Automação

Automao de Sistemas
Fernando Mariano Bayer

Moacir Eckhardt
Renato Machado
Santa Maria - RS
2011
Presidncia da Repblica Federativa do Brasil

Ministrio da Educao
Secretaria de Educao a Distncia
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria
Este Material Didtico foi elaborado pelo Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria
para o Sistema Escola Tcnica Aberta do Brasil e-Tec Brasil.
Comisso de Acompanhamento e Validao
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria/CTISM
Coordenador Institucional
Paulo Roberto Colusso/CTISM
Professor-autor
Fernando Mariano Bayer/CTISM
Moacir Eckhardt/CTISM
Renato Machado/CTISM
Coordenao Tcnica
Iza Neuza Teixeira Bohrer/CTISM
Coordenao de Design
Erika Goellner/CTISM
Reviso Pedaggica
Andressa Rosemrie de Menezes Costa/CTISM
Francine Netto Martins Tadielo/CTISM
Marcia Migliore Freo/CTISM
Reviso Textual
Lourdes Maria Grotto de Moura/CTISM
Vera da Silva Oliveira/CTISM
Reviso Tcnica
Eduardo Lehnhart Vargas/CTISM
Diagramao e Ilustrao
Leandro Felipe Aguilar Freitas/CTISM
Marcel Santos Jacques/CTISM
Rafael Cavalli Viapiana/CTISM
Ricardo Antunes Machado/CTISM
Ficha catalogrfica elaborada por Maristela Eckhardt, CRB 10/737,

Biblioteca Central UFSM
B357a Bayer, Fernando Mariano
Automao de sistemas / Fernando Mariano Bayer, Moacir
Eckhardt, Renato Machado. 4. ed. Santa Maria : Universidade
Federal de Santa Maria, Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria ;
Escola Tcnica Aberta do Brasil, 2011.
100 p. : il. ; 28 cm.
INSTITUTO
FEDERAL
RIO GRANDE
DO SUL
1. Informtica 2. Programao 3. Automao de sistemas

4. Robtica 5. Robs industriais I. Eckhardt, Moacir II. Machado,
Renato III. Universidade Federal de Santa Maria. Colgio Tcnico
Industrial de Santa Maria IV. Escola Tcnica Aberta do Brasil
V. Ttulo.
CDU 004.896
Apresentao e-Tec Brasil

Prezado estudante,
Bem-vindo ao e-Tec Brasil!
Voc faz parte de uma rede nacional pblica de ensino, a Escola Tcnica
Aberta do Brasil, instituda pelo Decreto n 6.301, de 12 de dezembro de
2007, com o objetivo de democratizar o acesso ao ensino tcnico pblico,
na modalidade a distncia. O programa resultado de uma parceria do
Ministrio da Educao, por meio das Secretarias de Educao a Distncia
(SEED) e de Educao Profissional e Tecnolgica (SETEC), as universidades e
escolas tcnicas estaduais e federais.
A educao a distncia no nosso pas, de dimenses continentais e grande
diversidade regional e cultural, longe de distanciar, aproxima as pessoas ao
garantir acesso educao de qualidade e ao promover o fortalecimento
da formao de jovens moradores de regies distantes dos grandes centros
geogrfica e ou economicamente.
O e-Tec Brasil leva os cursos tcnicos a locais distantes das instituies de ensino
e para a periferia das grandes cidades, incentivando os jovens a concluir o
ensino mdio. Os cursos so ofertados pelas instituies pblicas de ensino,
e o atendimento ao estudante realizado em escolas-polo integrantes das
redes pblicas municipais e estaduais.
O Ministrio da Educao, as instituies pblicas de ensino tcnico, seus
servidores tcnicos e professores acreditam que uma educao profissional
qualificada integradora do ensino mdio e da educao tcnica capaz
de promover o cidado com capacidades para produzir, mas tambm com
autonomia diante das diferentes dimenses da realidade: cultural, social,
familiar, esportiva, poltica e tica.
Ns acreditamos em voc!
Desejamos sucesso na sua formao profissional!
Ministrio da Educao
Janeiro de 2010
Nosso contato
etecbrasil@mec.gov.br
e-Tec Brasil
Indicao de cones
Os cones so elementos grficos utilizados para ampliar as formas de
linguagem e facilitar a organizao e a leitura hipertextual.
Ateno: indica pontos de maior relevncia no texto.
Saiba mais: oferece novas informaes que enriquecem o

assunto ou curiosidades e notcias recentes relacionadas ao
tema estudado.
Glossrio: indica a definio de um termo, palavra ou expresso
utilizada no texto.
Mdias integradas: sempre que se desejar que os estudantes
desenvolvam atividades empregando diferentes mdias: vdeos,
filmes, jornais, ambiente AVEA e outras.
Atividades de aprendizagem: apresenta atividades em diferentes
nveis de aprendizagem para que o estudante possa realiz-las e
conferir o seu domnio do tema estudado.
e-Tec Brasil
Sumrio
Palavra do professor-autor
Apresentao da disciplina
11
Projeto instrucional
13
Aula 1 Automao de sistemas

1.1 Automao
15
15
1.2 Automao x mecanizao
15
1.3 Desenvolvimento da automao
15
1.4 Classificao dos sistemas automatizados
17
1.5 O impacto da automao na sociedade
20
Aula 2 Projeto de sistemas de automao

2.1 O projeto
2.2 Modelo de fases para elaborao de projetos
23
23
24
2.3 Documentao
26
Aula 3 Robtica industrial

3.1 Robtica
29
29
3.2 Controlador do rob
32
3.3 Unidade de programao Teach Pendant
33
3.4 Vantagens da utilizao de robs nas indstrias
34
Aula 4 Robs industriais manipuladores

4.1 Rob industrial manipulador
37
37
4.2 Estrutura dos robs manipuladores
38
4.3 Classificao dos robs
39
4.4 Especificaes de um rob industrial
42
4.5 Tipos de programao
45
Aula 5 Controle numrico computadorizado CNC

5.1 Histrico
49
49
5.2 O que controle numrico?
51
5.3 Componentes bsicos do NC
51
e-Tec Brasil
5.4 Mquina NC versus CNC versus DNC
52
5.5 Tipos de mquinas CNC
53
5.6 Estrutura e componentes de mquinas-ferramentas CNC 55

5.7 Eixos e movimentos
58
5.8 Configuraes de algumas mquinas-ferramentas CNC
59
5.9 Programao de mquinas CNC
61
Aula 6 Redes industriais

6.1 Introduo
e-Tec Brasil
67
67
6.2 Redes de computadores
70
6.3 Topologias das redes de comunicao
71
6.4 Protocolos de comunicao
73
6.5 O modelo OSI
74
6.6 Meios de transmisso
76
6.7 Projetos de padronizao de redes industriais
77
6.8 Modelo mestre-escravo (Master-Slave)
79
6.9 Projeto PROWAY
80
6.10 Projeto IEEE 802
80
6.11 Projeto MAP
80
6.12 Projeto TOP
81
6.13 Projeto FIELDBUS
81
6.14 Principais protocolos de comunicao industriais
82
6.15 Fieldbus
82
6.16 Profibus
84
Aula 7 Supervisrios
7.1 Introduo
89
89
7.2 Software de superviso do tipo SCADA
90
7.3 Telas de superviso
92
7.4 Histrico de falhas
95
7.5 Relatrios
95
Referncias
97
Currculo do professor-autor
99
Comandos Pneumticos e Hidrulicos
Palavra do professor-autor
A disciplina de Automao de Sistemas uma das disciplinas de concluso do
nosso curso de Tcnico em Automao Industrial, e tem portanto a funo de
integrar os conhecimentos adquiridos at aqui. E este momento, para praticamente todos os estudantes de cursos tcnicos, um momento de reflexo e de
dvidas. Sendo recorrente uma questo:
O curso est acabando e eu no aprendi nada?
Esse questionamento um sinal positivo! uma demonstrao de que o aluno
efetivamente AMPLIOU OS SEUS HORIZONTES! Ou seja, agora consegue ver o
grande universo de possibilidades que envolvem a sua rea de formao, e isso
em grande parte explica essa sensao de no saber nada.
A questo aqui que, apesar de no saber especificamente como cada equipamento funciona, ou cada detalhe de cada sistema, agora voc ter uma base de
conhecimentos que lhe permitiro analisar, buscar as informaes e aprender o
que ainda no sabe. Essa iniciativa o grande diferencial que se espera de um
profissional de nvel tcnico.
Como reflexo, deixo um trecho do livro O cio Criativo, de Domenico De Masi:
Nossa identidade depende cada vez menos da natureza, que pode nos ter
feito bonitos ou feios, da estirpe, que pode nos ter feito nascer ricos ou nascer
pobres, e do fato de pertencer a uma classe, seja aristocrtica ou proletria. A
identidade depende cada vez mais daquilo que aprendemos, da nossa formao,
da nossa capacidade de produzir idias, do nosso modo de viver o tempo livre,
do nosso estilo e da nossa sensibilidade esttica.
Bons estudos.
Prof. Fernando M. Bayer
e-Tec Brasil
Apresentao da disciplina
A palavra Sistema vem do grego sietemiun, que significa combinar, formar
um conjunto. Portanto definimos um sistema como um conjunto de elementos interconectados, de modo a formar um todo organizado, visando atingir
um objetivo especfico.
A palavra Automao, ou Automatizao, no latim Automatus, que significa
mover-se por si. Significa, portanto, dotar um equipamento de meios que lhe
permitam realizar seu controle automaticamente, sem a interveno humana.
Com base nesses dois conceitos, podemos entender que a disciplina de
Automao de Sistemas trata dos meios utilizados para dotar sistemas de um
controle automtico. Esse conceito extremamente amplo, pois atualmente
utilizam-se sistemas automticos em quase todos os ramos da sociedade.
Podemos subdividir a automao em industrial, comercial, residencial.
Nessa disciplina especificamente, como parte do curso de Tcnico de Automao
Industrial, iremos focar na automao de sistemas de produo industrial, com
uma pequena viso do projeto desses sistemas e, aps estudar-se-o alguns
assuntos mais especficos, tais como a Robtica Industrial, os Sistemas de
Fabricao com Controle Numrico, Redes Industriais e Sistemas Supervisrios.
11
e-Tec Brasil
Projeto instrucional
Disciplina: Automao de Sistemas (carga horria: 60h).
Ementa: Automao de sistemas. Projeto de sistemas de automao. Robtica
industrial. Robs industriais manipuladores. Controle numrico computadorizado CNC. Redes industriais. Supervisrios.
MATERIAIS
CARGA
HORRIA
(horas)
1. Automao
de sistemas
Diferenciar automao da mecanizao.

Posicionar a automao industrial no
contexto histrico.
Classificar os tipos de automao.
Provocar reflexes sobre o impacto da
automao na sociedade.
Ambiente virtual:
plataforma moodle.
Apostila didtica.
Recursos de apoio: links de
leitura complementar indicados
na apostila.
08
2. Projeto de
sistemas de
automao
Demonstrar a importncia de projetar antes

de fazer.
Propor um modelo de fases para guiar
projetos de automao.
Identificar a documentao necessria em
um projeto.
Ambiente virtual:
plataforma moodle.
Apostila didtica.
na apostila.
08
3. Robtica
industrial
Compreender o conceito de rob industrial.

Conhecer os principais componentes de um
sistema robtico.
Conhecer as vantagens e desvantagens
desse tipo de equipamento.
Ambiente virtual:
plataforma moodle.
Apostila didtica.
na apostila.
08
4. Robs industriais
manipuladores
Identificar e classificar os robs

manipuladores.
Conhecer os elementos bsicos de uma
instalao robtica.
Conhecer os meios de programao dos
robs industriais.
Ambiente virtual:
plataforma moodle.
Apostila didtica.
na apostila.
08
5. Controle
numrico
computadorizado
CNC
Apresentar o histrico do CNC e as

vantagens de sua utilizao.
Apresentar os tipos de mquinas que
utilizam a tecnologia CNC.
Identificar estrutura e componentes das
mquinas-ferramentas CNC.
Definir programao e os mtodos.
Conhecer e identificar os movimentos e
configuraes das mquinas-ferramentas
CNC.
Conhecer alguns cdigos e funes de
programao.
Apresentar exemplo de programa de
usinagem de pea.
Ambiente virtual:
plataforma moodle.
Apostila didtica.
na apostila.
10
AULA
OBJETIVOS DE
APRENDIZAGEM
13
e-Tec Brasil
e-Tec Brasil
AULA
OBJETIVOS DE
APRENDIZAGEM
MATERIAIS
CARGA
HORRIA
(horas)
6. Redes industriais
Classificar em nveis os diferentes processos

de uma rede de comunicao industrial
pirmide da automao.
Apresentar os principais conceitos sobre
redes de computadores e o modelo OSI.
Estudar as topologias de redes de
comunicao.
Apresentar os diferentes meios de
comunicao canais fsicos.
Estudar os principais protocolos de
comunicao em redes industriais.
Ambiente virtual:
plataforma moodle.
Apostila didtica.
na apostila.
10
7. Supervisrios
Introduzir o conceito de superviso e controle

em ambientes industriais.
Apresentar as principais caractersticas do
software de superviso do tipo SCADA.
Familiarizar o estudante os diferentes tipos
de telas no ambiente supervisrio do tipo
SCADA.
Desenvolver um supervisrio utilizando o
software Elipse Scada.
Testar o supervisrio atravs do uso de um
emulador de variveis de TAGs.
Ambiente virtual:
plataforma moodle.
Apostila didtica.
na apostila.
08
14
Comandos Pneumticos e Hidrulicos
Aula 1 Automao de sistemas

Objetivos
Diferenciar automao da mecanizao.
Posicionar a automao industrial no contexto histrico.
Classificar os tipos de automao.
Provocar reflexes sobre o impacto da automao na sociedade.
1.1 Automao
Em um contexto industrial, pode se definir automao como a tecnologia
que se ocupa da utilizao de sistemas mecnicos, eletroeletrnicos e computacionais na operao e controle da produo.
Diversos exemplos de automao de sistemas de produo podem ser observados nas linhas de produo industrial, nas mquinas de montagem mecanizadas, nos sistemas de controle de produo industrial realimentados, nas
mquinas-ferramentas dotadas de comandos numricos e nos robs de uso
industrial.
1.2 Automao x mecanizao

Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente
no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo o esforo fsico do
homem. J a automao possibilita fazer um trabalho por meio de mquinas
controladas automaticamente, capazes de se autorregularem.
1.3 Desenvolvimento da automao

