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Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1

Hydraulische Formelsammlung

Verfasser: Houman Hatami


Tel.: +49-9352-1225
Fax: +49-9352-1293
houman.hatami@boschrexroth.de

Stand: 08.08.02
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

INHALTSVERZEICHNIS

1 BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN .........................................................................................................3

2. ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN.........................................................................................5


2.1 KOLBENDRUCKKRAFT ............................................................................................................................................ 5
2.2 KOLBENKRÄFTE ...................................................................................................................................................... 5
2.3 HYDRAULISCHE PRESSE ......................................................................................................................................... 5
2.4 KONTINUITÄTSGLEICHUNG.................................................................................................................................... 6
2.5 KOLBENGESCHWINDIGKEIT ................................................................................................................................... 6
2.6 DRUCKÜBERSETZER................................................................................................................................................ 6
3 HYDRAULISCHE SYSTEMKOMPONENTE ........................................................................................................7
3.1 HYDROPUMPE.......................................................................................................................................................... 7
3.2 HYDROMOTOR ......................................................................................................................................................... 7
3.2.1 Hydromotor variabel ....................................................................................................................................8
3.2.2 Hydromotor konstant....................................................................................................................................9
3.2.3 Hydromotoreigenfrequenz.........................................................................................................................10
3.3 HYDROZYLINDER .................................................................................................................................................. 11
3.3.1 Differentialzylinder .....................................................................................................................................12
3.3.2 Gleichgangzylinder .....................................................................................................................................13
3.3.3 Zylinder in Differentialschaltung .............................................................................................................14
3.3.4 Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder......................................................................................15
3.3.5 Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder......................................................................................16
3.3.6 Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder............................................................................................17
4 ROHRLEITUNGEN....................................................................................................................................................18

5 ANWENDUNGSBEISPIELE ZUR BESTIMMUNG DER ZYLINDERDRÜCKE UND


VOLUMENSTRÖME UNTER POS. UND NEG. LASTEN.........................................................................................19

5.0 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT POSITIVER LAST.......................................................20


5.1 DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT POSITIVER LAST .......................................................................... 21
5.2 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT NEGATIVER LAST ....................................................................... 22
5.3 DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT NEGATIVER LAST ....................................................................... 23
5.4 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER ................................ 24
LAST ...................................................................................................................................................................................... 24
5.5 DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST ....................... 25
5.6 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER .............................. 26
LAST ...................................................................................................................................................................................... 26
5.7 DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER ............................... 27
LAST ...................................................................................................................................................................................... 27
5.8 HYDRAULIKMOTOR MIT EINER POSITIVEN LAST .............................................................................................. 28
5.9 HYDRAULIKMOTOR MIT EINER NEGATIVEN LAST ............................................................................................ 29
6 ERMITTLUNG DER REDUZIERTEN MASSEN VERSCHIEDENE SYSTEMEN..................................30
6.1 LINEARE A NTRIEBE .............................................................................................................................................. 31
6.1.1 Primäranwendungen (Energiemethode) .................................................................................................31
6.1.2 Punktmasse bei linearen Bewegungen......................................................................................................33
6.1.3 Verteilte Masse bei lineare Bewegungen .................................................................................................34
6.2 ROTATION .............................................................................................................................................................. 35
6.3 KOMBINATION AUS LINEARER UND ROTATORISCHER BEWEGUNG ................................................................. 36
7 HYDRAULISCHE WIDERSTÄNDE ......................................................................................................................37
7.1 BLENDENGLEICHUNG............................................................................................................................................ 37
7.2 DROSSELGLEICHUNG ............................................................................................................................................ 37

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8 HYDROSPEICHER.....................................................................................................................................................38

9 WÄRMETAUSCHER (ÖL-WASSER).....................................................................................................................39

10 AUSLEGUNG EINES VENTILS..............................................................................................................................41

08.08.02 2
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1 Beziehungen zwischen Einheiten
Größe Einheit Symbol Beziehung

Längen Mikrometer µm 1µm = 0,001mm


Millimeter mm 1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
Zentimeter cm 1cm = 10mm = 10.000µ m
Dezimeter dm 1dm = 10cm = 100mm = 100.000µ m
Meter m 1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000µ m
Kilometer km 1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm

Flächen Quardratzentimeter cm2 1cm2 = 100mm2


Quadratdezimeter dm2 1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2
Quadratmeter m2 1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2
Ar a 1a = 100m2
Hektar ha 1ha = 100a = 10.000m2
Quadratkilometer km2 1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2

Volumen Kubikzentimeter cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l


Kubikdezimeter dm3 1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3
Kubikmeter m3 1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3

