PID Regulator

1
2. PRIMJENE DIGITALNIH REGULATORA

2.1. Uvodna razmatranja
*
Openito se regulatori (i algoritmi upravljanja) mogu svrstati u dvije skupine:

a) parametarski optimirani regulatori;
b) strukturno optimirani regulatori.
Sukladno tome, razlikuju se:

parametarski optimirani sustavi upravljanja i
strukturno optimirani sustavi upravljanja.
Parametarski optimirani regulatori: struktura unaprijed poznata; optimiraju se

parametri regulatora s obzirom na upravljani proces.
Strukturno optimirani regulatori: odreuje se optimalna struktura i optimalni

parametri regulatora na temelju strukture i parametara procesa.
Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi
2
*
Obje se skupine regulatora mogu podijeliti u podskupine (Sl. 2.1.):

Projektiranje linearnih regulatora
Glavne
skupine
Parametarski optimirani
regulatori
Podskupine
Nulti
red
Nacelo
projektiranja
Regulator
Prvi
red
Pravila
podeavanja
PI-
Drugi
red
Kriterij
kakvoce
Strukturno optimirani regulatori
Opci linearni
regulator
Treci
red
Raspored
polova
Opci
PIlinearni
PD-, PID- regulator
Kriterij Raspored
kakvoce
polova
Linearni
regulator
"Minimum
variance"
Kompenzacijski
regulator
Zadano vladanje
zatvorenog
sustava
Konacno
vrijeme
postavljanja
Regulator
stanja
Kriterij
kakvoce
Zadavanje
polova
Modalni
regulator
stanja
"Deadbeat"
regulator
Kompenzacijski
regulator
regulator
Regulator
stanja
x
-
x
-
x
x
Regulator
Vanjska
smetnja:
deterministickia
stohasticka
x
x
x
x
3
Parametri regulatora optimiraju se primjenom kriterija optimiranja ili pravila za
odreivanje parametara regulatora.
Meu kriterijima kakvoe vano mjesto imaju integralni kriteriji kakvoe:
I1 = e ( k )
k =0
I2 = e ( k )
k =0
I3 = e2 ( k )
k =0
- linearna povrina regulacijskog odstupanja,

- linearna povrina apsolutne vrijednosti reg. odstupanja,
- kvadratina povrina regulacijskog odstupanja,
I 4 = e ( k ) k - vremenski oteana linearna povrina regulacijskog odstupanja,
k =0
I5 = e2 ( k ) k
k =0
- vremenski oteana kvadratina povrina reg. odstupanja,
I 6 = e 2 ( k ) + e& 2 ( k ) - poopena kvadratina povrina regulacijskog odstupanja,

k =0
I 7 = e 2 ( k ) + ru 2 ( k ) - poopena kvadratina povrina regulacijskog odstupanja.
k =0
T
I 8 = x ( k ) Qx ( k ) + ru 2 ( k ) - kriterij za regulatore stanja.
k =0
Zahtjevi na vladanje sustava u stacionarnom stanju specificiraju se neovisno o izboru

kriterija kakvoe. Da bi se postiglo da regulacijsko odstupanje u stacionarnom stanju
bude nula (e=0), to jest da bude
lim e ( k ) = lim ( z 1) e ( z ) = 0 ,
k
z 1
(2-1)
openito je potrebno odabrati regulator s integralnim djelovanjem viestrukosti n

(n = 1, 2, 3):
GR ( z ) =
Q(z)
P ( z )( z 1)
(2-2)
5
2.2. Parametarski optimirani regulatori
Struktura unaprijed definirana i ne prilagoava se strukturi upravljanoga procesa.

eljeno vladanje sustava upravljanja postie se odreivanjem odgovarajuih
vrijednosti parametara regulatora.
Openito imaju jednostavnu strukturu s malim brojem parametara ( 3 ).
Strukturno optimirani regulatori imaju vei broj parametara ( > 10 ).
Prema tome, parametarski optimirani regulatori manje su fleksibilni od strukturno
optimiranih regulatora.
Zbog toga se ovim regulatorima, openito, ne moe postii kvaliteta upravljanja
kakva se moe postii strukturno optimiranim regulatorima.
Unato tome, parametarski optimirani regulatori ee se primjenjuju od strukturno
optimiranih regulatora jer u velikom je broju sluajeva daju zadovoljavajuu
kvalitetu upravljanja, a odreivanje optimalnih vrijednosti njihovih parametara
znatno je jednostavnije.
6
Najpoznatiji parametarski oprimirani regulator je PID regulator.
U dananje se vrijeme uglavnom primjenjuju digitalni regulatori koji se dobivaju
diskretizacijom odgovarajuih kontinuiranih (analognih) regulatora.
Pri tome se nastoji da vladanje digitalnog regulatora to bolje opisuje vladanje
analognog regulatora, tj. da digitalni regulator emulira analogni regulator.
Na taj se nain iskustva steena s analognim regultorom mogu iskoristiti pri radu s
digitalnim regulatorom.
Emulacija analognog regulatora digitalnim bit e zadovoljavajua ako je vrijeme
uzorkovanja dovoljno malog iznosa.
Digitalni PID regulator koji emulira izvorni analogni PID opisan je u toki 2.2.1,
Digitalni algoritmi nieg reda koji se primjenjuju za velika vremena uzorkovanja
opisani su u toki 2.2.2.
U toki 2.2.3 opisani su postupci izbora vremena uzorkovanja.
7
2.2.1. Digitalna izvedba PID regulatora
PID regulatori su najee primjenjivani regulatori za upravljanje industrijskim

procesima.
Izvorno su se PID regulatori izvodili u analognoj tehnici, bilo kao mehaniki,
hidrauliki, pneumatski ili elektroniki (operacijska pojaala).
U dananje se vrijeme uglavnom primjenjuju digitalne izvedbe PID regulatora.
Digitalni PID regulatori dobivaju se diskretizacijom analognog PID regulatora.
Pri tome se nastoji da vladanje digitalnog regulatora to bolje opisuje vladanje
analognog regulatora, tj. da digitalni regulator emulira analogni regulator.
Digitalni PID regulator dobro e emulirati analogni PID regulator, ako je vrijeme
uzorkovanja malo.
U ovoj se toki pretpostavlja da je vrijeme uzorkovanja malo pa se opisuju
praktini aspekti izvedbe uz pretpostavku da se radi o analognom PID regulatoru,
a tek se na kraju daju postupci diskretizacije.
8
Primjer za ilustraciju raznih aspekata izvedbe PID regulatora:
Onovna konfiguracija regulacijskog kruga s PID regulatorom (Sl. 2.2.):
xR(t)
e(t)
-
PID
Regulator
u(t)
xR(t) - referentna velicina

