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Apellidos

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TEORA DEL CONTROL AUTOMTICO .Ingeniera de Telecomunicacin

1er Parcial. Tercer Curso. Curso 2009-2010. 15 de enero de 2010
Cuestin 1

(1,50 puntos)

a) Dibuje un esquema de un sistema de control realimentado y defina las seales y elementos bsicos
(0,50 puntos)

b) Determine las funciones de transferencia del sistema que se muestra en la Figura C-1(1 punto)
P(s)
Q(s)
V(s)

A(s)

R(s) +
-

E(s)

Gc(s)

B(s)

U(s)

Gm(s)

F(s) +

G(s)

C(s)

H(s)

Figura C-1. Sistema de control realimentado

M (s ) =

C (s )
V (s )

M (s ) =

C (s )
P (s )

SOLUCIN: Consultar a la Profesora Laura Roa

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TEORA DEL CONTROL AUTOMTICO .Ingeniera de Telecomunicacin

1er Parcial. Tercer Curso. Curso 2009-2010. 15 de enero de 2010
Cuestin 2

(2 puntos)

Para el sistema representado en la figura C-2, donde G(s)= 1/(s+1)

P(s)

R(s)

Gc(s)
-

G(s)

C(s)

Figura C-2. Sistema de control realimentado

Determinar:
a) El controlador Gc(s) para que el sistema en bucle cerrado tenga un error en rgimen permanente nulo
ante una entrada escaln unitario, r(t), sea crticamente amortiguado, y la constante de tiempo sea
menor o igual a 0,1 s.
(0,50 puntos)

b) Calcular analticamente la respuesta del sistema en bucle cerrado ante una entrada escaln unitario,
con p(t)=0
(0,50 puntos)

c) Sobrepasa c(t), en algn instante de tiempo, el valor alcanzado en rgimen permanente? Calcular y
razonar la respuesta.
(0,50 puntos)

d) Calcular analticamente la respuesta del sistema a una perturbacin, p(t), a un escaln unitario
(0,50 puntos)

SOLUCIN: Consultar a la Profesora Laura Roa

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TEORA DEL CONTROL AUTOMTICO .Ingeniera de Telecomunicacin

1er Parcial. Tercer Curso. Curso 2009-2010. 15 de enero de 2010

Cuestin 3 (3 puntos)

Una empresa de dispositivos electrnicos ha

desarrollado un sistema de posicionamiento
utilizando como actuador un electroimn. El
sistema en cuestin se puede modelar como
un cuerpo de masa m de 0.1 kg unido al
bastidor mediante un muelle de constante
elstica K=10 N/m y elongacin natural ln de
0.05 m y un amortiguador de constante de
friccin B=0.2 N/(m/s). Verticalmente sobre
el cuerpo a una distancia del bastidor L de 0.2
m se sita el electroimn que se excita con
una intensidad i(t) que se puede manipular. El
sistema est dotado de un sensor de distancia
lser que transmite la posicin del cuerpo respecto al bastidor x(t) .
El modelo del sistema viene dado por la siguiente ecuacin diferencial

Se sabe adems que cuando se excita la bobina con una intensidad de 1 amperio, el objeto permanece en
equilibrio en la elongacin natural del muelle.
El sistema de control debe regular la posicin entorno a 0.1 m. Se pide:
1. Calcular el punto de funcionamiento del sistema. (0.4 puntos)
2. Obtener un modelo lineal aproximado que permita el diseo de controladores lineales y determinar si
es estable. (0.8 puntos)
3. Si el sistema se desea controlar con un controlador proporcional de ganancia Kc, determinar el rango
de valores de dicha ganancia que garantizan la estabilidad del sistema realimentado. (0.6 puntos)
4. Trazar en la figura adjunta la respuesta del sistema en bucle cerrado del apartado anterior cuando la
ganancia del controlador toma un valor de Kc =10 y el valor de la referencia en la posicin cambia
sbitamente del valor en el punto de funcionamiento a un valor un 10% mayor. Indique claramente
las escalas de los ejes coordenados e identifique los puntos significativos de la respuesta (0.6
puntos)

SO

posicin (m)

ts
tp
te
xrp

tiempo (s)

5.

Partiendo del caso anterior, deducir y justificar qu efecto tendr un aumento de la ganancia Kc
sobre los valores caractersticos de la respuesta del sistema realimentado (0.6 puntos)

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1er Parcial. Tercer Curso. Curso 2009-2010. 15 de enero de 2010

Cuestin 4 (1.5 puntos)

Dibujar el Bode asinttico del sistema lineal descrito por la funcin de transferencia G(s).
Calcular con precisin el valor de la fase para los valores de frecuencia representativos correspondientes a
los polos y ceros.
Usando el Bode asinttico calcular la frecuencia wc que debera tener una seal senoide de entrada para que
la seal de salida tuviera la misma amplitud. Calcular la salida del sistema en rgimen permanente frente a la
seal de entrada u(t)=sin(wc*t).

