Captulo 3

Plasticidad y formulacin constitutiva

del modelo Cam-Clay
3.1.

Introduccin

Desde los albores del desarrollo de las leyes matemticas, en la Mecnica del suelo, se ha usado
la ley de Hooke para describir la respuesta de materiales granulares sometidos a cargas externas. En
realidad, la relacin tensin-deformacin de los suelos granulares es no lineal, inelstica, anistropa, y
no homognea. Adems, el comportamiento de este tipo de suelos depende del tiempo y de la trayectoria seguida por la tensin. Debido a esto, para describir de una forma ms realista el comportamiento
inelstico de los suelos se necesitan leyes constitutivas ms sofisticadas .
Para poder predecir este comportamiento tan complejo de los suelos granulares, se puede acudir a
la teora clsica de la plasticidad, la cual nos proporciona una estructura global con la que abordar el
problema. Bajo la hiptesis de aplicacin infinitesimal de las cargas, el comportamiento del suelo es
independiente del tiempo. Esta independencia puede formularse con la teora clsica de la plasticidad
como una combinacin de comportamiento elstico y plstico. Ya que no hay una correspondencia
biunvoca entre la tensin y deformacin en el estado plstico, no es posible obtener una relacin
tensin-deformacin nicamente en trminos del estado tensional actual. Por esta razn, en la teora
de la plasticidad, la relacin incremental en trminos de incrementos de tensin y deformacin debe
expresarse mediante el historial de tensiones y deformaciones que soporta el suelo.
Desde que se plante el criterio de plastificacin de Von Mises para plasticidad en metales, se
han desarrollado una gran cantidad de modelos. A raz de la dependencia de la tensin principal en
el modelo de Von Mises, se desarroll el modelo Drucker-Prager para modelar materiales istropos
(Drucker, 1951[8]). Posteriormente, se propuso la teora de estados crticos, que asume la existencia
de una nica superficie en p0 q e (tensin efectiva principal, tensin tangencial e ndice de huecos).
Esta teora propici grandes avances en el campo de la plasticidad de los suelos. Entre los modelos
desarrollados ms tiles para suelos se encuentra el modelo Cam-Clay (Roscoe et al., 1968[22]; Schofield
y Wroth, 1968[24]; Roscoe y Burland, 1968[21]) que fue el primer modelo de plasticidad de suelos que
estableci una conexin entre la deformacin volumtrica v y las caractersticas de resistencia a
cortante de suelos normalmente consolidados. Este modelo fue la base para muchas formulaciones
matemticas del comportamiento del suelo.
Aunque estos modelos fueron vlidos durante mucho tiempo, la complejidad del comportamiento real de materiales granulares hizo que se desarrollaran una gran variedad de modelos plsticos
macroscpicos. Aspectos que se tuvieron en cuenta en estos modelos fueron: la dilatancia y el comportamiento a cargas cclicas de suelos sueltos. Estos fenmenos son propios de los terremotos que
provocan asientos en suelos tipo arenas o liquefaccin en suelos saturados sueltos. Para este tipo de
casos, el modelo Cam-Clay ya no es apropiado ya que se basa en una relacin nica entre el tamao
de la superficie de plastificacin y la deformacin volumtrica, excluyendo la posibilidad de dilatacin
de materiales densos. Otra hiptesis en la que se basa este modelo es la plasticidad clsica, la cual establece que existe una separacin clara entre el comportamiento plstico y el elstico. Esta suposicin
incurre en grandes errores en la prediccin de la presin intersticial y deformaciones elsticas irreales
31

32

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

durante la descarga en la aplicacin de cargas cclicas infinitesimales. Para resolver estos problemas
se han desarrollado modelos que incluyen los siguientes conceptos:
1. Mltiples superficies de plastificacin anidadas presentado por Mroz (1967)[17] y usado ms
tarde por Iwan (1967)[11].
2. Mecanismos mltiples de plastificacin y leyes de flujo no asociativas presentado por Koiter
(1953)[13] y usado ms tarde por Lade (1977)[14].
3. Plastificacin progresiva desde un estado de tensin hasta una superfice lmite presentado por
Dafalias y Popov (1976)[6]. Fue usado ms tarde por Borja et al. (2001)[4].
Los modelos con superficies de plastificacin anidadas, resuelven la incapacidad de la plasticidad
clsica para modelar el comportamiento anisotrpo, cuando se aplican cargas cclicas. En estos modelos, se definen una serie de superficies anidadas que pueden desplazarse y crecer mientras se produce
la carga plstica. Los incrementos de deformacin plstica se obtienen por la contribucin individual
de cada mecanismo de plastificacin. El concepto de superficie lmite presentado por Dafalias y Popov
(1976)[6] abandona la idea de superficie de plastificacin; en cambio, usa un estado imagen sobre la
superficie lmite para determinar el comportamiento del suelo en la zona plstica. Para obtener el
mdulo plstico se usa una expresin que relaciona el estado de tensin con un estado imagen sobre
la superficie lmite.
Como acabamos de ver, la capacidad de los modelos constitutivos para suelos ha aumentado, pero
esto ha llevado consigo un incremento de la complejidad de los mismos. As, podemos concluir que
no es nada sencillo caracterizar de forma apropiada los materiales mediante los modelos constitutivos
presentados e implementarlos usando el metodo de los elementos finitos. Por lo tanto, se plantea la
bsqueda de un modelo no muy complejo, con una formulacin matemtica robusta, pero sin desviarse
excesivamente del comportamiento real del suelo.

3.2.

Notacin estndar

Se usarn los caracteres en negrita para denotar a los vectores y tensores, mientras que la suma
se indica mediante la repeticin de ndices. B Rndim representa la configuracin de referencia
de un slido, donde 1 ndim 3 es la dimensin del espacio. Se supone que B es abierto, con
:= B B. En la configuracin tridimensional de referencia, se elige
frontera suave B y cerrado B
una base ortonormal {ei , i = 1, 2, 3}. Denominando a u como el campo de desplazamientos, el tensor
de deformacin infinitesimal se denota por

1
= u :=
(3.1)
u + (u)T
2
y usando la notacin de ndices
1
(3.2)
= (ui,j + uj,i ) ei ej
2
donde la coma representa la derivada respecto al correspondiente ndice, y indica el producto de
tensores. Los tensores simtricos de segundo orden pueden verse como transformaciones lineales en S,
definidas como

S := : Rndim Rndim | es lineal, y = T

El tensor de tensiones de Cauchy viene dado por

= ij ei ej

(3.3)

Los tensores identidad simtricos de segundo orden 1 y cuarto orden I se definen por las relaciones
1a = a y Ib = b respectivamente (donde a : tensor de segundo orden, b : tensor de cuarto orden).
Usando la notacin de ndices
1 = ij ei ej
1
I =
( ik jl + il jk )ei ej ek el
2

(3.4)
(3.5)

33

3.3. Formulacin General de la Elastoplasticidad

donde ij es la delta de Kronecker (es decir, ij = 1 si i = j, ij = 0 en otro caso). Los tensores

desviadores de tensin y deformacin, denominados como s y e respectivamente, vienen dados por
1
s = tr()1
3
1
e = tr()1
3

(3.6)
(3.7)

Como las relaciones constitutivas de los suelos hacen referencia a la deformacin del esqueleto del suelo,
el estado tensional actual debe estar relacionado con las tensiones efectivas. Observando la definicin
de la tensin efectiva, un incremento de la tensin efectiva puede relacionarse con el incremento de
tensin total t y el incremento de presin intersticial u como
= t u 1

(3.8)

En las siguientes secciones las tensiones se consideran efectivas.

3.3.

Formulacin General de la Elastoplasticidad

Durante la deformacin irreversible, el estado del material puede definirse en trminos del estado
actual de tensiones y de un conjunto de variables internas, o parmetros histricos, los cuales representan el historial de la carga a la que ha estado sometida el material. Aunque el nombre de variables
internas se asocia normalmente con la inelasticidad, se usa en este contexto el nombre de variables
internas plsticas (PIV) para hacer hincapi su asociacin con la plasticidad (Dafalias y Popov,
1976[6]). Las PIV suelen ser escalares: el trabajo plstico, componentes del tensor de deformaciones o
de tensiones....

3.3.1.

Ecuaciones Generales

En la plasticidad, el tensor de incremento total de deformaciones se descompone en las componentes elstica e y plstica p . As,
(3.9)
= e + p
La componente elstica puede obtenerse mediante la ley de Hooke. As,
e = C1 :

(3.10)

(3.11)

= C :

= C : ( )

(3.12)

donde C1 es la inversa del tensor elstico.