u(t) - upravljacka velicina
y(t) - izlazna (regulirana) velicina
(t)
z(t)
+
+
+
Proces
y(t)
e(t) - regulacijsko odstupanje

z(t) - poremecajna velicina
(t) - mjerni um
K s e T s
Gs ( s ) =
1 + Ts s
t
Ks = 1;
Ts = 1s;
Tt = 0.2 s
Utjecaji raznih modifikacija osnovnog algoritma PID regulatora i dodatnih

funkcija ispitani su simulacijskim eksperimentima ovog regulacijskog kruga.
9
Analogni (kontinuirani) PID regulator:
1)Standardni(neinteraktivni):
2) Paralelni:
P
P'
E(s)
+
I'
KR
U(s)
E(s)
D'
1
+ TD s
GRI ( s ) = K R 1 +
TI s
1 t
e ( t ) + T 0 e ( ) d
I
u (t ) = KR
de ( t )
+TD
dt
UP(s)
UI(s)
+
U(s)
E(s)
I
+
+
P
KI
+ K D s u ( t ) = K TIS + TDS e ( t ) +
RS
s
T
u (t ) = KPe (t ) +
+ K I e ( ) d + K D
0
U(s)
1
GRS ( s ) = K RS (1 +
)(1 + TDS s )
TIS s
IS
UD(s)
GRP ( s ) = K P +
3) Serijski (interaktivini):
de ( t )
dt
K RS t
+
e ( ) d +
TIS 0
+ K RS TDS
de ( t )
dt
10
Problem ostvarivosti:
Idealni derivator:
uD = K RTD
- nije ostvariv
de(t )
;
dt
U D ( s ) = K RTD s
Mora se primijeniti realni derivator:

TD duD
de
+ u D = K RTD ;
dt
dt
U D (s) =
- skalar, tipino vrijednosti 5 do 20.
K RTD s
.
TD
1+ s
11
Modifikacije osnovnog PID algoritma:
Struktura PID regulatora s dva stupnja slobode podeavanja parametara (Sl. 2.6.):
b
XR1(s)
1
1+Tfrs
XR(s)
+
KR
+
-
+
-
KR
TIs
+
+
U(s)
+
KRTDs
1+sTD/
Y(s)
KR
K RTD s
U ( s ) = K R (bX R ( s ) Y ( s )) +
E ( s) +
(cX R ( s ) Y ( s )) .
TD
TI s
1+ s
12
Podeavanje parametara:
1. Parametri regulatora (KR, TI, TD) podese se za dobru kompenzaciju poremeaja;
2. Podeavaju se koeficijenti b (0 b 1) i c (0 c 1) dok se ne postigne eljeno
vladanje s obzirom na referentnu veliinu.
Ako se koeficijenti b i c postave na jedinini iznos, dvostupanjski regulator postaje

identian osnovnom regulatoru,
Ako se postave na nulti iznos, P-lan i D-lan regulatora djeluju samo na mjerni
signal (signal povratne veze).
Dodatna fleksibilnost moe se postii filtriranjem referentnog signala.
Ilustracija vladanja regulatora (Sl. 2.7 i Sl. 2.8.) sljedee dvije slike.
13
1.5
3
4
0.5
1
2
3
4
6
t[s]
b=1;c=1
b=1;c=0
b=0.5;c=0
b=0;c=0
10
12
1
2
3
4
6
4
2 4
3
2
0
b=1;c=1
b=1;c=0
b=0.5;c=0
b=0;c=0
6
t[s]
10
12
Sl. 2.7. Odzivi regulacijskog sustava s dvostupanjskim PID regulatorom.

14
1.4
1.2
1
2
3
4
3
4
Tfr=0;b=0;c=0
Tfr=0.4s;b=1;c=1
Tfr=0.4s;b=1;c=0
Tfr=0.4s;b=0;c=0
0.8
0.6
0.4
0.2
6
t[s]
10
12
Sl. 2.8. Odzivi regulacijskog sustava s filtrom referentne veliine.

15
Brzinski PID algoritam:
Naprijed opisani PID regulatori: pozicijski daju iznos upravljakog signala.

Brzinski ili inkrementalni PID regulatori daju promjenu (brzinu)
upravljakog signala (Sl. 2.9.). Za izvrne organe s integralnim djelovanjem.
b
+
KRs
XR(s)
+
-
+
-
KR
TI
Vanjski integrator
(npr. motor)
+
+
KRTDs2
1+sTD/
sU(s)
+
1
Tios
U(s)
Y(s)
Brzinski PID regulator
Prijenosne funkcije P- i D-lana brzinskog PID regulatora su nekauzalne, pa se u

izvedbama moraju modificirati analogno modifikaciji D-lana pozicijskog
regulatora.
16
Oblici izlaznog signala regulatora:
Oblik izlaznog signala regulatora odreen je tipom koritenog izvrnog organa:

