BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kemajuan teknologi pada jaman sekarang sudah semakin pesat. Itu di
buktikan dengan bermunculan robotrobot di ciptakan manusia sesuai dengan
fungsinya dan kegunaan robot itu sendiri, maka dari itu manusia dituntut agar
dapat menciptakan pengontrolan robot secara otomatis sesuai dengan kemauan
manusia. Dewasa ini peran robot sangat besar dalam membantu manusia untuk
menyelesaikan berbagai macam permasalahan hidup agar lebih efektif dan efisien,
baik itu dalam dunia industri maupun non industry. Robot itu sendiri secara garis
besar dapat dikategorikan sebagai robot bergerak dan robot tidak bergerak, agar
robot bergerak dapat bergerak sesuai dengan jalur yang diperintahkan maka
diperlukan suatu sistem navigasi yang mengatur pergerakan robot tersebut, oleh
karena itu dibuatlah tugas akhir dengan judul Proyek Visual Servoing Robot
(VSR-1): DESAIN SISTEM MAPPING PADA KAWASAN JELAJAH ROBOT
PENGAMBIL SAMPAH.
Navigasi itu sendiri adalah ilmu pengetahuan tentang bagaimana
mengarahkan sesuatu untuk menempuh suatu jalur tertentu. sistem navigasi robot
bergerak adalah sistem yang mengatur pergerakan robot yang bergerak pada suatu
lingkungan tertentu dari posisi awal menuju ke titik tujuan tanpa menabrak
penghalang yang ada selama dalam perjalanannya. Diharapkan Tugas Akhir ini
dapat memberikan sumbangsih dalam perkembangan sistem navigasi robot dan
untuk mempermudah manusia dalam mengendalikan robot.
1.2 Rumusan Masalah
Permasalahan yang dibahas pada tugas akhir ini adalah
1. Bagaimana mendesain mekanik robot agar berfungsi dengan baik.
1

2. Bagaimana mengaplikasikan sensor ultrasonik, kompas , rotary encoder

sebagai alat navigasi. Pada sistem navigasi yang akan dibangun terdapat
kendala yang harus terpenuhi (hard constraint) yaitu selama dalam
pergerakannya robot tersebut tidak boleh menabrak penghalang yang ada. Peta
sebagai media yang akan ditelusuri oleh robot bergerak direpresentasikan
dalam kumpulan titik-titik pixel sedangkan rute penelusuran robot dari tempat
asal menuju ke tempat tujuan akan direpresentasikan dalam bentuk kumpulan.
3. Membuat bentuk lintasan mapping yang telah di lalui robot dan di tampilkan
pada laptop.
1.3 Batasan Masalah
Dalam pengerjaan tugas akhir ini terdapat batasan-batasan permasalahan
antara lain sebagai berikut :
1

Berjalan pada lintasan datar tidak bergelombang, tidak miring.

Bentuk halangan sesuai dimensi, ukuran jangkauan sensor.

Halangan memiliki kriteria bahan yang dapat di baca sensor.

1.4 Tujuan Dan Manfaat

Tujuan utama dari proyek akhir ini adalah
1. Memenuhi salah satu syarat untuk menyelesaikan pendidikan pada Program
Studi Diploma IV Teknik Mekatronika Politeknik Elektro Negeri Surabaya.
2. Mengaplikasikan ilmu yang telah dipelajari dan diperoleh selama menempuh
pendidikan pada Program Studi Diploma IV Teknik Mekatronika Politeknik
Elektro Negeri Surabaya.

1.5 Kontribusi Tugas Akhir

Dari beberapa sisi proyek akhir ini dapat di ambil suatu manfaat dengan
adanya pengembangan lebih lanjut dari teknologi, antara lain sebagai berikut :
2

1. Mengembangkan aplikasi teknologi khususnya robot tepat guna yang

didalamnya terdapat pengembangan dalam bidang teknologi sensor.
2. Membuat robot yang dapat meringankan pekerjaan manusia.

1.6 METODOLOGI
Sewaktu melakukan apapun terlebih dahulu harus diketahui urutan-urutan
yang benar sehingga dapat dikerjakan dengan baik, berikut adalah urutan blok
diagram pengerjaan :

Gambar 1.1 Flowchart Proyek Akhir

1.7 SISTEMATIKA
Bab I

: Pendahuluan

Bab Pendahuluan membahas tentang latar belakang, permasalahan, batasan

masalah, tujuan, metodologi, sistematika, relavansi.
3

Bab II

: Teori Pendukung

Bab teori penunjang membahas tentang landasan-landasan teori yang

diperlukan dalam realisasipembuatan alat ini.

Bab III

: Metoda Penelitian

Bab perencanaan dan pembuatan alat membahas tentang ide-ide dan

Gambaran tentang alat yang akan dibuat. Bagian ini akan menampilkan
komponen yang dipergunakan, blok diagram, gambar tiap modul dan penjelasan
singkatnya serta perancangan dan pengujian tiap-tiap bagian.

