Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj
dr Boko Mii
Doboj 2008
(16431727)
,
,
II
F
a=
m
III
Fa=-Fr
mz = 5 ,976 10 24 kg ,
Rz = 6371km
2
2
6
Rz
kgs
6 ,371 10 m
m
g = 9 ,82464 2
s
Na osnovu ovoga teina odreene mase na povrini zemlje jednaka je:
Fg = mg .
4. Kako glasi osnovni zakon dinamike (kinetike) tj. II. Newtonov zakon?
Drugi Njutnov zakon glasi
r
r
r
R = ma = mr&&
odnosno
r
r
F = ma
r
F
r
a
r
Kako je poloaj estice odreen vektorom poloaja r
r &r&
tada je ubrzanje druga derivacija po vremenu
a=r
r
r
Kako II Njutnov zakon glasi
F = ma
m
a
=
1
odnosno skalarna veliina za masu
m = 1kg i ubrzanje
s2
m
kg m
definisana je sila od 1N = 1kg 1 2 = 1
s
s2
e se kretati ubrzano ubrzanjem
Moe se rei: estica mase m = 1kg
m
a=1 2
s
Fxi
, pri emu je R x =
projekcija rzultante svih sila na os x koje
djeluju na esticu mase m,
Rx = ma x = mx&&
zi
x&& =
Rx
R
R
x& = x dt + C 1 x( t ) = x dt + C 1 dt + C 2
m
m
m
&y& =
Ry
m
y& =
Ry
dt + C 3 y( t ) =
dt + C 3 dt + C 4
m
m
Ry
&z& =
R
Rz
R
z& = z dt + C 5 z( t ) = z dt + C 5 dt + C6
m
m
m
R = ma = m( && 2 && )
Rz = Fzi
= ( t ), = ( t )
z = z( t )
= ( t )
r = r( t )
9.
R = Fi
r = r( t ), = ( t )i = ( t )
10.
Rn = Fni
d s
R = ma = m 2 = m&s&, pri emu je R =
dt
11.
to je to kosi hitac?
Kosim hitcem nazivamo krivolinijsko kretanje estice mase m u gravitacijskom
r
polju zemljine tee kada je estica izbaena poetnom brzinom v0
iji pravac lei koso (nije paralelan) u odnosu na pravac vektora ubrzanja sile tee.
12.
dok je
Rx = ma x = mx&& = 0
Integriranjem dobijamo
R
mg
&y& = y =
= g y& = gdt + C 1 = gt + C 1
m
m
U poetku je kretanja t=0 y& ( t =0 ) = v0 sin
pa je v0 sin 0 = g 0 + C 1 slijedi
v0 sin 0 = C 1
Jo jednim integralenjem
y = ( gt + v0 sin 0 )dt + C 2
U poetku kretanja je t=0
y( t =0 ) = 0 C 2 = 0
Kako je
v0 cos 0 = C 3
x = v0 cos 0 dt + C 4 = v0 cos 0 t + C 4
x( t = 0 ) = 0 C 4 = 0
x = x( t ) = v0 x t = v0 cos 0 t
(1)
r
r
r
r = x( t )i + y( t ) j .
y = tan o x
Maksimalni domet
0.5 gx
( v0 cos 0 ) 2
( 0 = 45 ) : d max
o
Domet:
d=
v02
=
.
g
v02
sin 2 0
Maksimalna visina leta H =
2g
r
r
r
r
r
r dr r&
Brzina : v =
= r = x& ( t )i + y& ( t ) j = v x i + v y j
dt
r
r
r
v = ( v0 cos 0 )i + ( v0 sin 0 gt ) j
v
sin 2 0.
g
13.
0.5 gx 2
Horizontalni hitac ( 0 = 0 ) : y =
v02
o
Domet d za visinu H:
d = vo
2H
.
g
= 90 o ) : y = 0.5 gt 2 + v0 t .
2)Slobodni pad
( 0 = 90 o ) : y = 0.5 gt 2
14.
15.
mx&& = R( t , x , v )
R
R
R
R
x& = v = dt + C 1 = dt + C 1 = t + C 1 zat = 0 , v = v0 C 1 = v0
m
m
m
m
R
x& = v = t + v0 , (brzina estice)
m
x&& =
x=
R
R
tdt + v0 dt + C 2 x = tdt + v0 dt + C 2
m
m
R t2
x=
+ v0 t + C 2 za t=0, x=x0
m 2
R t2
x=
+ v0 t + x 0
m 2
C 2 = x0
, (poloaj estice)
16.
&& = R( t , x , v )
Mogue je odabrati pravac poetne brzine os x, tada je mx
&& = R( t )
U primjeru kada je aktivna sila funkcija vremena tada je mx
Poetni su uslovi: za t=0,v=v0, x=x0
Dvostrukim integralenjem dolazi se do jednaina kretanja:
x&& =
R( t )
R( t )
x& = v =
dt + C 1
m
m
R( t )
x =
dt dt + C 1 t + C 2
m
&& = R( t , x , v ).
Mogue je odabrati pravac poetne brzine os x, tada je mx
U primjeru kada je aktivna sila funkcija poloaja tada je
mx&& = R( x ).
x&& =
1
R( x )
dv dv dx dv dx dv
v=
=
=
=
vdv = R( x )dx
m
m
dt dt dx dx dt dx
C1
v2
1
= R( x )dx +
2
m
2
v=
dx
t =
dt
2
v=
R( x )dx + C 1
dx
2
R( x )dx + C 1
kako je
+ C2
18. U primjeru pravocrtnog gibanja, kakvo gibanje uzrokuje sila ovisna o brzini
estice koja djeluje na esticu mase m i kako se odreuju
jednadbe gibanja?
Mogue je odabrati pravac poetne brzine os x tada je:
mx&& = R( t , x , v )
U primjeru kada je aktivna sila funkcija brzine tada je:
mx&& = R( v )
dv R( v )
dv
1
t
dv
=
= dt
=
+ C1
dt
m
R( v ) m
m
R( v )
dv
U zavisnosti od rjrenja integrala R( v )
x&& =
ponekad je mogue napisati v=v(t) ili v=v(x) to upuuje na obrazloeni tok rjeenja
x& = v =
R
t + v0
m
, (brzina estice)
1000 m
km
km km
100 m
v
100
100
=
=
=
= 27 ,78 m / s
Brzine taaka:
A
3600
s
h
h
3 ,6 s
h
Ubrzanje:
, kako je
a A = aB
kn
vC = 50
= 13 ,89 m / s
h
vC v A
a =
t
2
s = 200 m = v A t +
vC v A t
= t 27 ,78 13 ,89 0.5 t
t
2
t=9.6 s
v A2 27.78 2
13.89 27.78
n
2
=
= 1.929 m / s 2
= aC =
= 1.447 m / s a A =
1
400
9.6
2
2
vC 13.89
v B2
n
2
n
aC =
=
= 2.412 m / s
aB =
2
80
Sile:
FA = 3617 N
FC = 4219 N
1000 m
km
km km
100 m
v A = 100
= 100
=
= 27 ,72 m / s
h
h 3600 s
3 ,6 s
h
km
vC = 50
= 13 ,89 m / s
h
Ubrzanja: a = vC v A ,
t
kako je
t2
s = 200 m = v A t + a ,
2
vC v A t 2
s = v A t +
= t 27.78 13.89 0.5 t ,
t
2
aA = aB = aC =
13.89 27.78
= 1.447 m / s 2 ,
9.6
27.78 2
a =
=
= 1.929 m / s 2 ,
1
400
n
A
v A2
vC2
2
13
.