Adems de las formulaciones elsticas, se pueden considerar las formulaciones hiperelsticas o
hipoelsticas. En las primeras, las tensiones se definen a travs de una funcin de almacenamiento de
energa :
: B S R
(3.13)
tal que
=

()

(3.14)

C=

2 ()

(3.15)

donde C es el tensor elstico.

Por otro lado, en las formulaciones hipoelsticas existe una relacin directa entre las tensiones y
las deformaciones
= f(, )

(3.16)

C = f()

(3.17)

34

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

Para los materiales homogneos, elsticos e istropos con las partes desviadora y volumtrica desacopladas, el tensor elstico toma la siguiente forma
C = 1 1 + 2GI
o

1
C = K1 1 + 2G(I 1 1)
3

(3.18)
(3.19)

donde , G son las constantes de Lame, mientras que K = + 23 G es el mdulo volumtrico. Aunque las
formulaciones lineales y elsticas son usadas en muchos campos de la Ingeniera (se toman constantes
y G o K), muchos modelos de suelos suponen la variacin de K y G con la tensin o la deformacin
(Borja y Lee, 1990[3]; Borja, 1991[1]). Los detalles de las formulaciones elsticas no lineales sern
tratadas ms tarde.
Las deformaciones elsticas son las nicas que existen hasta que se alcanza la superficie de plastificacin. El lugar de todas las tensiones que provocan plastificacin definen la superficie de plastificacin,
o funcin de plastificacin. Por lo tanto, un estado de plastificacin es un estado de tensiones que marca
el comienzo de la deformacin plstica y se sita sobre la superficie de plastificacin. La existencia de
una superficie de convexa de plastificacin permite separar el estado de tensiones en dos regiones: la
respuesta puramente elstica y la elastoplstica. En general, la funcin de plastificacin se representa
en el espacio tensional como:
f (, q) = 0
(3.20)
donde es el estado de tensiones y q agrupa a un conjunto de variables internas que definen el
endurecimiento o reblandecimiento del material. Los estados de tensiones admisibles plsticos se
limitan al conjunto convexo definido por
E := {(, q) S Rm | f (, q) 0}
Se puede definir a este conjunto como E = int(E ) E , donde int(E ) es el domino puramente
elstico y E es la frontera elstica
int(E ) : = {(, q) S Rm | f (, q) < 0}
E : = {(, q) S Rm | f (, q) = 0}

3.3.2.

Respuesta irreversible

Regla de flujo y leyes de endurecimiento

Para caracterizar una respuesta irreversible, se necesita definir leyes que describan la evolucin
Estas leyes se
de las deformaciones plsticas p y del conjunto de parmetros de endurecimiento q.
denominan normalmente como regla de flujo y ley de endurecimiento respectivamente, y vienen
definidas por
p = m(, q)

(3.21)

q = h(, q)

(3.22)

donde 0 es un parmetro escalar no negativo, denominado parmetro de consistencia; la direccin

del flujo plstico se representa por m : S Rm S y h: S Rm Rm es una funcin que define
el tipo de endurecimiento.
En muchas ocasiones se supone que la direccin del flujo plstico, m, deriva de una funcin escalar
Q(, q) denominada como el potencial plstico:
m = Q =
donde 4 representa la derivada de respecto a 4.

(3.23)

35

3.3. Formulacin General de la Elastoplasticidad

Cuando la funcin de plastificacin y el potencial plstico coinciden, es decir, f = Q, la regla de

flujo es asociativa. En este caso, se cumple que
m = f =

(3.24)

En el caso de f 6= Q, la regla de flujo se dice que no es asociativa. Tomando las Ecuaciones 3.9,
3.10 y 3.21, la tensiones y deformaciones se relacionan con
= C1 : + m

(3.25)

= C : ( m)

(3.26)

Basados en las condiciones de Kuhn-Tucker se puede establecer un criterio para la carga y descarga.
En el estado plstico se cumple que f (, q) = 0 (Ecuacin 3.20) y como el parmetro escalar es
distinto de cero, nicamente cuando se produce la deformacin plstica, se puede definir el siguiente
criterio para la carga-descarga:
> 0 , f (, q) = 0 pl
astica (P )

(3.27)

= 0 , f (, q) = 0 neutral (N )
= 0 , f (, q) < 0 el
astica (E)

En caso de carga, el punto que representa el estado tensional trata de salirse de la superficie
de plastificacin provocando las deformaciones plsticas. En cambio, en caso de descarga o carga
neutral, el punto se mueve en el interior de la superficie de plastificacin o sobre ella, sin producirse
las deformaciones plsticas. Finalmente, la condicin de consistencia se puede expresar como
0,

f(, q) = 0

f(, q) 0,

(3.28)

la cual nos asegura que, durante un estado plstico, el estado tensional permanece en el conjunto
admisible E .
Definicin del parmetro de consistencia y del tensor elastoplstico Cep
Anteriormente se coment que durante la deformacin plstica el estado tensional permanece sobre
las frontera de la regin elstica, por lo que continua siendo un estado plstico. Es decir, si se carga
desde un estado plstico se llega a otro estado plstico. Esto puede expresarse matemticamente con
la condicin de consistencia (Ecuacin 3.28). As,
f(, q) = L : + q f q = 0

(3.29)

donde L = f es el gradiente de la funcin de plastificacin en el espacio tensional. En la plasticidad

clsica, la regla de flujo y la ley de endurecimiento se suponen asociativas (Ecuaciones 3.21 y 3.22).
Segn esta hiptesis, se puede calcular la funcin escalar , la cual representa la magnitud del incremento de la deformacin plstica. Sustituyendo la Ecuacin 3.22 en la expresin anterior (Ecuacin
3.29), se obtiene
(3.30)
f(, q) = L : Kp = 0
donde Kp es el mdulo plstico y se define como
Kp = q f h(m) =

f
h(m)
q

(3.31)

Con la Ecuacin 3.30 se puede obtener . De esta forma,

=

1
L :
Kp

(3.32)

A continuacin, si se sustituye la Ecuacin 3.26 en la ltima expresin obtenida (Ecuacin 3.32), se

obtiene
L : C :
(3.33)
=
Kp + L : C : m

36

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

donde : denota el producto entre dos tensores. Finalmente, tomando esta ltima expresin (Ecuacin
3.33) y sustituyndola en la Ecuacin 3.26, se llega a una expresin general del tensor elastoplstico
Cep .
C:Lm:C
(3.34)
Cep = C
Kp + L : C : m
Resumiendo, la expresin que relaciona la evolucin de las tensiones y deformaciones es
= Cep :

(3.35)

donde el tensor elastoplstico Cep se define en funcin del valor de . En el caso de = 0 :

Cep = C

(3.36)

mientras que para = 0 :

Cep = C

3.4.

C:Lm:C
Kp + L : C : m

(3.37)

Formulaciones elsticas no lineales para suelos

Como se acaba de describir en las Ecuaciones 3.333.35, el tensor elstico de cuarto orden C juega
un papel importante en la formulacin elastoplstica. Aunque la elasticidad lineal (ley de Hooke) se
ha usado en suelos con pequeas deformaciones, el comportamiento no lineal de los suelos requiere
una formulaciones de orden superior. Por lo tanto, un modelo constitutivo del suelo adecuado debe
describir ese comportamiento no lineal. En este sentido, hay autores que definen el mdulo volumtrico
K y el mdulo a cortante G de los suelos variables con la tensin principal efectiva. Al principio, se
usaron funciones lineales con la tensin normal efectiva p como por ejemplo

1+e
p
K =

3K (1 2)
G =
2 (1 + )
donde e es el ndice de huecos, es la pendiente de la recta de carga-descarga y v es el coeficiente de
Poisson. Estas relaciones se han usado junto a los modelos de estados crticos; sin embargo, debido a
la energa existente bajo los lazos de tensin, no se describe de forma exacta el comportamiento real
de los suelos.
Como vimos anteriormente, los modelos elsticos no lineales para suelos se clasifican en hiperelsticos e hipoelsticos. En hiperelasticidad, la tensin se obtiene derivando la funcin de energa de
deformacin respecto a la deformacin. La existencia de una funcin de almacenamiento de energa
nos conduce a un modelo conservativo. Por otro lado, en hipoelsticidad la relacin entre la tensin
y la deformacin se expresa en forma incremental. Ya que no se tiene en cuenta la energa de deformacin, los modelos hipoelsticos pueden dar respuestas errneas. A continuacin, se profundiza en
estos modelos.

