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Sensores de reactancia variable

y electromagnticos.
La variacin de la reactancia de un componente o circuito ofrece alternativas de medida a las disponibles en
sensores resistivos. Muchas de ellas no requieren contacto fsico con el sistema donde se va a medir, o bien
tienen un efecto de carga mnimo. En concreto, ofrecen soluciones mejores para mediciones de
desplazamientos lineales y angulares, en el caso de tratar con materiales ferromagnticos, y para las medidas
de humedad.
En este tipo de sensores la falta de linealidad intrnseca en algunos de los principios de medidas empleados se
superan mediante el uso de sensores diferenciales. Tienen en cambio una limitacin en la mxima frecuencia
de variacin admisible en la variable medida, pues debe ser inferior a la frecuencia de la tensin de
alimentacin empleada, necesariamente alterna.
Algunos sensores electromagnticos son de hecho generadores, pero se han incluido aqu por la similitud de la
seal de salida y la obtenida con algunos de los sensores de reactancia variable.

3.1 SENSORES CAPACITIVOS

3.1.1 Condensador variable
Un condensador elctrico consiste en dos conductores separados por un dielctrico (slido, lquido o
gaseoso), o el vaco. La relacin entre la carga, Q, y la diferencia de potencial, V, entre ellos viene descrita
por su capacidad, C=Q/V. Esta capacidad depende de la disposicin geomtrica de los conductores y del
material, dielctrico, dispuesto entre ellos, C=C(,G).
Por ejemplo, para un condensador formado por n placas planas paralelas iguales con area A, distancia d entre
cada par, y un material entre ellas con constante dielctrica relativa r, la capacidad aproximada es:

C 0 r

A
d

( n 1)

(1.1)

donde o=8,85 pF/m es la constante dielctrica del vaco.

As pues, cualquier fenmeno o magnitud que produzca una variacin en r, A o d, provocar un cambio en la
capacidad C y, en principio, puede ser detectado mediante el dispositivo anterior. En general, cualquier
cambio en el dielctrico o en la geometra puede ser considerado para la deteccin del fenmeno que lo
provoca. En el cuadro 3.1 se da la capacidad para diversas configuraciones de inters.
Si, por ejemplo, se considera la permitividad relativa, r, para el aire es prcticamente 1, mientras que para el
agua vara entre 88 a 0C y 55,33 a 100C. La sustitucin de aire por agua como dielctrico producir un
cambio apreciable, que se puede aplicar, por ejemplo, a la medido del nivel de agua en un depsito, o a la de
humedad si se dispone de un dielctrico que absorba y desabsorba agua sin histresis.
En los materiales ferroelctricos, por encima de la temperatura de Curie la constante dielctrica es
proporcional al recproco de la temperatura, segn

K
T Tc

(1.2)

donde T es la temperatura actual, Tc es la temperatura de Curie y K una constante. En este caso, es la

variacin de temperatura lo que produce un cambio importante en la capacidad de un condensador que
incorpore un material de este tipo.
El empleo de un condensador variable como sensor est sujeto a una serie de limitaciones. En primer lugar, en
la expresin de la capacidad se suele despreciar los efectos de los bordes, y ello puede que no siempre sea
aceptable.
En un condensador plano con placas paralelas, los efectos de los bordes son despreciables si la separacin
entre placas es mucho mayor que la dimensin lineal de stas. En caso contrario, la ecuacin (1.1) debe

61

sustituirse por una aproximacin mejor. Si se trata de dos placas rectangulares finas, con anchura a, longitud l
y separacin d,

una frmula ms correcta es:

C 0 r

l. a
l
1 +
d

.a

ln
+
1
+
1
+
ln
2

(1.3)

donde se ve que el error relativo decrece efectivamente al aumentar la relacin a/d.

Cuadro 3.1 Expresiones de la capacidad aproximada para diversas configuraciones simples de inters en sensores.

Un mtodo para reducir el efecto de los bordes sin alterar las relaciones geomtricas consiste en emplear
guardas, tal como se indica en la figura 3.1. Consiste en rodear uno de

Figura 3.1 Empleo de guardas en condensadores para reducir el efecto de bordes.

62

los dos electrodos del condensador con un anillo puesto al mismo potencial que dicho electrodo. Si el otro
electrodo del condensador se mantiene un potencial conocido, las lneas de campo elctrico en el centro
quedan delimitadas a una zona bien definida. El efecto de la separacin g entre la guarda y el electrodo,
supuesta g<<d/5, se puede tener en cuenta empleando como anchura (o radio) efectivo del electrodo el real
ms g/2.
Otra consideracin es el aislamiento entre placas, que debe ser alto y constante. Si, por ejemplo, en caso de
humedad variable aparecieran resistencias parsitas en paralelo con C por variar el aislamiento ofrecida por el
dielctrico, se tendran variaciones en la impedancia del condensador no atribuibles a un cambio de capacidad.
Si la medida es sensible slo al mdulo de la impedancia, pero no a su fase, los errores pueden ser
importantes. La conductivida es un problema a considerar en dielctricos polares (que tienen momentos
dipolares permanentes), pues suelen tenerla alta. Es el caso del agua, acetona y algunos alcoholes. La
presencia de una componente resistiva en la impedancia, significar que hay una disipacin de potencia que
puede producir interferencias trmicas. En cambio, los dielctricos no polares, como los aceites y los distintos
derivados del petrleo, suelen tener una conductividad muy baja.
Dado que slo una de las dos superficies puede ponerse a tierra, las interferencias capacitivas son otra fuente
de error a considerar. Segn la figura 3.2, si otro conductor prximo, por ejemplo de la red de distribucin
elctrica, est a un determinado potencial respecto a tierra, la placa que no este conectada a tierra alcanzar
tambin un potencial que segn su frecuencia puede interferir en el circuito hasta impedir la medida. Puede ser
necesario apantallar elctricamente esta placa y los cables conectados a ella respecto al entorno ajeno al
sensor.
Los cables de conexin son otra fuente de error. Al ser apantallodos para evitar las interferencias capacitivas,
aaden una capacidad en paralelo con el condensador, por lo que se pierde sensibilidad pues la magnitud a
medir har cambiar slo la capacidad del sensor, que es ahora una parte de la capacidad total. Si adems hay
movimiento relativo entre los conductores del cable y el dielctrico, se tiene una fuente de error adicional que
puede ser muy grave si las variaciones de geometra son importantes o si el dielctrico del cable tiene
propiedades piezoelctricas notables.
Los sensores capacitivos no son lineales o no lineales en s mismo. Su linealidad depende del parmetro que
vara y de si se mide la impedancia o la admitancia del condensador. En un condensador plano, por ejemplo,
con r o A variable, la salida es lineal si se mide la admitancia (proporcional a C), pero es no lineal si vara la
separacin entre placas, de la forma C=.A/x o C=.A/(d+x). En este segundo caso se tiene

C=

A
d (1 + )

(1.4)

donde =x/d. Si se deriva (1.4) para encontrar la sensibilidad, se obtiene

dC
dx

. A
d (1 + )
2

C0

(1 + ) d
2

C0
d

(1 2 + 3 2 4 3 +....)

(1.5)

donde se ve que el sensor no es lineal pues la sensibilidad, lejos de ser constante, varia con x y es tanto mayor
cuanto menores sean d y x. Esta ltima consideracin podra sugerir el empleo de condensadores con d muy
pequea, pero hay que tener en cuenta el lmite impuesto por la tensin de ruptura dielctrica, que para el aire
es de 30 KV/cm.
Para un sensor del tipo C=A/x, la sensibilidad es:

dC
dx

. A
x2

(1.6)

donde su dependencia de x y, por tanto, su no linealidad, queda manifiesta. Si en este condensador se aade un
dielctrico entre placas, de la forma indicada en la figura 3.3, la capacidad respectiva de cada una de las partes
es

63

C 0 = 0 r
Cx = 0

A
d

(1.7) y (1.8)

A
x

La capacidad total ser la combinacin en serie de la capacidad de cada parte, de la forma

C=

C 0. Cx

C 0 + Cx
A A
r 0 0
A
d
x
= 0 r
C=
A
A
d + r. x
r 0 + 0
x
d

Figura 3.2 Interferencia en un sensor capacitivo

debidas a campos elctricos prximos.

(1.9) y (1.10)

Figura 3.3 Disminucin de la no linealidad de un sensor capacitivo

de placas planas paralelas mediante un dielctrico adicional.

Derivando (1.10) para tener la nueva sensibilidad, se obtiene

dC
dx

= 0 r

A. r

( d + r. x ) 2

0 2 rA
1
.
2
2
d
rx
1 +

(1.11) y (1.12)

r. x
r. x
C 0 2 r. x
+.....
4
+ 3
r1
d
d
d
d

Comparando esta ecuacin con (1.6), se observa que el sistema es ahora ms lineal. Por otra parte, la ecuacin
(1.10) indica cul sera el efecto de la presencia, quizs inadvertida, de un dielctrico entre las placas de un
condensador de este tipo.
Una alternativa para tener una salida lineal en un sensor capacitivo plano basado en una variacin de la
distancia entre placas, es medir, en vez de su admitancia, su impedancia.

Z=

1
J C

(1.13)

El empleo de condensadores diferenciales, segn se ver, permite tambin obtener una salida lineal con el
parmetro que se detecta.

64

Una ltima consideracin relativa a las limitaciones de los sensores capacitivos es su alta impedancia de
salida. Si bien la impedancia decrece cuanto mayor sea la frecuencia de alimentacin, la impedancias de las
capacidades parsitas tambin decrece al aumentar la frecuencia. Una solucin es poner la electrnica de
acondicionamiento de seal cerca. Otra es emplear un transformador de impedancias. Tambin se puede medir
la corriente a travs del condensador en vez de la tensin en bornes de ste, con lo que la exigencia de una
impedancia de entrada alta desaparece, segn se ver en el siguiente captulo.
Frente a las limitaciones anteriores, los sensores capacitivos presentan una serie de ventajas que los hacen
atractivos en muchas aplicaciones. Por una parte, como sensores de desplazamiento tienen un error por carga
mecnica mnima. Al no hacer contacto mecnico directo, como suceda en los potencimetros, no hay errores
de friccin ni histresis y, adems, no hay que hacer mucha fuerza para desplazar el elemento mvil. Si se
considera que la energa, E, almacenada en un condensador de capacidad C, es

E=

1
CV 2
2

(1.14)

por un condensador plano, la fuerza necesaria para desplazar una placa es del orden de

F=

1 A 2
V
2 d2

(1.15)

Si, por ejemplo, A=10cm2, d=1cm y V=10v, resulta

F=

8,85 12 10 3
10
10 2 4,45 10 9 N
2
10 4

(1.16)

Que es una fuerza prcticamente desprecieble. La placas pueden tener adems poca masa, reducindose as su
inercia.
Otra ventaja es que la estabilidad y la reproducibilidad son muy elevadas, pues al no depender C de las
propiedades (conductividad) de las placas, no afectan en este sentido los cambios de temperatura, ni hay
envejecimiento ni derivas temporales. Si el dielctrico es aire, r vara poco con la temperatura. Para una
temperatura absoluta T(K), una presin P(Pa) y una humedad relativa (%), tenemos

r ( aire) = 1 +

P
. PH 135

28 +
0,0039

T
P T

(1.17)

donde PH es la presin de vapor de saturacin para el agua a la temperatura T,

log PH = 7,45

T 273
+ 2,78
T 38,3

(1.18)

Para otro materiales los cambios trmicos de la permitividad pueden ser importantes, pero su resistividad
suele variar ms por lo que los sensores resistivos cabe considerarlos a priori como inferiores en este aspecto.
La alta resolucin disponibles en la medida de capacidades hace que se tenga tambin una resolucin muy alta
en los sensores capacitivos, en particular para la medida de desplazamientos, pues se logra detectar cambios
hasta de 10 pm. La utilizacin de tcnicas de fotolitografa, frecuente en la industria de los semiconductores,
han creado grandes perspectivas para este tipo de sensores.
Por ltimo, si bien se deben apantallar de campos elctricos externos, segn se ha dicho, los sensores
capacitivos no producen campos magnticos o elctricos grandes. Esto es una ventaja frente a los sensores
inductivos, que pueden producir campos magnticos de dispersin intensos.
En la figura 3.4 se muestran esquemticamente algunas disposiciones de medida pasadas tanto en una
variacin de rea como en una variacin de la separacin o del dielctrico, si bien esta ltima no es tan
frecuente debido a los problemas mecnicos de construccin y operacin. Para medir desplazamientos grandes

65

y muy pequeos, se emplea la configuracin de distancia variable. Para desplazamientos intermedios, 1 a

10cm, es ms habitual la de rea variable.

