Sie sind auf Seite 1von 209

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU

SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

dr Boko Mii
Doboj 2008

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj


(16431727)
,
,

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

II

F
a=
m

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

III

Fa=-Fr

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Dinamika estice - UVOD


1. to je to PRVI zadatak dinamike?
Odreivanje jednaina kretanja estice, kada na esticu mase m djeluje sila F.
3. to je to DRUGI zadatak dinamike?
Odreivanje sile F koja djeluje na esticu mase m kada su poznate jednaine kretan
estice.
3. Kako glasi Newtonov opti zakon gravitacije?

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Na povrini Zemlje ija je masa


a poluprenik Zemlje

mz = 5 ,976 10 24 kg ,

Rz = 6371km

(normirana vrijednost), nomonalni iznos ubrzanja Zemljine sile tee iznosi:


3
mz
5 ,976 10 24 kg
11 m
120 ,
g = G 2 = 6 ,673 10

2
2
6
Rz
kgs
6 ,371 10 m

m
g = 9 ,82464 2
s
Na osnovu ovoga teina odreene mase na povrini zemlje jednaka je:

Fg = mg .

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

4. Kako glasi osnovni zakon dinamike (kinetike) tj. II. Newtonov zakon?
Drugi Njutnov zakon glasi

r
r
r
R = ma = mr&&

odnosno

Ili reeno: estica mase

r
r
F = ma

e se kretati ubrzano ubrzanjem

r
F

r
a

.samo ako na nju djeluje sila


Na esticu moe djelovati
r i vie (konkurentnih sila), pravci sila se sijeku u jednoj
taki ija je rezultanta R .

r
Kako je poloaj estice odreen vektorom poloaja r
r &r&
tada je ubrzanje druga derivacija po vremenu

a=r

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

5. Kako je definisana sila od jednog njutna?

r
r
Kako II Njutnov zakon glasi
F = ma
m
a
=
1
odnosno skalarna veliina za masu
m = 1kg i ubrzanje
s2
m
kg m
definisana je sila od 1N = 1kg 1 2 = 1
s
s2
e se kretati ubrzano ubrzanjem
Moe se rei: estica mase m = 1kg

m
a=1 2
s

Ako na nju djeluje sila od jednog Njutna.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Dinamika estice - JEDNAINA KRETANJA


6. Kako se na temelju II. Newtonovog zakona odreuju jednaine kretanja
estice u Descartesovom koordinatnom sistemu?
Neka se estica mase m nalazi u poziciji take A kao na slici.
r
r
Na osnovu Drugog Njutnovog zakona F = m a
r
r
odnosno R = m a = m x&& u
Dekartovom koordinatnom sistemu mogu se
napisati ( na osnovu jednakosti vektorskih
komponenti) tri skalarne diferencijalne jednaine:

Fxi
, pri emu je R x =
projekcija rzultante svih sila na os x koje
djeluju na esticu mase m,

Rx = ma x = mx&&

R y = ma y = m&y& , pri emu je R y = Fyi

projekcija rezultante svih sila na os y koje


djeluju na esticu mase m .

Rz = ma z = m&z& , pri emu je Rz =

zi

projekcija rezultante svih sila na os z koje djeluju na esticu mase m.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Dvostrukim integrisanjem dolazi se do jednaina kretanja

x&& =

Rx
R
R

x& = x dt + C 1 x( t ) = x dt + C 1 dt + C 2
m
m
m

Pri emu su C1 i C2 konstante integracije:

&y& =

Ry
m

y& =

Ry

dt + C 3 y( t ) =
dt + C 3 dt + C 4
m
m

Ry

Pri emu su C3 i C4 konstante integracije:

&z& =

R
Rz
R

z& = z dt + C 5 z( t ) = z dt + C 5 dt + C6
m
m
m

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

7. Kako se na osnovu II. Newtonovog zakona odreuju jednaina kretanja estice


u cilindrinom koordinatnom sistemu?
Neka se estica mase m nalazi u poziciji toke A kao na slici.
U cilindrinom koordinatnom sistemu mogu se
napisati tri skalarne diferencijalne jednaine:
Fi
R = ma = m( && & 2 ) pri emu je R =

Projekcija rezultante svih sila u radijalnom


smjeru r koje djeluju na esticu mase m
pri emu je R =

R = ma = m( && 2 && )

Projekcija rezultante svih sila u cirkularnom


smjeru koje djeluju na esticu mase m

Rz = maz = m&z& pri emu je

Rz = Fzi

Projekcija rezultante svih sila na os z koje djeluju


na esticu mase m
Zavisno od postavljenog zadatka mogu se integrisanjem odrediti jednaine kretanja

= ( t ), = ( t )

z = z( t )

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

8. Kako se na osnovu II. Newtonovog zakona odreuju jednaina kretanja


estice u polarnom koordinatnom sistemu?
Neka se estica mase m nalazi u poziciji toke A kao na slici.
U polarnom koordinatnom sistemu mogu se
napisati dvije skalarne diferencijalne jednaine:

Rr = mar = m( r&& r& 2 ), pri emu je Rr = Fri


Projekcija rezultante svih sila u radijalnom smjeru
r koje djeluju na esticu m.
Fi
R = ma = m( r&& + 2 r&& ), pri emu je R =

Projekcija rezultante svih sila u cirkularnom


smjeru koje djeluju na esticu m.
U zavisnosti od postavljenog zadatka mogu se
integrisanjem odrediti jednaine kretanja:

= ( t )

r = r( t )

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

9.

Kako se na osnovu II. Newtonovog zakona odreuju jednaina kretanja


estice u sfernom koordinatnom sistemu?
Neka se estica mase m nalazi u poziciji take A kao na slici.
U sfernom koordinatnom sistemu mogu se
napisati tri skalarne diferencijalne jednaine:
Rr = mar = m( r&& r& 2 cos 2 r& 2 ), pri emu je

Rr = Fri projekcija rezultante svih sila u

radijalnom smjeru r koje djeluju na esticu mase m

R = ma = m( 2 r&& cos + r&& cos 2 r&& sin ),


pri emu je

R = Fi

projekcija rezultante svih sila u cirkularnom


smjeru koje djeluju na esticu mase m

R = ma = m( 2 r&& + r&& + r& 2 sin cos ),


pri emu je R = Fi
projekcija rezultante svih sila u merdijalnom smjeru
koje djeluju na esticu mase m
Zavisno o postavljenom zadatku mogu se integracijom odrediti jednaine kretanja

r = r( t ), = ( t )i = ( t )

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

10.

Kako se na osnovu II. Newtonovog zakona odreuju jednaina kretanja


estice u prirodnom koordinatnom sustavu?
Osi prirodnog koordinatnog sistema (s ishoditem u trenutnom poloaju estice A)
ine (slika):
n glavna normala uvijek usmjerena u centar
zakrivljenosti putanje
tangenta, smjer po volji okomita na glavnu normalu i
b binormala okomita na oskulatornu ravan
kako u oskulatornoj ravni koju odreuju polupravci osi n i
lee vektor brzine (na pravcu ) i vektor ubrzanja( i centar
C zakrivljenosti putanje), dovoljno je posmatrati kretanje u
oskulatornoj ravni.
Ako se poloaj estice na putanji moe odrediti u svakom
trenutku duinom luka putanje s i poluprenikom
zakrivljenosti putanje mogu se za opisivanje kretanja
koristiti prirodne koordinate.
Od neke polazne take na putanji mjeri se duina luka s
tako da je pri kretanju luk s funkcija vremena.
Uopteno je i poluprenik zakrivljenosti putanje ( u trenutnom poloaju estice
A) takoe funkcija vremena i tada su polazne veliine za odreivanje elemenata
kretanja:
s = s(t), duina luka = (t), poluprenik zakrivljenosti putanje.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Neka se estica mase m nalazi u poziciji toke A kao na slici.


U prirodnom se koordinatnom sistemu
mogu napisati dvije skalarne diferencijalne
jednaine:
v2
Rn = man = m
pri emu je

Rn = Fni

projekcija rezultante svih sila u

normalnom smjeru n koje djeluju na estice


mase m
2

d s
R = ma = m 2 = m&s&, pri emu je R =
dt

projekcija rezultante svih sila u tangencijalnom


smjeru koje djeluju na estice mase m
U zavisnosti o postavljenom zadatku mogu se
integrisanjem odrediti nepoznate veliine.
Ovakav je pristup pogodan uvijek kada je
poznata jednaina putanje u bilo kojem
koordinatnom sistemu.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

11.
to je to kosi hitac?
Kosim hitcem nazivamo krivolinijsko kretanje estice mase m u gravitacijskom
r
polju zemljine tee kada je estica izbaena poetnom brzinom v0
iji pravac lei koso (nije paralelan) u odnosu na pravac vektora ubrzanja sile tee.
12.

Koja je polazna jednaina iz koje se odreuju jednaine kretanja i


jednaine putanje kosog hitca?
Ovdje se radi Dekartovom koordinatnom sistemu. Na esticu mase m djeluje
samo sila tee dakle: R = ma = m&y& = mg ,
y

dok je

Rx = ma x = mx&& = 0

Integriranjem dobijamo
R
mg
&y& = y =
= g y& = gdt + C 1 = gt + C 1
m
m
U poetku je kretanja t=0 y& ( t =0 ) = v0 sin
pa je v0 sin 0 = g 0 + C 1 slijedi

v0 sin 0 = C 1

Jo jednim integralenjem

y = ( gt + v0 sin 0 )dt + C 2
U poetku kretanja je t=0

y( t =0 ) = 0 C 2 = 0

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Kako je

a x = x&& = 0 x& = 0 dt + C 3 = C 3 = konst .

U poetku je kretanja t=0 x& ( t =0 ) = v0 cos 0 pa je


Jo jednim integriranjem
U poetku je kretanja t=0

v0 cos 0 = C 3

x = v0 cos 0 dt + C 4 = v0 cos 0 t + C 4

x( t = 0 ) = 0 C 4 = 0

Jednaine kretanja estice A mase m su skalarne funkcije:

x = x( t ) = v0 x t = v0 cos 0 t

(1)

y = y( t ) = v0 y t + a y t 2 = v0 sin 0 t 0.5 gt 2 (2)


Vektor poloaja estice A:

r
r
r
r = x( t )i + y( t ) j .

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Jednaina putanje se izraunava tako da se iz jednaine (1) izrauna t i uvrsti u


jednainu (2).
2
2

y = tan o x

Maksimalni domet

0.5 gx
( v0 cos 0 ) 2

( 0 = 45 ) : d max
o

Domet:

d=

v02
=
.
g

v02
sin 2 0
Maksimalna visina leta H =
2g
r
r
r
r
r
r dr r&
Brzina : v =
= r = x& ( t )i + y& ( t ) j = v x i + v y j
dt

r
r
r
v = ( v0 cos 0 )i + ( v0 sin 0 gt ) j

v
sin 2 0.
g

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

13.

Koji su specijalni sluajevi kosog hitca?

Posebni sluaj kosog hitca je: (slika)

0.5 gx 2
Horizontalni hitac ( 0 = 0 ) : y =
v02
o

Domet d za visinu H:

d = vo

2H
.
g

Granini sluajevi nastaju kao pravolinijsko kretanje.


1)Hitac uvis ( 0

= 90 o ) : y = 0.5 gt 2 + v0 t .

2)Slobodni pad

( 0 = 90 o ) : y = 0.5 gt 2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

14.

Zato e nastupiti krivolinijsko kretanje estice ako pravac djelujue


sile i poetne brzine nisu podudarni?

Potreban i dovoljan uslov za pravolinijsko kretanje estice je


kolinearnost vektora aktivne sile (rezultante) i vektora poetne
brzine.
Ovo se temelji na II Njutnovom zakonu o proporcionalnosti (i
kolinearnosti) sile na esticu i njezinog ubrzanja. Kako se kod
gornjeg uslova podudaraju pravci brzine i ubrzanja to se moe
dogoditi samo promjena iznosa brzine, ali i ne njezinog smjera.
U primjeru kada sila stoji koso na pravac poetne brzine nastupit
e i komponenta ubrzanja okomita na pravac brzine. Ovo e
usloviti promjenu smjera brzine to je uslov krivolinijskog kretanja.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

15.

U primjeru pravolinijskog kretanja, kakvo kretanje uzrokuje


konstantna sila koja djeluje na esticu mase m?

Mogue je odabrati pravac poetne brzine os x tada je:

mx&& = R( t , x , v )

Poetni uslovi: za t=0, v=v0, x=x0


Dvostrukim integralenjem dolazi se do jednaina kretanja:

R
R
R
R
x& = v = dt + C 1 = dt + C 1 = t + C 1 zat = 0 , v = v0 C 1 = v0
m
m
m
m
R
x& = v = t + v0 , (brzina estice)
m

x&& =

x=

R
R
tdt + v0 dt + C 2 x = tdt + v0 dt + C 2
m
m

R t2
x=
+ v0 t + C 2 za t=0, x=x0
m 2

R t2
x=
+ v0 t + x 0
m 2

C 2 = x0

, (poloaj estice)

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

16.

U primjeru pravolinijskog kretanja, kakvo kretanje uzrokuje


vremenski zavisna sila koja djeluje na esticu mase m i kako se
odreuju jednaine kretanja?

&& = R( t , x , v )
Mogue je odabrati pravac poetne brzine os x, tada je mx

&& = R( t )
U primjeru kada je aktivna sila funkcija vremena tada je mx
Poetni su uslovi: za t=0,v=v0, x=x0
Dvostrukim integralenjem dolazi se do jednaina kretanja:

x&& =

R( t )
R( t )
x& = v =
dt + C 1
m
m

R( t )
x =
dt dt + C 1 t + C 2
m

pri emu su C1 i C2 konstante integralenja koje se mogu odrediti iz


poetnih uslova.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

17. U primjeru pravolinijskog kretanja, kakvo kretanje uzrokuje sila zavisna


o poloaju estice koja djeluje na esticu mase m i kako se odreuju
Jednaine kretanja?

&& = R( t , x , v ).
Mogue je odabrati pravac poetne brzine os x, tada je mx
U primjeru kada je aktivna sila funkcija poloaja tada je

mx&& = R( x ).

Poetni uslovi za t=0,v=v0,x=x0

x&& =

1
R( x )
dv dv dx dv dx dv
v=
=
=
=
vdv = R( x )dx
m
m
dt dt dx dx dt dx

C1
v2
1

= R( x )dx +
2
m
2
v=

dx
t =
dt

2
v=
R( x )dx + C 1

dx
2
R( x )dx + C 1

kako je

+ C2

Pri emu su C1 i C2 konstante integralenja koje se mogu odrditi iz poetnih uslova.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

18. U primjeru pravocrtnog gibanja, kakvo gibanje uzrokuje sila ovisna o brzini
estice koja djeluje na esticu mase m i kako se odreuju
jednadbe gibanja?
Mogue je odabrati pravac poetne brzine os x tada je:

mx&& = R( t , x , v )
U primjeru kada je aktivna sila funkcija brzine tada je:

mx&& = R( v )

Poetni uslovi: za t=0, v=v0, x=x0

dv R( v )
dv
1
t
dv
=

= dt
=
+ C1
dt
m
R( v ) m
m
R( v )
dv
U zavisnosti od rjrenja integrala R( v )
x&& =

ponekad je mogue napisati v=v(t) ili v=v(x) to upuuje na obrazloeni tok rjeenja

x& = v =

R
t + v0
m

, (brzina estice)

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Automobil mase 1500 kg kree se po krivudavom vodoravnom putu od poloaja A


do poliaja C. Pri ovom se smanjuje brzina od 100 km/h u poloaju A na 50 km/h u
poloaju C Izmeu poloaja A i B je radijus zakrivljenosti 400 m a izmeu B i C
radijus zakrivljenost je 80 m. Duina ceste izmeu poloaja A i C je 200 m. koliko
iznosi vodoravna komponenta sile u poloajima A , B C izmeu tokova
automobila i podloge. Ako je faktor trenja = 0.3, dali e doi do klizanja
automobila

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Automobil se moe posmatrati kao estica uz malu pogreku zanemarivanja


mogunosti rotacije automobila oko uspravne ose. Da bi se automobil mogao
kretati krivolinijski na njega djeluju sile koje uzrokuje ubrzanje u normalnom
smjeru a ono utie na promjenu smjera brzine.