3.4.1.

Modelos Hipoelsticos

Recordando las Ecuaciones 3.63.7, en las que se definan las componentes desviadoras de los
tensores tensin y deformacin, la ley de Hooke (Ecuacin 3.10) se puede descomponer y expresarla
en funcin de las deformaciones desviadoras y volumtricas. As, se llega a las siguientes relaciones:
e e =
ev =

s
2G
tr()

3K

(3.38)
(3.39)

37

3.4. Formulaciones elsticas no lineales para suelos

donde e e y ev son los incrementos de las deformaciones elsticas desviadoras y volumtricas, respectivamente. El tensor de deformaciones elsticas se puede descomponer es sus partes desviadora y
volumtrica
1 e
1
3 v
= tr(e ) = e : 1

e = ee +

(3.40)

ev

(3.41)

Las relaciones estudiadas entre la tensin y la deformacin elsticas pueden reformularse en el espacio
triaxial usando los invariantes vistos en el captulo segundo. De esta forma,
es =
ev =
donde
es

1
q
3G
1
p
K

2 e e
e :e
3

1/2

(3.42)
(3.43)

(3.44)

Se han hecho muchos estudios sobre la no linealidad de los parmetros K y G. Entre estos estudios, destaca el realizado por Hardin y Drenevich (1972)[9], quienes demostraron la influencia de tres
parmetros sobre el mdulo a cortante: la amplitud de la deformacin, la tensin efectiva normal y el
ndice de huecos. En este sentido, el mdulo a cortante se puede expresar como
G = Go (

p b
)
patm

(3.45)

donde patm es la presin atmosfrica, b es una constante del material y Go es el mdulo a cortante
para p = patm . Por otro lado, el mdulo volumtrico K depende del mdulo a cortante G y ambos se
pueden relacionar a travs del coeficiente de Poisson : K = 2G(1)
12/ . Recientemente, se ha demostrado
que el mdulo volumtrico vara de forma similar a G,
K = Ko (

p
patm

)b

(3.46)

donde Ko es el mdulo de referencia para p = patm . En la elasticidad isotrpica de suelos (Ecuacin

3.19), el mdulo elstico utilizado viene definido por las ecuaciones 3.453.46.

3.4.2.

Modelos Hiperelsticos

Las formulaciones hiperelsticas se basan en la existencia de una funcin de almacenamiento de

energa. Diversos autores han propuesto varios modelos conservativos, pero este proyecto se basa en
el trabajo desarrollado por Ronaldo I. Borja et al.(1997)[5], quin parte de la la existencia de una
funcin de almacenamiento de energa de la siguiente forma
= (e )

(3.47)

donde e es el tensor elstico de deformacin. La tensin efectiva elstica y el tensor o mdulo elstico
se obtienen usando las Ecuaciones 3.11 y 3.15, respectivamente. La funcin de almacenamiento de
energa se puede expresar en trminos de los invariantes volumtrico y desviador del tensor de la
deformacin elstica. De esta forma,
(3.48)
= (ev , es )
donde ev y es se definen con las Ecuaciones 3.41 y 3.44, respectivamente. El tensor de tensiones
(Ecuacin 3.3) toma la siguiente forma
=

ev
es
+
ev e es e

(3.49)

38

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

=py
= q, obtenemos el tensor de tensiones de Cauchy en funcin de los invariantes
e
v
es
tensionales
r
2
= p1 +
q
n
(3.50)
3
e
donde n
= keee k . El tensor o mdulo elstico puede obtenerse derviando p y q respecto a las componentes
de la deformacin. As,
Como

2
2 e
v + e e es
e
e
v v
v s
2
e
2 e

es ev v es es s

p =
q =
o en forma matricial,

p
q

C11
C21

C12
C22

ep
eq

(3.51)
(3.52)

2
2
2
2
,
C
=
,
C
=
,
y
C
=
, respectivamente.
12
21
22
ev ev
ev es
es ev
es es
Si se escoge una funcin de almacenamiento de energa de la siguiente forma

e
v evo
3
e e
+ Ge2
(v , s ) = po exp

2 s

(3.53)

donde, C11 =

(3.54)

donde,
evo = deformacin elstica volumtrica correspondiente a una tensin normal
de referencia po .
= pendiente de la recta de carga-descarga en el espacio v ln p.

G = G(ev ) = mdulo elstico a cortante.

e
evo
G = o po exp v

o = mdulo elstico a cortante correspondiente a una tensin normal

de referencia po .
= parmetro del modelo hiperelstico.
Tomando las Ecuaciones 3.51 3.52 y 3.54, los invariantes tensionales p y q se pueden expresar como

e
v evo
p = po exp
(3.55)

q = 3Ges
(3.56)
e
2
3 (s )
(3.57)
= 1+
2
y las componentes de Cij de la ecuacin 3.53
e

v evo
po
p
C11 = K = = exp
(3.58)

C22

= G = o p
(3.59)
3

3 es
C12 = C21 =
p
(3.60)

Mediante las Ecuaciones 3.583.60 el tensor de cuarto orden elstico se puede expresar, en notacin
tensorial, como
r
2
1
C12 (1 n
+n
1)
(3.61)
C = K1 1 + 2G(I 1 1) +
3
3
Comparando las Ecuaciones 3.193.61, el tercer trmino en la ecuacin 3.61 nos muestra el efecto del
acoplamiento entre las componentes desviadora y volumtrica.

3.5. Modelo Cam-Clay

3.5.
3.5.1.

39

Modelo Cam-Clay
Introduccin

A la hora de trabajar con cualquier material, es necesario, o al menos interesante, conocer el

comportamiento del mismo; al hablar de un suelo, nos interesa conocer su comportamiento tensodeformacional y su comportamiento mecnico. El primero viene determinado por la relacin entre las
tensiones que actan sobre el suelo y las deformaciones que en l se producen, mientras el segundo
estar caracterizado por los estados admisibles y no admisibles del mismo, relacionados directamente
con el estado natural o inicial del suelo. Estos dos comportamientos estn intimamente ligados entre s y
quedan totalmente determinados al definir la frontera elstica, que separa las zonas de comportamiento
elstico del suelo de las de comportamiento plstico.
Sin embargo, definir la frontera elstica de un suelo no es un procedimiento trivial y es necesario
recurrir a herramientas ms sencillas, que nos permitan caracterizar el comportamiento del suelo. Estas
herramientas se llaman Modelos de Comportamiento y su finalidad es la de definir el mayor nmero
de comportamientos posible, de forma sencilla.
Por lo expresado anteriormente, el suelo no es un material elstico, si no que presenta un comportamiento elstico en unas condiciones y un comportamiento plstico en otras. lo que hace necesario
trabajar con modelos elasto-plsticos, tambin llamados Modelos de Estado Crtico. Estos modelos
relacionan tensiones con deformaciones del suelo, tanto en el interior de la frontera elstica (comportamiento elstico, lineal o no) como sobre ella (comportamiento plstico); es decir, definen el
comportamiento dual del suelo.

3.5.2.