Milliliter ml 1ml = 0,001l = 1cm3


Liter l 1l = 1.000 ml = 1dm3
Hektoliter hl 1hl = 100l = 100dm3

Dichte Gramm/ g g kg t g
1 =1 3 =1 3 =1
cm3 cm3 dm m ml
Kubikzentimeter

Kraft Newton N kg • m J
1N = 1 2
=1
Gewichtskraft s m
1daN = 10N

Drehmoment Newtonmeter Nm 1Nm = 1J


Druck Pascal Pa 1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg
Bar bar m • s2
N N
1bar = 10 = 100.000 2 = 10 5 Pa
cm2 m

Masse Milligramm mg 1mg = 0,001g


Gramm g 1g = 1.000mg
Kilogramm kg 1kg = 1000g = 1.000.000 mg
Tonne t 1t = 1000kg = 1.000.000g

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Megagramm Mg 1Mg = 1t

Beschleunigung Meter/ m m N
1 =1
s2 s2 kg
Sekundenquadrat
1g = 9,81 m/s 2

Winkel- Eins/ Sekunde 1 ω = 2 •π•n n in 1/s


s
geschwindigkeit Radiant/ Sekunde
rad
s

Leistung Watt W Nm J kg • m m
1W = 1 =1 =1 2 •
Newtonmeter/ Sekunde Nm/s s s s s

Joule/ Sekunde J/s

Arbeit/ Energie Wattsekunde Ws kg • m


1Ws = 1Nm = 1 • m = 1J
Wärmemenge Newtonmeter Nm s2
Joule J
Kilowattstunde kWh 1kWh = 1.000 Wh = 1000 •3600Ws = 3,6•106Ws
Kilojoule kJ = 3,6 •103 kJ = 3600kJ = 3,6MJ
Megajoule MJ

Mechanische- Newton/ N N
mm2 1 = 10 bar = 1MPa
Spannung Millimeterquadrat mm 2
Ebener- Sekunde ´´ 1´´ = 1´/60
Winkel Minute ´ 1´ = 60´´
Grad ° 1° = 60´ = 3600 ´´= π rad
Radiant rad 180°
1rad = 1m/m = 57,2957°
1rad = 180°/ π

Drehzahl Eins/Sekunde 1/s 1 −1


= s = 60 min−1
Eins/Minute 1/min s
1 1
= min−1 =
min 60s

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2. Allgemeine hydraulische Beziehungen

2.1 Kolbendruckkraft
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten
F = p• A F = p•A •η F = Kolbendruckkraft[daN]
p = Flüssigkeitsdruck[bar]
d2 •π A = Kolbenfläche[cm2 ]
A=
4 d = Kolbendurchmesser[cm]
η = Wirkungsgrad Zylinder
4• F
d=
π •p
4• F
p=
π • d2

2.2 Kolbenkräfte
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

F = pe • A F = p e • A •η F = Kolbendruckkraft[daN]
p e = Überdruck auf den
d2 •π Kolben[bar]
A=
4 A = Wirksame
Kolbenfläche[cm2 ]
A Für Kreisringfläche:
d = Kolbendurchmesser[cm]
( D2 − d 2 ) • π η = Wirkungsgrad Zylinder
A=
4

2.3 Hydraulische Presse

Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten


F1 = Kraft am
F1 F
= 2 Pumpenkolben[daN]
A1 A 2
F2 = Kraft am
F1 • s1 = F2 • s2 Arbeitskolben[daN]
A1 = Fläche des Pumpenkolbens
[cm2 ]
F1 A1 s 2 A2 = Fläche des Arbeitskolbens
ϕ= = =
F2 A2 s1 [cm2 ]
s1 = Weg des Pumpenkolbens
[cm]
s2 = Weg des Arbeitskolbens
[cm]
ϕ = Übersetzungsverhältnis

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2.4 Kontinuitätsgleichung
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

Q1 = Q2 Q1,2 = Volumenströme
[cm3 /s, dm 3 /s, m 3 /s]
Q 1 = A 1 • v1 A1,2 = Querschnittsflächen
[cm2 , dm 2, m 2]
Q2 = A 2 • v 2
v 1,2 = Strömungs-
A 1 • v1 = A 2 • v 2 geschwindigkeiten
[cm/s, dm/s, m/s]

2.5 Kolbengeschwindigkeit
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten
v 1,2 = Kolbengeschwindigkeit
Q1
v1 = [cm/s]
A1
Q1,2 = Volumenstrom [cm3 /s,...]

Q2 A1 = Wirksame Kolbenfläche
v2 = (Kreis) [cm 2]
A2
A2 = Wirksame Kolbenfläche

d •π
2 (Kreisring) [cm2 ]
A1 =
4
( D2 − d 2 ) • π
A2 =
4

2.6 Druckübersetzer
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

p1 • A 1 = p 2 • A 2 p 1 = Druck im kleinen Zylinder


[bar]
A1 = Kolbenfläche [cm2 ]
p 2 = Druck am großen Zylinder
[bar]
A2 = Kolbenfläche [cm2 ]

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3 Hydraulische Systemkomponente

3.1 Hydropumpe

V • n • η vol Q = Volumenstrom [l/min]


