UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR

FACULTAD MULTIDISCIPLINARIA PARACENTRAL

DEPARTAMENTO DE INFORMATICA
INGENIERIA DE SISTAMAS INFORMATICOS

Ponencia para el congreso COMPDES 2013

Impresora 3D Prusa Mendel Iteration 2, Imprimiendo ideas

Autor:
Romeo Alexander Muoz Rodrguez
Facilitador:
Ren W. Rivera

31 de Mayo de 2013.

Introduccin

En este documento se pretende describir un proyecto muy interesante como lo es

fabricar una mquina capaz de imprimir diseos 3D digitales diseados en cualquier
programa CAD que nos permita exportar el modelo a formato STL.
Una mquina con esta capacidad es de gran potencial para el desarrollo de
investigaciones experimentales importantes en el rea de la robtica y en muchas
otras reas de las ciencias en general como en medicina imprimiendo prtesis a la
medida del paciente, arquitectura imprimiendo estructuras de casas a escala, y en el
hogar en general ya que representa una mini fbrica.
Con esta tecnologa cualquier persona tiene la oportunidad de inventar y crear
productos sorprendentes imaginados en su mente, diseados en la computadora y
trados al mundo real por una impresora 3D.
En este caso la investigacin se centra en impresoras libres denominadas REPRAP
(Replicating Rapid Prototyper) o Replicante de prototipo rpido, es la primera mquina
capaz de clonarse a s misma ya que estn construidas con muchas piezas que son
imprimibles por lo tanto al tener una se puede usar para fabricar otra impresora o
cualquier otra mquina, las posibilidades prcticamente son infinitas solamente
limitados por la imaginacin de cada persona.
Existe mucho apoyo a este proyecto de hardware libre en cuanto al desarrollo
constante y a la documentacin generada, cosa que se deben aprovechar para
apropiase del conocimiento y posteriormente generar nuevas ideas en el proyecto
REPRAP o en otros de hardware libre similares.

Objetivos
Objetivo general
Exponer informacin sobre Prusa Mendel Iteration 2 y las ventajas que
conlleva el poseer una de estas mquinas para generar inters del pblico en
apoyar proyectos de hardware libre.

Objetivos especficos
Explicar en qu consiste el Hardware Libre.
Mencionar las piezas necesarias para construir una impresora 3D Prusa
Mendel Iteration 2.
Describir los pasos necesarios para la construccin de la mquina, as como las
dificultades encontradas en cada paso.
Identificar el software necesario para controlar la impresora desde la
computadora y el firmware instalado en la mquina.
Indicar las diferentes calibraciones necesarias para el buen funcionamiento de
la impresora.
Comentar sobre los diferentes materiales plsticos usados para imprimir las
piezas.
Revelar imgenes con piezas impresas en la impresora 3d construida.
Mostrar la mquina en funcionamiento.

Qu es open hardware?

Son todos aquellos dispositivos hardware de los cuales se tiene a disposicin de todo
pblico la documentacin necesaria para construirse, tales como especificaciones,
esquemas estructurales, de circuitos y pasos para obtener el dispositivo terminado.
Es importante tener en cuenta que el hecho que los dispositivos estn categorizados
como hardware libre no significa que construirlo es gratis, si no que el conocimiento
para su desarrollo es libre al pblico, una vez que se ha construido cualquier proyecto
de hardware libre perfectamente se puede vender o hacer lo que se desee con l.
Para que un dispositivo sea libre debe tener un soporte legal, y para ello existen varias
licencias a la cual se puede apegar el proyecto una de las ms usadas es GNU General
Public License, esta licencia legalmente formalizada proporciona cuatro libertades al
pblico en general, las cuales son:

Copiar la informacin que se desee

Compartir la informacin con quien desee
Estudiar la informacin obtenida
Modificar la informacin obtenida para mejorar el trabajo

Este ltimo punto es uno de los ms importantes ya que permite que muchas mentes
brillantes trabajen juntas para desarrollar nuevas tecnologas.
Con esta licencia adems se obliga a los usuarios finales que hicieron uso de la
informacin y con base en ella crearon otros proyectos, a que estos nuevos proyectos
se publiquen bajo la misma licencia y que de esta manera el conocimiento siga siendo
de libre distribucin.
En un principio esta licencia se utilizaba mayormente para el software, pero el
hardware tambin se ha apegado a esta filosofa, permitiendo que muchos proyectos
interesantes lleguen a las manos de todo el mundo.

Impresora 3D
Las impresoras 3D no son algo nuevo, de hecho las primeras impresoras 3D
comerciales surgen en 1988 por la empresa estadounidense 3D Systems, que
desarrollo un mtodo basado en la solidificacin del material al exponerlo a la luz
ultravioleta.

A partir de ah se han desarrollado otros mtodos para crear impresoras comerciales

muy buenas pero con precios bastante elevados, prcticamente inaccesibles para la
mayora de personas.

Despus de varios aos surgi el mtodo de acumulacin de

polmeros y basndose en este nace el proyecto REPRAP en el ao
2005 de la mano del Dr. Adrian Bowye quien comenz creando el
modelo Darwin, luego le sigui la Huxley y luego nacieron las Prusa
Mendel, que son las ms construidas en la actualidad.

Impresora 3d modelo Darwin

Impresora 3d modelo Huxley

Este documento trata justamente sobre la construccin de una Prusa Mendel

Iteration 2, aunque a esta fecha ya existe una versin mejor, este modelo es el que
esta mas documentado y por lo tanto facilita mucho la construccin de la mquina a
continuacin se describen los elementos ms importantes.

Impresora 3d modelo Prusa Mendel Iteration 2

Hardware
Imagen

Piezas imprimibles
cantidad

Descripcin

Chasis bsico
Vrtices con pie
chasis primario

para

4
Vrtice
primario

para

chasis

Soporte para interruptor

que indica el origen

Eje X

Extremo derecho del eje X

Extremo izquierdo del eje

X con soporte del motor

Vagn del eje X

Soporte para el motor del

eje Y

Soportes
para
rodamientos lineales de la
plataforma del eje Y

Soporte para el motor del

eje Z

Abrazadera para barras

del eje Z

Acoplamiento para el eje Z

Eje Y

Eje Z

Ejes Varios

Abrazadera de barra para

el eje Z e Y

Abrazadera de correas
para los ejes X e Y

porta
tuercas
para
abrazadera de correas
para los ejes X e Y

Gua de rodamiento para

correas de los ejes X e Y

Piezas del
extrusor

Engranaje grande

Engranaje pequeo

Extrusor
cuerpo

del

Todas estas piezas son impresas por una impresora 3D ya en funcionamiento, de aqu
viene que sean mquinas auto replicantes, ya que se puede replicar a si misma
fabricando piezas para otra impresora.
Esto supone un problema en un inicio ya que si no se dispone de una, cmo podemos
crearla, bueno al inicio de este proyecto se intento hacer las piezas de madera lo cual
es bastante bueno si se tienen las herramientas adecuadas, ya que todas las piezas
deben ser muy precisas con las medidas de modo que todo encaje bien al montarlo.

No siempre es posible crearse de este modo, por falta de la herramienta adecuada y el

tiempo necesario para conseguirlas, es por eso que al final se opt por comprar las
piezas plsticas a alguien que ya tiene una impresora de este tipo y se dedica a
comerciar kits para la construccin de impresoras REPRAP.
Luego de tener las piezas plsticas siguen las vitaminas, que no son nada ms que
todas las piezas que no se pueden imprimir, como por ejemplo tornillos, tuercas,
barras de acero etc. a continuacin un listado.
Imagen

Piezas de ferretera (Vitaminas)

cantidad
Descripcin

Chasis bsico

Varilla roscada 5/16 un metro de largo.

Estas se cortaran al tamao adecuado
para armar el chasis

Tuercas 5/16 para fijar las varillas a las

piezas plsticas
100

100

Arandelas 5/16 Se utiliza una por cada

tuerca, adems para calibrar la distancia
de las barras del eje Z y el perno del
extrusor

Eje Y

Base de madera 22x22cm 3-4 cm de

espesor.
Donde se colocan los rodamientos, y la
base caliente.
Cristal o espejo de 20x20cm
Se utiliza sobre la base caliente como
base de impresin porque son muy
planos
Sujeta papel, sirve para fijar el cristal a la
base caliente

Cinta Kaptom adhesiva resistente al

calor, se utiliza para poner sobre el
cristal y que el plstico se adhiera mejor

Eje Z

Tubo de goma, de 5mm de dimetro

interior y 2cm de largo
Se colocan en los ejes de los motores del
eje Z para que agarren mejor la varilla
roscada que debern mover

Ejes Varios + extrusor

Motores paso a paso Nema 17
5

1 para el eje X
1 para el eje Y
2 para el eje Z
1 para el extrusor
2 metros de correas T2.5 5mm de
ancho.

1
Longitudes:
920mm para el eje X
840mm para el eje Y
Poleas T2.5 metlicas o de SLS
2

1 para el motor del eje X

1 para el motor del eje Y
Varillas lisas M8 ( 8 mm de dimetro) de
acero inoxidable de 1m de largo

Rodamientos Lineales LM8UU

10

20

Se necesitan para los vagones que se

deben deslizar en las varillas lisas.
3 para el eje X
3 para el eje Y
4 para el eje Z
Rodamientos 608 zz blindados
3 para el extrusor
1 para el eje X
2 para el eje Y
Bridas de 2.5mm de ancho y 120mm de
largo para sujetar los rodamientos
lineales en su lugar

20

Tornillos M3 x 10mm de largo

8 para los 2 motores del eje Z
3 para el motor del eje Y
3 para el motor del extrusor
6 para atornillar los soportes de los
rodamientos lineales del eje Y a la base
de madera
Tornillos M3 x 12mm de largo
3 para el motor del eje X
Tornillos M3 x 16mm de largo
4 para las abrazaderas de la correa del
eje X.
4 para las abrazaderas de la correa del
eje Y.
Tornillos M3 x 20mm de largo