89
aCn =
=
= 2.412 m / s 2 ,
2
80
2
v
aBn = B = 0 ,
Sile:
mg
Fst = c st = FG = mg c =
Treba uoiti da je
st
5 9.81
= 2452.5 N / m
0.02
mg = c st .
Fs = c ( s + st ) = 2452.5 s c d st = 2452.5 s mg
Rezultantna sila je: R =
Poetni su uslovi: za
si
= FG + Fs = mg c s mg = c s = 2452 ,5 s
t = 0 , v = 0 , s = s0 = 0.03 m
&s& =
R( s )
dv dv ds dv ds dv
=
=
=
v=
m
dt dt ds ds dt ds
C1
v2
1
1
= R( s )ds +
vdv = R( s )ds
m
2 m
2
C1
v2
1
= 2452 ,5 sds +
2
2
5
2
za t=0,v=0, s=s0=0,03m
to predstavlja zavisnost
t = 3.193 10
v 2 = 981s 2 + 0.8829
C1=0,8829m2/s2
v = v( s )
ds
ds
dt =
Kako je v =
dt
v( s )
2
2 2452 ,5 2
v =
s + C1
5
2
t =
ds
0.03 s
2
u obliku:
+ C2
v = 981s 2 + 0.8829 .
ds
0.03 2 s 2
+ C2
t = 3.193 10 2 arcsin
t >0):
s
+ C 2 t = 0 , s = s0 = 0.03m
0.03
s
t + 1.596 10 2
= sin
C 2 = 1.596 10 s
2
0.03
3.193 10
2
= 22.15 rad / s
s = A sin( t + 0 )
uz fazni posmak 0 =
1 2
2
T= =
=
= 0.2006 s f = 4.985 Hz
f
31.32
Motorni amac teine G=4,5 kN plovi pravolinijski. U trenutku kad ase iskljui
motor amacima brzinu v1=3m/s. Otpor vode jeproporcionalan brzini v1 i iznosi
Fv 1 = 450 N Poerni su uslovi:za t=0,v=v1,x=0. Koliki e put prevaliti amac kad
mu brzina bude v2=0.1m/s, koliko e protei vremena do tog trenutka
Fv 1 450
Fv 1 = k v1 k =
=
= 150 N s / m .
v1
3
R (v ) = kv = 150 v , N
Uopteno vrijedi:
t
dv R(v )
dv
1
x&& =
=
= dt
=
dt
m
R(v ) m
m
dv
t
t
+ ln C 1 ln v = 150 g + ln C 1 ,
g=
G
150 v
G
Za
t = 0 , v = v1 = 3 m / s , C 1 = v1 = 3 m / s
t
ln v = 150
9.81 + ln 3 = 0.327 t + ln 3
4500
v
ln v ln 3 = ln = 0.327 t
3
v = 3 e 327 t , m / s .
dv
+ C1 .
R(v )
dx
0.327 t
dt + C 2 ,
v=
dx = vdt = 3e 0 , 327 dt x = 3 e
dt
3 0.327 t
x=
e
+ C2 ,
0.327
Za
3
t = 0 , x = 0 C2 =
= 9.174 m
0.327
v = 3e
0.327 t
0.1
= 0.1m / s 0.327 t = ln
= 3.4012
3
3.4012
t=
= 10.4 s
0.327
r
r
Drugi se Njutnov zakon F = ma
r
r
R m( a ) = 0
r
r
r
tj. R = ma = m r&&
moe napisati
r
r
r
Ako se uvede oznaka D = m( a ) pri emu je D
r
Odavde se vidi da je veliina sile D
r r
R + D = 0.
20.
Rz + m ( z ) = 0 ,
tj.
Rz + Dz = 0 ,
pri emu je
R = Fi odnosno
D = m( r&& 2 r&& ).
odnosno
R + m ( a ) = 0 ,
R = Fi
tj.
odnosno
Dn = m ( an ),
R + D = 0 ,
pri emu je
D = m ( a ).
21.
Rr + m r&& + r& 2 = 0 ,
Kod uslova dinamike ravnotee i
Rr + Dr = 0
Rr = S
pri emu je
sila u uetu,
r = const
Odnosno kako je
pa je
r&& = 0 ,
slijedi
Dn = m
Granini je sluaj kada se pravac rezultante normalnih sila podloge N i sile trenja
T podudara sa pravcem rezultante sile teine automobila Fg i i centrifugalne sile
Dn. Ovdje automobil posmatramo kao esticu.
v2
m
Dn
v2
tan( + ) =
=
=
Fg
mg
g
Kako je
g tan( + ),
v = 45.4 m / s = 163 km / h
Zadatak bi se mogao rijeiti postavljanjem jednaina dinamike ravnotee za sliku
za pogaodan koordinatni sistem x,y u vertikalnoj ravni to bi dalo isti rezultat.
r r
dW = F dr .
W1 2
r r
= F dr ,
Kako vrijedi
r
r dr
r r
v=
dr = v dt
dt
(
2
W1 2 =
r r
F dv dt .
te se moe napisati
y2
z2
W1 2 = Fx dx + Fydy + Fz dz ,
x1
x2
y1
z1
y2
z2
W1 2 = Fx v x dt + Fyv ydt + Fz vz dt ,
x1
odnosno:
y1
slika a).
z1
r r
r
r
r
r
dW = F dr = (Fr e r + F e ) (dre r + rde ) = Fr dr + F rd ,
2
Odnosno
W1 2 =
(F dr + F rd ),
r
slika b)
23.
W1 2
r r
= F dr
1
24.
r r
Neka na dvije kruto povezane estice m1 i m2 djeluje spreg sila F , F
M = F a
iji je iznos
W1 2
r
r r 2 r r 2 r
= Fdr + F dr + F (ad )k
1
r r
F , F
r 2 r
r
= F (ad )k = Mk d .
2
W1 2
25.
dW
P=
dt
26.
Psr =
r r
F ds
1
t 2 t1
W1 2
.
t 2 t1
27.
r
r dr
v=
dt
dW
P=
dt
r r
W 1 2= F d r
i kako vrijedi
pa je:
r r
r r
dW F dr
P=
=
= F v.
dt
dt
28.
r
= Mk d
2
i kako vrijedi
d
=
dt
dW
P=
dt
r
r r
dW Mk d
pa je P =
=
= M .
dt
dt
m a = F dr
r r r r
Ovo je sada skalarna jednaina: ma dr = F dr = dW
Uz pretpostavku da je:
r
dr = ds
v2
r r
dv
ds
a dr = a ds =
ds = dv
= vdv = d .
dt
dt
2
Diferencijal dinamike energije definisan je izrazom:
v2
dE k = m d
2
Dinamika energija estice je integral diferencijala
mv 2
Ek =
.