1. Proporcionalni s kontinuiranim analognim upravljakim signalom
Analogni
izlaz
(4-20mA)
Npr. pneumatski regulacijski ventili
2. Proporcionalni s PWM upravljakim signalom s dva stanja

o Ovi izvrni organi prihvaaju samo dvije vrijednosti izlaznog signala regulatora
(on/off): ukljuen/iskljuen, otvoren/zatvoren, naprijed/natrag, ubrzaj/uspori.
o Primjeri: elektronike energetske sklopke, dvopoloajni ventili.
17
o Regulator daje impulsni signal kojemu je trajanje proporcionalno iznosu
upravljakog signala.
o Unaprijed se definira tzv. vrijeme ciklusa Tcycle, koje odgovara maksimalnoj
vrijednosti upravljakog signala umax. Za upravljaki signal iznosa u(t) trajanje
impulsa je:
Timpuls =
u (t ) umin
Tcycle .
umax umin
Timpuls
1
Binarni izlaz
(PWM)
Tcycle
18
3. Izvrni organi s integralnim djelovanjem i ternarnim izlazom
1
-1
Ternarni
izlaz
o Ovi izvrni organi prihvaaju tri vrijednosti izlaznog signala regulatora: naprijedstoj-natrag.
o Tipian primjer je regulacijski ventil s elektromotornim prigonom, kod kojega se
pogonski motor moe gibati naprijed (ventil se otvara), natrag (ventil se zatvara)
te moe stajati (otvor ventila se ne mijenja). Dakle, izlazni signal regulatora moe
poprimati tri stanja.
o Ta se tri stanja izvode pomou dva digitalna (binarna) izlaza iz regulatora. Dok
vodi prvi digitalni signal motor se giba naprijed i ventil se otvara, a dok vodi
drugi digitalni signal motor se giba natrag i ventil se zatvara. Kada ne vodi niti
jedan signal motor stoji. Mora se sprijeiti da oba digitalna signala istodobno
vode.
o Za upravljanje ovim ventilima primjenjuje se brzinski PID regulator.
19
Dodatne funkcije koje mogu poboljati vladanje sustava:
Smanjenje utjecaja mjernog uma na vladanje sustava:
Filtriranje mjernog signala: (najea mjera)

G fpv =
Obino se koristi filtar prvog reda:
1
.
1 + T fpv s
Zona neosjetljivosti (engl. dead zone):
e'(t)
e'(t)
e(t ) + DZ; za e(t ) < DZ
e '(t ) = 0;
za DZ e(t ) + DZ
e(t ) DZ; za e(t ) > + DZ
-DZ
-DZ
+DZ
e(t)
Neispravna izvedba
zone neosjetljivosti
Sl. 2.11.
+DZ e(t)
Ispravna izvedba
zone neosjetljivosti
20
1.5
1
y
0.5
Tfpv=0s
Tfpv=0.2s
0
-0.5
6
t[s]
10
12
3
Tfpv=0s
Tfpv=0.2s
2
u
1
0
-1
6
t[s]
10
12
Sl. 2.10. Smanjenje utjecaja mjernog uma filtriranjem mjernog signala.

21
1.5
1
y
0.5
DZ=0
DZ=0.075
DZ=0.075-N
0
-0.5
6
t[s]
10
12
3
DZ=0
DZ=0.075
DZ=0.075-N
2
u
1
0
-1
6
t[s]
10
12
Sl. 2.12. Ilustracija djelovanja zone neosjetljivosti: bez zone (DZ=0); neispravno
izvedena zona (DZ=0.075-N); c) ispravno izvedena zona (DZ=0.075).
22
1.5
1
y
0.5
Tfpv=0s, DZ=0
Tfpv=0.2s, DZ=0
Tfpv=0.2s, DZ=0.025
0
-0.5
6
t[s]
10
12
3
Tfpv=0s, DZ=0
Tfpv=0.2s, DZ=0
Tfpv=0.2s, DZ=0.025
2
u
1
0
-1
6
t[s]
10
12
Sl. 2.13. Skupno djelovanje filtra u povratnoj vezi i zone neosjetljivosti.

23
Smanjenje utjecaja impulsnih smetnji:
Najei izvor: statiki energetski pretvarai

Primjenom medijan funkcije na mjerni Ogranienjem brzine promjene mjerenog
signal:
signala (engl. Rate Limiter, RL):
L uzoraka poreda se po iznosu i zatim se
koristi m-ti uzorak.
dy
dy dy
>
;
za
dt
dt dt max
max
1
dy dy
dy dy
dy
za L paran
( yL / 2 + yL / 2+1 )
=

za
;
m = 2

dt dt
dt min dt dt max
yL / 2+1
za L neparan
dy
dy dy
<
; za
Problem:
dt dt min
dt min
period uzorkovanja mjernog signala T/L.
Ilustracija uinkovitosti na sljedee tri slike:
24
2
1
0
-1
10
12
Tfpv=0 s
0
-5
10
12
4
Tfpv=0.2 s
u
2
0
-2
6
t [s]
10
12
Sl. 2.14. Filtriranje mjernog signala na kojega djeluju impulsne smetnje.

25
2
0
-2
5
10
12
L=0
0
-5
4
10
12
L=3
2
0
5
10
12
L=5
0
-5
6
t [s]
10
12
Sl. 2.15. Otklanjanje impulsnih smetnji primjenom funkcije MEDIJAN.

26
2
1
0
-1
10
12
4
Tfpv=0.2 s; D Z=0.025
u
2
0
-2
10
12
4
Tfpv=0.2 s; D Z=0.025; RL=2
2
0
-2
6
t [s]
10
12
Sl. 2.16. Otklanjanje impulsnih smetnji primjenom Rate-Limitera.

27
Ograniavanje izlazne veliine regulatora:
Pri projektiranju regulatora mora se voditi rauna o ogranienjima izvrnog organa

kojemu regulator prosljeuje upravljaki signal.
Ponekad se upravljakom signalu mora ograniiti i brzina promjene.
Ulaskom upravljakog signala u ogranienje prekida se povratna veza i sustav radi
u otvorenoj petlji budui da izvrni organ ostaje u graninom poloaju neovisno o
izlaznom signalu regulatora.
PID regulator sadri integralni lan, koji e nastaviti integrirati regulacijsko
odstupanje pa izlaz regulatora u(t) moe poprimiti vrlo veliku vrijednost.
Zbog toga pri smanjenju regulacijskog odstupanja regulator vrlo sporo izlazi iz
ogranienja.
Ovaj se efekt naziva ''efektom zaleta'' (engl. ''wind-up'' phenomenon).
Sprjeavanje ''efekta zaleta'':
o postupkom povratnog integriranja
o postupkom uvjetnog integriranja
28
Postupak povratnog integriranja (Sl. 2.18.) (postupak AW1):
xR(t)
y(t)
PD
e(t)
KR
TI
TAW = TI TD
+
e1(t)
+
1
s
umax
u(t)
umin
1
TAW
U ogranienju je: e1 =
1
TAW
el +
ul(t)
KR
e.
TI
el(t)
Odakle je u stac. stanju (e1(t)= 0)