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1er Parcial. Tercer Curso. Curso 2009-2010. 15 de enero de 2010

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TEORA DEL CONTROL AUTOMTICO .Ingeniera de Telecomunicacin

1er Parcial. Tercer Curso. Curso 2009-2010. 15 de enero de 2010

Cuestin 5 (2 puntos)
Dado el sistema descrito por el siguiente esquema de realimentacin, se pide

1. Dibujar el lugar de las races para K>0, sabiendo que las soluciones para la ecuacin d(s)n(s)n(s)d(s)=0 son: -2.24, -0.4628, -8.64+14.64j, -8.64+14.64j. (Es necesario hacer el resto de los
clculos para dibujar el lugar de las races lo ms exacto posible). (1 punto)

2. Determinar los valores de K>0 que hacen el sistema estable (0.5 puntos)

3. Indicar el rango de valores de K para los que el sistema no presenta sobreoscilacin.(0.5 puntos)

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PRIMER EXAMEN PARCIAL DE TEOR
IA DEL CONTROL AUTOMATICO.
3er
CURSO
Ingeniera de Telecomunicaci
on
SOLUCION

Soluci
on cuesti
on 3
Una empresa de dispositivos electronicos ha desarrollado un sistema de posicionamiento utilizando como
actuador un electroiman. El sistema en cuestion se puede modelar como un cuerpo de masa m de 0.1
kg unido al bastidor mediante un muelle de constante elastica K=10 N/m y elongacion natural ln de
0.05 m y un amortiguador de constante de friccion B=0.2 N/(m/s). Verticalmente sobre el cuerpo a una
distancia del bastidor L de 0.2 m se sit
ua el electroiman que se excita con una intensidad i(t) que se
puede manipular. El sistema esta dotado de un sensor de distancia laser que transmite la posicion del
cuerpo respecto al bastidor x(t) . El modelo del sistema viene dado por la siguiente ecuacion diferencial
m(d2 x)/(dt2 ) + Bdx/dt + K(x ln ) + mg A

i2
=0
(L x)2

Se sabe ademas que cuando se excita la bobina con una intensidad de 1 amperio, el objeto permanece en
equilibrio en la elongacion natural del muelle. El sistema de control debe regular la posicion en torno a
0.1 m. Se pide:

1. Calcular el punto de funcionamiento del sistema

El punto de funcionamiento es el punto de equilibrio en torno al que normalmente opera el sistema.
En este caso, se indica que el sistema de control debe operar en torno a 0.1 m, luego la posicion del
punto de funcionamiento sera xpf = 0.1 m.
Para caracterizar el punto de funcionamiento se debe conocer el valor de la entrada ipf para la que
el punto de equilibrio es xpf . Por lo tanto se puede calcular a partir de la caracterstica estatica
del sistema. Esta se puede obtener de forma experimental o bien a partir del modelo del sistema
imponiendo la condicion de punto de equilibrio x
= 0, x = 0. As se tiene que
K(xpf ln ) + mg A

i2pf
=0
(L x)2

De esta ecuacion se observa que el parametro A no es dato del problema, por lo que habra que
calcularlo. Para ello se puede usar el dato de que cuando al sistema se le aplica una intensidad
constante i0 = 1 amperio, la posicion de equilbrio es x0 = ln = 0.05. Como este es un punto de
equilibrio debe verificar la caracterstica estatica, por lo que
mg A

i20
=0
(L x0 )2

De aqu se obtiene que A = 0.0221.

Una vez conocida A, se puede despejar ipf de la caracterstica estatica, que resulta ser ipf = 0.8191
amperios.
2. Obtener un modelo lineal aproximado que permita el dise
no de controladores lineales
y determinar si es estable.
La ecuacion del modelo se puede expresar de la siguiente forma:
f (
x, x,
x, i) = 0
Si se definen las variables z(t) = x(t) xpf y v(t) = i(t) ipf , resulta que la ecuacion diferencial
del modelo linealizada entorno a (xpf , ipf ) es de la forma
a1 z + a2 z + a3 z + a4 v = 0
1

siendo

a1
a2
a3
a4

=
=

f
x

f
x

f
x

f
i

= m = 0.1
pf

= B = 0.2
pf

= K 2A
pf

= 2A
pf

i2pf
= 19.62
(L xpf )3

ipf
= 3.616
(L xpf )2

La funcion de transferencia del sistema sera

G(s) =

0.1s2

3.616
+ 0.2s 19.62

Es claro que, dado que el denominador de la funcion de transferencia tiene un coeficiente negativo,
por el criterio de Routh se deduce que el sistema es inestable.
3. 3. Si el sistema se desea controlar con un controlador proporcional de ganancia Kc ,
determinar el rango de valores de dicha ganancia que garantizan la estabilidad del
sistema realimentado.
Si el sistema se controla con una ley de control proporcional i(t) = Kc (x(t) xpf ) + ipf , el sistema realimentado linealizado en torno al punto de funcionamiento vendra dado por la funcion de
transferencia
Kc G(s)
3.616
Gbc (s) =
=
1 + Kc G(s)
0.1s2 + 0.2s 19.62 + 3.616Kc
Los valores de Kc que hagan este sistema estable, haran estable al sistema no lineal en torno al
punto de funcionamiento. El calculo de este rango de valores de Kc se puede abordar de forma
sencilla usando el metodo de Routh al polinomio
dbc (s) = s2 + 2s 196.2 + 36.16Kc
Calculando la tabla de Routh, se obtiene
1
2
2
1
0 196.2 + 36.16Kc