Q= [l/min]
1000 V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min -1]
p• Q
Pan = [kW] Pan = Antriebsleistung [kW]
600 • ηges
p = Betriebsdruck [bar]
1,59 • V • ∆p
M= [Nm]
M = Antriebsmoment [Nm]
100 • η mh ηges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)

η ges = η vol • η mh ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)


ηmh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad
(0,9-0,95)

3.2 Hydromotor

V• n Q = Volumenstrom [l/min]
Q=
1000 • η vol V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min -1]
Q • η vol • 1000
n= ηges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
V
ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)
∆p • V • η mh ηmh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad
M ab = = 1,59 • V • ∆p • η mh • 10−3
200 • π (0,9-0,95)
∆p • Q • ηges ∆p = druckdifferenz zwischen Eingang und Ausgang
Pab =
600 des Motors [bar]
Pab = Abtriebsleistung des Motors [kW]
M ab = Abtriebsdrehmoment [Nm]

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3.2.1 Hydromotor variabel

30000 P Md = Drehmoment [Nm]


Md = •
π n P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Drehmoment max [Nm]
30000
i = Getriebeübersetzung
30000 P
n= • ηGetr = Getriebewirkungsgrad
π Md
η mh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max η vol = Vol. Wirkungsgrad
Md =
i • η Getr Vg = Fördervolumen [cm3]

n max
n=
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh

Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges

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3.2.2 Hydromotor konstant

30000 P Md = Drehmoment [Nm]


Md = •
π n P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Drehmoment max [Nm]
30000
i = Getriebeübersetzung
30000 P
n= • ηGetr = Getriebewirkungsgrad
π Md
η mh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max η vol = Vol. Wirkungsgrad
Md =
i • η Getr Vg = Fördervolumen [cm3]

n max
n=
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh

Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges

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3.2.3 Hydromotoreigenfrequenz

VG = Schluckvolumen [cm3]
V
( G )2 ω 0 = Eigenkreisfrequenz [1/s]
2• E
ω0 = • 2π f0 = Eigenfrequenz [Hz]
J red V
( G + VR )
2 J red = Trägheitsmoment red. [kgm2]
Eöl = 1400 N/mm2
ω
f0 = 0 VR = Volumen der Leitung [cm3]

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3.3 Hydrozylinder

d12 • π d12 • 0,785 2 d1 = Kolbendurchmesser [mm]


A= = [cm ]
400 100 d2 = Kolbenstangendurchmesser [mm]
p = Betriebsdruck [bar]
d 2 2 • 0,785 2
A st = [cm ] v = Hubgeschwindigkeit [m/s]
100
V = Hubvolumen [l]
( d 2 − d 2 2 ) • 0,785 2
AR = 1 [cm ] Q = Volumenstrom mit Berücksichtigung der
100
Leckagen [l/min]
p • d1 • 0,785
2
FD = [kN] Qth = Volumenstrom ohne Berücksichtigung
10000
der Leckagen [l/min]
p • (d 1 − d 2 ) • 0,785
2 2
Fz = [kN]
10000 ηvol = volumetrischer Wirkungsgrad (ca. 0,95)
h Q
v= = [m/s] h = Hub [mm]
t • 1000 A • 6
t = Hubzeit [s]
V
Qth = 6 • A • V = • 60 [l/min] FD
t

FZ
Q
Q = th
η vol .
A•h FS
V= [l]
10000
A• h • 6
t= [s]
Q • 1000

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3.3.1 Differentialzylinder

d K = Kolbendurchmesser [mm]
4 • FD
d K = 100 • d st = Stangendurchmesser [mm]
π • pK
FD = Druckkraft [kN]
4 • 10 • FD
4
Fz = Zugkraft [kN]
pK =
π • dK2 p K = Druck auf der Kolbenseite [bar]
ϕ = Flächenverhältnis
4 • 104 • FZ
pSt = QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
π • (d K2 − d St 2 )
QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]

dK2 v a = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]


ϕ= v e = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
(d K2 − d St 2 )
Volp = Pendelvolumen [l]
6• π
QK = • va • d K
2 VolF = Füllvolumen [l]
400 h = Hub [mm]
6• π
Q St = • v e • (d K − dSt )
2 2

400
Q St
ve =

• (d K − d St )
2 2

400
QK
va =

• dK
2

400
π
Vol p = • d St • h
2

4 • 10 6
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2

4 • 106

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3.3.2 Gleichgangzylinder

4 • 104 FA d K = Kolbendurchmesser [mm]


pA = •
π (d K − d StA 2 )
2 d stA = Stangendurchmesser A-Seite [mm]
d stB = Stangendurchmesser B-Seite [mm]
4 • 104 FB
pB = • FA = Kraft A [kN]
π (d K − d StB2 )
2
FB = Kraft B [kN]

6•π p A = Druck auf der A-Seite [bar]


QA = • v a • ( d K − d StA )
2 2

400 p B = Druck auf der B-Seite [bar]