K RTAW
u = ul +
e.
TI
Kako je
sign ul = sign e ,
uvijek je u > ul regulator ne moe iz ogranienja.
29
Postupak uvjetnog integriranja (Sl. 2.19.) (postupak AW2):
xR(t)
y(t)
e(t) S=1
PD
KR
TI s
S=0
u(t)
umax
ul(t)
umin
Uvjet
integracije
S
Uvjet integracije:
ako je (u > ul & e > 0) ili (u < ul & e < 0)

inae
S=0
S=1
30
1.5
1
1
2,3
0.5
1
2
3
0
-0.5
UMAX=1.2, AW=OFF
UMAX=1.2, AW=AW1
UMAX=1.2, AW=AW2
10
12
6
1
2
3
4
1
UMAX=1.2, AW=OFF
UMAX=1.2, AW=AW1
UMAX=1.2, AW=AW2
2
2,3
0
-2
10
12
Sl. 2.17. Ilustracija efekta zaleta i sprjeavanja njegove pojave.

31
Kontinuirani prijelaz izmeu automatskog i runog naina rada (Sl. 2.20.):
Modul za rucno
upravljanje
yruc(t)
Rucno +
upravljanje-
1
Truc
1
TAW
1
s
(engl. bumpless
transition)
xR(t)
y(t)
e(t)
uruc(t)
PD
KR
TI
+
+
1
s
+ u (t)
a
umax
A u(t)
umin
1
TAW
ul(t)
+
32
1.5
yr
yruc
y
1
0.5
0
-0.5
6
t[s]
10
12
1.5
ua
uruc
ul
1
0.5
0
-0.5
AUTOMATSKI RAD
RUCNI RAD
6
t[s]
AUTOMATSKI RAD
10
12
Sl. 2.21. Promjena naina rada sustava uz strukturu regulatora prema slici 2.20.
33
Pratei (slijedni) nain rada regulatora:
Regulator s povratnom integracijom ima dva naina rada:

o normalni nain rada i
o pratei nain rada (slijedni, engl. tracking).
Prijelaz iz jednog u drugi nain rada odvija se automatski, bez ikakvih vanjskih
uvjeta.
Ovo svojstvo moe biti od velike koristi pri projektiranju i putanju u rad sloenih
sustava automatizacije, gdje vie regulatora treba raditi u kombinaciji (npr. u
kaskadnoj regulaciji ili u regulaciji odnosa) ili u kombinaciji s nelinearnim
elementima (npr. mnoila).
Slijede blokovske shema PID regulatora s ulazom za praenje i blokovska shema
modula za runo upravljanje s ulazom za praenje:
34
xR
y
PD
KR
TI
1
s
xR
y
w
SP
MV
TR
1
TAW
w
ulaz za pracenje
(tracking input)
Sl. 2.22. Blokovska shema PID regulatora s ulazom za praenje.

PID
35
Ulaz za
pracenje
TR
1
TAW
Rucno
upavljanje
+
-
1
Truc
R
R
1
s
Sl. 2.23. Blokovska shema modula za runo upravljanje s ulazom za praenje.

Primjenom modula za PID upravljanje i modula za runo upravljanje jednostavno se
kreira sloena struktura regulatora (Sl. 2.24 na sljedeoj stranici).
36
TR
Rucno upravljanje
TR
Rucna referenca
Vanjska referenca
SP
Mjerena velicina
MV
TR
PID
Sl. 2.24. Sloena struktura PID regulatora.
37
Blokovska shema profesionalnog programskog modula PID regulatora:
TR
+ R
-
TR
R
R
Analogni
izlaz
(4-20mA)
K R TI TD
umax
umin
SP
MV PID
TR
A
R
umin
umin
Korisnic
ka
funkcija
T
1
DZ TAW
umax
umax
Binarni
izlaz
(PWM)
Mjerena
velicina
Ternarni
izlaz
38
Postupci diskretizacije PID regulatora:
Pri digitalnoj izvedbi kontinuiranog regulatora, regulacijski se algoritam izvodi u

diskretnom vremenu pa se mora se provesti njegova diskretizacija.
Pri tome je vano izabrati odgovarajue vrijeme uzorkovanja T i primijeniti
odgovarajui postupak diskretizacije.
Izbor vremena uzorkovanja obrauje se u toki 2.2.3, a u nastavku se ukratko opisuje
nekoliko postupaka diskretizacije PID regulatora.
Diskretizacija proporcionalnog lana:
uP(t)=KRe(t)
u P ( k ) = K R e( k ) .
39
Diskretizacija integralnog lana:
KR t
Deriviranjem integralnog lana PID regulatora uI ( t ) =
e ( ) d dobije se:
TI 0
du I (t ) K R
=
e(t ) .
dt
TI
(2-3)
Diferencijalna jednadba (2-3) moe se diskretizirati na vie naina, primjerice

primjenom postupka unaprijedne diferencije ili postupka unazadne diferencije ili
Tustinova postupka.
z 1 1 z 1
=
Postupak unaprijedne diferencije s =
: diferencijalna jednadba (2-3)
1
T
Tz
postaje:
40
u I (k + 1) u I (k ) K R
=
e( k ) ,
T
TI
(2-4)
u I (k ) u I (k 1) K R
=
e( k 1) .
T
TI
(2-5)
odnosno
I izraza (2-5) dobije se rekurzivna jednadba integralnog lana:

uI (k ) = u I (k 1) +
K RT
e(k 1) .
TI
(2-6)
1 z 1
: diferencijalna jednadba (2-3) postaje:

Postupak unazadne diferencije s =
41
u I (k ) u I (k 1) K R
=
e( k ) .
T
TI
(2-7)
I izraza (2-7) dobije se rekurzivna jednadba integralnog lana:

uI ( k ) = u I (k 1) +
K RT
e( k ) .
TI
(2-8)
2 1 z 1
: diferencijalna jednadba (2-3) aproksimira se

Tustinov postupak: s =
1
T
1
z
+
rekurzivnom jednadbom diferencija:

uI (k ) = u I (k 1) +
K RT e(k ) + e( k 1)
.
TI
2
(2-9)
42
Uoava se da sva tri postupka diskretizacije diferencijalne jednadbe (2-3) daju
rekurzivnu jednadbu diferencija oblika:
uI ( k ) = u I (k 1) + bi1e(k ) + bi 2 e( k 1) ,
(2-10)
s tim da iznosi koeficijenata bi1 i bi2 ovise o primijenjenom postupku diskretizacije.