196.2 + 36.16Kc

De donde se deduce que para que el sistema sea estable debe cumplirse que 196.2 + 36.16Kc > 0,
por lo que el sistema controlado sera estable para toda ganancia
Kc > 5.4258
.
4. 4. Trazar en la figura adjunta la respuesta del sistema en bucle cerrado del apartado
anterior cuando la ganancia del controlador toma un valor de Kc =10 y el valor de la
referencia en la posici
on cambia s
ubitamente del valor en el punto de funcionamiento
a un valor un 10% mayor. Indique el rango en los ejes coordenados e identifique los
puntos significativos de la respuesta
Al controlar el sistema con un controlador proporcional de gananacia Kc = 10, la dinamica del
sistema en torno al punto de funcionamiento viene fijada por la siguiente funcion de transferencia
Gbc (s) =

3.616
3.616
=
0.1s2 + 0.2s 19.62 + 3.616Kc
0.1s2 + 0.2s + 16.54

. Como se puede observar esta dinamica es estable y responde a un sistema de segundo orden
determinado por los siguientes parametros:
2

Ganancia Est
atica: Ke =

3.616
16.54

= 2.1862.

Frecuencia propia no amortiguada: n =

Factor de amortiguamiento: =

0.2/0.1
2n

16.54
0.1

= 12.861

= 0.0778.

0.1
t<0
La respuesta del sistema ante
0.11 t 0
esta se
nal se podra estimar a partir del modelo linealizado. Para este sistema, la entrada en variable
incremental rz (t) sera un escalon de amplitud 0.01 m.
El escalon en la referencia sera el siguiente r(t) =

De los valores de delta y n se pueden deducir los siguientes parametros de la respuesta ante este
escalon:
Valor en r
egimen permanente: zrp = Ke 0.01 = 0.0219, luego xrp ' xpf + zrp = 0.1219 m.
Valor m
aximo: Se sabe que el valor maximo viene dado por la sobreoscilacion, que toma un
valor de SO = 78.2692%. Por lo tanto la zmax = zrp + 0.782692zrp = 0.039, y entonces
xmax ' xpf + zmax = 0.139 m.
Tiempo de subida: A partir de y n se tiene que ts = 0.1286 s.
Tiempo de pico: A partir de y n se tiene que tp = 0.2450 s.
Tiempo de establecimiento al 5%: A partir de y n se tiene que te = 3 s.
La respuesta ante el escalon sera la siguiente
Respuesta ante escaln del 10%

0.5

1.5

2.5
tiempo (s)

3.5

4.5

5. Partiendo del caso anterior, deducir y justificar qu

e efecto tendr
a un aumento de la
ganancia Kc sobre los valores caractersticos de la respuesta del sistema realimentado
Como se comento anteriormente, la dinamica del sistema controlado por el controlador proporcional
viene dada por la siguiente funcion de transferencia
Gbc (s) =

3.616
0.1s2 + 0.2s 19.62 + 3.616Kc

cuyos parametros son los siguientes:

Ganancia Est
atica: Ke =

3.616
19.62+3.616Kc .

Frecuencia propia no amortiguada: n =

Factor de amortiguamiento: =

19.62+3.616Kc
0.1

0.2/0.1
2n .

Teniendo en cuenta esto, un aumento de la ganancia Kc producira los siguientes efectos sobre la
respuesta ante escalon:
Valor en r
egimen permanente: La ganancia estatica Ke disminuye, luego zrp disminuye y por
lo tanto tambien lo hara xrp .
3

Valor m
aximo: Un aumento de Kc produce una disminucion de n y por lo tanto una disminucion
de . Al dismunuir aumenta la sobreoscilacion, por lo que aumentara zmax y en consecuencia
xmax .
Tiempo de subida: Este viene dado por ts =
acilmente que la parte real
d . Se puede deducir f
del polo = n permanece constante ante un aumento de Kc , mientras n aumenta. En
consecuencia el angulo aumenta y al igual que la parte imaginaria del polo d . Esto supone
una disminucion del tiempo de subida.
Tiempo de pico: Este viene dado por tp =
disminuye.

d .

Del razonamiento anterior se deduce que tambien

Tiempo de establecimiento al 5%: Este viene dado por te = 3 . Como la parte real del polo
es constante, el tiempo de establecimiento no se ve afectado por el aumento del Kc .

