MODELISATION ET COMMANDE: DE LA MACHINE ASYNCHRONE J.P. HAUTIER et J.P. CARON (*) INTRODUCTION GENERALE Pendant de nombreuses décennies, la machine & courant continu a constitué la seule source électromécanique de vitesse variable en raison de son principe méme et de la simplicité de commande qui en découle, L’évolution technologique, notamment en matiére de semi-conducteurs, permet maintenant de construire des convertisseurs statiques de puissance élevée, capables de délivrer des tensions (courants) d’amplitude et de fréquence réglables. Les machines synchrones et asynchrones, plus flables et plus robustes, peuvent donc remplacer efficacement le moteur & courant continu dans les applications a fréquence variable, comme ia traction électrique par exemple. En revanche, avec une machine asynchrone, 1a souplesse du contréle et la qualité de conversion électromécanique, ainsi obtenues naturellement avec une machine a courant continu, ne se retrouvent qu’au prix d’une commande sophistiquée, reposant sur des opérateurs mathématiques complexes. Lrenseignement de la vitesse variable par machine a courant continu oblige maintenant a acquérir des notions d'Automatique et de Microinformatique pour une meilleure compréhension des principes mis en oeuvre dans les équipements industriels.On assiste maintenant & un développement spectaculaire de la variation de vitesse par machines & courant alternatif, notamment asynchrone, en raison d'une part des possibilités accrues des circuits de commande et, d’autre part, de considérations économiques sur la longévité et la maintenance. L'idée étant alors de retrouver, coté utilisateur, I"équivalent du moteur a courant continu (sans les inconvénients), on S'apergoit immédiatement que le métier d’Electrotechnicien est en pleine évolution face a de tels concepts. En effet, le génial dispositif balais-collecteur, alors situé au niveau de la puissance, est, en quelque sorte, reporté au niveau de la commande. Il en résulte donc la nécessité d'un changement profond dans les démarches intellectuelles de 1’Electrotechnicien qui, de plus en plus, devient un homme de systéme, pluridisciplinaire et trés applicatif. On ne peut que se féliciter de ces lettres de noblesse, mais le revers est au niveau de la pédagogie alors rendue plus difficile. Que faut-il supprimer des programmes pour élargir le spectre des connaissances de I'éléve qui sera amené a connaitre les mécanismes subtils mis en oeuvre dans un variateur asynchrone moderne ? On aboutit ainsi a une situation quasi paradoxale dont l'une des solutions serait le reclassement des montages et systémes, d’autant que les principes de toute machine (par exemple) reste le méme, seule la technologie différe. En revanche, un petit arsenal de mathématiques (tres) appliquées est indispensable et le retour aux analogies ne pourrait étre que bénéfique A T’assimilation de concepts complexes, alors mis en application dans les nouveaux variateurs de vitesse. L'article proposé n'est pas une recette pédagogique, mais un document de travail suffisamment étoffé pour I’Enseignant confronté aux “problémes de terrain" les éléves, Tl est évident que de nouvelles étapes sont a franchir pour bien assimiler 1a commande (dite vectorielle) de 1a machine asynchrone, notamment “Vancienne" transformation de Park (1929) qui, en elle-méme, généralise toutes les machines électriques. Ne devrait-elle pas devenir un chapitre familier de V'Electrotechnique, comme I’était le diagramme du cercle en son temps ? Nous avons découpé la présentation en trois parties : @ lere PARTIE : MODELISATION EN REGIME PERMANENT a partir d'un formalisme matriciel et vectoriel utilisant les inductances propres et mutuelles, paramétres mesurables de la machine. "0© Zéme PARTIE : DU THEOREME DE FERRARIS A LA TRANSFORMATION DE PARK qui débouche sur une modélisation de la machine asynchrone valable en tout régime. © 3éme PARTIE ; COMMANDE EN VITESSE oi sont exposées quelques méthodes de contrdle de la machine montrant la nécessité du changement de coordonnées de Park pour la synthése des algorithmes. Quelques annexes pratiques viennent compléter cette présentation. () J.P. HAUTIER ~ Professeur des Universités a 'ENSAM (C.E.R. de LILLE) Responsable du Groupe Commande au L.E.E.P. Responsable de la filigre Automatisme Industriel du C.R.A.au CNAM J.P. CARON ~ Professeur Agrégé HC a I'ENSAM (C.E.R. de LILLE) Membre du L.E.E.P, Responsable de la filigre Electrotechnique du C.R.A. au CNAM mTére PARTIE Modélisation en régime permanent I - DESCRIPTION PARAMETRIQUE La machine asynchrone triphasée est constituée de trois enroulements identiques logés symétriquement dans les encoches du stator et d'une cage conductrice intégrée au rotor, assimilable électriquement 4 trois enroulements identiques parfaitement symétriques et en court-circuit. L’étude de cette machine traduit les lois de I'électromagnétisme dans le contexte habituel d'hypothéses simplificatrices entrefer constant ; distribution spatiale sinusoidale des forces magnétomottices dientrefer ; Circuit magnétique non saturé et a perméabilité constante ; pertes ferromagnétiques négligeables ; influence de leffet de peau et de l'échauffement sur les caractéristiques n'est pas prise en compte, elle peut toutefois étre montrée qualitativement [1] Parmi les conséquences importantes des hypothéses, citons Vadditivité des flux ; la constance des inductances propres ; la loi de variation sinusoidale des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques en fonction de langle électrique de leurs axes magnétiques. La machine est représentée a la figure 1 par ses six enroulements dans l'espace électrique ; Vangle 0: repére l'axe de la phase rotorique de référence Ra par rapport a axe fixe de la phase statorique de référence Sa. Les flux sont comptés positivement selon les axes des phases ; le sens des enroulements est repéré conventionnellement par un point (.) un courant positif entrant par le point erée un flux positif dans lenroulement, Définitions et notations : sr indices respectifs du stator et du rotor ; P nombre de paires de poles ; Re,ly résistance et inductance propre d'une phase statorique ; Ry lr résistance et inductance propre d'une phase rotorique ; Ms + coefficient de mutuelle inductance entre deux phases du stator ; Mr coefficient de mutuelle inductance entre deux phases du rotor ; Msr —_—_: Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du rotor ; il est obtenu lorsque les axes sont alignés ; alp + angle mécanique entre Ra et Sa ; o : angle électrique entre Ra et Sa ;tensions d'alimentation des phases Sa, Sb, Sc ; Ysav Vsb> Ysc ige + courants statoriques des phases Sa, Sb, Sc; sav ish» ise. Vea Veby Vre tensions aux bornes des phases Ra, Rb, Re, (0) ; ray irby ire? COurantS rotoriques des phases Ra, Rb, Re; Os + pulsation instantanée des courants statoriques ; oy : pulsation instantanée des courants rotoriques ; 2 : vitesse angulaire de rotation ae p dt” Qs : vitesse angulaire du champ tournant ; o : vitesse angulaire électrique, @ = pQ; Ce + couple électromagnétique. sby isp Figure 1 - Représentation des enroulements de la machine asynchrone triphasée Les coefficients instantanés de mutuelle inductance entre le rotor et le stator slexpriment en fonction de Mgy et de at On pose My =M,, cos(”) My =Mg cox(ar- 2) M3 =M,, cosas 24Il- EQUATIONS GENERALES DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE Considérons 'un des six enroulements et exprimons la relation entre la tension v, qui lui est appliquée, le courant i et le flux totalisé ¢ (figure 2), Loi de la maille : v= ri-e Loi de Faraday : € , ag doaverit F HL oavarit a,» Figure 2 - Modéle d'une phase avec force électromotrice On déduit pour l'ensemble des phases : val [Rs 0 OYia] 4 [te vay [=] Rs 9 fin ge dm 2) ve] LO 0 Rslisc] ~ [4s ou [ve]=(Relisl+ £106] . 7 dt Via] fRr 9 0 fli 4 %a]| [° vp [=| 0 Re 0 fin ar $v |=|° (I, 3) Vio 0 0 Ry Lite. rc. 0 4 ou [ve] =[ReJicl+ 4 19-]=[0] Une matrice des inductances [L(o®)] établit la relation entre les flux et les courants ; elle comporte 36 coefficients non nuls et dont la moitié dépend du temps par Vintermédiaire de 0: (position du rotor).Soit sa fils Ms Ms Mr M3 Mp ][isa a ]Ms ls Ms Mz Mi Ms ||isp sc} Ms Ms ls M3 Mz M1 J/isc ra }Mi Mo M3 tr Mr Mr Jlira $m )M3 Mr Ma Mr ty Mr Jin rc M2 M3 Mi Mr My Ir lire (ut, 4) La matrice des flux réels fait apparaitre quatre sous-matrices dinductances Pao) -([ fet ei bona m5) 3] [Me] [a] Jiao “> avec I, Ms Mg Ls]=|Ms ls Ms , 6) Mg Mg ls 1, M, M, LyJ=|M, lp My a7 MM, Ir coset) cox(ar+ 2) coor-2*) Me] =[Megl' = Mer cos(ar-2*) coset) cox(ce+ 2) (ars) cos(ar+ 7) coxa. coda) Finalement, va]=([Ro]fis]+ 2 (Ces) is] Mer fic} m9) villi {imo sled ba} a, 19) L'expression du couple électromagnétique est donnée par la dérivée partielle de la cognergie Weg par rapport a a/p, a [i] constant [2] Or, en vertu de Vhypothése de lingarité du matériau magnétique, la cognergie Weo est égale a I'énergie magnétique stockée W,11) Les matrices [Lg] et [L,] étant invariantes par rotation, il vient Ce=p. Bey, = pli]! Med i,] I - REGIME PERMANENT SINUSOIDAL. III - 1. Les équations aux amplitudes complexes (ul, 12) La machine est alimentée par des tensions sinusoidales triphasées équilibrées, de pulsation a, ; le régime permanent est caractérisé par une vitesse de rotation 2 constante et des courants rotoriques sinusoidaux, triphasés équilibrés, de pulsation a. Le glissement g relie @, & Hypotheses : f @, = 90; ag, 1) La phase a lorigine de la tension veg est choisie égale & 0, dou Vea = Vecos( gt) van = Ve costo,t-7%) j 4m, Veo = Veco ongt-“Z) (ul, 2) Par souci de simplification, nous supposons également, qu’a t = 0, les axes Ra et Sa sont en coincidence ; il vient done My = Mg, cos(o.t) 2n, Ma = Mg, cos(.t-) 4 M3 = Mg, cos(w.t- 2 Notation Nous dé phase a l'origine (amr, 3) sons les courants et les flux par leur pulsation, leur amplitude et leurigg =T,cosa,t-9,) ita = 1, coscw,t- 9) ae ba aul, 4) sq = Ps cOs(.t— Yr) ra =O, co(@,t- Yo) Les amplitudes complexes, qui offrent l'avantage de ne pas faire apparaitre le temps, seront associées aux fonctions sinusoidales selon les relations suivantes : (aml, 5) Nous recherchons des relations entre