2 para cada abrazadera de barra

atornillada a los soportes de los motores
del eje Z
Tornillos M3 x 25mm de largo

4 para cada uno de los 2 acoples del eje z

Tuercas M3

25

La mayora van empotradas en las piezas

imprimibles que llevaran tornillos M3
Arandelas M3 ancho normal

35

Para cada tuerca M3 y otros usos como

ajustes de posicin de las piezas
Prisionero M3 cabeza Allen
Para fijar las poleas a los motores de los
ejes X, Y y el extrusor

Tornillo M4 20mm de largo

Depende el
tipo de
extrusor que
se vaya a usar

Arandela M4
Depende el
tipo de
extrusor que
se vaya a usar
Tuerca hexagonal M4
Depende el
tipo de
extrusor que
se vaya a usar
Sobre motores paso a paso
Estos son motores especiales que nos permiten un gran control en cuanto al
movimiento que se realiza, en este caso se utilizan motores de 1.8 por paso esto
quiere decir que cuando se le indica mover un paso se mueve 1.8 esto nos da una
resolucin de movimiento de 200 movimiento para completar una vuelta, sumado a
esto los controladores Pololus stepstick nos permiten realizar paso, paso, 1/16
paso esto da una resolucin total de 1200 movimientos para completar una vuelta, lo
que permite hacer movimientos de decimas de milmetro.
Existen dos modelos de motores paso a paso los unipolares que poseen cinco o seis
cables de control, y los usados aqu son los bipolares que solamente poseen cuatro
cables de control que funcionan de la siguiente manera:
PASO

Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

Esta tabla muestra la combinacin de pulsos que se le deben dar a cada cable de
control para posicionar el rotor en el ngulo deseado, las combinaciones se deben
realizar en este orden para que funcione correctamente, este ejemplo muestra un
motor paso a paso de 90 por paso es decir, completa la vuelta en 4 pasos, pero el de
1.8 por paso sigue el mismo principio de funcionamiento.

En cuanto a las vitaminas el mayor problema es la diferencia del sistema de medicin

que se tiene, ya que todas las medidas vienen dadas en milmetros para todas las
piezas y en esta zona solo se encuentran en pulgadas, aunque se puede buscar
acercarse a las medidas originales, por ejemplo se sustituye las varillas roscadas de
8mm por las de 5/16 que son un poco ms reducidas pero para formar el chasis esto
no tiene inconveniente, no es lo mismo cuando se busca el perno de traccin del
extrusor que debe ser exactamente de 8mm y adems debe tener una seccin
dentada.
Las piezas ms difciles de encontrar son las varillas lisas, los rodamientos lineales,
cinta Kapton y las correas dentadas con sus respectivas poleas, as como tambin los
motores que mueven toda la mquina. En este caso fue necesario comprar estas
piezas desde el exterior del pas.
Aunque las varillas lisas se pueden encontrar en varios modelos de impresoras 2D, que
pueden ser una buena fuente de suministro no solo de las varillas sino tambin de
motores paso a paso que se encuentran en los modelos ms antiguos y algunos
interruptores que se utilizan como sensores de los ejes.
Todas las otras piezas se pueden encontrar rebuscando un poco en las diferentes
ferreteras de la localidad.
Luego tenemos las piezas ms importantes para que esta mquina realmente sea una
impresora 3D y no solo una estructura decorativa que para tal efecto no ser muy
buena, se trata de la electrnica la cual se compone de una placa Arduino algunos
otros elementos necesarios para el funcionamiento de la Prusa.
Electrnica
Imagen

Electrnica
cantidad

Descripcin

Arduino Mega 2560

1

Gracias a la tecnologa de esta placa

se controlan las funciones de la
impresora mediante los comandos
que le enviamos desde software en la
computadora.
Placa RAMPS 1.4

Es como una placa de expansin que

le da la capacidad de manejar voltajes
y corrientes ms altos a la placa
Arduino.

Pololus stepstick
5

Son circuitos especializados en el

control de motores paso a paso, estos
nos brindan ms resolucin de
movimiento
base caliente
Es una placa de 21x21 cm que tiene
una circuito de pistas en toda su rea
funciona como una resistencia que se
calienta al pasar la corriente a travs
de ellas, sirve para que el plstico
extruido se fije bien a la base.
Extrusor
Este elemento es el encargado de
derretir el plstico que se introduce
por uno de sus extremos y luego
expulsarlo en hilos muy finos que irn
conformando la pieza a imprimir.
Fuente de poder ATX
Nos proporciona la corriente necesaria
20A a un voltaje de 12V para mover
los motores, calentar el extrusor y la
base caliente.
Pulsadores finales de carrera

Indican el punto donde cada uno de

los tres ejes llega al origen es decir
coordenadas (0,0,0).

Termistores NTC

Uno para el extrusor y otro para la

base caliente
Sirve
para
monitorear
las
temperaturas.

Estas son las piezas electrnicas necesarias que debemos obtener junto con las piezas
anteriormente listadas para poder comenzar a construir nuestra impresora 3D modelo
Prusa Mendel Iteraion 2.
Entre estas piezas las que fue necesario comprar en el exterior son placa Arduino,
placa RAMPS 1.4, controladores stepstick , base caliente, extrusor y termistores, a
pesar que la mayora de estas piezas electrnicas son hardware libre y se tiene acceso
a los planos electrnicos de construccin, en ninguna tienda de electrnica de El
Salvador fue posible obtener los elementos necesarios para construirlos.
Los otros elementos si se pueden obtener en una tienda de electrnica comn en este
pas, en el caso de la fuente ATX se encuentra en una tienda de computadoras, ya que
esta es una parte fundamental de las mismas.

Software
En cuanto al software necesario para manejar la Prusa tenemos dos opciones las
cuales son Printrun tambin conocido como Pronterface este tiene la capacidad de
enviar los comandos G-codes que le indican a la mquina que es lo que debe hacer.

En la imagen anterior se puede apreciar el modelo que se va a imprimir en 2D, tambin

estn los botones de control de los ejes y una consola para enviar comandos escritos,
muy til cuando se est calibrando.
El otro programase llama Cura es un poco mas nuevo pero al igual que Printrun sirve
para controlar la mquina, entre las mejoras ms notorias es que se muestra el modelo
a imprimir en 3D y se puede configurar fcilmente manipulando el objeto con el ratn.

En la imagen anterior se puede ver el mismo modelo cargado en Prinrun pero esta vez
en 3D.
Adems del programa que enva las instrucciones tambin necesitamos uno que las
genere, es decir que tome nuestro modelo 3D y a partir de este genere una serie de
coordenadas que le indique a la mquina donde debe depositar plstico, estos son
llamados laminadores, el laminado consiste en:
1. Teniendo un modelo de un objeto 3D, para este caso usando SketchUp, luego
exportarlo a formato .STL

2. En su funcionamiento interno el programa de laminado corta el modelo en

capas y genera un recorrido de coordenadas de cada capa por ejemplo para el
modelo anterior generara algo como esto para la capa correspondiente.

Los puntos rojos representan las coordenadas XY que indican el recorrido de la

lnea de plstico que ir formando la figura y el nmero de capa representa la
coordenada del eje Z es decir la altura a la que ir poniendo el plstico, todo
esto se empaqueta en un archivo .gcode

Capa 1

Capa 8

Capa 15

Para esta tarea tenemos tres opciones:

Skeingforge
Slicer
Cura
Primero Skeinforge este puede adherirse al programa Printrun y funcionar en conjunto
es uno de los ms complejos en cuanto a su configuracin ya que posee muchas
opciones, que si bien esto permite un gran control de las piezas a crear tambin
confunde bastante a la hora de configurarlos, esto lo hace muy difcil de manejar,
adems realiza un laminado bastante lento dando muchos problemas a la hora de
laminar modelos complejos.

En la imagen se puede observar una gran cantidad de botones de los cuales cada uno
posee muchos parmetros configurables.
Luego tenemos a Slicer que es un poco ms cmodo en cuanto a su configuracin,
pues no posee tantos parmetros como el anterior y adems funciona de manera ms
rpida generando laminados muy buenos, tambin puede adherirse a Printrun o
trabajar de manera independiente.

Y por ultimo tenemos a Cura es decir el mismo software mencionado con anterioridad
posee integrado un laminador pasado en Skeinforge pero mejorado en cuanto a su
interfaz y rapidez de laminado.
Por motivos de aprendizaje se est trabajando con todos estos programas aunque
hagan la misma funcin.

En cuanto al software del lado de la computadora estos son los ms imprescindibles.

Pero cabe mencionar tambin algunos que sirven para crear los modelos 3D, estos son
SketchUp y OpenScad ambos se pueden utilizar de forma gratuita, pero Sketchup
necesita un pluging para poder generar el archivo .STL, OpenScad es un programa para
modelar de forma programada permite utilizar sentencias de bucle y variables para
generar los modelos.
Firmware
El Firmware es el programa que controla la mquina, es decir el que escucha las
instrucciones que el software de la computadora le enva y luego las ejecuta.
En cuanto a este elemento tenemos muchas opciones pero los ms populares son
Sprinter y Marlin, estn programados en el lenguaje que se utiliza para crear los
Firmwares de Arduino este es Processing, es un lenguaje con una sintaxis bastante
parecida al lenguaje C en la cual solo cambian las libreras que se utilizan.
Ambos Firmware soportan una gran variedad de hardware es por esto que se deben
configurar ciertos parmetros para que se adapte al que se est utilizando, esto se
hace a travs de la modificacin de ciertas lneas de cdigo para indicar el tipo de placa
que se est usando en este caso es la RAMPS 1.4 (valor 33), tambin se indica el tipo
de termistores, los cuales son EPCOS 100K (valor 6), as como tambin las dimensiones
del rea de impresin para este caso sern 190x190x100 milmetros.
Otros de los valores importantes de configurar son los de la variable STEPS_PER_UNIT
{80, 80, 2275.005, 460.12}, estos valores corresponden a los ejes X, Y, Z, extrusor y
indican cuantos pasos debe dar el motor paso a paso para que el eje en cuestin se
mueva una unidad, en este caso son milmetros.
Este valor es muy importante ya que de l depende que si le indicamos a la mquina
que se mueva 27mm realmente el eje se mueva esa distancia. Para calibrar este
parmetro se utiliza una simple regla de tres:
Nuevo valor N= (viejo valor N *valor indicado) / valor medido
Por ejemplo suponiendo que con el valor N de 460 y al indicarle al eje moverse 100mm
este solo se mueve 78mm debemos hacer el siguiente clculo.
589.743= (460*100)/78
Esto significa que debemos sustituir el valor de 460 por el de 589.743 para que la
mquina cambie los pasos por unidad y se mueva la distancia correcta, normalmente
este procedimiento se debe realizar unas cuantas veces para cada eje y el extrusor.
En el caso del extrusor se debe medir la longitud del cable de plstico que se desplaza.