As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na pr-histria. Invenes como a roda, o moinho movido por vento
ou fora animal e as rodas dgua demonstram a criatividade do homem
Aula 1 - Automao de sistemas
15
e-Tec Brasil
para poupar esforo. Porm, a automao s ganhou destaque na sociedade

quando o sistema de produo agrrio e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda metade do sculo XVIII, inicialmente na Inglaterra.
Os sistemas inteiramente automticos surgiram no incio do sculo XX. Entretanto, bem antes disso foram inventados dispositivos simples e semi-automticos.
Por volta de 1788, James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem
do fluxo de vapor em mquinas, mostrado nas Figuras 1.1 e 1.2. Isto pode
ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com realimentao.
O regulador consistia num eixo vertical com dois braos prximos ao topo,
tendo em cada extremidade uma bola pesada. Com isso, a mquina funcionava de modo a se regular sozinha, automaticamente, por meio de um
equilbrio de foras.
Figura 1.1: Mecanismo automtico de regulagem do fluxo de vapor

Fonte: http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Centrifugal_governor.png
e-Tec Brasil
16
Automao de Sistemas
Figura 1.2: Regulador de fluxo de vapor de Watt

fonte: http://commons.wikimedia.org/wiki/file:boulton_and_watt_centrifugal_governor-mj.jpg
A partir de 1870, tambm a energia eltrica passou a ser utilizada e a estimular

indstrias como a do ao, a qumica e a de mquinas-ferramenta.
No sculo XX, a tecnologia da automao passou a contar com computadores,
servomecanismos e controladores programveis. Os computadores so os
alicerces de toda a tecnologia da automao contempornea. Encontramos
exemplos de sua aplicao praticamente em todas as reas do conhecimento
e da atividade humana.
1.4 Classificao dos sistemas automatizados

A automao pode ser classificada de acordo com suas diversas reas de
aplicao. Por exemplo: automao bancria, comercial, industrial, agrcola,
de comunicaes, de transportes.
A automao industrial pode ser desdobrada em automao de planejamento,
de projeto, de produo.
17
e-Tec Brasil
Figura 1.3: Classificao dos sistemas automatizados

Fonte: CTISM
Podemos ento perceber que no universo dos sistemas automatizados, o

nosso interesse recai especialmente no Sistemas Industriais de Produo Automatizados. Esses sistemas pode ainda ser classificados quanto ao seu nvel
de flexibilidade:
Automao fixa.
Automao programvel.
Automao flexvel.
1.4.1 Automao fixa

Est baseada em uma linha de produo especialmente projetada para a
fabricao de um produto especfico e determinado. utilizada quando o
volume de produo dever ser muito elevado, e o equipamento projetado
adequadamente para produzir altas quantidades de um nico produto ou
uma nica pea de forma rpida e eficiente, isto , para ter uma alta taxa de
produo. Como exemplo de indstrias onde a automao fixa muito utilizada, podemos citar a produo de componentes mecnicos simples como
arruelas e parafusos. O equipamento , em geral, de custo elevado, porm
devido a sua alta taxa de produo, o custo fixo dividido numa grande
quantidade de unidades fabricadas.
O risco que se enfrenta com a automao fixa que qualquer alterao nas
vendas ou alterao do produto poder tornar a linha obsoleta, trazendo um
grande prejuzo.
e-Tec Brasil
18
Automao de Sistemas
1.4.2 Automao programvel

baseada em um equipamento com capacidade de fabricar uma variedade de
produtos com caractersticas diferentes, segundo um programa de instrues
previamente introduzido. Esse tipo de automao utilizado quando o volume
de produo de cada item baixo. O equipamento de produo projetado
para ser adaptvel s diferentes caractersticas e configuraes dos produtos
fabricados. Essa adaptabilidade conseguida mediante a operao do equipamento sob controle de um programa de instrues preparado para o produto
em questo. Esse programa pode ser introduzido no sistema atravs de um
teclado, por cartes de memria ou mesmo atravs da integrao em redes de
cho de fbrica. Um sistema tpico de automao programvel so as mquinas
de usinagem com controle Cdigo Numrico Computadorizado (CNC).
A operao do equipamento sempre depender das instrues indicadas por
esse programa de controle. Em termos de economia, o custo do equipamento
pode ser diludo num grande nmero de produtos, mesmo que estes tenham
diferentes configuraes.
1.4.3 Automao flexvel

Pode ser entendida como uma soluo de compromisso entre a automao
fixa e a automao programvel. A automao flexvel tambm conhecida
como sistema de Manufatura Integrada por Computador (CIM) e, em geral,
parece ser mais indicado para o volume mdio de produo. Os sistemas de
produo baseados na automao flexvel tm algumas das caractersticas da
automao fixa e outras da automao programvel.
O equipamento deve ser programado para produzir uma variedade de produtos com algumas caractersticas ou configuraes diferentes, mas a variedade
dessas caractersticas normalmente mais limitada que aquela permitida pela
automao programvel. Assim, por exemplo, um sistema de manufatura
flexvel pode ser projetado para produzir uma nica pea, mas com diferentes dimenses, ou diferentes materiais. Os sistemas flexveis automatizados
consistem, em geral, de estaes de trabalho autnomas com um alto grau
de integrao. Essas estaes esto interligadas por um sistema de manuseio,
transporte e armazenamento do material. Um computador central utilizado
para controlar e monitora as diversas atividades que ocorrem no sistema,
determinando a rota das diversas partes para as estaes apropriadas controlando as operaes previamente programadas nas diferentes estaes.
19
e-Tec Brasil
Uma das caractersticas que distinguem a automao programvel da automao flexvel que nos sistemas que utilizam a primeira os produtos so
fabricados em lotes, enquanto na fabricao flexveis diferentes produtos
podem ser fabricados ao mesmo tempo no mesmo sistema, bastando programar o computador central para desviar as diferentes peas e materiais para
as estaes de trabalho adequadas. Portanto, a potncia computacional do
controlador o que torna essa versatilidade possvel.
1.5 O impacto da automao na sociedade

O processo de automao em diversos setores da atividade humana trouxe
uma srie de benefcios sociedade. A automao geralmente reduz custos
e aumenta a produtividade do trabalho. A automao pode livrar os trabalhadores de atividades montonas, repetitivas ou mesmo perigosas.
Apesar dos benefcios, o aumento da automao vem causando tambm
alguns problemas para os trabalhadores:
Aumento do nvel de desemprego, principalmente nas reas em que
atuam profissionais de baixo nvel de qualificao.
A experincia de um trabalhador se torna rapidamente obsoleta.
Muitos empregos que eram importantes esto se extinguindo, como telefonistas, atualmente perfeitamente substituveis por centrais de telefonia automticas.
Esses impactos alteram o comportamento dos indivduos no ambiente de
trabalho, podendo aumentar as ausncias, falta de coleguismo, alcoolismo
ou consumo de drogas. De certa forma, esse processo de alienao deriva do
sentimento de submisso do trabalhador mquina e da falta de desafios.
Esses problemas, no entanto, podem ser solucionados com programas contnuos de aprendizagem e reciclagem de trabalhadores para novas funes.
Alm disso, as indstrias de computadores, mquinas automatizadas e servios
vm criando um nmero de empregos igual ou superior queles que foram
eliminados no setor produtivo.
e-Tec Brasil
20
Automao de Sistemas
Resumo
O universo da automao se expande em grande velocidade, devido principalmente aos avanos da microeletrnica, eletrnica de potncia e da informtica.
Cabe ao profissional desta rea o desenvolvimento da viso multidisciplinar e
do constante aperfeioamento tecnolgico. A valorizao do conhecimento
e da capacidade autodidata passa a ser primordial.
Atividades de aprendizagem
1. O que automao industrial?
2. Qual a diferena entre automao e mecanizao?
3. Quais os trs principais tipos de automao?
4. Qual deles considerado o primeiro sistema de controle automtico
industrial?
5. Qual a sua opinio sobre o impacto da automao na sociedade? Discuta
este assunto no frum da disciplina.
21
e-Tec Brasil
Aula 2 Projeto de sistemas de automao

Objetivos
Demonstrar a importncia de projetar antes de fazer.
Propor um modelo de fases para guiar projetos de automao.
Identificar a documentao necessria em um projeto.
2.1 O projeto
normal aos profissionais de perfil tcnico a tendncia de, ao receber um
desafio, partir diretamente para a soluo final, pulando os passos iniciais do
projeto. Apesar de ser uma opo vlida em casos onde o tempo o principal
limitante, este tipo de prtica normalmente traz problemas no futuro, pois os
sistemas acabam sendo pouco otimizados, de difcil compreenso e normalmente no contam com nenhum tipo de documentao para a sua manuteno.
Para garantir os melhores resultados possveis, tanto a curto quanto a longo
prazo, um projeto de automao industrial deve:
Ser desenvolvido sistematicamente ou seja, deve ser desenvolvido seguindo um padro lgico que permita o seu desenvolvimento passo a passo.
Ser bem estruturado ter uma organizao que permita compreender o
projeto facilmente.
Dispor de documentao detalhada todos os passos e informaes necessrias para a montagem e manuteno dos sistemas devem estar disponveis.
Para atingir estes objetivos indispensvel investir um certo tempo na anlise
e construo de uma soluo bem estruturada e documentada. A experincia
demonstra que esse tempo investido recuperado facilmente com a obteno
de sistemas mais eficientes e, principalmente, na reduo da necessidade de
ajustes e correes nas fases finais do projeto.
Aula 2 - Projeto de sistemas de automao
23
e-Tec Brasil
2.2 Modelo de fases para a elaborao

de projetos
Este modelo tem-se mostrado eficaz no desenvolvimento de projetos, podendo
ser aplicado a todos os projetos tcnicos e compe-se das seguintes fases:
Especificao realiza-se uma descrio detalhada do sistema.
Projeto desenvolve-se a soluo para o problema proposto.
Implementao a converso da soluo encontrada no projeto
detalhado.
Integrao e instalao a construo e a realizao de testes dos
sistemas.
Em cada uma dessas fases sero utilizados mtodos e ferramentas que variam
conforme o tipo de projeto que est sendo desenvolvido. Considerando como
exemplo um projeto de automao com controle por CLP, teramos:
2.2.1 Fase 1 Especificao

a fase de formalizao da tarefa, onde ela descrita de forma precisa e
detalhada. Essa descrio deve ser feita da forma mais completa, clara e sistemtica possvel, possibilitando a avaliao de possveis contradies e falhas
no sistema. A descrio e os elementos grficos devero representar todo o
sistema e suas interaes, j esboando a soluo final desejada.
Ao final dessa etapa teramos:
Descrio verbal do sistema.
Croqui e/ou layout do sistema.
Estrutura bsica do sistema de controle.
2.2.2 Fase 2 Projeto

A soluo desenvolvida com base nas constataes feitas na fase1. Sua
descrio deve apresentar graficamente a funo e o comportamento do
controle, de acordo com o processo, independentemente da tecnologia.
e-Tec Brasil
24
Automao de Sistemas
Ao final dessa etapa teramos:

Representaes do funcionamento do sistema, tais como diagramas
trajeto-passo.
Tabela verdade.
Definio dos mdulos do programa com os seus respectivos fluxogramas ou flow chart.
Diagramas de circuitos eltricos de comando, de potncia e tambm diagramas pneumticos ou hidrulicos, quando necessrio.
Listas de componentes.
2.2.3 Fase 3 Implementao

a converso da soluo encontrada em um projeto detalhado e o desenvolvimento do programa de controle.
No caso de um sistema com o controle por CLP, seria gerado o programa em
uma das linguagens definidas na normal IED 61132-3: Linguagem sequencial, diagrama de funes, diagrama ladder, linguagem estruturada ou lista
de instrues.
As linguagens de programao diagrama ladder, diagrama de funes e linguagem estruturada so apropriadas para a formulao de operaes bsicas e
para os controles simples que podem ser descritos atravs da lgica booleana.
A linguagem de alto nvel lista de instrues utilizada principalmente para
a elaborao de mdulos de software com contedo matemtico.
Nessa fase tambm deve ocorrer, sempre que possvel, a simulao dos sistemas e programas de controle, de modo a verificar e eliminar erros.
2.2.4 Fase 4 Instalao e testes

Nessa fase so construdas as instalaes, carregado o programa de controle
e, aps, testada a atuao conjunta do sistema de automao e da instalao
conectada. Caso os controles sejam complexos, recomenda-se qual a instalao seja feita sistematicamente por etapas. Seguindo este procedimento,
possvel reconhecer e corrigir erros com mais rapidez, tanto na instalao
quanto no programa de controle.
25
e-Tec Brasil
Figura 2.1: Modelo de fases de um projeto

Fonte: CTISM
2.3 Documentao
Uma parte essencial de uma instalao a documentao. Trata-se de um
requisito necessrio para que uma instalao possa ser mantida e ampliada.
Tambm a documentao do programa de controle deve estar disponvel
tanto em papel quanto em arquivo eletrnico.
A documentao compe-se de referncias sobre cada fase do projeto, impresso dos programas de controle e, eventualmente, tambm outras descries
sobre este programa. Trata-se, portanto de:
Memorial descritivo.
Croquis e layouts da planta.
Diagramas de circuitos eltricos de comando e de potncia (unifilar ou
multifilar).
Diagramas de circuitos pneumticos e hidrulicos.
e-Tec Brasil
26
Automao de Sistemas
Desenhos tcnicos de detalhamento dos componentes.