1000 m
km
km km
100 m
v
100
100
=
=
=
= 27 ,78 m / s
Brzine taaka:
A
3600
s
h
h
3 ,6 s
h

Ubrzanje:
, kako je

a A = aB

kn
vC = 50
= 13 ,89 m / s
h
vC v A

a =
t
2

s = 200 m = v A t +

vC v A t
= t 27 ,78 13 ,89 0.5 t
t
2

t=9.6 s

v A2 27.78 2
13.89 27.78
n
2
=
= 1.929 m / s 2
= aC =
= 1.447 m / s a A =
1
400
9.6
2
2
vC 13.89
v B2
n
2
n
aC =
=
= 2.412 m / s
aB =
2
80

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Sile:

FA = maA = 1500 ( 1.447 ) = 2170 ,5 N

FAn = ma An = 1500 1929 = 2893.5 N

FA = 3617 N

FB = maB = 1500 ( 1.447 ) = 2170 ,5 N


FC = maC = 1500 ( 1.447 ) = 2170 ,5 N

FCn = maCn = 1500 2412 = 3618 N

FC = 4219 N

Uslov da doe do proklizavanja je da izraunata sila (vodoravna) bude vea od


sile statikog trenja.

FT = mg = 0.3 1500 9.81 = 4414 .5 N


Kako ni jedna od sila ne prelazi ovu veliinu nee doi do proklizava nja
automobila na podlozi.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Automobil se moe posmatrati kao estica uz malu greku zbog zanemarivanja


rotacije automobila oko uspravne osi. Da bi se automobil mogao kretati
krivolinijski na njega moraju djelovati sile koje uzrokuju ubrzanje u normalnom
smjeru a ono pak utie na promjenu smjera brzine.
Brzine:

1000 m
km
km km
100 m
v A = 100
= 100
=
= 27 ,72 m / s
h
h 3600 s
3 ,6 s
h

km
vC = 50
= 13 ,89 m / s
h

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Ubrzanja: a = vC v A ,
t

kako je

t2
s = 200 m = v A t + a ,
2

vC v A t 2
s = v A t +
= t 27.78 13.89 0.5 t ,
t
2
aA = aB = aC =

13.89 27.78
= 1.447 m / s 2 ,
9.6

27.78 2
a =
=
= 1.929 m / s 2 ,
1
400
n
A

v A2

vC2

2
13
.
89
aCn =
=
= 2.412 m / s 2 ,
2
80

2
v
aBn = B = 0 ,

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Sile:

FA = m aA = 1500 ( 1.447 ) = 2170.5 N ,


FAn = m a An = 1500 1.929 = 2893.5 N , FA = 3617 N

FB = m aB = 1500 ( 1.447 ) = 2170.5 N ,


FC = m aC = 1500 ( 1.447 ) = 2170.5 N ,
FCn = m aCn = 1500 2.412 = 3618 N , FC = 4219 N
Uslov proklizavanja je da izrainate vodoravne sile budu vee od sile statikog trenja
Granina veliina sile trenja:

FT = mg = 0.3 1500 9.81 = 4414 .5 N


Kako ni jedna od sila ( FA , FB , FC ) ne prelaze granicu sile trenja ovo ukazuje
da nee doi do proklizavanja automobila na kolovozu.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Pravolinijsko kretanje estice


estica mase m= 5 kg, prema slici a) objeena je na opruzi karakteristike c. U
portnom trenutku opruga je istegnuta za so=30mm vie nego je statiko
produenje zbog teine estice (st = 20 mm).estica je putena iz poloaja so bez
poetne brzine. Odrediti jednainu kretanja s=s(t) te ostale karakteristike kretanja.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Ovaj je zadatak primjer pravolinijskog kretanja estice pod djelovanjem sile u


opruzi i vlastite teine.
Neka je os s kretanja estice usmjerena na dole mjereno od referentne visine (r,r
oznaka na slici) Ovo znai da e i vektori brzine i ubrzanja takoe imati pozitivan
smjer prema dole. Sila u opruzi (statiki-bez kretanja), slika c:

mg

Fst = c st = FG = mg c =
Treba uoiti da je

st

5 9.81
= 2452.5 N / m
0.02

mg = c st .

Sila u opruzi (u poetnom trenutku), slika d:

F0 = c ( s0 + st ) = 2452.5 0.05 = 122.625 N


Sila u opruzi (dinamiki),slika f) mijenja se linearno

Fs = c ( s + st ) = 2452.5 s c d st = 2452.5 s mg
Rezultantna sila je: R =
Poetni su uslovi: za

si

= FG + Fs = mg c s mg = c s = 2452 ,5 s

t = 0 , v = 0 , s = s0 = 0.03 m

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

&s& =

R( s )
dv dv ds dv ds dv
=
=
=

v=
m
dt dt ds ds dt ds

C1
v2
1
1
= R( s )ds +
vdv = R( s )ds
m
2 m
2

C1
v2
1
= 2452 ,5 sds +
2
2
5
2

za t=0,v=0, s=s0=0,03m
to predstavlja zavisnost

t = 3.193 10

v 2 = 981s 2 + 0.8829

C1=0,8829m2/s2

v = v( s )

ds
ds
dt =

Kako je v =
dt
v( s )
2

2 2452 ,5 2
v =
s + C1
5
2

t =

ds
0.03 s
2

u obliku:

+ C2

v = 981s 2 + 0.8829 .
ds

0.03 2 s 2

+ C2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Rjeenje je ovog integrala (za

t = 3.193 10 2 arcsin

t >0):

s
+ C 2 t = 0 , s = s0 = 0.03m
0.03

s
t + 1.596 10 2

= sin
C 2 = 1.596 10 s
2
0.03
3.193 10
2

s = 0.03 sin 31.32 t + .


2

Dakle radi se o harmonijskom kretanju(vibriranju ) estice oko poloaja


referentog nivoa. Kruna frekvencija harmonijskog kretanja

= 22.15 rad / s
s = A sin( t + 0 )

uz fazni posmak 0 =

rad . Opti izraz:

Period vibriranja T i frekvencija f:

1 2
2
T= =
=
= 0.2006 s f = 4.985 Hz

f
31.32

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Motorni amac teine G=4,5 kN plovi pravolinijski. U trenutku kad ase iskljui
motor amacima brzinu v1=3m/s. Otpor vode jeproporcionalan brzini v1 i iznosi
Fv 1 = 450 N Poerni su uslovi:za t=0,v=v1,x=0. Koliki e put prevaliti amac kad
mu brzina bude v2=0.1m/s, koliko e protei vremena do tog trenutka

Ovaj je zadatak primjer pravolinijskog kretanja estice pod djelovanjem sile


otpora nestiljivog medija. Ova se sila otpora mijenja proporcionalno brzini sa
koeficijentom proporcionalnosti koji se moe izraunati:

Fv 1 450
Fv 1 = k v1 k =
=
= 150 N s / m .
v1
3
R (v ) = kv = 150 v , N

Prema tome je sila:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Uopteno vrijedi:

t
dv R(v )
dv
1
x&& =
=

= dt
=
dt
m
R(v ) m
m

Gornji se izraz moe primjeniti na ovaj zadatak kao:

dv
t
t
+ ln C 1 ln v = 150 g + ln C 1 ,
g=
G
150 v
G
Za

t = 0 , v = v1 = 3 m / s , C 1 = v1 = 3 m / s

t
ln v = 150
9.81 + ln 3 = 0.327 t + ln 3
4500
v
ln v ln 3 = ln = 0.327 t
3

v = 3 e 327 t , m / s .

dv
+ C1 .
R(v )

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

dx
0.327 t
dt + C 2 ,
v=
dx = vdt = 3e 0 , 327 dt x = 3 e
dt
3 0.327 t
x=
e
+ C2 ,
0.327
Za

3
t = 0 , x = 0 C2 =
= 9.174 m
0.327

x = 0.174 e 0.327 t + 9.174 = 9.174 1 e 0.327 t

Za v = 0.1m / s izrauna se proteklo vrijeme:

v = 3e

0.327 t

0.1
= 0.1m / s 0.327 t = ln
= 3.4012
3

3.4012
t=
= 10.4 s
0.327

amac e za to vrijeme prei put:

x = 9.174 1 e 0.327 10.4 = 8.867 m

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Kinetika estice - Dalemberov princip

r
r
Drugi se Njutnov zakon F = ma
r
r
R m( a ) = 0

r
r
r
tj. R = ma = m r&&
moe napisati
r
r
r
Ako se uvede oznaka D = m( a ) pri emu je D

sila inercije estice ili Dalamberova sila moe se napisati

r
Odavde se vidi da je veliina sile D

r r
R + D = 0.

jednaka proizvodu mase i ubrzanja, a orjentacija je suprotna od smjera


vektora ubrzanja.
Ova se jednaina zove jo i jednaina dinamike ravnotee poznata kao
Dalamberov princip

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

20.

Koji je postupak pri rjeavanju zadataka na osnovu DAlembertovog


principa?

Na osnovu jednakosti vektorskih komonenti u Dekartovom koordinatnom


sistemu mogu se napisati tri skalrne diferencijalne jednaine:

Rx + m ( x&&) = 0 , tj. Rx + Dx = 0 , pri emu je

R x = Fxi odnosno D x = mx&& ,


R y + m( y ) = 0 tj. R y + D y = 0 , pri emu je

R y = Fyi odnosno D y = m&y&,

Rz + m ( z ) = 0 ,

tj.

Rz + Dz = 0 ,

pri emu je

Rz = Fzi odnosno Dz = m&z&

U polarnom se koordinatnom sistemu mogu napisati dvije skalrne diferencijalne


jednaine: R + m r&& + r& 2 = 0 tj. R + D = 0 pri emu je
r

Rr = Fri odnosno Dr = m ( r&& + r& 2 ),


R + m( r&& 2 r&& ) = 0 , tj. R + D = 0 , pri emu je

R = Fi odnosno

D = m( r&& 2 r&& ).

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

U prirodnom se koordinatnom sistemu mogu napisati dvije skalarne diferencijalne


jednaine:

Rn + m ( an ) = 0 , tj. Rn + Dn = 0 , pri emu je


Rn = Fni

odnosno

R + m ( a ) = 0 ,

R = Fi

tj.

odnosno

Dn = m ( an ),

R + D = 0 ,

pri emu je

D = m ( a ).

Princip rjeavanja zadataka se sastoji u tome da se estica oslobodi veza, pri


emu se ucrtaju sve komponente vanjskih sila (i reakcija veze) kao i komponenata
sila inercije te napie odgovarajui broj jednaina dinamikih uslova ravnotee.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

21.

to je to centrifugalna sila kod krunog kretanja estice i koliko iznosi?

U primjeru jednolikog krunog kretanja


estice u polarnom koordinatnom
sistemu imamo diferencijalnu jednainu:

Rr + m r&& + r& 2 = 0 ,
Kod uslova dinamike ravnotee i

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

oslobaanja mase m veze (slika) :

Rr + Dr = 0
Rr = S

pri emu je

sila u uetu,

r = const

Odnosno kako je
pa je

r&& = 0 ,

slijedi

Dr = m r&& + r& 2 = mr& 2 = mr 2 = Fc ,


Koja se jo naziva i centrifugalna sila kod krunog
kretanja mase m

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Automobil vozi u krivini zakrivljenosti =200 m prikazano na slici. Cesta je


nagnuta prema sreditu krivine sa nagibom 20%. Ako je faktor trenja klizanja
izmeu ceste i tokova =0.7 potrebno je odrediti najveu brzinu automobila prije
nego pone proklizavanje u radijalnom pravcu (izletanje iz krivine)

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Potrebno je automobil osloboditi veza te ucrtati sve sile kao na slici


Ugao a se izraunava iz nagiba: a=arctan0.2=11.3
Centrifugalna sila Dn usmjerena je suprotno od normalne komponente
ubrzanja an i iznosi:
v2

Dn = m

Granini je sluaj kada se pravac rezultante normalnih sila podloge N i sile trenja
T podudara sa pravcem rezultante sile teine automobila Fg i i centrifugalne sile
Dn. Ovdje automobil posmatramo kao esticu.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Prema slici moe se uoiti:

v2

m
Dn
v2

tan( + ) =
=
=
Fg
mg
g

Kako je

= arctan 0.7 = 35.0 ,


v=

g tan( + ),

v = 200 9.81 tan(11.3 + 35 ) ,

v = 45.4 m / s = 163 km / h
Zadatak bi se mogao rijeiti postavljanjem jednaina dinamike ravnotee za sliku
za pogaodan koordinatni sistem x,y u vertikalnoj ravni to bi dalo isti rezultat.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

22 Rad i snaga sile, energija estice


Dinamika estice - rad i snaga
Diferencijal mehanikog rada je skalr definisan:

r r
dW = F dr .

Ukupan mehaniki rad sile na putanji 1-2 se dobije


integralenjem:
2

W1 2

r r
= F dr ,

Kako vrijedi

r
r dr
r r
v=
dr = v dt
dt

(
2

W1 2 =

r r
F dv dt .

te se moe napisati

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

U Dekartovom koordinatnom sistemu vrijedi:


x2

y2

z2

W1 2 = Fx dx + Fydy + Fz dz ,
x1

x2

y1

z1

y2

z2

W1 2 = Fx v x dt + Fyv ydt + Fz vz dt ,
x1

odnosno:

y1

slika a).

z1

U polarnom koordinatnom sistemu vrijedi:

r r
r
r
r
r
dW = F dr = (Fr e r + F e ) (dre r + rde ) = Fr dr + F rd ,
2

Odnosno

W1 2 =

(F dr + F rd ),
r

slika b)

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

23.

Koja je jedinica mjere za mehaniki rad?

Jedinica za rad je : Nm ili J(dul)


Kako je mehaniki rad sile na putanji 1-2 integral:
2

W1 2

r r
= F dr
1

i moe imati iznos sa pozitivnim ili negativnim predznakom

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

24.

Kako se definie mehaniki rad sprega sila?

Radi jednostavnosti posmatrajmo ravanjski sluaj.

r r
Neka na dvije kruto povezane estice m1 i m2 djeluje spreg sila F , F

M = F a

iji je iznos

Ukupan mehaniki rad sprega sila na putu 1-2 je integral:


2

W1 2

r
r r 2 r r 2 r
= Fdr + F dr + F (ad )k
1

Kako se mehaniki rad sprega sila

r r
F , F

zbog translacije ponitava to slijedi:

r 2 r
r
= F (ad )k = Mk d .
2

W1 2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

25.

to je snaga sile ili efekt rada?

Snaga sile se definie kao mehaniki rad sile u jedinici vremena:

dW
P=
dt

Srednja snaga sile:

26.

Psr =

r r
F ds
1

t 2 t1

U emu se mjeri snaga?


Mjerna jedinica je W (vat) ili Nm/s

W1 2
.
t 2 t1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

27.

Kako se izraunava snaga na temelju aktivne sile i brzine estice?


2

Kako je rad definisan kao

r
r dr
v=

dt
dW
P=
dt

r r
W 1 2= F d r

i kako vrijedi

Snaga sile se definie kao mehaniki rad sile u jedinici vremena:

pa je:

r r
r r
dW F dr
P=
=
= F v.
dt
dt

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

28.

Kako se izraunava snaga na osnovu aktivnog momenta i ugaone brzine


estice?

r
= Mk d
2

Kako se rad definie kao W1 2

i kako vrijedi

d
=

dt

Snaga sprega se definie kao mehaniki rad sprega u jedinici vremena:

dW
P=
dt

r
r r
dW Mk d
pa je P =
=
= M .
dt
dt

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Obe strane Drugog Njutnovog zakona pomnoimo skalarno


diferencijalom vektora poloaja:
r r r

m a = F dr

r r r r
Ovo je sada skalarna jednaina: ma dr = F dr = dW
Uz pretpostavku da je:

r
dr = ds

to se prema slici moe pisati:

v2
r r
dv
ds
a dr = a ds =
ds = dv
= vdv = d .
dt
dt
2
Diferencijal dinamike energije definisan je izrazom:

v2
dE k = m d
2
Dinamika energija estice je integral diferencijala

mv 2
Ek =
.
2
Mjerna jedinica je dul J ili Nm

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

30.
Kako glasi zakon kinetike energije?
Promjena dinamike energije estice je jednaka radu sila koje su djelovale na
esticu izmeu poloaja 1i 2:

mv 2 r r
= F dr = dW
dE k = d
2

(E k )2 (E k )1
31.

te nakon integralenja:

mv 22 mv 12
=

= W1 2
2
2

to je to skalarno polje? Navedite primjere!

Kada u nekom prostoru postoji neka mjerljiva fizikalna pojava ta


vrijednost predstavlja skalarno polje.
Primjeri skalarnih polja su:
Polje temperature
Polje pritiska
Gustoa materijala i slino.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

32.

to je to vektorsko polje? Navedite primjere!

Kada u nekom prostoru postoji neka mjerljiva fizikalna veliina ija vrijednost tj.
Iznos ima usmjerena dejstva to predstavlja vektorsko polje.
Primjeri vektorskih polja su:
Gravitaciono polje zemljine tee
Elektrino polje
Magnetno polje
Polje brzina molekula nekog fluida i slino.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

33.

to je to potencijalno polje sila i kako ga dokazujemo?

Ako postoji jednoznana funkcija koordinata U = U x , y , z


Koja se naziva funkcija polja sila ije su parcijalne
r derivacije u pravougaonom
koordinatnom sistemu iznosi komponenti sile F

Fx =

U
U
U
, Fy =
iFz =
x
y
z

U
U
U
U =
dx +
dy +
dz .
y
x
z

Totalni diferencijal funkcije U:

Dakle

r
F = gradU

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

34.

to treba dati (nabla)

potencijalnog polja sila?

Primjenom Hamiltonovog operatora


r r r
= i +
j+ k
x
y
z

slijedi

U r U r U r
i+
j+
k
U = gradU =
x
y
z
r r
r
r
r
U = Fx i + Fy j + Fz k = F Ako ovo mnoimo skalarno sa dr slijedi:
U
U
r r r U
U dr = Fdr =
dx +
dy +
dz = dW ,
x
dy
z

dW = Fx dx + Fy dy + Fz dz slijedi

dU = dW

a kako je

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

35.

to predstavlja mehaniki rad u potencijalnom polju sila?

Integriranjem ovih diferencijala slijedi:


2

W1 2 = dU = U 2 U 1 .

Negativna vrijednost funkcije U(x,y,z), dakle

-U(x,y,z)=Ep naziva se potencijalnom energijom estice


2
r r
E p
E p
E p
= F dr =
dx +
dy +
dz ,
z
x
y

1
1
2

W1 2

W1 2 = dE p = ( E 2 E 1 ) = E p 1 E p 2 .
1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Neka se estica mase m kree po putanji kao na slici u blizini povrine Zemlje
gdje se moe uzeti da je ubrzanje sile tee konstantno. Potrebno je odrediti
potencijalnu energiju estice na visini h (nivo 1) ako se rauna da je referentna
visina (r.r.) (nivo 2) na visini z=0
Na esticu djeluje konstantna sila
iji je iznos Fz = mg

r
r
F = Fz k

r
r
Diferencijal promjene
r vektora
r
rpoloaja
r
estice dr = dxi + dyj + dzk
r
r
r
r
r r
dW = F dr = mgk ( dxi + dyj + dzk ) = mgdz
Ukupan mehaniki rad sila na putanji 1-2 je integral:

W1 2 = E p 1 E p 2 = E p 1
0

z2

r r
0 = F dr ,
z1

W1 2 = mgdz = ( 0 mgh ) = mgh


h

Potencijalana energija estice na visini h


od povrine Zemlje je:
h

E p = mgh .

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

37.

Objasnite potencijalno polje sila na primjeru opruge!

Neka na oprugu konstante c kao na slici djeluje vanjska sila na putu x2 (opruga se
razvlai). Kolika je pri tome akumulirana potencijalna energija.
Neka je referentni nivo (r.r.) (veliina
x=0) gdje je opruga duine l0
neoptereena. U podruju razvlaenja
opruge sila u opruzi Fv je suprotno
usmjerena od osi x te vrijedi izraz:
r
r
r
r
F = cxi kao i dr = dxi te slijedi:
v

W1 2 = E p ,0 E p , x 2 = 0 E p , x 2
x2

W1 2

sx 2
= cxdx =
2
0

x2

x1

r r
= F dr ,
0

cx22
=
2

Potencijalna energija opruge za bilo


koji poloaj x:
cx 2
e

Ep =

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Odrediti brzinu klizaa mase m=5 kg kada iz stanja mirovanja (poloaj A) doe u
poloaj B. Opruga uvrena u taki C ima krutost c=100 N/m. Duina opruge u
nerastegnutom poloaju R=l0 =500 mm. Za vrijeme kretanja klizaa po kliznoj stazi
trenje se moe zanemariti.
Neka je referentna visina (r.r.)
(razina y=0). Opruga u poloaju A je
rastegnuta za = R = 0.5 m
Kako se radi o zatvorenom sistemu
sila (nema vanjskih aktivnih sila niti
sila trenja) vrijedi izraz:

E kB E kA = E pA E pB .

c 2
mv B2 mv A2

= ( mg R mg 0 ) +
0 ,
2
2

v B = 2 gR +

c 2
.
m

Uvrtavanjem se dobija:

100
v B = 2 9.81 0.5 +
0.5 2 = 3.848 m / s .
5

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

38.

Kako glasi zakon odranja mehanike energije?

Diferencijalna promjena kinetike energije estice jednaka je diferencijalu rada sile:

mv 2 r r
= F dr = dW .
dE k = d
2
Za totalni diferencijal potencijalne energije se moe napisati:

E p
E p
E p
dx +
dy +
dz = dE p = dW .

y
z
x

Kako su ovdje desne strane jednaine jednake to se moe napisati: dE p = dEk


ili

dEk + dE p = 0

odnosno

d (E k + E p ) = 0

Ovo znai da ako je diferencijal zbira energija jednak nuli to znai da je vrijednost
u zagradi konstantna veliina. Dakle vrijedi

E k + E p = konst .

Ako se na putanji estice posmatraju dva poloaja 1 i 2 tada za zatvoreni sistm


vrijedi:
odnosno E E = E E .

(E

+ E p )2 = (E k + E p )1

k2

k1

p1

p2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

39.

Kako glasi zakon promjene mehanike energije?

Ako se na putanji estice posmatraju dva poloaja 1i2 tada za otvoreni sistem (uz
vanjske aktivne sile i sile trenja) vrijedi:

(E

+ E p )2 = (E k + E p )1 + W1F 2 + W1T 2

odnosno

W1F 2 = (E k 2 E k 1 ) + (E p 2 E p 1 ) W1T 2
to se rijeima moe izrei: Radom W1F 2
vanjskih sila na putu izmeu poloaja 1 i 2 poveava kinetika energija estice

(E k 2 E k 1 )

i akumulirana potencijalna energija

te se troi na rad sila trenja

W1T 2

Rad vanjskih sila

(E

p2
F
1 2

E p1 )

je na primjer od pogonske sile motora , rad sile vjetra i sl.


Rad sile trenja

W1T 2

je uvijek algebarski negativna veliina jer je po definiciji sila trenja suprotna


putu izmeu poloaja 1i 2.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

40.

Kako se definie koliina kretanja estice?

Koliina kretanja

r
p

je mjera mehanikog kretanja izraena

r
proizvodom mase m estice (skalar) I njezine brzine v
r
r
p = mv

r r
ma = F

Prema drugom Njutnovom


zakonu je
r
Kako je

r dv
a=
dt

moe se napisati:

r r
r r
dv
= F mdv = Fdt
m
dt
.
Kako je masa m estice konstantna veliina nije
r
r r
r
pogreno napisati
d mv = Fdt tj. dp = Fdt

( )

Lijeva strana ove jednaine predstavalja diferencijal koliine kretanja dok se


desna naziva diferencijal impulsa (naleta) estice.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

41.

emu je jednaka prva vremenska derivacija koliine kretanja?

r
r
p
=
m
v
Koliina kretanja

se moe derivirati po vremenu:

r
r
r
r r
dp d
dv
= (mv ) = m
= ma = F .
dt dt
dt

r
rd
p = mv ,
dt

Dakle prvaderivacija vektora koliine kretanja po vremenu je jednaka sili


koja vri vremensku promjenu koliine kretanja.

r
F

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

42.

to je to impuls estice?
2

r
r
r r
Integriranjem dp = Fdt slijedi dp = Fdt

t2
r
r
r
te konano p2 p1 = Fdt .
t1

Ovo se naziva zakon promjene koliine kretanja u vremenskom intervalu

(t 2 t 1 )
t2

r
Integral Fdt

se naziva impuls estice (nalet estice)

t1

Projekcije ovih vektora na osi koordinatnog sistema


ini sistem skalarnih (algebarskih) jednaina.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Dekartov koordinatni sistem:


t2

mv 2 x mv 1 x = Fx dt ,
t1
t2

mv 2 y mv 1 y = Fy dt ,
t1

t2

mv 2 z mv 1 z = Fz dt ,
t1

Polarni koordinatni sistem


t2

mv 2 r mv 1r = Fr dt ,
t1
t2

mv 2 mv 1 = F dt ,
t1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

estica mase m=0.1 kg ima u trenutku t1=0 poetnu brzinu v0=16m/s uz kosinu
nagiba a=30. Faktor kinematskog trenja izmeu estice i kosine iznosi =0.1.
Potrebno je izraunati vrijeme t2 potrebno za zaustavljanje estice.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Za postavljeni koordinatni sistem na slici moe


se napisati samo jedna skalarna jednaina
zakona promjene koliine kretanja i to stoga jer
nema komponente brzine u smjeru ose y:
t2

mv 2 x mv 1 x = (F0 x T )dt .
t1

T = N = mg cos

Ovdje je
Dok je projekcija

F0 x = mg sin .

m 0 mv0 =

t2

( mg sin mg cos )dt


0

= mg (sin + cos ) 0t2 = mg (sin + cos )t 2 .


mv0
v0
t2 =
=
=
mg (sin + cos ) g (sin + cos )
16
= 2.78 s .
9.81(sin 30 + 0.1 cos 30 )

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Ovdje je vano uoiti da se primjenom zakona promjene koliine kretanja direktno


moe izraunati vrijeme trajanja odreenog dogaaja, ali se zato za izraunavanje
ostalih dinamikih veliina (poloaj, preeni put, ubrzanje) moraju koristiti zakoni
iz kinematike.
44.

to je to dinamiki moment estice, (zamah) ili moment koliine kretanja?

Moment (zamax) estice je definisan kao moment koliine kretanja


sobzirom na posmatranu taku napr. Taku O kao na slici.
Prema drugom Njutnovom zakonu

r
r dv
Kako je
a=
dt
r r
dv
moe se pisati: m
= F.
dt

r r
ma = F .

Ako traimo moment vektora sile sobzirom na


taku O, dolazi se do statikog momenta sile.

r
r r
M0 = r F

r
p

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Moment vektora na lijevoj strani jednaine sobzirom na taku O:

r
r d r
r
r
r dr
dv d r
= (r mv ) mv = (r mv )
r m
dt dt
dt
dt

jer je

r
r r
d
r

dt mv = 0

Izraz

r
r r
r mv = L0

naziva se moment ili (zamah) estice sobzirom na taku O.


Dinamiki moment estice se naziva jo i zamah estice ili moment koliine
kretanja estice.
Jedinica je kg m 2
ili N m s .

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

45.

emu je jednaka prva vremenska derivacija momenta koliine kretanja?

Moment koliine kretanja estice

r
r r d
r
dL0
d r
r mv = L0 ,
= (r mv ),
dt
dt
dt
r
r
r
r
r
dL0 dr
dv

,
= mv + r m
dt
dt

dt

r
r
r
dL0 r r
= 0 + r ma = M 0
dt
Proizilazi da je vremenska derivacija
momenta koliine kretanja jednaka
r
statikom momentu sile M
0

koji vri vremensku promjenu momenta koliine kretanja.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

46.
Kako je

Kako glasi zakon promjene koliine kretanja?

r
r
r r
d r
(r mv ) = r F = M 0 ,
dt

r
r
r
d (r mv ) = M 0 dt

odnosno

tj.

t2
2
r
r
r
r
dL0 = M 0 dt dL0 = M 0 dt
1

te je konano

t1

( ) ( )
r
L0

r
L0

t2

r
= M 0 dt .
t1

( ) ( )

r
Promjena momenta koliine kretanja estice L0

r
L0

r
proporcionalna je uinaku statikog momenta sile M 0

u vremenu

(t 2 t1 )

Projekcije ovih vektora na ose koordinatnih sistema ine sistem skalrnih


(algebarskih) jednaina.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Dekartov koordinatni sistem


t2

t2

t1
t2

t1
t2

t1

t1

t2

t2

t1

t1

(L0 )x = m( yz& zy& ) = M x dt = ( yFz Fy z )dt ,

(L0 ) y = m(zx& xz& ) = M y dt = (zFx Fz x )dt ,


(L0 )z = m( xy& yx& ) = M z dt = (xFy Fx y )dt ,
Polarni koordinatni sistem
t2

L0 = mr 2& = M z dt =
t1

t2

(rF )dt .
t1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

47.

Navedite primjere kretanja estice gdje je moment koliine kretanja konstantan

Obrtno ili centralno kretanje je takvo kretanje kod kojeg za svo vreme sila koja
uzrokuje to kretanje prolazi kroz nepomino sredite, napr. taku O.
Ovakvo kretanje je planeta i satelita.
Kako je

r
r
r r
d
d r
(L0 ) = (r mv ) = r F = M 0 = 0
dt
dt

to je mogue ako je

r
r
r
L0 = r mv = konst .

U polarnom koordinatnom sistemu

L0 = mr 2& = mc = konst

Uvede li se oznaka

1 2
1
S = c = r & = konst
2
2
tada je ovaj izraz poznat kao II Keplerov
zakon, a oznaka
S,m2 / s
Naziva se sektorska brzina.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Prema slici je vidljivo

dA =

1
d
r (rd )
2
dt

te nakon ove derivacije slijedi:

dA & 1 2 d 1 2
= A= r
= r & , m 2 / s .
dt
2
2
dt
Ovo se moe rijeima rei kao: Radijus vektora poloaja estice, koja izvodi
kruno kretanje, pree u svakoj jedinici vremena jednaku povrinu koja
predstavlja sektorsku brzinu u smislu II. Keplerovog zakona.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

a
k
o
s
e

DINAMIKA SISTEMA ESTICA Osnovneo dinamike veliine


48.

d
r
e

u
j
e

Kako se odreuje sredite masa sistema estica?