Figura 3.4 Esquema del principio de funcionamiento de sensores capacitivos basados en una variacin de rea, de distancia entre placas
y dielctricos.

Para muchas de estas configuraciones hay variables con placas mltiples, que obedecen a (1.1). Cabe sealar
que en este caso, si por ejemplo el parmetro variable es A, se aumenta la sensibilidad, pues

dC =

( n 1) dA
d

(1.19a)

pero la sensibilidad relativa no cambia,

dC dA
=
A
C

(1.19b)

Los valores habituales de C estn entre 1 y 500pF, y la frecuencia de alimentacin suele ser superior a 10khz
para reducir la impedancia de salida.
Entre las aplicaciones ms inmediatas de los sensores capacitivos, segn se deduce de la figura 3.4, estn las
medidas de desplazamiento lineales y angulares, y los detectores de proximidad. Estos ltimos tienen un
alcance superior al doble de los detectores inductivos, y se pueden aplicar no slo a materiales sino tambin a
dielctricos como papel, madera, vidrio y plstico. Pueden detectar incluso a travs de una parad o caja de
cartn. Los sensores capacitivos se pueden utilizar bien por micromecanismos y se prestan a la integracin.
Adems, los sensores capacitivos permitirn la medida de cualquier magnitud que se pueda convertir en un
desplazamiento, como pueden ser la presin, la fuerza o el par, o la aceleracin, si se aplica a un sistema
inercial; algunos macroacelermetros de silicio estn basados en un sensor capacitivo. Los sensores de presin
con diafragma de silicio emplean diafragmas ms finos que los equivalentes pizoresistivos y por ello pueden
medir presiones menores. En la figura 3.5a se muestra un microsensor de presin capacitiva con diagrama
corrugado. La alta resolucin de los sensores capacitivos permite incluso la medida de deformaciones
mediante un sistema como el esbozado en la figura 3.5b. Consiste en dos lminas flexibles arqueadas,
montadas una sobre otra y cementadas sobre la pieza a ensayar. La deformacin de esta pieza en direccin
horizontal cambia la curvatura de los arcos y con ella la distancia vertical entre las placas del condensador.
Este tipo de galga extensiomtrica permite medir a altas temperaturas y posee un coeficiente de temperatura
mucho ms pequeo que las galgas basadas en un conductor, si bien sus dimensiones son mayores (1a2cm).
Las variaciones de la constante dielctrica se aplican, por ejemplo, en la medida de humedad, empleando
xido de aluminio o polimida como dielctrico; al anlisis qumico de mezclas binarias de fluidos no
conductores con constante dielctrica muy distinta, por ejemplo la mezcla gasolina-etano en automviles

66

(figura 3.5c); a la medida de temperatura, empleando mezclas de materiales ferroelctricos para obtener la
temperatura de Curie adecuada, por ejemplo, SrTiO3(Tc=-240C) y a la medida de espesores finos de
materiales dielctricos cuya permitividad no cambie apreciablemente con la humedad o se mantenga constante
al variar sta. En la figura 3.5d y e se muestra un inclinmetro direccional basado en la variacin respectiva de
la capacidad entre dos pares de placas curvadas que constituyen la cara interna de una cpula. La cara externa
de la cpula es de aluminio y acta de masa elctrica. Entre las dos caras hay un lquido de constante
dielctrica alta que no llena todo el espacio sino que deja una burbuja de aire (indicada a trazos). Cuando el
sensor est en posicin horizontal, la burbuja est cerrada, pero cuando se inclina en una direccin se
desplaza, modificando la capacidad de cada uno de los dos condensadores, definidos en direcciones
ortogonales. La resolucin es de 0,01 y el margen de 20.
Otra de las aplicaciones muy frecuentes, adems de las medidas de desplazamiento, es la medida de nivel de
lquidos conductores y no conductores (aceite, gasolina). En la figura 3.6a se presenta un sensor basado en una
variacin de rea aplicable al caso de un lquido conductor. La expresin de la capacidad considerando que es
un sistema de dos electrodos cilndricos, es

Ch =

2 h
d2
ln
d1

(1.20)

El recipiente metlico debe conectarse a tierra para evitar el peligro de las descargas elctricas y el efecto de
las capacidades parsitas.

67

Figura 3.5 Ejemplos de sensores capacitivos. a) Para medir presiones mediante un diafragma corrugado. b) Galga extensomtrica
capacitiva. c) Medidor de composicin de la mezcla gasolina-etano

Figura 3.6 Configuraciones de sensores capacitivos para la medicin del nivel de lquidos conductores y no conductores.

68

El sensor de la figura 3.6b est basado en una variacin de distancia, y es aplicable cuando la conductividad
del lquido es muy alta (mercurio, agua, etc.), de modo que su superficie pueda actuar como electrodo. Si es
as, se forma un divisor de tensin capacitivo que de una tensin de salida

Vs = V

C1
C1 + C 2

(1.21)

siendo C1 constante y C2 variable de forma inversamente proporcional a h. La salida es, pues, no lineal, pero
se puede linealizar mediante un servosistema que desplace el electrodo de medida y el de referencia, de modo
que su distancia al lquido sea constante, y midiendo cundo hay que desplazar el alectrodo de medida para
que as suceda.
El sensor de nivel de la figura 3.6c est basada en una variacin de dielctrico. Si los dos cilindros
conductores se consideran coaxiales, la capacidad total ser

2
( 1h1 + 2 h 2 )
r2
ln
r1

(1.22)

y, as, de no haber capacidades parsitas, la relacin entre C y h1 sera lineal.

3.1.2 Condensador diferencial

Un condensador diferencial consiste en dos condensadores variables dispuesto fsicamente de tal modo que
experimenten el mismo cambio pero en sentido opuesto. Si se considera, por ejemplo, la figura 3.7, se tiene

A
d+x
A
C2 =
dx

C1 =

(1.23a y b)

Mediante un acondicionador adecuado de la seal se salida, se logra que sta sea lineal, y adems hay un
aumento de la sensibilidad con respecto al caso de un condensador simple.

Figura 3.7 Condensador diferencial basado en la variacin de distancia entre placas.

Para obtener una tensin de salida, se puede restar o dividir V1 y V2. En el primer caso, se tendr

69

V1=

1
1

JC1

J C 2

JC1

V2 =

1
JC1

=V

1
1
J C 2

J C 2

C2
C1 + C 2

=V

C1

(1.24 y 1.25)

C 2 + C1

y sustituyendo las capacidades por los valores dados por (1.23a y 1.23b), se obtiene

1
dx

V1=V

1
d+x

=V

d+x
2d

dx

1
d+x

V 2 =V

1
d+x

=V

dx

(1.26,27 y 28)

2d

dx

y al restar,
x
d + x d x
=V
V1V 2 =V

2d
d
2d
Si se mide, en cambio, la relacin de tensiones,

A
V 2 C1 d + x d x
=
=
=
A
V 1 C2
d+x
dx

(1.29)

expresin que se puede linealizar, quedando como 1-x/d, slo si x/d<<1. Por lo tanto, la salida es no lineal. La
situacin sera distinta si en vez de variar C1 y C2 con la distancia entre placas, fuera su rea el parmetro
variable.
Para el ejemplo de la figura 3.8a, se tiene

C1 =
C2 =

a( x 0 x )
d

a( x 0 + x )
d

=
=

a
d
a
d

x0
x0

( x0 x )
x0

( x0 + x )
x0

= C0
= C0

x0 x

x0
x0 + x

(1.30 y 1.31)

x0

En el caso, una medida que implicara una diferencia de capacidades dara un resultado proporcional a x, pero
una que implicara el cociente, no. Con el esquema de la figura 3.8b se obtienen las distintas expresiones (1.30)
y (1.31).
Los sensores capacitivos diferenciales se emplean para medir desplazamientos entre 10-13 y 10 mm, con
valores de capacidad del orden de 1 a 100pF. Un microacelermetro de silicio basado en un condensador
diferencial (Motorola), consiste en tres placas planas paralelas de polisilicio con superficie micromecanizada y
separadas por aire. La superior y la inferior son fijas, mientras que la central pende de dos brazos en voladizo
y constituye una masa inercial que es sensible a la aceleracin en direccin perpendicular a las placas.
En la figura 3.8c se presenta un sensor capacitivo angular diferencial lineal (LRDC). Consiste en dos placas
circulares iguales paralelas, cada una dividida por un espacio aislante en dos mitades a lo largo de un
dimetro. Uno de los dos pares de placas semicirculares resultantes puede girar respecto al otro. El rea de
cada condensador es proporcional

70

Figura 3.8 Condensadores diferenciales basados en la variacin del rea efectiva entre placas.

al desplazamiento angular medido respecto a la posicin de desplazamiento cero, que corresponde al caso en
que los dos espacios aislantes son perpendiculares entre s. Si se desprecian las capacidades parsitas, se
forman cuatro condensadores cuyas capacidades respectivas son

C1 = C 3 =

0R 2 2
1 +

4d

0R 2 2

1
C2 = C4 =
4d

(1.32) y (1.33)

Si estos cuatro condensadores se ponen en un puente, con C1 y C3(y C2 y C4) en brazos opuesto, la tensin de
salida ser proporcional a .
La figura 3.8d muestra otro condensador diferencial, en este caso con dos placas fijas y una placa mvil
(rotor). Se define as dos condensadores donde el desplazamiento del rotor aumenta la capacidad de uno y
disminuye en igual cuanta la del otro, permaneciendo constante la suma de capacidad.
Las limitaciones descritas para el condensador variable son, en general, aplicables aqu tambin, salvo en lo
relativo a la linealidad, pues segn se ha visto es posible tener una salida proporcional a la magnitud e inters
incluso en el caso de una variacin de la distancia entre placas. Una fuente de error particularmente grave es la
capacidad de los cables de salida pues est en paralelo con cada condensadores y ello introduce una no
linealidad y una prdida de sensibilidad.

3.2 SENSORES INDUCTIVOS

3.2.1 Sensores basados en una variacin de reluctancia
La inductancia de un circuito indica la magnitud del flujo magntico que concatena debido a una corriente
elctrica. Si se trata de una corriente circulando por el propio circuito, se habla de autoinductancia, L. En caso
contrario, se habla de inductancia mutua.
La inductancia se puede expresar como

L= N

d
di

(2.1)

71
donde N es el nmero de vueltas del circuito, y la corriente y el flujo magntico. Este ltimo est
relacionado con la fuerza magnetomotriz M y con la reluctancia magntica R, de la forma

R
Dando que M = Ni, se tiene finalmente

(2.2) y (2.3)

L=

Para una bobina de seccin A y de longitud l mucho mayor que sus dimensiones transversales, R viene dada
por

R=

0 r A

1 l0

0 A0

0 r A

(2.4)

donde r es la permeabilidad relativa del ncleo de la bobina, lo el recorrido de las lneas de campo en el aire
(fuera de la bobina) y Ao la seccin transversal del camino recorrido. La aproximacin indicada se basa en que
Ao es muy grande.
Si el circuito magntico incluye tramos en el aire y tramos en un material ferromagntico dispuesto en serie, la
expresin general es

R=

1 l0

A0

1 1

(2.5)

Figura 3.9 Sensor de reluctancia variable con tramos en el hierro y tramos en el aire.

En el circuito magntico de la figura 3.9, por ejemplo, si se desprecian los flujos e dispersin en las armaduras
y en los entrehierros, la reluctancia total viene dada por:

R=

R1
2

R2
2

R3
2

+ R4

(2.6)

As, cualquier variacin en N, (permeabilidad del material en el interior y alrededor de la bobina) o la

geometra (l o A) puede emplearse, en principio, para la transduccin. No obstante, la mayora de los sensores
inductivos son de reluctancia variable y es un desplazamiento el que la modifica, afectando sobre todo a lo y a
. Los primeros se denominan sensores de entrehierro variable y los segundos sensores de ncleo mvil. R
tambin puede variar por las corrientes de Foucault.