Esquemas de conexo de bornes.
Impresso dos programas de controle.
Listas de alocao de entradas e sadas (fazendo parte da impresso do
programa de controle).
Listas de materiais.
Outros documentos que se fizerem necessrios.
Resumo
O desenvolvimento de um sistema automatizado deve ser feito de forma
consciente, estruturada. Deve-se ter sempre em mente as melhores solues
possveis considerando, no s a sua operao mas sua futura manuteno
e confiabilidade.
Nessa aula foi sugerido um modelo de fases para auxiliar nessa elaborao
de projetos. Esse modelo no estanque, devendo ser adaptado s particularidades de cada projeto.
Destaca-se tambm a importncia da elaborao de uma documentao
adequada para garantir a futura manuteno e ampliao dos sistemas.
1. Por que importante projetar um sistema de forma detalhada antes de
sua construo?
2. Quais as principais fases de um projeto?
3. O que a documentao do projeto?
4. Qual a importncia de termos uma documentao completa e abrangente,
mesmo aps um projeto estar concludo?
27
e-Tec Brasil
Aula 3 Robtica industrial

Objetivos
Compreender o conceito de rob industrial.
Conhecer os principais componentes de um sistema robtico.
Conhecer as vantagens e desvantagens desse tipo de equipamento.
3.1 Robtica
A humanidade sempre mostrou certo fascnio, desde tempos pr-histricos,
por seres extraordinrios, homens mecnicos e outras criaturas que, em geral,
nunca passaram de fantasia.
A palavra rob tem a origem atribuda ao escritor tcheco Karel Capek, o
qual utilizou em seus livros o termo tcheco robota (que significa trabalhador
escravo). Esse termo, traduzido para o ingls tornou-se robot, e teve o seu uso
popularizado pelo escritor Issac Asimov com seu livro Eu, Rob, de 1950,
data em que pela primeira vez foi utilizado o termo robtica para denominar
cincia que estuda os sistemas robticos.
Este interesse gerou no passado vrios sistemas que tentavam automatizar
movimentos, mas que dificilmente passavam de sistemas mecnicos com
programao fixa.
Somente nas dcadas de 1940 e 1950 surgiram tecnologias que permitiriam o
advento do rob industrial moderno. Essas tecnologias foram o telecomando
e o comando numrico.
O telecomando, ou controle remoto, consistia em controlar um atuador a
distncia, atravs de conexes eltricas. Estes sistemas comearam seu desenvolvimento a partir da dcada de 1940, com o objetivo de realizar o manuseio
a distncia de materiais radioativos, e seguem sendo utilizados at os dias
atuais. Podemos citar os sistemas de microcirurgia, em que o cirurgio opera
os instrumentos remotamente, atravs de imagens de vdeo.
Aula 3 - Robtica industrial
29
e-Tec Brasil
Outra tecnologia crucial para o desenvolvimento da robtica, o comando

numrico, foi desenvolvido em seguida e consiste basicamente em sistemas
que podem ser programados atravs de uma srie de comandos que podem,
por exemplo, representar a posio de uma ferramenta no espao.
A primeira patente de um dispositivo robtico foi feita por um britnico, Cyril
W. Kenward, em 1954. Porm o conceito moderno de rob industrial foi
criado por Joseph Engelberger, que, em conjunto com o americano George
C. Devol, desenvolveu o primeiro prottipo comercial chamado Unimate. A
primeira instalao industrial foi realizada pela Ford Motor Company, que
utilizou um modelo Unimate para realizar o descarregamento robotizado de
uma mquina de fundio sob presso.
Figura 3.1: Unimate, o primeiro rob industrial

Fonte: http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Unimate.jpg
Em 1974 a mesma empresa que criou o Unimate, lanou um novo rob de 6

eixos chamado PUMA, o qual foi responsvel pela popularizao deste tipo
de equipamento. Ainda existem muitos desses modelos em atividade at os
dias de hoje. PUMA so as iniciais de Programmable Universal Machine for
Assembly, ou seja, mquina universal programvel para montagem.
e-Tec Brasil
30
Automao de Sistemas
Figura 3.2: Rob PUMA com seu controlador

Fonte: http://wreckord.net/edwin/projects/cu/puma_560/puma_560valii_1.jpg
Os conceitos bsicos dos robs industriais modernos permanecem praticamente os mesmos, havendo, porm um grande desenvolvimento dos seus
sistemas de controle, principalmente devido ao desenvolvimento dos sistemas
computadorizados. Essa evoluo permitiu um grande salto na velocidade
de trabalho e principalmente na complexidade das tarefas realizadas pelos
robs industriais.
Os sistemas de controle dos robs normalmente esto localizados externamente parte mecnica do mesmo, normalmente em um gabinete metlico,
o qual chamamos controlador. Esse gabinete normalmente conectado por
cabos ao atuador, podendo portanto localizar-se a uma distncia segura da
rea de trabalho. Para completar o sistema ainda temos que contar com
uma fonte de alimentao de alta potncia para o acionamento dos eixos
(normalmente localizada no mesmo gabinete do controlador) e da interface
de programao do rob.
31
e-Tec Brasil
Figura 3.3: Estrutura de um rob industrial

Fonte: CTISM
3.2 Controlador do rob

interessante que ao imaginarmos um rob industrial, pensamos logo no brao
manipulador. Esse elemento obviamente o mais importante do conjunto,
pois o responsvel por realizar o trabalho til na linha de produo. Porm,
um rob industrial depende inteiramente de outro elemento, o controlador.
O controlador do rob um sistema eletrnico que faz todo o processamento
de dados, gera os comandos e alimenta os elementos do rob industrial.
Normalmente composto por um gabinete metlico dentro do qual esto:
Unidade lgica de comando a maioria dos robs industriais atuais utiliza
um microcomputador PC como unidade de comando. Esta unidade roda
o programa de comando que controla os eixos, processa os programas do
usurio e controla as interfaces de comunicao do rob.
Interface de programao so as interafaces que possibilitam a interao
entre o operador e o rob, permitindo acompanhar o trabalho, realizar a
programao e o diagnstico de problemas.
Interfaces lgicas normalmente os robs apresentam uma placa de entrada/
sada digital que permite a sua integrao com outros elementos do sistema,
como controlar a abertura e fechamentos dos efetuadores (garras, ventosas
pneumticas, ...).
e-Tec Brasil
32
Automao de Sistemas
Sistema de potncia os robs normalmente so movimentados utilizando-se servomotores eltricos. Esses elementos necessitam de altas
correntes de acionamento, as quais so controladas por circuitos eletrnicos de potncia que chamamos drivers dos eixos.
O transformador de alimentao gera a tenso necessria para alimentar todos os elementos.
Figura 3.4: Controlador Motoman DX100 com a unidade de programao

Fonte: www.motoman.com
3.3 Unidade de programao

Teach Pendant
O controlador do rob apresenta uma interface que permite o seu controle

bem como a insero e anlise dos programas. Como o controlador pode
estar a vrios metros do manipulador, essa interface normalmente porttil,
sendo chamada de Unidade de Programao, ou Teach Pendant.
33
e-Tec Brasil
A unidade de programao normalmente possui os seguintes elementos:

Tela de texto ou grfica onde so apresentados os dados ao operador. Atualmente comum encontrarmos telas grficas coloridas com
funo de toque na tela (touch screen).
Teclado para realizar a entrada de dados.
Boto direcional ou joystick para movimentao manual do rob.
Boto de emergncia realiza a parada imediata do rob.
Figura 3.5: Unidade de programao ou Teach Pendant

Fonte: www.motoman.com
3.4 Vantagens da utilizao de robs

nas indstrias
Existem muitas razes para a utilizao de robs na produo industrial e em
outras aplicaes. As mais significativas so:
e-Tec Brasil
34
Automao de Sistemas
3.4.1 Custo
Apesar de um investimento inicial relativamente elevado, a longa vida til de
um rob moderno permite a amortizao deste valor por um perodo bastante
longo. Essa caracterstica tem tornado o rob industrial um equipamento
bastante acessvel.
Alm disso, o melhor controle dos processos permite a utilizao de material
nas quantidades mnimas necessrias, especialmente em operaes do tipo
soldagem e pintura.
3.4.2 Melhoria da produtividade

Os robs podem trabalhar muito mais rapidamente do que um operador
humano, alm de trabalhar continuamente. Esta maior capacidade de produo
reflete-se tambm na reduo do espao fsico necessrio para a operao
da tarefa.
3.4.3 Melhora da qualidade do produto

A qualidade melhora por vrios motivos. Por exemplo um rob de soldagem
pode posicionar a ferramenta de solda com muito mais preciso e manter velocidades de avano mais constantes, refletindo diretamente na qualidade da solda.
Robs manipuladores conseguem repetir uma tarefa de posicionamento de
peas e componentes, sem alteraes de preciso, por longos perodos, algo
impossvel ou extremamente desgastante para um operador humano.
3.4.4 Capacidade de operar em ambientes hostis

e com materiais perigosos

Um dos primeiros usos dos robs industriais foi a operao com metais em
alta temperatura. Os operrios, para realizar essas tarefas, precisam utilizar
instrumentos e equipamentos de proteo pesados e de difcil manuseio; um
rob, porm, pode operar sem maiores inconvenientes.
Outra aplicao bastante comum so linhas de pintura, em que as tintas so
altamente txicas, gerando condies de grande insalubridade aos trabalhadores. O mesmo ocorre com materiais radioativos, explosivos e combustveis.
3.4.5 Melhora no gerenciamento da produo

Essa uma vantagem comum a todos os sistemas automatizados. Quando
uma empresa de manufatura, totalmente operada por pessoas, deseja ter
um efetivo monitoramento de sua produo no h outra soluo alm de
35
e-Tec Brasil
mandar os operrios anotarem os dados, o que obviamente demorado,

impreciso e impacta a produo. Em sistemas automatizados, alm dos tempos de produo serem muito mais constantes, esse controle pode ser feito
facilmente, pois as informaes podem ser gravadas digitalmente e portanto
avaliadas com facilidade.
Resumo
Equipamentos que substituam o homem em seu trabalho um sonho e uma
busca antiga da engenharia. Porm, somente na metade do sculo passado
alcanamos capacidade tcnica para construir os primeiros robs industriais.
Desde ento o ramo da robtica vem crescendo e se desenvolvendo ininterruptamente, alavancado principalmente pelos desenvolvimentos da informtica,
que permitem aumentar a velocidade e a complexidade das tarefas realizadas
pelos robs.
Atualmente, os robs so amplamente utilizados na substituio do trabalho
humano, principalmente onde h trabalhos repetitivos, insalubres ou perigosos.
1. Qual foi o primeiro rob industrial comercialmente vivel? Em que ano
foi desenvolvido?
2. Quais os principais componentes de um rob?
3. Quais as funes do controlador do rob? Cite os componentes principais do rob.
4. Quais as funes da unidade de programao? Quais os seus componentes principais?
5. Quais as vantagens da utilizao da robtica na indstria?
e-Tec Brasil
36
Automao de Sistemas
Aula 4 Robs industriais manipuladores

Objetivos
Identificar e classificar os robs manipuladores.
Conhecer os elementos bsicos de uma instalao robtica.
Conhecer os meios de programao dos robs industriais.
4.1 Rob industrial manipulador

Na aula anterior foram apresentados os robs industriais, conforme a Associao das Indstrias da Robtica (RIA) como:
Um rob industrial um manipulador reprogramvel, multifuncional, projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais em
movimentos variveis programados para a realizao de uma variedade de
tarefas.
Essa definio na verdade caracteriza os robs manipuladores, que so os mais
utilizados nas indstrias. Pela definio podemos extrair algumas concluses:
A tarefa a ser realizada deve estar previamente definida pelo programa.
Os robs manipuladores tm como principal objetivo deslocar materiais,
que trabalharo sobre uma pea, sistemas de viso que iro monitorar
processos entre outras possibilidades.
O tipo mais conhecido de rob industrial o brao mecnico. Consiste em uma
srie de corpos rgidos interligados por juntas que permitem um movimento
relativo entre si, assemelhando-se assim forma de um brao humano, e, s
vezes, quase com as mesmas possibilidades de movimentos.
Todo rob manipulador tem em algum ponto da sua estrutura fsica um dispositivo chamado de efetuador, ou atuador. Esse dispositivo tem como funo
operar sobre o objeto a ser manipulado, e pode ser uma ferramenta, como
Aula 4 - Robs industriais manipuladores
37
e-Tec Brasil
uma tocha de solda, um dispositivo especial como uma cmera de vdeo, mas
em geral, trata-se de algum tipo de garra capaz de segurar uma pea com
o intuito de desloc-la pelo espao de trabalho do rob. Normalmente os
robs industriais permitem trocar esse dispositivo com certa facilidade e, em
alguns casos, trocam-no automaticamente durante a tarefa a ser realizada.
4.2 Estrutura dos robs manipuladores

Os robs industriais so projetados com o intuito de realizar um trabalho
produtivo de forma extremamente verstil. O trabalho realizado quando o
rob movimenta sua estrutura a fim de deslocar o objeto a ser manipulado.
A estrutura do rob, conforme mostra a Figura 4.1, consiste em uma srie de
corpos rgidos que se denominam elos (ou links em ingls). Esses elos podem
ter diversos tamanhos e formas, dependendo da aplicao.
Os elos so unidos por juntas motorizadas que lhes permitem um movimento
relativo, com o acionamento monitorado pelo sistema de controle. Este conjunto forma ento uma cadeia cinemtica aberta, onde a posio do ltimo
elo depende da posio das juntas anteriores.
A primeira junta est normalmente montada sobre uma superfcie fixa, que
chamamos de base. No ltimo elo existe um flange para a montagem do
efetuador, que se chama punho.
Figura 4.1: Componentes de um rob industrial

Fonte: CTISM
e-Tec Brasil
38
Automao de Sistemas
As juntas de um rob podem ser de dois tipos:

Revoluo juntas rotativas, com movimentos angulares.
Prismticas onde h um movimento linear entre os elos.
Obviamente no h necessidade de todas as juntas de um rob manipulador
serem de um mesmo tipo, podendo compor a cadeia cinemtica com qualquer combinao de juntas de revoluo e prismticas, conforme a aplicao
projetada.
4.3 Classificao dos robs

Um rob industrial pode ser classificado de diversas formas, como:
Graus de liberdade.
Geometria da cadeia cinemtica.
4.3.1 Graus de liberdade

O nmero total de juntas do manipulador conhecido com o nome de graus
de liberdade ou dof em ingls. Um manipulador tpico possui 6 graus de
liberdade, ou seja, formado por 6 juntas. Um rob de 6 graus de liberdade
tem a capacidade de posicionar a pea em qualquer ponto do espao, e com
qualquer orientao. As 3 primeiras juntas so de posicionamento do efetuador
dentro do espao de trabalho (coordenadas X, Y e Z) e as outras 3 servem
para obter uma orientao do efetuador adequada para segurar o objeto.
Na Figura 3.1 temos a configurao de um rob Unimate, onde as juntas 1
e 2 so de revoluo e a junta 3 prismtica. Com essas 3 juntas possvel
posicionar o efetuador em qualquer lugar no espao de trabalho do rob.
Na Figura 4.2 temos as juntas de rotao 4, 5 e 6 formando o punho do
rob. Podemos ver que estas 3 juntas permitem movimentar o efetuador em
todas as direes, permitindo posicion-lo em qualquer orientao desejada.
Apesar de necessitarmos 6 graus de liberdade para permitir a completa liberdade de posio do efetuador, so comuns aplicaes onde so necessrias
apenas 4 ou 5 graus, especialmente aplicaes de pegar e posicionar peas
(pick-and-place).
39
e-Tec Brasil
4.3.2 Geometria da cadeia cinemtica

Essa classificao definida pela anatomia do rob, ou seja, os tipos de juntas
utilizados em seus trs primeiros elos so:
Articulados
Cartesianos
Paralelos
SCARA
4.3.2.1 Robs articulados

Possuem todas as juntas de revoluo, conforme a Figura 4.2. So os chamados braos mecnicos. Possuem uma grande liberdade de movimentos, e
apresentam um espao de trabalho de forma complexa. Por sua versatilidade,
robustez mecnica, construo relativamente simples e fcil controle o
modelo mais utilizado na industria, realizando tarefas como manipulao de
componentes, solda, pintura e automao de linhas de fabricao.
Figura 4.2: Rob articulado com 6 graus de liberdade

Fonte: CTISM
4.3.2.2 Robs cartesianos

So caracterizados por terem trs juntas prismticas, ou seja, h trs eixos
lineares, formando um envelope de trabalho na forma de um cubo, conforme
mostra a Figura 4.3. So utilizados onde se necessita de uma ampla rea de
e-Tec Brasil
40
Automao de Sistemas
trabalho, podendo acessar os componentes normalmente pela parte superior,

em alguns casos chegando a ser verdadeiras pontes rolantes automatizadas.
Figura 4.3: Rob cartesiano

Fonte: http://prime.jsc.nasa.gov/rov/images/cartesian.gif
4.3.2.3 Robs paralelos

Possuem trs ou mais eixos montados em uma configurao especial, ligados
em paralelo, formando uma cadeia cinemtica fechada, conforme mostra a
Figura 4.4. Isto torna o controle desses robs bastante complexo, porm tambm permite velocidades de trabalho muito altas. Em geral so os robs mais
rpidos. Amplamente utilizados em sistemas de pick-and-place, ou seja,
pegar componentes e posicion-los, principalmente em linhas de embalagem.
Figura 4.4: Rob paralelo

Fonte: http://www.plantautomation-technology.com/contractor_images/adept-technology-gmbh/robotic-systems.jpg
41
e-Tec Brasil
4.3.2.4 Robs SCARA

uma configurao especial dedicada s atividades de montagem, normalmente com apenas 4 graus de liberdade. Nesse tipo de rob, os 3 primeiros
eixos so de revoluo, e o quarto eixo prismtico, todos posicionados na
vertical, como mostra a Figura 4.5. Essa configurao torna o rob bastante
simples e, portanto, barato, permitindo ainda grande preciso de posicionamento. Amplamente utilizado na industria eletrnica para a montagem
automtica de componentes em placas de circuito impresso.
Figura 4.5: Rob SCARA

Fonte: Adaptado de http://www.eurobots.net/files/schemes/det_68_robot_system.jpg
4.4 Especificaes de um rob industrial

Alm das caractersticas construtivas bsicas estudadas anteriormente, os
robs industriais possuem uma srie de caractersticas que devem ser levadas
em considerao:
Capacidade de carga a mxima carga que o rob consegue manipular.
Deve-se considerar o peso do atuador (garra) mais o peso da pea. Leva-se em
considerao no apenas a fora disponvel, mas tambm a rigidez do rob e
as aceleraes que ocorrem durante os movimentos. Robs industriais podem
ter capacidade de carga de at mais de uma tonelada, como podemos ver no
exemplos de um rob Fanuc na Figura 4.6.
Espao de trabalho a regio do espao que o punho do rob consegue
alcanar, definida pelos limites de movimentos de seus elementos. Devido a
e-Tec Brasil
42
Automao de Sistemas
geometria das juntas e elos, normalmente um espao complexo. Simplificando define-se como alcance horizontal a maior distncia que o rob pode
alcanar, em relao ao centro de sua base.
Preciso normalmente especificada pela repetibilidade do rob. Expressa
a diferena mxima com o qual o rob consegue repetir uma posio do
seu punho. Por exemplo, um rob com repetibilidade de 0,1 mm consegue
posicionar uma pea em qualquer local de seu espao de trabalho com uma
variao de posio mxima de 0,1 mm entre um movimento e outro.
Velocidade normalmente especificada a velocidade angular mxima dos
eixos do rob, em graus por segundo. Essa velocidade reflete a velocidade
com que o rob consegue mover as peas.
Figura 4.6: Rob industrial com capacidade de carga de 1.200kg e alcance horizontal de 4,6m
Fonte: www.fanucrobotics.com
43
e-Tec Brasil
Figura 4.7: Espao de trabalho do rob Motoman MH6-S

Fonte: CTISM, adaptado de www.motoman.com catlogo do produto
e-Tec Brasil
44
Automao de Sistemas
4.5 Tipos de programao

A grande vantagem dos robs a facilidade de serem reprogramados para
realizar as mais variadas tarefas, porm esta reprogramao implica custos
que devem ser minimizados.
O programa de um rob consta basicamente de uma sequncia de pontos no
espao por onde o rob deve se mover. Esses pontos formam a trajetria do
rob. Essa trajetria pode conter paradas, pontos onde o atuador deve ser
ligado ou desligado (garra, tocha de solda, ...) e tambm pode possuir uma
lgica que interaja com outros elementos da instalao atravs das interfaces
disponveis do rob (sensores, cmeras, comunicao em rede, ...)
Podemos citar 3 modos de programao:
Programao on-line.
Programao off-line.
Programao hbrida off/on-line.
4.5.1 Programao on-line

Essa programao feita diretamente no rob. Foi o primeiro sistema de
programao e ainda bastante utilizado, pois o mais simples.
O rob movimentado manualmente atravs de sua interface e os pontos e
aes so memorizados individualmente.
Por exemplo, o programador move o rob atravs do teach pendant e memoriza as sequncias de carga e descarga de peas.
Nesse modo de programao, podemos observar algumas vantagens e
desvantagens:
Vantagens
Facilmente acessvel. Normalmente um modo de controle padro do rob.
Pode ser realizada pelo prprio operador.
45
e-Tec Brasil
Desvantagens
Exige parada na produo.
lenta, pois por questes de segurana o rob trabalha em velocidades
baixas durante a programao.
Custo da hora de programao equivalente ao da hora de produo.
Erros do programador podem resultar em danos ao rob.
Operaes lgicas e clculos so difceis de serem implementados.
Pouca documentao sobre o programa.
Como os robs industriais representam investimentos de alto valor de se
esperar que tenham tambm fatores de utilizao elevados. Com isso a necessidade de parada para programao uma desvantagem muito forte da
programao on-line. Some-se a isso a tendncia a termos programas cada
vez maiores e mais complexos.
4.5.2 Programao off-line

Na programao off-line o programa gerado fora do controlador do rob,
normalmente em um PC, e, portanto, podemos ter uma srie de ferramentas
para auxiliar nesta programao.
Estas ferramentas podem ser desse simples editores de texto com verificao
de sintaxe at complexos sistemas de simulao em 3 dimenses.
H tambm uma srie de vantagens e desvantagens:
Vantagens
No necessita parada da mquina durante a elaborao do programa.
Custo independente da hora de produo.
Fcil verificao do programa atravs de ferramentas de simulao e
visualizao.
e-Tec Brasil
46
Automao de Sistemas
Pode ser bem documentado.

Existem pacotes disponveis para gerao automtica de trajetrias de
solda, corte, etc.
Pode-se analisar e refinar os processos de uma clula antes da instalao,
ou mesmo de aquisio dos equipamentos.
Desvantagens
Investimento em ferramentas (software) de programao off-line.
Necessita de programadores especializados.
Necessita de um modelo completo da clula de manufatura.
Pontos so memorizados atravs do modelo, necessitando-se de um
ajuste fino on-line, ou o uso de sensores.
Com o grande desenvolvimento da informtica essas ferramentas, e principalmente o poder de processamento necessrio, esto se tornando cada vez
mais acessveis. Tambm temos a favor o fato de que o projeto das clulas de
manufatura esto migrando rapidamente para a modelagem em 3D, tornando
disponveis os modelos necessrios para simulao.
4.5.3 Programao hbrida

basicamente a otimizao do processo de programao onde se aproveitam as vantagens de cada mtodo, ou seja, a lgica programada e testada
off-line com o cuidado de permitir que os pontos possam ser adquiridos e/
ou ajustados on-line.
Com isso obtm-se uma grande flexibilidade para ajustar o programa a qualquer mudana no layout da clula.
Resumo
Quando pensamos em um rob industrial, logo imaginamos um brao robtico. Vimos que um rob industrial pode possuir uma variedade muito grande
de configuraes, tais como robs articulados, paralelos ou SCARA, variando
conforme as necessidades de cada aplicao.
47
e-Tec Brasil
Alm dos tipos de rob, vimos que eles tambm se caracterizam por sua
capacidade de carga, espao de trabalho, preciso e velocidade.
A programao pode ser feita de forma online, off-line ou hbrida. Cada um
desses mtodos possui suas vantagens e desvantagens.
1. Como se apresenta um rob industrial manipulador?
2. Qual a estrutura mecnica de um rob industrial?
3. Quais os principais tipos de robs quanto a sua cadeia cinemtica?
4. Quais os mtodos de programao utilizados com os robs industriais?
5. Cite as principais caractersticas de um rob industrial.
e-Tec Brasil
48
Automao de Sistemas
Aula 5 Controle numrico

computadorizado CNC
Objetivos
Apresentar o histrico do CNC e as vantagens de sua utilizao.
Apresentar os tipos de mquinas que utilizam a tecnologia CNC.
Identificar estrutura e componentes das mquinas-ferramentas CNC.
Definir programao e os mtodos.
Conhecer e identificar os movimentos e configuraes das mquinas-ferramentas CNC.
Conhecer alguns cdigos e funes de programao.
Apresentar exemplo de programa de usinagem de pea.
5.1 Histrico
No incio da dcada de 1950 um convnio foi firmado entre a Fora Area
Norte-Americana e o Instituto de Tecnologia de Massachusetts (M.I.T.) para o
desenvolvimento de uma nova mquina-ferramenta, capaz de fabricar rapidamente peas com geometria extremamente complexa. A equipe do Dr. John
Pearson adaptou a uma fresadora convencional um complexo sistema eletromecnico, que controlava a movimentao das ferramentas e peas na mquina.
Esse sistema utilizava, basicamente, um grande nmero de rels conectados por
cabos. Estava sendo desenvolvida a primeira mquina de comando numrico.
J no final de 1962, todos os maiores fabricantes de mquinas-ferramentas
estavam empenhados na fabricao de mquinas com comando numrico.
Com os recentes desenvolvimentos da microeletrnica, da automao e o aparecimento de novos tipos de computadores, em especial os microprocessadores, permitiram criar uma nova gerao de sistemas de controle numrico que
aumentaram necessariamente a rentabilidade do CN e seu campo de aplicao.
Aula 5 - Controle numrico computadorizado CNC
49
e-Tec Brasil
Esses desenvolvimentos na eletrnica tornaram vivel a utilizao do computador juntamente com os processos de usinagem dos metais, caracterizando
a mquina de controle numrico computadorizado (CNC). A produo de
mquinas-ferramentas de controle numrico computadorizado tem registrado
um aumento significativo a partir de 1975. No Brasil, o primeiro torno fabricado por controle numrico data de 1971, pela empresa Romi.
Atualmente as empresas investem maciamente em tecnologia, procurando
aumentar a produtividade e a qualidade dos produtos sem aumento nos
custos de fabricao, condies essenciais para a sua sobrevivncia em uma
economia globalizada.
O comando numrico computadorizado fornece uma srie de vantagens
quando comparado aos mtodos de usinagem convencionais. Alm da economia no processo de usinagem podem-se citar:
Aumento na produtividade.
Facilidade de programao e controle de produo.
Troca automtica de velocidades.
Reduo de custos em controle de qualidade, aumento da qualidade.
Padronizao de ferramentas, ferramentas intercambiveis.
Alta versatilidade de operaes.
Aumento do controle em operaes complexas.
Possibilidade de simulaes de usinagem.
Reduo da quantidade de mquinas.
Aumento da vida til de mquinas e ferramentas.
Aumento do controle sobre desgaste de ferramentas.
Alta flexibilidade de produo.
e-Tec Brasil
50
Automao de Sistemas
Aumento da repetibilidade das peas.

Maior segurana do operador.
Reduo do custo e produo mais rpida de prottipos de peas.
5.2 O que controle numrico?

Considera-se controle numrico (NC - Numerical Control) uma forma de
automao programvel de dispositivos capazes de dirigir os movimentos
de posicionamento de um rgo mecnico em que os comandos relativos a
esse movimento so elaborados de forma totalmente automtica, a partir de
informaes numricas ou alfanumricas (nmeros, letras ou outros smbolos)
definidas, manualmente ou atravs de um programa.
5.3 Componentes bsicos do NC

Um sistema de controle numrico consiste em trs componentes bsicos:
Programa de instrues.
Unidade de controle da mquina.
Equipamentos de processamento.
A relao entre os trs componentes ilustrada na Figura 5.1. O programa
alimentado na unidade de controle que dirige o equipamento de processamento.
Figura 5.1: Componentes bsicos de um sistema NC

Fonte: Adaptado de http://www.romi.com.br/fileadmin/editores/mf/catalogos/portugues/cat_linha_romi_d__d1500__po_
ac_30-04-2010.pdf
O programa de instrues so comandos detalhados passo a passo que direcionam o equipamento de processamento. Na sua forma mais comum, os
51
e-Tec Brasil
comandos se referem situao de um eixo de mquina-ferramenta com relao

mesa de trabalho na qual a pea fixada. Instrues mais avanadas incluem
a seleo de velocidades do eixo, ferramentas de corte, e outras funes. O
programa codificado em um meio adequado para a introduo na unidade
de controle da mquina. Durante muitas dcadas o meio mais empregado era
o de uma fita perfurada. Posteriormente empregaram-se fitas magnticas e
disquetes. Atualmente as mquinas podem vir equipadas com porta PCMCIA
para carto de memria, porta serial (RS232) e comunicao via internet.
A unidade de controle da mquina (MCU) consiste na eletrnica e hardware
de controle que l e interpreta o programa de instruo e o converte em aes
mecnicas da mquina-ferramenta ou outro equipamento.
O equipamento de processamento o terceiro componente bsico de um
sistema NC. o componente que realiza um trabalho til. No exemplo mais
comum de controle numrico, aquele que executa operaes de usinagem,
consistindo numa mesa de trabalho e eixos, bem como de motores e controles
necessrios para conduzi-los.
5.4 Mquina NC versus CNC versus DNC

importante conhecer a diferena entre os tipos de controles numricos.
O sistema NC (Numerical Control Controle Numrico) surgiu por volta de
1951, com enfoque principal no controle automtico dos movimentos de
uma mquina-ferramenta, baseado num programa previamente definido.
Ento, por volta de 1965, surgiram os sistemas DNC (Direct Numerical Control
Controle Numrico Direto). Por serem criados depois dos sistemas NC, sua
prioridade voltava-se ao uso de computadores com grande capacidade e
velocidade para controlar vrias mquinas NC.
O CNC (Computer Numerical Control Controle Numrico Computadorizado),
o sistema atualmente mais utilizado, foi desenvolvido mais tarde, em torno de
1970 e envolve a utilizao da tecnologia de computadores conjuntamente
com a mquina-ferramenta. Com esse sistema possvel fazer modificaes
de programas nas mquinas, compensao de ferramentas, dentre outros.
e-Tec Brasil
52
Automao de Sistemas
5.5 Tipos de mquinas CNC

Atualmente, existem diversos tipos de mquinas CNC que so utilizadas nas
mais variadas reas e setores de produo principalmente na metalrgica e
metal-mecnica.
A gama de modelos de mquinas CNC vai desde mquinas-ferramentas de
furar ou de fresar com 2 eixos, at sofisticados equipamentos capazes de
controlar um determinado processo de produo. As suas dimenses e capacidades variam conforme as opes de cada mquina, mantendo, no entanto
como fator comum o fato de poderem ser programadas.
Os tipos mais comuns de mquinas-ferramentas CNC utilizados na indstria
so os tornos CNC, as fresadoras, os centros de usinagem, as mquinas de
eletroeroso por penetrao e a fio, e as injetoras CNC. Existem, no entanto,
outras mquinas de controle numrico como, as retificadoras, os centros de
furao, as mandriladoras, as mquinas de medir por coordenadas, as prensas, as dobradeiras de perfis e de tubos, as puncionadeiras, as mquinas de
corte por laser, as mquinas de corte por gua. As Figuras 5.2, 5.3, 5.4 e 5.5
ilustram alguns tipos de mquinas CNC.
Figura 5.2: Torno CNC Universal Centrur 35D produzido empresa ROMI
Fonte: http://www.romi.com.br/mf_centur_30d_35d000000.0.html?&l=0.
53
e-Tec Brasil
Figura 5.3: Centro de usinagem Hexapod M-600V, produzido pela empresa Okuma
Fonte: http://www.okuma.com/products/machines/vmc/pm600v/pm600v/
Figura 5.4: Injetora de polmeros Allrouder H, produzido pela empresa Arburg

Fonte: httpwww.arburg.decomBRptarburgtopicalnewsnews_item071107.jsp
Figura 5.5: Mquina de medir por coordenadas Inspector BR, produzido pela empresa
Hexagon Metrology
Fonte: http://www.hexagonmetrology.com.br/index.jsp?conteudo=184.
e-Tec Brasil
54
Automao de Sistemas
5.6 Estrutura e componentes

de mquinas-ferramentas CNC
As mquinas-ferramentas CNC devem apresentar bons resultados de rigidez e
absoro de vibraes, alm de garantirem estabilidade trmica e geomtrica.
A Figura 5.6 ilustra a estrutura de um centro de usinagem onde podem ser
verificados alguns dos seus componentes.
Figura 5.6: Estrutura e componentes de um centro de usinagem CNC

Fonte: Adaptado de http://www.romi.com.br/fileadmin/Editores/MF/Catalogos/Portugues/cat_linha_romi_D__D1500__
po_ac_30-04-2010.pdf
As mquinas CNC foram criadas a partir de mquinas convencionais. Apesar

disto, muitos de seus componentes tiveram de ser reprojetados com o propsito
de atender as exigncias de qualidade e produtividade. Algumas mquinas
CNC tm caractersticas especficas, variando em funo do tipo do processo
produtivo, porm algumas caractersticas so comuns.
A parte mecnica formada por conjuntos estticos e dinmicos cada vez
mais precisos. As guias comuns das mquinas foram substitudas por guias
temperadas e de materiais especiais que possibilitam a diminuio do atrito
e das folgas, pois como a produo foi aumentada, as mquinas CNC necessitaram de maior resistncia ao desgaste, Figura 5.7.
55
e-Tec Brasil
Figura 5.7: Conjunto de movimentao e apoio

Fonte: Adaptado de http://www.romi.com.br/fileadmin/Editores/MF/Catalogos/Portugues/cat_linha_romi_D__D1500__
po_ac_30-04-2010.pdf
As massas mveis das mquinas devem de ser diminudas em funo do

aumento das velocidades do processo de usinagem.
Maior rigidez esttica e dinmica da mquina para assegurar preciso de
posicionamento e aumentar a capacidade de remoo de material.
Existncia de trocadores automticos de ferramentas (Figuras 5.6 e 5.8).
Figura 5.8: Trocador automtico de ferramentas

Fonte: http://www.romi.com.br/fileadmin/Editores/MF/Catalogos/Portugues/cat_linha_romi_D__D1500__po_ac_30-04-2010.pdf
A ao de componentes eletromecnicos (motores e transdutores) para

produzir e controlar os movimentos das partes mecnicas da mquina
(movimentao da ferramenta, movimentao da pea, determinao da
velocidade de giro do fuso), ilustrado na Figura 5.6.
e-Tec Brasil
56
Automao de Sistemas
Sistemas de medio de deslocamentos robustos de maior preciso,

capazes de resistir ao ambiente industrial e a vibraes (Figura 5.9).
Figura 5.9: Rguas pticas

Fonte: http://www.romi.com.br/fileadmin/Editores/MF/Catalogos/Portugues/cat_linha_romi_D__D1500__po_ac_30-04-2010.pdf
Motores de acionamento dos avanos e posicionamentos de baixa inrcia

e elevado torque.
Motores de acionamento do eixo principal da mquina de elevada potncia e capacidade de variao contnua de velocidade (Figuras 5.6 e 5.10).
Figura 5.10: Motor de acionamento do eixo principal e motor de acionamento do

eixo rvore
Fonte: http://www.romi.com.br/fileadmin/Editores/MF/Catalogos/Portugues/cat_linha_romi_D__D1500__po_ac_ 30-042010.pdf
57
e-Tec Brasil
Controles de potncia de avano e velocidade.

Previso de local para esteira removedora de cavacos.
Figura 5.11: Transportador de cavacos

Fonte: http://www.romi.com.br/fileadmin/Editores/MF/Catalogos/Portugues/cat_linha_romi_D__D1500__po_ac_30-042010.pdf
5.7 Eixos e movimentos

Eixo uma direo segundo a qual se podem programar os movimentos
relativos entre a ferramenta e a pea de forma contnua e controlada.
Na tcnica CNC, os eixos principais so classificados como eixos geomtricos.
Os eixos de movimento coincidem com os eixos dos sistemas de coordenadas
cartesianas (X, Y e Z), sendo que os sentidos dos eixos so determinados pela
regra da mo direita (Figura 5.12), conforme DIN 66217.
Figura 5.12: Regra da mo direita

Fonte: http://www.faatesp.edu.br/publicacoes/CNC%20Aula5.pdf
e-Tec Brasil
58
Automao de Sistemas
Para cada eixo cartesiano, foi associado um eixo de rotao, a saber:

Eixo A rotao em torno do eixo X.
Eixo B rotao em torno do eixo Y.
Eixo C rotao em torno do eixo Z.
A Figura 5.13 ilustra o sistema de coordenadas de trs eixos juntamente com
os eixos de rotao.
Figura 5.13: Sistema de coordenadas

Fonte: http://www.faatesp.edu.br/publicacoes/aula6.pdf
Foi adotada internacionalmente a conveno de orientar o eixo Z em sentido

paralelo ao eixo-rvore da mquina, contendo o movimento principal de corte.
O sentido positivo do eixo Z aquele no qual a ferramenta se afasta da pea.
5.8 Configuraes de algumas

mquinas-ferramentas CNC
Os movimentos das mquinas operatrizes CNC que do origem geometria
da pea, so comandados e controlados pelo comando da mquina. Para
que isso seja possvel, o comando deve receber a informao que lhe permite
reconhecer qual dos carros, mesas, cabeotes ou rvores de rotao ele deve
comandar e controlar num dado instante.
O programa CNC que fornece essas informaes, atravs de designaes
normalizadas das direes e sentido dos movimentos dos componentes da
mquina (Figuras 5.14 e 5.15).
Muitas mquinas CNC permitem o movimento rotativo da mesa de trabalho
e do cabeote da rvore (Figura 5.16), dando maior flexibilidade mquina
que pode atravs disso usinar diversos lados da pea com diferentes ngulos
59
e-Tec Brasil
de posicionamento. Esses eixos rotativos da mesa e do cabeote possuem

comandos prprios e independentes dos eixos direcionais bsicos dos carros.
Para peas especiais so usadas mquinas com mais eixos alm dos trs bsicos principais (Figura 5.16). Os centros de usinagem so um exemplo disso
pois, alm dos eixos bsicos principais de avano, eixos rotativos da mesa e
cabeote frequentemente possuem um eixo de avano adicional. Eixos de
avanos adicionais aos eixos X, Y e Z so designados de maneira geral pelas
letras U, V e W.
Figura 5.14: Mquina-ferramenta com dois eixos coordenados

Fonte: CTISM, adaptado de http://www.etepiracicaba.org.br/apostilas/mecanica/mecanica_ 3ciclo/automacao_cnc.pdf
Figura 5.15: Mquina-ferramenta com trs eixos coordenados

e-Tec Brasil
60
Automao de Sistemas
Figura 5.16: Mquina-ferramenta com seis eixos coordenados

5.9 Programao de mquinas CNC

O programador precisa conhecer todos os parmetros envolvidos no processo
de fabricao e obter uma soluo adequada para cada tipo de pea. Analisando os recursos da mquina, dispositivos, ferramentas e o desenho da pea
possvel determinar a sequncia de operaes mais apropriada para fabricao.
5.9.1 Mtodos de programao e linguagens

Na programao podem ser utilizados trs mtodos distintos, segundo a complexidade da pea e os clculos necessrios para a obteno do programa da pea.
Programao direta na mquina (MDI) nesse mtodo, o programador, com a geometria disposio, define o percurso da ferramenta e
transforma-o em linguagem de mquina. utilizado em eventuais modificaes, para otimizao de programas na mquina e na programao
de peas relativamente simples.
Programao manual nesse caso, o programador interpreta o desenho da pea, calcula os pontos da trajetria da ferramenta, elabora o
programa manualmente e o digita diretamente na mquina. Esse tipo de
programao tem sido facilitado pela utilizao de ciclos automticos,
sendo de fcil execuo para geometrias no muito complexas.
Programao auxiliada por computador neste mtodo, os clculos
so efetuados com o auxlio de um computador e de programas dedicados que elaboram o programa da pea. Esse mtodo hoje conhecido
como programao Computer Aided Manufacturing (CAM).
61
e-Tec Brasil
A primeira linguagem de programao utilizada foi a Automatic Programmed

Tool (APT). Atualmente utilizada como ferramenta auxiliar na programao
de peas com geometrias muito complexas, principalmente para mquinas
de 4 e 5 eixos.
A maioria dos Controles Numricos Computadorizados seguem os cdigos
normalizados da International Standard Organization ISO 1056 (comumente
chamado de cdigo G) e da Associao Alem de Normas Tcnicas DIN
66025. Esses cdigos, colocados em uma sequncia lgica, permitem que
a mquina-ferramenta execute os movimentos entre a ferramenta e a pea.
Essa movimentao torna possvel a usinagem de uma pea.
Atualmente existem diversas linguagens comerciais de programao de mquinas
CNC baseadas na norma ISO, tais como Fanuc, Mach e Siemens e Mitsubishi.
Alguns cdigos G utilizados na programao de mquinas-ferramentas CNC
que empregam comando Fanuc Oi MC esto a seguir:
Funes preparatrias G
G00 Posicionamento rpido.
G01 Interpolao linear.
G02 Interpolao circular no sentido horrio.
G03 Interpolao circular no sentido anti-horrio.
G17 Seleciona o plano de trabalho XY.
G21 Entrada de dados em milmetros.
G40 Cancela a compensao de raio de ferramenta.
G41 Ativa a compensao de raio de ferramenta (esquerda).
G43 Ativa a compensao do comprimento da ferramenta.
G49 Cancela compensao de comprimento de ferramenta.
e-Tec Brasil
62
Automao de Sistemas
G53 Sistema de coordenadas de mquina.

G54 1 Sistema de coordenada de trabalho.
G73 Ciclo de furao com quebra de cavaco.
G76 Ciclo de mandrilamento fino.
G80 Cancela ciclos fixos do grupo 09.
G84 Ciclo de roscamento com macho (rosca direita).
G90 Sistema de coordenadas absolutas.
G91 Sistema de coordenadas incrementais.
G95 Avano em milmetro/polegada por rotao.
Funes miscelneas
M03 Sentido de rotao horrio.
M06 Libera troca de ferramenta.
M08 Liga refrigerante de corte.
M09 Desliga refrigerante de corte.
M30 Fim de programa.
M36 Abre porta automtica (opcional).
M37 Fecha porta automtica (opcional).
M98 Chamada de subprograma.
M99 Desvio dentro do mesmo programa.
63
e-Tec Brasil
5.9.2 Exemplo de programa e usinagem de pea

O programa foi gerado para a usinagem da pea da Figura 5.17, ao lado,
segundo os cdigos de programao empregados pelo comando Fanuc Oi
MC apresentados anteriormente.
O0001 (Pea 0001)
N110 X-11.36 Y84.8
N10 G17 G21 G90 G94
N120 G02 X11.36 R15
N20 G53 G00 Z0 G49
N130 G01 X50 Y40
N30 T2
N140 Y0 ,R5
N40 M6
N150 X20
N50 G54 S2500 M3
N160 G03 X-20 R20
N60 G00 X-70 Y-20
N170 G01 X-45
N70 G43 H2 D2 Z5
N180 G02 X-50 Y5 R5
N80 G01 Z-10 F750
N190 G40 G01 X-70 Y-20
N90 G41 X-50 Y0
N200 G53 G00 Z0 G49
N100 Y40
N210 M30
Figura 5.17: Pea exemplo O0001

Fonte: ROMI. Manual de programao e operao - Linha Romi D CNC Fanuc Oi-Mc
e-Tec Brasil
64
Automao de Sistemas
A Figura 5.18 ilustra a usinagem em uma mquina-ferramenta CNC onde

pode ser observada a pea que est sendo usinada, a mesa de coordenadas
(eixos X e Y) e a ferramenta presa ao cabeote, o qual possui o movimento
de rotao e o movimento sobre o eixo Z.
Figura 5.18: Usinagem de uma pea em um centro de usinagem vertical

Fonte: http://www.romi.com.br/fileadmin/Editores/MF/Catalogos/Portugues/cat_linha_romi_D__D1500__po_ac_30-042010.pdf
Resumo
O emprego de mquinas NC no recente, mas remonta a dcada de 40 do
sculo passado. Iniciou com aplicao em mquinas-ferramentas destinadas
a usinagem de peas, mas se disseminaram para diversas outras reas como a
conformao e medio. Mquinas equipadas com essa tecnologia apresentam
uma srie de vantagens quando comparadas com as mquinas convencionais
como flexibilidade e preciso. As mquinas NC foram projetadas a partir de
mquinas convencionais, mas diversas partes mecnicas foram melhoradas
para garantir as qualidades desejadas. Suas dimenses e capacidades variam
conforme as opes de cada mquina mantendo, no entanto, como fator
comum o fato de poderem ser programadas. A programao das mquinas
pode ser realizada de forma direta na mquina (MDI), manual ou empregando
programas dedicados (CAM).
1. Realizar uma pesquisa sobre aplicaes do controle numrico em equipamentos anteriores mquina-ferramenta desenvolvida pelo MIT.
2. Realizar uma comparao entre as caractersticas de construo das
mquinas-ferramentas convencionais e das CNC, atravs de pesquisa.
65
e-Tec Brasil
3. Diferencie NC de CNC.
4. Pesquisa sobre DNC.
5. Fazer um trabalho sobre os tipos de linguagens comercialmente utilizados pelas mquinas-ferramentas CNC.
6. Elaborar a programao manual de uma pea torneada e outra fresada,
empregando uma das linguagens pesquisadas no trabalho anterior.
7. Desenhar o esquema de uma mquina-ferramenta que emprega 6 eixos
coordenados.
8. Pesquisar imagens de tipos de mquinas que so citadas mas no esto
representadas na apostila.
e-Tec Brasil
66
Automao de Sistemas
Aula 6 Redes industriais

Objetivos
Classificar em nveis os diferentes processos de uma rede de comunicao industrial pirmide da automao.
Apresentar os principais conceitos sobre redes de computadores e
o modelo OSI.
Estudar as topologias de redes de comunicao.
Apresentar os diferentes meios de comunicao canais fsicos.
Estudar os principais protocolos de comunicao em redes industriais.
6.1 Introduo
Em um sistema de automao sempre encontramos elementos sensores, controladores e, atuadores e na maioria das vezes, interfaces homem mquina ou
mesmo sistemas de superviso para facilitar a comunicao entre o operador
e o sistema.
A comunicao entre esses elementos essencial para o alcance do objetivo
final do processo. Chamamos de redes de comunicao industriais os diversos
protocolos que viabilizam essa comunicao.
A diviso da rede industrial em diferentes nveis (Figura 6.1) tem como finalidade organizar a rede de comunicao conforme se associam os elementos
principais que a compem. Essa organizao demanda algumas caractersticas
particulares para cada nvel.
Aula 6 - Redes industriais
67
e-Tec Brasil
Figura 6.1: Pirmide de automao: rede de comunicao industrial dividida em nveis

Fonte: CTISM
No nvel de superviso, anlise e otimizao os elementos so, na maioria

dos casos, computadores instalados em salas de controle, livres de alguns
aspectos tpicos de ambientes industriais, como poeira, vibrao, temperaturas
extremas, possibilitando o uso de solues para redes corporativas, como os
protocolos Ethernet/TCP-IP.
As redes de controle interligam elementos como CLPs e interfaces
homem-mquina. As solues para este nvel demandam altas taxas de transmisso de dados e alta velocidade de transmisso (muitos sistemas exigem
respostas em tempo real). Essas solues tendem hoje a incorporar os protocolos Ethernet/TCP-IP com modificaes devido ao ambiente adverso.
As redes de cho-de-fbrica cujos elementos so os sensores e atuadores,
recebem vrias denominaes no Brasil e no exterior: barramentos de campo
como uma traduo literal de Fieldbus ou ainda redes de barramento de
entrada e sada como traduo de I/O bus network.
Redes so usadas para integrar os equipamentos presentes em um determinado
subsistema responsvel por parte do processo de produo. Cada subsistema
adota o tipo de rede mais adequado para si, levando-se em conta o tipo de
equipamento que utilizado e os requisitos da atividade que so executados.
e-Tec Brasil
68
Automao de Sistemas
Subsistemas devem estar interligados para que sejam feitas a coordenao

das atividades e a superviso do processo produtivo como um todo.
Como resultado no h um tipo de rede que seja capaz de atender a todos
os requisitos dos diversos subsistemas existentes em um ambiente industrial.
Os requisitos do ambiente industrial e seus processos de produo so geralmente diferentes daqueles presentes em redes locais de computadores. Tipos
de rede especficos para o ambiente industrial podem ser necessrios.
Requisitos de redes industriais
Boa resistncia mecnica.
Resistncia a chama, umidade e corroso.
Alta imunidade a rudos.
Taxa de erros baixa ou quase nula.
Tempo de acesso e de propagao limitados.
Tempo entre falhas baixo e tempo de reparo baixo.
Boa modularidade e possibilidade de interconexo.
Caractersticas e requisitos bsicos das redes industriais
Comportamento temporal (tempo-real).
Confiabilidade.
Requisitos do meio ambiente.
Tipo de mensagens e volume de informaes.
Conectividade/interoperabilidade (padronizao).
69
e-Tec Brasil
As iniciativas mais importantes de padronizao para redes industriais so:

Projeto PROWAY.
Projeto IEEE 802.
Projeto MAP (MAP/EPA e MINI-MAP).
Projeto TOP.
Projeto FIELDBUS.
No final desta aula estudaremos alguns projetos de padronizao que so
mais considerados em aplicaes industriais.
6.2 Redes de computadores

Podemos dizer que existe uma rede de computador quando h dois ou mais
computadores interconectados e opcionalmente, um ou mais de um deles,
conectados a um servidor.
Atravs da rede, os usurios podem executar tarefas de superviso, controle
e transferncia de dados a partir de seus computadores.
Os mdulos mais importantes de uma rede local so:
Servidores.
Estaes.
Dispositivos de rede.
6.2.1 Classificao das redes

As redes podem se caracterizar quanto sua disperso geogrfica. Descrevem-se
a seguir os quatro tipos principais:
LAN (Local Area Network) Rede Industrial Local interconexo de computadores localizados em uma mesma sala ou em um mesmo prdio. Extenso
tpica: at aproximadamente 200 m. As tecnologias principais que uma LAN
pode utilizar so a Ethernet, o Token Ring, o ARCNET e o FDDI.
e-Tec Brasil
70
Automao de Sistemas
CAN (Campus Area Network) interconexo de computadores situados

em prdios diferentes em um mesmo campus ou unidade fabril. Extenso
tpica: at aproximadamente 5 km.
MAN (Metropolitan Area Network) interconexo de computadores em
locais diferentes da mesma cidade. Pode usar a rede telefnica pblica ou
linha dedicada. Extenso tpica: at aproximadamente 50 km.
WAN (Wide Area Network) Rede de Longa Distncia interconexo
de computadores localizados em diferentes prdios em cidades distantes
em qualquer ponto do mundo. Usa a rede telefnica, antenas parablicas,
satlites, etc. Extenso > 50 km.
6.3 Topologias das redes de comunicao

Topologia a maneira como as estaes esto associadas. Basicamente, h
dois tipos de topologias: ponto-a-ponto e difuso.
Figura 6.2: Topologias de redes ponto-a-ponto: (a) estrela, (b) anel, (c) rvore, (d) malha
regular e (e) malha irregular
Fonte: CTISM
71
e-Tec Brasil
6.3.1 redes ponto a ponto

Rede composta de diversas linhas de comunicao associadas a um par de
estaes de cada vez.
Por exemplo, a comunicao entre estaes no adjacentes feita por estaes
intermedirias, poltica conhecida como store-and-forward ou comutao de
pacotes. A maior parte das redes de longa distncia do tipo ponto a ponto.
As redes ponto a ponto podem ser concebidas segundo diferentes topologias
(Figura 6.2):
As redes locais ponto a ponto so caracterizadas normalmente por uma
topologia simtrica.
As redes de longa distncia apresentam geralmente topologias assimtricas.
6.3.2 Redes de difuso

Rede composta por uma nica linha de comunicao compartilhada por todas
as estaes (Figura 6.3).
As mensagens so difundidas no canal e podem ser lidas por qualquer
estao.
O destinatrio identificado por um endereo codificado na mensagem.
possvel se enviar mensagens para todas as estaes (broadcasting) ou
a um conjunto delas (multicasting) usando endereos reservados para
estas finalidade.
As topologias mais comuns so LAN e WAN.
As redes de difuso requerem mecanismos de arbitragem de acesso para
se evitarem congestionamentos na rede (centralizado ou distribudo).
e-Tec Brasil
72
Automao de Sistemas
Figura 6.3: Redes de difuso: (a) barramento, (b) estrela e (c) anel
Fonte: Stemmer, 2001
6.4 Protocolos de comunicao

Estabelece as regras de como o processo de comunicao deve ocorrer para
viabilizar de forma organizada a comunicao entre diferentes computadores
de uma rede.
Os protocolos definem tipos de cabos de ligao, comprimentos dos cabos,
tipos de conectores, mtodos de acesso ao meio, tamanho de pacotes de
informao, encaminhamento, deteco e correo de erros, retransmisses,
compatibilidade entre sistemas, etc. Existem diversos protocolos, cada um
deles mais ou menos adequado, dependendo das caractersticas da rede de
comunicao. Vrios protocolos trabalham em conjunto. Esse trabalho de
interao entre diferentes tipos de protocolos conhecido como pilha de
protocolos (e.g., TCP/IP e IPX/SPX).
O que ocorre no computador de origem:
Os dados so divididos em pequenos pedaos chamados pacotes para
facilitar a sua manipulao.
As informaes de endereamento so adicionadas para que o computador de destino possa ser localizado na rede.
Os dados so preparados para o envio pela placa de rede e finalmente
so lanados no meio de transmisso.
Os pacotes chegam atravs de um meio fsico e so lidos pelo computador
atravs da placa de rede.
73
e-Tec Brasil
O que ocorre no computador de destino:

As informaes de endereamento so removidas dos pacotes que so rearranjados e reunidos.
Os pacotes j reunidos, na forma dos dados originais so enviados para a
aplicao que esteja sendo executada nesse computador.
Os protocolos baseiam-se nas camadas do modelo OSI, sendo que a camada
na qual o protocolo trabalha descreve sua funo.
6.5 O modelo OSI

A crescente demanda por interconexo de computadores atravs de redes de
comunicao resultou em uma necessidade que foi se tornando indispensvel
medida que os desenvolvimentos nesse domnio foram se acentuando: a
padronizao das redes de comunicao.
Assim, iniciou-se uma reunio de esforos na ISO (International Standards
Organization) visando definio de uma proposta de arquitetura normalizada
para as redes de comunicao.
Dada a grande diversidade de equipamentos e de solues existentes, tornou-se necessria a padronizao de um modelo (denominado Modelo de
Referncia) sobre o qual deveriam ser baseadas as arquiteturas de redes de
comunicao, de forma a permitir a interconexo de equipamentos heterogneos, tornando transparente ao usurio a forma como esta interconexo
deveria ser implementada.
Um sistema fundamentado em tal modelo de referncia dito um sistema
aberto, uma vez que este est aberto comunicao com outros equipamentos
de diferentes classes, fabricantes, modelos.
A proposta definida pela ISO foi denominada Modelo de Referncia para a
Interconexo de Sistemas Abertos ou RM-OSI (Reference Model for Open
Systems Interconnection).
O modelo OSI dividido em sete camadas funcionais, conforme ilustra a Figura
6.4, facilitando assim a compreenso de questes fundamentais sobre a rede.
Na sequncia, fala-se brevemente sobre cada uma dessas sete camadas.
e-Tec Brasil
74
Automao de Sistemas
Figura 6.4: Diagrama ilustrativo do modelo OSI

Fonte: CTISM
Camada fsica (1) compreende as especificaes de hardware (eletrnicos, mecnicos, eltricos, etc.) respeitando as especificaes definidas nos
padres internacionais. Nessa camada se estabelece a transmisso de bits, a
definio de nveis de tenso, durao de um bit, taxa de transmisso, se a
transmisso mono ou bidirecional (half- and full-duplex), tipos de conectores
considerados, etc.
Camada de enlace (2) responsvel pelo acesso lgico ao ambiente fsico,
como transmisso e deteco de erros, correo de erros, criao de limites
dos quadros, reconhecimento do incio e do fim de um quadro (sincronismo).
Camada de rede (3) controla o trfego e roteamento dos dados na rede
(evita o congestionamento de dados). Permite conexo de redes heterogneas: traduo de protocolos, endereamento, conformao dos tamanhos
dos pacotes, etc.
Camada de transporte (4) controla a transferncia dos dados e transmisses (isso depende do protocolo utilizado). Divide a mensagem em pedaos
menores, envia camada de rede e remonta no destino. Uma conexo de
transporte pode gerar vrias sesses de rede (para aumentar throughput).
75
e-Tec Brasil
Camada de sesso (5) oferece mecanismos que permitem estruturar os

circuitos oferecidos pelo nvel de transporte. Gerenciamento de token: com
o intuito de fornecer um servio de intercmbio de informaes half-duplex
em um circuito full-duplex. Ponto de sincronizao: permite a retomada da
transmisso de dados muito extensos (volta a transmitir do ltimo ponto de
sincronizao conrmado).
Camada de apresentao (6) transfere informaes de um software de
aplicao para o sistema operacional. Transformaes tpicas: compresso de
dados e criptograa.
Camada de aplicao (7) representada pelo usurio final. Oferece aos
processos de aplicao os meios para que eles utilizem os recursos OSI. Denem
as funes de gerncia e mecanismos de suporte construo de aplicaes
distribudas. Ex.: terminal virtual, transferncia de arquivos, correio eletrnico, etc.
6.6 Meios de transmisso

Existem diferentes meios de comunicao que podem ser considerados no
projeto de uma rede industrial, a saber:
6.6.1 Cabo coaxial

Boas caractersticas eltricas.
Resistncias terminais.
Conectores BNC fceis de abrir.
6.6.2 Par tranado

Usualmente usado com HUB/Switcher.
Atualmente, soluo mais usada para cho de fbrica.
UTP (Unshielded Twisted Pair) CAT-5 / STP (Shielded Twisted Pair).
6.6.3 Fibra tica

tima para evitar perturbaes eletromagnticas.
Dificuldade de realizar topologia em barramento.
e-Tec Brasil
76
Automao de Sistemas
Mais usada em topologias ponto a ponto: anel, estrela, rvore.