Bab IV

: Pengujian Alat

Bab pengujian alat membahas tentang hasil dari alat yang dibuat, apakah alat
tersebut telah bekerja sesuai dengan yang diinginkan. Pengujian dilakukan pada
tiap-tiap modul terlebih dahulu, kemudian rangkaian secara keseluruhannya.

Bab V

: Penutup

Bab penutup berisi kesimpulan dari hasil pengerjaan tugas akhir dan saran
atas beberapa hal yang dianggap perlu mendapatkan perhatian khusus.

BAB 2
STUDI PENDAHULUAN

2.1

Navigasi
Navigasi adalah penentuan posisi dan arah perjalanan baik di medan

sebenarnya atau di peta, dan oleh sebab itulah pengetahuan tentang kompas dan
peta serta teknik penggunaannya haruslah dimiliki dan dipahami. Sebelum
kompas ditemukan, navigasi dilakukan dengan melihat posisi benda-benda langit
seperti matahari dan bintang-bintang dilangit, yang tentunya bermasalah kalau
langit sedang mendung.

Gambar 2.1 Ilustrasi navigasi (Wikipedia)

Perangkat Navigasi :
Peta
Peta merupakan perlengkapan utama dalam penggambaran dua dimensi
(pada bidang datar) keseluruhan atau sebagian dari permukaan bumi yang
diproyeksikan dengan perbandingan/skala tertentu.
Kompas
5

Kompas adalah alat penunjuk arah yang selalu menunjuk kearah Utara,
dengan

melihat

membandingkannya

arah

Utara-Selatan

dengan

arah

pada

Utara

Kompas

Peta

kita

dan

dengan

sudah

dapat

mengorientasikan posisi pada peta.

GPS
Salah satu perlengkapan modern untuk navigasi adalah Global Positioning
Satelite/GPS adalah perangkat yang dapat mengetahui posisi koordinat bumi
secara tepat yang dapat secara langsung menerima sinyal dari satelit.
Perangkat GPS modern menggunakan peta sehingga merupakan perangkat
modern dalam navigasi di darat, kapal di laut, sungai dan danau serta pesawat
udara.
Radar
Kapal laut dan kapal terbang modern sekarang dilengkapi dengan radar
untuk mendeteksi kapal/pesawat lain, cuaca/ awan yang dihadapi di depan
sehingga bisa menghindar dari bahaya yang ada di depan pesawat/kapal.
IRS
Salah satu perlengkapan modern untuk navigasi adalah Inertial Reference
Sytem/IRS. IRS adalah perangkat yang dapat mengetahui posisi koordinat
berdasarkan efek inertial. Tidak seperti GPS, perangkat IRS tidak memerlukan
stasiun sehingga sangat cocok untuk digunakan di bumi maupun di ruang
angkasa. Perangkat IRS modern menggunakan peta sehingga merupakan
perangkat modern dalam navigasi di darat, kapal di laut,pesawat udara serta di
ruang angkasa . (http://id.wikipedia.org/wiki/Navigasi)
2.2 Odometri
Odometri adalah metode navigasi yang paling banyak di gunakan untuk
penentuan posisi mobile robot. Hal ini dikarenakan odometri memberikan akurasi
yang baik dalam jangka pendek, harga murah, dan memungkinkan pengambilan
sampel yang sangat tinggi. Namun gagasan utama dari odometri adalah informasi
gerak tambahan yang terintegrasi dari waktu ke waktu, yang mengarah ke
kesalahan

akumulasi,

khususnya

akumulasi
6

kesalahan

orientasi

akan

menyebabkan kesalahan posisi besar yang meningkat secara proporsional dengan

jarak yang ditempuh oleh robot, Meskipun keterbatasan ini, sebagian peneliti
setuju bahwa odometry merupakan bagian penting dari sebuah sistem navigasi
robot