les amplitudes complexes précédemment définies flux - courants tensions - courants Lorigine de la démonstration se trouve dans I'équation de tension des phases Sa et Ra. Au stator Vea cami, 6) or Ysa = Iesisa +Ms-igh +Mgsige +My ign +M3.i:) +Mo-ire GL, 7) En tenant compte de la relation des grandeurs électriques triphasées équilibrées fgg + igh + igo = 0 des équations (III, 3), des expressions instantanées des courants rotoriques, on obtienta. a Ysa = (ls ~Ms)-isa + 5-Msr-lr cos(ast— 2) (a, 8) Crest une relation entre des grandeurs sinusoidales de méme pulsation «, équation aux amplitudes complexes en découle ; une ©, slp + M1, (UL, 9) Lg = (Ig-M,) est appelée inductance cyclique statorique 3 M=3 Mr est définie comme I'inductance mutuelle cyclique entre le stator et le rotor L’équation (111, 6) est transposée en Rg], + j@s.@e (III, 10) Au rotor En appliquant la méme démarche de calcul qu’au stator, on obtient le résultat suivant i. a . (LM) we Lr=Ir- Mr est linductance eyclique rotorique 0 Ry 1, + jgos®, We: 40, uu, 12) Une premiére exploitation de ces équations consiste A situer les grandeurs électriques concernées dans le plan complexe (figure 3). En considérant I, comme référence, 'équation (II, 12) montre que @, est en quadrature avant sur Puis on construit &, /M par interprétation de I'équation (LI, 9)va M est place en ajoutant Rel, a jas {Oss Figure 3 - Positions respectives des courants et des flux De ce diagramme dans Je plan complexe, on déduit par superposit représentation espace-temps (figure 4) dans laquelle apparaissent dune part les axes repérant le stator et le rotor : Sq, Ry ; dautre part l'ensemble des vecteurs [V,, Ig, r,s, , ] tournant a la vitesse angulaire constante 0, Cette derniére figure nous raméne au début de ce paragraphe les valours instantanées de Vs, igay 5a Sont les projections respectives des vecteurs Vy, ig, , sur laxe Sy les valeurs instantanées de i,,, $j, sont les projections respectives des vecteurs [,, ®, surlaxe RyFigure 4 - Diagramme espace-temps Remarque importante La théorie générale, que nous venons d'exposer suppose la connaissance des valeurs des paramétres, leur acquisition est possible expérimentalement sila machine est 4 rotor bobiné [annexe 1] Dans le cas, de loin le plus courant, des machines cage, les grandeurs électriques du rotor sont inaccessibles ; nous en tiendrons compte pour la présentation des équations et des modales associés dans le paragraphe suivant, IH - 2. Modéles et diagrammes vectoriels III - 2.1. Modele aux inductances couplées Par élimination de @, entre les équations (Ill, 9) et (II, 10), on obtient une équation reliant V, I, et I, Vo= Roly ibs@sls+ Masle (a, 13) Opérons 'éimination de @ , entre (I, 11) et (IIT, 12) ce qui conduit & o= M1, + jLpwsle+iMOl, (ami, 14) g Ces équations sont traduites par le schéma équivalent par phase statorique de la figure 5 dans lequel, les inductances cycliques L; et L, sont couplées par la mutuelleinductance cyclique M. Deux schémas équivalents, utilisables lorsque le rotor est & cage, sont établis par les transformations habituelles du quadripSle (Ls, M, L,) : modeéle a fuites totales au rotor ou a réactance de fuite aval ; modéle a fuites totales au stator, ou a réactance de fuite amont. 43 & Figure 5 - Modéle aux inductances couplées III - 2.2 Modele i fuites totalisées au rotor (figure 6) On introduit, dans Péquation, (IIT, 13), le courant magnétisant Ij, égal au courant statorique Igo, quand le rotor tourne a la vitesse de synchronise, de la maniére suivante : so» Ve = Rely + ib s@s-Lom (al, 15) et on définit le courant rotorique I', ramené au stator par la relation (Ul, 16) I apparait que : (ml, 17) Par élimination de I, et de I, entre les équations (III, 14), (Ill, 16) et (III, 17) on trouve une relation entre Igy, et I', (ul, 18) jb sO5- 15m +N, 1 ' N est définie comme I'inductance totale de fuite localisée au rotor et ramenée au stator M2, OL, Ly2 N=(L,-—).®) ce (Ly LM OL Gy)porte le nom de coefficient de dispersion ox OP Derod be CPan ad ‘) est linductance totale de fuite localisée au rotor représente la résistance d'une phase rotorique ramenée au stator. Le schéma de la figure 6 illustre les équations (III, 15) et (III, 18) ; on y met en évidence les forces électromotrices complexes ja,@, induite au stator Ls on Gp ©, appliquée aux bornes de la résistance motionnelle Rig Nos (VV. ism RsIg Rig), Figure 7 - Diagramme vectoriel du modéle d fuites totalisées au rotorPar la construction du diagramme vectoriel de la figure 7, on retrouve évidemment les résultats de la figure 3. iérét du modéle a fuites totali ses au rotor est important pour deux raisons il est identique A celui habituellement présenté dans les cours d'électrotechnique et établi en comparant le moteur asynchrone a un transformateur a champ tournant ; il est caractérisé par quatre paramaétres Ry, Ls, N et R mesurables a l'aide de trois essais classiques, que le rotor soit bobing ou non, [Annexe 1] a) Mesurage de R, en continu. b) Mesurage de Ls (et des pertes fer statoriques) par lessai 4 la vitesse de synchronisme (g = 0). c) Mesurage