Soluci
on cuesti
on 4
Para dibujar el diagrama de Bode asintotico primero expresamos G(s) en forma de Bode.
G(s) =

s
600s + 180
0.3 + 1
=
0.857
s
+ 1)
s3 + 37s2 + 210s
s( 7s + 1)( 30

Para dibujar el Bode asintotico analizamos desde w = 0 hasta w = .

w [0, 0.3] A baja frecuencia tan solo aportan modulo el polo en cero y la ganancia del sistema. El
resultado es una recta de pendiente 20dB/dec que pasara por 20 log 0.857 = 1.34dB en w = 1.
En w = 0.3 el cero del sistema empieza a aportar modulo provocando un cambio de pendiente.
w [0.3, 7] En este intervalo aportan modulo el polo en cero, la ganancia del sistema y el cero en
0.3. El resultado es una recta de pendiente 0dB/dec que pasa por AdB en w = 0.3. Para calcular
el valor de A aplicamos la ecuacion de la recta del tramo anterior.
A = 1.34 20 log

0.3
= 9.11
1

w [7, 30] En este intervalo aportan modulo el polo en cero, la ganancia del sistema, el cero en
0.3 y el polo en 7. El resultado es una recta de pendiente 20dB/dec que pasa por BdB en
w = 7. Para calcular el valor de B aplicamos la ecuacion de la recta del tramo anterior.
B = A = 9.11
w [30, ] En este intervalo aportan modulo el polo en cero, la ganancia del sistema, el cero en
0.3 y los polos en 7 y 30. El resultado es una recta de pendiente 40dB/dec que pasa por
CdB en w = 30. Para calcular el valor de C aplicamos la ecuacion de la recta del tramo anterior.
C = B 20 log

30
= 3.52
7

Para calcular la fase en el valor de la fase para los valores representativos correspondientes a los polos y
los ceros usamos la siguiente formula basada en las propiedades de los n
umeros complejos:
arg G(jw) = 90o + arctan

w
w
w
arctan arctan
0.3
7
30

Los valores de la fase en las frecuencias representativas son:

arg G(j0) = 90o
arg G(j0.3) = 48o
arg G(j7) = 60o
arg G(j30) = 122o
arg G(j) = 180o
Para calcular wc usando el Bode asintotico tenemos que encontrar la frecuencia a la que el modulo de
G(jw) vale 0dB, es decir, tiene modulo unidad. Teniendo en cuenta que el sistema tiene polos estables y
un integrador, la respuesta frente a una senoide de esa frecuencia sera otra senoide de la misma frecuencia
y amplitud pero desfasada. Seg
un el Bode asintotico, wc [7, 30] por que el valor del Bode asintotico en
w = 7 es 9.11dB y en w = 30 es de 3.52dB. Para calcular el valor de wc aplicamos la ecuacion de la
recta correspondiente:
0 = 9.11dB 20 log

9.11
wc
wc = 7 10 20 = 20rad/s
7

Para calcular el desfase evaluamos arg G(j20) usando la formula anterior.

arg G(j0) = 105o = 1.83rad
5

La respuesta del sistema en regimen permanente frente a u(t) = sen 20t es

yrp (t) = sen (20t 1.83)

mdulo asinttico de G(w*j)

10

10

10

10

Fase de G(w*j)

10

10

10

10

Soluci
on cuesti
on 5
Dado el sistema descrito por el siguiente esquema de realimentacion, se pide:

1. Dibujar el lugar de las races para K > 0, sabiendo que las soluciones para la ecuaci
on
d0 (s)n(s) n0 (s)d(s) = 0 son: 2.24, 0.4628, 8.64 + 14.64j, 8.64 + 14.64j. (Es necesario
hacer el resto de los c
alculos para dibujar el lugar de las races lo m
as exacto posible).
En primer lugar debemos determinar la funcion de transferencia del sistema. Tenemos un elemento
en la realimentacion
+

G (s)

H (s)

por lo que la funcion de transferencia en bucle cerrado queda:

Gbc (s) =

G(s)
1 + G(s)H(s)

La forma de proceder es por lo tanto como un Lugar de las Races Generalizado donde la funcion
de transferencia a usar como fr bucle abierto es G(s)H(s).
G0 (s) = G(s)H(s) = K

3
0.01s2 + 0.1s + 1
0.1s2 + s + 10
5 = 15K
0.1s
(s + 1)(s + 3)
s(s + 1)(s + 3)

Ahora podremos aplicar las reglas para el trazado del lugar de las races para K > 0:
(a) Ubicar polos y ceros de bucle abierto sobre el plano complejo

Los polos son s = 0, s = 1 y s = 3. Los ceros son s = 5 5 3j

(b) Dibujar el lugar de las races sobre el eje real
Para k > 0 es aquel que deja a la derecha un n
umero impar de polos y ceros reales.
Lugar de las races sobre el eje real

4
Real Axis

(c) Puntos de separaci

on e ingreso.
Atendiendo al enunciado las soluciones para la ecuacion d0 (s)n(s) n0 (s)d(s) = 0 son: 2.24,
0.4628, 8.64 + 14.64j, 8.64 + 14.64j, por lo que estos valores de s son posibles puntos
de separacion o ingreso, la otra condicion que deben cumplir es que pertenezcan al lugar de
las races. Observando la figura del lugar de las races sobre el eje real puede verse que el
valor s = 0.4638 pertenece a dicho lugar y que al estar entre dos polos debe ser un punto de
separacion.
(d) Asntotas y centroide
El sistema tiene 3 polos y 2 ceros por lo que solo existe una asntota con angulo
=

180o + 360o 0
= 180o
1

y el centroide no es necesario calcularlo pues no es relevante.

(e) Puntos de corte con el eje imaginario
El denominador de la funcion de transferencia en bucle cerrado es:
d(s) + Kn(s) = 0 (s3 + 4s2 + 3s) + K15(0.1s2 + s + 10) = 0
Agrupando terminos en potencias de s la ecuacion caracterstica del sistema es:
s3 + (4 + 1.5K)s2 + (3 + 15k)s + 150K = 0
Los puntos de corte con el eje imaginario se corresponderan con las soluciones de la ecuacion
caracterstica que tengan parte real cero. Pueden calcularse usando la tabla de Routh:
s3
s2
s1
s0

1
4 + 1.5K

3 + 15K
150K

(4+1.5K)(3+15K)+150K
4+1.5K

150K

Las soluciones con parte real cero se corresponden con filas de ceros en la tabla de Routh. De
acuerdo con esto hay dos posibles filas que pueden hacerse cero para K > 0, la correspondiente
a s1 y la correspondiente a s0 .
La condicion para que la fila correspondiente a s1 sea cero es que:
(4 + 1.5K)(3 + 15K) + 150K
= 0 22K 2 + 85.5K + 12 = 0
4 + 1.5K
que tiene como soluciones K = 3.654 y K = 0.146. Los puntos correspondientes a dichos
valores de K pueden calcularse sustituyendolos en la ecuacion subsidiaria construida a partir
de la fila inmediatamente superior, es decir, la de s2 .
(4 + 15K)s2 + 150K
cuyas soluciones son:
K = 3.654

s = 7.6j

K = 0.146

s = 2.27j

As pues el lugar de las races tiene 4 cortes con el eje imaginario

(f) Angulos
de entrada a los ceros complejos
Todo punto del lugar de las races debe cumplir el criterio del angulo, el angulo de entrada al
cero complejo c se pude calcular aplicando dicho criterio
donde

5 3
o
= 120o
1 = 180 arctan
5

5 3
o
= 114.8o
2 = 180 arctan
4

5 3
o
= 103o
3 = 180 arctan
5
8

90

Real Axis

As pues el angulo entrada al cero sera el resultado de despejar c de la ecuacion del criterio
del angulo
X
X
ci
pi = 180o c = 180o 90o + 1 + 2 + 3 = 427.8o = 67.8o
As pues el lugar de las races del sistemas es:

Lugar de las races del sistema

4
Real Axis

2. Determinar los valores de K > 0 que hacen el sistema estable

Para que un sistema sea estable todos sus polos deben tener parte real negativa. Viendo el lugar
de las races del sistema obtener la condicion de estabilidad es inmediato. El sistema sera estable
para:
0<

K
K
9

< 0.146
> 3.65

3. Indicar el rango de valores de K para los que el sistema no presenta sobreoscilaci

on.
El sistema no tendra sobreoscilacion cuando todos sus polos sean reales. De acuerdo con los calculos
realizados en el primer apartado los polos seran reales desde K = 0 hasta que lleguen al punto
de separacion en s = 0.4628. Podemos calcular el valor de K correspondiente a dicho punto
sustituyendo el valor de s en la ecuacion caracterstica del sistema y despejando K.

d(s)+Kn(s) = 0 (s3 +4s2 +3s)+K15(0.1s2 +s+10) = 0 K =

As pues el sistema no tendra sobreoscilacion para 0 < K < 0.0043.

10

(s3 + 4s2 + 3s)

|s=0.4628 = 0.0043
15(0.1s2 + s + 10)


SEGUNDO PARCIAL DE TEORIA DEL CONTROL AUTOMATICO
er
3 curso Ingeniero de Telecomunicaci
on
16 de junio de 2010

1.

Cuesti
on 1

Dado el siguiente sistema:

G(s) =

s2

s+2
0,35s + 5

1. Dise
ne, mediante el metodo del lugar de las races, el controlador mas sencillo que
permita conseguir que el sistema en bucle cerrado posea error nulo en regimen
permanente ante referencia en escalon y que tenga un par de polos situados en
p1,2 = 3 5j.
2. Son estos polos dominantes?

Nota: Si el controlador propuesto no es el correcto, la cuestion se dara por invalida.

Cuesti
on 2
A un sistema con funcion de transferencia
G(s) =

(s + 1)2
s3

se le aplica un controlador proporcional de ganancia K > 0. Analice la estabilidad del

sistema completo en funcion de K mediante el criterio de Nyquist.

Cuesti
on 3
Se desea controlar un sistema con funcion de transferencia
G(s) =

s+1
s(s + 10)(s + 2)

de manera que se cumplan las siguientes especificaciones:

Error en regimen permanente ante una entrada en rampa unitaria menor o igual
que uno.
Sobreoscilacion menor o igual que 30 %.
Tiempo de subida menor o igual que 0.0015 segundos.
1

Se pide, utilizando metodos frecuenciales:

1. Determinar si es posible satisfacer todas las especificaciones mediante un controlador
proporcional. En caso contrario, calcule la ganancia que cumple el maximo n
umero
de especificaciones con el orden de prioridad dado por la ordenacion anterior.
2. Dise
nar una red de avance de manera que se cumplan todas las especificaciones.