dan

bahwa

tugas-tugas

navigasi

akan

menjadi

sederhana

jika

odometric akurasi dapat ditingkatkan. Odometri digunakan dalam hampir semua

mobile robot, untuk berbagai alasan :
Data Odometry dapat menyatu dengan pengukuran posisi absolut untuk
memberikan yang lebih baik dan lebih (Cox, 1991; Hollingum, 1991; Byrne et
al., 1992; Chenavier and Crowley, 1992; Evans, 1994).
Odometry dapat digunakan dalam update posisi absolut dengan landmark.
Mengingat diperlukan posisi akurasi maka akurasi meningkat di odometry
sehingga memungkinkan posisi absolute kurang sering di update.akibatnya
landmark lebih sedikit di perlukan untuk perjalanan tertentu.
Banyak pemetaan dan pencocokan algoritma (Gonzalez et al., 1992;
Chenavier and Crowley, 1992), mengasumsikan bahwa robot dapat
mempertahankan posisinya cukup baik untuk memungkinkan robot mencari
landmark di daerah terbatas dan untuk mencocokan fitur di wilayah yang
terbatas dan untuk meningkatkan ketepatan (Cox, 1991).
2.2.1 Sistematis dan Non-sistematis kesalahan Odometri :
Odometri didasarkan pada persamaan sederhana yang mudah di
implementasikan, namun odometri juga didasarkan pada asumsi bahwa revolusi
roda dapat di terjemahkan dapat di terjemahkan ke dalam linier relatif ke lantai.
Asumsi ini hanya validitas terbatas. Intinya ketepatan odometry berpengaruh juga
pada roda yang akan di gunakan. Ketidakakuratan dalam pembacaaan encoder
roda akan menjadi gerakan linier. Semua kesalahan ini di golongkan menjadi dua
kategori yaitu kesalahan sistematis dan non-sistematis. (J.Borenstein Where am I?
Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning, April .1996)
Kesalahan sistematis

:
7

Diameter roda tidak merata

Rata-rata diameter actual roda berbeda dari nominal roda
Terbatasnya resolusi encoder
Terbatasnya sampling rate encoder
Kesalahan Non-sistematis

Lantai yang tidak rata

Benda tak terduga dilantai
Selip roda karena lantai licin, kekuatan eksternal, dll.
2.2.2 Perhitungan Odometri

Gambar 2.2 Ilustrasi Piringan Encoder.

(depokinstruments.com)
Seperti pada Gambar 2.2. Perhitungan jarak tempuh robot dengan tingkat
ketelitian per 1 cm digunakan konstanta banyaknya lubang yang terdeteksi untuk
jarak tempuh 1 cm, yang didapat dari perhitungan berikut.
RC=

................................

(2.1)

Untuk robot yang dikendalikan secara differential, lokasi robot selalu diperbaharui
secara tetap menggunakan rumus di bawah ini.
8

Jarak _ R =
Jarak _ L =
Jarak =
= 0+

..(2.2)
(2.3)

X = S cos ( ) + X0...................................................(2.4)
Y = S sin ( ) + Y0.....................................................(2.5)
Keterangan :
Jarak _ R

= Jarak tempuh roda kanan

Jarak _ L

= Jarak tempuh roda kiri

RC dan LC

= Konstanta banyaknya lubang yang terdeteksi untuk jarak

tempuh roda kanan dan kiri sejauh 1 cm

= Jarak antara roda kanan dan kiri = posisi koordinat x

Jarak

= Jarak yang ditempuh oleh robot

= Sudut atau orientasi yang dibentuk oleh robot dalam

radian

X dan Y

= Posisi robot dalam absis dan ordinat

Dengan membangkitkan fungsi-fungsi di atas secara kontinyu maka akan

didapatkan nilai X, Y dan setiap saat. [Anis Zaenal Abidin 1, Iwan Setiawan, ST,
MT 2, Trias Andromeda, ST, MT 2, pengendalian robot mobil pencari target dan
penghindar halangan dengan metode control PD menggunakan mikrokontroler avr
atmega 8535, Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro
Semarang, 2011.]
2.3 Modul Sensor PING Ultrasonik

Gambar 2.3 Modul Sensor Ping

Modul sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan
gelombang ultrasonik (40 kHz) selama tBURST (200 s) kemudian mendeteksi
pantulannya. Modul sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai
dengan kontrol dari mikrokontroler pengendali (pulsa trigger dengan tOUT min. 2
s) (PING, 2006: 3).
Gelombang ultrasonik ini merambat di udara dengan kecepatan 344 meter
per detik, mengenai objek dan memantul kembali ke sensor. Modul sensor PING
mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG setelah memancarkan gelombang
ultrasonik dan setelah gelombang pantulan terdeteksi modul sensor PING akan
membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High (tIN) akan sesuai dengan
lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2 kali jarak ukur dengan objek.
Berikut adalah data hasil penghitungan waktu yang diperlukan modul sensor Ping
untuk menerima pantulan pada jarak tertentu. Perhitungan ini didapat dari rumus
berikut
S

= (tIN x V) 2 (1)

Dimana :
S

= Jarak antara sensor ultrasonik dengan objek yang dideteksi

= Cepat rambat gelombang ultrasonik di udara (344 m/s)

tIN

= Selisih waktu pemancaran dan penerimaan pantulan gelombang.