QA = Volumenstrom A-Seite [l/min]
6•π
QB = • v b • ( d K − d StB )
2 2
QB = Volumenstrom B-Seite [l/min]
400
v a = Geschwindigkeit a [m/s]
Q St
ve = v b = Geschwindigkeit b [m/s]

• (d K − d St )
2 2
Volp = Pendelvolumen [l]
400
VolFA = Füllvolumen A [l]
QK
va = VolFB = Füllvolumen B [l]

• dK
2

400
π
Vol p = • d St • h
2

4 • 10 6

π
Vol FA = • h • (d K − d StA )
2 2

4 • 10 6
π
Vol FB = • h • ( d K − d StB )
2 2

4 • 106

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3.3.3 Zylinder in Differentialschaltung

4 • FD d K = Kolbendurchmesser [mm]
d t = 100 • d st = Stangendurchmesser [mm]
π • p St
FD = Druckkraft [kN]
4 • 104 • FD Fz = Zugkraft [kN]
pK =
π • d St 2 p K = Druck auf der Kolbenseite [bar]
p St = Druck auf der Stangenseite [bar]
4 • 10 4 • FZ
pSt = h = Hub [mm]
π • (d K 2 − d St 2 )
QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
6•π
Q= • v a • d St QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]
2

400
Ausfahren: QP = Pumpenförderstrom [l/min]

QP v a = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
va =
6π v e = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
• d St
2

400 Volp = Pendelvolumen [l]


VolF = Füllvolumen [l]
Q •d 2
QK = P 2 K
d St

QP • ( d K 2 − d St 2 )
QSt =
d St 2
Einfahren:

QP
ve =

• ( d K − d St )
2 2

400
QSt=QP

QP • d K 2
QK =
( d K 2 − d St 2 )
π
Vol p = • d St • h
2

4 • 10 6

π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2

4 • 10 6

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3.3.4 Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder

A K = Kolbenfläche [cm2]
d 2π
AK = K A R = Kolbenringfläche [cm2]
4
100 d K = Kolbendurchmesser [mm]
d St = Kolbenstangendurchmesser [mm]
(d 2 − d St 2 )π
AR = K d RK = NW- Kolbenseite [mm]
4
LK = Länge Kolbenseite [mm]
100
d RSt = NW-Stangenseite [mm]
d RK π L K
2
VRK = • LSt = Länge Stangenseite [mm]
4 1000 h = Hub [mm]

d RSt π LSt VRK = Volumen der Leitung Kolbenseite [cm3]


2
VRSt = •
4 1000 VRSt = Volumen der Leitung Stangenseite [cm3]
mRK = Masse des Öles in der Leitung
V •ρ
mRK = RK Öl Kolbenseite [kg]
1000
mRSt = Masse des Öles in der Leitung
V • ρ öl
m RSt = RSt Stangenseite [kg]
1000 h K = Position bei minimaler Eigenfrequenz
A •h V VR K  [mm]
 R + RSt

 A 3 A R3 A K3 
f0 = Eigenfrequenz [Hz]

hk =
R

1 1
+
AR AK

Eöl AK2 AR2 mred


ω0 = 100 • •( + ) ω 01 = ω 0 •
mred AK • hK AR • h − hK mölred + mred
+ VRK + VRSt
10 10
ω 01
ω f 01 =
f0 = 0 2π

4
d   1 400 • A R 
mölred = mRK  K  + mRSt  
 d RK   d RSt π 

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3.3.5 Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder

A R = Kolbenringfläche [cm2]
(d 2 − d St 2 )π
AR = K d K = Kolbendurchmesser [mm]
4
100 d St = Kolbenstangendurchmesser [mm]
d R = NW [mm]
d 2π L
VR = R K • K LK = Länge Kolbenseite [mm]
4 1000
h = Hub [mm]
VR • ρ öl VR = Volumen der Leitung [cm3]
mR =
1000 mR = Masse des Öles in der Leitung [kg]
f0 = Eigenfrequenz
2 • Eöl AR 2
ω 0 = 100 • •( )
mred AR • h
+ VRSt
10
ω0
f0 =

4
 1 400 • A R 
mölred = 2 • mR K  
 dR π 

mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =

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3.3.6 Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder

A K = Kolbenfläche [cm2]
d 2π
AK = K d K = Kolbendurchmesser [mm]
4
100 d R = Durchmesser Rohrleitung[mm]
LK = Länge Kolbenseite [mm]
d 2π L
VR = K • K LR = Leitungslänge [mm]
4 1000
h = Hub [mm]
VR • ρ öl VR = Volumen der Leitung [cm3]
mR =
1000 M R = Masse des Öles in der Leitung [cm3]
f0 = Eigenfrequenz
Eöl A K2
ω 0 = 100 • •( )
mred AK • h + VRSt
ω0
f0 =

4
d 
m ölred = 2• mR K 
 dR 

mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =

08.08.02 17
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Formelsammlung Hydraulik