Diskretizacija derivacijskog lana:
Moe se diskretizirati diferencijalna jednadba realnog derivatora:

TD duD
d (cxR y )
de
+ u D = K RTD
= K RTD D .
dt
dt
dt
ili idealnog derivatora:
uD = K RTD
d (cxR y )
de
= K RTD D .
dt
dt
(2-11)
(2-12)
43
Postupak unaprijedne diferencije:
realni derivacijski lan:
T
uD (k ) = 1
TD
uD ( k 1) + K R [ eD (k ) eD (k 1) ] ,
(2-13)
K RTD
[eD (k + 1) eD (k )] . nekauzalno
T
(2-14)
idealni derivacijski lan:

uD (k ) =
Postupak unazadne diferencije:
TD
K R TD
uD (k ) =
uD (k 1) +
[eD (k ) eD (k 1)] ,
TD + T
TD + T
KT
uD (k ) = R D [ eD (k ) eD (k 1) ] .
T
(2-15)
(2-16)
44
Tustinov postupak:
2T T
2 K R TD
uD (k ) = D
u D (k 1) +
[eD (k ) eD (k 1)] .
2TD + T
2TD + T
(2-17)

uD (k ) = uD (k 1) +
2 K RTD
[eD (k ) eD (k 1)] .
T
(2-18)
Uoava se da se diskretizacijom diferencijalne jednadbe (2-11), a jednako tako i

diferencijalne jednadbe (2-12), dobije rekurzivna jednadba diferencija oblika:
uD (k ) = ad u D ( k 1) + bd [ e(k ) e( k 1) ] ,
(2-19)
pri emu iznosi koeficijenata ad i bd ovise o primijenjenom postupku diskretizacije.

Koeficijenti jednadbi diferencija I- i D-lana dani su u tablici 2.1.
45
Tablica 2.1.
Koeficijent
bi1
bi2
ad
(realni derivacijski lan)
ad
(idealni derivacijski lan)
bd
(realni derivacijski lan)
bd
(idealni derivacijski lan)
Postupak diskretizacije
Unaprijedni kvocijent Unazadni kvocijent
diferencija
diferencija
K RT
0
TI
K RT
TI
Tustinov
postupak
K RT
2TI
K RT
2TI
TD
TD + T
2TD T
2TD + T
-1
K R
K R TD
TD + T
2 K R TD
2TD + T
K RTD
T
2 K RTD
T
T
TD
46
Koji postupak diskretizacije izabrati?
Diskretizacija idealnog derivacijskog lana primjenom unaprijednog kvocijenta

diferencija nije mogua, a diskretizacija Tustinovim postupkom je granino
stabilna (koeficijent ad = -1) pa niti ona nije zadovoljavajua.
Diskretizacija realnog derivacijskog lana primjenom unaprijednog kvocijenta
diferencija bit e stabilna samo ako je ispunjen uvjet ad < 1 (vidi izraz (2-19)), tj.
T
ako je TD >
.
2
T
1
<1 T > 0
T
T
1
1
1
<
<
T
T
T
1 +
<1 T >
2
T
D
Dokaz:
47
Ako je TD malog iznosa tada unaprijedni kvocijent diferencija i Tustinov
postupak diskretizacije realnog derivacijskog lana mogu dati negativan iznos
koeficijenta ad, to ima za posljedicu oscilacije izlaza derivacijskog lana uD(k).
Unazadni kvocijent diferencija daje stabilnu aproksimaciju derivacijskog lana
za sve iznose TD, pa se taj postupak diskretizacije najee primjenjuje.
Sva tri postupka diskretizacije daju stabilnu aproksimaciju integralnog lana.
Zbog jednostavnosti najee se primjenjuje unazadni kvocijent diferencija, a
ponekad se primjenjuje i Tustinov postupak jer daje bolju aproksimacju od
unazadnog kvocijenta diferencija.
48
Digitalna izvedba brzinskog PID regulatora:
Brzinski PID regulator (Sl. 2.10.) diskretizira se kao i pozicijski PID regulator.
Ali daje inkrement upravljakog signala u k-tom koraku, umjesto njegovog
apsolutnog iznosa inkrementalni PID regulator.
Rekurzivna jednadba inkrementalnog regulatora glasi:
u (k ) = u (k ) u (k 1) = uP (k ) + u I (k ) + uD (k ) .
(2-20)
Na osnovi rekurzivnih jednadbi za P-, I- i D-lan dobiju se jednadbe za inkremente

P-, I- i D-lana u izrazu (2-20):
u P (k ) = K R [ eP (k ) eP (k 1) ] ,
u I (k ) = bi1e( k ) + bi 2 e(k 1) ,
u D (k ) = ad u D (k 1) + bd [ e(k ) 2e(k 1 + e(k 2) ] .

49
Implementacija digitalnog PID regulatora jednom rekurzivnom jednadbom:
U primjenama u kojima nije neophodno imati paralelnu strukturu, prikladno je PID

regulator implementirati pomou jedne rekurzivne jednadbe.
Izlaz digitalnog PID regulatora moe se prikazati kao zbroj izlaza P, I i D lanova:
u (k ) = uP (k ) + uI (k ) + uD (k ) .
(2-21)
Rekurzivni oblik digitalnog PID algoritma dobije se oduzimanjem vrijednosti izlaza

regulatora u (k-1)-vom koraku od vrijednosti njegova izlaza u k-tom koraku:
u (k ) u (k 1) = [u P (k ) uP (k 1)] + [u I (k ) uI (k 1) ] + [u D ( k ) uD ( k 1) ] . (2-22)
Na osnovi rekurzivnih jednadbi za P-, I- i D-lan, izraz (2-22) poprima oblik:

u (k ) u ( k 1) = K R [ eP (k ) eP (k 1)] + bi1e(k ) + bi 2 e(k 1) +
+ ad u D (k 1) ad u D (k 2) + bd [ eD ( k ) 2eD (k 1) + eD (k 2) ]
(2-23)
50
Za iznose koeficijenata b=1 i c=1 (osnovna struktura regulatora, tj. eP=eD=e) i uz
diskretizaciju idealnog derivacijskog lana unazadnim kvocijentom diferencija (ad =
0) dobije se rekurzivna jednadba PID regulatora:
u ( k ) = u ( k 1) + q0 e ( k ) + q1e ( k 1) + q2 e ( k 2 ) .
(2-24)
gdje je (prema tablici 2.1.):

za diskretizaciju I-lana unaprijednim kvocijentom diferencija
T
q0 = K R 1 + D
T
2TD T
q1 = K R 1 +
;
T
TI
q2 = K R
TD
,
T
za diskretizaciju I-lana unazadnim kvocijentom diferencija:

T T
q0 = K R 1 + + D ;
TI T
q1 = K R 1 + 2 D
T
q2 = K R
TD
,
T
za diskretizaciju I-lana Tustinovim postupkom:
T
2T
q0 = K R 1 +
+ D ;
T
2TI
4T
T
q1 = K R 1 + D
T
2TI
q2 = K R
2TD
.
T
51
Primjenom z-transformacije na rekurzivnu jednadbu (2-24) dobije se prijenosna
funkcija digitalnog PID regulatora:
U (z)
q0 + q1 z 1 + q2 z 2
=
.
1
E ( z)
1 z
(2-25)
Rekurzivna jednadba PI regulatora glasi:

u ( k ) = u ( k 1) + q0 e ( k ) + q1e ( k 1) ,
gdje je (prema tablici 2.1.):
za diskretizaciju I-lana unaprijednim kvocijentom diferencija
q0 = K R ;
q1 = K R (1 T TI ) ,
za diskretizaciju I-lana unazadnim kvocijentom diferencija:

q0 = K R (1 + T TI ) ;
q1 = K R ,
za diskretizaciju I-lana Tustinovim postupkom:

q0 = K R (1 + T (2TI ) ) ;
q1 = K R (1 T (2TI ) ) .
(2-26)
52
Postupci podeavanja parametara digitalnog PID regulatora:

Podeavanje parametara digitalnog PID regulatora, dobivenog diskretizacijom
analognog PID regulatora uz malo vrijeme uzorkovanja, moe se provoditi istim
postupcima kojima se podeavaju parametri izvornog analognog regulatora.
U nastavku se opisuju dva vrlo praktina empirijska postupka podeavanja

parametara:
Ziegler-Nicholsov postupak i
Takahashijev postupak.
53
Empirijska pravila podeavanja prema Ziegleru i Nicholsu:

Mnogi industrijski
procesi mogu se
opisati prijelaznom
funkcijom s istim
aperiodskim
vladanjem;
Slika prikazuje
aproksimaciju PT lana pomou PT1Tt lana.
hS(t)
KS
0,63 KS
PT 1Tt-aproksimacija
t
tz
(hs(t) je prijelazna
funkcija procesa)
esto se ovakvi procesi mogu opisati pojednostavljenim matematikim
modelom:
54
Ks
Gs ( s ) =
eT s ,
1 + Ts s
t
(8 - 16)
lan s usporenjem prvog reda s mrtvim vremenom Tt zadovoljavajue dobro
aproksimira sloeniji matematiki model procesa.
Pri tome se prijelazna funkcija hs(t) karakterizira pomou triju veliina
koje su odreene tangentom u toki infleksije W:

Ks (koeficijent pojaanja procesa),
ta (vrijeme porasta) i
tz (vrijeme zadravanja).
Uz grubu aproksimaciju vrijedi:
Tt = tz i Ts = ta.
55
U praksi se koriste brojna pravila za podeavanje parametara standardnih
regulatora do kojih se dolo empirijski ili simulacijom na odgovarajuim

matematikim modelima.
Veoma esto koritena empirijska pravila za podeavanje regulatora
definirali su Ziegler i Nichols (1942.).

Ova su pravila izvedena empirijski na temelju podeavanja regulatora, pri
emu prijelazna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga pokazuje

smanjenje amplitude po periodi oscilacije za oko 25%.
Pri koritenju pravila podeavanja prema Ziegleru i Nicholsu na
raspolaganju su dvije mogunosti:
56
a) Metoda ruba stabilnosti ( Varijanta I):

Ovdje se provode slijedei koraci:
1. Standardnom regulatoru koji se nalazi u regulacijskom krugu odabere se

samo P - djelovanje (iskljuena I i D djelovanja) (autotuning);
2. Pojaanje KR P - regulatora tako se dugo poveava dok se u zatvorenom
regulacijskom krugu ne proizvedu trajne oscilacije. Pojaanje uz koje se
dobiju trajne oscilacije oznaava se kritinim pojaanjem regulatora Krkr;
3. Mjeri se iznos periode Tkr (kritini iznos periode);
4. Na temelju KRkr i Tkr odreuju se vrijednosti parametara regulatora (KR,
TI i TD) pomou relacija danih u tablici 8.3.
57
b) Metoda prijelazne funkcije (Varijnta II):

1. esto je nemogue (tetno) dovoditi regulacijske krugove u postrojenjima
i procesima u granino stabilno stanje.
2. Meutim, odreivanje (mjerenje) prijelazne funkcije hs(t) procesa ne
predstavlja potekou.
3. Stoga je druga varijanta Ziegler - Nicholsovih pravila za podeavanje
regulatora u tim sluajevima pogodnija, a temelji se na nagibu tangente u
toki infleksije Ks/ta i na vremenu zadravanja tz prijelazne funkcije
(Sl.8.7.).
4. Iz vrijednosti tz i Ks/ta te izraza danih u tablici 8.3 (sljedea stranica)
jednostavno se odrede vrijednosti parametara regulatora.
58
Varijanta I
Varijanta II
Tip
regulatora
P
PI
PID
P
PI
PID
Vrijednosti
KR
0,5 K R kr
0, 45 K R kr
0,6 K R kr
1/ K s ta / t z
0,9 / K s ta / t z
1, 2 / K s ta / t z
parametara
TI
0,85 Tkr
0,5 Tkr
3,33 tz
2 tz
regulatora
TD
0,12 Tkr
0,5 tz
Pravila za podeavanje parametara regulatora prema Ziegleru i Nicholsu
priblina su pravila.
Njima se moe priblino postii zahtjevana mjera kakvoe sustava
upravljanja.
Stoga se esto za postizanje kvalitetnijeg upravljanja u praksi koristi
simulacija na raunalu pri sintezi sustava upravljanja, gdje vrijednosti
parametara regulatora dobivene prema Ziegler - Nicholsovim pravilima
mogu posluiti kao dobri poetni parametri za optimiranje sustava.
59
Takahashijev postupak podeavanja parametara PID regulatora:
Temelji se na Ziegler-Nicholsovom postupku, koji je najee koriteni postupak

podeavanja parametara analognog PID regulatora u industrijskim primjenama.
I za Takahashijev postupak, kao i za Ziegler-Nicholsov postupak, postoje dvije
varijante:
* na temelju odziva zatvorenog regulacijskog kruga na rubu stabilnosti
(VARIJANTA I);
* na temelju prijelazne funkcije procesa hs(t) (VARIJANTA II).
Eksperimenti se provode na isti nain kao i kod Ziegler-Nicholsova postupka, a
razlikuju se samo izrazi za izraunavanje vrijednosti parametara regulatora.
Uzima se obzir kanjenje zbog A/D i D/A pretvorbi, koje iznosi priblino polovicu
vremena uzorkovanja:
T
1 e Ts
s
G0h(s)
U ( s)
Ts
2
Ts
1 1 e Ts
e e
=e 2
T s
Ts
Ts
2
Ts 1 +
Ts
Ts
1+
Ts
2
2 e 2 .
Ts
60
Dakle, uz mrtvo vrijeme procesa Tt u digitalnom sustavu upravljanja pojavljuje se i
dodatno mtrvo vrijeme T/2 pa ukupno mrtvo vrijeme iznosi Ttu=Tt+T/2.
Izrazi za izraunavanje parametara P, PI i PID regulatora za obje varijante
Takahashijevog postupka dani su u tablici 2.2. Izrazi u tablici 2.2 postaju jednaki
Ziegler-Nicholsovim za T = 0.
PID regulator podeen primjenom jednog od Takahashijevih postupaka dobro
kompenzira smetnju, ali je odziv na promjene referentne veliine oscilatoran
(koeficijent priguenja 0.2).
Zbog toga treba koristiti regulator s dva stupnja slobode podeavanja parametara,
koji omoguuje naknadnu promjenu kvalitete odziva po referentnoj veliini (ili
filtriranje ili prebacivanje derivacijskog i proporcionalnog lana u povratnu vezu ili
oboje).
Openito, postupak podeavanja parametara regulatora dovoenjem sustava na rub
stabilnosti i mjerenjem perioda oscilacija daje pouzdanije rezultate od postupka
temeljenog na mjerenju prijelazne karakteristike procesa.
61
y(t)
TKr
VARIJANTA I
KR
TI
TD
0,5 K Rkr
0, 45 K Rkr 0,5 K R
PI
PID
T
=
TI
0, 45 K Rkr
T
0, 27 K Rkr
Tkr
0,6 K Rkr
T
0,5 K R =
TI
0,6 K Rkr
T
0,6 K Rkr
Tkr
KR
Tkr
=
0,54 K Rkr
0,83Tkr 0,5T
KR
Tkr
=
1, 2 K Rkr
0,5Tkr 0,5T
1 3
K RkrTkr =
K R 40
0,125
Tkr
T
1
Tkr
62
hs(t)
Ks
0,63Ks
VARIJANTA II
W
ta
tz
KR
TI
TD
1
ta
K S t z + 0,5T
0,9ta
T
0,5
K
=
R
t + 0,5T
TI
z
1 0,9ta
taT
0,135
2
K S t z + 0,5T
( tz + 0,5T )
1 1, 2ta
T
0,5
K
=
R
K S t z + T
TI
1
KS
PI
PID
1, 2 ta
tz + T
1 0, 25T
2
K S t z + T
( t z + 0,5T )
KR KS
( t z + 0,5T )
0, 27ta
3,33 ( t z + 0,5T ) 0,5T

KR KS
2
( t z + 0,5T )
0,6ta
( t z + 0,5T )
tz + T
0,5T
0,5 ( t z + T )
63
2.2.3. Izbor vremena uzorkovanja za parametarski optimirane algoritme
upravljanja
Vrijeme uzorkovanja (diskretizacije) T dodatni je parametar pri analizi i sintezi

diskretnih (digitalnih) sustava upravljanja.
Ekvivalentni digitalni sustav upravljanja dobiven diskretizacijom (emulacijom)

kontinuiranog sustava upravljanja ima loije dinamiko vladanje
uzrok:
nedostupnost informacija o obraivanim signalima izmeu trenutaka
uzimanja uzoraka
nain obradbe informacija
ogranienja pri analogno/digitalnoj i digitalno/analognoj pretvorbi
ogranienja uslijed primjenjene aritmetike u obradbi informacija).
64
Digitalni sustavi upravljanja, nasuprot kontinuiranim sustavima upravljanja mogu:
na fleksibilniji i raznolikiji nain koristiti obraivane informacije

to ih u tome pogledu ini superiornijima kontinuiranim sustavima.
Poveanjem vremena uzorkovanja T ekvivalentnog digitalnog sustava pogoravaju

se njegove dinamike znaajke u odnosu na kontinuirani sustav.
poeljno teiti da T bude im manji (T 0) .
suvie malo vrijeme uzorkovanja moe u praksi imati i negativne uinke:

problem singulariteta koji se moe pojaviti kada se u obradbi informacija
koristi siromana aritmetika.
65
Primjer:
Potrebno je realizirati funkciju

a pri tome
A / ( x (k ) x (k 1) ) ,
( x(k ) x(k 1)) 0, kada T 0 ,
jer je aritmetika kojom se prikazuje veliina x ograniena (npr. 8-bitovna rije)

dolazi u matematikom smislu do neodreenosti.
Drugim rijeima, to znai da je potrebno pri realizaciji digitalnih algoritama