Modelo Cam-Clay modificado

Se han desarrollado numerosas teoras para el clculo y prediccin de las deformaciones plsticas
en los suelos, siendo una de las ms importantes la desarrollada en la Universidad de Cambridge en
los aos 60 (Schofield y Wroth, en 1968, describieron el denominado Cam-Clay original, y Roscoe y
Burland, tambin en 1968, el llamado Cam-Clay modificado). Esta teora fue desarrollada para suelos
normalmente consolidados y ligeramente sobreconsolidados, y en la prctica slo debera aplicarse
a ellos, aunque no siempre sea as. Histricamente, se puede considerar el modelo Cam-Clay como
el primer modelo de endurecimiento plstico que fue adoptado de forma general para suelos. Existen
otras teoras que, basndose en la de Cam-Clay, consiguen un mejor ajuste de los datos experimentales,
pero lo hacen a costa de un desarrollo matemtico bastante ms complejo.
Una de las hiptesis bsicas en el modelo Cam-Clay modificado es considerar que la superficie de
fluencia (o plastificacin) coincide con el potencial plstico, lo cual implica una regla de flujo asociada
y la aceptacin del criterio de normalidad (el incremento de deformacin plstica es normal, en todo
punto, a la curva de fluencia o plastificacin). Adems, se asume la hiptesis de rigidizacin istropa,
es decir, que las sucesivas superficies de fluencia, que aparecen al aumentar las cargas sobre la muestra,
son homotticas.
Las superficies de fluencia son elpticas centradas en el eje p (Figura 3.1), cuya interseccin con
la recta de estados crticos (CSL) se produce en el mximo de dicha superficie (punto en el que
la pendiente de la tangente es nula y, por tanto, presenta un estado de elasto-plasticidad perfecta
(dpc = 0)). A la izquierda de dicho punto, se produce un comportamiento contractivo, es decir, prdida
de volumen y endurecimiento (dpc > 0), mientras a la derecha se produce un comportamiento dilatante,
es decir, aumento de volumen y reblandecimiento (dpc < 0). De esta forma, se obtiene un modelo
sencillo y bastante representativo del comportamiento real de determinados suelos, y que, aunque no
permite predecir un comportamiento exacto, si define el comportamiento dual de contraccin-dilatancia
del terreno
El modelo Cam-Clay modificado se usa en muchas aplicaciones geotcnicas ya que se pueden implementar las principales caractersticas del comportamiento real de suelos granulares como son la presin
intersticial, el endurecimiento por deformacin, el reblandecimiento y el acople de las deformaciones
plsticas tanto volumtricas como desviadoras.
Una de las bases sobre las que se sustenta este modelo es la variacin lineal del ndice de huecos
(o el volumen especfico) con el logaritmo de la tensin normal que describe el endurecimiento por

40

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

pc

pc/2

Figura 3.1 . Superficie de fluencia elptica en el espacio p q.

p=1

ln p

Figura 3.2 . Linea de consolidacin noval y lnea de descarga-recarga en el espacio ln p.

deformacin del suelo (Figura 3.2). La expresin que relaciona el volumen especfico y la tensin normal
durante una compresin isotrpica del suelo es la ecuacin 3.62 y la expresin general de las lneas de
descarga-recarga es la ecuacin 3.63:
= 0 ln p

= ln p

(3.62)
(3.63)

donde es la pendiente de la rama de compresin noval, es la pendiente de las ramas de cargadescarga y, tanto 0 como son constantes del suelo que localizan la rama noval y la rama de
descarga-recarga, respectivamente, en el plano ln p (Figura 3.2).
La lnea de descarga-recarga que corresponde a una determinada superficie de fluencia de tamao
pc es:
pc
(3.64)
= 0 ln p + ln
p
La pendiente de la rama de compresin noval est directamente relacionada con el parmetro Cc
(pendiente de la curva de compresin noval en el espacio e-log ,obtenida de un ensayo edomtrico)

41

3.5. Modelo Cam-Clay

iso-ncl

url

pc

Figura 3.3 . Curva de consolidacin noval y curva de descarga-recarga en el espacio p.

mediante la expresin:
=

Cc
ln 10

(3.65)

Por otro lado, podemos hacer lo propio con la pendiente de la lnea de carga-descarga con el
parmetro Cs mediante la expresin siguiente
=

Cs
ln 10

(3.66)

Se define el estado crtico como aquella combinacin de tensiones en la que la deformacin de corte
plstica progresa indefinidamente sin cambio en la tensin ni en el volumen.
p
q

=
=
=0
s
s
s
El estado crtico se alcanza cuando se estn produciendo deformaciones plsticas y el ratio de
tensiones sea:
qcs
= Mc
(3.67)
pcs
Cada superficie de fluencia esta asociada con una curva de descarga-recarga (url) en el espacio
p que intersecta a la curva noval (iso-ncl) en p = pc (Figura 3.3). Por lo tanto, el crecimiento
de la superficie de plastificacin, que esta ligado con la variacin de la presin de preconsolidacin
pc , puede modelarse con la Ecuacin 3.64 que tras modificarla convenientemente se llega a la ley de
endurecimiento del modelo Cam-Clay modificado:
pc = pc0 exp(

pv
)

(3.68)

donde pc0 es el valor inicial de la presin de preconsolidacin y pv es la deformacin volumtrica

plstica.
Se define la funcin de plastificacin del modelo Cam-Clay modificado como:
F = F (p, q, pc ) =

q2
+ p(p pc ) = 0
Mc2

(3.69)

42

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

pc

pc/2

Figura 3.4 . Funcin de plastificacin.

donde p y q son la tensin normal y la desviadora, respectivamente. Estos invariantes tensionales se

definen como:
r
3
1
kk, = p1
(3.70)
p = tr(), q =
3
2
donde es el tensor de tensin y es la componente desviadora de dicho tensor. La funcin de
plastificacin (Ecuacin 3.69) es un elipsoide (Figura 3.4) que viene definido por dos parmetros: Mc
(pendiente de la lnea de estados crticos Ecuacin 3.67) y pc (presin de preconsolidacin).
El modelo Cam-Clay modificado se caracteriza por un mdulo volumtrico K que vara linealmente
con la tensin efectiva normal. Por otro lado, el mdulo a cortante G en algunos modelos se determina
a travs del mdulo volumtrico K (suponiendo que el coeficiente de Poisson permanece constante).
Esta definicin nos conduce a un modelo elstico no lineal y no conservativo, en el cual la energa
puede disiparse en casos de carga cclica.
En los modelos conservativos o hiperelsticos se define una funcin de almacenamiento de energa o
potencial. En el caso del modelo Cam-clay esa funcin de almacenamiento de energa toma la siguiente
forma:
e ) + 3 e e2
(3.71)
(e , es ) = (
s
2
donde
e ) = p0 exp
(
e e0
=

(3.72)
(3.73)

e ) se define como la funcin de almacenamiento de energa para carga istropa, y e = e (e )

(
es el mdulo elstico a cortante definido por la siguiente expresin:
e (e ) = 0 +

e
( )

(3.74)

Las variables independientes en 3.71 son los invariantes de la deformacin volumtrica y desviadora:
e = tr(e )
r
2 e
e
ke k
s =
3
1
ee = e e 1
3

(3.75)

donde e es el tensor de deformaciones elsticas, ee es la componente desviadora del tensor de deformaciones elsticas, es la pendiente de las ramas de carga-descarga (Figura 3.2) y e0 es la deformacin
volumtrica elstica para un valor de presin normal de p0 . El mdulo elstico a cortante e , en la

43

3.5. Modelo Cam-Clay

Ecuacin 3.74, contiene un trmino constante 0 y un trmino variable que depende de la deformacin
volumtrica elstica a travs de coeficiente . Si = 0, el modelo elstico tiene un mdulo volumtrico
variable y un mdulo a cortante constante.
La ley constitutiva se define por las siguientes ecuaciones hiperelsticas en trminos de la funcin
de almacenamiento de energa (e , es ) :
=

(e , es ) e
(e , es ) es
(e , es )
=
+
e
e
e
es
e

(3.76)

pero

r
e
2
es
n

=1 y
=
e
e
3
donde n
= ee /kee k. Entonces, la Ecuacin 3.76 puede ser reescrita de la siguiente forma:
r
2
= p1+
q
n = p1 +
3
donde
p=

(e , es )
;
e

q=

(e , es )
es

(3.77)

(3.78)

(3.79)

y es la parte desviadora de . Utilizando la Ecuacin 3.71 y derivando adecuadamente respecto a

e o es , podemos escribir

3 e 2
p = p0 exp 1 +
( )
(3.80)
2 s
(3.81)
q = 3(0 p0 exp )es
Definiendo el parmetro como

se simplifica la Ecuacin 3.80 quedando

3 e 2
( )
= 1+
2 s
p = p0 exp

(3.82)

Para ver el acoplamiento de las respuestas elsticas volumtrica y desviadora podemos derivar las
Ecuaciones 3.803.81, resultando el siguiente sistema
e


p
e
(3.83)
=D
es
q
donde De , que es una matriz Hessiana de segundo orden de , viene dada por
e

e
D11 D12
e e e es
e p es p
e
D =
=
=
e
e
e q es q
es e es es
D21
D22

(3.84)

y cada elemento de la matriz hessiana

e
D11
e
D22
e
D12
e
D21

3 e 2
p
p0
(s ) =
= exp 1 +

q
p
= 30 3 p0 exp = 3(0 ) = e

s
3 es p
3 p0 es
exp =
=

e
= D12

(3.85)
(3.86)
(3.87)
(3.88)

e
e se corresponde con el
e , donde D11
Para el caso de carga isotrpa, se cumple es = es = 0 y p = D11
mdulo volumtrico K. De esta forma, se reconoce una caracterstica fundamental del modelo CamClay: la variacin lineal del mdulo volumtrico con la tensin normal efectiva p y su relacin de