Sistem estica je skup estica koje djelovanjem


s
vanjskih i unutranjih sila ine jednu cjelinu.
r
e
Vanjske sile mogu biti gravitacione, elektrine,
d
i
magnetne i sl. Unutranje sile su sile reakcija
4
izmeu estica.
8 t
. e
Prema III Njutnovom zakonu (zakon akcije
i
reakcije): svakoj unutranjoj sili odgovara m
druga
a
s
unutranja sila jednaka po iznosu i suprotnog
a
smjera:

r
r
Sij = S ji .

r
ru
Dakle vrijedi: S ij = 0 st
n

i =1 j =1

a
v
a

e
s
t
i
c
a

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Kako je sila klizni vektor to onda vrijedi

r
r r
r Sij = 0 .
n

i =1 j =1

Masa cijelog sistema:


n

m = mi .
i =1

a radijus vektora poloaja sredita Os masa sistema estica:

r
1 n r
r0 = ri mi .
m i =1

Koordinate take Os u Dekartovom koordinatnom sistemu

x0 =

1
x i mi ,

m i=1

y0 =

1
yi m i ,

m i =1

1 n
z0 = z i mi ,
m i =1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

49.

Kada se sredite masa sustava estica podudara s njegovim teitem

Kada je sistem estica u homogenom polju sila tee tada se sredite


sistema estica poklapa sa njegovim teitem S.
Pojednostavljeno se moe pisati:

r
r
1 n r
1 n r
1 n r
rS = ri Gi =
ri mi g = ri mi = r0 .

G i =1
mg i =1
m i =1

Os

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

50.

Kako odreujemo jednaine kretanja sistema estica?

Prema II Njutnovom zakonu za i-tu esticu se moe pisati:


n r
r
r& r
&
mi ai = mi ri = Fi + S ji .

Za cijeli sistem vrijedi:

j =1

n r
n r
r
r
r&&
mi ri = Fi + S ji = Fi = FR
n

i =1

i=1

i =1 j =1

i=1

r
r
S ji = 0
n

jer je

i =1 j =1

Moe se pisati:
n
r&&
r
r d2
r
d2
d2 n
&r& = mar ,
(
)
(
)
m
r
m
r
m
r
=
=
=
=
m
r
m
r

i i
i i
i i
s
s
s
2
2
2
dt
dt
dt
i=1
i =1
i=1

te napokon

r
r
FR = mas

Ovo je analogno jednaini kretanja za jednu esticu stom razlikom to se ovdje


radi o rezultanti svih sila na cijeli sistem, a jednaine kretanja se odnose na teite
sistema estica.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

51.

emu je jednaka koliina kretanja sistema estica?

r
r
pi = m i v i .

Za i-tu esticu vrijedi:

za sistem estica vrijedi:


n
n
r
r
r
p = pi = m i v i ,
i =1

i =1

n
r
r d r
r
d r d n
p = mi ri = mi ri = mrS = mv S .
dt
dt i = 1
i =1
dt

Skalarne projekcije vektora koliine kretanja na


ose Dekartovog koordinatnog sistema;
n

p x = mv Sx = mx& S = mi vix ,
i =1
n

p y = mv Sy = my& S = mi viy ,
i =1
n

pz = mv Sz = mz&S = mi v iz ,
i =1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

52.

emu je jednak (impuls) sistema estica?

Kako je pokazano i ovdje analogno vrijedi za i-tu esticu:

r
r
d r
d
d r
pi = m i v i = m i v i = m i ai ,
dt
dt
dt
odnosno:

r
r
r
dpi = m i ai dt = Fi dt .

Zbir integrala preko svih estica:

t2 r t2 r
Fi dt = FR dt

i = 1 t1
t1
n

naziva se impuls sistema estica.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

53. Navedite primjer zakona odranja koliine kretanja sistema estica!


Poseban primjer koliinerkretanjarsistema estica je onaj kod kojeg nama aktivnih
r
vanjskih sila

dpi = Fi dt = 0

te je u Dekartovom koordinatnom sistemu:

(mv Sx )2 (mv Sx )1 = 0 ,

(mv ) (mv )
Sy 2

Sy 1

= 0,

(mvSz )2 (mvSz )1 = 0 ,
Ovo se naziva zakon odranja koliine kretanja sistema estica
Primjeri ovoga mogu biti svi sistemi na koje NE djeluju vanjske sile niti unutranje
sile trenja, a kretanje estica u sistemu se odvija jedino pod djelovanjem
unutranjih sila.
Na primjer eksplozija na mnotvo estica pod djelovanjem eksploziva.
Isto tako kretanje putnika po plutajuoj platformi ukoliko bi se zanemarilo trenje
vode i plartforme. i td.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

54.

Kako glasi zakon koliine kretanja i impulsa sistema estica?

Kako je pokazano analogno i ovdje vrijedi za i-tu esticu:

r
r
d r
d
d r
pi = m i v i = m i v i = m i ai
dt
dt
dt

odnosno:

r
r
r
dpi = m i ai dt = Fi dt .
Zbir integrala vektora impulsa svih estica.

tn r t 2 r
Fi dt = FR dt

i = 1 t1
t1
n

Te nakon sabiranja koliina kretanja za sve estice:


n
n
r
r
r
p = pi = m i v i ,
i =1

i =1

n
r
r d r
r
d r d n
p = mi ri = mi ri = mrS = mv S
dt
dt i = 1
i =1
dt

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

t2

r
Integriranjem Fi dt
t1

se mogu napisati skalrne projekcije vektora koliine kretanja te vektora impulsa


na osi Dekartovog koordinatnog sistema:
t2

(mv Sx )2 (mv Sx )1 = FRx dt ,


t1
t2

(mv ) (mv ) = F
Sy 2

Sy 1

Ry

dt ,

t1
t2

(mv Sz )2 (mv Sz )1 = FRz dt ,


t1

Ovo se naziva zakon koliine kretanja i impulsa sistema estica ili zakon
promjene koliine kretanja sistema estica.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

55.

emu je jednak moment koliine kretanja (zamah) sistema estica?

Za i-tu esticu vrijedi:

( )
r
L0

r
r
= ri m i v i .

Za sistem estica vrijedi:

( ) = (rr m vr ).

n
r
r
Lo = L0
i =1

i i

i =1

Skalarne projekcije vektora momenta na


ose Dekartovog koordinatnog sistema:
n

Lx = mi ( yi z&i z i y& i ),
i =1
n

Ly = mi (z i x& i x i z&i ),
i =1
n

Lz = mi ( x i y& i yi x& i ),
i =1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

56. Kako glasi zakon promjene momenta koliine kretanja sistema estica?
Kako je ranije pokazano i ovdje analogno vrijedi:

r
r
n
r
r
r
dv i
d
dri
r
(
)
=

m
v
r
m
r
m
v

i
,

i
i i
i i
i
i
dt i = 1
dt
i =1
i = 1 dt
r
n
dv
r
= ri mi i ,
dt
i=1

( )

d r
L0
dt

odnosno:

( )

d r
L0
dt
Slijedi

r
r
= (ri mi ai )

uz

i =1

n r
r
r&& r
mi ai = mi ri = Fi + S ji
j =1

n r
r r
= ri Fi + S ji
i
i =1
j =1

n
n
n
r r
r n r
r r
ri Fi + ri S ji = ri Fi

( )

d r
L0
dt

i =1

i =1

j =1

i =1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Konano vrijedi:

( )

d r
L0
dt

rF
= M0 R ,

d (L0 )i

te nakon integriranja

rF
= M 0 R dt

se mogu napisati projekcije vektora momenta na osi Dekartovog koordinatnog


sistema:

(Lx )t

t2

( Lx )t1 = M xFR dt ,
t1

(L ) (L )
y t
2

(Lz )t

y t
1

t2

= M yFR dt ,
t1
t2

(Lz )t1 = M zFR dt ,


t1

Ovo se naziva zakon promjene momenta koliine kretanja sistema estica

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Za translatorno kretanje vrijedi:


Za i-tu esticu

(Ek )i

r
r r
r
r
v1 = v i = v j = v n = v S .

1
= mi vi2
2

dok je za sistem estica:


2
v
1 n
E k = m i v i2 = S
2 i=1
2

mv S2
mi =
.

2
i=1
n

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

58.

emu je jednaka kinetika energija sistema estica kod rotacije?

Kod rotacije oko nepomine ose vrijedi:


smjer je odreen vektorom
a veliina

r r
r
v i = ri

v i = bi .

Za i-tu esticu je

(Ek )i

1
= mi vi2
2

dok je za sistem estica:


2 n
n

1 n
1
2
2
E k = mi v i2 = mi (bi ) =
m
b

i i .
2 i =1
2 i =1
2 i=1

Pri ovomu je

J = mi bi2 , kg m 2 ,
i =1

moment inecije sistema estica sobzirom


na os
Konano se moe napisati da je:

Ek =

2J
2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

59.

emu je jednaka kinetika energija sistema estica kod opteg kretanja?

Ovo se kretanje moe prikazati kao rotacija cijelog sistema oko trenutnog pola
rotacije P: Konano se moe napisati:
2JP

Ek =

Pri ovomu je

JP

Ova veliina J P

moment inercije sistema estica sobzirom na os okomitu


na y,z koja prolazi polom P.
je nepraktina za primjenu jer se trenutni pol neprekidno

mijenja u vremenu sa poloajem sistema estica.


Primjenom tajnerovog pravila:

J P = J S + mb 2
Ek =

2JS
2

2
2

(J

moe se pisati:

+ mb =
2

2JS
2

+m

2b2
2

mvS2
+
2

Dakle dinamika energija sistema estica je


jednaka zbiru dinamike energije rotacije oko Ovo je poznato kao Koningov teorem
osi kroz sredite S i dinamike energije
koji vrijedi kod opteg kretanja
translacije sistema estica.
sistema estica u prostoru.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

61.

Kako glasi zakon kinetike energije sistema estica?

Za i-tu esticu je

(E ki )2 (E ki )1

d ( E k )i

= d mi v i2
1
2

r r 2 n r
r
= Fi dri + S ji dri
1 i=1

Pri ovomu je

V
i

r r
= Fi dri
1

rad vanjskih sila na i-tu esticu, a

Wi

r
r
= S ji dri
n

1 i=1

rad unutranjih sila na i-tu esticu koje djeluju unutar sistema na putu 1-2.

(E k )2 (E k )1 = (WiV WiU )12 = W1V 2 + W1U2


n

za sistem estica:

U
1 2

i =1

Pri ovom je rad unutranjih sila W

razliit od nule ako je on rezultat disipativnih sila (sila trenja).

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

62.

Kako glasi zakon odranja mehanike energije sistema estica?

Kada se radi o ouvanju mehanike energija tada je to mogue samo za zatvorene


sisteme estica. Kod ovih je sistema uvijek:

( ) + (E ) + (E ) + (E )

W1 2 = E Ph

h
P 2

e
P 1

e
P 2

to znai da moe biti rad uvijek akumuliran u obliku potencijalne energija visine
estice u gravitacionom polju sile tee ili akumuliran u obliku potencijalne energije
elastine deformacije.
Za cijeli sistem se moe napisati:
n

(E
i =1

ki

+ E Pi )1 = (E ki + E Pi )2 = konst
i=1

to rijeima znai: Suma dinamike energije i svih vidova potencijalne energije


za zatvoreni sistem sila se ne mijenja.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

63.

Kako glasi zakon promjene mehanike energije sistema estica?

U primjerima kada se radi o disipativnim sistemima, dakle onih gdje djeluje rad
vanjskih sila i rad sila trenja, moe se pisati:
n

i =1

i =1

i=1

(Eki + EPi )2 = (Eki + EPi )1 + W

Fi
1 2

W1Ti 2
i =1

to se rijeima moe izrei:


Suma kinetike i potencijalne energije svih estica na kraju posmatranog dogaaja
n

(E
i =1

ki

+ E Pi )2

jednak je zbiru kinetike i potencijalne energije na poetku


n
dogaaja

(E
i =1

ki

+ E pi )1

uveanog za rad svih vanjskih sila

Fi
W
12
i =1

i u pravilu umanjenog za rad sila trenja

Ti
W
12 .
i =1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Rad svih vanjskih sila


n

Fi
W
12
i =1

je naprimjer rad pogonske sile motora, rad sile vjetra u jedra i sl.
Rad sile trenja
n

Ti
W
12 .
i =1

je uvijek algebarski negativna veliina jer je po definiciji sila trenja suprotna


putu izmeu poloaja 1i 2.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

64.

emu je jednaka dinamika energija sistema estica kod sloenog kretanja?

Na slici je prikazan primjer kretanja estice na nain da je ravanjsko kretanje


estice definisano u pominom koordinatnom sistemu ,
a ovaj se kree u odnosu na nepomini koordinatni sistem x,y.
Brzina kretanja estice je:

r
r& r
r
r
r
r&
dr d r
vM =
= (rA + ) = rA + = v A + vr .
dt dt
Ubrztanje estice je:

r
r
r
r&
r&
r
r
dv M
d r
aM =
= (v A + vr ) = v A + vr = a A + ar
dt
dt

uz uslov da nema rotacije pominog koordinatnog


, u odnosu na nepomini x,y.
sistema
Dinamika energija sloenog kretanja estica (bez rotacije) biti e:

n
1 n
1
E k = mi vi2 = mi v A2 + vr2 2 v A v r cos
2 i =1
2 i =1

gdje je

ugao izmeu brzna

r
vA i

r
vr .

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

65. emu je jednaka koliina kretanja sistema estica kod sloenog kretanja?
Na slici je prikazan primjer kretanja estice na nain da je ravanjsko kretanje
estice definisano u pominom koordinatnom sistemu
,
A ovaj se kree u odnosu na nepomini koordinatni
sistem x,y. Brzina kretanja estice je:

r
r
r& r
r
r&
r
dr d r
= (rA + ) = rA + = v A + vr .
vM =
dt dt

Ubrztanje estice je:

r
r
r
r
r
r
r
dv
d r
a M = M = (v A + vr ) = v& A + v&r = a A + ar
dt
dt

uz uslov da nema rotacije pominog koordinatnog


sistema ,
u odnosu na nepomini x,y.
Koliina kretanja sloenog sistema estica biti e:
n
n
n
r
r
r
r
r
p = pi = mi vi = mi (v A + v r ).
i =1

i =1

i =1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

PRIMJER B2 - Sloeno kretanje sistema estica u ravnini


Glatki klin teine G 2 = 40 N
lei na glatkoj vodoravnoj podlozi. Po glatkoj kosini klina
puten je iz stanja mirovanja blok teine G = 10 N .
1

Ngib klina je = 45 Potrebno je odrediti ubrzanje


a2 klina i relativno ubrzanje a r bloka G 1 uodnosu na klin.

1. Objanjenje problema
Ovdje se radi o sloenom kretanju tijela. Oba se
tijela kreu ravanjski i to bez rotacije. Posmatrajmo
proizvoljni trenutak kretanja bloka po klinu pri emu
r
blok ima brzinu r
i ubrzanje a

v1

a klin brzinu

r
r
v2 = vP

i ubrzanje

Oba se tijela posmatraju kao estice.

r
r
a2 = a P .

