SISTEMA AUTOMATIZADO DE PARQUEADERO DE AUTOMOVILES

CON FPGA
Cceres J. Alexander, Gonzalez S. Diego, Murillo M. Jonattan,
johnkcrs@hotmail.com, diego.gonzalez19083@ecci.edu.co, jgmurillo92@gmail.com
Universidad Escuela Colombiana de Carreras Industriales
RESUMEN:
El presente documento tiene como
objetivo mostrar el diseo de un prototipo de un sistema
automatizado de parqueo de automviles en dos niveles, el
sistema permite censar el automvil, seleccionar el nivel de
parqueo, ingresar el automvil sobre la plataforma de forma
segura, controlar el ingreso con talanqueras automticas y
llevar el vehculo al nivel de parqueo seleccionado, la
programacin de la mquina de estados en VHDL y el control
del sistema con FPGA. Generando soluciones de espacio y
seguridad para el estacionamiento de los autos.

Abstract:
This document aims to show the
design of a prototype of an automated car parking
on two levels, the system allows the car census, select
the level of parking, enter the car on the platform
safely control the entry with RAISED automatic and
take the vehicle to the selected parking level, the
programming in VHDL state machine and control
system with FPGA. Creating space and security
solutions for parking cars.
Palabras Clave: FPGA, Maquinas de estado, VHDL,
plataformas mecnicas, talanqueras automticas.

I.

INTRODUCCION

parqueadero pero solo se cuenta con quinientos m2 sobre la

superficie lo ideal sera construir un sistema automtico de
parqueo subterrneo o elevado de seis pisos.
Aqu se muestra un sistema de parqueo automatizado
subterrneo de dos niveles en el cual para el ingreso de los
vehculos se usa una plataforma mecnica de tijera reduciendo
de esta forma un poco mas de espacio.
1Las

plataformas de tijera elevadora dependiendo de la

configuracin de los cilindros y el aumento de varillas vienen
en una amplia gama de capacidades y altura para satisfacer
tanto las necesidades de profesionales como la de aquellos
aficionados en casa que gozan haciendo sus propias
reparaciones automotrices. Los ascensores de baja
altura pueden ser elevados 36 pulgadas arriba del suelo, los
de mediana altura entre 36 a 48 pulgadas y los elevadores tipo
tijera pueden alcanzar alturas superiores.

II.

DESARROLLO DEL PROYECTO

Diseo: Con base en el lenguaje de programacin VHDL, se

desarrolla el diseo de ingreso a un parqueadero de dos niveles
utilizando una plataforma tipo tijera para acceder del nivel de
la superficie al stano, la estructura de programacin funciona
mediante estados.

En un mundo globalizado como hoy, donde existen miles de

asentamientos humanos y millones de personas en un mismo
lugar, con diferentes necesidades humanas, con una de las ms
importantes, comunicarse.
Nace la necesidad de ir de un lugar a otro para generar
comunicacin con otros, de esta forma teniendo sus inicios en
grandes troncos impulsados por la fuerza humana, pasando por
la creacin de las ruedas jaladas por caballos y hasta los
modernos sistemas de trasporte y los lujosos automviles de
uso personal. Hoy por hoy se genera un masivo aumento en la
fabricacin de automviles, con ello la solucin de trasporte
personalizado pero se crea la necesidad de tener un lugar
seguro donde guardar el auto cuando no se est utilizando.
Por temas de espacio, seguridad y normas de transito. En las
grandes ciudades, compaas o ciudadelas residenciales se
construyen sistemas de parqueadero automatizados o rotativos
como sistemas de estacionamiento seguro.
Imagine una compaa donde trabajan mil empleados de los
cuales quinientos tienen un auto, si bien un auto por pequeo
que sea ocupa seis m2. Los quinientos autos ocuparan un
espacio de tres mil m2. Suponiendo que desean construir un

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Figura 1. Diseo inicial

Sistema de Funcionamiento: Cuando el automvil llega a la
puerta del parqueadero, es detectado mediante un sensor de
luz, que indica a la talanquera levantarse para dar ingreso al
automvil a la plataforma, cuando el automvil es detectado
por el sensor de la plataforma se cierra la talanquera uno de
forma automtica la plataforma baja y el automvil desciende
al stano, cuando el automvil ingresa al nivel del stano es
detectado por el sensor y nuevamente la plataforma sube al
nivel de la superficie quedando en posicin inicial para recibir
un nuevo automvil.
Cuando llega un segundo automvil a la posicin de entrada
nuevamente es censado y se activa la talanquera uno dando
acceso a la plataforma, cuando el automvil es detectado por
el sensor de la plataforma se cierra la talanquera uno. En este