de N et de R par lessai de court-cirouit & rotor bloqué (g= 1) ou par essai nominal (g = g,) IIT - 2.3, Modele a fuites totalisées au stator (figure 8) Crest le modéle qui offre la meilleure introduction au principe de la commande vectorielle par la mise en évidence d'un courant 1g créateur du flux @,, analogue au courant inducteur des machines & courant continu, et d'un courant I, au module duquel le couple est proportionnel et qui joue le réle du courant induit. Pour ce faire, on traite l'équation (III, 13) de la fagon suivante y, sly + jo. Lgl, + j(1- o)L sgl; + IMOs1, on pose L Tg tly et on écrit y, Rept Jo. L405], + j(1-O)LsOsly a) on en tire la relation entre I, et Ly Ly =-—L I, Ii, 20) Mt (AL, 20) L'équation (III, 14) permet alors d'établir que j(1-9)L,@g1y = (Al, 21) On déduit Ia quadrature de Iy avec 2Liinterprétation des équations (II, 19) et (IIT, 21) nous conduit au schéma de la figure 8 Figure 8 - Modele a fuites totalisées au stator R,.M La tension aux bornes de la résistance Cy est encore égale a: gL, ©, est proportionnel 1y ©,=MIq (a, 22) 3 M Dans ce modéle figurent les paramétres Ry, Ls, 6 et Re~ ?, les deux derniers s'expriment en fonction des paramétres mesurables R, N, Ls. an effet, on démontre que N N+L,” 2p ¢ts_y2 > Ga? (al, 23) La figure 9 nous confirme, par une nouvelle construction du diagramme vectoriel, les résultats présentés aux figures 3 et 7 IIL - 3. Les expressions du couple électromagnétique La recherche de l'expression du couple électromagnétique Ce peut s'effectuer par la formule générale (II, 12) ou encore par lapplication du théoréme de Maxwell sur le travail des forces électromagnétiques ; on leur préfére la méthode du bilan de puissance effectué sur modéle qui présente l'avantage de la simplicité et d'une compréhension aisée.Figure 9 - Diagramme vectoriel du modile d fuites totalisées au stator La puissance transmise Py a travers lentrefer de la machine, du stator vers le rotor, résulte de Faction de la force magnétomotrice statorique sur Ia force magnétomotrice rotorique ; elles tournent toutes deux a la méme vitesse angulaire alors Pp =2,Ce. Par examen des modéles, la puissance transmise est aussi égale A trois fois celle regue par la résistance motionnelle, Notation Ip, [gs lp Pp, : valeurs efficaces {Ir|=f, =Irv2, ete. Les expressions de Ce sont trés variées, leur usage dépend du choix des variables flux et courants auxquelles on veut faire jouer un role dans le contrdle du couple. Modéle aux inductances couplées 3R op? (Hy, 24) 8 Modéle a fuites totalisées au rotor Ce=3p. (ts? ee) o amt, 25) 4Go= 3h (i, &,) 2 (Rig) Ce =3p.@,.0: POs STR a) +o) Gea PM Gnd) Ls . Modéle 4 faites totalisées au stator Ce =3p.(1-0).Ls.Ig.lq 22 (1-0) Ls. (la r'y) (al, 26) qui, 27) (il, 28) (ull, 29) (aul, 30) (my, 31) 152eme PARTIE Du Théoréme de Ferraris 4 la Transformation de Park IV - FORCE MAGNETOMOTRICE D'ENTREFER, THEOREME DE FERRARIS IV - 1, Force magnétomotrice a répartition spatiale sinusoidale IV- LL. Définition Le champ magnétique H dans l'entrefer constant d'une machine électrique peut étre cestimé par application du théoréme d'Ampére Pour ce faire, considérons l'exemple simple (figure 10) d'une section diamétrale, rotorique ou statorique, formée de n spires et parcourue par le courant continu T ; le courant d'encoche vaut nl. A Axe de I'enroulement |--}-— Ligne neutre Figure 10 - Lignes du champ magnétique créé par deux courants d’encoche Sur une coupe transversale de la machine, les lignes de champ entourent les encoches et leur répartition est soumise aux régles de symétrie par rapport a l'axe de Tenroulement et a la ligne neutre, trace de la section dans le plan de coupe. 16Dans lentrefer, d'épaisseur e, les lignes sont radiales, et on y néglige la variation du champ magnétique H. Un point M de lentrefer est repéré par l'angle @ défini entre le vecteur OM et I'axe de l'enroulement. Soit (¢) la ligne de champ passant par M, nous lui appliquons le théoréme d'Ampére io dl = ot ay.) La circulation de H comporte trois termes dans le matériau ferromagnétique, Shee id; dans 'entrefer autour du point M’, symétrique de M par rapport a la du stator vers le rotor J. Fld ser Par définition dl = = ', 2) James di = €&(M)=H(M).¢ ay, 2) est la force magnétomotrice (m.m) dentrefer au point M. Propriété de symétrie Add Sp ie €(M') =-€(M) Si par hypothése, on affecte au matériau magnétique une trés grande perméabilité, la fm.my est négligeable par rapport 4 €(M). Cette hypothése revient aussi A négliger tout effet de saturation qui accroit la valeur relative de la fm.m dans le matériau, Alors, €(M) stexprime facilement en fonction du courant inducteur &(M)- E(M') = nl = 2€(M) (ly, 4) al al &(M, emy=-= ¢ 27 M=—> Regles a) vue du centre de la machine, la £m.m située & droite d'une encoche est égale a la f'm.m située A gauche et augmentée du courant dlencoche sortant vers lobservateurb) Deux points d'entrefer, qui ne sont pas séparés par un courant diencoche, ont la méme force magnétomotrice. Résultat Le graphe €(M) en fonction de @ est un créneau symétrique d'amplitude 4 (figure 11). Ae €-He Axe