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

2. Vektorske jednaine za brzine i ubrzanja


Pri ovome vrijedi:
r
r
r
Za brzine v 1 = v 2 + v r slino imamo za ubrzanja

r
r
r
a1 = a 2 + a r

Oigledno
sa slike je mogue kretanje klina vodoravno tako su i pravci
r r

. v 2 , a2
Pravci relativne brzine i ubrzanja

r r
v r , ar

su paralelni sa kosinom klina:


3. Primjena osnovnih zakona dinamike
Kako na sistem ne djeluju vanjske
r
r
r
sile to je prema dp
= F dt = 0
i

za cijeli sistem:

r r
n
d mi v i = 0 .

i =1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Ovo znai

r
r
r
d (m1 v1 + m2 v 2 ) = 0

odnosno derivacija konstante je jednaka nuli tj.

r
r
m1 v 1 + m 2 v 2 = konst
Kako u trenutku putanja bloka G 1
oba tijela miruju pa je:

r
r
r
m1 v 1 + m v 2 = 0

tj:

r
r r
m 1v1 = m 2 v 2

Ovo ima smisla proicirat na os x jer klin nama druge mogunosti kretanja tj:

m1 v 1 x = m 2 v 2 x

te slijedi:

v1 x

m2
G2 / g
G2
=
v2 =
v2 =
v2
m1
G1 / g
G1

Kako je ubrzanje vremenska derivacija brzine biti e:

a1 x

r
r
r
Kako za ubrzanje vrijedi vektorska relacija: a1 = a2 + ar
to je projekcija na os x:
te projekcija na os y:

G2
=
a2
G1

a1 x = a2 + a1 x = a2 + ar cos

a1 y = 0 + ary = ar sin .

x1

=0

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

4. Primjena D'Alembertovog principa za blok G1


Jednaine dinamike ravnotee po Dalamberu za blok G1 :

x1

y1

=0

, tj:

=0

tj:

m1 g sin + m1 a2 cos m1 ar = 0 ,

N 1 + m1 a2 sin m1 g cos = 0 ,

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

5. Primjena D'Alembertovog principa za klin G2


Jednaine dinamike ravnotee po Dalamberu za blok G 2 :

F
F

x2

y2

= 0 , tj:

m 2 a2 N sin m1 ar = 0 ,

=0

N N 1 cos G 2 = 0

tj:

Iz gornjeg se sistema jednaina moe izraunati:

ar = g sin + a2 cos ,
N 1 = m1 g cos m1 a2 sin ,

N1
m
sin = 1 g cos sin a2 sin 2
m2
m2
g G1 sin 2
te slijedi: a2 =
g sin
2
2 G2 + G1 sin

a2 =

kao i

G 2 + G1
ar =
g sin
2
G2 + G1 sin

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Sada su projekcije ubrzanja:

G2
2
g
sin

cos

=
4
,
36
m
/
s
G2 + G1 sin 2
G1 + G 2
2
2
a1 y =
g
sin

5
,
45
m
/
s
G2 + G1 sin 2

a1 x =

Odnosno

a1 = 6 ,98 m / s 2
a2 = 1,09 m / s 2
ar = 7 ,71m / s 2

Odnosno

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Osnove teorije sudara


66.

Kako se definie sudar tijela?

Pod sudarom se razumijeva kratkotrajni dodir izmeu dva vrsta tijela, pri kojem
se javljaju relativno velike sile na mjestu dodira. Kod realnog se sudara mora
odstupiti od pretpostavke da su tijela idealno kruta, jer su kod sudara elastina i
plastina svojstva presudna.
67.

to je to centrini sudar?

Kod centrinog sudara spojnica


teita tijela lei na normali sudara.
Sudar moe biti ravni i kosi.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

68. to je to ravni sudar?


Kod ravnog sudara pravci brzina lee na zajednikom pravcu. Sudar moe biti
centrini i ekscentrini.

ravni sudar
(pravci brzina lee na zajednikom pravcu)
centrini sudar
spojnica
teita tijela
lei na normali
sudara
ekscentrini
sudar
spojnica
teita tijela
ne lei na
normali
sudara

t
v2
n
v1

S2
S1

n
v2

v1

S2
S1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

69.
to je to kosi sudar?
Kod kosog sudara pravci brzina ne lee na zajednikom pravcu. Sudar moe
biti centrini i ekscentrini.
kosi sudar
(pravci brzina ne lee na zajednikom pravcu)
centrini
sudar
spojnica
teita tijela
lei na
normali
sudara
ekscentrin
i sudar
spojnica
teita tijela
ne lei na
normali
sudara

v2

t
v1

n
S2
S1

v1
S2
S1

v2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

70. Kakvo je fizikalno znaenje faktora restitucije?


Prema Newtonovoj hipotezi o sudaru, faktor je restitucije k omjer naleta (impulsa)
estica poslije i prije sudara, tj.

N2 = N1
Nmax

Impuls
kontrakcije

Impuls
restitucije

t, s
Promjena kontaktne sile za
vrijeme sudara

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

71. Koje su osnovne jednaine kod sudara dvaju tijela?


Kako sile, kojima tijela djeluju jedno na drugo tokom sudara, prolaze kroz teite
tijela, nee nastupiti rotacija tijela pa se tijela mogu smatrati esticama.
Kako na sustav estica koje sudjeluju u sudaru nema aktivnih vanjskih sila to
e na osnovu
Ovo znai za obje estice:
Kako samo derivacija konstante daje nulu tj.
tj. koliina se kretanja ne mijenja tokom sudara pa vrijedi i prije i poslije sudara:
Iz projekcija u smjeru normale i tangente sudara slijedi:
(zakon ouvanja koliine kretanja)

1)
2)

tj.

3)

tj.

4)

(nema sila u smjeru tangente na esticu m1)


(nema sila u smjeru tangente na esticu m2)

pri emu je k faktor restitucije.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

72.

Kako objanjavate kinematiko znaenje faktora restitucije?

Faktor je restitucije je k omjer relativnih brzina udaljavanja estica poslije sudara i


relativnih brzina pribliavanja estica prije sudara.
73.
Kako se eksperimentalno moe odrediti faktor restitucije?
Faktor se restitucije k moe odrediti eksperimentalno izmeu dva materijala tako
da je jedan materijal vodoravna podloga, a iz drugog se materijala izradi malena
kuglica.
Ispustiti treba kuglicu kao slobodni pad na vodoravnu podlogu i mjeriti visinu
pada (H):
(minus jer je brzina protivna smjeru normale).
Kuglica odskoi od podloge te je potrebno izmjeriti visinu penjanja odskoka
kuglice (h) kao kod vertikalnog hica pri emu vrijedi:
(plus jer je brzina u smjeru normale sudara).
Ovako se moe odrediti faktor restitucije uz primjenu formule:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

74.

75.

Navedite neke vrijednosti faktora restitucije za poznate materijale!


materijali tijela

faktor restitucije k

elik elik

0,50 0,80

drvo drvo

0,40 0,60

olovo olovo

0,12 0,18

staklo staklo

0,93 0,96

ilovaa ilovaa

Kakav je to idealno elastini sudar?

Kod idealno elastinog sudara faktor je restitucije


Ovo znai su relativne brzine udaljavanja poslije sudara i relativne brzina
pribliavanja prije sudara jednake.
Kod odskoka kuglice pri slobodnom padu na vodoravnu podlogu, ovo znai da
e odskok biti na istu visinu.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

76.

Kakav je to idealno plastini sudar?

Kod idealno plastinog sudara faktor je restitucije


Ovo znai da nema relativne brzine udaljavanja poslije sudara tj. da tijela
spojena nastavljaju gibanje istom brzinom.
Pri slobodnom padu na vodoravnu podlogu ovo znai da nee biti odskoka,
nego e kuglica ostati leati na tlu.
77.

Da li se mijenja koliina kretanja u sudaru?

Na svaku esticu pojedinano djeluje samo normalna sila


kao reakcija glatkog dodira estica u sudaru. Dakle za vrijeme sudara u smjeru
normale za bilo koju od estica vrijedi:
Kada se eli izraunati prosjena vrijednost promjenjive sile Nsr za vrijeme
trajanja sudara dt tada e npr. za esticu mase m1 vrijediti:
Kako na sustav estica koje sudjeluju u sudaru nema aktivnih vanjskih sila to e
na osnovu
tj.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Ovo znai za obje estice:


Kako samo derivacija konstante daje nuli tj.
tj. koliina se kretanja ne mijenja tokom sudara pa vrijedi i prije i poslije sudara:

78.

Da li se mijenja kinetika energija u sudaru?

Gubitak kinetike energije u sudaru je negativna veliina:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

PRIMJER B3 - sudar estice s nepominom podlogom


Biljarska kugla mase m udara o rub biljarskog stola brzinom v pod uglom a.
Ako je faktor restitucije k, potrebno je odrediti brzinu kugle nakon sudara te
ugao kao i gubitak kinetike energije za vrijeme sudara.
Zadano:
m = 0,3 kg, v = 3 m/s, a = 45, k = 0,7.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Rjeenje
U ovom je primjeru drugo tijelo u sudaru biljarski stol ija je masa mnogostruko
vea od mase kugle, a tokom sudara uzima se da je nepomian. Radi ovoga
vrijede sljedee jednaine:
te
koje prelaze u oblike:
iz ega se moe izraunati:
odnosno

Nakon uvrtavanja slijedi:

te je:

Iznos je brzine nakon sudara:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Gubitak kinetike energije tijekom sudara iznosi:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

PRIMJER B4 ravni centrini sudar


Vagon mase

koji se kree brzinom

sudara se s mirujuim vagonom mase


Potrebno je odrediti brzinu oba vagona nakon sudara te gubitak kinetike energije
ako je faktor restitucije
Kolika je srednja djelujua sila
N2 za vrijeme sudara na vagon mase m2 ako je trajanje sudara iznosilo 0,05 s?

m1
v1

m2
n

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Rjeenje
Ovdje se radi o ravnom centrinom sudaru te vrijedi:
Kako je

,a

bit e:

te nakon sreivanja

Faktor je restitucije:

to daje drugu potrebnu jednainu.


to daje

Slijedi:
(suprotno od n) te
Gubitak je kinetike energije:

(u smjeru n).

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Srednja djelujua sila vagona mase m1 na vagon mase m2


bit e:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

DINAMIKA KRUTOG TIJELA

Dinamika krutog tijela - momenti inercije

Gustoa tijela u nekoj taki se definie u optem sluaju kao granina vrijednost

m kg
, 3.
V 0 V m

p = lim

Kod homogenih tijela

= konst

dok kod nehomogenih je gustoa funkcija poloaja take


u tijelu pa ak i vremana, tj. = f x , y , z , t

Masa tijela

m=

( x , y , z )dV , kg

( )

Sredite mase tijela


je odreeno
odnosom
to jest

r
rOs =

r
r
rOs = rS .

r
r dm

1 r
=
r dm ,

dm m (m )

(m )

(m )

r
Teite tijala je odreeno odnosom: rS =
te u sluaju

r
g = konst

( )dG (
G

r
r dG =

G)

( )

rr
1
r g dm
r

g dm (m )

(to je u praksi redovni sluaj) sredite mase tijela se poklapa sa teitem tijela.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

80.

to je to aksijalni moment inercije tijela?

Aksijalni (osni) moment inercije tijela definisani su prema slici integralima po


cijeloj masi tijela.

JX =
JY =
JZ =

(y

+ z 2 dm =

(m )

(z

(x

(m )

(m )

+ x 2 dm =

(m )

+ y 2 dm =

2
r
X dm ,

2
r
Y dm ,

(m )

2
2
r
dm
,
kg

m
Z

(m )

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

81.

to je to polarni moment inercije tijela?

Polarni moment inercije tijela definisani su prema slici integralima po cijeloj


masi tijela.
Pri ovome je uzeto teite tijela S za pol oko koga se rauna polarni moment
inercije:

JP =

( ) (
m

1
x + y + z dm = (J X + J Y + J Z ), kg m 2
2
2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

82.

to je to centrifugalni moment inercije tijela?

Centrifugalni ili devijacijski moment inercije tijela definisani su prema slici


integralima po cijeloj masi tijela.
Pri ovome je uzeto teite tijela S za pol oko koga se rauna polarni moment
inercije:

J XY =

( )xydm ,
m

J YZ =

( )yzdm ,
m

J YZ =

( )

yzdm ,kg m 2

Na osnovu ovoga je definisana i prva invarijanta


inercije tijela

2 J P = J X + J Y + J Z = konst .

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

83.

Kako glasi Steinerovo pravilo za aksijalne momente inercije tijela?

Kada su prema slici poznati momenti inercije tijela


za njegovo teite

a=

S ( x S , yS , z S )

yS2 + z S2 , b =

x 1 , y1 , z 1

Tada vrijedi za osi

izvan teita na primjer kroztaku O:

J x1 = J x + a m,
2

J y1 = J y + b m ,
2

J z1 = J z + c 2 m,

pri emu je

x +z ,
2
S

J X , JY , J Z

2
S

c=

x +y ,
2
S

2
S

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

84.

Kako glasi tajnerovo pravilo za centrifugalni moment inercije tijela?

Kada su prema slici poznati momenti inercije tijela


za njegovo teite

S ( x S , yS , z S )

pri emu je

y +z , b=

a=

Tada vrijedi za osi

2
S

2
S

x 1 , y1 , z 1

izvan teita na primjer kroz taku O:

J xy 1 = J xy + x S yS m ,

J yz 1 = J yz + z S yS m ,
J xz 1 = J xz + x S z S m ,

J XY , J YZ , J XZ

x S2 + z S2 , c =

x S2 + yS2 ,

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

85.
to je to poluprenik inercije tijela?
Poluprenik inercije tijela se esto primjenjuje kod osno simetrinih tijela. Za
valjak na slici vrijedi:
mr 2
, dok za poluprenik inercije oko osi x se rauna:
Jx =

ix =

Jx
=
m

mr 2
2
=
r.
2m
2

Odnosno:

J x = i x2 m .

Ovo se rijeima moe kazati:


Poluprenik inercije i
x

valjka mase m je poluprenik zamiljenog cilindra


zanemarive debljine plata po ijem bi platu bila
rasporeena masa m, a moment inercije J x
bi bio isti kao i za valjak.
Praktina primjena poluprenika inercije kod sastavljenih sloenih osnosimetrinih tijela kao to su: zupanici, zamajci, remenice sa raznim otvorima i
slino.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

U primjeru opteg tijela u prostoru mase m, kao na slici, iji su glavni momenti
tromosti: J , J , J
1

oko glavnih osa inercije 1,2 i 3 vrijedi:

i1 =

J1
,
m

i2 =

J2
,
m

te

Pri ovom su puluprenici inercije

i3 =

J3
,
m

i1 , i2 , i3

poluosi zamiljenog elipsoida po ijem bi


platu bila rasporeena ista masa m kao i kod
analiziranog tijela.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

86. Navedite formule za izraunavanje momenata inercije nekih homogenih


tijela! (1, 2, 3, 4, 5)
1. Kugla

2. Kvadar

3. Elipsoid

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

4. Valjak

5. Stoac

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

TRANSLACIJA KRUTOG TIJELA


a)

Brzina i ubrzanje taaka krutog tijela kod translacije

Translatorno kretanje krutog tijela je takvo kretanje kod kojeg sve take tijela
kongruentne putanje kongruentne putanje i imaju u svakom. trenutku vremena
jednake brzine i ubrzanja po. pravcu, smjeru i intenzitetu.
Oblik putanje moe biti ili pravac ili krivulja u prostoru. Kod ovakvog kretanja
vrijedi:
a) brzine translacije svih taaka tijela biti e meusobmo jednake pa tako i brzina
sredita S:
1
i
j
n
S
a) ubrzanja svih taaka tijela biti e
meusobno jednaka pa tako i ubrzanje
sredita S:

r
r r
r
r
v =v =v =v =v

r
r r
r
r
a1 = ai = a j = an = aS

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

88.

