UN METODO DE BALANCEO DE ROTORES ASIMETRICOS J. Colin y J.M. Rodriguez Centro Nacional de Investigaciones y Desarrollo Tacnotéaico (CENIDET), Apartado Postal 5-164, 62051 Cuernavaca, Morelos-México (e-mail: jcoline26@yahoo.com) RESUMEN En este trabajo se presenta un método de balanceo para rotores asimetricos que esta basado en un analisis, te6rico-experimental de su comportamiento dinamico. Para ello, se emplea un modelo matemiatico de dos grados. de libertad en el que Ia variacién de ia rigidez se considera como una funcién de la posicién angular de rotor. Se san perturbaciones de tipo rampa lineal. Para analizer la influencia de diferentes variables en el comportamiento dindmico, se varié la asimetria, la rampa, el factor de amortiguamiento y la posicién angular de la fuerza de pecitacion Vos reauliadas tafiens se campararnn can rrauitarios exnerimentalas Oe la eampararién y analisis se propone un método de balanceo. £1 método fue aplicado a un rotor experimental, ogrando reducir la vibracion fon un 80%. BALANCING METHOD FOR ASYMMETRIC ROTORS In this work a method of balancing asymmetric rotors is presented. Ths is based on the analysis of ther theoretical and experimental dynamic behavior. For the theoretical analysis, a mathematical model of two degrees of freedom Is used, and the variation ofthe stiffness is considered to be a function of the angular position ofthe rotor. Linear ramp type perturbations are used. To analyze the influence of the different variables on the dynamic behavior variations in the asymmetry, the type of ramp, the damping factor, and angular position of the excitation force were Introduced. The theoretical results were compared with the experimental resulta. From the eomporicon and the analysis ofthe results, a method of balancing was proposed. The method was applied to an experimental rotor, achieving a 90% reduction of vibration. Keywords: balancing asymmetric rotors, vibrations, dynamic behavior, mathematical model Informacion Tecnolégica - Vol. 13 N° 6 - 2002 85INTRODUCCION En Ia inductria, 2¢ muy comin on estos dias que los equipos, sobre todo rotatorios, ttendan a trabajar cada vez a mayores velocidades de rotacion, 10 que provoca ta necesidad de anaiizar su comportamiento dinamico y a wavés de este, establecer y desarroliar métodos de control de vibraciones, principalmente et desarrollo de métodos de balance. En equipos generadores de potencia, es posible ‘encontrar rotores que son totalmente simétricos en todas direcciones respecto a un eje y otros en los que se presenta simotria dnicamente por ssecciones, 0s decir asimétricos. El comportamiento dinémico ‘asi como Ia tecnologia de balanceo referent al primer caso es ampllamente conocido, ‘sin embargo para el segundo poca informacion puede encontrarse al respecto, Previas investigaciones (Taylor, 1940; Tondl, 1965; Bishop y Parkinson, 1965) han dado a conocer que la vibracién de una flecha asimetrica en rotacién presenta dos caracteristicas importantes: la primera es la respuesta al desbalance, en donde la ampliud y fase de la vibracion cambia para diferentes pposicionos angularoc do la fuerza do. excitacién. La segunda es una componente de la vibracién del doble de la frecuencia principal del fotor. Los efectos de una seccién transversal asimétrica en las caracteristicas de la vibracion de Jos rotores talas como los turboganeradores de dos polos y algunos excitadores de algunos furbogeneradores son de gran interés para el desarrollo de metodos de balanceo, ya que estos rotores tienen un comportamiento mas complejo ue el de los rotores simétricos. En este trabajo, se realize un estudio tebrico- experimental para analizar_y entender el compertamiento dinémico de este tipo de rotores. Para ol estudio, se utiiz6 un modelo matemético de dos grados de libertad, donde la variacion de la figiez se consigera como una tuncion ge la pposicion angular det rotor. Asimismo se incluye ampas de excitacion de tipo lineal. En el modelo matematico se varid la asimetria, rampa de excitacién, factor de amortiguamiento modal y pposicion angular de la fuerza de exctacién. Las ‘Soluciones oblenidas se compararon contra, resultados experimentales. ANALISIS Parkinson (1986) e Inagaki et al. (1984) reportan nie otros, que Ia respuesta al desbalance de un olor asimetnco es funcion del cociente ce ia asimetria entre el factor de amortiguamiento modal ¢ del sistema, por lo que cuando la 86 Fig. 1: Secci6n transversal de un rotor asimétrico. ‘asimetria del sistema es mayor que el factor de ‘amortiguamiento modal (« (< >1) se presenta una region de velocidades inesiables en la zona de resonancia. De acuerdo con lo anterior, para el ‘analisis se requiere tomar como variables principales la asimetria y el factor de ‘amortiguamiento modal, ademas