(http://www.parallax.com/Portals/O/Downloads/docs/prod/acc/28015-PINGv1.5.pdf.)
2.3.1 Spesifikasi sensor ultrasonik :
Adapun spesifikasi PING))) Ultrasonik Range Finder adalah sebagai berikut:
10

Terdiri dari sebuah Ultrasonic Ranger dan dapat dihubungkan dengan 2

buah sensor Infrared Ranger GP2D12 (opsional).
Memiliki 2 buah antarmuka yang dapat aktif bersama yaitu:
-

Pulse Width / Lebar Pulsa (10 s/mm)

I2C-bus

Dapat di-cascade hingga 8 modul dengan hanya 2 pin I/O (menggunakan

antarmuka I2C-bus).
Single supply 5 VDC.
Supply Current (tanpa sensor infrared ranger):
-

Aktif: 17 mA typ.

Reduced Operation: 13 mA typ.

Power Down: 7 mA typ.

Power Down + Reduced Operation: 2 mA

Siklus pengukuran yang cepat.

Pembacaan dapat dilakukan tiap 25 ms (40 Hz rate).
Spesifikasi Ultrasonic Ranger:
-

Jangkauan: 2 cm hingga 3 m

Obyek 0 2 cm diukur berjarak 2 cm

Burst Frequency: 40 kHz 16 VPP sinyal kotak

Tidak ada dead zone (tidak ada blank spot antara 2 cm hingga 3 m)

Jangkauan Infrared Ranger: 10 cm hingga 80 cm.

Ketelitian Ranger: 5 mm.
Input Trigger: pulsa negatif TTL, 20 s min.
Pin Busy/Ready menunjukkan aktifitas sensor.
Tidak perlu delay sebelum pengukuran berikutnya.
Output langsung berupa jarak (dalam milimeter) sehingga mengurangi
beban mikrokontroler.
Kompensasi kesalahan pengukuran akibat perubahan temperatur sekitar
dan reflektifitas obyek dapat diatur. (Datasheet Book PING))) Ultrasonik
Range Finder, http://www.parallax.com)

11

2.4 Rotary Encoder

Rotary encoder adalah divais elektromekanik yang dapat memonitor
gerakan dan posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk
menghasilkan serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah.
Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi
berupa kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali.
Rotary encoder umumnya digunakan pada pengendalian robot, motor drive, dsb.
Ada beberapa tipe dari rotary encoder, salah satunya seperti tampak pada gambar
2.4 .

Gambar 2.4 Rotary Encoder.

( Datasheet Book Omron Rotary Encoder E6A2-C, http:/www.ia.omron.com)
Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubanglubang pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi
piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu phototransistor diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari
LED yang berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau
divais berputar lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, sehingga ketika motor
berputar piringan juga akan ikut berputar. Apabila posisi piringan mengakibatkan
cahaya dari LED dapat mencapai photo-transistor melalui lubang-lubang yang
ada, maka photo-transistor akan mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu
pulsa gelombang persegi. Gambar 1 menunjukkan bagan skematik sederhana dari
rotary encoder. Semakin banyak deretan pulsa yang dihasilkan pada satu putaran
menentukan akurasi rotary encoder tersebut, akibatnya semakin banyak jumlah
12

lubang yang dapat dibuat pada piringan menentukan akurasi rotary encoder
tersebut.Terdapat dua jenis rotary encoder yang digunakan, Absolute rotary
encoder dan incremental rotary encoder .

2.4.1

Absolute Rotary Encoder

Absolute encoder menggunakan piringan dan sinyal optik yang diatur

sedemikian sehingga dapat menghasilkan kode digital untuk menyatakan sejumlah

posisi tertentu dari poros yang dihubungkan padanya. Piringan yang digunakan
untuk absolut encoder tersusun dari segmen-segmen cincin konsentris yang
dimulai dari bagian tengah piringan ke arah tepi luar piringan yang jumlah
segmennya selalu dua kali jumlah segmen cincin sebelumnya. Cincin pertama di
bagian paling dalam memiliki satu segmen transparan dan satu segmen gelap,
cincin kedua memiliki dua segmen transparan dan dua segmen gelap, dan
seterusnya hingga cincin terluar. Bentuk dari absolute rotary encoder adalah
seperti pada gambar 2.5 .

Gambar 2.5 Absolute Rotary Encoder.

( Datasheet Book Omron Rotary Encoder E6C-N, http:/ www.ia.omron.com)

2.4.2

Incremental rotary encoder

Incremental encoder terdiri dari dua track atau single track dan dua sensor

yang disebut channel A dan B. Ketika poros berputar, deretan pulsa akan muncul
di masing-masing channel pada frekuensi yang proporsional dengan kecepatan
putar sedangkan hubungan fasa antara channel A dan B menghasilkan arah
putaran. Dengan menghitung jumlah pulsa yang terjadi terhadap resolusi piringan
13

maka putaran dapat diukur. Untuk mengetahui arah putaran, dengan mengetahui
channel mana yang leading terhadap channel satunya dapat kita tentukan arah
putaran yang terjadi karena kedua channel tersebut akan selalu berbeda fasa
seperempat putaran (quadrature signal). Seringkali terdapat output channel ketiga,
disebut INDEX, yang menghasilkan satu pulsa per putaran berguna untuk
menghitung jumlah putaran yang terjadi.

