TD SA 11

Representation detat dun pendule

TD `a rendre pour le
17 Decembre 2004

Chariot et pendule

Un pendule est accroche `a un chariot. On veut asservir la position du

chariot et reguler langle du pendule. Ce syst`eme est mis en mouvement
par un moteur pouvant deplacer le chariot. Pour simplifier, la commande
sera la force F horizontale appliquee au chariot. Les equations mecaniques
donnant levolution de la position x du chariot et de langle du pendule
sont non lineaires. Si langle du pendule est petit, ces equations se linearisent
et donnent :
mc x = mp g + F
mc lp = (mc + mp )g + F

(1)
(2)

o`
u:
mp = 100g est la masse du pendule
mc = 200g est la masse du chariot
g = 10ms2 est lacceleration d
ue `a lattraction terrestre
lp = 50cm est la demi-longueur du pendule

1.1

Repr
esentation d
etat

Donner une representation detat de ce syst`eme qui a une entree : la force

F appliquee au chariot et deux sorties : la position x et langle . On choisira
dutiliser les variables physiques. Les deux premi`eres variables detat devront
etre x et . Donner lordre de ce syst`eme.
1

Fig. 1 Chariot muni dun pendule

1.2

Observabilit
e

On appelle matrice dobservabilite dun syst`eme la matrice formee par les

vecteurs ou matrices C, C.A, C.A2 , . . . , C.An1 . Le rang de cette matrice
permet de savoir quelles sont les variables detat que lon pourra calculer `a
partir de la mesure de la sortie. Quel est le rang de la matrice dobservabilite
pour notre syst`eme? Et si la sortie est langle seulement, est-ce que le rang
de la matrice dobservabilite change?

1.3

Syst`
eme r
eduit

Pour la suite, on ne sinteresse `a langle du syst`eme. On nutilisera

alors que les variables detat necessaires. Calculer la fonction de transfert
du syst`eme entre la sortie et lentree F `a partir de lequation differentielle
(2) du syst`eme. En deduire une representation detat. Quel est lordre de ce
syst`eme?

1.4

Retour d
etat

Proposer un correcteur `a retour detat qui stabilise le syst`eme en choisissant comme fonction de transfert en BF
T (p) =

10
(p + 3)(p + 10)