Kako glase jednaine kretanja kod translacije krutog tijela?

Ovdje je radi jednostavnosti oblika kretanja mogue tijelo podijeliti na konaan


broj malih estica m i
radi prikladnijeg definisanja hvatita sila Fi odnosno

S ij

n r
r
Sve vanjske sile daju rezultantu: FR = Fi ,
i =1

dok je rezultanta svih unutranjih sila meu


esticama tijela
n
n
ru
FR = S ji = 0

jer vrijedi

i =1 j =1

Sij = S ji .

Prema II Njutnovom zakonu:

n r
n
n r
r
r
r
=
+
=
=
m
a
F
S
F
m
a
i i i ji R
S.
n

i =1

i =1

i =1 j =1

Ovo predstavlja jednainu kretanja kod translacije krutog tijela u vektorskom


obliku. Kod translacijskog kretanja krutog tijela, pravac rezultante svih vanjskih
sila mora prolaziti kroz teite tijela jer bi u protivnom nastupila i rotacija tijela.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

89.

Kako odreujemo koliinu kretanja kod translacije krutog tijela?

r
Koliina kretanja p
je mjera mehanikog kretanja izraena proizvodom mase

r
tijela (skalar) i njezine brzine v

( brzine svih taaka tijela su jednake pa tako i teita S):

r
r r
r
r
v1 = v i = v j = v n = v S

r
r
te vrijedi: pS = mv S .

Prema II Njutnovom zakonu

r
r
ma S = FR .

r
r dv S
Kako je a S
dt
r
r
r
r
dv S
= FR mdv S = FR dt .
moe se pisati: m
dt
Kako je masa tijela konstantna
r
r
r
r
veliina moe se napisati d (mv S ) = FR dt
tj: dp S = FR dt .

Lijeva strana ove jednakosti predstavlja diferencijal koliine kretanja tijela dok se
desna naziva diferencijal impulsa tijela.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

90.

Kako odreujemo dinamiku energiju kod translacije krutog tijela?

Kako je

r
r r
r
r
v1 = v i = v j = v n = v S
kinetika se energija tijela rauna:

mv S2
Ek =
2
Jedinica mjere je

J ili N m .

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

91.

Kako odreujemo dinamiki moment tijela kod translacije krutog tijela?

r
Impuls tijela se definie kao moment koliine kretanja p S
sobzirom na posmatranu taku, na
primjer taku O kao na slici, dakle r
r
prema II Njutnovom zakonu ma s = FR .
r
r
r
dv S
r
d
v
Kako je a S =
moe se pisati: m S = FR .
dt
dt
Moment vektora na desnoj strani jednaine
sobzirom na taku O,
r
r
r
je statiki moment sile:

M 0 = rS FR .

Moment vektora na lijevoj strani jednakosti


sobzirom na taku O:

r
r
r
r
r d r
r
dv
d r
dr
rS m S = (rS mv S ) S mv S = (rS mv S )
dt
dtr
dt
dt
r
r r
drS
r
r
mv S = 0 Izraz rS mv S = L0
jer je
dt

naziva se dinamiki moment tijela sobziromna taku O.


Dinamiki moment tijala se naziva jo i moment koliine
kretanja tijela ili zamah.Jedinica mjere je

kg m 2
s

ili

N m s.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

ROTACIJA KRUTOG TIJELA OKO NEPOMINE OSI


92. Kako se definie rotacija krutog tijela?

Kod rotacije krutog tijela bar dvije take tijela


miruju, a to znai da miruju i sve take koje
odreuju neki pravac, na primjer pravac z. Tijelo
moe samo rotirati oko ose rotacije z.
Putanje svih taaka tijela su krunice ija
sredita lee na osi z, a pravci brzina tih taaka
su tangente tih krunica.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

93.
Kako glasi jednaina kretanja kod rotacije krutog tijela?
Za rotaciju oko nepomine ose vrijedi
za proizvoljno malu
esticu tijela mase
r
r
r r r , smjer je brzine v odreen vektorom
v =r

v = b

a iznos

Primjena II Njutnovog zakona daje dvije vektorske


jednaine:

r
r
a dm = FR ,

r
r r
r r
r adm = r FR = M 0

(m )
(m )
ije projekcije na : osi koordinatnog sistema
daju est skalarnih jednaina uz

r
r
r
r
r = xi + yj + zk :
1)

ix

2)

4)

( )a dm ,

5)

iy

iz

( )a dm ,
z

6)

M
i

( )( ya

za y )dm ,

( )(za

xa z )dm ,

( )(xa

yax )dm ,

M
i

3)

( )a dm ,

dm

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Kako nema kretanja u smjeru ose z, to je trea jednaina jednaka nuli, a iz


este jednaine se moe drfinisati jednaina kretanja krutog tijela kod rotacije
oko nepomine ose uz primjenu sledeih relacija:

a x = an cos ar sin = b 2 cos b sin


a y = an sin + ar cos = b 2 sin + b cos
M z = b 2 dm = J z

Odnosno ugaono ubrzanje krutog tijela

(m )

= && = & =

M z = konst

Mz
Jz

jer je
tada je

Jz =

2
b
dm . U posebnom sluaju kada je

(m )

= konst

radi se o jednoliko ubrzanoj rotaciji krutog tijela oko nepomine ose to je


uz jednoliku rotaciju
= konst est sluaj u praksi.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

94.

Kako glasi Dalamberov (DAlembertov) princip kod rotacije krutog tijela?

Iz jednaine

M z = J z

pri emu se izraz

koja se moe pisati

(J z ) = D M , N m

M z (J z ) = 0

Naziva Dalamberov moment inercije tijela a vektorski je usmjeren suprotno od


vektora ugaonog ubrzanja.
Zadaci se uz pomo ovog principa rjeavaju tako da se tijelo koje rotira oslobodi
veza i ucrtaju svi djelujui momenti oko osi rotacije te Dalamberov moment
inercije D M
suprotno od pretpostavljenog smjera ugaonog ubrzanja.
Jednaina
Mz + DM = 0

se naziva i jednaina dinamike ravnotee


pomou koje se moe odrediti jedna od
nepoznatih.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

95.
Zato se javljaju dopunske reakcije u osloncima od rotacije krutog tijela?
Jednaine 1), 2), 4) I 5) uz primjenu sljedeih relacija:

a x = an cos ar sin = b 2 cos b sin


a y = an sin + ar cos = b 2 sin + b cos
dDn = n dm = b 2 dm
dD = dm = bdm

i)
ii)
iii)
iv)

Moe se postaviti sledei


sistem jednaina:

Ax + Bx + yS m + 2 x S m = 0
A y + B y x S m + 2 y S m = 0
B y AB + J xz 2 J yz = 0
+ Bx AB + J yz + 2 J xz = 0

Ovdje su

x S , yS

koordinate teita tijela. Jednaine vrijede ako je centar


koordinatnog sistema u osloncu A dok je udaljenost AB
rastojanje izmeu oslonaca u kojima kruto tijelo rotira
ugaonom brzinom
i ugaonim ubrzanjem prema slici.
Dakle dopunske reoakcije u osloncima e se javiti kod rotacije tijela kada teite
tijela ne lei na osi rotacije ili su centrifugalni momenti inercije

J xz , J yz 0

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

96.

Kako odreujemo kinetiku energiju kod rotacije krutog tijela?

Za diferencijal mase

dm

1 2 2
1 2
dE k = v dm = b dm
2
2

biti e:
te uz

r
r
v =r

za cijelo tijelo biti e:


2

Jz
1 2
2
.
E k = dE k = b dm =
2
2 (m )
(m )

Zakon dinamike energije glasi:

22 J z
2

12
2

= W1 2 =

M
1

d .

i v = b

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

97.Kako odreujemo moment koliine kretanja


r (zamah)
r r kod rotacije krutog tijela?
dmr. r
Diferencijal momenta koliine kretanja :r dL = r v
r
r
r
Uz primjenu ve
poznati
izraza:
r
= xi + yj + zk biti e

k
te
r r r

i
r r r
v =r = 0
r
i
x

j k
r
r
0 = yi + xj
y

Isto tako je

r r
j k
r
r
r
r r
2
2
r v =
y z = xzi yzj + x + y k
y x 0

Za cijelo tijelo:

r
r
r
r
L = i xzdm j yzdm + k b 2 dm ,
(m )
(m )
(m )
r
r
r
r
L = ( J xz )i ( J yz ) j + (J z )k

dok su projekcije na osi x,y,z:

Lx = J xz

Ly = J yz Lz = J z ,

kg m 2
s

odnosno N m s

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

98.

Kako glasi zakon promjene zamaha za tijelo koje rotira oko nepomine osi?

Diferencijal momenta koliine kretanja (zamaha) po vremenu

r
r
rd
r
L = ( J xz )i ( J yz ) j + (J z )k ,
dt
r
dL d
r d
r d r
=
J yz j +
J z k .
J xz i
dt dt
dt

dt

U primjeru osno-simetrinog tijela oko osi z:

(J

xz

= 0 , J yz = 0 )

slijedi skalarna diferencijalna jednaina


oko osi z:

dLz
= J z = M z (t )
dt
to nakon integriranja daje zakon promjene
momenta koliine
kretanja:
t2

(Lz )2 (Lz )1 = M z (t )dt


t1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

99.

Kako glasi zakon odranja momenta koliine kretanja (zamaha) za tijelo koje
rotira oko nepomine osi?

U primjeru odranja momenta koliine kretanja diferencijal istog u vremenu


mora nestati
U primjeru osno-simetrinog tijela oko osi z:

dLz
= J z = M z (t ) = 0
dt
Ovo je mogue kada je = 0

to znai

= konst .

to daje zakon o odrenju momenta koliine kretanja:

(Lz )2 (Lz )1 = J z = konst .

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

PRIMJER C1 - dopunske reakcije u osloncima


Homogeni zakrivljeni tap CSD mase m privren je u svom teitu za osovinu
AB
. koja rotira konstantnom ugaonom brzinom
Bx
Potrebno je odrediti dopunske reakcije Ax i

u osloncima A i B.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

1. Postavljanje jednaina dinamike ravnotee


Od opteg sistema 4 jednaine za odreivanje dopunskih reakcija ovdje su nam
date samo dvije jer se radi o rotirajuem tijelu koje lei u jednoj ravnini i o
zadatku u kojem nema ugaonog ubrzanja. Dakle:
i)

Ax + B x + y s m + 2 x s m = 0

Ax + Bx = 0
ii)

(xs = 0 )

Ay + B y + x s m + 2 ys m = 0, ovdje nema

iii) B y AB + J xz 2 J yz

iv)

, prelazi u oblik

smisla,
= 0 , ovdje nema
smisla

+ Bx AB + J yz + 2 J xz = 0 ,
prelazi u oblik

+ Bx R + 2 J xz = 0 ,

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

. Pristup rjeavanju zadatka


Potrebno je dakle odrediti centrifugalni ili devijacijski moment inercije
zakrivljenog tapa CSD. Ovaj zakrivljeni tao se moe podijeliti u dva dijela CS i
dio SD svaki sa masom m/2 u obliku etvrtine luka krunice.
U pravilu kod ovakvih prorauna uvijek se polazi od osnovne formule koja definie
cenrtrifugalni moment unercije

J zx =

( )xzdm .
m

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

3. Odreivanje centrifugalnog momenta inercije zakrivljenog tapa CS


Dio luka CS diferencijal mase je mogue izraunati preko ukupne mase luka CS:

m
m
dm
2
=
=
R

R
ds
2

te slijedi: dm =

Koordinata x diferencijala mase dm:

m
m
m
ds =
Rd = d .
R

x = R cos

dok je koordinata

to nakon uvrtavanja
daje:

(J xz )1 =

(m )

(J xz )1 =

xzdm = R cos R sin

d ,

cos sin d ,
0

m 22
(J xz )1 = R sin 2 d ,
2

0
m 2 1
2
(J xz )1 = R cos 2 ,
2
2
0

2
m 2 1
1
(J xz )1 = R ( 1) (+ 1) = m R 2 ,
2
2
2
2
0

z = R sin

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

4. Odreivanje centrifugalnog momenta inercije zakrivljenog tapa SD


Dio luka CS diferencijal mase je mogue slino izraunati preko ukupne
mase luka SD: dm
m
m
m
m
dm
=
ds
=
Rd

=
d .
=
te slijedi:

ds

Koordinata z diferencijala mase dm:

z = 2 R R cos
x = R sin

dok je koordinata

to nakon uvrtavanja daje:

(J zx )2 =

(m )

(J zx )2

xzdm = ( R sin ) (2 R R cos )

d ,

m 22
=
R ( sin )d +
R sin 2 d ,

0
0

(J zx )2

2m

2m

m 2
R +
=
R
2

(J zx )

= (J zx )1 + (J zx )2 =

R2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

5. Izraunavanje iznosa reakcija oslonaca

2 J xz

2
mR

= R2
=
,
Bx =
2R
2

2R

mR 2
Ax = Bx =
,
2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

RAVANJSKO KRETANJE KRUTOG TIJELA


100. Jednaine kretanja kod opteg ravanjskog kretanja krutog tijela
a) Koji se teorem koristi i kako glase njegove vektorske jednaine
u Dekartovom pravougaonom koordinatnom sistemu?
r
Fi

Za opisivanje krtenja krutog tijela u ravnini u


x,y Dekartovom pravougaonom
koordinatnom sistemu pogodno je koristiti
aleov (Chalesov) teorem:

y
r
aB
B

te se nakon derivacije po vremenu moe pisati:

r
rB

r
F1

gdje su:

r rr
aA BA
r
rS
r
rA

r
F2
r
vA

x
O

te ponovno:

r
vB

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

b) Kako se dolazi do PRVE vektorske jednaine ravanjskog kretanja tijela?


Neka je toka B proizvoljna opta taka tijela
i
te se primjenom II. Newtonovog zakona moe pisati:
r
Fi

y
r
aB
B

te se nakon uvrtenja gornjih izraza moe pisati:

S
r
rB

r
F1

Primjenom

kao PRVA jednaina ravanjskog kretanja tijela.

r
vB
r rr
aA BA
r
rS
r
rA

r
F2
r
vA

x
O

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

c) Kako se dolazi do DRUGE vektorske jednaine ravanjskog kretanja tijela?


Na slian se nain moe napisati i za moment svih vanjskih sila oko toke A i
svih spregova sila:

tj.
Pri ovome je
moment inercije tijela oko neke referentne take A dok je
vektor poloaja teita tijela u odnosu na taku A. Primjenom se tajnerovog
Steinerovog teorema
moe pisati:

pri emu je:


i

te nakon sreivanja:

Uvijek se kod rjeavanja moe uzeti da je referentna taka teite tijela, dakle

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

tj.

te je tada:

kao DRUGA jednaina ravanjskog kretanja tijela.


d) kako glase njegove SKALARNE jednaine kod optrg ravanjskog kretanja
krutog tijela u Dekartovom pravougaunom koordinatnom sistemu
PRVA i DRUGA (vektorska) jednaina ravanjskog kretanja tijela projiciranjem na
osi npr. Descartesovog pravugaonog koordinatnog sistema daju tri skalarne
jednaine ijim se integriranjem izraunaju jednaine kretanja:
r
Fi

y
r
aB
B

S
r
rB

r
F1

r
vB
r rr
aA BA
r
rS
r
rA

r
F2
r
vA

x
O

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

101. Kako odreujemo koliinu kretanja kod opteg ravanjskog kretanja


krutog tijela?
y

Koliina kretanja je
za teite tijela S mjera mehanikog kretanja
krutog tijela u ravnini izraena umnokom mase
m estice i vektora brzine teita tijela
Kako je
te integriranjem u vremenskom intervalu
kao i kod impulsa estice moe se pisati:

m
r
vS

r
Fi

r
F2
S

r
rS

r
F1

x
O

Ovo se naziva zakon promjene koliine kretanja u vremenskom intervalu

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

102. Kinetika energija kod opteg ravanjskog kretanja krutog tijela


a) Kako se dolazi do izraza za dinamiku energiju i to je to Kningov teorem?
Za bilo koji diferencijal mase tijela dm, prema
y
r
slici moe se pisati da je brzina na tome
r
Fi
m
v
mjestu:
r
dm
Za iznos kinetike energije diferencijala mase
F2
r
moe se pisati:
r
S

Uvede li se zamjena:
moe se pisati:

r
rS
r
rA

r
F1

r
vA

x
O

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

odnosno
Taka A moe biti i teite tj:

odnosno

te je tada:

Ovaj je izraz poznat pod imenom Kningov teorem.


b) Kako glasi ZAKON dinamike energije kod opteg ravanjskog kretanja krutog
tijela?
Prema ranije iznijetom vrijedi:
Pri ovome je rad W1-2 rad svih vanjskih sila i
spregova koje djeluju na tijelo izmeu dva
poloaja 1 i 2.
Dakle:

r
Fi

JS, m

r
F2

r
vS

r
F1

putanja

r
rS
x
O

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

103. Zamah (dinamiki moment) kod opteg ravanjskog kretanja krutog tijela
a) Kako odreujemo zamah kod opteg ravanjskog kretanja krutog tijela?
Za bilo koji diferencijal mase tijela dm, prema slici
y
moe se pisati da je moment koliine kretanja ili
r
v
dm
zamah:
dm

Kako vrijedi:
moe se pisati za cijelo tijelo:

r
r vS
Fi

r
r
S

r
rA

r
F1

r
F2

r
rS

m
r
vA

Toka A moe biti i teite tj


odnosno

te je tada:

U primjeru kada se eli raunati zamah tijela oko toke A, ali s teinim
veliinama, tada je uz pomo kinematikih odnosa i Steinerovog pravila:
i
slijedi:
jer je

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

b) Kako glasi ZAKON promjene zamaha kod ravninskog kretanja krutog tijela?
Derivacijom po vremenu zamaha oko toke teita tijela
slijedi:
Za toku A vrijedi:
Za konani se interval vremena
ili

moe pisati:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

104. Kako glasi Dalmberov princip kod opteg ravanjskog kretanja krutog tijela?
Oslobaanjem tijela veza te pretpostavljanjem smjerova komponenti ubrzanja npr.
u smjerovima osi x,y Dekartovog pravougaonog koordinatnog sistema te
uvoenjem Dalemberovih sila inercije (D'Alembertov moment inercije tijela):
y

J
m

mogu se napisati tri skalarne jednaine dinamike ravnotee:

iz kojih se mogu izraunati iznosi i smjerovi


komponenti ubrzanja u smjeru osi x i y te iznos i
smjer ugaonog ubrzanja tijela.

r
aS

r
Fi

r
F2
Dx

Dy

r
F1

r
rS

J
x

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

PRIMJER C2 - kotrljanje diska po vodoravnoj podlozi


Potrebno je odrediti kinetiku energiju diska mase m i poluprenika r koji se
kotrlja konstantnom brzinom v po vodoravnoj podlozi bez klizanja.
Rjeenje kako se prepoznaje ravanjsko kretanje
Ako nema klizanja diska po podlozi onda taka P

predstavlja trenutno sredite rotacije, a za disk je to


r
trenutni pol brzina taka diska u kojoj je brzina jednaka
v
S
nuli.
r
Rjeenje kako glase jednaine i koliki je iznos kinetike
energije
P A
te slijedi:
Kinetika energija za istu rotaciju jest:
Uz pomo Steinerovog pravila je
te je

Pomou Kningovog teorema kinetika je energija:


Nakon uvrtavanja slijedi:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

PRIMJER C4 ravanjsko kretanje sistema vie tijela


Sistem tijela se zapoinje kretati iz stanja mirovanja kada je opruga
neoptereena, a ugao
potrebno je odrediti brzinu take sredita A valjka
kada za poloaj
Poznato je:R, r,
pri emu je
B

Valjak se kotrlja po vodoravnoj podlozi bez klizanja


l/2

l/2
m1
m=0
C

S
l/2

l/2

r
E
O1

O2

2
R

m3
m2
>>

m4
D

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Rjeenje postavka zadatka kinematiki odnosi


Kod rjeavanja ovakvih zadataka potrebno je u pravilu prvo postaviti kinematike
odnose izmeu tijela. To u pravilu znai da treba pronai odnose meu pomacima,
odnose meu brzinama i eventualno odnose meu ubrzanjima.
Kako sistem tijela u poetku miruje to se gore spomenuta analiza treba provesti
Plan brzina:
u poloaju
P
r
vB

B1

O1B

r
vA

AA1

vB
C1

r
vB/A

B1A1

vA

30
30

vS

vB

S1

E1

vE

vB/A

vS
O1

A1

2
A

Pomaci:
sA

Brzine:

vA
2

Ugaone brzine:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Deformacija opruge:

Rjeenje postavljanje zakona mehanike energije


Zakon kinetike energije:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Nakon uvrtavanja zadanih veliina slijedi:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Sferno kretanje krutog tijela - jednostavna teorija iroskopa


105. Osnovna vektorska jednaina kod jednostavne teorije iroskopa
a) to se naziva iroskopom?
Kretanje krutog tijela kojemu jedna taka miruje
naziva se sferno kretanje krutog tijela.
iroskopom se naziva homogeno kruto tijelo koje
ima os simetrije , a rotira oko toke O koja lei
na toj osi, pri emu os moe mijenjati svoj
pravac u prostoru.
Kada takvo tijelo rotira oko svoje osi simetrije
vrlo velikom ugaonom brzinom (npr. 3000
rad/s) tada ovo kretanje pokazuje neke dinamike
znaajke koje imaju svoje praktino znaenje.

= (t)

r
&

r
&

O
x

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

b) Kako glase jednaine kretanja i ugaone brzine tijela koje se kree sferno?
Za tijelo se vezuje koordinatni sistem x, h, z s
ishoditem u toki O. Jednaine kretanja tijela
koje se kree sferno zapravo promjene Eulerovih
uglova:
- zakret oko nepomine osi z naziva se
ugao precesije, a ugaona se brzina

naziva precesija;
- zakret oko pomine osi naziva se ugao
rotacije, a ugaona se brzina
naziva rotacija;
- otklon osi od nepomine osi z naziva se
ugao nutacije, a ugaona se brzina
naziva nutacija.
Trenutna ugaona brzina tijela:
Ugaona brzina u nepominom koordinatnom sistemu x, y, z:

= (t)

r
&

r
&

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

a iznosi komponenti su:

ili
Jednaina trenutne osi oko koje tijelo rotira, dakle sve take na toj
osi miruju u nepominom koordinatnom sistemu:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

c) to je stacionatno kretanje iroskopa?


(tj.
U primjeru konstantnog iznosa ugaonee brzine
nepomina i pomina aksoida postaju uspravni kruni stoci, a takvo se
kretanje naziva stacionarno kretanje.
),

= konst

= konst

= konst

r r
& = 0

uuuuuur

& = konst

r uuuuuur
& = konst

r
w

r
&

r
&

r
&

Kut izmeu
r r
& i & manji od 90

progresivna
precesija

O
x

r
w

r
&

Kut izmeu
r r
& i & vei od 90

retrogradna
precesija

O
x

Kada je ugao izmeu vektora ugaone brzine precesije i vektora kutne brzine
rotacije manji od 90 tada se takvo stacionarno kretanje naziva progresivna
precesija, ako je vei od 90 tada se takvo stacionarno kretanje naziva
retrogradna precesija.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

d) to su to pomina i nepomina aksoida?


unjasta ploha koju opisuje pravac kroz O u nepominom koordinatnom
sistemu se zove nepomina aksoida, a unjasta ploha istog pravca kroz O u
pominom koordinatnom sistemu se zove pomina aksoida. Ove se dvije plohe
dodiruju po izvodnici koja predstavlja trenutnu os rotacije na kojoj lei vektor
ugaone brzine
Kada je ugao izmeu vektora ugaone brzine precesije
i vektora ugaone
brzine rotacije
manji od 90 tada se takvo stacionarno gibanje naziva
progresivna precesija. (slika)

= konst
r
w

r
&

r
w

r
&

Kut izmeu
r r
& i & manji od 90

progresivna
precesija

O
x

r
&

r
&

O
x

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Kada je ugao izmeu vektora ugaone brzine precesije


vei od 90 tada se takvo stacionarno kretanje

i vektora ugaone brzine rotacije


naziva retrogradna precesija. (slika)

= konst

r
&

r
&

r
w

Kut izmeu
r r
& i & vei od 90

retrogradna
precesija
y

O
x

r
&

r
&

r
w
y

O
x

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

e) Koja su pojednostavljenja i pretpostavke kod jednostavne teorije iroskopa?


U jednostavnoj teoriji (stacionarnog) kretanja iroskopa pretpostavlja se da je
iznos zamaha (dinamikog momenta)
odnosno da iznosi komponenti zamaha
su vrlo maleni i mogu se zanemariti jer je
ugaona brzina rotacije

= konst
r r
& = 0

znatno vea od ugaone brzine precesije.

r uuuuuur
& = konst

r uuuuuur
& = konst

r
p = &
r
r
r = &
r

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

f) Kako glasi osnovna vektorska jednaina kod jednostavne teorije iroskopa?


Kako je

gornje e pretpostavke (105e) imati za posljedicu

= konst

r r
& = 0

to predstavlja osnovnu vektorsku jednainu


kretanja kod jednostavne teorije iroskopa.
r

uuuuuur

& = konst

uuuuuur

& = konst

p = &

r = &
r p
y

r
MO

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

106. to je to iroskopski efekt? Navedite primjere iroskopskog efekta!


Iz jednaine kretanja

slijedi da ako na iroskop koji rotira

ne djeluje nikakav vanjski moment

ugaonom brzinom

nee biti precesije


iroskop zadrava stalno svoj osnovni poloaj
u prostoru odreen s osi z. Pone li djelovati na
dolazi do precesije
iroskop moment
koja je odreena izrazom

= konst

r r
& = 0

uuuuuur

& = konst

uuuuuur

& = konst

Pod djelovanjem momenta


(npr. moment zbog vlastite teine) nee doi do
rotacije oko osi
oko koje moment djeluje, ve iroskop ostaje u dinamikoj
ravnotei. Prema Dalamberovom principu moment
stoji u ravnotei s momentom

p = &

r
rS

r = &
r p

a
p
irs
g

,v
lu
td
n
m
je
k
o

od kojega je suprotno usmjeren. Moment


naziva se iroskopskim momentom i moe se rei da se
"opire" djelovanju vanjskog momenta

r
G

r
r r
M O = rS G
r
n

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Obrnuto, iroskopski moment moe izazvati djelovanje momenta sila, to se javlja


ponaat e se
npr. kod rotora strojeva. Rotor koji rotira ugaonom brzinom
(npr. zbog
kao iroskop ako iz bilo kojeg razloga dobije dodatnu precesiju
vonje u zavoju, ljuljanja broda i slino).
z
Zbog djelovanja iroskopskog momenta
r
r
p = &
r
r
na oslonce (iroskopski efekt) pojavit e se
FB = FA
dodatne reakcije u osloncima kao par sila
kojima oslonci djeluju na rotor.
B
r
r
r
i
Pod pretpostavkom da su vektori
FA
r = &
meusobno okomiti iznos momenta
r
sprega je:
MO
A
a smjer mu je odreen vektorskim

produktom.
FA = FB = F
l

r
MO = F l

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

OSNOVNI POJMOVI IZ TEORIJE VIBRACIJA


Osnove teorije vibracija - slobodne vibracije s jednim stepenom slobode
107. Kada mogu nastupiti vibracije s jednim stepenom slobode?
Vibracije s jednim stupnjem slobode mogu nastupiti kada postoji:
a) kruto tijelo mase m (momenta tromosti J) povezano s nepominom okolinom
elastinom vezom,
b) kruto tijelo (fiziko njihalo) ovjeeno izvan teita,
c) kruto tijelo koje slobodno pliva na povrini tekuine i slino.
108. Kakve su to slobodne vibracije bez priguenja?
Slobodne vibracije bez priguenja u praksi u pravilu ne postoje pa ak i onda kada
priguni element izmeu tijela i nepomine podloge nije uoljiv. Zapravo u praksi
ne postoji idealna elastine veza koja ne sadrava bar mali udio priguenja pri
deformaciji. Ipak kada je efekt priguenja relativno mali tada e nakon poetnog
impulsa tijelo slobodno vibrirati uz vrlo malo smanjenje amplitude vibriranja.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

109. Kako glasi osnovna diferencijalna jednadba kod slobodnih vibracija


bez priguenja?
m
estica mase m, prema slici a) moe se
a)
kretati po vodoravnoj podlozi bez trenja.
estica je vezana oprugom karakteristike
=0
c
za nepomini oslonac. U poetnom
trenutku (t = 0), a), opruga je neoptereena, b)
a estica ima poetnu brzinu
Kako se radi i pravolinijskom kretanju
moe se definisati os x, a u nekom se
c)
trenutku moe pretpostaviti da estica
ima brzinu
i ubrzanje
u smjeru osi x. estica e se kretati harmonijski kako je ve
opisano u poglavljima kinematike.
Ako se u nekom trenutku b) estica oslobodi veza, a veze
zamijene silama, tada se mogu postaviti jednaine dinamike
ravnotee (Dalamberov princip) prema slici c):
Ovdje je Fo sila u opruzi:
slijedi
dok je D Dalamberova sila usmjerena protivno ubrzanju:

r r
a, v

Fo

r
vo

x
N1

FG

dakle:

N2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Kako masa nije jednaka nuli, cijela se jednaina moe podijeliti s m te uvesti
oznaka:
pri emu je
vlastita kruna frekvencija.
Sada slijedi:
Ovo je diferencijalna jednaina kretanja (linearna homogena diferencijalna
jednaina drugog reda s konstantnim koeficijentima). Iz matematike je poznato
opte rjeenje ove diferencijalne jednaine:
U ovoj se jednaini konstante C1 i C2 mogu odrediti iz poetnih uslova:
i
a iz slike je vidljivo
i
te slijedi:
slijedi:

te uz

Uoptehno vrijedi (kada je

Uvede li se oznaka

):

(amplituda harmonijskog kretanja) moe se


definisati:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

to predstavlja fazni pomak harmonijskog kretanja te napokon slijedi:


Ukoliko je

tada je

te slijedi:

kao to se moe grafiki prikazati na slici.


x, v
vo

vo

v = vo cos t

x = A sin wt

A
A

= t
x

t, s

o = 0


2

2T

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

110. to je to vlastita kruna frekvencija slobodnih vibracija bez priguenja?


U diferencijalnoj jednaini:

masa m nije jednaka nuli. Cijela se

jednaina moe podijeliti s m te uvesti oznaka:

pri emu je

vlastita kruna frekvencija.