44

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

inversamente proporcional al parmetro de compresin . Por otro lado, si el parmetro hiperelstico

e = D e = 0, desacoplndose las respuestas volumtrica y
toma el valor = 0, se cumple que D21
12
e
e = 3 , lo que se corresponde con un
es , donde D22
desviadora. Adems, de la Ecuacin 3.83, q = D22
0
modelo elstico con mdulo a cortante constante. Para el caso de 0 = 0 y 6= 0 se tiene un modelo
elstico no lineal, en el cual se acoplan completamenteq
las respuestas volumtricas
y desviadoras. La
q
matriz Hessiana De es invertible y no singular si es 6=
e
D22
3

o=

p
3es .

q
p

6=

2 ;

bajo esta condicin, el

=
De esta forma se ha obtenido el modelo elstico buscado, donde el
mdulo a cortante es
mdulo elstico a cortante se incrementa linealmente con la presin principal normal efectiva p.
Un aspecto interesante es la forma del tensor elstico de cuarto orden C, que relaciona tensiones y
deformaciones segn la ecuacin 3.89, obtenido del modelo elstico no lineal con respuestas acopladas
= C : e

(3.89)

Al derivar la Ecuacin 3.78 se obtiene

r

= p1+

r
2
2
q
n+
q
n
3
3

(3.90)

1
(I n
n
) : ee
kee k

(3.91)

donde la derivada primera de n

d
n
=
dt

ee
kee k

siendo I el tensor identidad de cuarto orden, tal que Iijkl = ( ik jl + il jk )/2, y el smbolo es
un operador tensional que relaciona dos tensores de segundo orden cualesquiera, a y b, mediante
(a b)ijkl = aij bkl . Si se sustituye las Ecuaciones 3.913.83 en la Expresin 3.89 se obtiene como
tensor elstico la siguiente expresin:
r

2 e
2q
2q
2 e
e
D12 (1 n
e 11+
+n
1) + e (I n
n
) + D22
n
n

(3.92)
C = D11
9s
3
3s
3
q
q
3

Para el caso de 0 = 0 y 6= 0, este tensor es no singular e invertible ya que = p 6=

2 .
Un caso particular visto anteriormente es = 0, desacoplndose las respuestas elsticas volumtrica
e = D e = 0, y adems De = q . Sustituyendo estos valores en las
y desviadora debido a que D21
12
22
es
Expresiones 3.853.86 se obtiene
e
= Ke
D11

(3.93)

e
D22

(3.94)

= 30

y al sustituir las Ecuaciones 3.933.94 en la Expresin 3.92 nos queda el tensor elstico para el caso
isotrpico de la siguiente forma

1
(3.95)
Ce = K e 1 1 + 2e I 1 1
3
Se estudia a continuacin la componente elastoplstica del modelo constitutivo, en el caso de
tener una regla de flujo asociativo. Se supone que el tensor de deformacin infinitesinal puede
descomponerse es su parte elstica e y plstica p
= e + p = e +

(3.96)

En el caso del modelo Cam-Clay modificado, la funcin de plastificacin viene en la Ecuacin 3.69.
Derivando esta funcin se obtiene
r

3 F
1 F
F
=
1+
n

(3.97)

3 p
2 q

45

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

donde n
=

e
ke k

ee
kee k .

Si se deriva adecuadamente respecto a p y q obtenemos

F
p
F
q

= 2p pc

(3.98)

2q
M2

(3.99)

El parmetro de consistencia y la funcin de plastificacin F satisfacen las condiciones de consistencia

y de Kuhn-Tucker dadas por
> 0,

3.6.
3.6.1.

F (p, q, pc ) 0,

F (p, q, pc ) = 0

(3.100)

Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

Introduccin

Debido a la complejidad matemtica de los modelos constitutivos de los suelos, en la teora de

la plasticidad es necesario una implementacin numrica eficiente y robusta. La base de una implementacin numrica es la integracin de la forma incremental de las leyes constitutuvas elastoplsticas
en una serie discreta de pasos. La mayora de las aproximaciones por elementos finitos utilizan las
ecuaciones constitutivas en trminos de las deformaciones. De este modo, los algoritmos de integracin estn controlados en deformaciones. La integracin de las ecuaciones constitutivas discretas
se lleva a cabo mediante la cuadratura de los puntos de Gauss, donde la evolucin del valor lmite
del problema que define el comportamiento inelstico del material se fuerza localmente a un sistema
de ecuaciones diferenciales. Por esta razn, existen tres factores que tienen un efecto en la exactitud,
coste y convergencia de las soluciones globales por elementos finitos:
a) Precisin con la que se integran las leyes constitutivas.
b) Eficiencia del algoritmo escogido.
c) Estructura de la matriz constitutiva de rigidez.
Segn Ortiz y Popov (1985)[19], un algoritmo adecuado debe satisfacer tres puntos:
1. Consistencia de las leyes constitutivas para integrarse, con precisin mnima de primer orden.
2. Estabilidad numrica.
3. Consistencia de los incrementos plsticos.
Los dos primeros puntos son necesarios para lograr la convergencia de la solucin numrica a
medida que disminuye el paso de tiempo. Por otro lado, la consistencia de los incrementos plsticos se
refiere a la condicin de consistencia plstica (Ecuacin 3.100); es decir, el estado solucin de tensiones
que se obtiene del algoritmo se encuentre dentro del dominio elstico.
Entre los mtodos de integracin de las leyes constitutivas ms utilizados, se encuentra el mtodo
predictor elstico-corrector plstico (Ortiz et al., 1983[18]). En este mtodo, para obtener la solucin,
a un estado de prueba totalmente elstico le sigue un estado plstico llamado corrector (Algoritmo
Return Mapping). La misin del estado plstico es hacer cumplir la condicin de consistencia, respecto
a una funcin prescrita de carga y a una regla de flujo, al trmino del paso de tiempo. En modelos
complejos que incluyan superficies complicadas de plastificacin o tengan elasticidad no lineal, llega a
ser necesario el uso iterativo del algoritmo.
Los algoritmos propuestos se clasifican en explcitos e implcitos, en funcin del mtodo usado
para evaluar las incgnitas en un paso de tiempo discreto. Los algoritmos explcitos slo incluyen
evaluacin de funciones y no necesitan resolver un sistema de ecuaciones para actualizar el estado del
material. Un ejemplo de algoritmo explcito es el mtodo de plano de corte, propuesto por Ortiz y
Simo (1986)[20]. La principal desventaja de estos algoritmos explcitos es la necesidad de pasos de

46

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

tiempo ms largos que los implcitos, deteriorando la estabilidad numrica; sin embargo, una ventaja
de este tipo de mtodos es la no necesidad de recurrir al proceso iterativo.
Los algoritmos implcitos, por su parte, son ms estables, pero requieren la resolucin de un sistema
no lineal de ecuaciones a travs de un proceso iterativo. El algoritmo general implcito para una
superficie arbitraria de plastificacin convexa fue propuesto por Simo y Taylor (1986)[26], al que se
denomina Mtodo de Proyeccin del Punto ms Cercano (CPPM). Este algoritmo se reduce a la
aplicacin sistemtica del mtodo de Newton a un sistema de ecuaciones no lineales, calculando la
proyeccin del punto ms cercano de un estado prueba dentro de una superficie de plastificacin.
Se han realizado muchos estudios sobre los algoritmos implcitos de integracin para materiales granulares. En este aspecto hay que destacar los trabajos realizados por Borja y Lee (1990)[3],
Borja(1991)[1], Hashash y Whittle(1992)[10], Jeremic y Sture(1997)[12] y Borja et al. (2001)[4]. Borja
y Lee(1990)[3] propuso una integracin del algoritmo implcito, tanto para reglas de flujo asociativa
como no asociativa en el modelo Cam-Clay modificado. El uso de las ecuaciones elsticas no lineales
con un mtodo implcito de integracin para el modelo del Cam-Clay modificado fue presentado por
Borja (1991)[1] y Hashash y Whittle(1992)[10]. El primero present un modelo para la integracin de
las ecuaciones constitutivas elsticas no lineales y un mtodo implcito para el clculo de las deformaciones plsticas. Por otro lado, Hashash y Whittle(1992)[10] propuso que el tensor elstico C deba ser
estimado a partir de la pendiente de la lnea de compresin unidimensional. Jeremic y Sture(1997)[12]
present una variante del algoritmo implcito de Newton, buscaba la integracin directa de ecuaciones
constitutivas en el espacio tensin-variables internas; adems, este algoritmo inclua los conceptos de
endurecimiento y reblandecimiento en materiales isotrpos dilatantes. Borja et al. (2001)[4] implement un algoritmo de integracin implcito para modelos con superficie de plastificacin lmite con algn
tipo de anisotropa usando un modelo Cam-Clay tipo elipsoide. En el trabajo desarrollado por Borja,
se combina la hiperelasticidad con la isotropa no lineal y endurecimiento cinemtico para cumplir
con la conservacin de la energa, siendo por tanto un modelo conservativo. Una versin tridimensional del modelo plstico con dos superficies para un suelo, propuesto e implementado por Manzari
y Dafalias (1997)[16], tambin usa el concepto de CPPM. Esta versin del modelo incluye hipoelasticidad no lineal y engloba en un tensor la respuesta de descarga de materiales granulares, combinado
con endurecimiento no lineal.