Gambar 2.6 Incremental Rotary Encoder.

(Datasheet Book Omron Rotary Encoder E6A2-C, http:/www.ia.omron.com)

Pada incremental rotary encoder diperlukan rangkaian pembangkit pulsa ,

dimana rangkaian ini terdiri dari sebuah phototrasnsistor yang digabungkan
dengan piringan rotary encoder. Rangkaian pembangkit pulsa yang digunakan
umumnya memiliki output yang berubah dari +5V menjadi 0.5V ketika cahaya
dihalangi oleh piringan dan ketika diteruskan ke phototransistor.

2.5 Visual C++

C++ adalah bahasa pemrograman komputer C++ dikembangkan di Bell
Labs (Bjarne Stroustrup) pada awal tahun 1970-an, Bahasa itu diturunkan dari
bahasa sebelumnya, yaitu BCL, Pada awalnya, bahasa tersebut dirancang sebagai
bahasa pemrograman yang dijalankan pada sistem Unix, Pada perkembangannya,
versi ANSI (American National Standart Institute) Bahasa pemrograman C
menjadi versi dominan, Meskipun versi tersebut sekarang jarang dipakai dalam
pengembangan sistem dan jaringan maupun untuk sistem embedded, Bjarne
14

Stroustrup pada Bell labs pertama kali mengembangkan C++ pada awal 1980-an,
Untuk mendukung fitur-fitur pada C++, dibangun efisiensi dan sistem support
untuk pemrograman tingkat rendah (low level coding). Pada C++ ditambahkan
konsep-konsep baru seperti class dengan sifat-sifatnya seperti inheritance dan
overloading. Salah satu perbedaan yang paling mendasar dengan bahasa C adalah
dukungan terhadap konsep pemrograman berorientasi objek (Object Oriented
Programming). Perbedaan Antara Bahasa pemrograman C dan C++ meskipun
bahasa-bahasa tersebut menggunakan sintaks yang sama tetapi mereka memiliki
perbedaan, C merupakan bahasa pemrograman prosedural, dimana penyelesaian
suatu masalah dilakukan dengan membagi-bagi masalah tersebut kedalam susubmasalah yang lebih kecil, Selain itu, C++ merupakan bahasa pemrograman
yang memiliki sifat Pemrograman berorientasi objek, Untuk menyelesaikan
masalah, C++ melakukan langkah pertama dengan menjelaskan class-class yang
merupakan anak class yang dibuat sebelumnya sebagai abstraksi dari objectobject fisik, Class tersebut berisi keadaan object, anggota-anggotanya dan
kemampuan dari objectnya, Setelah beberapa Class dibuat kemudian masalah
dipecahkan dengan Class.
2.5.1 keunggulan bahasa C dibandingkan dengan bahasa pemrograman lainnya
adalah
Merupakan bahasa yang powerfull dan fleksibel, terbukti dapat menyelesaikan
program-program besar seperti pembuatan system operasi, pengolah kata,
pengolah gambar (pembuatan game), dan juga pembuatan kompilator untuk
pemrograman yang lain
Merupakan bahasa yang portabel, sehingga dapat dijalankan pada system
operasi yang berbeda
Merupakan bahasa tingkat menengah (middle level languange) sehingga
mudah untuk melakukan interfacing ke perangkat keras
Merupakan bahasa yang sudah popular dan banyak digunakan oleh
pemrogram berpengalaman sehingga kemungkinan besar library dan aksesoris

15

program lainnya yang diperlukan dalam pemrograman telah banyak

disediakan oleh pihak luar/ lain dan dapat diperoleh dengan mudah

Untuk menampilkan grafik pada visual studio 2008 di butuhkan tambahan

library, yaitu dinamakan OpenGL. OpenGL (Open Graphics Library) adalah
suatu library grafis standard yang digunakan untuk keperluan-keperluan
pemrograman grafis. Spesifikasi standar yang dimiliki oleh library ini
mendefinisikan sebuah cross-bahasa, cross-platform API untuk menulis aplikasi
komputer dalam bentuk 2D dan 3D grafis. OpenGL ini sifatnya open source,
dapat dipakai pada banyak platform (Windows ataupun Linux) dan dapat
digunakan pada berbagai jenis compiler bahasa pemrograman seperti C++,
Delphi, Java ataupun VB.
Tabel 2.5 Library dan Header OpenGL.
(Neider.Jackie, Davis.Tom. OpenGL Programming Guide. United State of
America : Addison-Wesley Publishing Company.1997.)