4 Rohrleitungen

∆p = Druckverlust bei gerader Rohrleitung [bar]


l • ρ • v2 • 10
∆p = λ • ρ = Dichte [kg/dm3] (0,89)
d•2
λ = Rohrreibungszahl
64
λ lam. = λlam. = Rohrreibungszahl für laminare Strömung
Re
λturb. = Rohrreibungszahl für turbulente Strömung
0,316
λturb. = 4 l = Leitungslänge [mm]
Re v = Strömungsgeschwindigkeit in der Leitung
v• d [m/s]
Re = • 103
υ d = Innendurchmesser der Rohrleitung [mm]

Q ν = Kinematischer Viskosität [mm2/s]


v= • 10 2
π Q = Volumenstrom in der Rohrleitung [l/min]
6•d • 2

4
400 Q
d = •
6•π v

08.08.02 18
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Formelsammlung Hydraulik

5 Anwendungsbeispiele zur Bestimmung der Zylinderdrücke

und Volumenströme unter pos. und neg. Lasten

Nomenklatur
Parameter Symbolik Einheiten
Beschleunigung / Verzögerung A m/s 2
Zylinderfläche A1 cm 2
Ringfläche A2 cm 2
Flächenverhältnis ϕ=A1 /A2 -

Gesamtkraft FT daN
Beschleunigungskraft Fa =0,1•m•a daN
Äußere Kräfte FE daN
Reibkräfte (Coulombsche Reibung) FC daN
Dichtungsreibung FR daN
Gewichtskraft G daN

Masse G kg
m= + mK
g

Kolbenmasse mK kg

Volumenstrom Q=0,06•A•vmax l/min


vmax cm/s

Drehmoment T=α•J+ TL Nm
Lastmoment TL Nm
Winkelbeschleunigung α rad/s 2
Massenträgheitsmoment J kgm 2

08.08.02 19
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Formelsammlung Hydraulik

5.0 Differentialzylinder ausfahrend mit positiver Last

Berechnung:
Auslegung:
210 • 381
, + 14
, 2[ 4450 + (5,25 • 38,1)]
FT = Fa+FR+FC +FE [daN] p1 = = 120 bar
38,1(1 + 14
, 3)
Gegebene Parameter 210 − 120
p 2 = 5,25 + = 52 bar
FT = 4450 daN 1, 4 2
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•53,5•30=96 l/min
ϕ = 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2 35
Q N = 96 = 60l / min
p S A2 + R [ FT + ( pT A2 )]
2
210 − 120
p1 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A 1•v max l/min

35
QN = Q l/min
pS − p1

Auswahl eines Servoventils 10% größer als


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 20
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Formelsammlung Hydraulik

5.1 Differentialzylinder einfahrend mit positiver Last

Auslegung: Berechnung:
FT = Fa+FR+FC +FE [daN] (210• 381
, •14
, 2) + 4450+ (525
, • 381
, •14
, )]
p2 = = 187bar
, ( +14
3811 , 3)
Gegebene Parameter
FT = 4450 daN p1 = 5, 25 + [(210 − 187)1,42 ] = 52bar
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•38,1•30=69 l/min
ϕ = 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2
35
( p A ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 96 = 84l / min
p2 = S 2 bar 210 − 187
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A2 •vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 21
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Formelsammlung Hydraulik

5.2 Differentialzylinder ausfahrend mit negativer Last

Berechnung:
Auslegung:
175 • 61,3 + 1, 32 [ −2225 + (0 • 61,3)]
FT = Fa+FR -G [daN] p1 = = 36bar
61,3(1 + 1,33 )
Gegebene Parameter 175 − 36
p2 = 0 + = 82 bar
FT = -2225 daN 1,3 2
PS = 175 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
Q= 0,06•81,3•12,7=62 l/min
ϕ = 1,3
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
p S A2 + ϕ 2 [ FT + ( pT A2 )] Q N = 62
35
= 31l / min
p1 = bar 175 − 36
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Überprüfung der Zylinderdimensionier- ung und
Berechnung des Nenn-volumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A1 •vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 22
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Formelsammlung Hydraulik

5.3 Differentialzylinder einfahrend mit negativer Last

Berechnung:
Auslegung:
(210 • 613
, + 13
, 2) − 4450 + (0• 613
, •13
, )]
FT = Fa+FR -G [daN] p2 = = 122bar
, ( +13
6131 , 3)
Gegebene Parameter p 1 = 0 + [(210 − 122)] = 149bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2 Q= 0,06•61,3•25,4=93 l/min
A2 = 61,3 cm
ϕ = 1,3
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2 35
Q N = 93 = 59l / min
( p S A2ϕ ) + FT + ( pT A2ϕ )]
3 210 − 122
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A2 •vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 23
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Formelsammlung Hydraulik

