Estructura Clsica Controlador PID

P
m(t) = Kc

Ajuste (Sintona) de controladores

PID

Ajuste emprico
Ajuste con tcnicas basadas en modelo.

Ajuste o sintona emprica

Los mtodos clsicos son
El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de ZieglerNichols
El mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

Ziegler-Nichols Lazo cerrado

Mtodo de oscilacin permanente

Las reglas que se proponen son para la estructura PID

estndar.
1.- Sistema en lazo cerrado
2.- Controlador en modo Automtico y accin Proporcional
3.- Ingresar Kc
4.- Aplicar cambio escaln en la referencia.
5.- Oscilacin permanente?
No
Si

Registrar Kc y Pc y obtener
parmetros del controlador desde
Tabla Ziegler- Nichols

TABLA ZIEGLER- NICHOLS

Kc

Ti

Td

Ziegler-Nichols Lazo cerrado

Mtodo de oscilacin 4:1
1.- Sistema en lazo cerrado
2.- Controlador en modo Automtico y
accin Proporcional
3.- Ingresar Kc
4.- Aplicar cambio escaln en la referencia.
5.- Oscilacin 4:1?
No
Si

Kc=2K4:1

Pc=P4:1

Tabla Z-N

Mtodo de la curva de reaccin de

Ziegler-Nichols(Lazo Abierto)

1. Llevar manualmente la planta a lazo

abierto a un punto de operacin
manipulando u(t). Supongamos que la
planta se estabiliza en y(t) = y0 para
u(t) = u0.
2. En t0 se aplica un cambio escaln en la
entrada
3. Registrar la respuesta hasta que se
estabilice en el nuevo punto de operacin
4. Calcular los parmetros indicados.Ingresar
a la tabla Z-N lazo abierto

Tabla Ziegler- Nichols (Lazo abierto)

Kc

Ti

Td

Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon

Kc

Ti

Td