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caso como ya est ocupado el stano el automvil tiene que

pasar al espacio del nivel de la superficie, dando apertura a la
talanquera dos para dar paso al automvil, el sensor del
espacio del nivel de la superficie reconoce el automvil y
cierra la talanquera dos.
Componentes electrnicos: se utiliza tarjeta FPGA BASYS2
como elemento principal para la configuracin de entradas y
salidas del sistema, con el fin de garantizar un funcionamiento
estable se programa en VHDL la mquina de estados.
Tarjeta FPGA: Para programar FPGAs, se utilizar un
lenguaje de descripcin hardware para el caso VHDL, este
lenguaje est basado en texto por lo cual es necesario conocer
la sintaxis y las estructuras de programacin del mismo.
Siguiendo con el diseo del prototipo se debe condicionar en
la estructura de VHDL las entradas y las salidas y hacer la
configuracin de las terminales del FPGA a las cuales deben
estar conectados estos elementos de entrada y salida ( para el
caso sern los sensores como dispositivos de entrada y los
motores como actuadores, de aqu en adelante se inicia la fase
de implementacin.

Figura 3. Motor.
Diseo de la mquina de estados: Siguiendo con el diseo
inicial, se deben instalar los sensores que para el caso sern las
entradas al sistema y los actuadores que son los motores que
van a hacer la apertura y cierre de las talanqueras, subir y bajar
la plataforma. En la siguiente imagen se indica la posicin de
los sensores y de los motores.

Sensores: Para el diseo del prototipo se usan dos tipos de

sensores, de Luz (foto resistencia) para reconocer la posicin
del automvil y final de carrera para indicar la posicin de los
motores.
Sensor de Luz (foto resistencia): este dispositivo se encarga
de reconocer e indicar la posicin del automvil, hace la
diferencia de voltaje de acuerdo con la cantidad de luz que
detecta, superando determinado voltaje, se reconoce como un
1 indicando que el sensor est detectando el automvil. Para
el caso especial se instalo un LED en cada sensor de este tipo
para garantizar la diferencia de voltaje cuando el automvil
obstruye la luz pueda fcil y rpido enviar el dato para
continuar con el siguiente estado.

Figura 4. Diseo de prototipo indicando posicin de sensores

y motores.
Descripcin de sensores y actuadores.
SPIN = Posicin (1) entrada
SPME = Posicin (2) plataforma
SPPI = Posicin (3) Parqueo piso 1
SPSO = Posicin (4) Parqueo stano
ST1C = Talanquera (1) cerrada

Figura 2. Sensor de Luz (foto resistencia)

Sensor Final de carrera: se utiliza para detectar la posicin
de los actuadores para el caso especifico, los dos motores
usados para las talanquera y el motor de la plataforma, se
instala un sensor en cada posicin final de apertura y cierre de
las talanqueras para enviar el pulso a la configuracin del
puente H y que se detenga el motor.

ST1A = Talanquera (1) abierta

ST2C = Talanquera (2) cerrada
ST2A = Talanquera (2) abierta
SMAB = Plataforma Abajo (stano)
SMAR = Plataforma Arriba (Piso1)
M1 = Motor de la plataforma
M2 = Motor Talanquera (1)

Motores: El prototipo tiene tres motores, dos para abrir y

cerrar las talanqueras de acceso y otro para subir y bajar la
plataforma. Se usan motores tipo servo de 20rpm

M3 = Motor Talanquera (2)

Descripcin de estados

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E0

Motores apagados

E1

Abrir la Talanquera (1)

E2

Cerrar la Talanquera (1)

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E3

Bajar Plataforma (stano)

E4

Subir Plataforma (Piso1)

E5

Abrir la Talanquera (2)

E6

Cerrar la Talanquera (2)

Tabla de estados

Tabla 1. Descripcin de estados

Diagrama de estados

Tabla 3. Formulas de los estados de la maquina

Formulas resumidas de los estados.

1(0) = SPIN
ST1A SPPI
1(1) = SPME
ST1C
2(0) = SPME STIC
SMAB SPSO
Figura 5. Diagrama de estados

2(1) = SPSO
SMAR

3(0) = SPME ST1C SPSO ST2A

Configuracin de estado de los actuadores.