Sedangkan untuk mengkoneksikan Visual Studio dengan port di butuhkan

juga tambahan library yang di namakan WSC4C. WSC4C merupakan library
untuk serial komunikasi pada windows standard. Library ini dapat digunakan/
dikembangkan untuk aplikasi komunikasi serial pada C/C++, Visual C++, .NET
dan Visual C#. Pada WSC4C ini sudah terdapat DLL yang digunakan untuk
membuat program komunikasi serial untuk mengakses data dari port serial
menggunakan RS-232 atau multi-drop RS422 atau RS485. Selain itu, WSC juga
dapat mendukung port serial yang bersifat virtual, seperti Bluetooth serial dan
juga USB to serial converter. WSC4C ini dapat dioperasikan di semua versi
Windows (95 / 98 / ME / 2000 / NT / XP / Vista / Windows 7).

2.6 Rumus Perhitungan massa robot dan torsi motor

16

Perhitungan massa alat dilakukan dengan menghitung kebutuhan

keseluruhan material alat yang akan digunakan secara keseluruhan. . berikut
rumus untuk menghitung masa alat dan torsi dari motor :
perhitungan massa alat :
(2.6)
dimana :
= massa jenis material
m = massa material
v = volume material
perhitungan torsi motor :
(2.7)
dimana :
= torsi
Ip = momen inersia
= percepatan
( Popov E.P. (1983). Mekanika Teknik (Mechanics of Materials )

17

BAB 3
METODA PENELITIAN

3.1

Pendahuluan
Secara keseluruhan perancangan dan pembuatan robot pengambil sampah

ini terbagi menjadi beberapa bagian, antara lain :

1. Desain sistem mapping pada kawasan jelajah robot pengambil sampah
2. Rancang bangun sistem manipulator dan visual servoing pada robot
pengambil sampah
3. Sistem pengidentifikasi sampah pada robot pengambil sampah
Berikut merupakan blok diagram sistem keseluruhan :

Gambar 3.1 Blok Diagram Proyek Akhir Keseluruhan

Pada Garis putus-putus berwarna kuning, Sistem navigasi robot pengambil
sampah memiliki sistem kerja yaitu robot memiliki roda sebagai penggeraknya
dilengkapi dengan motor dc beserta rotary encoder. Untuk navigasinya input
sensor ultrasonic, kompas dan rotary encoder dikirimkan ke mikrokontroler
kemudian di program sesuai kebutuhan. Kemudian hasil mapping ditampilkan
18

pada PC yang telah di sediakan, untuk mengkoneksikannya membutuhkan

bantuan usb Xbee Pro.
Untuk sistem kerja robot pengambil sampah yaitu robot bergerak pada
pada lintasan kemudian saat terdapat sampah robot berhenti, kemudian sampah
tersebut diambil menggunakan lengan, lengan bergerak setelah mendapat perintah
dari kamera yang di kontrol menggunakan image processing, untuk masalah
lengan di kontrol menggunakan metode visual servoing. Setelah lengan robot
mengambil sampah kemudian lengan robot menaruhkannya pada bak sampah
yang terletak pada bagian belakang robot. Di dalam robot juga dilengkapi dengan
netbook untuk memudahkan proses image processing.
3.2 Perancangan Desain
Gambar desain dari sisi depan :

Gambar 3.2 Tampak Depan

19

Gambar dari sisi belakang :

Gambar 3.3 Tampak Belakang

3.2.1

Perhitungan Mekanik

Volume : ( p x l x t) + ( p x l x t)
:(25 x 5 x 0,3) + (5 x 5 x 0,3)
Jumlah 4 : 210 x 4 = 210 cm3

Untuk bagian yang kecil :

Vol

: (p x l x t) + (p x l x t) 2
: (10 x 5 x 0,3) + (5 x 5 x 0,3) 2
: 15 + 15

Jumlah 4

: 30 x 4 = 120 cm3
Vol

: (p x l x t)
: 50 x 25 x 0,3

Jumlah 3

: 375 x 3 = 1125 cm3

20

Vol

: (p x l x t) 2 + (p x l x t)
: (25x15x0,3) 2 + (15x50x0,3)
: 450 cm3

Vol

: (p x l x t)
: (50 x 35 x 0,3)
: 525 cm3

Massa jenis plat : 2,7

Jumlah total = ( 210+120+1125+450+525) cm3
= 2430 cm3 x massa jenis
= 2430 x 2,7 = 6561 gram = 6,5 kg
Di tambah netbook