3.6.2.

Formulacin discreta de la plasticidad

Introduccin
La teora de la elastoplasticidad se formula mediante ecuaciones que cumplan con la evolucin
de deformaciones plsticas, las variables de endurecimiento y las tensiones. Las tensiones deben ser
elsticamente admisibles, mientras que las deformaciones plsticas y los parmetros de endurecimiento
deben satisfacer las condiciones iniciales. Debido a la imposibilidad de encontrar una solucin exacta,
el objetivo es la bsqueda de aproximaciones numricas, para ello se discretizan las ecuaciones. De los
distintos mtodos de discretizacin , se suele escoger la propuesta de Euler debido a su simplicidad y
robustez, necesarias en la implementacin numrica de la plasticidad clsica (Simo,1998[25]).
El mtodo de discretizacin de Euler puede ser explicado fcilmente mediante los problemas de
primer orden con condicin inicial. Una ecuacin diferencial de primer orden con forma F (y,
y, t) se
suele escribir como y = f (y, t). Un problema con condicin inicial esta formado por una ecuacin
diferencial, cuya solucin en el instante inicial debe cumplir con el valor prescrito. De esta forma, un
problema de este tipo tiene la siguiente forma
y = f (y, t) ,

y(t0 ) = y0

(3.101)

donde f debe ser tal que el problema tenga una nica solucin en el intervalo que contiene a to .
Como se puede ver en la Figura 3.5, el mtodo de Euler aproxima la solucin de una Ecuacin
(3.101) mediante una extrapolacin lineal. La forma general de la aproximacin de Euler es
yn+1 yn
= fn+k
t

(3.102)

47

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

yn +1

f n +1 = f ( yn +1 , t n+1 )

yn

f n = f ( yn , tn )

t n +1

tn

Figura 3.5 . Representacin de los metodos de integracin de Euler implcitos y explcitos.

donde 4t es el incremento de tiempo y k = 0,1. Si k toma el valor 1, se tiene un mtodo implcito,

mientras que si k = 0 el mtodo se denomina explcito. Por lo tanto, el valor de la variable y en el
instante n + 1 mediante un mtodo explcito (k = 0) ser
yn+1 = yn + 4t fn

(3.103)

mientras que en el caso de utilizar un mtodo implcito (k = 1) la expresin nos queda

yn+1 = yn + 4t fn+1

(3.104)

Al desconocerse fn+1 = f (yn+1 , tn+1 ), tenemos un mtodo implcito. Para evaluar yn+1 , es necesario
obtener una solucin mediante un proceso iterativo en el instante n + 1.
A continuacin, discretizamos las ecuaciones de la plasticidad clsica usando el mtodo de Euler
implcito (Ecuacin 3.104).
Algoritmo bsico del problema controlado en deformaciones
Sea B Rndim un slido de referencia en estudio, donde 1 ndim 3 es la dimensin del espacio
y el intervalo de tiempo a estudiar es [0, T ] R. Para el instante tn [0,T ] y el punto x B, son
conocidad las tensiones totales, las deformaciones plsticas y las variables internas
{n , pn , qn } = { (x, tn ) , p (x, tn ) , q (x, tn )}

(3.105)

Recordamos que el tensor de deformaciones elsticas y el tensor de tensiones se consideran como

variables independientes que pueden determinarse usando las variables bsicas y las relaciones tensindeformacin elsticas. De este modo,
(3.106)
en = n pn
n = 5 (en )

o n = f ( n , en )

(3.107)
(3.108)

donde es la funcin de almacenamiento de energa y f (n , en ) es una funcin que depende de

la tensin y la deformacin elsticas. Las Ecuaciones 3.1073.108 corresponden a una formulacin
hiperelstica e hipoelstica, respectivamente.
El problema principal consiste en actualizar los valores de las variables de la Ecuacin 3.105 para
el instante tn+1 [0, T ], pero esta actualizacin debe ser consistente con las ecuaciones constitutivas
elastoplsticas estudiadas en el captulo anterior. En resumen, las siguientes ecuaciones
= s (u)

(3.109)

48

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

p = m (, q)
q = h (, q) o q = D

(3.110)
Q
q

(3.111)

estn sujetas a la condiciones de Kuhn-Tucker (Ecuacin 3.27), a la condicin de consistencia (Ecuacin

3.28) y las condiciones iniciales
{, p , q}t=tn = {n , pn , qn }
(3.112)
En las Ecuaciones 3.1093.1103.111, 5s () es el gradiente simtrico y D es el tensor plstico
generalizado.
Discretizacin
Utilizando la estructura del modelo implicito de Euler con condicin inicial (Ecuacin 3.112), se
discretizan las Ecuaciones 3.1093.111, obteniendo
n+1 = n + n+1 (trivial)

(3.113)

n+1 = Cn+1 : (n+1 pn+1 )

(3.114)

pn+1 = pn + n+1 m n+1 , qn+1

qn+1 = qn n+1 Dn+1

Q
n+1 , qn+1
q

(3.115)
(3.116)

donde Cn+1 es el tensor elstico obtenido de las Ecuaciones 3.193.61 y n+1 = n+1 t. Para
simplificar la notacin, en las siguientes ecuaciones se omitir el subndice n+1 , de esta forma tenemos
= n+1 , = n+1 , p = pn+1 , = n+1 , y q = qn+1 .
Tomando las Ecuaciones 3.273.28, las condiciones de Kunh-Tucker en forma discreta quedan
como sigue
f (, q) 0, 0
(3.117)
mientras la condicin de consistencia es
f (, q) = 0

(3.118)

Como ocurra para el caso continuo, las condiciones de Kunh-Tucker (Ecuaciones 3.27) definen un
criterio de descarga-carga (Ecuacin 3.27).
Estas expresiones, en el caso del estado de prueba elstico del algoritmo Return mapping, toman
la siguiente forma:
trial

= pn

(3.119)

qtrial = qn
Ctrial =

(3.120)

2
etrial
,
o
f

n
2
trial

trial = Ctrial : e

(3.121)
(3.122)

Por lo tanto,
si
si

0 Carga
f trial , qtrial

f trial , qtrial
< 0 Descarga

(3.123)

49

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

Incremento de
deformacin

[n(x), np(x),qn (x)]

n (x)

Algoritmo
Return Mapping

[n+1(x), n+1p(x),qn+1 (x)]

Figura 3.6 . Algoritmo Return Mapping

3.6.3.