2
Mjerna jedinica je dul J ili Nm
30.
Kako glasi zakon kinetike energije?
Promjena dinamike energije estice je jednaka radu sila koje su djelovale na
esticu izmeu poloaja 1i 2:
mv 2 r r
= F dr = dW
dE k = d
2
(E k )2 (E k )1
31.
te nakon integralenja:
mv 22 mv 12
=
= W1 2
2
2
32.
Kada u nekom prostoru postoji neka mjerljiva fizikalna veliina ija vrijednost tj.
Iznos ima usmjerena dejstva to predstavlja vektorsko polje.
Primjeri vektorskih polja su:
Gravitaciono polje zemljine tee
Elektrino polje
Magnetno polje
Polje brzina molekula nekog fluida i slino.
33.
Fx =
U
U
U
, Fy =
iFz =
x
y
z
U
U
U
U =
dx +
dy +
dz .
y
x
z
Dakle
r
F = gradU
34.
slijedi
U r U r U r
i+
j+
k
U = gradU =
x
y
z
r r
r
r
r
U = Fx i + Fy j + Fz k = F Ako ovo mnoimo skalarno sa dr slijedi:
U
U
r r r U
U dr = Fdr =
dx +
dy +
dz = dW ,
x
dy
z
dW = Fx dx + Fy dy + Fz dz slijedi
dU = dW
a kako je
35.
W1 2 = dU = U 2 U 1 .
1
1
2
W1 2
W1 2 = dE p = ( E 2 E 1 ) = E p 1 E p 2 .
1
Neka se estica mase m kree po putanji kao na slici u blizini povrine Zemlje
gdje se moe uzeti da je ubrzanje sile tee konstantno. Potrebno je odrediti
potencijalnu energiju estice na visini h (nivo 1) ako se rauna da je referentna
visina (r.r.) (nivo 2) na visini z=0
Na esticu djeluje konstantna sila
iji je iznos Fz = mg
r
r
F = Fz k
r
r
Diferencijal promjene
r vektora
r
rpoloaja
r
estice dr = dxi + dyj + dzk
r
r
r
r
r r
dW = F dr = mgk ( dxi + dyj + dzk ) = mgdz
Ukupan mehaniki rad sila na putanji 1-2 je integral:
W1 2 = E p 1 E p 2 = E p 1
0
z2
r r
0 = F dr ,
z1
E p = mgh .
37.
Neka na oprugu konstante c kao na slici djeluje vanjska sila na putu x2 (opruga se
razvlai). Kolika je pri tome akumulirana potencijalna energija.
Neka je referentni nivo (r.r.) (veliina
x=0) gdje je opruga duine l0
neoptereena. U podruju razvlaenja
opruge sila u opruzi Fv je suprotno
usmjerena od osi x te vrijedi izraz:
r
r
r
r
F = cxi kao i dr = dxi te slijedi:
v
W1 2 = E p ,0 E p , x 2 = 0 E p , x 2
x2
W1 2
sx 2
= cxdx =
2
0
x2
x1
r r
= F dr ,
0
cx22
=
2
Ep =
Odrediti brzinu klizaa mase m=5 kg kada iz stanja mirovanja (poloaj A) doe u
poloaj B. Opruga uvrena u taki C ima krutost c=100 N/m. Duina opruge u
nerastegnutom poloaju R=l0 =500 mm. Za vrijeme kretanja klizaa po kliznoj stazi
trenje se moe zanemariti.
Neka je referentna visina (r.r.)
(razina y=0). Opruga u poloaju A je
rastegnuta za = R = 0.5 m
Kako se radi o zatvorenom sistemu
sila (nema vanjskih aktivnih sila niti
sila trenja) vrijedi izraz:
E kB E kA = E pA E pB .
c 2
mv B2 mv A2
= ( mg R mg 0 ) +
0 ,
2
2
v B = 2 gR +
c 2
.
m
Uvrtavanjem se dobija:
100
v B = 2 9.81 0.5 +
0.5 2 = 3.848 m / s .
5
38.
mv 2 r r
= F dr = dW .
dE k = d
2
Za totalni diferencijal potencijalne energije se moe napisati:
E p
E p
E p
dx +
dy +
dz = dE p = dW .
y
z
x
dEk + dE p = 0
odnosno
d (E k + E p ) = 0
Ovo znai da ako je diferencijal zbira energija jednak nuli to znai da je vrijednost
u zagradi konstantna veliina. Dakle vrijedi
E k + E p = konst .
(E
+ E p )2 = (E k + E p )1
k2
k1
p1
p2
39.
Ako se na putanji estice posmatraju dva poloaja 1i2 tada za otvoreni sistem (uz
vanjske aktivne sile i sile trenja) vrijedi:
(E
+ E p )2 = (E k + E p )1 + W1F 2 + W1T 2
odnosno
W1F 2 = (E k 2 E k 1 ) + (E p 2 E p 1 ) W1T 2
to se rijeima moe izrei: Radom W1F 2
vanjskih sila na putu izmeu poloaja 1 i 2 poveava kinetika energija estice
(E k 2 E k 1 )
W1T 2
(E
p2
F
1 2
E p1 )
W1T 2
40.
Koliina kretanja
r
p
r
proizvodom mase m estice (skalar) I njezine brzine v
r
r
p = mv
r r
ma = F
r dv
a=
dt
moe se napisati:
r r
r r
dv
= F mdv = Fdt
m
dt
.
Kako je masa m estice konstantna veliina nije
r
r r
r
pogreno napisati
d mv = Fdt tj. dp = Fdt
( )
41.
r
r
p
=
m
v
Koliina kretanja
r
r
r
r r
dp d
dv
= (mv ) = m
= ma = F .
dt dt
dt
r
rd
p = mv ,
dt
r
F
42.
to je to impuls estice?
2
r
r
r r
Integriranjem dp = Fdt slijedi dp = Fdt
t2
r
r
r
te konano p2 p1 = Fdt .
t1
(t 2 t 1 )
t2
r
Integral Fdt
t1
mv 2 x mv 1 x = Fx dt ,
t1
t2
mv 2 y mv 1 y = Fy dt ,
t1
t2
mv 2 z mv 1 z = Fz dt ,
t1
mv 2 r mv 1r = Fr dt ,
t1
t2
mv 2 mv 1 = F dt ,
t1
estica mase m=0.1 kg ima u trenutku t1=0 poetnu brzinu v0=16m/s uz kosinu
nagiba a=30. Faktor kinematskog trenja izmeu estice i kosine iznosi =0.1.
Potrebno je izraunati vrijeme t2 potrebno za zaustavljanje estice.
mv 2 x mv 1 x = (F0 x T )dt .
t1
T = N = mg cos
Ovdje je
Dok je projekcija
F0 x = mg sin .
m 0 mv0 =
t2
r
r dv
Kako je
a=
dt
r r
dv
moe se pisati: m
= F.
dt
r r
ma = F .
r
r r
M0 = r F
r
p
r
r d r
r
r
r dr
dv d r
= (r mv ) mv = (r mv )
r m
dt dt
dt
dt
jer je
r
r r
d
r
dt mv = 0
Izraz
r
r r
r mv = L0
45.
r
r r d
r
dL0
d r
r mv = L0 ,
= (r mv ),
dt
dt
dt
r
r
r
r
r
dL0 dr
dv
,
= mv + r m
dt
dt
dt
r
r
r
dL0 r r
= 0 + r ma = M 0
dt
Proizilazi da je vremenska derivacija
momenta koliine kretanja jednaka
r
statikom momentu sile M
0
46.