Construccin de la mquina

Es muy importante que al iniciar el proyecto de construir una impresora 3D se tenga

muy en claro que no todo sale bien al primer intento, realmente se debe tener mucho
entusiasmo, paciencia, perseverancia e ingenio, a pesar de las fallas se debe seguir
intentando hasta que se logre el objetivo.
NOTA IMPORTANTE: Antes que nada se debe tener claro que la electrnica es una de
las partes ms delicadas de la impresora, se deben tomar todas las medidas
pertinentes para no daar nada con la electricidad esttica, evitar tocar demasiado los
circuitos, se recomienda utilizar pulsera antiesttica especialmente al manipular los
pololu, no se debe conectar o desconectar nada de la placa mientras est este
alimentada, ya sea por la fuente de 12V o por la computadora, siempre debemos
desconectar de toda fuente de alimentacin antes.
Se comienza comprobando la electrnica, si no se tiene mucha experiencia soldando
circuitos es recomendable comprar las placas ya ensambladas es un poco ms caro
pero se evitan el costo de daar alguna pieza importante, aunque bien se pueden
comprar kits y armarlo por s mismo.
Primero se debe descargar el IDE de Arduino en un comprimido actualmente la versin
1.0.5, luego se descomprime y se conecta a la placa Arduino en la computadora
despus se instala el controlador de la placa, para ello ir a administrador de
dispositivos, seleccionar el que aparece con smbolo amarillo, dar clic derecho y luego
en actualizar software de controlador seguido se elige buscar en el equipo, ahora hay

que navegar hacia donde se tiene la carpeta del IDE de Arduino entramos en ella y se
selecciona la carpeta drivers, despus de instalar el controlador hay que ejecutar el IDE
de Arduino y se conecta con la placa en el men herramientas se selecciona el puerto
serial al que est conectada la placa as como el tipo de tarjeta, en este caso es un
Arduino mega 2560.

A continuacin se debe cargar a la placa un cdigo de ejemplo en el men

archivo>ejemplos>basics>blink, si todo ha ido bien el LED pin13 debe comenzar a
parpadear.
Luego ya podemos ensamblar la RAMPS con el ARDUINO y volvemos a probar el blink.

Ahora el LED de la RAMPS debe parpadear como lo haca antes el LED del Arduino
Ahora hay que comenzar calibrando los pololus, para esto se debe utilizar un
ampermetro para medir la corriente que consume la placa, de esta manera se obtiene
un consumo de 100mA con solo la placa conectada y 350mA al tener un motor PAP
conectado al pololu esto significa que el motor est consumiendo 250mA, se
recomienda dejar el consumo de los motores a 200mA para el eje X e Y, de 400mA
para el eje Z y de 360mA para el extrusor, para regular el consumo se debe girar un
pequeo potencimetro que estos tienen.

Una vez terminado este paso, seguimos con el montaje del eje X utilizando dos varillas
lisas tres rodamientos lineales y las piezas plsticas destinadas a esta parte de la
mquina, adems ponemos el motor y la correa dentada listo para montar en resto de
la estructura.

Ahora montamos el chasis bsico donde se monta todas las partes, en este mismo
paso instalamos el motor para el eje Y, y la barra inferior del eje Z.

Seguido a esto se instala la base para la base caliente

Continuando con la instalacin de los motores del eje Z y la colocacin del eje X en los
rieles del eje Z

El siguiente paso es poner la base caliente sobre la base de madera y el espejo sobre
esta, se coloca todo mediante unos resortes y unos pernos de 3mm, los resortes son
muy importantes ya que facilitan la nivelacin de la base caliente al poder subir y bajar
segn se gire el perno.

Ahora el ltimo paso para tener la impresora lista para la primera impresin es colocar
el extrusor.

Esto es todo en cuanto al montaje del harware ahora solo queda unir la electrnica al
hardware para que esto tome vida, las conexiones se hacen de la siguiente forma

Estos es un resumen de pasos para la construccin de la Prusa Mendel Iteration 2,

para una informacin ms detallada visitar la siguiente direccin:
http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Guia_de_montaje_de_la_Prusa_2

Las fotografas fueron tomadas de la direccin anterior.