72

La aplicacin de una inductancia variable a la transduccin est sujeta tambin a una serie de limitaciones. En
primer lugar, los campos magnticos parsitos afectan a L, por lo que puede ser necesario disponer de un
apantallamiento magntico a su alrededor para que los cambios observados sean slo debidos al fenmeno a
detectar.
La relacin entre L y R no es constante sino que vara hacia los extremos del dispositivo pues el campo deja
de ser uniforme. El flujo magntico disperso es mayor que el flujo elctrico disperso en los conductores. Esto
limita el alcance de medida para una longitud determinada y es una fuente de interferencias para otros
dispositivos o circuitos de las proximidades.

3.10 Distintas configuraciones para sensores de reluctancia variable.

Por otra parte, segn (2.3) L y R son inversamente proporcionales. Si el parmetro variable es l, el dispositivo
tendr una impedancia inversamente proporcional a l. Si lo que vara es , entonces hay proporcionalidad.
Un factor adicional, frecuente aqu pero comn a todos los sensores alimentados en alterna, es que si la salida
puede ser bidireccional, es decir, si hay una posicin central con salida nula, hace falta un amplificador de
portadora para detectar la fase de la tensin de salida fija. No basta con medir su amplitud.

73

Por ltimo, hay que recordar que todos los dispositivos basados en las propiedades magnticas de los
materiales deben trabajar a una temperatura inferior a la de Curie, y esto limita el margen de temperaturas
donde se puede aplicar este tipo de sensores.
Entre las principales ventajas cabe sealar que les afecta poco la humedad ambiente y otros contaminantes, a
diferencia de los sensores capacitivos; que imponen poca carga mecnica, aunque superior a la de un
condensador variable; y, sobre todo, su alta sensibilidad.
En la figura 3.10 se representan los esquemas de distintas configuraciones empleadas en la medida. En las
figuras 3.10a, b, c y d, un desplazamiento del cursor cambia el nmero de espiras de la bobina definida entre
un contacto fijo y el cursor deslizante o giratorio. En las figuras 3.10e ,f y g, el cambio se debe al
desplazamiento de un ncleo ferromegntico. En la figuras 3.10h e y, la reluctancia cambia debido a la
variacin del entrehierro, mientras que en la figura 3.10j hay un cambio de inductancia mutua entre primario y
secundario. Los modelos diferenciales (figuras 3.10b, d, f, g e y) son menos sensibles a campos magnticos
externos, cambios de temperatura y variaciones de la tensin y frecuencia de alimentacin.
En cuanto a los materiales empleados en estos sensores, la consideracin principal es el tipo de ncleo
empleado. Con un ncleo de aire se puede trabajar hasta frecuencias ms altas que con un ncleo de hierro,
pero las variaciones de inductancias son pequeas. Si se emplea ncleo de hierro (u otro material
ferromagntico), la frecuencia de trabajo no debe rebasar unos 20khz, de lo contrario habra demasiadas
prdidas en el ncleo. Adems, varia con la corriente, por lo que hay que limitar se a tensiones inferiores a
unos 15V eficaces. Sus ventajas son que el circuito magntico est ms definido y, en consecuencia, es ms
insensibles a campos externos, produce menos campos de interferencias y, adems, las variaciones de
inductancias son mayores que cuando el ncleo es de aire. Las inductancias nominales empleadas son de 1 a
100mHy.
Prmetro
Desplazamiento nominal
Clase de precisin
Tensin de salida nominal a fondo
de escala
Error de intercambiabilidad
Error de linealidad como porcentaje
de la salida
Deriva trmica de la tensin de
salida nominal
Tensin de alimentacin
Frecuencia de alimentacin
Inductancia total
Resistencia total
Margen de temperatura nominal

Valor
5
0,4

Unidad
mm

80 1
<1

mV/V
%

< 0,4

< 0,2
2,5 5%
5
10
90
-20...+80

%
V
kHz.
mH

Cuadro 3.2 Caractersticas del sensor de desplazamiento inductivo diferencial modelo W5TK.

Al igual que en el caso de los sensores capacitivos, la figura 3.10 sugiere que una de las aplicaciones de los
sensores de reluctancia variable es la medida de desplazamiento y posicin, y los detectores de proximidad de
objetos metlicos frricos, en particular en entornos industriales, con polvo y vibraciones. En estas
condiciones, tanto los interruptores electromecnicos como los detectores pticos, tienen escasa fiabilidad, En
el captulo 3.2 se recogen las caracterstica principales de un sensor inductivo diferencial. Son tambin
detectores inductivos los que se colocan debajo del pavimento de las calles para contar el nmero de vehculos
que circulan.
Los sensores inductivos tambin permiten medir otras magnitudes si un sensor primario apropiado las
convierte en un desplazamiento. Este es el caso del sensor de presin esquematizado en la figura 3.11, donde
el diafragma es ferromagntico. De no serlo, se puede medir el desplazamiento del punto central. Tambin se
podra detectar el desplazamiento del extremo libre de un tubo Bourdon. Los diafragmas ferromagnticos
permiten medir presiones variables de alta frecuencia, porque se pueden poner directamente en contacto con el
fluido. En otros diafragmas, en cambio, hay que transmitir la presin desde un diafragma de acero externo
hasta el diafragma interno, por ejemplo con una cmara de aceite, y esto reduce la respuesta frecuencial. A
diferencia de los difragmas con galgas, aqu no hay cables de conexin con el diafragma, por lo que el sensor
es ms robusto.

74

Para medir fuerza basta detectar la deflexin de un elemento deformable. Este mtodo se aplica, por ejemplo,
al control de peso y al clculo del centro de gravedad de aviones en la pista de despegue, empleando sensores
inductivos diferenciales dispuestos en elementos estructurales del tren de aterrizaje.
Un tipo de aplicacin distinta es la medida de espesores. Se basa en medir el flujo magntico, que vara en
funcin del espesor de la pieza, pues la reluctancia vara segn las dimensiones del camino que recorre el flujo
y se puede hacer

Figura 3.11 Sensores de presin diferencial de reluctancia variable basados en un diafragma ferromagntico y dos bobinas fijas.

Figura 3.12 Distintos mtodos de medida del espesor de una pieza de material ferromagntico basndose en la variacin de reluctancia.

que stas dependan del espesor. Si la pieza es magntica, se emplean configuraciones como las indicadas en la
figura 3.12. El ncleo debe ser ferromagntico, pero de reluctancia muy inferior
a la de la pieza a medir, y
debe estar laminado para evitar corrientes de Foucault. Si la pieza no es magntica se puede depositar sobre
una base ferromagntica de espesor suficientemente grande, tal como se indica en la figura 3.13. Los alcances
de medida en acero por, ejemplo, son de 0,025 a 2,5mm.

3.2.2 Sensores basados en corrientes de Foucault

La impedancia de una bobina por la que circula una corriente alterna queda alterada si se introduce una
superficie conductora dentro de su campo magntico. ello es debido a que se inducen corrientes de Foucault
en la superficie que crean su propio campo magntico, opuesto al de la bobina. Cuanto ms prximas estn la
bobina y la superficie, mayor es el cambio de impedancia.
Para peor emplear este mtodo de medida, el espesor del material donde se inducen las corrientes debe ser
suficientemente grande comparado con la profundidad de penetracin de aqullas, que viene dada por:

= ( f )

1/ 2

(2.7)

75

Figura 3.13 Medida de un espesor de un material ferromagntico a partir de una variacin de reluctancia.

Figura 3.14 Distintas configuraciones de sensores basados en la corriente de Foucault.

donde es la conductividad de material, su permeabilidad y la f la frecuencia de la corriente.

La relacin entre la impedancia de la bobina y la distancia del blanco es, en general, no lineal. El cambio de
impedancia tambin depende del material ( y ) y, por lo tanto, ser sensible a sus cambios, debidos por
ejemplo a variaciones de temperatura, que de esta forma afectarn a la sensibilidad.
La gran ventaja de estos sensores es que no requieren materiales ferromagnticos para su funcionamiento. Por
consiguiente, pueden emplearse a temperaturas altas, superiores a la de Curie, comercializndose modelos que
trabajan hasta 600C. adems, algunas configuraciones no necesitan enlaces mecnicos, por lo que su carga
mecnica es an menor que en los sensores de reluctancia variable.
En la figura 3.14 se presentan las configuraciones habituales. En un caso se trata de una bobina perpendicular
a una superficie metlica, mientras que en el otro se trata de un manguito conductor que desliza sobre la
bobina. Hay tambin modelos diferenciales que emplean dos bobinas activas, o una activa y otra pasiva para
compensacin en el puente de medida. La frecuencia de alimentacin es alta, 1 Mhz o mayor, y un alcance de
medida tpico es de 0,5mm a 60 mm.
Aparte de las aplicaciones similares a las de los sensores de reluctancia variable (detectores de proximidad,
medida de sensores, medidas de aceleracin en sistemas masa-resorte donde se mide el desplazamiento de la
masa) Hay algunas aplicaciones singulares. En la figura 3.15 se representa el esquema de una medida de nivel
de metales lquidos. Las paredes del tubo son de acero poco magntico. Las inductancias de cada bobina
dependen de las corrientes de Foucault producidas en el lquido y, por tanto, cambia con el nivel.
En los tacmetros de arrastre (figura 3.16) hay un imn permanente que gira accionado por el eje cuya
velocidad se desea medir. Al girar el imn, induce corrientes de Foucault en la cpsula conductora, no
ferromagntica, que crean su propio campo magntico interaccionado con el del imn. La carcaza est
retenida por un muelle, de forma que gira un determinado ngulo hasta que el par de recuperacin del muelle
iguale al par de arrastre, convirtiendo as velocidad en par. El ngulo girado viene indicado en un cuadrante.
La respuesta dinmica es de segundo orden.

76

Figura 3.15 Medida del nivel de metales

lquidos basados en la corriente de Foucault.

Figura 3.16 Tacmetro de arrastre

basado en las corrientes de Foucault.

En la figura 3.17 se muestra un sensor, denominado de anillo deslizante, que se basa en el mismo principio. En
este caso hay un anillo conductor (cobre) que se desliza sobre un eje, de forma que su posicin delimita el
campo magntico creado por una bobina con un ncleo ferromagntico (en el caso de la figura, en forma de E)
puesto que las corrientes de Foucault inducidas en el anillo creando un campo magntico opuesto. De este
modo, el anillo acta como aislante magntico y su posicin determina la inductancia de la bobina. Una de sus
aplicaciones es la medida de posiciones lineales y ngulos en automviles.

Figura 3.17 Sensor de anillo deslizante basado en las corrientes de Foucault.

3.2.3 Transformadores diferenciales (LVDT)

El transformador diferencial de variacin lineal (figura 3.18) se designa normalmente mediante las siglas
inglesas LVDT (Linear Variable Diferencial Transformer). Se basa en la variacin de la inductancia mutua
entre un primario y cada uno de los secundarios al desplazarse a lo largo de su interior un ncleo de material
ferromagntico, arrastrado por un vstago

Figura 3.18 Esquema bsico del transformador diferencial de variacin lineal (LVDT). Los dos secundarios suelen conectarse en
oposicin-serie, pero aveces se dispone de los cuatros terminales independientes para conectarlos de otra forma.