CCPM algoritmo de integracin

La evolucin de las ecuaciones de la elastoplasticidad, estudiadas anteriormente, definen un sistema

algebrico diferencial sujeto a las condiciones de Kuhn-Tucker. La integracin numrica de ste sistema
se reduce a un problema de optimizacin controlado por las condiciones de Kuhn-Tucker (Ecuaciones
3.1173.118).
En elastoplasticidad, normalmente las aproximaciones numricas se calculan con problemas controlados en deformaciones, de forma que las variables que definen el estado del material dependan de
las deformaciones. La Figura 3.6 nos muestra un esquema del proceso seguido. Conocido el estado en el
instante tn y dado un incremento de deformacin, mediante un proceso iterativo se obtiene la solucin
en tn+1 , este algoritmo se denomina Return Mapping. El nombre de este algoritmo, en la Figura 3.6,
indica que la solucin de un problema dado se logra devolviendo el estado elstico de prueba sobre la
superficie de plastificacin. En la Figura 3.7 se ha representado la idea del algoritmo Return Mapping.
A continuacin, se va a estudiar la estructura del problema discreto linealizado, el papel fundamental
que juegan las condiciones de Kuhn-Tucker y la interpretacin geomtrica de la solucin obtenida.
Esta solucin se calcula como la proyeccin ms cercana, sobre el dominio elstico, de la norma de la
energa del estado de prueba.
Ortiz y Popov (1985)[19] intentaron generalizar las formulaciones discretas plsticas para mtodos
de un orden superior. Sin embargo, como advierte Simo (1998)[25], los mtodos convencionales de
mayor orden no implican una mejora sustancial en la precisin numrica debido a la naturaleza del
problema estudiado. A continuacin, basdos en el mtodo de Euler, se presenta el algoritmo Return
Mapping.
Algoritmo general Return Mapping
Dada una superficie convexa, Figura 3.7, y un conjunto de variables internas plsticas q, la Ecuacin
3.114 se puede expresar para el estado de prueba como
= trial C : m (, q)

(3.124)

A continuacin, se define la norma de la energa elstica en el espacio de tensiones como

x (, q) =
=

1
1 trial
(
) : C1 : (trial ) + (qtrial q) : D1 : (qtrial q)
2
2
1 trial
1 trial
2
2
k
kC1 + kq
qkD1
2
2

(3.125)

50

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

trial
( ntrial
+1 , qn +1 )

( n+1 , qn +1 )

( n , qn )
fn = 0
f n +1 = 0

f ntrial
+1 = 0

Figura 3.7 . Representacin conceptual del algoritmo del Return Mapping usando el predictor elstico y corrector plstico

La solucin y q, en el espacio tensional, puede interpretarse como la proyeccin del punto ms cercano del estado de prueba ( trial , qtrial ) en la superficie convexa de plastificacin. Una representacin
geomtrica de esta idea se puede ver en la Figura 3.8. As,
{, q} = mn[x (, q)] E

(3.126)

Se define la lagrangiana de la norma elstica asociada a este problema como

1
1
(, q,) = k trial k2C1 + kqtrial qk2D1 + Q (, q)
2
2

(3.127)

Sea una solucin [, q] que minimiza la Ecuacin 3.126. Para que esta solucin sea ptima, segn
el criterio de optimalidad, se deben cumplir las siguientes condiciones:
Q
(, q) = 0

Q
(, q) = 0
q = D1 : [qtrial q] +
q
= f (, q) = 0
= C1 : [ trial ] +

(3.128)

Deben cumplirse, adems, las condiciones de Kuhn-Tucker:

f (, q) 0,

0,

f (, q) = 0

(3.129)

Las Ecuaciones 3.128 y 3.129 coinciden con la formulacin discreta estudiada vista en las ecuaciones
3.115 y 3.116. Hay que resaltar que tanto C como D son tensores definidos positivos. Por lo tanto, al
minimizar el problema de la Ecuacon 3.126 existe una nica solucin, (, q) E (Simo, 1998[25]).
Predictor elstico - Corrector plstico
En la mayora de los algoritmos implcitos de integracin se utiliza una metodologa comn, llamada predictor elstico-corrector plstico (Ortiz y Simo,1986[20]). El proceso consiste en dar un paso
puramente elstico (predictor ) al que le sigue un paso plstico (corrector ). En la Figura 3.7 est representada grficamente la idea del algoritmo. La actualizacin de los valores de tensin/deformacin,
para un paso de tiempo/carga dado, durante el paso predictor es totalmente elstica. Es en la fase

51

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

dominio

Min [(, q )]

(, q )

Figura 3.8 . Interpretacin grfica de la ecuacin ??.

corrector, al final del paso de tiempo, cuando se impone la consistencia del estado solucin para que
sea consistente con las ecuaciones de la plasticidad (Simo, 1998[25]). De este modo,

Total

= s (u)
p
= m (, q)

q = h (, q)

Predictor Elstico

= s (u)
=
p
=0

q = 0

Corrector Plstico

= 0
+
p
= m

q = h (,q)

(3.130)

Tomado las ecuaciones 3.1193.122, la fase predictor elstico se reduce a las siguientes ecuaciones:
= n +
ptrial

trial

(3.131)

pn
qn

donde, el subndice trial hace referencia a un paso completamente elstico. El tensor de tensiones
asociado a este estado de prueba elstico se obtiene fcilmente con
trial

trial = Ctrial : ( p

(3.132)

Si se evalua la funcin de plastificacin, en el estado de prueba, y su valor no es positivo (es decir,

f trial = f ( trial , q trial ) 0), entonces el estado de prueba elstico se corresponde con la solucin final.
Sin embargo, si f trial = f ( trial , q trial ) > 0 , el estado de prueba no cumple con las condiciones de
Kuhn-Tucker (Ecuaciones 3.117 y 3.118). Por lo tanto la condicin de consistencia se logra aplicando
la fase del corrector plstico.
El corrector plstico se logra imponiendo las reglas de flujo y endurecimiento junto a la condicin
de consistencia (Ecuacin 3.118). Por lo tanto, la solucin satisface las condiciones iniciales dadas por
el predictor elstico y las leyes de la plasticidad de las Ecuaciones 3.1133.116.

52

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

Procedimiento del algoritmo CPPM

Como se vio anteriormente, el metodo de proyeccin del punto ms cercano (CPPM) pasa por la
evaluacin de la proyeccin de estado de prueba sobre el dominio elstico. A continuacin, ese estado
se actualiza minimizando la norma de la energa (Ecuacin ??). Los pasos a seguir en este algoritmo
son:
1. Inicializacin. En caso de carga plstica, f ( trial , qtrial ) > 0 > 0. Se definen los k = 0
(k)
(nmero de iteraciones), p = pn , (k) = trial , q(k) = qtrial , (k) = 0.
2. Evaluacin del residuo y convergencia. Para los valores de (k) , q(k) y (k) , el residuo y la
condicin de plastificacin pueden expresarse como:
(k)

(k)

= p

(k)

= q(k) qpn (k) h((k) , q(k) )

Rp
Rq

(k)

pn (k) m((k) , q(k) )

(3.133)

= f ((k) , q(k) )

Rf

El tamao del vector del residuo R depende del nmero de variables internas q. En el momento
(k)
que fn+1 < T ol1 y kR k< T ol2 , donde T ol1 y T ol2 son dos valores de tolerancias definidos
previamente, se alcanza la convergencia. En este caso, ir al punto 4 para actualizar los valores
de las variables.
3. Linearizacin. Como no se ha alcanzado la convergencia, se linealiza el residuo a partir del valor
(k)
actual de la iteracin (p , q (k) y (k) ) mediante el mtodo de Newton (Figura 3.10) La nueva
solucin es una aproximacin usando la derivada direccional linealizada del residuo (Jacobiano)

(k+1)

(k)

(k)

R(k)

R(k)
(k)
(k)

donde (k) = (p , q

(k+1)

R(k)

(k)

R(k)

(3.134)

, (k) )

(k+1) = (k+1) (k)

(k)

Para una iteracin dada, se define el jacobiano linealizado como J (k) =

Rn+1
(k)
n+1

. Como estas

ecuaciones incluyen tensores de segundo y cuarto orden, la principal desventaja de este mtodo
iterativo es la evaluacin del jacobiano.
4. Actualizacin de la solucin. Se actualizan los valores de la iteracin
k = k+1
pk+1

k+1

pk

(3.135)
pk

= q + qk

k+1 = k + d k
2 W k+1
k+1 pk+1
Ck+1 =
,
)
2 , o f (
k+1

k+1
k+1 = Ck+1 : ( p )
y se vuelve al punto 2.
Aunque la primera lnea del residuo (Ecuacin 3.133) est expresada en trminos de la deformaciones plsticas, se puede escribir en funcin de las deformaciones elsticas (como se ver ms tarde
en la aplicacin del CPPM al modelo Cam-Clay modificado). Cuando se han obtenido los valores de
las incgnitas el resto de las variables pueden calcularse utilizando las ecuaciones apropiadas. Una
interpretacin geomtrica del CPPM aparece en la Figura 3.9. La condicin de normalidad al final de
cada iteracin se impone con la regla de flujo asociativa.
Al ser problema convexo, el mtodo de Newton iterativo (Ecuaciones 3.134) garantiza la convergencia a una solucin. Este mtodo es competitivo frente a otros procesos de minimacin al ser el
radio de convergencia cuadrtico (Simo, 1998[25]).