= 6,5 + 2kg = 8,5 kg

Di tambah berat total lengan

= 8,5 + 2kg = 10,5 kg

Di tambah berat baterai

= 10,5 + 2,5 = 13 kg

Di tambah total berat keranjang sampah bila terisi = 13 + 3 kg= 16 kg

Jadi berat total : 16 kg
perhitungan torsi motor :
=
=
= 0,08

= 0,08 x 0,3
= 0,024 Nm
Plat =

2,7=
m = 1620 gram
Total = 16000 gram + 1620 gram = 17,62 Kg
Tegangan gaya =
21

=w=
=
=
= 11,66
Kekuatan bahan material plat = 69
Jadi = 69

>

11,66

3.3 Perancangan Elektronik

Pada pengerjaan proyek akhir ini memiliki blok diagram perancangan
elektronik sebagai berikut :
Sensor Ultrasonik

Kompas

ATMega
16

Xbee Pro

Xbee Pro

Laptop
p

output
Rotary Encoder

Motor

Gambar 3.4 Blok Diagram Sistem Mapping

Pada blok diagram diatas dapat dilihat bahwa terdapat tiga sensor yaitu
sensor ultasonik, kompas, rotary untuk memperolah data input robot . Keluaran
dari sensor tersebut nantinya akan digunakan sebagai masukan ke mikrokontroler
tetapi dikonversi terlebih dahulu oleh ADC, karena keluaran yang dihasilkan oleh
sensor masih berupa analog. Untuk keluaran yang dihasilkan oleh kontroler akan
menjadi masukan untuk aktuator, yaitu motor DC. Adapun jenis sensor-sensor
yang digunakan dalam robot pengambil sampah ini adalah
Sensor kompas CMPS03, digunakan untuk menentukan arah hadap robot.
22

PING Ultrasonik Range Finder, digunakan untuk mendeteksi halangan di

sekitar robot
Sensor rotary encoder, digunakan untuk mengukur jarak tempuh dari
pergerakan robot

Adapun pemilihan motor DC juga hampir sama pada pemilihan motor

servo, yaitu memiliki torsi yang besar. Adapun bentuk motor DC tampak seperti
pada gambar 3.1.

Gambar 3.5 Motor DC

(Datasheet Book DC Gear Motor, http: / www. Digi-ware.com )
Untuk penggerak motor robot menggunakan mokrokontroller ATMega 16
sebagai kontrollernya dan relay digunakan sebagai rangkaian driver dari motor
DC. Gambar dibawah ini adalah gambar layout PCB untuk rangkaian kontroller
pada kubus bagian samping kanan dan kiri.
Adapun skematik rangkaian elektronik yang digunakan pada sistem ini
tampak seperti pada gambar 3.2

23

Gambar 3.6 Atmega 16

(toko-elektronika.com)
Untuk komunikasi dengan komputer maka system ini menggunakan Xbee
pro. Perangkat XBee-PRO merupakan modul RF yang didesain dengan standard
protokol IEEE 802.15.4 dan sesuai dengan kebutuhan yang sederhana untuk
jaringan sensor tanpa kawat. XBee-PRO hanya membutuhkan energi yang rendah
untuk beroperasi dan dimensi fisiknya kecil (gambar 2.6) sehingga praktis dalam
penempatan. Modul ini beroperasi pada rentang frekuensi 2.4 GHz. Untuk tugas
akhir ini akan menggunakan 2 Xbee pro karena satu Xbee pro terletak pada mikro
yaitu bertugas mengirim data , dan yang kedua bertugas menerima yaitu terletak
pada laptop / PC.

Gambar 3.7 Xbee-Pro

(active-robots.com )

Dalam melakukan komunikasi dengan perangkat lainnya Xbee-PRO

mampu melakukan komunikasi dengan dua macam komunikasi yang berbeda,
tergantung dari perangkat apa yang dihubungkan dengan modul Xbee-PRO.
Komunkasi dapat dilakukan dengan menggunakan jaringan wireless dan
komunikasi secara serial

24

Gambar 3.8 Komunikasi Serial Xbee-Pro

(electricly.com)

3.4 Perancangan dan pembuatan software Mapping

Untuk pembuatan software menggunakan visual studio 2008 . Karena
pemrograman

menggunakan

bahasa

C/C++

lebih

mudah

dalam

hal

pemrogramannya. Selain itu, dengan menggunakan visual studio memudahkan

kita untuk mengakses OpenGL. Beberapa file yang harus ditambahkan agar kita
dapat menggunakan OpenGL yaitu OpenGL, freeglut. Setelah mendapatkan file
tersebut kemudian ekstrak file ke berbeda folder. Kemudian pindahkan bagian
yang yang di ekstrak sesuai berikut ini :
freeglut.h