Cuesti
on 4
Considerese el sistema:

e5s
1 + 10s

1. Dise
ne un controlador en tiempo discreto por metodo directo (metodo de TruxalRagazzini), especificando los polos para conseguir un tiempo de subida en torno a 10
segundos y una sobreoscilacion de un 5 %. Ademas se desea que el error en regimen
permanente ante entrada escalon sea nulo.
2. Realice un nuevo dise
no, pero intentando satisfacer ademas que el error en regimen
permanente ante entrada en rampa sea del 10 %.
En ambos casos puede emplearse un periodo de muestreo de 2,5 segundos.

Cuesti
on 5
Los diagramas mostrados en la figura 1 representan respectivamente el modelo de un
sistema que se pretende controlar y el correspondiente a dicho sistema con el regulador.
Se pide:
1. Cual es la funcion de transferencia del regulador introducido? Justifique la respuesta.
2. Obtener una estimacion, basada en la respuesta en frecuencia, de la sobreoscilacion,
el tiempo de subida y el error en regimen permanente ante una entrada escalon
unitario cuando se cierra su bucle de realimentacion
del sistema a controlar
del sistema controlado (controlador + sistema a controlar)
Tiempo: 3 horas y 30 minutos.

G(s)
R(s)G(s)
Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

Phase (deg)

0
-45
-90

-101.1
-107.5

-135
-180
-2

-1

10

10

10

10

10

10

Figura 1: Diagrama de Bode de la cuestion 5

Formulario
Fase para un polo real:
Frecuencia relativa al polo s=-1/
Separaci
on del valor central (en grados)

ts =

arc
cos() ;
n 12

ts

0.01
45

0.1
40

0.3
30

1
0

3
-25

10
-40

100
-45

2c

Relacin Margen de Fase y Sobreoscilacin

100

1
0.6/T

90

0.8

80

SO(%)

0.4/T
0.1 0.3/T

0.7/T

0.6

70

0.5/T

0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

0.8/T

0.4

Mf()

0.9/T

60

0.2

50

0.2/T

0.1/T

/T
/T

40

0.2
0.1/T

0.9/T

30

0.4
20

0.6

0.8/T

10

0.7/T

0.8
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.2/T

0.3/T
0.6/T

1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5/T
0

0.4/T
0.2

0.4

0.6

0.8

Nombre:
Tome 5 por division para la fase.

1
TEORA DE CONTROL AUTOMTICO
Ingeniera de Telecomunicacin
Convocatoria Ordinaria. Primer Parcial. 8 de julio de 2010
Nombre:

Cuestin 1 (2 puntos)
Para el sistema de control representado en la figura C-1

P(s)
R(s) +

G(s)

C(s)
1/(s+3)

0,1
Figura C- 1 . Sistema de control.
a)

Determinar el controlador G(s) para que el sistema en bucle cerrado cumpla las especificaciones
siguientes:
1) Error nulo en rgimen permanente ante una entrada escaln de posicin unitaria
2) Factor de amortiguamiento igual a uno
3) Frecuencia natural no amortiguada igual a 2 rd/sg
( 0.75 punto)

b) Calcular el error en rgimen permanente ante una entrada rampa unitaria [ r(t)=t , t0]
considerando nula la seal p(t).
( 0,50 puntos)

2
Nombre:
c) Calcular analticamente la respuesta del sistema a una perturbacin en escaln unitario [ p(t)= 1 , t0]
considerando nula la seal r(t).
(0.75 puntos)

Cuestin 2 (0.75 puntos)

Sea un sistema dinmica dado por el modelo x 4 x 4 x r (t ) siendo r(t)=0.2 [sen(t)+
0.33sen(3t)+0.2sen(5t)+0.14sen( 7t)+] Qu trminos de esta seal contribuyen de forma
significativa a la salida x(t) en rgimen permanente? Razone la respuesta.
(0,75 puntos)

Cuestin 3 (3 puntos)
En una planta de depuracin de aguas residuales el objetivo de uno de los
bucles de control es fijar la altura de uno de los depsitos de almacenamiento
de aguas tratadas. El sistema a controlar se muestra en la figura adjunta y
est formado por dos depsitos conectados en serie y una vlvula que regula
el caudal de entrada al primero de los depsitos
La vlvula de control isoporcentual regula el caudal de agua a un depsito
abierto a la atmsfera (depsito 1) que a su vez descarga en otro depsito de
las mismas caractersticas del anterior (depsito 2), cuyo nivel de agua
queremos regular, y que tambin cuenta con un desage que est siempre
abierto. Los depsitos tienen una altura de 10 metros. El caudal
proporcionado por la vlvula isoporcentual viene dado por

q(t ) Qm 25( x (t )

1)

m /min, siendo x(t) el grado de apertura de la vlvula

(en tanto por uno), y Qm el caudal mximo que proporciona la vlvula cuando
est completamente abierta (x=1). Los dos depsitos son iguales en forma y tamao y ambos tienen el
mismo orificio de desage. El volumen de lquido contenido en los depsitos es

Vi (t )