Alternativas
Tal como se ha mencionado se tienen muchos modelos de impresoras 3d de open
hardware para construirse, he aqu las que ms llaman la atencin:
Prusa iteration 3

Este modelo es el sucesor de la impresora construida en esta ocasin, es mucho ms

elegante, simple y se utilizan menos piezas tanto impresas como vitaminas, hasta
ahora todo lo dicho son ventajas y el lector podra preguntarse Por qu no construir
una Prusa Iteration 3 si es tan simple y fcil?, bueno la respuesta es que a pesar de
su simplicidad se cuenta con poca documentacin que ayude a entender cmo
funcionan las impresoras 3D, y adems se necesitan herramientas mucho ms
complejas para crear las vitaminas, como es el caso de la plancha de aluminio que
forma la mayor parte del chasis de la mquina.
El objetivo de construir un modelo Iteration 2 ha sido ganar experiencia, del proceso
de construccin para entender conceptos bsicos de la impresin 3D a travs de
tutoriales y la comunidad de constructores.
Es por esta razn por la que se recomienda construir el modelo prusa iteration 2 a las
personas que se estn introduciendo al mundo de la impresin 3D.

Ahora que ya se tiene cierta experiencia, el siguiente paso es aventurarse a construir el

nuevo modelo, utilizando los conocimientos adquiridos con la construccin del
anterior, en este caso existen dos modelos uno con plancha de aluminio y otro con
caja de madera, que parece el ms accesible dado que no poseemos un cortador lser.
Rostock

Al igual que con la Prusa Iteration 3 esta impresora no est recomendada para iniciar
la construccin de una mquina de impresin 3D, ya que aun se encuentra en
desarrollo y se requieren conocimientos previos para no perderse al momento de su
construccin.
Aunque es muy interesante, llaman mucho la atencin su extraa forma de moverse al
imprimir, ya que solo cuenta con tres ejes y todos son verticales, Su peculiar modo de
mover el hotend en el espacio la categoriza como DeltaBot, aunque sea una impresora
bastante alta su altura de impresin no resulta tan alta en comparacin con las dems
REPRAP.

Materiales de impresin
En cuanto a la materia prima que se utiliza para construir las piezas existen muchas
opciones y aun ms en desarrollo, por mencionar algunas tenemos: pulpa de madera,
cemento, pulpa de papel, nylon, sal y por ltimo los ms utilizados actualmente el
plstico PLA y ABS.
La presentacin de los materiales de impresin se da en bobinas de cable que segn
los extrusores ms comunes en el mercado se tienen las medidas de 1.75mm de
dimetro o 3mm de dimetro.
Se recomienda utilizar el dimetro de 3mm, ya que el material es un poco quebradizo
en su estado de cable por lo tanto un dimetro demasiado pequeo resulta muy difcil
de manejar.
Los colores del material son muy variados y hay una opcin para cada ocasin o segn
sea el gusto de las personas.

PLA
Este es un plstico biodegradable hecho a base de maz se derrite perfectamente
entre 180C a 190C es muy efectivo siempre y cuando la pieza terminada se
mantenga alejada del calor extremo.
ABS
El plstico ABS es un poco ms difcil de derretir ya que lo hace entre los 225C a
235C, es un plstico muy resistente a los impactos fuertes, muy utilizado en la
industria automovilstica.

Dificultades experimentadas durante la construccin

o Piezas de difcil acceso
Uno de los contratiempos ms grandes que se tienen al principio es la dificultad para
adquirir todas las piezas que son necesarias para montar la mquina, ya sea por el
desconocimiento de los proveedores adecuados que proporcionen las piezas exactas
que se establecen en los tutoriales, o por que dichos proveedores no existen.
Son muchos materiales que no son comercializados en las ferreteras locales,
justamente porque nadie las ha necesitado antes y su demanda es nula.
Esta situacin se ir solucionando mediante investiguemos alternativas que si hallan en
las tiendas a nuestro alrededor, siempre hay que estar perceptivo a materiales
sustitutos.
o Dificultad para construir el perno de traccin de plstico
Este perno es el encargado de empujar el plstico hacia el extrusor, como se puede ver
en la imagen posee un canal gua dentado por donde el plstico es aprisionado y al
girar el perno este es desplazado.

El precio del perno desde el exterior oscila en te $10 a $15 en la medida exacta, parece
un poco excesivo dado que un perno de dimensiones similares cuesta menos de $1 en
la ferretera local, esto hace que se trate de buscar una forma alternativa, es as como
se solucion, creando los surcos a un perno normal para que estos hicieran el trabajo
de arrastrar el plstico.