77

no ferromagntico, unido a la pieza cuyo movimiento se desea medir. Al alimentar el primario con una tensin
alterna, en la posicin central las tensiones inducidas en cada secundario son iguales y, al apartarse de dicha
posicin el ncleo, una de las dos tensiones crece y la otra se reduce a la misma magnitud. Normalmente los
dos devanados se conectan en oposicin-serie, tal como se ha indicado.
el modelo matemtico correspondiente se deduce del anlisis de la figura 3.19. Si la resistencia total en el
secundario se designa R2.
R2=Rb2+Rb2+Rc

(2.8)

se tiene entonces, en el primario

E1=I1(R1+SL1)+I2(-M1S+M2S)

(2.9)

Figura 3.19 Circuito elctrico equivalente para el LVDT cundo se alimenta el primario a tensin constante.

y en el secundario:
0=I1(-SM1+SM2)+I2(R2+SL2+SL2-SM3)

(2.10)

A partir de estas dos ltimas ecuaciones, se obtiene:

I2 =

[L(L
1

S ( M 2 M 1) E 1

+ L 2 2 M 3 ) ( M 2 M 1)
/

] + S[ R

2 L1 +

R1( L 2 + L/ 2 2 M 3 ) + R1R 2

(2.11)

La tensin de salida es:

Eo=I2Rc

(2.12)

En la posicin central, M2=M1, y segn (2.11) y (2.12), Eo=0, tal como se haba anticipado. En las otras
posiciones del ncleo, L1, L2, L2, M3 y M2-M1 varan aproximadamente de la forma siguiente: M3 presenta
variaciones lentas alrededor de xo; M2-M1 tiene una variacin muy rpida y lineal, alrededor de xo; L2+L2 se
mantiene prcticamente constante y L1 tiene variaciones lentas alrededor de xo.
Para analizar cul es finalmente la relacin entre la tensin de salida y la posicin del vstago, conviene
considerar primero el efecto de la resistencia de carga Rc. Si el secundario est vaco, la expresin final de la
tensin de salida se reduce a

E0 =

S( M 1 M 2 ) E1
SL1 + R1

La corriente en el primario viene dada en estas condiciones por:

(2.13)

78

I1 =

E1

(2.14)

SL1 + R1

de forma que Y1 es prcticamente constante, independiente de la posicin del vstago. Combinando (2.13) y
(2.14) se llega, pues, a:

E 0 = ( M 2 M 1) SL1
(2.15)
que indica que Eo es proporcional a M2-M1 y, por lo tanto, al desplazamiento del vstago, y que est desfasada
90 respecto a la corriente del primario. De la expresin (2.13) se deduce, adems, que Eo/E1 tiene respuesta
de pasa alto respecto a la frecuencia de la tensin de alimentacin. Es decir, la sensibilidad aumenta al hacerlo
la frecuencia f1 de la tensin de alimentacin. Cuando f1=R1/L1, la sensibilidad es del 70% (-3dB) de la que se
tiene a partir de frecuencias unas diez veces mayores.
Si el secundario no esta en vaco, pero se acepta que L2+L2-2M3, es prcticamente constante con la posicin
del vstago y se designa por 2L2, y que 2L2L1>>(M2-M1)2, la expresin de la tensin de salida pasa a ser

E0 =

S ( M 1 M 2 ) Rc E1

S 2 L1 L 2 + S ( R 2 L1 + 2 R1 L 2 ) + R1R 2
2

(2.16)

Resulta, que la sensibilidad aumenta al hacerlo la resistencia de carga. Tambin aumenta inicialmente al
hacerlo f1, pero a partir de una determinada frecuencia decrece. En la figura 3.20 se presenta esta evolucin
para un determinado modelo.
De (2.16) se deduce tambin que hay un desfase entre la tensin del primario y la del secundario, que depende
de f1. este desfase es nulo a la frecuencia
1/ 2

fn =

1 R1R 2

2 2 L1L 2

(2.17)

que se la misma frecuencia a partir de la cual la sensibilidad decrece. Si se excita el primario con f1=fn, la
salida es entonces independiente de f1, y viene dada por

E0 =

( M 1 M 2 ) Rc
R 2 L1 + L 2 R1

E1

(2.18)

79

Figura 3.20 Tesin de salida para el desplazamiento de fondo de escala, en funcin de la frecuencia de la corriente del primario y para
distintas resistencias de carga, correspondiente a un LVDT tpico alimentado a 10V en el primario.

As, a una frecuencia dada la tensin de salida es proporcional a la diferencia de acoplamiento mutuo entre el
primario y cada uno de los secundarios. Si ste es proporcional a la posicin del vstago, tambin lo ser la
tensin de salida. Obsrvese que en este caso, aunque dispositivo responde al desplazamiento con un cambio
de impedancia mutua, la salida es propiamente una tensin alterna modulada en amplitud, no un cambio de
impedancia como suceda con los sensores diferenciales vistos anteriormente.
Al comportamiento ideal descrito en los prrafos anteriores, cabe sealarle algunas limitaciones. La primera es
que en los dispositivos reales, en la posicin central la tensin de salida no pasa por cero, sino por un mnimo.
Ello se debe a la presencia de capacidades parsitas entre primario y secundario que apenan cambian con la
posicin del vstago y tambin a falta de simetra en los bobinados y circuitos magnticos. Normalmente es
inferior al 1% de la tesin a fondo de escala.
Otra limitacin es la presencia de armnicos en la salida, ms visibles en el nulo. Aparece, sobre todo, el
tercer armnico de la alimentacin, debido a saturaciones de los materiales magnticos. Esta interferencia se
puede eliminar bastante a bien de filtrar paso bajo la salida.
La temperatura es otra posible fuente de interferencia, pues vara la resistencia elctrica del primario. Si la
temperatura aumenta, lo hace tambin la resistencia, con lo que se reduce la corriente en el primario, y con
ella la tensin de salida, si se alimenta a tensin constante. Por esta razn es mejor alimentar a corriente
constante. Si la frecuencia de alimentacin es alta, entonces predomina la impedancia de L1 frente a la de R1 y
el efecto es menor. Las derivas trmica pueden expresarse de la forma:

VT = V 25 1 + ( T 25 ) + ( T 25 )

(2.19)

donde T es la temperatura expresada en grados Celsius, es una constante que depende de la frecuencia, y
es otra constante.
Para reducir las interferencias trmicas, se ha propuesto un LVDT autocompensado que utiliza dos pares de
secundarios en vez de un solo par. Las tensiones de un par se restan, de la forma habitual (e01-e02), pero las
tensiones del otro par, que son respectivamente iguales a las del primer par, se suman (e01+e02), La relacin
(e01-e02)/(e01+e02) es entonces proporcional al desplazamiento del ncleo, pero en cambio es relativamente
insensible a las variaciones en la corriente y frecuencia de excitacin, y a los cambios de temperatura ambiente
y de los devanados.
La ventaja del LVDT son mltiples y justifican por qu es un sensor de uso tan frecuente. En primer lugar, su
resolucin terica es infinita y en la prctica superior al 0,1%. Tambin un rozamientos muy bajo entre ncleo
y devanados, por lo imponen poca carga mecnica, sobre todo si se los compara con los potencimetros. La
fuerza magntica que se ejerce sobre el ncleo es proporcional al cuadrado de la corriente en el primario; es
cero en la posicin central y aumenta linealmente con el desplazamiento. Es mayor en un sensor capacitivo,
pero la tensin de salida es mayor aqu. El bajo rozamiento le da vida casi ilimitada y alta fidelidad. Su tiempo
medio antes de fallar puede ser de hasta 2x106(228 aos).
Otra ventaja es que ofrecen aislamiento elctrico entre el circuito del primario y del secundario, con lo que
pueden tener referencias o puestas a tierra distintas. Esto es una ventaja ante la posible presencia de bucles de
masa. Ofrecen tambin aislamiento entre le sensor (vstago) y el circuito elctrico, ya que estn acoplados
magnticamente. Esto tiene inters al medir en atmsferas peligrosas, por cuanto queda limitada la energa que
se puede disipar dentro del recinto de medida.
Tienen, adems, alta repetibilidad (del cero sobre todo) por su simetra; sensibilidad unidireccional, alta
linealidad (hasta del 0,05%); alta sensibilidad, si bien depende de la frecuencia de alimentacin, y respuesta
dinmica elevada.
En la construccin del LVDT, el primario se devana a lo largo del centro del ncleo y los secundarios se
disponen simtricos respectos al centro. Los tres devanados se recubren con una sustancia impermeable para
que puedan funcionar con una humedad ambiente elevada. Para solucionar el problema de que el margen
lineal es de solamente el 30% de la longitud total del transformador, se emplean disposiciones espaciales que
permiten obtener una relacin margen/longitud de 0,8.

80

El ncleo es una asimilacin e hierro y nquel, y esta laminado longitudinalmente para reducir las corrientes de
Foucaul. El vstago que lo arrastra no debe ser magntico. Todo el conjunto puede apuntalares
magnticamente para hacerlo inmune a campos externos.
Los alcances de medida pueden ir desde 100m a 25cm, las tensiones de excitacin aceptadas, de 1 a
24Vrms, con frecuencias de 50Hz a 20khz. Las sensibilidades disponibles van de unos 0,1V/cm a 40mV/m
por cada voltio de alimentacin. La resolucin puede ser de hasta 0,1m.
Cuadro 3.3 Caractersticas generales del LVDT, modelo 210A-0050, cuando se excita el primario con una senoide de 5V, 2000Hz,
Prmetro
Margen lineal
Linealidad
Frecuencia ptima
Salida a fondo de escala
Impedancia del primario
Impedancia del secundario
Desfase
Salida en posicin central
Coeficiente de temperatura

Mnimo
- 0,050

Nominal

2000
250
490
177
+9

225
440
159
+4

= - 0,5 x 10-4
= -2 x 10-7

Mximo
+0,050
0,25
275
540
195
+14
0,5

Unidad
pulgadas
% FE
Hz
mV

% FE

(C)-1
(C)-2

Hay modelos que incorporan la electrnica de modo que aceptan una alimentacin de tensin continua. Ellos
tienen ya el oscilador, amplificador y demodulador, y dan una tensin continua a la salida. Se habla entonces
de transformadores diferenciales de continua (DCLVDT).
Hay tambin versiones para desplazamientos angulares (EVDT) con un margen lineal de 20 y sensibilidad
del orden de 10 mV/grado, pero, en general, sus prestaciones son inferiores a las de los modelos lineales. En
el cuadro 3.3 se recogen las principales caractersticas de un LVDT comercial.
El circuito equivalente para el LVTD es un generador de tensin alterna con frecuencia igual a la de
excitacin del primario, modulada en amplitud por el desplazamiento del vstago, y con una impedancia salida
constante e inferior, en general, a 5K.
El desfase entre la tensin aplicada al primario y las tensiones en el secundario es, con el secundario en vaco.

= 90 0 arctan

L1
R1

(2.20)

Si el secundario no est en vaco, es entonces

= 90 0 arctan

( R 2 L1 + 2 R1 L 2 )
R1R 2 2 L1L 2 2

(2.21)

Si no se puede trabajar a la frecuencia de desfase nulo, se puede ajustar el desfase mediante alguno de los
circuitos de la figura 3.21.

81

Figura 3.21 Circuitos para producir un retardo de fase (a), o un adelanto de fase (b) en un LVDT que no puede ser excitado a la
frecuencia nominal.

Las aplicaciones ms inmediatas de los LVDT son las medidas de desplazamientos y posicin. En particular,
es muy frecuente como detector de cero en servosistemas de posicin en aviones y submarinos. Si se pone un
muelle entre el chasis y el extremo lejano del vstago, se puede emplear como palpador en mquinasherramientas, pues entonces el muelle garantiza el contacto continuo con el perfil que se desea seguir.
Aqu tambin, mediante el empleo de los sensores primarios adecuados, se pueden medir otras magnitudes que
puedan provocar finalmente el desplazamiento del ncleo. En la figura 3.22 se muestra cmo se puede aplicar
el LVDT a las medidas de aceleracin e inclinmetros mediante un sistema inercial (a) y a

Figura 3.22 Aplicacin del LVDT a la medida de aceleraciones (a) y a la medida de presiones (b).

la medida de presiones mediante un tubo de Bourdon (b), que fue su primera aplicacin, o un diafragma,
fuelle o cpsula.
Se puede aplicar a los instrumentos basados en un flotador, siempre y cuando los devanados sean hermticos,
El flotador arrastra el vstago, o es l mismo el ncleo, y su movimiento se detecta en forma de diferencia de
tensin en los dos secundarios.

