Sveuilite J. J.

Strossmayera u Osijeku
Elektrotehniki fakultet
Razlikovna godina

Izvjee iz laboratorijskih vjebi iz

Signala i sustava
Vjeba br. 3:

Linearni kontinuirani sustav drugog reda

U Osijeku, prosinac 2014.

Student: Josip Katalini
Broj indeksa: 3996

1. UVOD
U treoj vjebi susreemo se sa odzivima kontinuiranih sustava. Sustavi su odreeni
diferencijalnim jednadbama. Pomou Matlab-a i Simulink-a dobivamo grafove na temelju kojih
odreujemo stabilnost sustava.

2. ZADACI
ZADATAK 1
Koristei Simulink odredite impulsni odziv kontinuiranog sustava odreenog diferencijalnom
jednadbom iz pripreme uz parametre pod a) i b). Odredite odziv direktno MATLAB-u koristei
naredbu impulse. Usporedite dobivene odzive.
Je li sustav stabilan?
Prijenosna funkcija zadane diferencijalne jednadbe glasi:

Shema zadatka:

Slika1. Shema za odreivanje impulsnog odziva

U matlab upiemo:
>> clear all
>> B=[1];
>> A=[1 5 6];
>> sys=tf(B,A)
Transfer function:
1
------------s^2 + 5 s + 6
>> impulse(B,A)

Slika2. Impulsni odziv, prvi sluaj

Sustav je stabilan jer tei u nulu.

Odnosno za drugi sluaj piemo:

>> B=[1];
>> A=[1 -5 6];
>> sys=tf(B,A)
Transfer function:
1
------------s^2 - 5 s + 6
>> impulse(B,A)

Slika3. Impulsni odziv drugi sluaj

Sustav je nestabilan.
ZADATAK 2
Koristei Simulink odredite odziv kontinuiranog sustava na jedininu stepenicu odreenog
diferencijalnom jednadbom iz pripreme uz parametre pod a) i b). Odredite odziv direktno u
MATLAB-u koristei naredbu step. Usporedite dobivene odzive. Je li sustav stabilan?

Shema zadatka je sljedea:

Slika4. Sustav pobuen jedininom stepenicom

Odziv dobivamo koritenjem naredbe step.
>> A=[1 5 6];
>> B=[1];
>> sys=tf(B,A)
Transfer function:
1
------------s^2 + 5 s + 6
>> step(sys,20)

Slika5. Simulink odziv za prvi sluaj

Slika 5.1. Matlabodziv za prvi sluaj

Iz dijagrama vidimo da sustav poprima konstantnu vrijednost te zakljuujemo da je sustav

stabilan.
Za sluaj pod b piemo:
>> A=[1 -5 6];
>> B=[1];
>> sys=tf(B,A)
Transfer function:
1
------------s^2 - 5 s + 6
>> step(sys,20)

Slika 6. Simulink odziv za drugi sluaj

Slika 6.1. Matlab odziv za drugi sluaj

Sustav je nestabilan.
ZADATAK 3
Koristei Simulink Snimite ozive y(t) te putanje u prostoru stanja x1Ox2 kontinuiranog sustava
opisanog gornjom diferencijalnom jednadbom za vrijednosti parametara prema tablici.

Za prikaz odziva y(t) koristi se Scope, a za prikaz putanje u prostoru stanja koristi se XY Graph.
U slici ispod prikazane su vrijednosti Xy Graph-a.

Slika 7. Vrijednosti XY Graph-a

Blok dijagram sustava za XY Graph prikazan je na slici ispod.

Slika 8. Blok dijagram sustava za XY Graph

Slika 9. XY odziv za prvi sluaj

Sustav je nestabilan.

Slika 10. XY odziv za drugi sluaj

Sustav je na granici stabilnosti.

Slika 11. XY odziv za trei sluaj

Sustav je stabilan.
ZADATAK 4.
Odredi amplitudnu i faznu frekvencijsku kontinuiranog sustava opisanog diferencijalnom
jednadbom:
Parametri:

U Matlab upisujemo sljedee:

>> B=1
B=
1
>> A=[1 -0.2 0.09]
A=
1.0000 -0.2000

0.0900

>> freqs(B,A)
Dobiveni graf :

Ovako dobiveni sustav je nestabilan.