1 3
hi (t ) m3.
3

Las ecuaciones que gobiernan el sistema son las siguientes

dV1 (t )
dt
dV2 (t )
dt

q (t ) k h1 (t )
k h1 (t )

k h2 (t )
3

Se han identificado los parmetros del sistema, obtenindose los siguientes valores: Qm =3 m /min y
2.5
k=0.5 m /min.
Se desea controlar el nivel del depsito 2 en torno a 1 m de forma que
a) Partiendo del punto de funcionamiento, ante un escaln en la referencia de nivel de un 5%, el error
en rgimen permanente debe ser inferior a 1 cm.
b) La sobreoscilacin no debe superar el 20%.
Se pide
1.- Determinar la caracterstica esttica del sistema y el punto de funcionamiento del sistema. (0.5p)
2.- Determinar la funcin de transferencia del modelo linealizado del sistema en torno al punto de
funcionamiento. (0.75 p)
(Nota:

d (a x )
dx

a x ln(a) )

3.- Se desea controlar el sistema con un controlador proporcional de ganancia Kc. Determinar si es
posible satisfacer las especificaciones del sistema de control. (1p)
4.- Se desea controlar el sistema con un controlador PI de ganancia Kc y tiempo integral Ti=1. Se podra
hacer el sistema controlado inestable para algn valor positivo de la ganancia del controlador? Razone la
respuesta. (0.75p)

4
Cuestin 4 (2 puntos)
a) Dibujar en la plantilla semilogartmica adjunta el diagrama de Bode asinttico del sistema lineal
descrito por la funcin de transferencia G(s). Trazar la fase cada uno de los factores utilizando
las plantilla de la fase proporcionada en el formulario.
b) Usando el diagrama de Bode anterior calcular:
1) La frecuencia w1 que debera tener una seal senoidal de entrada para que la seal de
salida en rgimen permanente tuviera la misma amplitud
2) La frecuencia w2 que debera tener una seal senoidal de entrada para que la seal de
salida en rgimen permanente tuviera un desfase de 90 grados.

Cuestin 5 (0.75 puntos)

Lugar de las races, criterio del mdulo y criterio del argumento (NO se pide describir el mtodo de
dibujo). Es posible utilizar el mtodo del lugar de las races para estudiar como varan los polos de un
sistema en bucle cerrado con un controlador PI al modificar el valor del tiempo integral? Razone la
respuesta.

Cuestin 6 (1.5 puntos)

Dibujar el lugar de las races del sistema G(s) en bucle cerrado con un controlador proporcional para
K>0.

Nota: El lugar de las races no tiene ningn punto de separacin o de ingreso.

Formulario

5
TEORA DE CONTROL AUTOMTICO
Ingeniera de Telecomunicacin
Convocatoria Ordinaria. Primer Parcial. 8 de julio de 2010
Apellidos

Nombre

DNI


EXAMEN FINAL DE TEORIA DEL CONTROL AUTOMATICO
er
3 curso Ingeniero de Telecomunicaci
on
8 de julio de 2010
SEGUNDA PARTE

Cuesti
on 1
Sea un sistema modelado por la siguiente funcion de transferencia
G(s) =

2
s(s + 0,1)(s + 5)

Se desea controlarlo de manera que el sistema en bucle cerrado cumpla:

Error en regimen permanente ante una entrada en rampa menor de 0,1 %.
Sobreoscilacion menor o igual del 30 %.
Tiempo de subida menor o igual a 1,5 segundos.
Se pide, utilizando el lugar de las races:
1. Analizar si se pueden conseguir estos objetivos utilizando un controlador proporcional (en este apartado se pueden despreciar los polos no dominantes).
2. En caso contrario, analizar si es posible conseguirlo utilizando una red de avance.
3. En caso contrario, dise
nar una red mixta.

Cuesti
on 2
Se desea controlar un sistema con funcion de transferencia

G(s) =

20
(1 + 10s)(1 + s)(1 + 0,1s)

de manera que se cumplan las siguientes especificaciones:

Sobreoscilacion en torno al 20 %
Error en regimen permanente ante entrada en escalon menor o igual a 0.1 %
Tiempo de subida menor que 0.27 segundos
Se pide, utilizando metodos frecuenciales:
1

1. Dise
nar un controlador PID que cumpla dichas especificaciones.
2. Sera suficiente un control PI? Justifique la respuesta y, en caso afirmativo, dise
ne
el controlador.

Cuesti
on 3
Se desea controlar mediante un microcontrolador la temperatura de un horno electrico.
La temperatura T y la tension aplicada u se relacionan mediante la ecuacion
dT (t)
= T (t) + u(t)
dt
Para medir la temperatura se dispone de un sensor con una caracterstica lineal de 2 oVC y
respuesta considerada instantanea.
1. Obtener la funcion de transferencia de un controlador PI con aproximacion bilineal
(Tustin), que sit
ue las races de la ecuacion caracterstica en lazo cerrado en z =
0,5 j0,6. Elegir convenientemente el tiempo de muestreo
2. Calcular los errores estaticos de posicion y velocidad
Tiempo: 2 horas 30 minutos.

Nombre:
Tome 5 por division para la fase.