Emulao de bus com HUB ou Switcher.
6.6.3.1 reas de risco

So reas que esto sujeitas a incndio, exploso, presena de lquidos ou
gases inflamveis/explosivos. Nessas reas de risco, em hiptese alguma, pode
haver faiscamento.
Por essas razes recomendvel que em reas de risco o condutor utilizado
seja a fibra tica. Afinal se um cabo de fibra tica estoura ou rompe, a nica
coisa que ir sair dele luz.
6.6.3.2 Modelo FISCO (Fieldbus Intrinsically Safe Concept)

Desenvolvido na Alemanha pelo PTB (Physikalisch Technische Bundesanstalt)
e reconhecido mundialmente como modelo bsico para operao de redes
em reas de risco de exploso ou incndio.
Princpios de transmisso segundo modelo FISCO:
Cada segmento possui uma nica fonte de alimentao.
No se alimenta o barramento enquanto uma estao est enviando.
Cada dispositivo de campo consome uma corrente constante em estado
estacionrio de pelo menos 10 mA, que alimenta o dispositivo.
Os dispositivos de campo funcionam como uma carga passiva de corrente.
Existe uma terminao passiva em ambos os extremos da rede.
Topologias permitidas: linear, em rvore e em estrela.
6.7 Projetos de padronizao

de redes industriais
Como se sabe, as redes industriais so utilizadas para viabilizar a comunicao
entre os equipamentos presentes em um determinado subsistema responsvel
por parte do processo de produo. Cada subsistema adota o tipo de rede
mais adequado para si, levando em conta o tipo de equipamento que utiliza
77
e-Tec Brasil
e os requisitos da atividade que executa. Subsistemas devem estar interligados

para que seja possvel se realizar o controle, a coordenao das atividades e
a superviso do processo produtivo como um todo.
Infelizmente, no h um nico tipo de rede que seja capaz de atender a todos
os requisitos dos diversos subsistemas existentes em um ambiente industrial.
Geralmente, as necessidades dos processos industriais so diferentes daqueles
presentes em redes de computadores. Portanto, o ambiente industrial exige
que a rede tenha caractersticas especficas que atendam as necessidades do
processo considerado.
Alguns tipos de requisitos normalmente encontrados em redes industriais:
Resistncia mecnica elevada.
Resistncia a chama, umidade e corroso.
Alta imunidade a rudos.
Taxa de erros baixa (prxima de zero).
Tempo de propagao/acesso limitado.
Tempo entre falhas/reparo baixo.
Viabilidade de modularidade e de interconexo.
Iniciativas importantes de padronizao para redes industriais:
Projeto PROWAY.
Projeto IEEE 802.
Projeto MAP (MAP/EPA e MINI-MAP).
Projeto TOP.
Projeto FIELDBUS.
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Automao de Sistemas
Antes de descrevermos esses projetos de padronizao, uma breve explanao

sobre o conceito de comunicao mestre-escravo.
6.8 Modelo mestre-escravo (Master-Slave)

Os mestres e escravos possuem funes distintas dentro de uma rede. O mestre tem como funo principal controlar a rede de comunicao e concentrar
os dados do sistema. O escravo possui a funo de receber a informao do
mestre e execut-la da melhor forma possvel, atuando em tarefas localizadas.
Os escravos no podem dialogar entre si, toda comunicao deve passar por
um mestre. O mestre pode requisitar informaes de um escravo em particular
e esperar sua resposta (modo requisio/resposta), ou, pode enviar mensagem
comum a todos os escravos (modo difuso).
Em modo requisio/resposta, o mestre envia uma requisio em particular
a um escravo, este responde se a mensagem da requisio estiver formulada corretamente. De maneira geral as trocas de informao so relativas
memria de dados dos escravos.
Como o mestre est ligado, assim como todos os escravos, sobre uma rede
bidirecional, necessrio designar um endereo para cada escravo. Geralmente todos os escravos recebem as mensagens do mestre, mas s o escravo
endereado responde ao mestre.
O mestre possui quatro atribuies:
Assegurar a troca de informao entre as ECL (Estaes de Controle
Local) ou EDT (Equipamentos Terminais de Dados).
Assegurar o dilogo com o operador do sistema (Relao Homem-Mquina IHM).
Assegurar um dilogo com outros mestres ou com um computador para
uma gesto centralizada do conjunto de processos.
Assegurar a programao ou passagem de parmetros para os escravos
(ECL) a fim de obter a flexibilidade da produo.
79
e-Tec Brasil
6.9 Projeto PROWAY

A Proposta PROWAY (Process Data Highway) foi iniciada em 1975 pela IEC
(International Electrotechnical Commission) para a normalizao de redes de
comunicao para controle de processos.
A Proway passou pelas fases A, B e C. Proway A e B utilizavam o protocolo
HDLC da ISO na camada de enlace, com acesso ao meio tipo mestre/escravos.
A Proway C adotou a tcnica de token-passing.
A arquitetura PROWAY composta de quatro camadas do modelo OSI:
Line (camada fsica).
Highway (camada de enlace).
Network (camada de rede).
Application (camada de aplicao).
6.10 Projeto IEEE 802

O IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) iniciou em 1980 o
projeto 802, que definiu normas para as camadas fsica e de enlace do modelo
de referncia OSI.
A camada de enlace subdividida em duas subcamadas:
LLC (Logical Link Control) montagem dos quadros, controle de erros,
controle de fluxo, estabelecimento de conexes, servios s camadas acima.
MAC (Medium Access Control) controle de acesso ao meio. Proposta IEEE
virou norma internacional: ISO/IEC 8802. Norma atual composta de 12 partes.
6.11 Projeto MAP

O MAP (Manufacturing Automation Protocol) foi iniciativa da GM (1980),
com a finalidade de definir uma rede voltada para automao da manufatura
(baseada no RM-OSI).
e-Tec Brasil
80
Automao de Sistemas
O MAP bem adaptado para comunicao entre equipamentos de cho de

fbrica, tais como: Robs, CNC, CLP, terminais de coleta de dados, computadores, etc.
Para aplicaes com tempos crticos foi definida a verso MAP/EPA (Enhanced
Performance Architecture).
O MAP/EPA apresenta duas pilhas de camadas: arquitetura MAP completa (7
camadas) e uma arquitetura simplificada (camadas 1, 2 e 7). A verso mais
simplificada: MINI-MAP considera somente as camadas 1, 2 e 7 do modelo OSI.
6.12 Projeto TOP

Technical Office Protocol foi desenvolvido pela BOEING a partir de 1983. Esse
projeto foi desenvolvido com a finalidade de atender as redes para automao
de reas tcnicas e administrativas. O TOP foi baseado no modelo OSI de 7
camadas.
Os tipos de servios previstos para esse projeto foram os seguintes: correio
eletrnico; processamento de textos, acesso a base de dados distribuda,
transferncia de arquivos, CAD/CAM distribudo, troca de documentos e
transaes bancrias.
A partir de 1986 o MAP e TOP foram fundidos (projeto MAP/TOP).
6.13 Projeto FIELDBUS

O projeto FIELDBUS (Barramento de Campo) foi uma proposta de soluo de
comunicao para os nveis hierrquicos mais baixos dentro da hierarquia fabril.
Esse projeto previa a interconexo de dispositivos primrios de automao
(sensores, atuadores, chaves, etc.) e os dispositivos de controle de nvel imediatamente superior (CLP, CNC, RC, PC, etc.).
Os principais grupos envolvidos nos trabalhos de padronizao do projeto
FIELDBUS foram:
IEC, ISA, EUREKA, NEMA como avaliadores do projeto.
PROFIBUS, FIP, ISA-SP50 como proponentes do projeto.
81
e-Tec Brasil
6.14 Principais protocolos de comunicao

industriais
H vrios tipos de protocolos de comunicao que so considerados em diferentes tipos de equipamentos industriais. A funo dos protocolos viabilizar
a comunicao entre um dispositivo eletreeletrnico e um computador da
maneira mais confivel e eficiente possvel.
As possveis configuraes so:
Multi-master.
Master-slave.
Ponto a ponto.
6.14.1 Hierarquia num barramento industrial

Enterprise bus (Ethernet).
Control bus (HSE High Speed Ethernet, ControlNet) redes intermdiarias
para facilitar a ligao internet.
Fieldbus (Foundation Fieldbus, Profibus PA) redes especializadas em variveis
analgicas e de controle.
Device bus (DeviceNet, Profibus DP, Interbus-S) interligam dispositivos
inteligentes mais complexos. As mensagens aqui so orientadas ao byte.
Sensor bus (CAN, ASI, Seriplex, LonWorks) normalmente utilizadas para
interligar sensores e atuadores discretos. Basicamente transmitem estados e
bits de comando.
Dos protocolos de comunicao citados anteriormente, iremos concentrar
nossa ateno nos protocolos Fieldbus e Profibus. Contedos bibliogrficos
sobre vrios outros protocolos podem ser encontrados nas referncias citadas
no final desse captulo.
6.15 Fieldbus
Fieldbus (barramento de campo): soluo de comunicao para os nveis
hierrquicos mais baixos dentro da hierarquia fabril.
e-Tec Brasil
82
Automao de Sistemas
Interconecta dispositivos primrios de automao (sensores, atuadores, chaves,

etc.) e os dispositivos de controle de nvel imediatamente superior, como por
exemplo, um CLP (Controlador Lgico Programvel).
Fieldbuses eliminam a necessidade de se utilizar vrias interfaces ponto-a-ponto,
uma para cada equipamento. Fieldbuses substituem as interfaces digitais
ponto-a-ponto (RS232, RS422, etc.) por um barramento ao qual todos os
equipamentos so conectados.
Os Fieldbuses so geralmente usados na comunicao em ambiente industrial
e veicular.
Algumas vantagens em se considerar o Fieldbus:
Reduo do nmero de interfaces.
Reduo do nmero de canais de comunicao entre os processos de
controle e o equipamento industrial.
Maior modularidade da rede, facilitando sua expanso, instalao e
manuteno.
Trs classes distintas de aplicao:
Sistemas Stand-Alone a comunicao ocorre somente entre dispositivos
ligados em um mesmo segmento de rede (ex.: sensores e atuadores ligados
a um CNC dentro de uma mquina).
Sistemas em cascata os dispositivos conectados a segmentos distintos
podem trocar informaes por meio de uma bridge (ex.: SDCD Sistema
Distribudo de Controle Digital).
Sistemas hierrquicos o Fieldbus est interligado via gateway a um
nvel hierrquico superior da automao fabril (ex.: estrutura CIM).
Ilustram-se, na Figura 6.5, as diferenas bsicas entre um sistema de controle
tradicional e um sistema de controle que utiliza o protocolo Fieldbus.
83
e-Tec Brasil
Figura 6.5: Diferenas bsicas entre um sistema de controle tradicional e um sistema

de controle com Fieldbus
Fonte: Stemmer, 2001
6.16 Profibus
Profibus (PROcess FIeld BUS) desenvolvido na Alemanha, inicialmente pela
Siemens em conjunto com a Bosch e Klockner-Moeller em 1987. Em 1988
tornou-se um Trial Use Standard no contexto da norma DIN (DIN V 19245,
parte 1), que define as camadas fsica e de enlace. Posteriormente, um grupo
de 13 empresas e 5 centros de pesquisa propuseram alteraes nas camadas
fsica e de enlace e definiram a camada de aplicao (norma DIN V 19245,
parte 2). Esta proposta , atualmente, apoiada por mais de 300 empresas
europias e internacionais (http://www.profibus.com).
A camada fsica do Profibus baseia-se no padro EIA RS-485 (Electronic
Industries Association). Considera a topologia barramento, utilizando como
meio um par tranado blindado. Permite a interligao de at 32 elementos
(estaes ativas, passivas ou repetidoras) por segmento. So permitidos at
4 segmentos, totalizando um mximo de 128 estaes. A Figura 6.6 ilustra
um exemplo de aplicao que faz uso do protocolo Profibus.
e-Tec Brasil
84
Automao de Sistemas
Figura 6.6: Exemplo de aplicao do protocolo Profibus

Fonte: http://www.omron-ap.com/
A codificao utilizada a NRZ, podendo ser implementada com uma USART

simples (assncrona). As taxas de transmisso podem ser de: 9.6, 19.2, 93.75,
187.5, 500 Kbps, 1.5 Mbps, 12 Mbps.
O Profibus agrupa quadros em duas classes:
Quadros longos para transmisso entre estaes mais complexas (ativas,
mestres).
Quadros curtos para dispositivos de campo mais simples (passivas, escravos).
Resumo
Redes industriais so necessrias devido crescente informatizao das indstrias. Todas as etapas do processo produtivo devem ser informatizadas:
O projeto do produto.
A produo em escala industrial.
O controle de qualidade.
O controle do compra e/ou estoque de peas ou da matria-prima usada
para produo.
85
e-Tec Brasil
O objetivo final aumentar a eficincia, reduzindo os custos de produo,

venda e distribuio do produto. O processo de produo passa por vrias
etapas executadas por diferentes elementos presentes no ambiente industrial.
A tendncia no ambiente industrial de se ter vrios subsistemas com certa
autonomia, sendo cada um responsvel por parte do processo de produo.
Os tipos de equipamento presentes em cada subsistema do ambiente industrial
so bastante diversificados. Dentre eles podemos citar:
Computadores usados para projeto e superviso.
Controladores com alta capacidade de processamento coordenam todo
o processo de produo.
No cho de fbrica so usados robs, esteiras, tornos, sensores, atuadores, etc.
Dentre as diferentes possveis topologias para interconexo de dispositivos
de automao (ex.: estrela, rvore), a mais utilizada a de barramento. A
conexo usando barramento traz uma srie de vantagens:
Maior flexibilidade para estender a rede e adicionar mdulos na mesma
linha.
Alcance de maiores distncias quando comparada com conexes tradicionais.
Diminuio significativa da quantidade de cabeamento e consequente
reduo de custos.
Maior facilidade para o manuseio de ferramentas para instalao, diagnstico e reparos.
Dispositivos de diferentes fabricantes sejam conectados em um mesmo
barramento.
Uma vez definido um padro internacionalmente aceito, o Fieldbus dever
revolucionar o setor de instrumentao.
Esta tecnologia permite que a inteligncia seja totalmente distribuda pelo
campo e favorece o surgimento de dispositivos com capacidades locais de
processamento cada vez mais sofisticadas.
e-Tec Brasil
86
Automao de Sistemas
A integrao total dos equipamentos permitir alteraes nos procedimentos

de operao das plantas industriais.
O Fieldbus dever tambm propiciar a intercambiabilidade em termos de sensores, atuadores, transmissores e controladores, trazendo ao usurio uma maior
flexibilidade na compra de produtos e abrindo espao para novos fabricantes.
1. Qual foi a finalidade em se propor o modelo OSI? Os protocolos de
comunicaes industriais seguem a risca o modelo OSI? Justifique sua
resposta.
2. Quais so as principais diferenas entre redes ponto-a-ponto e redes de
difuso. Quando devemos considerar o uso de uma ou de outra topologia? H exemplos de redes hbridas? Justifique sua resposta.
3. Fazer uma pesquisa sobre reas de risco em ambientes industriais e as
solues encontradas para contornar os esse problema.
4. Descreva, resumidamente, os diferentes nveis de hierarquia de uma rede de
comunicao industrial considerando o modelo da pirmide de automao.
5. Faa um trabalho sobre os protocolos TCP/IP. Apresente ao menos um
exemplo de aplicao.
6. Fazer uma pesquisa sobre alguma aplicao industrial que considere os
protocolos Fieldbus ou Profibus.
7. Documentar a pesquisa no formato de relatrio: capa, ndice, resumo,
introduo, desenvolvimento do tema, concluso, referncias e anexos.
87
e-Tec Brasil
Aula 7 Supervisrios
Objetivos
Introduzir o conceito de superviso e controle em ambientes industriais.
Apresentar as principais caractersticas do software de superviso
do tipo SCADA.
Familiarizar o estudante os diferentes tipos de telas no ambiente
supervisrio do tipo SCADA.
Desenvolver um supervisrio utilizando o software Elipse Scada.
Testar o supervisrio atravs do uso de um emulador de variveis
de TAGs.
7.1 Introduo
Na indstria tem-se a necessidade de centralizar as informaes de forma a
termos o mximo de informao no menor tempo possvel. Embora a utilizao de painis centralizados venha a cobrir esta necessidade, muitas vezes
a sala de controle possui grandes extenses com centenas ou milhares de
instrumentos tornando o trabalho do operador uma verdadeira maratona.
Os sistemas SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) so os sistemas de superviso e controle de processos industriais que coletam dados do
processo atravs de remotas industriais, principalmente controladores lgicos
programveis (CLP), formatam estes dados, e os apresentam ao operador em
uma multiplicidade de formas.
O objetivo principal dos sistemas SCADA propiciar uma interface de alto
nvel do operador com o processo, informando-o em tempo real todos os
eventos de importncia da planta, permitindo ao operador atuar e monitorar
o processo, conforme ilustra a Figura 7.1.
Aula 7 - Supervisrios
89
e-Tec Brasil
Figura 7.1: Tela principal do SCADA quando uma aplicao est aberta, no mdulo
configurador, identificando seus elementos
Fonte: http://www.elipse.com.br/
7.2 Software de superviso do tipo SCADA