3.2.4 Transformadores variables

Si en un transformador uno o varios de los devanados pueden desplazarse, lineal o angularmente, respecto a
los dems, variando el acoplamiento entre primario y secundario, es decir, la inductancia mutua entre ellos,
tambin variar la tensin inducida en los devanados si uno o varios se excitan con una tensin alterna. En la
figura 3.23 se representa esquemticamente la situacin para el caso de un solo primario y un solo secundario.
La inductancia mutua entre primario y secundario es

82

M12 = N 2

d 2

(2.22)

dI1

donde N2 es el nmero de vueltas del secundario e Y1 es la corriente en el primario. El flujo abarcado por el
secundario 2 es:
N1I1
2 = B. S = BSCos = HSCos =
SCos
(2.23)
l
donde S es la seccin del secundario, N1 el nmero de vueltas del primario, l su longitud, la permeabilidad
magntica del ncleo y

Figura 3.23 Transformador variable donde cambia la posicin relativa entre primario y secundario.

la inclinacin relativa entre el primario y el secundario. As,

M12 = N 2 N1 SCos = MCos

l

(2,24)

Si se considera el secundario en vaco y se aplica al primario una tensin senoidal de frecuencia , en el

secundario se obtendr
e2 = M12

dI1
dt

(2.25a y b)

E 2 = JI1M12 = IM( Cos)( Cost ) = KCosCost

Es decir, la tensin de salida tiene la misma frecuencia de la de entrada, pero su amplitud depende de la
inclinacin relativa de los devanados, si bien no de una proporcional.
Este principio de medida se presta bien a las aplicaciones donde hay que determinar una posicin o
desplazamiento angular. Las ventajas e inconvenientes de los transformadores variables hay que analizarlos,
pues, comparndolos con los otros sensores angulares, en particular con los potencimetros y los
codificadores digitales.
Por su pequeo momento de inercia, los transformadores variables imponen, en general, menos carga
mecnica al eje de giro que los codificadores digitales, que requieren discos grandes para tener alta
resolucin. Por su construccin, aguantan mayores temperaturas y ms humedad, choques y vibraciones que
los codificadores y ciertos potencimetros, por lo que son particularmente considerados en las aplicaciones
militares y aeroespaciales.
Segn se ver, los transformadores variables pueden transmitir la informacin analgica hasta 2Km de
distancia, con cable adecuado, y all hacer la conversin a digital. En cambio, los codificadores digitales
sufren muchas interferencias si se transmite directamente su seal de salida, en particular en aquellas
aplicaciones donde hay campos electromagnticos intensos, como puede ser el posicionamiento de antenas
(radar).

83

Otra ventaja es que hay aislamiento elctrico entre la excitacin de entrada y la salida, y ello reduce, por
ejemplo, las interferencias conducidas. En el cuadro 3.4 se recogen los valores de la exactitud mxima
aproximada propia de distintos sistemas de medida de posicin angulares.
Las ventajas de los transformadores variables han llevado al desarrollo de diversas configuraciones fsicas,
cuya comercializacin con una marca determinada ha tenido en algunos casos tanto xito que todos los
dispositivos similares se conocen con el mismo nombre comercial.
Cuadro 3.4 Exactitud mxima aproximada para distintos sensores de posicin angular.
Tipo de sensor
Inductosyn circular
Sincros / resolvers alta resolucin
Codificadores pticos absolutos
Sincros / resolvers standart
Potencimetros (con A/D de 14 bits)
Codificadores opticos incrementales
Codificadores de contacto

Exactitud
1,5
7
23
7
7
11
26

Una de las disposiciones fsicas ms simples es el denominado potencimetro de induccin (figura 3.24).
Consiste en dos devanados planos concntricos, uno fijo, estator, y uno mvil, rotor, que puede girar respecto
al primero, cada uno con su propio ncleo ferromagntico. Si uno de los dos se alimenta con una tensin
senoidal, la tensin inducida en el otro, en circuito abierto, viene dada por (2.25b).

3.2.4.1 Transformadores sncronos trifsicos (sincros)

El denominado transformador sncrono trifsico o sincro es tambin un transformador variable. Consta de un
estator cilndrico de material ferromagntico, con tres devanados dispuestos a 120 conectados en estrella, y
un rotor en forma de H, tambin de material ferromagntico, con uno o tres devanados, que gira solidario al
eje cuya rotacin se va a medir. Los contactos con el rotor se hacen, por ejemplo, con anillos y escobillas. Se
aplica al rotor una tensin alterna de 50,60,400 o 2600Hz y el estator hace de secundario. Con la notacin de
la figura 3.25, las tensiones inducidas sern:

es10 = k1Cos( t + 1) Cos + 120

es20 = k 2 Cos( t + 2 ) Cos

es30 = k3cos( t + 3) Cos 120

(2.26),(2.27),(2.28)
0

Si se admite que los acoplamientos son iguales para todos los devanados (k1=k2=k3), que los devanados son
iguales (1=2=3), que los estatores estn en vaco y que el rotor est excitado por un generador de tensin,
las tensiones obtenidas entre las fases del estator son:

84

[ (

es13 = es30 es10 = KCost Cos 120

s200

s10

s30

es21

) Cos( + 120 )] =

) = 3KCost. Sen
= e e = KCost [ Cos Cos( 120 ) ] =
= KCost ( 2) Sen( 60 ) Sen60 = 3KCostSen( + 120 )
= e e = KCost [ Cos( + 120 ) Cos] =
= KCost ( 2) Sen( + 60 ) Sen60 = 3KCostSen( + 240 )
= KCost ( 2)( Sen) Sen 120

es32

(2.29),(2.30),(2.31)

s20

Figura 3.24 Esquema simplificado del

potencimetro de induccin.

Figura 3.25 Representacin esquemtica de un

transformador sncrono trifsico y notacin asociada.

Se obtiene, pues, un sistema trifsico geomtrico, no temporal. Es decir, las tres tensiones estn en fase y slo
cambia la envolvente, siendo la amplitud proporcional a un seno ms o menos 120. El conjunto de las tres
ecuaciones (2.29), (2.30) y (2.31) constituye la representacin del ngulo en formato sincro.
La frecuencia de las tensiones inducidas es igual a la de referencia a que se alimenta el rotor. En ste se toma
como referencia el termino 2, de modo que eR21 =eR1-eR2. Valores habituales para esta tensin son 11,8V, 26V
y 115V. En el cuadro 3.5 se representan las caractersticas de un modelo comercial.
Prrmetro
Frecuencia
Tensin de entrada (rotor)
Corriente entrada mxima
Potencia de entrada nominal
Tensin de salida
Sensibilidad
Desfase
Tensin maxima en la posicin
cero
Error mximo
Momento de inercia del rotor

Valor
400
26
133
0,7
11,8
206
8,3
30
7
0,82

Unidad
Hz
V
mA
W
V
mV /

mV
minutos

g cm2

Cuadro 4.5 Caractersticas del sincro 26V 08CX4c.

Desde el punto de vista de la utilizacin, existen dos tipos de sincros: los sincros de par y los sincros de
control. A pesar de que su nombre pueda sugerir lo contrario, los sincros de par ofrecen un par de salida muy

85

pequeo. Se les denomina tambin selsyn y se emplean conectando dos unidades de la forma indicada en la
figura 3.26. Una de las unidades consiste en lo que se denomina un transformador de par, TX, y la otra en un
receptor de par, TR. Se emplean para transmitir informacin angular de un eje al otro con la potencia
necesaria para posicionar este segundo eje(normalmente el de un indicador analgico) sin necesidad de un
servosistema.
Su funcionamiento es el siguiente: Los dos rotores se alimentan de la misma tensin. En TX se inducen
tensiones en el estator que hacen circular corrientes por las lneas de transmisin. En el estator de TR circulan
corrientes debidas al estator de TX y, a la vez, corrientes debidas a la posicin de su propio rotor. Como
resultado se crea un par sobre ste, y como est libre (a diferencia del rotor de TX cuya posicin viene
fijada) gira hasta que las corrientes en el estator de TR sean nulas. Se obtiene una posicin de equilibrio
estable, si bien se dota al receptor de un amortiguamiento mecnico para evitar oscilaciones en los caminos de
una a otra posicin.
En la figura 3.27 se representa el denominado transmisor de par diferencial (TDX) y su smbolo. Es un
dispositivo que tiene una entrada elctrica (en general procedente de un transmisor de par) y una entrada
mecnica (eje). Ofrece una seal elctrica en forma sincro (normalmente hacia un receptor de par). La energa
de la salida procede de la entrada

Figura 3.26 Conjunto de un transmisor de par (TX) y un receptor de par (TR) para la transmisin de informacin angular y su smbolo.

86

Figura 3.27 Transmisor de par diferencial (TDX) conectado para sumar, con su signo, un ngulo representativo en formato con otro
entrado manualmente a travs del giro de un eje, y su smbolo.

elctrica, pues en el TDX no hay entrada de referencia (red elctrica). Tiene tres devanados en el rotor y tres
en el estator, de forma que se suma o resta un ngulo de referencia (ajustable manualmente) al ngulo de
entrada representado en formato elctrico.
Los sincros de control, o sincros a secas, son ms pequeos que los sincros de par y pueden actuar como
transmisor de control (CX) o como transformador de control (CT). Se emplean conectndolos tal como se
indica en la figura 3.28.

Figura 3.28 Conjunto de un transmisor de control y un transformador de control conectados para posicionar una carga dentro de un
servosistema de posicin.

Actan slo como sensores de posicin angular y, por lo tanto, no necesitan aportar energa a la carga que se
va a mover. En un servosistema el que la posiciona, de modo que se puede obtener un par de salida grande.
El transmisor de control es una versin de alta impedancia del TX. El transformador de control es una versin
de alta impedancia de TR, normalmente con un estator a base de hilo ms fino y ms vueltas para no cargar el
estator de CX al que va conectado. Su rotor es cilndrico y con su devanado a 90 respecto al del TX. Con la
conexin de la figura 3.28, en el rotor del transformador de control aparece una tensin nula cuando su
direccin coincide con la del transformador de control, y esta tensin crece al apartarce de esta posicin, por
lo que puede usarse como detector de cero. La tensin vara con el seno del ngulo relativo, pero para ngulos
menores de 20 puede admitirce que hay proporcionalidad.

87

Anlogamente al TDX, existe tambin el transformador diferencial de control, CDX. Para ambos se emplea el
mismo smbolo.
Los sincros se aplican habitualmente en servosistemas de posicin angular en radar, robtica, posicionamiento
de paneles solares, mquinas-herramientas, mesas de dibujo automticas, etc.

3.2.4.2 Resolvers o resolucionadores

Los resolvers o resolucionadores son otro tipo de transformadores variables, similares a los sincros pero con
devanados dispuestos formando un ngulo de 90 en el estator y en el rotor. El formato de representacin de
ngulos es distinto, pues se emplea dos tensiones en vez de tres. La conexin, y la denominacin del
dispositivo, cambian segn la aplicacin pretendida.
En los llamados generadores de seno y coseno, figura 3.29, hay un devanado en el rotor actuando de primario
y dos devanados en el estator actuando de secundario. Las tensiones inducidas son:
es13 = KCost . Sen
es42 = KCost. Cos

(2.32) y (2.33)

En el resolver elctrico hay dos devanados en el rotor a 90 y dos devanados en el estator tambin a 90.
Puede que slo se emplee un devanado en el primario (sea el rotor o el estator). Normalmente se cortocircuita
un devanado del estator y se obtiene el ngulo, en formato resolver, en los dos devanados del rotor. Con la
notacin de la figura 3.30, las tensiones de salida son
eR 24 = K( es13Cos + es24Sen )
eR13 = K( es24 Cos es13Sen)

(2.34) y (2.35)

Figura 3.29 Generador de seno y coseno. El rotor acta de primario y los dos devanados del estator actan de secundario.

88

Figura 3.30 Resolver elctrico. Hay dos devanados en el rotor y dos en el estator, pero puede que uno de los cuatro no se utilice (se
cortocircuita o se deja en circuito abierto segn convenga).