de la phase al/2 Re | + nc po \ my i na i ° ® nl -al Figure 11 - Répartition spatiale de Figure 12 - Approche d'une répartition la force magnétomotrice sinusoidale multipolaire de la f.m.m IV - 1.2. Répartition spatiale sinusoidale En aceroissant le nombre de sections pour former une ou plusieurs bobines identiques ; la fmm &(8), en M, résulte de la somme des fm.m élémentaires développées par chacune des sections. On pourrait aussi bien, utiliser les régles a et b pour rechercher le graphe de €(6) Une forme approchant la sinusoide par marches d'escalier est réalisable en décalant convenablement les sections entre elles (figure 12). Si la période spatiale est 2n/p, on a réalisé l'enroulement d'une phase a p paires de piles et a distribution sinusoidale Soit pn le nombre total de spires d'une phase parcourue par le courant continu f, expression de la £m.m €(8) s'écrit 8eo= "i cos(p6) = &cos(p6) «,5) k est le facteur de bobinage. Dans lespace électrique, OM fait l'angle pO avec l'axe de la phase qui porte un vecteur d'amplitude € ; alors la f£m.m en M sinterpréte comme la mesure algébrique de la projection de € sur OM (figure 13). IV - 2. Théoréme de FERRARIS ‘Alimentons maintenant, la phase par le courant sinusoidal f.cos(c.t), la £m.m E(0,t) est la projection sur OM du vecteur vibrant E.cos(c.t) porté par axe de la phase &(0) = Ecos(o.t).cos(p) (iv, 6) (8) = Fleode t—p@)+cos(w.t + p6)] (0,1) est la somme de deux fim.m tournantes a des vitesses opposées +@/p, (4a dans l'espace électrique) et d'amplitudes égales a £ Axe de la phase Anc phase b ‘Axe phase e Figure 13 - Représentation vectorielle Figure 14 - Force magnétomotrice tournante dela fmm créée par des courants triphasés d'espace et de temps 9Considérons ensuite "une armature triphasée d'espace" constituée de trois phases 1s . 2m identiques et dont les axes forment un angle électrique de ++ ; alimentons les par trois courants sinusoidaux triphasés équilibrés (figure 14) Tcos(w.t) it, = foos(a.t-2%) 4m, cos(ca.t« cost t-*) 3 Test facile de montrer que la fm.m €(@,t), somme des fm.m créées par les trois courants, s'exprime par E(0,t)= ; E.cos(w.t-p0) a, (0,1) est la projection sur le vecteur OM dun vecteur & damplitude 3é tournant ala vitesse « dans lespace électrique. Résultat important L'axe de la fm.m tournante & coincide avec l'axe d'un vecteur T clam dont fa projection sur les axes des phases est égale a la valeur instantanée du courant dans la phase. Le théoréme de Ferraris énonce, d'une fagon générale, qu'une armature polyphasée espace et parcourue par des courants sinusoidaux polyphasés équilibrés crée une £m.m tourmante unique, do. see fo 37 . On déduit, en particulier, qu'une telle fmm peut étre élaborée soit par une armature triphasée, soit par une armature diphasée (quadrature d'espace et de temps) IV - 3, Les forces magnétomotrices de la machine asynchrone Les trois courants statoriques et les trois courants rotoriques engendrent respectivement la £m.m statorique &, et la fm.m rotorique E,. Reportons nous au diagramme de la figure 4, ay, 8) 20On vérifie que E, et E, tournent a la méme vitesse angulaire «, dans lespace électrique La fmm dentrefer E, somme vectorielle de &, et E,, est caractéristique de l'état magnétique de la machine, Pour une alimentation par les tensions du réseau de distribution, a valeur efficace et a pulsation constantes, cet état magnétique dépend assez peu de la charge mécanique ; nous admettrons donc quil est identique A celui du fonctionnement a glissement nul pour lequel E, = 0, alors : go 3810 E est donc égal a Exy =} fas av, 9) dou légalité suivante : Keng. Ty +k pty. Ty, = kets. Igy (ly, 10) Soit encore € 5, AV, 1D Love Kenly +kyn, sfislsg | Cette formule importante traduit le théoréme d'Ampére dans la machine asynchrone. Une nouvelle écriture de !'équation (III, 30) du couple électromagnétique est proposée E,n€, ay, 12) elle montre que C, peut étre interprété comme le résultat de Faction de &, sur &, V- TRANSFORMATION DE PARK V- 1. Transformation d'un systéme triphasé en un systéme diphasé équivalent Reconsidérons la représentation de la figure 14; le vecteur £m.m € est la somme vectorielle des trois vecteurs fim.m €,,€,€, portés respectivement par les trois axes G,,05,G¢. Ce méme vecteur & peut étre décomposé sur deux axes en quadrature Og et Oy en deux fimm Eq et Ey Liaxe Og habituellement appelé axe d, est repéré par rapport a l'axe de référence O, alaide de l'angle électrique y=(O,,04) (figure 15). auure 15 - Systeme triphasé (Oqpo) et diphasé (Og) élaborant une meme f'm.m Les valeurs algébriques Eq et Eq sont caloulables par la projection de la somme &, +E, +E, respectivement sur les axes d et q ; on obtient la relation suivante £4] | cosy cosy 2%) cos(y+2%) | Ea [e+ 3 3n | fo) WD 2; 2 a v- -sinew+ = |g. =sin y Ce systéme d'équation n'étant pas inversible, il faut lui adjoindre une équation supplémentaire, Pour cela, nous introduisons €, proportionnel & la composante homopolaire des fm.m quand les courants sont sinusoidaux. Ey =Ko[E, + & +] (v,2) D'ot I'équation matricielle 2cosy coy 22) cosy +2) &4 Ey 