Kako je
r
r
r r
d r
(r mv ) = r F = M 0 ,
dt
r
r
r
d (r mv ) = M 0 dt
odnosno
tj.
t2
2
r
r
r
r
dL0 = M 0 dt dL0 = M 0 dt
1
te je konano
t1
( ) ( )
r
L0
r
L0
t2
r
= M 0 dt .
t1
( ) ( )
r
Promjena momenta koliine kretanja estice L0
r
L0
r
proporcionalna je uinaku statikog momenta sile M 0
u vremenu
(t 2 t1 )
t2
t1
t2
t1
t2
t1
t1
t2
t2
t1
t1
L0 = mr 2& = M z dt =
t1
t2
(rF )dt .
t1
47.
Obrtno ili centralno kretanje je takvo kretanje kod kojeg za svo vreme sila koja
uzrokuje to kretanje prolazi kroz nepomino sredite, napr. taku O.
Ovakvo kretanje je planeta i satelita.
Kako je
r
r
r r
d
d r
(L0 ) = (r mv ) = r F = M 0 = 0
dt
dt
to je mogue ako je
r
r
r
L0 = r mv = konst .
L0 = mr 2& = mc = konst
Uvede li se oznaka
1 2
1
S = c = r & = konst
2
2
tada je ovaj izraz poznat kao II Keplerov
zakon, a oznaka
S,m2 / s
Naziva se sektorska brzina.
dA =
1
d
r (rd )
2
dt
dA & 1 2 d 1 2
= A= r
= r & , m 2 / s .
dt
2
2
dt
Ovo se moe rijeima rei kao: Radijus vektora poloaja estice, koja izvodi
kruno kretanje, pree u svakoj jedinici vremena jednaku povrinu koja
predstavlja sektorsku brzinu u smislu II. Keplerovog zakona.
a
k
o
s
e
d
r
e
u
j
e
r
r
Sij = S ji .
r
ru
Dakle vrijedi: S ij = 0 st
n
i =1 j =1
a
v
a
e
s
t
i
c
a
r
r r
r Sij = 0 .
n
i =1 j =1
m = mi .
i =1
r
1 n r
r0 = ri mi .
m i =1
x0 =
1
x i mi ,
m i=1
y0 =
1
yi m i ,
m i =1
1 n
z0 = z i mi ,
m i =1
49.
r
r
1 n r
1 n r
1 n r
rS = ri Gi =
ri mi g = ri mi = r0 .
G i =1
mg i =1
m i =1
Os
50.
j =1
n r
n r
r
r
r&&
mi ri = Fi + S ji = Fi = FR
n
i =1
i=1
i =1 j =1
i=1
r
r
S ji = 0
n
jer je
i =1 j =1
Moe se pisati:
n
r&&
r
r d2
r
d2
d2 n
&r& = mar ,
(
)
(
)
m
r
m
r
m
r
=
=
=
=
m
r
m
r
i i
i i
i i
s
s
s
2
2
2
dt
dt
dt
i=1
i =1
i=1
te napokon
r
r
FR = mas
51.
r
r
pi = m i v i .
i =1
n
r
r d r
r
d r d n
p = mi ri = mi ri = mrS = mv S .
dt
dt i = 1
i =1
dt
p x = mv Sx = mx& S = mi vix ,
i =1
n
p y = mv Sy = my& S = mi viy ,
i =1
n
pz = mv Sz = mz&S = mi v iz ,
i =1
52.
r
r
d r
d
d r
pi = m i v i = m i v i = m i ai ,
dt
dt
dt
odnosno:
r
r
r
dpi = m i ai dt = Fi dt .
t2 r t2 r
Fi dt = FR dt
i = 1 t1
t1
n
dpi = Fi dt = 0
(mv Sx )2 (mv Sx )1 = 0 ,
(mv ) (mv )
Sy 2
Sy 1
= 0,
(mvSz )2 (mvSz )1 = 0 ,
Ovo se naziva zakon odranja koliine kretanja sistema estica
Primjeri ovoga mogu biti svi sistemi na koje NE djeluju vanjske sile niti unutranje
sile trenja, a kretanje estica u sistemu se odvija jedino pod djelovanjem
unutranjih sila.
Na primjer eksplozija na mnotvo estica pod djelovanjem eksploziva.
Isto tako kretanje putnika po plutajuoj platformi ukoliko bi se zanemarilo trenje
vode i plartforme. i td.
54.
r
r
d r
d
d r
pi = m i v i = m i v i = m i ai
dt
dt
dt
odnosno:
r
r
r
dpi = m i ai dt = Fi dt .
Zbir integrala vektora impulsa svih estica.
tn r t 2 r
Fi dt = FR dt
i = 1 t1
t1
n
i =1
n
r
r d r
r
d r d n
p = mi ri = mi ri = mrS = mv S
dt
dt i = 1
i =1
dt
t2
r
Integriranjem Fi dt
t1
(mv ) (mv ) = F
Sy 2
Sy 1
Ry
dt ,
t1
t2
Ovo se naziva zakon koliine kretanja i impulsa sistema estica ili zakon
promjene koliine kretanja sistema estica.
55.
( )
r
L0
r
r
= ri m i v i .
( ) = (rr m vr ).
n
r
r
Lo = L0
i =1
i i
i =1
Lx = mi ( yi z&i z i y& i ),
i =1
n
Ly = mi (z i x& i x i z&i ),
i =1
n
Lz = mi ( x i y& i yi x& i ),
i =1
56. Kako glasi zakon promjene momenta koliine kretanja sistema estica?
Kako je ranije pokazano i ovdje analogno vrijedi:
r
r
n
r
r
r
dv i
d
dri
r
(
)
=
m
v
r
m
r
m
v
i
,
i
i i
i i
i
i
dt i = 1
dt
i =1
i = 1 dt
r
n
dv
r
= ri mi i ,
dt
i=1
( )
d r
L0
dt
odnosno:
( )
d r
L0
dt
Slijedi
r
r
= (ri mi ai )
uz
i =1
n r
r
r&& r
mi ai = mi ri = Fi + S ji
j =1
n r
r r
= ri Fi + S ji
i
i =1
j =1
n
n
n
r r
r n r
r r
ri Fi + ri S ji = ri Fi
( )
d r
L0
dt
i =1
i =1
j =1
i =1
Konano vrijedi:
( )
d r
L0
dt
rF
= M0 R ,
d (L0 )i
te nakon integriranja
rF
= M 0 R dt
(Lx )t
t2
( Lx )t1 = M xFR dt ,
t1
(L ) (L )
y t
2
(Lz )t
y t
1
t2
= M yFR dt ,
t1
t2
(Ek )i
r
r r
r
r
v1 = v i = v j = v n = v S .