O software de superviso, localizado no nvel de controle do processo das redes
de comunicao, o responsvel pela aquisio de dados diretamente dos controladores lgicos programveis CLP para o computador, pela sua organizao,
utilizao e gerenciamento dos dados. Poder ser configurado para taxas de
varredura diferentes entre CLPs e inclusive, entre pontos de um mesmo CLP.
Os dados adquiridos devem ser condicionados e convertidos em unidades de
engenharia adequadas, em formato simples ou de ponto flutuante, armazenando-os em um banco de dados operacional. A configurao individual de
cada ponto, supervisionado ou controlado, permite ao usurio definir limites
para alarmes, condies e textos para cada estado diferente de um ponto,
valores para converso em unidade de engenharia, etc.
O software deve permitir que estratgias de controle possam ser desenvolvidas utilizando-se de funes avanadas, atravs de mdulos dedicados para
implementao de funes matemticas e booleanas, por exemplo. Atravs
destes mdulos, poder ser feito no software aplicativo de superviso, o
controle das funes do processo.
Os dados adquiridos podem ser manipulados de modo a gerar valores para
parmetros de controle como set-points. Os dados so armazenados em
arquivos de dados padronizados. Estes arquivos podero ser acessados por
e-Tec Brasil
90
Automao de Sistemas
programas de usurios para realizao de clculos, alterao de parmetros

e dos seus prprios valores, conforme ilustra a Figura 7.2.
Figura 7.2: Exemplo de interface entre o usurio e o software SCADA

Os dados da estratgia so gerais, afetando todo o banco, como por exemplo, a

configurao de impressoras, os tipos de equipamentos conectados, as senhas,
etc. Os dados referentes aos pontos so individuais e abrangem os TAGs
(variveis de entrada/sada I/O), as descries, os limites de alarme, a taxa
de varredura, etc. A Figura 7.3 apresenta uma tela tpica de seleo de TAGs.
Figura 7.3: App Browser um exemplo de atalho para seleo de TAGs

91
e-Tec Brasil
Alteraes podem ser realizadas com o sistema on-line (ligado ou quente).

Aps a estratgia configurada, o software bsico deve executar, gerenciar e
armazenar o resultado de clculos e operaes realizadas, o estado dos pontos
e todas as informaes necessrias neste banco de dados.
O conjunto de telas do software de superviso deve permitir aos operadores,
controlar e supervisionar completamente toda a planta. As telas devero ser
organizadas em estrutura hierrquica do tipo rvore, permitindo um acesso
seqencial e rpido.
7.3 Telas de superviso

Descrevem-se, a seguir, as principais telas que o aplicativo do tipo SCADA
deve conter.
7.3.1 Telas de viso geral

So telas que apresentaro ao operador uma viso global de um processo, sob
visualizao imediata na operao da planta. Nestas telas so apresentados os
dados mais significantes operao e objetos que representam o processo.
Os objetivos devem ser dotados de caractersticas dinmicas, representando
o estado de grupos de equipamentos e reas dos processos apresentados. Os
dados devem procurar resumir de forma significativa os principais parmetros
a serem monitorados (e/ou controlados) do processo especfico. A Figura 7.4
ilustra um exemplo de tela de viso geral.
Figura 7.4: Tela de viso geral do processo

e-Tec Brasil
92
Automao de Sistemas
7.3.2 Telas de grupo

So telas representativas de cada processo ou unidade, apresentando objetos
e dados de uma determinada rea de modo a relacionar funes estanques
dos processos. Os objetos devem ser dotados de caractersticas dinmicas
representando o estado e/ou condio dos equipamentos da rea apresentada. Os dados apresentados devem representar valores quantitativos dos
parmetros supervisionados (ou controlados). As telas de grupo tambm
permitem ao operador, acionar os equipamentos da rea atravs de comandos
do tipo abrir/fechar ou ligar/desligar. Alm disso, o operador poder alterar
os parmetros de controle ou superviso, tais como set-points, limites de
alarme, modos de controle, etc.
7.3.3 Telas de detalhe

So telas que atendem a pontos e equipamentos controlados (ou monitorados) individualmente. Sero compostas, quando possvel, por objetos com
caractersticas dinmicas, representando o estado do equipamento. Os dados
apresentam todos os parmetros do ponto supervisionado (ou monitorado). As
telas devem possibilitar ao operador alterar os parmetros do equipamento,
seus limites, os seus dados de configurao, etc.
7.3.4 Telas de malhas

So telas que apresentam o estado das malhas de controle. Todas as telas devem
apresentar os dados das variveis controladas exibidas, como set-points,
limites e condio dos alarmes, valor atual e valor calculado, etc., em forma
de grfico de barras e em valores numricos. A Figura 7.5 ilustra um exemplo
em que se considera o uso de telas de malhas.
Figura 7.5:Exemplo ilustrando o uso de telas em malhas

93
e-Tec Brasil
7.3.5 Telas de tendncia histrica e real

So telas normalmente padro do software bsico de superviso. Estas telas
apresentam vrias (em mdia seis) variveis simultaneamente, na forma grfica,
com valores coletados em tempo real (on-line), na forma de tendncia real
e na forma histrica off-line valores de arquivos pr-armazenados em
disco. Estas tendncias podem ser apresentadas em forma de grficos ou em
forma tabular, em funo dos ltimos valores coletados para cada varivel,
conforme ilustra a Figura 7.6.
Figura 7.6: Exemplo de tela de tendncia

7.3.6 Telas de manuteno

So compostas por informaes de problemas, alarmes, defeitos e dados
de manuteno das diversas reas referentes ao processo e equipamentos
destes, incluindo o prprio sistema de controle. As informaes so do tipo
histrico de falhas, programa de manuteno dos equipamentos (corretiva e
preventiva), e informaes gerais dos equipamentos (comerciais assistncias
tcnicas, etc.). A Figura 7.7 ilustra um exemplo de tela de manuteno. Nesse
exemplo, trata-se de uma tela de controle de uma turbina.
e-Tec Brasil
94
Automao de Sistemas
Figura 7.7: Exemplo de tela de manuteno

7.4 Histrico de falhas

O documento de histrico de falhas por equipamento ou rea fica armazenado
em arquivos no banco de dados do software de superviso, possibilitando o
tratamento destas informaes atravs de telas orientadoras manuteno,
ou atravs de programas de usurio para estatsticas de utilizao e defeitos.
7.5 Relatrios
O software bsico de superviso possui um mdulo para desenvolvimento de
relatrios. Criados em formatos padro, para os relatrios do tipo histricos,
permitem ao operador a escolha de quais variveis deseja visualizar. Os dados
podem ser apresentados nas telas das estaes com campos de identificao
para TAG, data, hora e descrio do ponto.
Os relatrios podero ser solicitados manualmente pelo operador e destinados
para impressoras ou terminais de vdeo. Os dados histricos so armazenados
em arquivos de modo que podem ser acessados pelos programas de relatrios,
para serem trabalhados e apresentados operao. Deste modo, os arquivos
podem ser armazenados em meios magnticos para utilizao futura.
Resumo
O software de superviso e controle (parte integrante do sistema SCADA) recebe
as informaes dos controladores concentrando todos os eventos ocorridos.
Permite que um operador visualize imediatamente o que est acontecendo
em cada processo. Isto faz com que seja possvel alterar os parmetros de
controle de acordo com a necessidade.
95
e-Tec Brasil
Alm disso, o software de superviso e controle permite armazenar todas as informaes recebidas possibilitando ao usurio a anlise dos acontecimentos com:
Correo de desvios.
Otimizao do processo.
Documentao.
Isto implica em:
Mais segurana operacional.
Melhor qualidade.
Menor curso operacional.
1. Quais so as principais vantagens em se utilizar um software do tipo supervisrio em um ambiente industrial?
2. Quais so os tipos de telas quando se considera o uso de um supervisrio
do tipo SCADA? Descreva, sucintamente, a funo de cada uma delas.
3. Qual a importncia do histrico de falhas?
4. Desenvolver um supervisrio do tipo SCADA para o problema passado na
ltima aula. Considerar a verso demo do software Elipse SCADA.
5. Verificar o funcionamento do supervisrio atravs do uso de um emulador com de variveis (TAGs).
e-Tec Brasil
96
Automao de Sistemas
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e-Tec Brasil
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Automao de Sistemas
Currculo do professor-autor
Fernando Mariano Bayer possui formao como Tcnico Mecnico pelo
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria (1992), graduao em Engenharia
Mecnica pela Universidade Federal de Santa Maria (2000) e mestrado em
Engenharia Mecnica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul (2004).
Atualmente ocupa o cargo de Professor Assistente no Colgio Tcnico Industrial
de Santa Maria. Tem experincia na rea de Engenharia de Produo, com
nfase em Projeto e Controle de Sistemas de Produo, atuando principalmente
nos seguintes temas: projetos, automao e programao.
Moacir Eckhardt graduado em Engenharia Industrial Mecnica pela Fundao Missioneira de Ensino Superior (1988), tem Mestrado (1993) e Doutorado
(2003) em Fabricao realizados na Universidade Federal de Santa Catarina
(UFSC). Atualmente professor adjunto da Universidade Federal de Santa
Maria (UFSM) atuando nos cursos Tcnicos de Mecnica, Eletromecnica e
Automao Industrial onde ministra as disciplinas de Programao de Comando
Numrico Computadorizado e Produo Mecnica Usinagem do Colgio
Tcnico Industrial de Santa Maria (CTISM). Tambm professor e coordenador
do curso Superior de Tecnologia em Fabricao Mecnica do CTISM/UFSM.
Renato Machado possui Graduao em Engenharia Eltrica pela Universidade
Estadual Paulista, Jlio de Mesquita Filho (UNESP) 2001. Mestrado em Engenharia Eltrica pela Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) 2004 e
Doutorado em Engenharia Eltrica pela Universidade Federal de Santa Catarina
(UFSC) com estgio sanduche na Arizona State University (ASU) 2008. Atuou
como pesquisador no Instituto Nokia de Tecnologia (INdT) entre os anos de
2007 e 2008. membro da Sociedade Brasileira de Telecomunicaes (SBrT)
e membro do Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE). Tem
experincia na rea de Engenharia Eltrica, com nfase em Processamento
de Sinais e Telecomunicaes, atuando principalmente nos seguintes temas:
cdigos corretores de erro, cdigos de disperso linear, comunicao cooperativa, comunicaes sem fio e comunicao via rede eltrica. Dr. Renato
Machado atuou como Professor visitante no Departamento de Engenharia
Eltrica e no Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Juiz de Fora entre agosto de 2008 a Julho de 2009. Desde
agosto de 2009, Dr. Renato Professor Adjunto da Universidade Federal de
Santa Maria (UFSM), Santa Maria-RS.
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Automao de Sistemas

Fernando Mariano Bayer

Presidncia da Repblica Federativa do Brasil

Ficha catalogrfica elaborada por Maristela Eckhardt, CRB 10/737,

1. Informtica 2. Programao 3. Automao de sistemas

Apresentao e-Tec Brasil

Saiba mais: oferece novas informaes que enriquecem o

Aula 1 Automao de sistemas

1.2 Automao x mecanizao

1.3 Desenvolvimento da automao

1.4 Classificao dos sistemas automatizados

1.5 O impacto da automao na sociedade

Aula 2 Projeto de sistemas de automao

Aula 3 Robtica industrial

3.2 Controlador do rob

3.3 Unidade de programao Teach Pendant

3.4 Vantagens da utilizao de robs nas indstrias

Aula 4 Robs industriais manipuladores

4.2 Estrutura dos robs manipuladores

4.3 Classificao dos robs

4.4 Especificaes de um rob industrial

4.5 Tipos de programao

Aula 5 Controle numrico computadorizado CNC

5.2 O que controle numrico?

5.3 Componentes bsicos do NC

5.4 Mquina NC versus CNC versus DNC

5.5 Tipos de mquinas CNC

5.6 Estrutura e componentes de mquinas-ferramentas CNC 55

5.8 Configuraes de algumas mquinas-ferramentas CNC

5.9 Programao de mquinas CNC

Aula 6 Redes industriais

6.2 Redes de computadores

6.3 Topologias das redes de comunicao

6.4 Protocolos de comunicao

6.5 O modelo OSI

6.6 Meios de transmisso

6.7 Projetos de padronizao de redes industriais

6.8 Modelo mestre-escravo (Master-Slave)

6.9 Projeto PROWAY

6.10 Projeto IEEE 802

6.11 Projeto MAP

6.12 Projeto TOP

6.13 Projeto FIELDBUS

6.14 Principais protocolos de comunicao industriais

7.2 Software de superviso do tipo SCADA

7.3 Telas de superviso

7.4 Histrico de falhas

Comandos Pneumticos e Hidrulicos

Diferenciar automao da mecanizao.

Demonstrar a importncia de projetar antes

Compreender o conceito de rob industrial.

Identificar e classificar os robs

Apresentar o histrico do CNC e as

Classificar em nveis os diferentes processos

Introduzir o conceito de superviso e controle

Comandos Pneumticos e Hidrulicos

Aula 1 Automao de sistemas

1.2 Automao x mecanizao

1.3 Desenvolvimento da automao

Aula 1 - Automao de sistemas

para poupar esforo. Porm, a automao s ganhou destaque na sociedade

Figura 1.1: Mecanismo automtico de regulagem do fluxo de vapor

Figura 1.2: Regulador de fluxo de vapor de Watt

A partir de 1870, tambm a energia eltrica passou a ser utilizada e a estimular