Aparte de la aplicacin obvia a la medida de ngulos, los resolvers se emplean tambin para la realizacin de
clculos, en particular los asociados al giro de ejes y transformaciones de coordenadas. Para hacer, por
ejemplo, el paso de polares a cartesianas, es decir de (M,) a (x,y), que es lo se denomina resolucin, basta
cortocircuitar un devanado del estator (unir S2 y S4 en la figura 3.30). Las tensiones en el rotor sern
eR13 = E1Sen
eR 24 = E1Cos

(2.36) y (2.37)

Si E1=EM Cost, siendo EM proporcional al mdulo M, la amplitud mxima de las tensiones en el rotor
corresponden al valor de x e y. En realidad en el devanado cortocircuitado la fuerza electromotriz neta
inducida es nula, segn se deduce del anlisis
es24 = eR13Cos + eR 24Sen =
= E1Sen. Cos + E1Cos.Sen = 0
Por lo tanto, tericamente no hace falta cortocircuitarlo. Sin embargo, en la prctica se hace as para evitar
tensiones residuales inducidas en l por efecto transformador.
Para hacer el paso de cartesianas a polares, de (x,y) a (M,), que es lo que se denomina composicin, hay
que utilizar un servosistema de la forma indicada en la figura 3.31. Las tensiones de entrada se aplican al
estator y pueden expresarce de la forma
es13 = ECos
(2.38) y (2.39)
es24 = ESen
En el devanado R1-R3 Habr tensin hasta que quede dispuesto perpendicular al flujo resultante de las
tensiones en el estator, . En este momento el otro devanado del rotor abarca el 100% del flujo y, por tanto,
su salida alcanza el valor mximo E

eR 24 = es13 Cos + es 24 Sen = E

Para tener el ngulo en forma elctrica hay que emplear un sensor que detecta el giro del eje.

(2.40)

89

Figura 3.31 Paso de coordenadas cartesianas a polares mediante un resolver.

Figura 3.32 Giro de ejes rectangulares.

Otra aplicacin es el giro de ejes rectangulares. Con la notacin de la figura 3.32, las nuevas coordenadas de
un punto tras un giro de los ejes son:

x = xCos ySen
/

y = xSen + yCos
/

(2.41),(2.42)

90

Si se aplica a los devanados del estator tensiones proporcionales a x e y, y se gira el rotor mecnicamente un
ngulo , se obtendr en un devanado del rotor una tensin proporcional a x y en el otro una tensin
proporcional a y.
Una aplicacin similar es la introduccin de un desfase temporal en una tensin senoidal. Si se aplica a un
devanado del estator una tensin es13=ESent, al otro una tensin es24=ECost y el rotor est girado un ngulo
, las tensiones inducidas en ste son:
eR24 = E( Sent . Cos + Cost , Sen) = ESen( t + )
(2.43),(2.44)
eR13 = E( Cost.Cos - Sent.Sen) = ECos( t )

Figura 3.33 Aplicacin de los resolvers a la transmisin de datos.

Para la medida de ngulos se emplean los denominados resolvers de transmisin de datos. En la figura 3.33 se
presenta la conexin para transmitir un ngulo . El funcionamiento del sistema es anlogo al visto por los
sincros. Hay tambin transmisores diferenciales. En el cuadro 3.6 se presentan las caractersticas de un modelo
comercial.

3.2.4.3

Inductosyn

Inductosyn es la marca registrada (Farrand Industries Inc.) de un tipo de transformador variable que, a
diferencia de los anteriores, admite realizaciones no slo angulares sino tambin lineales. Consiste en un
estator con una forma regular como la indicada en la figura 3.34a, sobre un soporte de acero inoxidable, y un
rotor de la misma forma que realiza sobre el estator (en la figura se ha dibujado aparte para mayor claridad).
La tensin inducida en el rotor depende de la posicin relativa de un circuito respecto al otro. Cuando el
circuito del rotor coincide con el del estator, la tensin inducida es mxima (figura 3.34b). Cuando hay un
desplazamiento rotor-estator de P/4 (figura 3,34c), el flujo neto indicado en el rotor es nulo y, por lo tanto, la
tensin de salida tambin.

Cuadro 3.6 Caractersticas del resolver para transmisin, modelo 08RS109.

Parmetro
Frecuencia
Tensin de entrada (Rotor)
Corriente de entrada mxima
Potencia de entrada nominal

Valor
400
26
44
0,41

Unidad
Hz
V
mA
W

91

Relacin de transformacin
Desfase
Tensin mxima en posicin cero
Momento de inercia del rotor

1,000
16
46
0,8

mV

g cm2

Figura 3.34 Principio de funcionamiento del Inductosyn. El rotor se desliza sobre el estator, pero se ha dibujado aparte para mayor
claridad.

Cuando el circuito del rotor est desplazado P/2 respecto al estator, la tensin inducida es mnima. La tensin
de salida es:
x
(2.45)
Vs = kVCos2
P
Normalmente se aplica adems otro devanado de lectura situado a una distancia fija P/4 respecto al primero.
La tensin indicada en este segundo devanado ser:
Vs2 = kVSen2

x
P

(2.46)

El acoplamiento entre el devanado fijo y el mvil es inductivo exclusivamente porque se pone un

apantallamiento electrosttico entre ambos. Cada devanado de lectura incluye varios ciclos, de modo que la
seal de salida es el promedio de varios de los ciclos fijos y as se promedian los posibles errores aleatorios
en las dimensiones de stos.
En los modelos lineales ordinarios el paso P es de 2mm, la longitud total desde 250mm hasta 36m y la
separacin entre estator y rotor 0,178mm. Los circulares tienen entre 18 y 1024 ciclos. El error de linealidad
normal es de 2,5m para unos modelos y de 1 a 4 para los otros.
La tensin de salida es menor de 100mV y su frecuencia igual a la de la portadora, que puede ser desde 200Hz
hasta 200khz. Puede funcionar tambin como detector de cero si se alimentan los dos cursores mviles con
seales en cuadratura.
Se aplican al control de posicin, por ejemplo, de los discos de memoria en ordenadores donde interesa una
repetibilidad de 0,5m, en mquinas con control numrico u en el manipulador remoto del transbordador
espacial Columbia.

3.2.5 Sensores magnetoelsticos

Los sensores magnetoelsticos o magnetoestrictivos son un tipo de sensores de reactancia variable que, a
diferencia de los vistos en apartados anteriores, no se basan en un cambio de geometra o de la posicin de
materiales conductores o magnticos. Se fundamentan en el efecto Villari, consistentes en cambios reversibles
en las curvas de magnetizacin cuando se aplica un esfuerzo a un material ferromagntico e, inversamente, en

92

cambios de forma y volumen durante la magnetizacin (figura 3.35), efecto este ltimo descubierto por J. P.
Joule. Esta interrelacin se debe a que las tensiones mecnicas internas de la red del material
ferromagntico

Figura 3.35 Efecto Villari; la curva de magnetizacin cambia segn sea la tensin mecnica aplicada al material.

impiden que durante la magnetizacin crezcan los dominios magnticos, y que sus momentos magnticos se
orienten en la direccin del campo aplicado. As disminuye la permeabilidad magntica y aumente la fuerza
coercitiva. Las tensiones mecnicas internas se deben a las deformaciones en fro que aparecen durante el
proceso de preparacin del material.
En algunos materiales la dependencia entre la tensin mecnica y la curva de magnetizacin es lineal
cuando se les somete a compresin o a traccin (pero no a ambos tipos de esfuerzos). Es decir, se cumple en
ellos:

=k

(2.47)

donde k es una constante que depende del material y r es la permeabilidad relativa.

Para aplicar este efecto en la medida de magnitudes fsicas se emplean dos tipos de disposiciones. En una de
ellas la distribucin de flujo magntico es constante y cambia la permeabilidad por accin de la carga
mecnica, tal como se indica en las figuras 3.36a y b. Para detectar el par de dos fuerzas hay sensores
cilndricos con magnetizacin circular en los que se detecta el campo magntico externo (por ejemplo, con un
sensor de efecto Hall) cuando se torciona el material. En la figura 3.36c, en cambio, la distribucin de flujo
magntico vara al aplicar una carga mecnica, debido a que cuando se deforma un material magntico
istropo hay una modificacin diferente en la direccin de la carga y en la transversal, es decir, se hace
magnticamente anistropo. Se disponen dos bobinas, una que crea un flujo magntico, originalmente
simtrico, y la otra, dispuesta 90 respecto a la anterior, que detecta la aparicin de asimetras, inducindose
en este caso una tensin en ella.

93

Figura 3.36 Sensores magnetoelsticos a( y b). Basados en una distribucin de flujo constante; la carga mecnica varia la permeabilidad,
c) Basado en la variacin producida en la distribucin de flujo cuando se aplica una carga mecnica.

Los materiales a emplear en este tipo de sensores deben tener buenas propiedades magnticas y mecnicas a la
vez. Los materiales cristalinos magnticamente blandos (con ciclo de histresis pequeo, que es lo que
interesa al aplicar seales alternas). Lo son tambin mecnicamente, de forma que no se puede tener a la vez,
por ejemplo, permeabilidad alta y alta resistencia a la traccin. Los materiales amorfos (vidrio metlico), que
son aleaciones de hierro, nquel, cromo, cobalto, silicio, boro, etc., permiten detectar tensiones de solo 0,1Nm2
.
Las aplicaciones ms inmediatas de estos sensores son las medidas de fuerza, par y presin en automviles e
industrias mecnicas. Se fabrican clulas de carga empleando la disposicin de las figuras 3.36a y b, donde
hay una bobina cerrada sometida a compresin, traccin o ambas cosas a la vez. Basndoce en la disposicin
de la figura 3.36c, se comercializan sensores que se denominan presductores o torductores.

3.2.6 Sensores basados en el efecto Wiegand

El efecto Wiegan consiste en la conmutacin de la magnetizacin de la zona central de un hilo ferromagntico
cuando se le somete a un campo magntico externo intenso. Si se dispone una bobina alrededor del hilo o en
sus proximidades, se detecta un impulso de tensin de hasta 3V, para una bobina de 1000 vueltas, y unos 20s
de duracin. La tensin es independiente de la velocidad de variacin del campo magntico aplicado.
El fenmeno se basa en un proceso de preparacin, patentado por J. R. Wiegan en 1981, y que consiste en una
torsin del hilo mientras se le somete a una tensin mecnica, con la consiguiente deformacin, seguido de un
recocido a temperatura de hasta 400C. El resultado es que la zona central del hilo, o ncleo, resulta
magnticamente blanda (ciclo de histresis pequeo, fuerza coercitiva Hc menor que 10A/cm), debido a la
orientacin de los granos del material bajo la tensin aplicada. En cambio, la zona externa, o cubierta, resulta
magnticamente dura (ciclo de histresis grande, fuerza coercitiva 20 a 30A/m) y la deformacin plstica que
experimenta por la torsin a la que esta sometida mantiene al ncleo bajo tensin una vez acabado el proceso.
En consecuencia, si se somete al hilo a un campo magntico longitudinal cclico, el ncleo y la cubierta
experimentan conmutaciones magnticas (inversiones de polaridad) para intensidades de campo distintas. El
ciclo de histresis resultante tiene discontinuidades, denominadas saltos de Barkhausen. Los cambios en el
flujo magntico inducen una tensin en la bobina externa.
El proceso de conmutacin para un campo externo asimtrico de -20 a 100A/cm est descripto en la figura
3.37. Inicialmente se garantiza que la cubierta y el ncleo estn magnetizados a saturacin en direcciones
opuestas (punto 1 de la figura). Las lneas de flujo de la cubierta circulan por el ncleo y lo mantienen
magnetizado; el campo externo resultante es casi nulo. Si se aplica un campo H paralelo al de la cubierta, por
ejemplo mediante un imn externo, cuando se alcanza un valor prximo a Hc se produce un cambio brusco de
la polaridad del ncleo porque sus dominios magnticos se reorientan. Las lneas de campo circulan ahora por
el exterior del hilo y pueden inducir una tensin en la bobina. Al final, el ncleo y la cubierta quedan
magnetizados en la misma direccin (punto 2 de la figura).

94

Figura 3.37 Conmutacin asimtrica de un hilo Wiegand e impulsos de tensin generados.

Para poder experimentar una nueva comunicacin, hay que devolver el hilo a su estado inicial mediante un
campo magntico menor que el de saturacin (otro imn), de tal manera que se invierte la polaridad del ncleo
pero no la de la cubierta. La nueva conmutacin induce en la bobina un impulso de tensin muy pequeo y de
polaridad opuesta (punto 3 de la figura). Si la intensidad del campo externo alcanza valores positivos y
negativos grandes (simtricos), el ciclo de histrisis es tambin simtrico, y se obtienen dos impulsos de
tensin grandes (aunque la amplitud inferior al de la conmutacin asimtrica) y dos pequeos.
Una limitacin de estos sensores es que su sensibilidad decrece al aumentar la temperatura. Para un modelo
determinado, la sensibilidad es constante de -40C a +55C, pero a 200C la amplitud del impulso de tensin
se redice en un 18%. Otras limitaciones trmicas se deben al comportamiento de los imanes y de la bobina
detectora. En el diseo de los imanes y las piezas polares, hay que considerar, y evitar, la posibilidad de
conmutacin debida a campos magnticos errticos. La intensidad del campo de conmutacin depende de la
intensidad del campo aplicado para volver al estado inicial, y dada la escasa diferencia entre los campos
coercitivos del ncleo y de la cubierta, el diseo de los imanes resulta crtico.
Una ventaja importante del sensor Wiegand es que genera una tensin alta sin necesidad de alimentacin. Esto
significa tambin que slo necesita dos hilos de conexin. Adems, dicha tensin es independiente de la
velocidad de variacin del campo magntico, que puede ser desde 0 hasta 20khz. El margen de temperatura
de utilizacin del hilo Wiegand en si es amplio, del orden de -200C a +260C.
El hilo Wiegand consiste en una aleacin ferromagntica denominada Vicalloy (CO52Fe38V10), empleada en
rels de lminas y memorias magnticas. El hilo tiene de 0,25 a 0,30mm de dimetro y de 7,5 a 32mm de
longitud. La tensin obtenida depende de la longitud del sensor y del nmero de vueltas de la espira. Un
nmero de espiras alto conlleva una resistencia elctrica de salida alta. La salida puede activar directamente
una puerta CMOS o TTL. El campo de conmutacin es del orden de 20A/cm.
Los sensores basados en el efecto Wiegan se aplican a la deteccin sin contactos de campos magnticos y
magnitudes que los pueden hacer variar, como son los movimientos y la posicin. SE utilizan, por ejemplo,
para detectar la posicin del cigeal en automviles, para teclados, sin rebotes, donde el elemento mvil es
un hilo Wiegand y el cabezal detector consiste en una bobina y un imn permanente. En tacmetros permiten
medir velocidades de rotacin pequeas. En sistemas antirrobo y tarjetas de identificacin donde, por ejemplo,
cada bit corresponde a un hilo Wiegand incrustado dentro de la tarjeta. Se han aplicado tambin a la medida
del flujo de un fluido, empleando como sensor primario una turbina con paletas no magnticas inmersa en el
seno del fluido que gira debido al flujo y lleva un hilo Wiegand incrustado. El cabezal detector incorpora una
bobina y dos imanes y pueden situarse fuera de la tubera.

95

3.3 SENSORES ELECTROMAGNTICOS

Los sensores vistos hasta el momento en este captulo se podan describir o bien mediante uno o dos
condensadores variables, o bien mediante una o ms inductancias o inductancias mutuas variables. Existen
otros dispositivos en los que una magnitud fsica puede producir una alteracin de un campo magntico o de
un campo elctrico, sin que se trate de un cambio de inductancia o de capacidad. En este apartado se tratan
algunos de los ms habituales.

3.3.1 Sensores basados es la ley de Faraday

En un circuito o bobina con N espiras que abarque un flujo magntico , si ste vara con el tiempo se induce
en l una tensin o fuerza electromotriz, e, que viene dada por:

e = N

(3.1)

dt

El flujo puede ser variable de por si (por ejemplo, cuando es debido a una corriente alterna), o bien puede
ser que vare la posicin del circuito con respecto al flujo siendo ste constante. Los tacmetros de alterna son
del primer tipo, mientras que los tacmetros de continua, los medidores de velocidad lineal y los
caudalmetros electromagnticos son del segundo tipo.

3.3.1.1 Tacogeneradores
Los denominados tacogeneradores o tacmetros de alterna son similares, en su fundamento, a un generador de
energa elctricas. Si se dispone un circuito de N espiras con un movimiento relativo respecto a un campo fijo
de densidad de flujo B, si el circuito gira con una velocidad angular , la tensin inducida ser
e = N

d
dt

= N

d( BACos)
dt

= NBASen

d
dt

(3.2)

Dado que =d/dt, se tiene:

Si es constante:

e = NBASen dt

(3.3)

e = NBASent

(3.4)

La salida es en forma de tensin variable tanto en amplitud como en frecuencia. Esto hace que una disposicin
de este tipo sea poco prctica, porque a bajas velocidades de rotacin, por ejemplo, la amplitud ser muy
pequea.
Para tener slo amplitud variable y la frecuencia constante, se emplea una disposicin similar a la de un motor
de induccin bifsica, donde hay dos devanados a 90, pero que se comporta como un motor monofsico. En
la figura 3.38 se representa esquemticamente este sensor, sealando el devanado de excitacin, el de
deteccin de tensin y el rotor en forma de lo que se denomina jaula de ardilla, debido a que est
constituido por una serie de espiras cortocircuitadas dispuestas alrededor de un tambor. En otros modelos de
rotor es simplemente un tambor metlico (aluminio).
Si el devanado de excitacin se alimenta con una corriente alterna de amplitud estable y frecuencia , al girar
el rotor con una velocidad a se obtiene en el inducido una tensin

e = Ka. Sen( t + )

(3.5)

96

Figura 3.38 Esquema de un tacmetro de alterna de frecuencia constante y amplitud proporcional a la velocidad de rotacin.

Es decir, se trata de una tensin de referencia igual que la de excitacin y amplitud proporcional a la velocidad
de giro. Se ha supuesto que la impedancia de entrada del instrumento de medida es alta, sino la corriente que
circula por el devanado de salida producira un campo magntico que provocara no linealidad.
Dado que la informacin de inters est en la amplitud, si la velocidad de giro vara no deber hacerlo con una
frecuencia comparable a la de excitacin, que acta de portadora. Para poder demodular la envolvente sin
tener que recurrir a filtros complejos, conviene que la excitacin de excitacin sea al menos diez veces mayor
que la de la velocidad a medir. Muchas veces se emplea por comodidad la frecuencia disponible en la
instalacin elctrica (50,60 o 400Hz).
La sensibilidad de los tacmetros de alterna es de 3 a 10V/1000r/min. Dado que son sensibles a la
temperatura, variando la resistencia de los devanados y con ella la corriente de excitacin, hay modelos que
incluyen un termistor linealizado en serie con el devanado primario, de tal forma que el coeficiente de
temperatura final sea casi nulo.
Los tacmetros de continua o dnamos tacomtricos son similares a los de alterna, pero rectificando la
salida, tal como se hace en los generadores de corriente continua.
Cuadro 3.7 Caractersticas de la dnamo tacomtrica modelo
SA-740A-7.
Parmetro
Sensibilidad
Linealidad
Resistencia
Inductancia
Coeficiente de temperatura de -20 a
70C
Velocidad mxima
Peso
Momento de inercia
Par resistente

Valor
2,6
9,36
38
24
0,01
12000
3
8,5
0,25

Unidad
v/1000 r/min
mV

mH
% salida/C
rpm
onzas
g.cm2
N cm

Es decir, hay un imn permanente, basado en una aleacin especial y obtenido por sinterizacin, que crea un
flujo magntico constante, y un circuito con varias espiras que gira en su seno y en el que se induce una
tensin. La conexin de salida se va conmutando peridicamente de forma que se obtiene una tensin continua
cuya polaridad depende de la velocidad de giro y cuya amplitud es proporcional a sta.
En la prctica, la tensin de salida no es estrictamente continua sino que presenta una cierta ondulacin debida
a asimetras mecnicas (excentricidad, rotor no cilndrico,...), magnticas (anisotropa) o a causas elctricas
(contactos de las escobillas). El cociente de la diferencia entre la diferencia de la tensin mxima y mnima y
la tensin media de salida se denomina ondulacin, y es uno de los factores de calidad de estos sensores. A
veces la ondulacin se da tambin en forma de valor eficaz. Si bien este rizado se puede eliminar filtrando, en
el caso de velocidades lentas en un sistema realimentado puede que el retardo impuesto por los filtros sea
inaceptable, debindose recurrir a modelos con baja ondulacin (y mayor precio).

97

La temperatura afecta a la magnetizacin de los imanes permanentes y puede ser, por lo tanto, otra fuente de
error. Para compensarla se disponen adecuadamente materiales con un punto de Curie dentro del margen de
temperaturas a compensar. De esta forma, la reluctancia del circuito magntico cambia al hacerlo la
temperatura y se logra mantener el flujo constante hasta valores de 0,005%/K.
La sensibilidad normal de los dnamos tacomtricos es del orden de 5 a 10V/1000r/min, y el alcance de
medida llega fcilmente a las 8000r/min. En el cuadro 3.7 se dan las caractersticas de un modelo comercial.
Su campo de aplicacin es, obviamente, la medida de velocidad (tacmetros) en s o dentro de servosistemas
de velocidad o de posicin (para tener realimentacin de velocidad).

3.3.1.2 Sensores de velocidad lineal

Para medir velocidades lineales no siempre es posible su conversin a velocidad angular y la posterior
aplicacin de un tacmetro. Sucede as, entre otros, en el caso de medida de vibraciones. Los sensores de
velocidad lineal, LVS (Lnea Velocity Sensors), permiten la medida directa.
Se fundamentan tambin en la ley de Faraday, pero en este caso aplicada a un conductor de longitud l que se
mueva con velocidad v perpendicular a un campo magntico con densidad de flujo B. La tensin inducida en
l, calculada a partir de (3.1), viene dada por

e = Blv

(3.6)

con lo que tiene una proporcionalidad directa.

Para aplicar este principio de medida se emplean dos disposiciones distintas. En los medidores de devanado
mvil, similares a los altavoces electrodinmicos, hay un imn permanente fijo y el devanado se mueve con la
velocidad a detectar (figura 3.39). para aumentar la longitud del conductor, y con ella la sensibilidad se usa
hilo muy fino. Esto implica un aumento de la resistencia de salida y, por consiguiente, exige que la impedancia
de entrada del medidor sea tambin alta.

Figura 3.39 Medidor de velocidad lineal de devanado mvil.

La sensibilidad obtenida es del orden de 10mV/mm/s y el ancho de banda de 10 a 1000Hz. Los medidores de
ncleo mvil estn basados en una disposicin similar a los sensores inductivos diferenciales de ncleo mvil
(figura 3.10), pero aqu el ncleo es un imn permanente, en vez de ser un simple material ferromagntico. En
la figura 3.40a se representa esquemticamente este sensor. En los modelos comerciales hay una vaina de
acero con blindaje magntico. Consta de dos devanados coaxiales que estn conectados en oposicin-serie. Si
solo se emplea un devanado, una vez todo el ncleo hubiera entrado en el interior de la bobina, la tensin
inducida sera nula en tanto en cuanto su velocidad fuera constante, ya que los polos opuestos del imn
induciran a lo largo del devanado tensiones opuestas que se cancelaran entre s. Si, en cambio, se emplean
dos devanados, las tensiones obtenidas en cada uno se pueden sumar mediante su conexin oposicin-serie.

98

Figura 3.40 Medidor de velocidad lineal de ncleo mvil (a) y variacin de su tensin de salida con el desplazamiento del ncleo cuando
este se mueve a una velocidad fija (b).

Esta disposicin permite un mayor margen de desplazamiento Hasta 25cm) que la de devanado mvil. El
recorrido permitido influye en la impedancia de salida, que puede ser de 8k con 0,9H en serie para
recorridos pequeos y de 17k con 2,8H para recorridos grandes. En la figura 3.40b se presentan las
relaciones entre el desplazamiento del ncleo y la tensin de salida a una velocidad determinada. La
sensibilidad es del orden de 20mV/mm/s.
La aplicacin de los LVS a las medidas de velocidad se basan en emplear un sistema inercial (masa-resorte)
como sensor primario (figura 1.10a). Si la variable que se mide no es el desplazamiento del extremo del
muelle sino su velocidad, a partir de la ecuacin 5.19 del captulo 1 es inmediato obtener
.

x0
.

x1

S 2 n

K S 2 + 2 nS + n 2

(3.7)

que es una respuesta de tipo pasa alto, donde n2=K/M y =B/2(KM)1/2. En la prctica habr tambin un lmite
en la medida de velocidades con frecuencias de variacin alta. Obsrvese que con este sistema se puede
conocer una velocidad a partir de la medida de otra, pero mientras la velocidad de inters es una velocidad
absoluta y puede que est asociada a un desplazamiento muy grande, en cambio la velocidad detectada por el
sensor es una velocidad relativa y est asociada a un desplazamiento pequeo.