Mr = 2112 ; r = n 1 2 2 ; SO = 100e 12 ; tp =

te = 3n ; ts 2
; tp = d .
c

;
n 12

ts =

Relacin Margen de Fase y Sobreoscilacin

100

90

80

70

SO(%)

Mf()

60

50

40

30

20

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

arc
cos() ;
n 12

Ingeniera de Telecomunicacin
TEORA DE CONTROL AUTOMTICO
2 Convocatoria Ordinaria. 7 de septiembre de 2010
Primera parte
Nombre:

Cuestin 1

(2,5 puntos)

En la Fig. C-1 se representa el control PI de la velocidad angular de un motor de

corriente continua controlado por armadura.
P(s)
R(s)

0.027

+
-

E(s)

Gc(s)

V(s) +

G1(s)

Ia(s)

26.9

+
T(s)

G2(s) (s)

0,199
0.027

Figura C-1. Sistema de control de la velocidad de un motor de continua.

Donde :

Gc(s)= Kp + KI /s = 1,123+47,37/s

G1(s)= 1/( Ls+R) considerar L= 0 henrios y R= 0,43 ohmios

G2(s) = 1/( Is+c) = 1/( 0,1s+ 0,07)
a) Calcular la funcin de transferencia entre la velocidad de salida, (s), y la velocidad
de referencia, R (s).

La cuestin 1 contina en el reverso.

Continuacin cuestin 1.

b) Determinar el factor de amortiguamiento y las races caractersticas del sistema en

bucle cerrado (cadena cerrada) Se podra considerar alguna raz como dominante?
Razonar la respuesta.

c) Calcular analticamente la respuesta del sistema bucle cerrado (cadena cerrada) a una
entrada R (s) = 1/s, considerando P(s) =0.

La cuestin 1 contina en la pgina siguiente.

Ingeniera de Telecomunicacin
TEORA DE CONTROL AUTOMTICO
2 Convocatoria Ordinaria. 7 de septiembre de 2010
Primera parte
Nombre:
Continuacin cuestin 1.

d) Calcular la funcin de transferencia entre la velocidad de salida, (s), y la

perturbacin P(s), considerando R (s) =0.

e) Calcular el efecto en rgimen permanente sobre (s) de una perturbacin P(s) = 1/ s,

considerando R(s) = 0.

Cuestin 2

(2,5 puntos)

Se dispone de un sistema electromecnico que ha sido modelado atendiendo a sus

caractersticas fsicas obtenindose el siguiente modelo:

donde a = 1, b = 2, c = 10 y M = 160 son parmetros fsicos del sistema, y(t) es la

salida, u(t) es la entrada y q(t) es una variable intermedia.
1- Obtener un modelo lineal aproximado del sistema en torno a y(t) = 0.5. Trazar la
respuesta del sistema cuando
uando la entrada u(t) cambia sbitamente del valor en el punto de
funcionamiento a un valor un 10% mayor.
2- Obtener un modelo lineal aproximado del sistema en torno a y(t) = 2. Trazar la
respuesta del sistema cuando la entrada u(t) cambia sbitamente del valor en el punto de
funcionamiento a un valor un 10% mayor.
3- Es posible regular el sistema en torno a y(t) =5? Razone la respuesta.
4- Para el modelo calculado en el apartado 2 determine el rango de ganancias positivas
de un controlador proporcional que garantizan la estabilidad del sistema en bucle
cerrado utilizando el mtodo de Routh-Hurtwitz.
Routh
5- Dibujar el diagrama de bloques del sistema de control teniendo en cuenta que la
referencia r(t) proporciona el valor deseado de y(t).

Ingeniera de Telecomunicacin
TEORA DE CONTROL AUTOMTICO
2 Convocatoria Ordinaria. 7 de septiembre de 2010
Segunda parte

Cuestin 3

(2,5 puntos)

Sea un sistema modelado por la siguiente funcin de transferencia

2
G( s) =
s ( s + 0.1)( s + 5)
Se desea controlarlo de manera que el sistema en bucle cerrado cumpla:

Error en rgimen permanente ante una entrada en rampa menor de 0.1% .

Sobreoscilacin menor o igual del 30% .

Tiempo de subida menor o igual a 1.5 segundos.

Se pide, utilizando el lugar de las races:
1.
Analizar si se pueden conseguir estos objetivos utilizando un controlador
proporcional (en este apartado se pueden despreciar los polos no dominantes).
En caso contrario, analizar si es posible conseguirlo utilizando PD.
2.
3.
En caso contrario, disear un PID.
4.
Discutir el grado de cumplimiento de las especificaciones con el
controlador diseado.

Cuestin 4

(2,5 puntos)

24
s ( s + 2)( s + 6)
1. Disear una red de atraso, mediante mtodos frecuenciales, para conseguir las
siguientes especificaciones:
a. Error estacionario ante rampa con pendiente 2 rad/s, menor o igual a

Sea el sistema cuya funcin de transferencia es G ( s ) =

rad
10
b. Margen de fase igual a 45 5
c. Frecuencia de corte C 1 rad/s

2. Discretizar el controlador obtenido, usando la aproximacin Tustin (bilinear) y

obtener el programa de control en pseudocdigo.

Formulario

Nombre:
Tome 5 por division para la fase.