2m. Eq|=|-siny ~siny-E Eo Ko Ko ‘Nous définissons des coefficients de proportionnalité entre £m.m et courants : E, = mig ; Eq=nigs &. mics Eo = Maio; Par substitution, il vient cosy coy-2%) coy + 2%) Tg Ta 14 |= 24] -sin y ~sin(y 2 ~sing y+ 22) hh) (4) 1: to} | Ky Ko Ko Ie Les systémes de courants triphasés despace inc et diphasés dlespace ig.g sont déclarés Equivalents lorsquiils créent la méme force magnétomotrice dentrefer ; la composante dindice (0) ne participe pas a cette création. On remarquera quil n'est pas fait mention du caractére sinusoidal ou non de ces courants, II nous reste & lever l'indétermination sur les valeurs a attribuer ny/ny et & Ko, V - 2. Transformation initiale de PARK, [3], [4] . Tout d'abord, ig est identifié 4 la composante homopolaire lorsque les courants igybne Sont sinusoidaux atip tig) = 1 Ko.(ig tip tic) wv, 5) ny : fy ‘ou “lL Ko ny Une autre équation est nécessaire ; lorsque les courants sinusoidaux triphasés sont Equilibrés, inc et igsg sont les projections sur les axes des phases du méme vecteur tournant I de module | On écrit done cos(co,t) 232m, s(c0.1-= cos(o.t-—) cos(o.t + 2 v6) ig =Lcos(a.t-y) iq ={sin(w.t-y) Par la transformation 3/2, on tire ig="t 3 feoxot—y) 7 ny 2 » Kos 12 (v, 8) Les matrices de passage directe [P,] et inverse [P,]"! sont ainsi définies : Lig, igy iol = [Pol Lin ity il! wv, 9) Lins iby ic]! = Pol*-Ligsigy it (V, 10) Soit cosy coy -7%) cox(y + 2%) $|-siny. -sin(y— % ~sin( ws 2B) (v.11) V2 V2 cy, 12) Un résultat fondamental de cette transformation appliquée au régime permanent inusotdal est que, si le repére dq tourne a la pulsation «ig et ig Sont constants, La méme transformation définira des flux et des tensions d'axe d, q, 0. Le choix fait de 'égalité des amplitudes ne conduit pas a l'égalité des puissances, mais présente lintérét de l'interprétation physique des projections d'un méme vecteur dans les deux systémes d'axe et aussi diexprimer les équations avec les mémes coefficients en valeurs réduites. [3], [4] 24V - 3. Transformation de PARK modifiée La nouvelle détermination des coefficients repose sur linvariance de la puissance instantanée p dans les deux systémes de représentation. = Va ig + Vp iy + Ve ig = Va ig +¥q iq +¥o iy cy, 13) Posons Xq Xa [xaqo] =| *q et [xabe] =| xp X, Xe. avec x= (i, v, 9) Soit [P] la matrice de transformation directe Pxaqol on oowhat Peak [P] doit satisfaire a la relation t-Lignd) = (0P].[¥abe]I-(P]-Liabel he ‘= [abel [PIMP Libel ly, done [P}.[P] = 1, cy, 14) La matrice de transformation [P] doit étre orthogonale, [Py'= Py (v.15) On en déduit nm _ [2 1 tLe Jt Ky=— V, 16) ty fs 0 Cy, 16) D'oi les matrices de passage directe et inverse cosy coy -24) coy + 2%) 2 wv, 17) we f2 2a, 2m. sin =sin(y=S8) —sin(y wWy2 Wz Wy 25cosy -siny 2 coy) =sin(y— be uaz ~sin(y + 22) uy2 (V, 18) 2, cos y+ Remarque importante Quand le systéme triphasé est une aiplitade: gale ail produit par . 7 2 Bape Bl, les projections de T sur les axes d et q sont respectivement ~ ig et = ea VI- EQUATIONS DU MOTEUR ASYNCHRONE EN REGIME TRANSITOIRE VI- 1, Equations électriques d'un enroulement triphasé dans les axes d et q L’équation (II, 1) est généralisée & trois phases repérées par les indices a, b, © [vate] = [RD ite] +S ne] v,) r 0 0 R=|0 r 0 (v1, 2) oor Appliquons la transformation linéaire (P] : “PT (aa) it (PY [vege] =TRHPT "Lia Soit en multipliant a gauche par (P] [vault fino) [ten] fea] 0) On démontre que apy? ool ly pjtl = ay [P] 7 a (VL, 4) 00 0 26On obtient le systéme des équations de Park : (VI, 5) VI - 2, Application de la transformation de PARK a la machine asynehrone triphasée VI~ 2.1. Réduction de la matrice des inductances Nous définissons deux transformations de Park, l'une [P(6,)] appliquée au stator, Yautre [P(6,)] concerne le rotor. 6, est langle électrique (S,,04) 6, est l'angle électrique (R,,04) On remarque sur la figure 16 que 85, 6, et ot sont liés par la relation = 6-8 (WL 7) Par dérivation, on déduit I'équation aux pulsations instantanées ay, 8) Figure 16 - Repérage angulaire des systémes d'axesLa transformation [3/2] rend les coefficients de la matrice des impédances indépendants du temps, Le mode habituel d'alimentation du stator et Ja structure du rotor conférant la valeur nulle aux sommes des courants statoriques et des courants rotoriques, les ‘composantes diindice (0) sont nulles, Dans les axes d, q la relation matricielle entre flux et courants est relativement simple ; alors que les calculs, qui permettent de l'obtenir, sont longs et fastidieux. Qa] [ls 0 M OTfisa 9 sq, 0 Ls 0 M]fisg = (VI, 9 oa|"|M 0 wn) %q| LO M 0 LyJlirg La substitution des enroulements fictifs Sd, Sq, Rd, Rq aux enroulements triphasés permet, par interprétation de leur représentation & la figure 17, une écriture rapide de Héquation (VI, 9), q Meisa Le Rs St Neg Figure 17 - Représentation des enroulements dans les axes d et q VI- 2.2. Equations des tensions Les équations de Park statoriques et rotoriques s'écrivent sq _ 405, Vea = Ravigg + S ae dt dt Pq, 28On remarquera que la derniére colonne contient les termes liés au mouvement, alors que la figure 