1
= mi vi2
2
mv S2
mi =
.
2
i=1
n
58.
r r
r
v i = ri
v i = bi .
Za i-tu esticu je
(Ek )i
1
= mi vi2
2
1 n
1
2
2
E k = mi v i2 = mi (bi ) =
m
b
i i .
2 i =1
2 i =1
2 i=1
Pri ovomu je
J = mi bi2 , kg m 2 ,
i =1
Ek =
2J
2
59.
Ovo se kretanje moe prikazati kao rotacija cijelog sistema oko trenutnog pola
rotacije P: Konano se moe napisati:
2JP
Ek =
Pri ovomu je
JP
Ova veliina J P
J P = J S + mb 2
Ek =
2JS
2
2
2
(J
moe se pisati:
+ mb =
2
2JS
2
+m
2b2
2
mvS2
+
2
61.
Za i-tu esticu je
(E ki )2 (E ki )1
d ( E k )i
= d mi v i2
1
2
r r 2 n r
r
= Fi dri + S ji dri
1 i=1
Pri ovomu je
V
i
r r
= Fi dri
1
Wi
r
r
= S ji dri
n
1 i=1
rad unutranjih sila na i-tu esticu koje djeluju unutar sistema na putu 1-2.
za sistem estica:
U
1 2
i =1
62.
( ) + (E ) + (E ) + (E )
W1 2 = E Ph
h
P 2
e
P 1
e
P 2
to znai da moe biti rad uvijek akumuliran u obliku potencijalne energija visine
estice u gravitacionom polju sile tee ili akumuliran u obliku potencijalne energije
elastine deformacije.
Za cijeli sistem se moe napisati:
n
(E
i =1
ki
+ E Pi )1 = (E ki + E Pi )2 = konst
i=1
63.
U primjerima kada se radi o disipativnim sistemima, dakle onih gdje djeluje rad
vanjskih sila i rad sila trenja, moe se pisati:
n
i =1
i =1
i=1
Fi
1 2
W1Ti 2
i =1
(E
i =1
ki
+ E Pi )2
(E
i =1
ki
+ E pi )1
Fi
W
12
i =1
Ti
W
12 .
i =1
Fi
W
12
i =1
je naprimjer rad pogonske sile motora, rad sile vjetra u jedra i sl.
Rad sile trenja
n
Ti
W
12 .
i =1
64.
r
r& r
r
r
r
r&
dr d r
vM =
= (rA + ) = rA + = v A + vr .
dt dt
Ubrztanje estice je:
r
r
r
r&
r&
r
r
dv M
d r
aM =
= (v A + vr ) = v A + vr = a A + ar
dt
dt
n
1 n
1
E k = mi vi2 = mi v A2 + vr2 2 v A v r cos
2 i =1
2 i =1
gdje je
r
vA i
r
vr .
65. emu je jednaka koliina kretanja sistema estica kod sloenog kretanja?
Na slici je prikazan primjer kretanja estice na nain da je ravanjsko kretanje
estice definisano u pominom koordinatnom sistemu
,
A ovaj se kree u odnosu na nepomini koordinatni
sistem x,y. Brzina kretanja estice je:
r
r
r& r
r
r&
r
dr d r
= (rA + ) = rA + = v A + vr .
vM =
dt dt
r
r
r
r
r
r
r
dv
d r
a M = M = (v A + vr ) = v& A + v&r = a A + ar
dt
dt
i =1
i =1
1. Objanjenje problema
Ovdje se radi o sloenom kretanju tijela. Oba se
tijela kreu ravanjski i to bez rotacije. Posmatrajmo
proizvoljni trenutak kretanja bloka po klinu pri emu
r
blok ima brzinu r
i ubrzanje a
v1
a klin brzinu
r
r
v2 = vP
i ubrzanje
r
r
a2 = a P .
r
r
r
a1 = a 2 + a r
Oigledno
sa slike je mogue kretanje klina vodoravno tako su i pravci
r r
. v 2 , a2
Pravci relativne brzine i ubrzanja
r r
v r , ar
za cijeli sistem:
r r
n
d mi v i = 0 .
i =1
Ovo znai
r
r
r
d (m1 v1 + m2 v 2 ) = 0
r
r
m1 v 1 + m 2 v 2 = konst
Kako u trenutku putanja bloka G 1
oba tijela miruju pa je:
r
r
r
m1 v 1 + m v 2 = 0
tj:
r
r r
m 1v1 = m 2 v 2
Ovo ima smisla proicirat na os x jer klin nama druge mogunosti kretanja tj:
m1 v 1 x = m 2 v 2 x
te slijedi:
v1 x
m2
G2 / g
G2
=
v2 =
v2 =
v2
m1
G1 / g
G1
a1 x
r
r
r
Kako za ubrzanje vrijedi vektorska relacija: a1 = a2 + ar
to je projekcija na os x:
te projekcija na os y:
G2
=
a2
G1
a1 x = a2 + a1 x = a2 + ar cos
a1 y = 0 + ary = ar sin .
x1
=0
x1
y1
=0
, tj:
=0
tj:
m1 g sin + m1 a2 cos m1 ar = 0 ,
N 1 + m1 a2 sin m1 g cos = 0 ,
F
F
x2
y2
= 0 , tj:
m 2 a2 N sin m1 ar = 0 ,
=0
N N 1 cos G 2 = 0
tj:
ar = g sin + a2 cos ,
N 1 = m1 g cos m1 a2 sin ,
N1
m
sin = 1 g cos sin a2 sin 2
m2
m2
g G1 sin 2
te slijedi: a2 =
g sin
2
2 G2 + G1 sin
a2 =
kao i
G 2 + G1
ar =
g sin
2
G2 + G1 sin
G2
2
g
sin
cos
=
4
,
36
m
/
s
G2 + G1 sin 2
G1 + G 2
2
2
a1 y =
g
sin
5
,
45
m
/
s
G2 + G1 sin 2
a1 x =
Odnosno
a1 = 6 ,98 m / s 2
a2 = 1,09 m / s 2
ar = 7 ,71m / s 2
Odnosno
Pod sudarom se razumijeva kratkotrajni dodir izmeu dva vrsta tijela, pri kojem
se javljaju relativno velike sile na mjestu dodira. Kod realnog se sudara mora
odstupiti od pretpostavke da su tijela idealno kruta, jer su kod sudara elastina i
plastina svojstva presudna.
67.
to je to centrini sudar?
ravni sudar
(pravci brzina lee na zajednikom pravcu)
centrini sudar
spojnica
teita tijela
lei na normali
sudara
ekscentrini
sudar
spojnica
teita tijela
ne lei na
normali
sudara
t
v2
n
v1
S2
S1
n
v2
v1
S2
S1
69.
to je to kosi sudar?
Kod kosog sudara pravci brzina ne lee na zajednikom pravcu. Sudar moe
biti centrini i ekscentrini.
kosi sudar
(pravci brzina ne lee na zajednikom pravcu)
centrini
sudar
spojnica
teita tijela
lei na
normali
sudara
ekscentrin
i sudar
spojnica
teita tijela
ne lei na
normali
sudara
v2
t
v1
n
S2
S1
v1
S2
S1
v2
N2 = N1
Nmax
Impuls
kontrakcije
Impuls
restitucije
t, s
Promjena kontaktne sile za
vrijeme sudara
1)
2)
tj.