5.4 Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver

Last

Berechnung:
Auslegung:
(140•199
, ) + 16
, 2[2225+ (35
, •199
, )]
FT = Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN p1 = = 85bar
, (1+16
199 3
, )
Gegebene Parameter 140 − 85
p 2 = 35 + = 25 bar
FT = 2225 daN 1,6 2
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar Q= 0,06•31,6•12,7=24 l/min
2
A1 = 31,6 cm
A2 = 19,9 cm
2 35
Q N = 24 = 19 l/min
R = 1,6 140 − 85
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
pS A2 + ϕ 2 [ F + ( pT A2 )]
p1 = bar
A2 (1 + ϕ )
3

p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A1 •vmax l/min

35
QN = Q l/min
pS − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 24
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Formelsammlung Hydraulik

5.5 Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver


Last

Berechnung:
Auslegung:
(140 •199
, •16
, 3) + 1780+ [35
, •19,9•16
, )]
FT =Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN p2 = = 131bar
199, (1+ 163
, )

Gegebene Parameter p1 = 35
, + [(140 − 131) • 1,62 = 26bar
FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm Q= 0,06•19,9•12,7=15 l/min
2
A2 = 19,9 cm
35
ϕ = 1,6 Q N = 15 = 30 l/min
vmax = 12,7 cm/s 140 − 131
==> p1 und p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ )
3

p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

Q= 0,06•A 2•v max l/min

35
QN = Q l/min
pS − p 2
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 25
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Formelsammlung Hydraulik

5.6 Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer

Last

Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FE+FR +[G•(µ•cosα-sinα)] daN (210 •106) +12
, 2[−6675+ (0•106)]
p1 = = 131bar
106(1+14, 3)
Gegebene Parameter
FT = -6675 daN Vorsicht!!!
PS = 210 bar
Negative Belastung führt zu Zylinderkavitation.
PT = 0 bar
2 Vorgegebene Parameter durch Erhöhung der
A1 = 53,5 cm
2 Zylinder-Nenngröße, oder des Systemdrucks,
A2 = 38,1 cm
oder Reduzierung der erforderlichen Gesamtkraft
ϕ = 1,4
verändern.
vmax = 25,4 cm/s
2 2
==> p1 und p2 A1 = 126 cm A2 = 106 cm R=1,2
pS A2 + ϕ [ F + ( pT A2 )]
2
210 − 44
p1 = bar p2 = = 116bar
A2 (1 + ϕ )
3
1,2 2
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar Q= 0,06•126•25,4=192 l/min
ϕ 35
Q N = 192 = 88 l/min
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und 210 − 44
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06•A 1•v max l/min

35
QN = Q l/min
pS − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 26
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Formelsammlung Hydraulik

5.7 Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer

Last

Berechnung:
Auslegung:
(210 • 381
, •14
, 3) +[−6675+ (0• 381
, •14
, )]
F = Fa+FE+FR +[G•(µ•cosα-sinα)] daN p2 = = 107bar
, ( +14
3811 , 3)

Gegebene Parameter p1 = 0 + [(210 − 107) • 1,42 ] = 202 bar


F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm Q= 0,06•38,1•25,4=58 l/min
2
A2 = 38,1 cm
35
ϕ = 1,4 Q N = 58 = 34 l/min
vmax = 25,4 cm/s 210 − 107
==> p1 und p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p2.
Q= 0,06•A 2•v max l/min

35
QN = Q l/min
pS − p2
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 27
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

5.8 Hydraulikmotor mit einer positiven Last

Berechnung:
Auslegung:
210 + 0 10 • π • 56,5
T = α•J+TL [Nm] p1 = + = 127 bar
2 82

Gegebene Parameter p 2 = 210 − 127 + 0 = 83bar

T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3 QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
DM = 82 cm /rad
ωM = 10 rad/s 35
Q N = 8,2 = 5, 3 l/min
210 − 127
==> p1 und p2
pS + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p 1 + p T bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min

35
QN = QM l/min
p S − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 28
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Formelsammlung Hydraulik

5.9 Hydraulikmotor mit einer negativen Last

Berechnung:
Auslegung:
210 + 0 10 • π • ( −170)
T = α•J-TL [Nm] p1 = + = 40bar
2 82
p 2 = 210 − 40 + 0 = 170bar
Gegebene Parameter
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3 QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
DM = 82 cm /rad
ωM = 10 rad/s 35
Q N = 8,2 = 3, 6 l/min
210 − 40
==> p1 und p2
pS + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p 1 + p T bar
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
QM= 0,01•ωM•DM l/min