Talanquera 1
M1(0) M1(1)

Plataforma
M2(0) M2(1)

Talanquera 2
M3(0) M3(1)

3(1) = SPP1 ST2C

Estado

E0

E1

E2

E3

E4

E5

E6

Tabla 2. Configuracin de estados de los actuadores.

III.

RESULTADOS DEL PROYECTO

Realizado el diseo del prototipo, el desarrollo de la mquina

de estados que permiten el funcionamiento del sistema y junto
con la implementacin de la mquina de estados con la FPGA
usando lenguaje de programacin VHDL, se obtiene como
resultado del prototipo el funcionamiento de los estados
implementados en la mquina de estados mediante el lenguaje
de descripcin de hardware VHDL, para el reconocimiento de
la posicin de cada vehculo, la funcin de abrir y cerrar las
talanqueras y subir y bajar la plataforma para llevar el vehculo
del nivel de la superficie al stano.
En las siguientes imgenes se muestra el prototipo final.

Figura 6. Vista posterior del prototipo

Universidad ECCI

JECC 2015

http://sensoresinductivosycapacitivos.blogspot.com.co/2011/06
/finales-de-carrera.html
[4]

Puente H, 16/11/2015, [Online].Available:

http://electrocirc.blogspot.com.co/2012/03/puente-h-paramotores-corriente.html

[5]

Control de Velocidad y sentido de giro de motores, 12/11/2015,

[Online].Available:
http://diymakers.es/control-velocidad-y-sentido-de-motor-dc/

1.

http://www.bendpak.com.mx/guia-de-elevadores-deautos/estilos-elevadores-de-autos/
Figura 7. Vista frontal del prototipo

Autores

Figura 8. Vista lateral del prototipo

IV.

CONCLUSINES

Con las FPGAs se puede desarrollar sistemas de

descripcin de hardware de una forma ms estable ya que

este dispositivo permite la programacin de las funciones
mediante celdas y las conexiones son ms estables que en
un protoboard.
Los servomotores y moto reductores son actuadores
ideales para implementar sistemas automatizados donde
se requiere mover de forma lenta y segura elementos de
carga.
Con los sensores de Luz se logra un diseo fcil y
econmico para el prototipo aunque en un sistema real se
estima que no funcionen bien porque activa dependiendo
la cantidad de luz que se tenga.
Inicialmente se diseo el sistema completo pero durante
el desarrollo e implementacin de la mquina de estados
se generaron inconvenientes con la configuracin, una
segunda etapa del prototipo es dar salida a los carros del
parqueadero.

V.
[1]
[2]
[3]

BIBLIOGRAFIA

Thomas L. Floyd, Fundamentos de sistemas digitales, Ed.

Prentice Hall, Sptima edicin, 2000.
M. Morris Mano, Diseo Digital, Ed. Pearson Edicin, Tercera
Edicin, 2003.
Funcionamiento sensor final de carrera, 10/11/2015,
[Online].Available:

Universidad ECCI

A. Diego Fabrianny Gonzlez Snchez

nacido en Mesitas del Colegio
Cundinamarca el 28 de septiembre de
1984 cursa octavo semestre de ingeniera
electrnica de la Universidad Escuela
Colombiana de Carreras Industriales. A
nivel profesional se ha formado como
Tcnico en electricidad automotriz,
mecnica Diesel y tecnlogo en
Electrnica Industrial, se ha desempeado en procesos
manufactura del sector automotriz y actualmente se encuentra
desempeando labores de asesora comercial de vehculos
comerciales.
B. John Alexander Cceres nacido en
Ccuta Norte de Santander el 3 de
noviembre de 1988 cursa octavo semestre
de ingeniera electrnica de la Universidad
Escuela
Colombiana
de
Carreras
Industriales. A nivel profesional se ha
formado como tecnlogo en Electrnica
Industrial, se ha desempeado en
mantenimiento en industrias de alimentos, hidrocarburos y
actualmente se encuentra desempeando labores de
mantenimiento en la industria automotriz.

C. Jonattan Germn Murillo Martinez

nacido en Utica (Cundinamarca) Colombia
el 3 de mayo de 1992, cursa octavo
semestre de ingeniera electrnica en la
Universidad Escuela Colombiana de
Carreras Industriales. A nivel profesional
se ha formado como tecnlogo en
Electrnica Industrial, ha desempeado
labores de mantenimiento y calibracin de maquinaria de aire
caliente para termofusin de plsticos. Actualmente se
encuentra asesorando proyectos de ingeniera para soldadura
y trasformacin de plsticos.

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