o Piezas plsticas quebradas

Otro problema que surge es que algunas piezas plsticas que por accidente o mal
manejo durante el ensamblado se quiebran quedando inservibles, bueno este se
puede solucionar siempre y cuando las piezas sean de ABS, ya que el ABS se derrite
temporalmente al exponerlo al qumico ACETONA (el que es comnmente utilizado
por las mujeres para despintar esmalte de uas) esto nos permite volver a unir las
piezas mientras estn derretidas por el qumico, esperar a que seque y vuelva a
solidificar, en muchos casos queda como nuevo.
En el caso que utilicemos plstico PLA u otro que no funcione como el ABS podemos
utilizar sper pegamento para el mismo efecto.
o Sistemas de medida diferentes con respecto a las instrucciones
Este problema genera un poco de confusin e inseguridad en cuanto a qu medidas se
pueden sustituir por otras y si esto afectara en el funcionamiento. Esto no se puede
solucionar ms que experimentando, hay que probar todo lo que uno crea que puede
funcionar, en este caso se ensancho el dimetro del perno del extrusor con un poco de
cinta adhesiva, ya que el engranaje est hecho para un perno de 8mm de dimetro en
que se encuentra en el mercado es de 5/16 = 7.94mm, de esa manera se evita que
tambalee al girar.
Esto se supera completamente al poseer la impresora funcional ya que ahora se tiene
la capacidad de imprimir las piezas a medidas en pulgadas adaptndose totalmente al
sistema de medida regional.
o Dificultad de nivelacin
Hay un poco de dificultad al nivelar la base caliente con el eje X, ya que si no est
nivelado correctamente el hotend podra expulsar plstico demasiado alto en unas
reas y demasiado derretido en otras, esto se hace muy notorio en la primera capa de
las piezas. Para facilitar esta tarea se utiliza un nivel pequeo que se pone sobre la
base caliente con el espejo incluido y luego girando los pernos de cada esquina segn
sea conveniente hasta conseguir una nivelacin correcta.
NOTA: Es muy importante que toda la Mquina este sobre una superficie (mesa)
completamente nivelada, ya que esto afectara al nivelar la base caliente.
Luego se debe nivelar el eje X con respecto a la base, eso significa que la altura del lado
derecho sea igual a la del lado izquierdo, esto lo podemos hacer con el mismo nivel en
la misma mesa nivelada, y girando cada motor del eje Z segn sea necesario, tambin
podemos nivelar a ojo acercando la punta del hotend a la base caliente y moviendo
manualmente comprobando que est a la misma distancia durante todo el recorrido
del eje X e Y.

o Daos en el extrusor
Esto es debido a que la pieza plstica que compone el extrusor estaba construida de
plstico PLA que se funde a 180 aproximadamente, el calor que desprenda el hotend
durante la impresin de prueba calent lo suficiente la pieza como para que esta se
deformara provocando una curvatura de la misma y su inutilidad.
Esto fue un grave dao ya que esta pieza es fundamental para empujar el plstico
hacia el hotend, la solucin era imprimir un reemplazo de si misa antes que se daara
por completo, para ello se desmonto el extrusor se enderezo la pieza curvada mientras
estaba caliente y luego se espero a enfriar, se recoloc todo en su lugar y se dispuso la
impresora a trabajar imprimiendo el reemplazo.
Constantemente acercaba un ventilador para enfriar la pieza daada y evitar que se
vuelva a curvar pero eso fue inevitable.
Por suerte la pieza de remplazo se logro terminar y es completamente funcional, al ser
de plstico ABS es ms resistente al calor y no presenta ningn inconveniente al
imprimir.

o Piezas que se despegan de la base caliente

Otro problema muy comn es que las piezas que son demasiado grandes se despegan
en sus esquinas de la base caliente y esto hace que se doblen, para evitar esto se han
experimentado varios mtodos dando como resultado tres que son muy eficaces.
1. Laca del cabello: este es un qumico fijador para el cabello que crea una pelcula
transparente al rociar el espray sobre la base caliente se crea una capa que
ayuda a la adherencia del plstico.
2. Otro mtodo es el de diluir hilos de plstico ABS en acetona creando un liquido
poco espeso el cual esparciremos sobre la base caliente para mejorar la
adherencia, este mtodo solo funciona con plstico ABS, puesto que el PLA se
funde completamente ante el acetona.
3. Se puede aplicar una pelcula de pegamento de barra o un poco de cola blanca
diluida en agua sobre la base caliente, este mtodo es el que parece ser ms
fcil ya que esta clase de pegamento es muy comn.
Cualquiera de estos mtodos es efectivo, esto es necesario cuando las piezas a
imprimir son de gran tamao, tambin es aconsejable tapizar la superficie del vidrio o
espejo con cinta adhesiva Kaptom que es resistente al calor y ayuda a una mejor
adhesin.

o Piezas con falta de plstico

Este problema se dio por una fuga de plstico en el extrusor, esto provoco que el
pastico que estaba destinado a la pieza no llegara a esta y quedara con falta notoria de
relleno de plstico.
Para solucionar esto se procedi a revisar el extrusor y se comprob que haba un
pequeo tornillo suelto que haba sido sacado de su lugar por la presin del plstico, la
lesin es un poco extraa, para solucionarlo provisionalmente se recoloco el tornillo en
su lugar y se enrollo cinta Kapton alrededor presionando el tornillo en su lugar para
evitar que se salga de nuevo.

Esto ha solucionado el problema y se est a la espera de su comportamiento durante

las siguientes impresiones.

o Atasco del plstico al introducir un nuevo trozo

A menudo puede ocurrir que el trozo de cable de plstico dispuesto para cierta pieza
se termine, para evitar que la pieza quede a mitad se puede empujar un nuevo trozo
con la mano siguiendo el trozo que se est terminando, a menudo este proceso resulta
bien pero en algunas ocasiones puede resultar en atasco provocando as que la pieza
que se est imprimiendo pierda capas de plstico y sea imposible continuarla. Para
evitar esto es recomendable no cortar el cable de plstico en trozos pequeos si no
que conectar todo el carrete entero para que no haya necesidad de cambiarlo hasta
que se acabe por completo.