53

3.6. Integracin implcita de las ecuaciones constitutivas

trial
( ntrial
+1 , q n +1 )

( n1 +1 , q1n +1 )

( nk+1 , qnk+1 )
( nk++11 , qnk++11 )

( n +1 , qn +1 )
E

Figura 3.9 . Una interpretacin gemetrica del mtodo de proyeccin del punto ms cercano en el espacio tensional (Simo
y Hughes,1998). En cada iteracin ()k , las ecuaciones del residuo sujetas a la condicin de consistencia se linealizan
k+1
k
para encontrar la solucin ms cercana con fn+1
= 0. En la siguiente iteracin ()k+1 , los valores de k+1
n+1 y qn+1 son la
k+1
k
proyeccin del punto ms cercano de fn+1 en fn+1 , las cuales se han obtenido usando la relacin dada por los mdulos
plsticos y elsticos, C y D, respectivamente.

R()
R()
R() = 0

Jk

n0

n+1 k

n+1 k+1
n+1 k

Figura 3.10 . Algoritmo de Newton.

n+1

54

3.7.

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

Aplicacin del CPPM al Modelo Cam-Clay modificado

En la anterior seccin, se implement de forma general un algoritmo implcito Return Mapping a

una funcin de plastificacin cualquiera. A continuacin, se van a integrar las ecuaciones que caracterizan el modelo elastoplstico Cam-Clay modificado usando el CPPM. Por motivos de simplificacin
en la notacin se omite el subndice n+1 .

3.7.1.

Discretizacin del modelo

Usando el mtodo implcito de Euler, se pueden discretizar las ecuaciones del modelo Cam-Clay
modificado
f
(, q)
p = pn +
p
v
pc = pnc exp

= C : ( p )

(3.136)

(3.137)

donde C es el tensor elstico obtenido usando la relaciones hiperelsticas. Adems deben cumplirse
las condiciones de Kuhn-Tucker
(3.138)
> 0, f (, pc ) 0
y la condicin de consistencia
f (, pc ) = 0

3.7.2.

(3.139)

Predictor elstico

En primer lugar se aplica el predictor elstico, siendo un estado de prueba completamente elstico.
Las variables de este estado se denominan con el superndice trial y las ecuaciones que los definen son
trial = 0
trial

= en +
r

trial = ptrial +

2 trial
q
3

ptrial
= pn = pco exp(
c

pv
)

donde ptrial y q trial vienen definidas por el modelo hiperelstico visto en las secciones anteriores:
"
#
trial
v0
ev
trial
trial
p
=
p0 exp
(3.140)

"
"
##
etrial

trial
v
0
(3.141)
es
q trial = 3 0 p0 exp v

y
trial = 1 +
trial

ev

trial

es

trial 2
3 es

trial

= e11
r
2 e
ke k
=
3
trial

ee = e

(3.142)

2
trial
trial
+ e22 + e33

(3.143)
(3.144)

trial

ev

(3.145)

1
trial

donde ee es la parte desviadora del tensor de deformaciones elsticas del estado trial e

3.7. Aplicacin del CPPM al Modelo Cam-Clay modificado

A continuacin, se evalua la funcin de plastificacin para el estado de prueba elstico

q trial 2

trial trial
trial
trial
trial
=
p
, pc
+
p

p
f
c
Mc2

3.7.3.

55

(3.146)

Corrector plstico

Cuando f trial , ptrial

> 0 se aplica el corrector plstico para forzar a que se cumplan las condic
ciones de Kuhn-Tucker (Ecuacin 3.138), la condicin de consistencia (Ecuacin 3.139), la regla de
flujo y la ley de endurecimiento. Estas leyes discretizadas, para el modelo Cam-Clay modificado, son
las Ecuaciones 3.136. Se define un vector R, llamado residuo, y un vector de incgnitas para expresar
el sistema de ecuaciones de una forma ms compactas. De esta forma,

e etrial + f

R1

i
h
(2ppc )
trial
R2
(3.147)
=
R=
pc pc exp

R3
f (, pc )
e

p
=
c

(3.148)

Los elementos R2 , R3 , pc y son escalares, mientras que R1 y e son tensores de segundo orden
simtricos. Si R = 0, se obtiene un sistema de ocho ecuaciones con ocho incgnitas (las deformaciones
elsticas e , la presin de preconsolidacin pc y el parmetro de consistencia ).

3.7.4.

Algoritmo de actualizacin

Si R = 0 en la ecuacin 3.147, mediante el algoritmo de Newton se puede calcular el valor de las

incgnitas . El mtodo consiste en un proceso iterativo donde, a partir de los valores en el instante k,
se obtienen los del instante k +1. Para ello, la solucin se obtiene aproximndola a travs del Jacobiano
del residuo:
(3.149)
k k + 1, Jk k = Rk , k+1 = k + k
k
donde Jk = R
k es el Jacobiano. El proceso iterativo termina cuando la solucin ha convergido,
es decir, kRk < T ol. En donde T ol es una tolerancia aceptable para el error de la norma del residuo
calculada. La idea de este mtodo se ilustra en la Figura 3.10.

3.7.5.

Clculo del Jacobiano

Aunque existen expresiones analticas del Jacobiano del residuo, en este proyecto se ha optado por
el clculo mediante diferencias finitas. De esta forma, el Jacobiano utilizado en el mtodo de Newton
simple (Ecuaciones 3.149) se aproxima por:
Jk =

Rk
Rk ( k + ) Rk ( k )
'
k
k +

(3.150)

donde es un valor fijo y cercano al cero de la mquina.

3.7.6.

Algoritmo de Newton modificado

Esta es una variante del algoritmo de Newton que, a priori, es ms eficaz y precisa porque mejora
al anterior algoritmo para casos de no convergencia. La modificacin que presenta este algoritmo,
(Figura 3.11) en la
respecto al Newton simple, es la variacin del tamao del incremento n+1
k
aproximacin del Jacobiano. Para ello se define una funcin , que depende del vector de incgnitas
k . As, para un paso de la iteracin k cualquiera, la funcin tendr la siguiente forma:
( k ) =

1
k R( k ) k2
2

(3.151)

56

Captulo 3. Plasticidad y formulacin constitutiva del modelo Cam-Clay

R()

R() = 0
R(n+1k + m n+1k)
Jk
R(n+1k)

n+1k

n+1k+1
m

n+1

Figura 3.11 . Aproximacin del Jacobiano en el mtodo de Newton modificado.

n+1
Dado un vector de incgnitas n+1
que determina el vector de
k , el tamao del incremento k
n+1
incgnitas siguiente k+1 (Figura 3.11) se clcula con el siguiente proceso iterativo:

1. Se inicializan los parmetros = 0,1, = 0,9 y m = 0.

y en otro vector de incgnitas separado de
2. Se evalua la funcin en el vector de incgnitas n+1
k
.
Si
se
cumple
la
Ecuacin
3.152:
ste una distancia m n+1
k
n+1
m
+ m n+1
( n+1
k
k ) > (1 2 ) ( k )

(3.152)

se va incrementado el valor de m (toma solamente nmeros enteros) hasta que el valor del
primer argumento de la Ecuacin 3.152 sea inferior al segundo miembro. La interpretacin de
este proceso iterativo es la disminucin del tamao del incremento n+1
k , en la aproximacin
del Jacobiano (Figura 3.11), hasta encontrar el tamao adecuado. Se busca que el error en el
n+1
n+1
n+1
punto n+1
k+1 sea menor que en el punto anterior k . Es decir, que se cumpla ( k+1 ) < ( k ),
porque en caso contrario nos estamos alejando de la solucin pudiendo llegar a un punto en el
que la solucin diverge. Para ese caso, como cota inferior del proceso de convergencia, se toma
m = 0,01, valor para el que el proceso de convergencia no es posible.
3. Una vez se tiene el tamao del incremento adecuado se prosigue con el algoritmo de actualizacin
visto anteriormente. Donde, a partir de los valores en el instante k, se obtienen los del instante
k + 1. Para ello, la solucin se obtiene aproximndola a travs del jacobiano del residuo:
k k + 1, Jk k = Rk , k+1 = k + k

(3.153)

k
donde Jk = R
k es el jacobiano. El proceso iterativo termina cuando la solucin ha convergido,
es decir, kRk < T ol. En donde T ol es una tolerancia aceptable para el error de la norma del
residuo calculada.