17 les occulte. En développant les flux en fonction des courants, on obtient les équations électriques de la machine asynchrone dans le repere d'axes d, q Ved igg y, i, 4 | 7 VI, UW i =) ay 0 ing existe différentes possibilités concernant le choix de orientation du repére d'axes 4, q ; elles dépendent des objectifs de l'application a) axes tournant a la vitesse du rotor (6, = 0) : étude des grandeurs statoriques b) axes ligs au stator (6, = 0) : étude des grandeurs rotoriques 6, dt ,) : étude de Ia ©) axes solidaires du champ tournant eo, 5 it commande. Crest cette demiére solution qui fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs sinusoidales du régime permanent ; la conception du contréle vectoriel par orientation du flux nécessite ce choix et les modéles d'action dépendent de la position du repére par rapport aux divers axes de flux. Enfin, en vue dobtenir une forme analytique exploitable dans le cas du moteur & cage, nous modifions l'équation (VI, 11) pour ne faire apparaitre que les paramétres mesurables Rg: résistance par phase statorique Lg: inductance cyclique statorique © = coefficient de dispersion Ty, constante de temps rotorique AR, ‘C'est dans ce but que nous opérons le changement de variable suivant : M, bra = ra be 29iy, eg 1,12) Finalement Retlys -Ly.a, (lol 2 ~(1-o)Lo, atlas 5s sat “5s Ls, Rytle* C-o)byo, (1-o)t 4 a at 13) VI- 3. Les expressions du couple électromagnétique instantané La puissance p regue par la machine P= Veda + Vsqiisq + Vedciea + Veqring (VI, 14) se décompose en trois parties correspondant aux colonnes des équations (VI, 10) pertes Joule RgCisa? + iq?) + ReGira? + ing’) (VI, 15) variation de l'énergie électromagnétique Absa; 8sq Ara 104 ri a Lr puissance mécanique pry (termes de mouvement) : , dO, 46, Pm = (@sa-isq — Osa: isa t Ora ing — rq, ied) Ge (VI, 17) En tenant compte des équations (VI, 9), on peut aussi écrire Pn = sting eq -sg) =P) (v4.18) oF py est aussi égale & Ce.Q= Ce «lp dot Ce= pl bsd-isq ~ 9sq isa] $, ai] (VI, 19) 30Diautres expressions sont possibles Ce= pl beq-ira ~ reir] (¥1,20) Ce = p.M[isg ira ~isd-inq] v2) M . : Ce= PT [Oa ina ~ G50-ita] a) My, 5 ; Ce= pp [rasa ~ tones] wiz) Lest remarquable que ces expressions revétent la méme écriture qu'en régime permanent (§III,3) om weal ee Kr eet pawmaer Ayare (oraesmriteANNEXE I Détermination expérimentale des parameétres électriques des machines asynchrones Machine d'essai : Leroy Somer (série NA 13 250, n°36 384) 3 kW, 220 V, 12,5 A, Couplage Triangle, moteur 4 bagues. 1425 tr/min ; cos @ = 0,85 ; 1 = 73 % ; Rs= 1.2; Rr=0,13 Q. La machine asynchrone est accouplée mécaniquement, 4 une machine a courant continu (dynamo-balance) qui sera utilisée, soit en moteur dans le cas de l'entrainement a la vitesse de synchronisme et a Thypersynchronisme, soit en génératrice de charge. Un alternostat triphasé est destiné au réglage des tensions appliquées au stator et au rotor. 1- MESURAGE DES INDUCTANCES ET DES MUTUELLES I- I. Mesurage de l'inductance d'une bobine & noyau de fer et du coefficient de mutuelle induction Les pertes ferromagnétiques nous obligent & les prendre en compte dans la modélisation et dans l'exploitation des mesures acquises. Habituellement, on dispose une résistance Rp, dans le schéma équivalent, en paralléle sur linductance propre Ly de la bobine conformément a la représentation de la figure Ay "OD my Figure AL Ry_ = résistance de la bobine primaire Ly: inductance propre de la bobine secondaire Mj : coefficient de mutuelle induction Le secondaire est ouvert. 32Classiquement, on acquiert la valeur efficace V; de v), Iy de iy, Vo de vp la puissance active P) consommée au primaire La résistance Ry mesurée en continu. La puissance réactive Q, se calcule par la relation de la puissance apparente : Q= (Mh)? - Py? On détermine Pp; les pertes ferromagnétiques, en écrivant : Ppy = Py ~ yl? De Pg, Qy, 1) on tire V4, la valeur efficace de v'} Pr?+Qy? vy = Patt @ 1 En général, V', différe trés peu de V,, on les confondra : Vy Vy Ly et I'; sont calculés par les formules de la puissance réactive 1- 2. Application au mesurage de IyyMs, Mgr, Lys Ly M Les tensions appliquées au stator et au rotor sont limitées afin que la machine ne soit pas saturée, (Exemple : tension statorique par phase 150 V au lieu de 220 V) 1- 2.1. Une phase du stator est seule alimentée isa Figure A2 3Remarque : Ne nest pas accessible On tourne le rotor jusqu’a ce que Uyae Soit maximal. Faire a) observer et justifier les déphasages entre Vsq, Vshy Urac 5 b) démontrer que Von _ Mal Mos is = ig Mac Voa, Is , Vea. ly Grandeurs mesurées : Isa Vsa» Vet» Max Uracy Poa sd€duire Is, Mgr, Mg ,puis Ls = Exemple : Vegq = 150 V ; Tog = 2,6 A; Py = 46,5 W ; Vay = 58 V ; Max Urge = 57 V Résultats : |, = 0,185 H; Mg = 0,040 H ; Mg = -0,072 H, d’od Ly = 1- 2.2. Le rotor est alimenté entre deux phases On applique Uae = Max Urae (paragraphe précédent) sa Dn © Figure A3 34La position du rotor doit étre celle oi la valeur efficace Vz, est maximale. Faire démontrer que = Urac. Ute =“ L.