3)
tj.
4)
72.
74.
75.
faktor restitucije k
elik elik
0,50 0,80
drvo drvo
0,40 0,60
olovo olovo
0,12 0,18
staklo staklo
0,93 0,96
ilovaa ilovaa
76.
78.
Rjeenje
U ovom je primjeru drugo tijelo u sudaru biljarski stol ija je masa mnogostruko
vea od mase kugle, a tokom sudara uzima se da je nepomian. Radi ovoga
vrijede sljedee jednaine:
te
koje prelaze u oblike:
iz ega se moe izraunati:
odnosno
te je:
m1
v1
m2
n
Rjeenje
Ovdje se radi o ravnom centrinom sudaru te vrijedi:
Kako je
,a
bit e:
te nakon sreivanja
Faktor je restitucije:
Slijedi:
(suprotno od n) te
Gubitak je kinetike energije:
(u smjeru n).
Gustoa tijela u nekoj taki se definie u optem sluaju kao granina vrijednost
m kg
, 3.
V 0 V m
p = lim
= konst
Masa tijela
m=
( x , y , z )dV , kg
( )
r
rOs =
r
r
rOs = rS .
r
r dm
1 r
=
r dm ,
dm m (m )
(m )
(m )
r
Teite tijala je odreeno odnosom: rS =
te u sluaju
r
g = konst
( )dG (
G
r
r dG =
G)
( )
rr
1
r g dm
r
g dm (m )
(to je u praksi redovni sluaj) sredite mase tijela se poklapa sa teitem tijela.
80.
JX =
JY =
JZ =
(y
+ z 2 dm =
(m )
(z
(x
(m )
(m )
+ x 2 dm =
(m )
+ y 2 dm =
2
r
X dm ,
2
r
Y dm ,
(m )
2
2
r
dm
,
kg
m
Z
(m )
81.
JP =
( ) (
m
1
x + y + z dm = (J X + J Y + J Z ), kg m 2
2
2
82.
J XY =
( )xydm ,
m
J YZ =
( )yzdm ,
m
J YZ =
( )
yzdm ,kg m 2
2 J P = J X + J Y + J Z = konst .
83.
a=
S ( x S , yS , z S )
yS2 + z S2 , b =
x 1 , y1 , z 1
J x1 = J x + a m,
2
J y1 = J y + b m ,
2
J z1 = J z + c 2 m,
pri emu je
x +z ,
2
S
J X , JY , J Z
2
S
c=
x +y ,
2
S
2
S
84.
S ( x S , yS , z S )
pri emu je
y +z , b=
a=
2
S
2
S
x 1 , y1 , z 1
J xy 1 = J xy + x S yS m ,
J yz 1 = J yz + z S yS m ,
J xz 1 = J xz + x S z S m ,
J XY , J YZ , J XZ
x S2 + z S2 , c =
x S2 + yS2 ,
85.
to je to poluprenik inercije tijela?
Poluprenik inercije tijela se esto primjenjuje kod osno simetrinih tijela. Za
valjak na slici vrijedi:
mr 2
, dok za poluprenik inercije oko osi x se rauna:
Jx =
ix =
Jx
=
m
mr 2
2
=
r.
2m
2
Odnosno:
J x = i x2 m .
U primjeru opteg tijela u prostoru mase m, kao na slici, iji su glavni momenti
tromosti: J , J , J
1
i1 =
J1
,
m
i2 =
J2
,
m
te
i3 =
J3
,
m
i1 , i2 , i3
2. Kvadar
3. Elipsoid
4. Valjak
5. Stoac
Translatorno kretanje krutog tijela je takvo kretanje kod kojeg sve take tijela
kongruentne putanje kongruentne putanje i imaju u svakom. trenutku vremena
jednake brzine i ubrzanja po. pravcu, smjeru i intenzitetu.
Oblik putanje moe biti ili pravac ili krivulja u prostoru. Kod ovakvog kretanja
vrijedi:
a) brzine translacije svih taaka tijela biti e meusobmo jednake pa tako i brzina
sredita S:
1
i
j
n
S
a) ubrzanja svih taaka tijela biti e
meusobno jednaka pa tako i ubrzanje
sredita S:
r
r r
r
r
v =v =v =v =v
r
r r
r
r
a1 = ai = a j = an = aS
88.
S ij
n r
r
Sve vanjske sile daju rezultantu: FR = Fi ,
i =1
jer vrijedi
i =1 j =1
Sij = S ji .
n r
n
n r
r
r
r
=
+
=
=
m
a
F
S
F
m
a
i i i ji R
S.
n
i =1
i =1
i =1 j =1
89.
r
Koliina kretanja p
je mjera mehanikog kretanja izraena proizvodom mase
r
tijela (skalar) i njezine brzine v
r
r r
r
r
v1 = v i = v j = v n = v S
r
r
te vrijedi: pS = mv S .
r
r
ma S = FR .
r
r dv S
Kako je a S
dt
r
r
r
r
dv S
= FR mdv S = FR dt .
moe se pisati: m
dt
Kako je masa tijela konstantna
r
r
r
r
veliina moe se napisati d (mv S ) = FR dt
tj: dp S = FR dt .
Lijeva strana ove jednakosti predstavlja diferencijal koliine kretanja tijela dok se
desna naziva diferencijal impulsa tijela.
90.
Kako je
r
r r
r
r
v1 = v i = v j = v n = v S
kinetika se energija tijela rauna:
mv S2
Ek =
2
Jedinica mjere je
J ili N m .
91.
r
Impuls tijela se definie kao moment koliine kretanja p S
sobzirom na posmatranu taku, na
primjer taku O kao na slici, dakle r
r
prema II Njutnovom zakonu ma s = FR .
r
r
r
dv S
r
d
v
Kako je a S =
moe se pisati: m S = FR .
dt
dt
Moment vektora na desnoj strani jednaine
sobzirom na taku O,
r
r
r
je statiki moment sile:
M 0 = rS FR .
r
r
r
r
r d r
r
dv
d r
dr
rS m S = (rS mv S ) S mv S = (rS mv S )
dt
dtr
dt
dt
r
r r
drS
r
r
mv S = 0 Izraz rS mv S = L0
jer je
dt
kg m 2
s
ili
N m s.
93.
Kako glasi jednaina kretanja kod rotacije krutog tijela?
Za rotaciju oko nepomine ose vrijedi
za proizvoljno malu
esticu tijela mase
r
r
r r r , smjer je brzine v odreen vektorom
v =r
v = b
a iznos
r
r
a dm = FR ,
r
r r
r r
r adm = r FR = M 0
(m )
(m )
ije projekcije na : osi koordinatnog sistema
daju est skalarnih jednaina uz
r
r
r
r
r = xi + yj + zk :
1)
ix
2)
4)
( )a dm ,
5)
iy
iz
( )a dm ,
z
6)
M
i
( )( ya
za y )dm ,
( )(za
xa z )dm ,
( )(xa
yax )dm ,
M
i
3)
( )a dm ,
dm
(m )
= && = & =
M z = konst
Mz
Jz
jer je
tada je
Jz =
2
b
dm . U posebnom sluaju kada je
(m )
= konst
94.