111. Kako u praktinom primjeru odreujemo vlastitu krunu frekvenciju?


U donjoj su tablici navedene neke vlastite krune frekvencije sistema s jednim
stepenom slobode:
Torzione slobodne vibracije bez priguenja
Torzione vibracije nastupaju u primjerima gdje su na elastinom vratilu naglavljeni
tromi diskovi. Male promjene zamaha oko osi rotacije (uzduna os vratila)
ovakvog sistema, moe biti polazni poticaj za nastanak torzionih vibracija.
U svrhu analize torzionih vibracija moe se postaviti sistem kao na slici. Kako bi
se izbjegao utjecaj savijanja pogodno je posmatrati sistem s vertikalnom osi
prema momentu inercije
rotacije. U analizi se moe moment inercije vratila
diska zanemariti.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

U nauci o vrstoi je poznato da e zakretni moment Mt koji bi djelovao npr. u taki


A zakrenuo vratilo
za ugao po izrazu:
Ovdje je
polarni moment inercije poprenog presjeka vratila, dok je G modul klizanja, za
elik npr. iznosi oko
Torzionom krutou naziva se

kojom se vratilo opire zakretnom

momentu. Jednaina dinamike ravnotee oko osi y ovdje e glasiti:

Kao to je ve pokazano ranije i ovdje se radi o homogenoj linearnoj


diferencijalnoj jednaini s konstantnim koeficijentima. Izraz uz varijablu je:
kvadrat vlastite krune frekvencije.
Frekvencija vibriranja

period jednog titraja

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

U primjeru kada se radi o krunom


disku poluprenika diska r i mase
m, moe se pisati:
te uz

y
B
d
ct

j
j&

slijedi:
te je

j&&

Jy

MD

j
j&

j&&

Mt

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Statiki progib
Sistem
w, m,
optereen teretom
teine Q, N,
I, m4, E, N/m2
l, m

m
wst
l

Q = mg

m
wst
l

Q = mg

l
m
wst
a

b
Q = mg

Konstanta
opruge
c, N/m

Kruna frekvencija

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

m
wst
l

Q = mg

m
wst
l

l
Q = mg

2r
m

Q = mg
wst

2r - promjer opruge, m
d - promjer ice, m
i - broj zavoja
G - modul smika, N/mm2
Q - teina, N

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

c1

c1

c2

c2

Q = mg

m
Q = mg

c1

c2

m
Q = mg

a)
b)
a)

Ip, G

A, E

l
m
Q = mg

b)

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

112. Kakve su to slobodne vibracije s priguenjem?


U realnim sistemima ne postoje slobodne vibracije bez priguenja. Priguenje se
moe predoiti preko elementa ija je sila protivna pomaku, a proporcionalna
iznosu brzine. estica je vezana oprugom karakteristike
za nepomini oslonac te prigunim elementom konstante viskoznog priguenja k.
Efekt se priguenja moe uoiti i u realnom elastinom elementu. Slobodne se
vibracije smatraju onim dinamikim sistemom koji vibrira bez vanjskog utjecaja
(sile ili momenta) harmoninog oblika.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

113. Kako glasi osnovna diferencijalna jednaina kod slobodnih


vibracija s priguenjem?
U poetnom trenutku
slika a), opruga je neoptereena, a
estica ima poetnu brzinu
estica e se kretati harmonijski
kako je ve opisano u prethodnom
poglavlju, ali u ovom primjeru uz
djelovanje prigunog lana.
Ako se u nekom trenutku ), slika
b), estica oslobodi veza, a veze
zamijene silama, tada se mogu
postaviti jednaine dinamike
ravnotee (Dalamberov princip)
prema slici c):
slijedi
Ovdje je Fo sila u opruzi:
dok je sila:

m r
vo

a)
c

=0

r r
a, v

b)
Fo

c)

D
Fk
N1

FG

D je Dalamberova sila usmjerena protivno


ubrzanju:
priguna sila harmonijskog kretanja te je:

N2

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Kako masa nije jednaka nuli, cijela se jednaina moe podijeliti s


m te uvesti kao i ranije:
pri emu je
vlastita kruna frekvencija te koeficijent priguenja
Sada slijedi:
Ovo je takoer diferencijalna jednaina kretanja (linearna homogena diferencijalna
jednaina drugog reda s konstantnim koeficijentima). Iz matematike je poznato
opte rjeenje ove diferencijalne jednaine koje polazi od:
pri emu je
i

Rjeenje diferencijalne jednaine kretanja ide preko

rjeenja karakteristine jednaine

iji su korijeni:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

114. Koji su osnovni sluajevi slobodnih vibracija s priguenjem?


Razlikuju se tri sluaja:
a) jako priguenje
(oba su korijena r1 i r2 realni i negativni).
Opte je rjeenje diferencijalne jednaina harmonijskog priguenog kretanja u
ovom sluaju:
gdje se konstante C1 i C2 mogu odrediti iz poetnih
uslova.

t, s
0

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

b) aperiodian granini sluaj


(oba su korijena meusobno jednaka
realna i negativna). Opte je rjeenje diferencijalne jednaine
harmonijskog priguenog kretanja u ovom sluaju:
gdje se konstante C1 i C2 mogu odrediti iz poetnih uslova.

t, s
0

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

c) slabo priguenje

(korijeni su r1 i r2 konjugirano kompleksni par


korijeni su

brojeva). Uz priguenu krunu frekvenciju

Opte je rjeenje diferencijalne jednaine harmonijskog


ili

priguenog kretanja u ovom sluaju:

gdje se konstante C1 i C2 mogu odrediti iz poetnih uslova. To je harmonijsko


kretanje s opadajuom amplitudom
uz period priguenog vibriranja:
x

A(t ) = Ae l t

o = 0

t, s

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

115. Kakve su to prisilne vibracije bez priguenja?


estica je vezana oprugom karakteristike
za nepomini oslonac .
U poetnom trenutku
), slika a), opruga je neoptereena, a estica ima
poetnu brzinu
Na esticu djeluje vremenski promjenjiva sila:
gdje je Fo amplituda poremeajne sile, a s, rad/s poremeajna
kruna frekvencija.
estica e se kretati harmonijski, ali kao sprega slobodnih i prisilnih uslova
vibriranja.
Ako se u nekom trenutku ), slika b), estica oslobodi veza, a veze zamijene
silama, tada se mogu postaviti jednaine kinetike ravnotee (Dalamberov princip)
prema slici c):
slijedi
Ovdje je Fo sila u opruzi:
protivno ubrzanju:
dakle:

dok je D Dalamberova sila usmjerena


te vremenski promjenjiva sila
Kako masa nije jednaka nuli, cijela se

jednaina moe podijeliti s m, te uvesti oznaka:

te slijedi:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Ovo je nehomogena diferencijalna jednaina drugog reda ije se rjeenje nalazi


kao zbir rjeenja homogene diferencijalne jednaine drugog reda s konstantnim
koeficijentima i jednog partikularnog rjeenja.
Ovo u konanom izgleda:

Ovdje je
najvei pomak koji bi uinila konstantna sila Fo djelujui na esticu koja je
spojena s okolinom samo pomou opruge karakteristike c. Iznos je sile jednak
x
amplitudi poremeajne sile.
s <w
Na slici je prikazan zbir rjeenja
homogenog dijela diferencijalne
jednaine kretanja i prisilnog dijela
vibriranja i to u primjeru kada je
0
tj. kada je period titranja prisilnih
vibracija vei od perioda titranja
slobodnih vibracija.

T
2p
w

2p
s

2T

t, s

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

116. to je to rezonancija?
Partikularni dio jednaine

pokazuje da postoji singularnost u rjeenju za


to se naziva rezonancijom.

gdje bi amplituda harmonijskog vibriranja

U sistemima gdje postoji poremeajna sila potrebno je izbjegavati sluaj


Na slici je prikazan omjer

u zavisnosti

gdje se jasno istie podruje

xp
xst
s
w

1
0
1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

117. Kakve su to prisilne vibracije s priguenjem?


U realnim se sistemima susreu vrlo
a)
esto prisilne vibracije s priguenjem.
estica je vezana oprugom karakteristike
za nepomini oslonac te prigunim
elementom s konstantom viskoznog
priguenja k.
Na esticu djeluje vremenski
promjenjiva sila:

F (t )

m
c

=0

r r
a, v
F (t )

b)
Fo

D
c)
F (t )
Fk
gdje je Fo amplituda poremeajne sile, a s poremeajna
N1
N
FG 2
kruna frekvencija.
estica e se kretati harmonijski kako je ve opisano u
prethodnom poglavlju, ali u ovom primjeru uz djelovanje
prigunog lana.
Ako se u nekom trenutku slika b), estica oslobodi
veza, a veze zamijene silama, tada se mogu postaviti
jednaine dinamike ravnotee (Dalamberov princip)
prema slici c):
slijedi
te nakon uvrtenja slijedi

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Opte je rjeenje ove diferencijalne jednaine:

Ovdje je s vlastita kruna frekvencija priguenih vibracija, a


amplituda prisilnih vibracija.

koja se naziva bezdimenzijski omjer

Moe se uvesti oznaka


priguenja, gdje je

kritino priguenje te je tada

bezdimenzijski omjer priguenja

Kritina e frekvencija biti

uz kritinu amplitudu

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Faktor poveanja amplituda (magnifikacija amplituda) vana je znaajka koji


prikazuje slika iji je analitiki izraz:
promjena amplitude poremeajne sile
vlastite priguene vibracije

t, s

0
2T

T
2p
n

2p
s

s <n

x=

xo
xst

z=0

3
z =1

2
1

s
w

0
1

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Prisilne torzione vibracije s priguenjem


U svrhu analize torzionih vibracija s priguenjem moe se postaviti sitem kao na
slici.
Utjecaj se priguenja moe predstaviti kao uljna kupka oko diska koji vibrira.
Otpor se kretanju diska moe pretpostaviti moment
y
Nm, proporcionalan ugaonoj brzini.
B

Na disk djeluje vremenski promjenjivi zakretni moment:

ct
l

gdje je Mo, Nm, amplituda poremeajnog momenta, a s,


rad/s, poremeajna kruna frekvencija.
Jednaina e kinetike ravnotee oko osi y ovdje glasiti:

j&

Jy

j&&

MD

Analiza pokazana pod d) ovdje je posve analogna.

Mt

j
j&

j&&

M(t)

Mk

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

118. to je to kritini broj okretaja osovine?


Savremeni su strojevi povezani sa sve veim ugaonim brzinama rotirajuih
elemenata. ak i vrlo mala odstupanja od uravnoteenosti (ekscentrinost e)
mogu biti uzrokom velikih centrifugalnih sila koja mogu biti uzrokom oteenja pa
ak i havarija cijelog postrojenja.

119. Kako se jednostavno moe odrediti kritina kruna frekvencija osovine?


y
Moe se na jednostavnom primjeru pokazati da je
iznos centrifugalne sile:
B
Ovdje je e ekscentrinost (udaljenost teita
d
rotirajueg diska mase m od osi osovine), a x
e+x
dodatni progib osovine koje nastupa radi
Fc
djelovanja sile Fc. Neka se u ovoj analizi zanemari
utjecaj vlastite teine, a rotirajua osovine
S
cf
aproksimira prostom gredom na dva oslonca
optereenoj koncentriranom silom u sredini.

U ovom je sluaju fleksijska krutost osovine:


A
x

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

gdje je

moment inercije poprenog krunog presjeka osovine


prenika d, mm.

Ovdje je E, N/mm2, modul elastinosti materijala osovine, npr. za elik iznosi


Jednaina e dinamike ravnotee ovdje glasiti:

Iz ovoga se vidi da e za sluaj


nazivnik biti jednak nuli te bi u tom primjeru amplituda x teila beskonanom
iznosu i to bez obzira na iznos ekscentrinosti e.
Dakle, kritina ugaona brzina zadovoljava jednainu:
te slijedi iznos kritine ugaone brzine
odnosno kritini broj okretaja

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

koristei Lopitalovo (L'Hospitalovo) pravilo

Iz dijagrama na slici se vidi da


je nepoeljno podruje okretaja
osovine u blizini kritine kutne
brzine wk dok e kod velikih
brzina vrtnje dopunska
amplituda
to se naziva jo i
autocentriranje rotirajue
osovine.

0
-e

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Osnove teorije vibracija - primjeri


PRIMJER D1 Blok teine

objeen je na opruzi karakteristike

i kree se harmonijski u nestiljivom mediju koji predstavlja otpor


kretanju bloka proporcionalan brzini. Zna se da je amplituda priguenog
vibriranja nakon 12 punih perioda smanjena na jednu dvanaestinu.
Potrebno je odrediti sve vanije znaajke ovog priguenog vibriranja.
Prvo se moe uz pomo izraza
odrediti smanjenje amplitude nakon nT proteklog vremena:
Ovdje je

koeficijent priguenja.
Logaritamski dekrement priguenja naziva se
uprosjeeni prirodni logaritam omjera amplituda
analiziranih priguenih vibracija nakon n punih
perioda:

G
k

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Kako je poznato da je amplituda priguenog vibriranja nakon 12 punih perioda


smanjena na jednu dvanaestinu, znai da je logaritamski dekrement priguenja:
Znai da je
Vlastita kruna frekvencija nepriguenih vibracija

Period slobodnih nepriguenih vibracija:

Period slobodnih priguenih vibracija:


Sreivanjem ovog izraza moe se izraunati:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

te konano uz

Iz ovoga se vidi da su ovo slabo priguene vibracije to je inae vrlo est sluaj u
praksi. Isto tako ovdje je uvrteno
to se moe jednostavno dokazati jer je
to je uistinu zanemariva razlika.
Koeficijent priguenja se izrauna:
Bezdimenzijski se omjer priguenja moe definisati

odnosno sreivanjem se moe izraunati:

odnosno:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

to govori da bi se ovaj bezdimenzijski omjer priguenja mogao odrediti ako bi


bilo mogue tano izmjeriti period vibriranja T izmeu dvaju susjednih prolaza
kroz nulu. U ovom primjeru to iznosi:

Konstanta viskoznog priguenja:


Iz gornjeg se moe zakljuiti da je:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

PRIMJER D2
Zadan je sistem kao na slici a). U prikazanom su poloaju opruge karakteristike
neoptereene.

a)

Prigunica ima bezdimenzijski faktor priguenja

b)

Gornji su krajevi opruga i prigunice nepomini


dok je na donjem kraju privren teret teine

Ako se ispod tereta postavljeni zapor naglo


izmakne, teret e poeti vibrirati.
Potrebno je odrediti vlastitu frekvenciju
nepriguenih i priguenih vibracija, koeficijent
priguenja te zakon kretanja tereta.

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Statiki e progib tereta iznositi:


Kruna frekvencija nepriguenih vibracija iznosi:

Kruna frekvencija priguenih vibracija iznosi:

Koeficijent priguenja:
Vibracije zapoinju za

uz brzinu

dakle u poloaju

Opte je rjeenje:
Za

dakle u poetnom poloaju

te je:

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

Prva derivacija koordinate x jednaka je brzini:

Za

dakle u poetnom trenutku

UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU


SAOBRAAJNI FAKULTETDOBOJ
Ul. Vojvode Miia br.52 Doboj

PRIMJER D3
Potrebno je za rotirajui disk na osovini kao na slici odrediti kritini broj
prenik osovine od elika
okretaja ako je masa diska
a razmak meu osloncima
d

U ovom je sluaju

moment inercije poprenog krunog


presjeka osovine, dok je fleksiona krutost
z

Iznos je kritine ugaonee brzine

a kritini broj okretaja:

Das könnte Ihnen auch gefallen