35
QN = QM l/min
p S − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
berechnete Nennvolumenstrom.

08.08.02 29
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

6 Ermittlung der reduzierten Massen verschiedene Systemen

Für die Auslegung der benötigten Kräften eines Hydrauliksystems muss man die verschiedene
Komponenten (Zylinder / Motoren ...) dimensionieren, damit die Beschleunigung, Bremsen einer
Masse richtig und gezielt erfolgt.
Durch die Mechanik des Systems werden die Hübe der Zylinder und Motoren bestimmt.
Geschwindigkeit- und Kraftberechnungen müssen durchgeführt werden.
Durch die Festlegung der reduzierte Masse eines Systems können Aussagen über die
Beschleunigung und deren Auswirkung auf das System getroffen werden.
Die reduzierte Masse (M) ist eine Punktmasse, die die gleichen Kräfte- und
Beschleunigskomponenten auf das richtige System ausübt, wie die normale Masse.
Für rotatorische Systeme ist die reduzierte Trägheitsmoment (Ie) zu betrachten.
Bei Überlegungen mit Weg-Meßsysteme oder Anwendungen mit Abbremsen einer Masse muß zuerst
die reduzierte Masse festgelegt werden!
Für die Bestimmung der Beschleunigungskräfte verwendet man die 2. Newtonsche Grundgesetz.

F = m• a F= Kraft [N]
m= Masse [kg]
a= Beschleunigung [m/s2]

Für rotatorische Bewegungen verwendet man die folgende Gleichung.

Γ = I • θ ′′ Γ = Drehmoment [Nm]
Í= Trägheitsmoment [kgm2]
θ ′′ = Winkelbeschleunigung [rad/s2]

08.08.02 30
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

6.1 Lineare Antriebe

6.1.1 Primäranwendungen (Energiemethode)

Die Masse m ist eine Punktmasse und die Stange l ist Gewichtslos. Die Zylinderachse ist rechtwinklig
zu der Stange l.
Beziehungen zwischen Zylinder und Stange lauten:

vc vm a c am
θ′= = θ ′′ = =
r l r l
Benötigte Drehmoment für die Beschleunigung der Masse.
Γ = IXθ ′′ = F • r
= m • l 2 Xθ ′′ I = m • l2
am am
= m•l2X θ ′′ =
l l
= m • lXa m
m• l •am l
==> F= = m • i • am i=
r r
m•i kann als Bewegung der Masse m betrachtet werden.

l • ac ac a m
F = m• i• am = m• i • = m • i2 • a c = M • a c mit =
r r l
F= Zylinderkraft
M= reduzierte Masse
ac = Beschleunigung der Zylinderstange

Allgemein gilt: M = m• i 2

Das gleiche Ergebnis kann mit Hilfe der Energiemethode (kinetische Energie der Masse m) erzielt
werden. Die Abhängigkeit der Massenbewegung mit der Zylinderbewegung kann mit Hilfe der
Geometrie des Systems bestimmt werden.
Energie der Masse:

1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2 (I=m•i2)
2 2

08.08.02 31
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik
2

= m • l 2 •  c 
1 v
(vc =r• θ ′ )
2  r

1 l2
= m • 2 • vc 2
2 r
1
M • vc
2 2
= M=m•i und i=l/r
2

08.08.02 32
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

6.1.2 Punktmasse bei linearen Bewegungen

v ist die Horizontalkomponente von v´. v´ist rechtwinklig zu der Stange l.


Energiemethode:

1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2
2 2
2
1  v′ 
= m•l2 •  ( θ ′ =v´/r)
2  r 

1 l2
= m • 2 • v′2
2 r
1
= m • i2 • v ′
2

2
mit v=v´•cosα

1
==> KE = m • i 2 • v′2
2
1 m • i2 1
= • v2 = M • v2
2 (cosα ) 2
2
i2
mit M = m ==> M ist Positionsabhängig
(cosα ) 2
Wenn: α= 0 dann, α=1 und M=mi2
α=90° dann, cosα=0 und M=∝
α=30° dann, cosα=±0,7 und Mα =0
Wenn ein Zylinder eine Masse wie im vorherigen Bild bewegt, und die Bewegung zwischen -30° und
+30° ist, müssen die Beschleunigungs- und Abbremskräfte im Drehpunkt mit reduzierte Masse, die
zwei mal größer ist als im neutralen Punkt gerechnet werden.

08.08.02 33
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

6.1.3 Verteilte Masse bei lineare Bewegungen

Betrachtet man die gleiche Stange l mit der Masse m kann man auch hier die reduzierte Masse der
Stange berechnen.

1 1 1 1
KE = I • θ ′ 2 = X • m • l 2 •θ ′ 2 • m • l2
2 2 3 3
2
1 1  v′ 
= X• m •l2 •  ( θ ′ =v´/r)
2 3  r 

1 1 l2
= X • m • 2 • v′2
2 3 r
1 1
= X • m • i 2 • v′
2

2 3
mit v=v´•cosα

1 1 m•i2 1
= X• • 2
• v2 = • M • v2
2 3 (cos a) 3

1 m • i2
M= •
2 (cos a ) 2

08.08.02 34
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

6.2 Rotation

Betrachtet man nun eine rotierende Masse mit einem Trägheitsmoment I, angetrieben mit einem
Motor (Verhältnis D/d).