Fotografas de la mquina construida

Ventilacin para la electrnica, las piezas de sujecin del ventilador se han impreso con
la misma impresora, esto es una muestra de que la mquina hace auto evolucin.

La pieza que sujeta el ventilado se puede girar en el eje de la varilla roscada para dar
acceso a los conectores.

Extremos plsticos del eje X, en el extremo izquierdo en color negro se puede ver el
rodo o balero que sostiene la correa dentada, as como tambin los rodamientos
lineales puestos en la barra del eje Z. Por el lado derecho en rojo se puede ver el motor
en su posicin as como los rodamientos lineales puestos sobre la barra del eje Z.

Motores de control para el eje Z se puede apreciar las abrazaderas que mantienen
unida la barra con rosca al eje de cada motor.

Diversos ngulos del cuerpo del extrusor, se puede apreciar los dos engranajes
helicoidales que ayudan a la traccin exacta y eliminacin del error de movimiento al
cambiar la direccin del giro.

Adems podemos ver que la pieza ms grande que compone el extrusor se ha

reconstruido ya que la pieza anterior sufri dao por el calor al estar hecha de PLA no
soporto el calor del extrusor.
Esta nueva pieza es de ABS que soporta muy bien el calor al que es expuesta, esto es
una prueba que la maquina es auto-reparable, hasta cierto punto.

Resortes que empujan el plstico hacia el perno dentado que lo empuja hacia el
hotend.
En la otra fotografa se ve el perno y el plstico pasando sobre l.

ANTES

DESPUS

Aqu podemos apreciar el cambio de piezas de madera por las piezas de plstico.

ANTES

DESPUS

Cambio de los acoples de madera apretados con bridas por los acoples de plstico
apretados con pernos para un agarre mucho mejor.

Clip sujeta papel utilizado para mantener el espejo en su lugar, tambin se puede
apreciar el resorte de nivelacin de la base caliente.

Interruptor final de carrera, que le indica a la impresora cuando uno de los ejes ya
llego a su punto 0.

Placa ARDUINO MEGA 2560 + placa RAMPS 1.4 + Cable USB de conexin con la
computadora, un lado USB tipo B (ARDUINO) y el otro USB tipo A (COMPUTADORA)

Sistema de movimiento de los ejes, consiste en transformar el movimiento de torque

de los motores paso a paso a movimiento lineal mediante el uso de correas dentadas y
poleas dentadas.

Rodos o baleros utilizados en los extremos opuestos a los del motor en el eje X e Y

Pieza cuerpo del extrusor daada por el calor, se deformo siendo inutilizable para su
propsito original.

Nueva pieza de reemplazo construida cuando la mquina aun tena la pieza daada,
en su ltimo aliento de vida resulto su descendiente.

Piezas de prueba impresas, pulsera flexible construida con plstico ABS luego de una
reparacin al extrusor por fuga de plstico. Resulto bastante bien.

La misma pieza reducida 30% de su tamao.

Pequea casa de 1.6cm de ancho por 7.5 de largo y 5.5 de altura

Pequeas manos para sujetar un telfono celular en posicin horizontal, pintada con
espray negro, se puede apreciar un poco que las lneas que forman las manos estn un

poco separadas, esto es debido al extrusor daado que presentaba una fuga de
plstico.

Aunque es para telfonos diversos objetos se pueden colocar entre sus dedos plsticos

Fuente de poder ATX, de las utilizadas en la computadora, esta debe suministrar un

minino de 20 para tener unos buenos resultados.

Se debe hacer este arreglo de conectar el cable verde (PS ON) con un cable negro
(Tierra) ya que esta fuente es para computadoras, las computadoras utilizan este
mecanismo para auto apagado. En nuestro caso queremos que siempre este
encendida.

Conector que va hacia la RAMPS para alimentar los motores, la base caliente y el
hotend.

Conclusin
Este tipo de tecnologas libres es algo nuevo que se est experimentando en el rea del
hardware y se considera una de las mejores maneras de aprender, cuando una
persona es autodidacta no solo absorbe conocimiento si no que tambin lo crea, los
proyectos de hardware libre y en general cualquier clase de proyecto ya sea software o
hardware que este publicado bajo una licencia GNU es una gran oportunidad para
crear cosas asombrosas que son muy tiles a la humanidad.

Bibliografa

Historia de las impresoras 3D | Impresoras 3D . Equipo de impresoras3D.

Disponible en: < www.impresoras-3d.info/historia-de-las-impresoras-3d/>.
Fecha de consulta 30 de mayo de 2013.

Clone wars: Prusa Iteracin 2 - RepRap . Equipo de REPRAP. Disponible en:

<www.reprap.org/wiki/Clone_wars:_Prusa_Iteracin_2>. Fecha de consulta 30
de mayo de 2013.

Guia de montaje de la Prusa 2 - WikiRobotics - Iearobotics. Equipo de Clone

wars Disponible
en:<http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Guia_de_montaje_de_l
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