UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

ESCUELA DE:
INGENIERIA MECNICA AUTOMOTRIZ
CATEDRATICO:
ING. JUAN DIEGO VALLADOLID
CATEDRA:
TEORA DE CONTROL
ALUMNOS:
WALTER LPEZ
LUIS VALDIVIEZO
IX CICLO INGENIERIA MECANICA
2015

TRABAJO EXTRACLASE I
Encontrar la transformacin de Laplace de las siguientes funciones:
1) () = , 0

{()} = () , 0
0

{ )} =
0

{ } =
0

Cambio de Variable:
=
= ( )
=

( )

{ } =
0

{ } =

( )

1

( ) 0

1

( )
0

{ } = lim

1
[ ]0
( )

{ } = lim
{ } = lim

1
[ ]0
)

{ } = lim

[ () ]0
)

{ } = lim

1
1
()
)

{ } = lim

{ } = lim

(+)
1
+
( + ) +

1
(+) (

+ )

{ } =

1
1
=0+
+
+

2) () = , 0

{()} = () , 0
0

{ } =
0

{ } = lim
0

( cos )
2 + 2

{ } = [ 2
( cos )]
+ 2
0
{ } =

1
()
( cos ) 2
2
2
+
+ 2

{ } = lim [

( cos )

+ 2
]=0+ 2

2
2
2
( + )
+
+ 2
{ } =

3) () = , 0

{()} = () , 0
0

{cos } = cos
0

{cos } = lim cos

0

cos =

( cos + sen bx)
2 + 2

{cos } = [ 2
( + sen )]
+ 2
0
{cos } =

1
()
( + sen ) 2
2
2
+
+ 2

{cos } = lim [

( + sen )

+ 2
]=0+ 2

2
2
2
( + )
+
+ 2
{ } =

4) () = , 0

{()} = () , 0
0

{ )} =
0

{ } = ()( )
0

Ecuacin de la Forma:
1
= ( 2 )

1
{ } = lim [( 2 ) ]

1
0 1
{ } = ( 2 ) ( 2 ) (0)


0 1
{ } = ( + 2 ) (0)

{ } =

TRABAJO EXTRACLASE II
Resolver los siguientes ejercicios:
E 2.25. Determnese la funcin de transferencia 2 ()/() para el sistema que se muestra en
la figura. Ambas masas se deslizan sobre una superficie sin rozamiento y = 1 .
Grfico:

Diagrama de Cuerpo Libre:

Resolucin:
Primer Cuerpo (1 )
+
( ) =

2 1
() (1 2 ) = 1
2
2 1
() = 1
+ (1 2 )
2
Segundo Cuerpo (2 )
+
( ) =

(2 1 ) = 2
(2 1 ) + 2

Transformacin a Laplace de la ecuacin 2:

2 1
2

2 1
=0
2

2 1 + 2 2 2 = 0
1 = 2 2 2 + 2
1 = 2 (2 2 + )
2 (2 2 + )
1 =

Transformacin a Laplace de la ecuacin 1:

() = 1

2 1
+ (1 2 )
2

() = 1 2 1 + 1 2
() = 1 (1 2 +) 2
Reemplazo 1 encontrado en la funcin ():
() = (

2 (2 2 + )
) (1 2 +) 2

(2 2 + )
2 2
() = 2 [
+ 1] (
) (1 2 +) 2

(2 2 + )
() = 2 [
(1 2 +) ]

(1 2 4 + 1 2 + 2 2 + )
() = 2 [
]

() = 2 [

1 2 4 1 2
+
+ 2 2 + 1 ]

Reemplazamos los valores iniciales

1 = 1;
() = 2 [

2 = 1;

=1

(1) (1) 4 (1) 2

+
+ 1 2 + 1 1]
1
(1)
() = 2 [ 4 + 2 + 2 ]
() = 2 [ 2 ( 2 + 2)]

=
() [ ( + )]

E 2.27. Determnese la funcin de transferencia 0 ()/() para el circuito con amplificador

operacional que se muestra en la figura. Sea 1 = 167 , 2 = 240 , 3 = 1 , 4 =
100 = 1 . Supngase un amplificador operacional ideal.
Esquema:

Resolucin:
La funcin de transferencia es:
() 2 4
2 4
=
+
()
3
1 3
() (240 103 )(100 103 )(1 106 )
(240 103 )(100 103 )
=

+
()
(1 103 )
(167 103 )(1 103 )
()
= +
()

P2.3. En la figura se muestra un sistema acoplado de resorte y masas. Se supone que las masas
y los resortes son iguales. Obtngase la ecuacin diferencial que describe el sistema.
Grafico:

Diagrama de Cuerpo Libre:

Resolucin:
Fuerza del Amortiguador:
=
Fuerza del Resorte:
=

1 = 1 (1 )
2 = 2 (1 2 )
= ( 2 )
Masa I:
=
() 1 (1 ) 2 (1 2 ) = 1 1
() = 1 1 + 1 (1 ) + 2 (1 2 )

Masa II:
=
2 (1 2 ) ( 2 ) = 2 2
2 (2 1 ) ( 2 ) = 2 2
+2 (2 1 ) + ( 2 ) + 2 2 = 0

Suponiendo que las masas y los resortes son iguales se obtiene:

1 = 2 =
1 = 2 =
La ecuacin diferencial del Cuerpo I es:
() = 1 1 + 1 (1 ) + 2 (1 2 )
() = + ( ) + ( )

La ecuacin diferencial del Cuerpo II es:

0 = 2 (2 1 ) + ( 2 ) + 2 2
= ( ) + ( ) +

P2.8. Una red de puente en T se utiliza frecuentemente en sistemas de control de ca como una
red de filtro. En la figura se muestra el circuito de una red de puente en T. Demustrese que la
funcin de transferencia de la red es
0 ()
1 + 21 + 1 2 2 2
=
() 1 + (21 + 2 ) + 1 2 2 2
Dibjese el diagrama de polo-ceros cuando 1 = 0.5 , 2 = 1 = 0.5.
Grfico:

Resolucin:
2 +
= |
2

1 + 2

2
|
+ 2

3 13 1/
=
1 11 1/
2 + 1
|
|
3 13

() =
=
= 2

1 11 |2 + 1
|

+ 2
=

2 1 2 2 + 21 + 1
2 1 2 2 + (21 + 2 ) + 1

Usando la 1 = 0.5 , 2 = 1 = 0.5.

() =

+ +
( + + )( + )
=

+ + ( + + )( + )

TAREA EXTRACLASE III

Reducir los siguientes sistemas de bloques:
Ejercicio 1:

Ejercicio 2:

Ejercicio 3: