1.

3 COMPENSACION CON
RETROALIMENTACION
Se

reescribe la ecuacin
caracterstica de compensacin
con retroalimentacin para que
tenga la misma forma que la
ecuacin
caracterstica
de
compensacin serie

Compensacin serie

GC ( S )G ( S )
C (S )

R ( S ) 1 GC ( S )G ( S ) H ( S )

Compensacin con
retroalimentacin(1)

C (S )
G1 ( S )G2 ( S )

R( S )
1 G2 ( S )GC ( S ) G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
ECUAC.CARACT .
1 G2 ( S )GC ( S ) G1 ( S )G2 ( S ) H ( S ) 0

Compensacin con
retroalimentacin(2)
1 G2 ( S )GC ( S ) G1 ( S )G2 ( S ) H ( S ) 0
DIVIDIENDO EC. ANTERIOR ENTRE :1 G1 (S )G2 (S ) H (S )
G2 ( S )GC ( S )
1
0
1 G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
G2 ( S )
HACIENDO G f (S )
1 G1 ( S )G2 ( S ) H ( S )
1 G f ( S )GC ( S ) 0

Compensacin con
retroalimentacin(3)
COMO

Gf (S) ES UNA FUNCION DE

TRANSFERENCIA FIJA EL DISEO Gc (S)
SE HACE DE LA MISMA MANERA EN EL
CASO DE COMPENSACION SERIE. POR
TANTO EL METODO DE DISEO DE
COMPENSADOR SERIE SE APLICA AL
SISTEMA
DE
CONTROL
CON
COMPENSACION
CON
RETROALIMENTACION .

CALCULO DE LA GANANCIA K
La

ganancia K del elemento

retroalimentado
en
un
lazo
secundario se debe determinar
cuidadosamente para que el sistema
completo
satisfaga
las
especificaciones de diseo

EJEMPLO.-Determine valor de K para que

de los polos dominantes en lazo cerrado
sea 0.4 para el siguiente sistema.

R(s)

20
------------------(S+1)(S+4)

C(s)

1/S

F.T. EN LAZO ABIERTO

SE

TIENE LA EC. CARACTERISTICA:

20
0
S ( S 1)( S 4) 20 KS
REESCRIBIENDO

S 3 5S 2 4 S 20 20 KS 0
20 KS
1
0
3
2
S 5S 4 S 20
K1 S
1
0
( S 5)( S j 2)( S j 2)

D.L.R. CON MATLAB

N=[0

0 1 0];
D=[1 5 4 20];
rlocus(N,D);
sgrid([0.2:0.1:0.8],[0.5:0.5:10])
[k r]=rlocfind(N,D)
[k r]=rlocfind(N,D)

APLICANDO ESCALON
UNITARIO

n1=[0 0 0 20];
d1=[1 5 12.98 20];
n2=[0 0 0 20];
d2=[1 5 32.26 20];
t=0:0.1:10;
[c1,x1,t]=step(n1,d1,t);
[c2,x2,t]=step(n2,d2,t);
plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x');grid
text(2.5,1.12,'k=0.469')
text(3.7,0.85,'k=1.39651')