Iz jednaine
M z = J z
(J z ) = D M , N m
M z (J z ) = 0
95.
Zato se javljaju dopunske reakcije u osloncima od rotacije krutog tijela?
Jednaine 1), 2), 4) I 5) uz primjenu sljedeih relacija:
i)
ii)
iii)
iv)
Ax + Bx + yS m + 2 x S m = 0
A y + B y x S m + 2 y S m = 0
B y AB + J xz 2 J yz = 0
+ Bx AB + J yz + 2 J xz = 0
Ovdje su
x S , yS
J xz , J yz 0
96.
Za diferencijal mase
dm
1 2 2
1 2
dE k = v dm = b dm
2
2
biti e:
te uz
r
r
v =r
Jz
1 2
2
.
E k = dE k = b dm =
2
2 (m )
(m )
22 J z
2
12
2
= W1 2 =
M
1
d .
i v = b
k
te
r r r
i
r r r
v =r = 0
r
i
x
j k
r
r
0 = yi + xj
y
Isto tako je
r r
j k
r
r
r
r r
2
2
r v =
y z = xzi yzj + x + y k
y x 0
Za cijelo tijelo:
r
r
r
r
L = i xzdm j yzdm + k b 2 dm ,
(m )
(m )
(m )
r
r
r
r
L = ( J xz )i ( J yz ) j + (J z )k
Lx = J xz
Ly = J yz Lz = J z ,
kg m 2
s
odnosno N m s
98.
Kako glasi zakon promjene zamaha za tijelo koje rotira oko nepomine osi?
r
r
rd
r
L = ( J xz )i ( J yz ) j + (J z )k ,
dt
r
dL d
r d
r d r
=
J yz j +
J z k .
J xz i
dt dt
dt
dt
(J
xz
= 0 , J yz = 0 )
dLz
= J z = M z (t )
dt
to nakon integriranja daje zakon promjene
momenta koliine
kretanja:
t2
99.
Kako glasi zakon odranja momenta koliine kretanja (zamaha) za tijelo koje
rotira oko nepomine osi?
dLz
= J z = M z (t ) = 0
dt
Ovo je mogue kada je = 0
to znai
= konst .
u osloncima A i B.
Ax + B x + y s m + 2 x s m = 0
Ax + Bx = 0
ii)
(xs = 0 )
Ay + B y + x s m + 2 ys m = 0, ovdje nema
iii) B y AB + J xz 2 J yz
iv)
, prelazi u oblik
smisla,
= 0 , ovdje nema
smisla
+ Bx AB + J yz + 2 J xz = 0 ,
prelazi u oblik
+ Bx R + 2 J xz = 0 ,
J zx =
( )xzdm .
m
m
m
dm
2
=
=
R
R
ds
2
te slijedi: dm =
m
m
m
ds =
Rd = d .
R
x = R cos
dok je koordinata
to nakon uvrtavanja
daje:
(J xz )1 =
(m )
(J xz )1 =
d ,
cos sin d ,
0
m 22
(J xz )1 = R sin 2 d ,
2
0
m 2 1
2
(J xz )1 = R cos 2 ,
2
2
0
2
m 2 1
1
(J xz )1 = R ( 1) (+ 1) = m R 2 ,
2
2
2
2
0
z = R sin
=
d .
=
te slijedi:
ds
z = 2 R R cos
x = R sin
dok je koordinata
(J zx )2 =
(m )
(J zx )2
d ,
m 22
=
R ( sin )d +
R sin 2 d ,
0
0
(J zx )2
2m
2m
m 2
R +
=
R
2
(J zx )
= (J zx )1 + (J zx )2 =
R2
2 J xz
2
mR
= R2
=
,
Bx =
2R
2
2R
mR 2
Ax = Bx =
,
2
y
r
aB
B
r
rB
r
F1
gdje su:
r rr
aA BA
r
rS
r
rA
r
F2
r
vA
x
O
te ponovno:
r
vB
y
r
aB
B
S
r
rB
r
F1
Primjenom
r
vB
r rr
aA BA
r
rS
r
rA
r
F2
r
vA
x
O
tj.
Pri ovome je
moment inercije tijela oko neke referentne take A dok je
vektor poloaja teita tijela u odnosu na taku A. Primjenom se tajnerovog
Steinerovog teorema
moe pisati:
te nakon sreivanja:
Uvijek se kod rjeavanja moe uzeti da je referentna taka teite tijela, dakle
tj.
te je tada:
y
r
aB
B
S
r
rB
r
F1
r
vB
r rr
aA BA
r
rS
r
rA
r
F2
r
vA
x
O
Koliina kretanja je
za teite tijela S mjera mehanikog kretanja
krutog tijela u ravnini izraena umnokom mase
m estice i vektora brzine teita tijela
Kako je
te integriranjem u vremenskom intervalu
kao i kod impulsa estice moe se pisati:
m
r
vS
r
Fi
r
F2
S
r
rS
r
F1
x
O
Uvede li se zamjena:
moe se pisati:
r
rS
r
rA
r
F1
r
vA
x
O
odnosno
Taka A moe biti i teite tj:
odnosno
te je tada:
r
Fi
JS, m
r
F2
r
vS
r
F1
putanja
r
rS
x
O
103. Zamah (dinamiki moment) kod opteg ravanjskog kretanja krutog tijela
a) Kako odreujemo zamah kod opteg ravanjskog kretanja krutog tijela?
Za bilo koji diferencijal mase tijela dm, prema slici
y
moe se pisati da je moment koliine kretanja ili
r
v
dm
zamah:
dm
Kako vrijedi:
moe se pisati za cijelo tijelo:
r
r vS
Fi
r
r
S
r
rA
r
F1
r
F2
r
rS
m
r
vA
te je tada:
U primjeru kada se eli raunati zamah tijela oko toke A, ali s teinim
veliinama, tada je uz pomo kinematikih odnosa i Steinerovog pravila:
i
slijedi:
jer je
b) Kako glasi ZAKON promjene zamaha kod ravninskog kretanja krutog tijela?
Derivacijom po vremenu zamaha oko toke teita tijela
slijedi:
Za toku A vrijedi:
Za konani se interval vremena
ili
moe pisati:
104. Kako glasi Dalmberov princip kod opteg ravanjskog kretanja krutog tijela?
Oslobaanjem tijela veza te pretpostavljanjem smjerova komponenti ubrzanja npr.
u smjerovima osi x,y Dekartovog pravougaonog koordinatnog sistema te
uvoenjem Dalemberovih sila inercije (D'Alembertov moment inercije tijela):
y
J
m
r
aS
r
Fi
r
F2
Dx
Dy
r
F1
r
rS
J
x
l/2
m1
m=0
C
S
l/2
l/2
r
E
O1
O2
2
R
m3
m2
>>
m4
D
B1
O1B
r
vA
AA1
vB
C1
r
vB/A
B1A1
vA
30
30
vS
vB
S1
E1
vE
vB/A
vS
O1
A1
2
A
Pomaci:
sA
Brzine:
vA
2
Ugaone brzine:
Deformacija opruge:
= (t)
r
&
r
&
O
x
b) Kako glase jednaine kretanja i ugaone brzine tijela koje se kree sferno?