1 1 d
KE = I • θ ′ 2 m = I • (θ ′ • ) 2 I= Trägheitsmoment [kgm2]
2 2 D
2

= I •   • θ ′ 2
1 d
θ ′ = Winkelbeschleunigung [rad/s2]
2  D
1
= I • i2 •θ ′ 2
2
1
= I e •θ ′ 2 Ie= I•i2
2
i=d/D

Wenn Getriebe eingesetzt werden muß i berücksichtigt werden.


2
Wenn i=D/d dann ist Ie=I/i

08.08.02 35
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

6.3 Kombination aus linearer und rotatorischer Bewegung

Eine Masse m wird hier mit einem Rad mit dem Radius r bewegt. Das Rad ist gewichtslos.

1
KE = m • v2
2
1
= m • ( r • θ ′) v=r• θ ′
2

2
1
= m • r 2 •θ ′ 2
2
1
= I e • θ ′2 Ie= m•r
2

08.08.02 36
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

7 Hydraulische Widerstände

Der Widerstand einer Querschnittsverengung ist die Änderung des anliegenden Druckunterschiedes
∆p zur entsprechenden Volumenstromänderung.

d (∆p )
R=
dQ

7.1 Blendengleichung

2 • ∆p α K = Durchflußzahl (0,8)
Q Blende = α K • A 0 •
ρ ρ = 0,88 [kg/dm3]
A0 = Blendenfläche [mm2 ]
∆ p = Druckdifferenz [bar]

7.2 Drosselgleichung
π • r4 η = Dynamische Viskosität [kg/ms]
Q Drossel = • ( p1 − p2 )
8•η •l l = Drossellänge [mm]
η=ρ•ν r = Radius [mm]
ν = kinematische Viskosität [kg/ms]
ρ = Ölviskosität [kg/m3]

08.08.02 37
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

8 Hydrospeicher

κ = 1,4 (adiabatische Verdichtung)


1
 1

 p0  κ   p1  κ  ∆V = Nutzvolumen [l]
∆V = V0   • 1 −  
 p1    p 2   V0 = Speichergröße [l]
 
p 0 = Gasfülldruck [bar]
p1
p2 = p 1 = Betriebsdruck min [bar] (Druckabfall am Ventil)
  p 2 = Betriebsdruck max [bar]
 
 ∆V 
1 − 1  p 0 = <0,9*P1
    κ
 V0  p 0  
  p 1   Bei druckgereglete Pumpen ein Speicher im

∆V Druckkreislauf vorsehen!
V0 = 1
 1
 Schwenkzeit der Pumpe t SA aus Pumpenkatalog.
 p 0  κ   p1  κ 
  • 1 −    ∆V = Q • t SA
 p1   p2 
 

08.08.02 38
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik

9 Wärmetauscher (Öl-Wasser)

ETD = t öl − t K VÖl = Ölstrom [l/min]


PV = Verlustleistung [kW]
P
p01 = V tÖl = Eintrittstemperatur Öl [°C]
ETD
∆t Öl = Abkühlung des Öls [K]
14 • PV
∆t K = tK = Eintrittstemperatur Kühlwasser [°C]
VK ∆t K = Erwärmung des Kühlwassers [K]
VK = Kühlwasserstrom [l/min]
Berechnung von ∆tÖl ist je nach Druckflüssigkeit ETD = Eintritts-Temperatur-Differenz [K]
verschieden. p 01 = spez. Kühlleistung [kW/h]

HFA HLP/HFD HFC

14,7 • PV 36 • PV 17,2 • PV
∆t öl = ∆t öl = ∆t öl =
Völ Völ Völ

Aus dem errechneten Wert p01 kann man aus Diagramme der verschiedenen Hersteller die
Nenngröße der Wärmetauscher bestimmen.

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Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik
Beispiel AB-Normen:

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Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics

Formelsammlung Hydraulik
10 Auslegung eines Ventils

Aus den Zylinderdaten und den Ein- und Q= 0,06•A2 •vmax l/min
Ausfahrgeschwindigkeiten lässt sich der
erforderliche Volumenstrom berechnen. X
QN = Q l/min
pS − p2
P= PS Systemdr.-PLLastdr.-P TRücklaufdr.
2 X= 35 (Servoventil) Druckabfall über eine Steuerkante
(Lastdruck ≈ *Systemdruck)
3 X= 35 (Propventil) Druckabfall über eine Steuerkante
Bei optimalen Wirkungsgrad. (Propventil mit Hülse)

FT = Lastkraft [daN]
PS = Systemdruck [bar] X= 5 (Propventil) Druckabfall über eine Steuerkante
PT = Rücklaufdruck [bar] (Propventil ohne Hülse)
A1 = Kolbenfläche cm2
A2 = Ringfläche cm2
ϕ = Flächenverhältniss Zylinder
vmax = Ausfahrgeschwindigkeit des Zylinders cm/s

è p1 und p2 Auswahl eines Ventils 10% größer als der


berechnete Nennvolumenstrom.

( p S A2ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar

Überprüfung der Zylinderdimensionierung und


Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.

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