:C:\Program

Files\Microsoft

Visual

Studio

Files\Microsoft

Visual

Studio

Files\Microsoft

Visual

Studio

8\VC\include\GL\ (buatlah folder baru GL)

freeglut_ext.h

:C:\Program

8\VC\include\GL\
freeglut_std.h

:C:\Program

9.0\VC\include\GL\
freeglut.lib in

:C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\lib\

freeglut.dll

:C:\WINDOWS\system32\

glut32.dll

:C:\WINDOWS\system32\

glut32.lib

:C:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\lib\

glut.h in

:C:\Program

Files\Microsoft

Visual

Studio

9.0\VC\include\GL\
Catatan: Dalam versi sebelumnya dari Visual Studio, Anda diminta untuk
menginstal Platform SDK. Itu tidak terjadi lagi di VS2008 karena sudah termasuk
SDK.
Langkah mengakses OpenGL :

25

1. Open visual studio 2008 Pilih File

visual C++

New

Project Setelah itu pilih

Win32 Console Application

Finish

Gambar 3.9 : New Project

2. Tekan Alt +F7 untuk membuka jendela properti lalu Setelah itu pilih
Properties

Configuration Properties

C/C++

Additional

Include Directories <masukkan alamat folder yang berisi file OpenGL

berextensi .h>.

Gambar 3.10 : Configuration Properties

3. Open linker lalu copy paste file ini opengl32.lib glu32.lib glut32.lib sesuai
gambar dibawah ini

26

Gambar 3.11 Configuration Properties

4. Setelah itu pilih Configuration Properties kembali

Linker Additional

Library Directories<masukkan alamat folder yang berisi file openGL

berextensi .lib> - finish.

Gambar 3.12 : Configuration Properties

Berikut ini contoh percobaan, apabila berhasil melakukan penginstalan dengan
benar :

27

#include "stdafx.h"
#include <windows.h>
#include <stdio.h>
#include <GL/glut.h>
#include <GL/gl.h>
void userdraw (){
}
void display(void) {
glClear( GL_COLOR_BUFFER_BIT);
userdraw();
glutSwapBuffers();
}
int main(int argc, char **argv) {
glutInit(&argc,argv);
glutInitDisplayMode( GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB );
glutInitWindowPosition(0,0);
glutInitWindowSize(640,480);
glutCreateWindow("Mapping robot Pengambil Sampah");
glClearColor(1.0, 1.0, 0.0, 0.0);
//layar berwarna kuning//
gluOrtho2D(-1200., 1200., -1200.0, 1200.0);
glutIdleFunc(display);
glutDisplayFunc(display);
glutMainLoop();
return 0;
}

Gambar 3.13 Contoh Program

Hasil dari pemrogaman di atas menampilkan sebagai berikut :

Gambar 3.14 Hasil Program

28

3.4.1

Instalasi WSC4C pada Visual Studio 2008

Agar OpenGL dapat berkoneksi dengan robot maka di butuhkan library

tambahan untuk mengkoneksikan antar port, oleh karena itu dibutuhkan WSC4C.
WSC4C dapat digunakan menggunakan Visual C 2008 maka langkah awal yang
harus dilakukan adalah:
1. Download file WSC4C di internet
2. Ekstrak dile tersebut, kemudian install yang berekstensi .exe
3. Pada property tambahkan C:\wsc4c\APPS\include pada additional include
directories
4. Tambahkan juga C:\wsc4c\APPS\lib pada linker configuration properties
Setelah semua proses terpenuhi maka WSC4C siap di gunakan pada Visual
Studio 2008.

29

DAFTAR PUSTAKA
__________, http://id.wikipedia.org/wiki/Navigasi , 19 juli 2011
J.Borenstein Where am I? ,Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning,
April 1996.
Byrne ,Cox, Chenavier and Crowley , Evans, Hollingum, Chenavier ,Part II
Systems and Methods for Mobile Robot Positioning,
1991,1991,1992,1992,1994.
Neider.Jackie, Davis.Tom. OpenGL Programming Guide. United State of America :
Addison-Wesley Publishing Company.1997.
Anis Zaenal Abidin 1, Iwan Setiawan, ST, MT 2, Trias Andromeda, ST, MT 2,
pengendalian robot mobil pencari target dan penghindar halangan dengan
metode control PD menggunakan mikrokontroler avr atmega 8535, Jurusan
Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro Semarang, 2011.
Popov E.P. (1983). Mekanika Teknik (Mechanics of Materials)

__________,Datasheet Book DC Gear Motor, http: / www. Digi-ware.com

__________,http://www.parallax.com/Portals/O/Downloads/docs/prod/acc/28015
-PING-v1.5.pdf.
__________,Datasheet Book PING))) Ultrasonik/http://www.parallax.com.
__________,Datasheet

Book

Omron

Rotary

Encoder

E6A2-C,

http:/www.ia.omron.com
__________,Datasheet

Book

Omron

Rotary

www.ia.omron.com
__________,http:/depokinstruments.com,15 Juni 2011
__________,http:/toko-elektronika.com, 15 Juni 2011
__________,http:/active-robots.com, 15 Juni 2011
__________,http:/electricly.com, 15 Juni 2011

30

Encoder

E6C-N,

http:/

31