= Urac® 2a@f(Uraclrac)* —Prac® be Nea Mg, =2 SYS Urac Grandeurs mesurées : Trac Pracr Uracr Urro: Va Exemple: Trac = 6 A; Prag = 46,8 W 5 Urge = 57 V 5 Veg = 128 V ; Use = 28,5 V Résultats : L,= 0,015 H ; Mg, = 0,0395 H |, et M, ne sont pas accessibles car le point N, n'est pas sort. I - 3, Essai de transformateur a champ tournant, a vide Hypotheses : 1) les enroulements rotoriques ne sont pas en court-circuit. 2) Falternostat triphasé alimente les trois phases statoriques (V, = 150 volts) 1- 3.1, Rotor a Varrét L'essai conduit a la détermination de inductance cyclique Ly de fa mutuelle M des pertes fer statoriques et rotoriques a la fréquence 50 Hz et pour V, = 150 volts, On mesure valeur efficace du courant par phase I, valeur efficace de la tension par phase V, valeur efficace de la tension de ligne rotorique U, puissance active absorbée au stator P. 35Exemple : V,= 150V 96 A; Urge = 67 V P= 90 W ; On déduit a somme des pertes fer : Pfge= P - 3Rs ly les grandeurs électriques par phase 78,5 W 50 Vj Ig 1,96 A; Pp=30W ; Q,=293 var ; Ve Urae/¥3 = 38,7 V VQ, 0, = 0,245 H M-L, “ ),063 H, d’od Mg, = 2M/3 ; Mg, = 0,042 H 1 - 3.2. Rotor entrainé 4 la vitesse du synchronisme On observe que Urac = 0 On procéde aux mémes mesures que précédemment Exemple : V5 = 150 V 51, ,90A;P=40W On déduit les pertes fer statoriques, Pg, =P - 3 R,I,?= 29 W Tinductance eyclique statorique, L, = V/Q..05 251 H Il- MODELE A INDUCTANCE DE FUITE AVAL. Le modéle par phase tient compte des pertes fer | tam Rs JNO, 3 jhe | xe “Iq Figure Ad II - 1.Dans essai a vide, 4 la vitesse de synchronisme, le modéle est réduit aux trois Aléments (Ry, Ry, Ls). L’approximation qui consiste & confondreV’, et V,, est validée. Le calcul de V’, s'effectue par exploitation du théoréme de Boucherot 36En posant Po =P/3 = 13,3 W Qg0 = fCVe-Ig)= Pro? 284,7 var On obtient V', par expression calculée de la puissance apparente attribuée au dipdle (Ry//Ls) Visls = YQq + Pao“ Rslg)” Vi5= 149,93 V! On en tire la valeur de Rp Pyo - Rg-L? = V'P/Rp ; Rp = 2312 2 IL - 2. Identification des paramétres rotoriques ramenés au stator : R, N Les résultats de mesure dépendent du choix de la vitesse, nulle (rotor bloqué), ou égale a la vitesse nominale (g= gn), a cause de leffet de peau ; . de la précision de lacquisition du glissement quand il est faible ; “de la valeur caleulée de la puissance réactive attribuée aux fuites magnétiques. Principe de calcul de Ret de N Tl repose & nouveau sur linterprétation du théoréme de Boucherot. A partir des mesurages en ligne, on déduit, par phase, les valeurs de Vs, Ig, Ps, Qs La démarche doit aboutir 4 la connaissance de la valeur efficace I, des puissances active P et réactive Qy respectivement fournies a Rg et Nay, On déduit : P, R=gl2 N 2 r @,.1? Pour atteindre cet objectif, la tension intermédiaire V', est d'abord calculée. 1 Vis=r Ps Rs? +Q puis on déduit P2 et Qy 37Exemple : Mesures : Vg= 150 V 315 5,77 A; P, = 760 W ; Q,= 414 var ;8=7,4%; Ry = 10; Rp= 2312.2; Lew,= 79.Q. Résultats : Vi, = 145 V ; Py= 736 W ; Qo= 148 var ; T= 5,18 A; R= 2,03 2; N=0,0176 H. Verification théorique : ee ‘ Lyyo La théorie linéaire a montré que R= Ry. (<4) En attribuant aL, et M une valeur moyenne issue des premigres mesures (§1) L,= 0,250 H; M=0,06 H Ontrouve: R=2,18Q Liécart relatif constaté vaut 7%, clest un assez bon résultat Ls M les valeurs trouvées de L, et M’/L, sont trop proches l'une de l'autre ; nous trouvons méme une valeur négative. 7 Mm? Par contre, il est impossible de vérfier la formule de N=(L,~7—).G)° car Il sera done admis que la valeur de N mesurée entrera dans le calcu! du coefficient de dispersion et de constante de temps rotorique. 38N 2 o=— = 6,58.10 F N+L, Ill - MESURAGE DE LA CONSTANTE DE TEMPS ROTORIQUE T, PAR UNE METHODE DYNAMIQUE, Le rotor, enroulements en court-circuit, est entrainé a la vitesse du synchronisme par le moteur courant continu, On couple le stator au réseau, en respectant un ordre correct de succession des phases, puis on accroit la vitesse de rotation pour que le courant statorique atteigne la valeur nominale ; la machine asynchrone fonctionne alors en génératrice hypersynchrone. On coupe Ialimentation statorique et on procéde a Tenregistrement de la tension statorique par phase ; elle évolue selon une sinusoide amortie exponentiellement avec la constante de temps T, que l'on calcule a partir des deux points sur ane des envelopes exponentielles (figure A5), Figure AS Démonstratio expression de Vs,(0) Nous lions les axes d, q au rotor 0,=0;0,=0 Le rotor est entrainé & vitesse constante @, done : @,= ; posons 0, = at 39A louverture de la liaison avec le réseau ,les courants statoriques sont nuls, done isa = 0 5 ing De l'équation matricielle (VI-13), on déduit : dit F Vsq = (1 O).L = —(1- O)Lg.Oe.i'tq Vsq = (1-9). L5.i'4g +), soit encore a4 Vad = Vea (O)e™ ~ 7, Vsq = Voq(O)e™ Par la transformation inverse de PARK, on trouve Vsa(t) : Ysa = [Flo C0x(05.t) ~Vsq.sin(@,.1)] Vsq = A.cos(ias.tg),e™ A la figure AS, le rapport de deux sommets distants de 200 ms vaut 0,275 ; la valeur de’T; se calcule par la relation Lécart relatif avec 1a valeur calculée par mesurage de R, N, Ly est de 11 % 40