3.3.1.3 Caudalmetros electromagnticos

Los caudalmetros electromagnticos se basan tambin en la ley de Faraday. En este caso se trata de un lquido
conductor que se desplaza en el seno de el campo magntico creado por dos bobinas externas; en dos
electrodos dispuestos a 90 respecto al flujo y al campo, tal como se indica en la figura 3.41, se recoge una
pequea tensin elctrica (1mV a 1m/s), que obedece a la ecuacin (3.6).
La proporcionalidad entre la tensin de salida y el caudal slo es cierta si el perfil de velocidades es simtrico
respecto al eje longitudinal y el campo magntico es uniforma. La dependencia de la salida respecto al perfil
de velocidades vara segn el tamao de los electrodos. En principio, cuanto mayores sean stos mejor; pero
para evitar que se ensucien y deterioren, deben cubrirse con un aislante, es decir, se acoplan capacitivamente.
Esto implica un aumento de la impedancia de salida. Una alternativa es limpiarlos desde el exterior con
ultrasonidos.
La tubera deben ser no metlicas, no magnticas para no distorsionar el campo impuesto, y revestida
interiormente con un material resistente a la abrasin y aislante para no cortocircuitar la seal obtenida en los
electrodos. Se emplean tefln, poliuretano, neopreno y cermicas. Los electrodos suelen ser de acero
inoxidable, o tambin de circonio, platino-iridio, titanio o tantalio. Para que la medida sea vlida, la tubera
debe estar totalmente llena.

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Figura 3.41 Fundamento del caudalmetro electromagntico.

El campo magntico impuesto, del orden de teslas, puede ser continuo o alterno. En este segundo caso se
evitan los efectos electroqumicos en los electrodos y termoelctricos en las soldaduras de los cables elctricos
de conexin. Paro si la alimentacin es senoidal, de la red de 50Hz por ejemplo, el propio campo magntico
variable induce tensiones parsitas en cualquier bucle conductor. Una alternativa es alimentar el electroimn
con una tensin cuadrada o trapezoidal y medir la tensin inducida slo durante el tiempo que el campo
magntico es constante. La tendencia actual es emplear un campo magntico pulsado, con frecuencia
submltiplo de la red elctrica. En el intervalo entre excitaciones, se calibra el cero del sistema.
Aunque el fluido debe ser conductor, para aplicar este mtodo basta conductividades del orden de 5S/m. No
sirve, sin embargo, para hidrocarburos ni para gases. Hay diseos especiales aplicables hasta 0,05S/m
(alcoholes). La ausencia de obstrucciones al flujo lo hace idneo para aguas residuales, lquidos corrosivos o
con slidos en suspencin. Por su carcter no invasivo, es adecuado para las industrias farmacuticas y
alimentaria.

3.3.2 Sensores basados en efecto Hall

El efecto Hall, descubierto por E. H. Hall en 1879, consiste en la aparicin de una diferencia de potencial
transversal en un conductor o semiconductor, por el que circula corriente, cuando hay un campo magntico
aplicado en direccin perpendicular a sta. En la figura 3.42 se indica el sentido de la tensin obtenida para el
caso de un semiconductor, que depende del tipo de portadores de corriente mayoritarios. Sobre stos aparece
una fuerza (de Lorenz) F=qvB, con la consiguiente acumulacin de cargas en las superficies que dan origen
a una tensin tal que la fuerza sobre los portadores equilibra la fuerza debida al campo magntico. Como la
direccin de la fuerza depende del tipo de portadores mayoritarios, la tensin Hall tiene signo distinto para un
material p que para uno n.

Figura 3.42 Sentido de la tensin Hall en un semiconductor dependiendo del tipo de portadores mayoritarios.

100

La tensin Hall obtenida, V , depende del grosor t del material en la direccin del campo magntico aplicado,
de la corriente primaria I, del campo magntico aplicado B y de las propiedades elctricas del material
(densidad de carga y movilidad de los portadores) recogidas en el denominado coeficiente Hall, AH.
H

La relacin entre estos parmetros es:

AH =

VH . t
IB

(3.8)

La aplicacin de este principio a la medida de magnitudes fsicas es, simple siempre y cuando la magnitud de
inters provoque una variacin del flujo magntico B. No obstante, el comportamiento descrito por (3.7) es un
tanto ideal. En la prctica, la tensin Hall depende de otros factores como son la tensin mecnica o presin,
p, y la temperatura, T, de forma que se tiene:
VH = VH ( B ) + VH ( I ) + VH ( p) + VH ( T )
(3.9)
La dependencia de la presin (efecto piezorresistivo) es un factor a ser considerado sobre todo por el
fabricante al encapsular el componente, puesto que para el usuario es fcil adoptar precauciones al respecto.
La temperatura tiene un efecto doble. Por una parte, afecta a la resistencia que presenta el elemento, por lo que
si se alimenta a tensin constante la corriente de polarizacin, Y, variar con la temperatura, y con ella la
tensin de salida, VH. Por esta razn, es preferible alimentar a corriente constante que a tensin constante.
Por otra parte, la temperatura afecta a la movilidad de los portadores mayoritarios y, por lo tanto, a la
sensibilidad. Dado que estos dos efectos tienen signo opuesto, es posible su compensacin con un circuito
adecuado. En cualquier caso, siempre conviene limitar el valor de la corriente de control para evitar
autocalentamiento.
Otra limitacin importante en aplicaciones de precisin es la presencia de una tensin de desequilibrio
(offset), que es la tensin obtenida con campo magntico nulo, a pesar de tener los electrodos bien centrados
en las caras. Se debe a inexactitudes fsicas y no uniformidades en la materia, y puede ser de hasta 100mV
cuando se alimenta a 12V. La solucin incorporada en algunos elementos consiste en disponer un electrodo de
control adicional por el que se inyecta la corriente necesaria para tener una salida nula en ausencia de campo
magntico. En otros campos se emplean dos sensores Hall conectados en paralelo y cuyas corrientes de
polarizacin circulen en sentido contrario.
Frente a otros sensores sensibles a un campo magntico, los elementos Hall tienen la ventaja de que su salida
es independiente de la velocidad de variacin del campo detectado. En los sensores inductivos, cuando la
velocidad de variacin del flujo es lenta, la salida es muy pequea.
Comparados con los sensores basados en un emisor y detector ptico, los elementos Hall ofrecen las ventajas
de ser inmunes a las condiciones ambientales (contaminacin por polvo y humedad, vibraciones), y de tener
caractersticas constantes. En un par emisor-detector ptico, la luz del emisor con el tiempo.
La ausencia de contactos, cuando se aplican a la deteccin de movimientos, les confiere mayor robustez que la
que tienen los sensores donde aqullos estn sometidos a desgastes y son una fuente de interferencia por la
presencia de arcos elctricos.
En la fabricacin de elementos Hall se emplean semiconductores, en vez de metales, porque al ser menor la
conductividad, la tensin Hall es mayor. Adems, en los semiconductores la movilidad de los portadores se
puede controlar mediante la adicin de impurezas, y obtener as un coeficiente Hall repetible. Como el efecto
depende slo de la movilidad, hay perturbaciones debidas a efectos superficiales (como sucede en las uniones
pn y elementos bipolares) y, por ello, son fcilmente reproducibles y tienen alta fiabilidad.
Algunos de los materiales empleados son SbIn, AsIn, Ge, AsGe y Si. Este ltimo permite incorporar en el
mismo chip la electrnica de acondicionamiento de seal. Algunos sensores Hall integrados dan una salida
diferencial superpuesta a una seal de modo comn, mientras que otros dan una salida unipolar superpuesta a
la seal correspondiente a B=0, que puede ser de varios voltios. Los sensores integrados incorporan un
regulador de tensin e incluso circuitos de proteccin de sobretensiones. Los elementos Hall se fabrican con
forma rectangular, en forma de mariposa (para concentrar el flujo en la zona central) y tambin en forma de
cruz simtrica (en cuyo caso los electrodos son intercambiables).
Las aplicaciones ms inmediatas de los elementos Hall, segn se deduce de (3.8), son la medida de campos de
magnticos (gaussmetros) y la realizacin de producto entre dos magnitudes que se conviertan,

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respectivamente, en una corriente y un campo magntico, por ejemplo para la medida de potencia elctrica
(vatmetros). Tambin es posible medir la intensidad de una corriente elctrica a base de disponer el elemento
Hall en el entrehierro de un toroide abierto en el que el paso de corriente crea un campo magntico
proporcional.
No obstante, para la deteccin de otras magnitudes fsicas hay que emplear otras disposiciones. Las
aplicaciones se clasifican entonces en las de conmutacin y las lineales. En la figura 3.43 se presentan
distintas formas de aplicar los elementos Hall a la medida de movimientos. En el caso (a) el movimiento
produce una variacin de la distancia entre un imn permanente y el detector. Si ste ofrece una salida
proporcional al campo magntico, se tendr una medida del desplazamiento. Si, en cambio, es un elemento
que incorpora la circuitera necesario para actuar como conmutador, esta disposicin es vlida para un
detector de proximidad. La disposicin (b) se puede aplicar tambin en detectores de proximidad.

Figura 3.43 Distintas formas de aplicar los elementos Hall a la medida de movimientos.

La disposicin (c) es vlida para la medida de velocidad de rotacin empleando tambin un elemento de
conmutacin. Otra posibilidad es alterar, mediante el movimiento a medir, la reluctancia magntica en una
disposicin donde el imn permanente y el elemento Hall son ambos fijos. En la figura 3.43d, por ejemplo, el
flujo magntico creado por el imn permanente circula habitualmente a travs de un camino de baja
reluctancia que pasa a travs del sensor Hall. Pero si se interpone una lmina o aspa ferromagntica entre el
imn permanente y el sensor, ste no recibe flujo. En la figura 3.43e se muestra el esquema de un
potenciometro magntico para desplazamientos angulares. Hay un imn permanente que puede girar alrededor
de un punto que coincide con el centro de un elemento Hall esttico. Si se aplica corriente al elemento Hall
(en direccin perpendicular al papel), se obtiene entre A y B una tensin proporcional al flujo magntico que
recibe en direccin perpendicular a dicha corriente. Por lo tanto, la tensin de salida es proporcional al seno
del ngulo girado por el imn. Un inconveniente a considerar en todas las aplicaciones donde se emplea un
imn permanente es que ste atrae contaminantes metlicos.
Cuadro 3.8 Caractersticas de algunos elementos Hall de conmutacin.
Parmetro

Tensin de alimentacin
Tensin de salida
Corriente de salida
Campo conmutacin

Modelo:
Allegro Microsystems
UGN 3019 T
< 20
< 20
<15

Modelo:
Texas Instruments
TL 172 C
<7
< 30
< 20

Unidad
V
V
mA

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B(+)
B(-)

500
100

600
100

G
G

Cuadro 3.9 Caractersticas de algunos elementos Hall lineales.

Parmetro

Tensin de alimentacin
Corriente de alimentacin
Sensibilidad
Tensin de salida B = 0
Ancho de banda a -3dB
Flujo B mximo

Modelo:
Allegro Microsystems
UGN3501 LL
8 a 12
< 20
0,7
2,5 a 5
25
Ilimitado

Modelo:
Texas Instruments
TL 173 C
10,8 a 13,2
< 12
1,5
5,8 a 6,2
100
Ilimitado

V
mA
mV/G
V
kHz

Los campos detectados por los elementos que funcionan en conmutadores son del orden de 100 a 500mT. Los
elementos lineales tienen una sensibilidad del orden de 1mV/G. En los cuadros 3.8 y 3.9 se presentan las
caractersticas respectivas de modelos de ambos tipos.