Za tijelo se vezuje koordinatni sistem x, h, z s
ishoditem u toki O. Jednaine kretanja tijela
koje se kree sferno zapravo promjene Eulerovih
uglova:
- zakret oko nepomine osi z naziva se
ugao precesije, a ugaona se brzina
naziva precesija;
- zakret oko pomine osi naziva se ugao
rotacije, a ugaona se brzina
naziva rotacija;
- otklon osi od nepomine osi z naziva se
ugao nutacije, a ugaona se brzina
naziva nutacija.
Trenutna ugaona brzina tijela:
Ugaona brzina u nepominom koordinatnom sistemu x, y, z:
= (t)
r
&
r
&
ili
Jednaina trenutne osi oko koje tijelo rotira, dakle sve take na toj
osi miruju u nepominom koordinatnom sistemu:
= konst
= konst
= konst
r r
& = 0
uuuuuur
& = konst
r uuuuuur
& = konst
r
w
r
&
r
&
r
&
Kut izmeu
r r
& i & manji od 90
progresivna
precesija
O
x
r
w
r
&
Kut izmeu
r r
& i & vei od 90
retrogradna
precesija
O
x
Kada je ugao izmeu vektora ugaone brzine precesije i vektora kutne brzine
rotacije manji od 90 tada se takvo stacionarno kretanje naziva progresivna
precesija, ako je vei od 90 tada se takvo stacionarno kretanje naziva
retrogradna precesija.
= konst
r
w
r
&
r
w
r
&
Kut izmeu
r r
& i & manji od 90
progresivna
precesija
O
x
r
&
r
&
O
x
= konst
r
&
r
&
r
w
Kut izmeu
r r
& i & vei od 90
retrogradna
precesija
y
O
x
r
&
r
&
r
w
y
O
x
= konst
r r
& = 0
r uuuuuur
& = konst
r uuuuuur
& = konst
r
p = &
r
r
r = &
r
= konst
r r
& = 0
uuuuuur
& = konst
uuuuuur
& = konst
p = &
r = &
r p
y
r
MO
ugaonom brzinom
= konst
r r
& = 0
uuuuuur
& = konst
uuuuuur
& = konst
p = &
r
rS
r = &
r p
a
p
irs
g
,v
lu
td
n
m
je
k
o
r
G
r
r r
M O = rS G
r
n
produktom.
FA = FB = F
l
r
MO = F l
r r
a, v
Fo
r
vo
x
N1
FG
dakle:
N2
Kako masa nije jednaka nuli, cijela se jednaina moe podijeliti s m te uvesti
oznaka:
pri emu je
vlastita kruna frekvencija.
Sada slijedi:
Ovo je diferencijalna jednaina kretanja (linearna homogena diferencijalna
jednaina drugog reda s konstantnim koeficijentima). Iz matematike je poznato
opte rjeenje ove diferencijalne jednaine:
U ovoj se jednaini konstante C1 i C2 mogu odrediti iz poetnih uslova:
i
a iz slike je vidljivo
i
te slijedi:
slijedi:
te uz
Uvede li se oznaka
):
tada je
te slijedi:
vo
v = vo cos t
x = A sin wt
A
A
= t
x
t, s
o = 0
2
2T
pri emu je
y
B
d
ct
j
j&
slijedi:
te je
j&&
Jy
MD
j
j&
j&&
Mt
Statiki progib
Sistem
w, m,
optereen teretom
teine Q, N,
I, m4, E, N/m2
l, m
m
wst
l
Q = mg
m
wst
l
Q = mg
l
m
wst
a
b
Q = mg
Konstanta
opruge
c, N/m
Kruna frekvencija
m
wst
l
Q = mg
m
wst
l
l
Q = mg
2r
m
Q = mg
wst
2r - promjer opruge, m
d - promjer ice, m
i - broj zavoja
G - modul smika, N/mm2
Q - teina, N
c1
c1
c2
c2
Q = mg
m
Q = mg
c1
c2
m
Q = mg
a)
b)
a)
Ip, G
A, E
l
m
Q = mg
b)
m r
vo
a)
c
=0
r r
a, v
b)
Fo
c)
D
Fk
N1
FG
N2
iji su korijeni:
t, s
0
t, s
0
c) slabo priguenje
A(t ) = Ae l t
o = 0
t, s
te slijedi:
Ovdje je
najvei pomak koji bi uinila konstantna sila Fo djelujui na esticu koja je
spojena s okolinom samo pomou opruge karakteristike c. Iznos je sile jednak
x
amplitudi poremeajne sile.
s <w
Na slici je prikazan zbir rjeenja
homogenog dijela diferencijalne
jednaine kretanja i prisilnog dijela
vibriranja i to u primjeru kada je
0
tj. kada je period titranja prisilnih
vibracija vei od perioda titranja
slobodnih vibracija.
T
2p
w
2p
s
2T
t, s
116. to je to rezonancija?
Partikularni dio jednaine
u zavisnosti
xp
xst
s
w
1
0
1
F (t )
m
c
=0
r r
a, v
F (t )
b)
Fo
D
c)
F (t )
Fk
gdje je Fo amplituda poremeajne sile, a s poremeajna
N1
N
FG 2
kruna frekvencija.
estica e se kretati harmonijski kako je ve opisano u
prethodnom poglavlju, ali u ovom primjeru uz djelovanje
prigunog lana.
Ako se u nekom trenutku slika b), estica oslobodi
veza, a veze zamijene silama, tada se mogu postaviti
jednaine dinamike ravnotee (Dalamberov princip)
prema slici c):
slijedi
te nakon uvrtenja slijedi
uz kritinu amplitudu
t, s
0
2T
T
2p
n
2p
s
s <n
x=
xo
xst
z=0
3
z =1
2
1
s
w
0
1
ct
l
j&
Jy
j&&
MD
Mt
j
j&
j&&
M(t)
Mk
gdje je
0
-e
koeficijent priguenja.
Logaritamski dekrement priguenja naziva se
uprosjeeni prirodni logaritam omjera amplituda
analiziranih priguenih vibracija nakon n punih
perioda:
G
k
te konano uz
Iz ovoga se vidi da su ovo slabo priguene vibracije to je inae vrlo est sluaj u
praksi. Isto tako ovdje je uvrteno
to se moe jednostavno dokazati jer je
to je uistinu zanemariva razlika.
Koeficijent priguenja se izrauna:
Bezdimenzijski se omjer priguenja moe definisati
odnosno:
PRIMJER D2
Zadan je sistem kao na slici a). U prikazanom su poloaju opruge karakteristike
neoptereene.
a)
b)
Koeficijent priguenja:
Vibracije zapoinju za
uz brzinu
dakle u poloaju
Opte je rjeenje:
Za
te je:
Za
PRIMJER D3
Potrebno je za rotirajui disk na osovini kao na slici odrediti kritini broj
prenik osovine od elika
okretaja ako je masa diska
a razmak meu osloncima
d
U ovom je sluaju