upravljanja sa smanjenjem vremena uzorkovanja koristiti bogatiju aritmetiku,
odnosno procesore s veom raunskom moi (npr. DSP).
66
Pri izboru vremena uzorkovanja treba uvaavati sljedee imbenike:
zahtjevana kvaliteta vladanja sustava;
dinamika i fizikalna ogranienja procesa;
frekvencijski spektar poremeajnih veliina;
karakteristike izvrnih lanova;
karakteristike mjernih lanova;
zahtjevi rukovatelja;
ogranienja proistekla radom raunala u stvarnom vremenu, to ukljuuje i
cijenu regulatora.
67
Zahtijevana kvaliteta vladanja sustava
Izbor vremena uzorkovanja prema Shannovom impulsnom teoremu
nije praktian u primjenama automatskog upravljanja;

on daje samo grubu informaciju o maksimalno doputenom vremenu
uzorkovanja.
S U praksi su dragocjena iskustvena pravila (engl. rules of thumb) za
odreivanje vremena uzorkovanja
temeljena na zahtjevu da se ekvivalentni digitalni sustav upravljanja
vlada priblino kao kontinuirani sustav upravljanja.
Ta su pravila prikazana u tablici 2.3.
68
Tablica 2.3. Iskustveni izrazi za odreivanje vremena uzorkovanja.

Kriterij za izbor
vremena
uzorkovanja
Izraz za odreivanje
vremena uzorkovanja
1 1
T Tt
8 4
Vrijeme ustaljenja vee
za oko 15% u odnosu na
kontinuirani regulacijski
krug s PI regulatorom
Na temelju vremena
porasta zatvorenog
regulacijskog kruga
Na temelju prijelazne
funkcije procesa
T (0,35 1,25)t z
T (0,22 0,35)t z
Napomene
Procesi s dominantnim mrtvim vremenom

Tt-mrtvo vrijeme
0,1
tz
1,0
ta
1,0
tz
10
ta
tz-vrijme zadravanja
ta-vrijeme porasta
1 1
T tr
tr-vrijeme porasta od 0 do 100% stacionarne
4 2
vrijednosti
Nr ( 2 4 ) uzorka / t r
1 1
T t95
6 12
t95-vrijeme pri kojem prijelazna funkcija

postigne 95% vrijednosti stacionarnog
stanja

PID Regulator

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

PID Regulator

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

1

2. PRIMJENE DIGITALNIH REGULATORA

Openito se regulatori (i algoritmi upravljanja) mogu svrstati u dvije skupine:

Sukladno tome, razlikuju se:

Parametarski optimirani regulatori: struktura unaprijed poznata; optimiraju se

Strukturno optimirani regulatori: odreuje se optimalna struktura i optimalni

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Obje se skupine regulatora mogu podijeliti u podskupine (Sl. 2.1.):

Strukturno optimirani regulatori

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

- linearna povrina regulacijskog odstupanja,

I 4 = e ( k ) k - vremenski oteana linearna povrina regulacijskog odstupanja,

- vremenski oteana kvadratina povrina reg. odstupanja,

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

I 6 = e 2 ( k ) + e& 2 ( k ) - poopena kvadratina povrina regulacijskog odstupanja,

I 7 = e 2 ( k ) + ru 2 ( k ) - poopena kvadratina povrina regulacijskog odstupanja.

Zahtjevi na vladanje sustava u stacionarnom stanju specificiraju se neovisno o izboru

openito je potrebno odabrati regulator s integralnim djelovanjem viestrukosti n

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Struktura unaprijed definirana i ne prilagoava se strukturi upravljanoga procesa.

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

PID regulatori su najee primjenjivani regulatori za upravljanje industrijskim

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Onovna konfiguracija regulacijskog kruga s PID regulatorom (Sl. 2.2.):

xR(t) - referentna velicina

e(t) - regulacijsko odstupanje

Utjecaji raznih modifikacija osnovnog algoritma PID regulatora i dodatnih

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Mora se primijeniti realni derivator:

- skalar, tipino vrijednosti 5 do 20.

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Ako se koeficijenti b i c postave na jedinini iznos, dvostupanjski regulator postaje

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Sl. 2.7. Odzivi regulacijskog sustava s dvostupanjskim PID regulatorom.

Sl. 2.8. Odzivi regulacijskog sustava s filtrom referentne veliine.

Naprijed opisani PID regulatori: pozicijski daju iznos upravljakog signala.

Brzinski PID regulator

Prijenosne funkcije P- i D-lana brzinskog PID regulatora su nekauzalne, pa se u

Oblik izlaznog signala regulatora odreen je tipom koritenog izvrnog organa:

Npr. pneumatski regulacijski ventili

2. Proporcionalni s PWM upravljakim signalom s dva stanja

Filtriranje mjernog signala: (najea mjera)

Obino se koristi filtar prvog reda:

Zona neosjetljivosti (engl. dead zone):

e(t ) + DZ; za e(t ) < DZ

Sl. 2.10. Smanjenje utjecaja mjernog uma filtriranjem mjernog signala.

Sl. 2.13. Skupno djelovanje filtra u povratnoj vezi i zone neosjetljivosti.

Najei izvor: statiki energetski pretvarai

Sl. 2.14. Filtriranje mjernog signala na kojega djeluju impulsne smetnje.

Sl. 2.15. Otklanjanje impulsnih smetnji primjenom funkcije MEDIJAN.

Sl. 2.16. Otklanjanje impulsnih smetnji primjenom Rate-Limitera.

Pri projektiranju regulatora mora se voditi rauna o ogranienjima izvrnog organa

Odakle je u stac. stanju (e1(t)= 0)

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

uvijek je u > ul regulator ne moe iz ogranienja.

ako je (u > ul & e > 0) ili (u < ul & e < 0)

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Sl. 2.17. Ilustracija efekta zaleta i sprjeavanja njegove pojave.

Regulator s povratnom integracijom ima dva naina rada:

Nedjeljko Peri i Ivan Petrovi

Sl. 2.22. Blokovska shema PID regulatora s ulazom za praenje.

Sl. 2.23. Blokovska shema modula za runo upravljanje s ulazom za praenje.