de la rampa de ‘excitacion y_ la posicién angular de la fuerza de ‘exctacion. Para el andlisis se parte de una ‘seccién transversal tipica de una flecha asimétrica, ‘como la que se muestra en la figura 1 En la Figura 1, los puntos $ y G denotan el centro geomernco y ae masa respecivamente. Puece ‘apreciarse en la figura que la flecha presenta dos planos principales de flexion: uno en el piano OZU y otro en al plano OZV, de tal manera que las frecuencias naturales para cada plano pueden ‘denotarse como «.. vw. respectivamente. tal ave Para propéeitor del procente anslicie, ce considers que las rigideces de fexién de la flecha son independientes de la distancia Z con respecto al eje OZ. Tomando como referencia el sistema de coordenadas fo OXZY, las ecuaciones dlferenciales de movimiento en X y ¥ son (Colin, 1996) mi+ci+kx-K" [x cos2at+y sen2ar] o =md a cos|wt+8,) [-veotortxsen2o =mda? sen (ot10,) donde Ky K” se definen como: Informacién Tecnolégica - Vol. 13 N° 6 - 2002Kut Kyu ¥ om Kan Kc 2 Para simular el proceso de adquisicin de datos, 0 supone una variacion tineal dela frecuencia de exctacion w(t), tal que: w()=a,+ pt (3) que aoimensional toma ta forma (Lewis, 1932: Gutiérrez, 1995) 2 @ donde N es el nimero de ciclos de excitacién ‘cuando fa frecuencia de exctacion cambia aesce cero hasta la frecuencia natural promedio «dol sistema. VIBRACION EN UN ROTOR SIMETRICO En las ecuaciones (1) y (2) si_k"= 0, éstas se educen a las correspondientes de un rotor simétrico. EI diagrama polar de respuesta ccaracteristico de este tipo de rotores, se muestra en la figura 2. En esta figura 1 corresponde al vector de vibracién, 6, la posicién angular de la fuerza de excitacion, ¢ el angulo de atraso de la respuesta respecto de la fuerza de excttacion, a lines TD denota la fuerza de excitacion y la linea TM la posicién del vector de vibracién en condiciones de resonancia w = oy. Aqui, puede observarse dos caracteristicas importantes: 1. La maxima amplitud de ta respuesta se presenta ‘proximadamente en resonancia w/o,=1, punto M 2. El vector de vibracion en condiciones de resonancia se atrasa aproximadamente 90° con respecto a la tuerza ge exciacion (ined TO), ‘A partir de éstas, es posible localizar la posicion angular de la fuerza de excitacién y Hevar a cabo el proceso de balanceo. ANALISIS ASIMETRICN NUMERICO DEL = ROTOR Las ecuaciones (1) y (2), se resuelven por medio del método numérico Runge Kutta Fohlborg (MeCracken y Dorm, 1984). La simulacion del ‘comportamiento dinamico del rotor, se levé 2 cabo para diferentes asimetrias u, rampas de excitacion Wa, factores de amortiguamiento modal 5 y posiciones angulares de la fuerza de excitacion b. Informacién Tecnologica - Vol. 13 N° 6 - 2002 Fig, 2: Disgrama polar de respuesta Exfacteration do un rotor Snéteo. Infuencia de la posicién angular 0, de le fuerza de oxcitacién En las figuras 3 - 6 se muestran los diagramas polares de respuesta enrrespondientes a un rotor asimétrico para cuatro diferentes posiciones angulares 6, de la fuerza de excitacién. Para estos diagrames 9¢ tiene quo w=0.08368, 60.197, W,-64071.83 y 0, 90° y ~45° respectivamente. El valor de Wa es tal que la respuesta del rotor, es similar a una respuesta on estado estable (Gutiérrez, 1996) y 1 5 la asimetria medida en la parte experimental, En las figuras 3 - 10, la posicién de 0° en el diagrama polar de resouesta esté asociado con el plano de rigidez de flexion minima del rotor y la velocidad angular @ de la flecha es en el sentido do [ae manecilas dol raloj. Aqui, la pasicién angular de la fuerza de excitacién es representada poor la linea TD, los puntos S, M y L denotan las frecuencias o,, 0 y o, respectivamente y la lines ‘TM representa la posici6n del vector de vibracién en w = @. Para referencias futuras a’ se lo ‘consigera como la frecuencia natural del sistema, 0 lyra} sons 2) erg) Fig. 3: Diagrama polar de respuesta para 87arte so TY » 2 | 3 . ares xi} Fi. 4: Diaarama polar de resouesta para 04 =48° sess # o 2 00 Sp ° > s7 = | | Sema a0 Fee Ixrd) Fig. 5: Diagrama polar de respuesta para 04 = 90°. esse I" H ‘s > «0 “ ° ON we Tisza tx/a] Fig. 6 Dingrama polar de respuesta para Oy=-46° En cada una de las figuras, el diagrama polar de reepuecta praconta una forma goométrioa oliptica y 88 ‘en todos los casos el eje mayor de la elipse esté lecalizado aproximadamente a 46° y ol ojo menor a = 45%, También puede observarse que Unicamente fen 0, = 45° y ~46? la respuesta en condiciones de resonancia © = w” se alrasa 90° con respecio ala fuerza de excitacion, figuras 4 y 6. Cuando 8,= 45° ‘se presenta una vibracion de ampltud minima, y fen contraste, cuando t, = -40° se vene una vibracién de ampiitud maxima. Influencia de la rampa de excitecién Wa en la respuesta del rotor En las figuras 7a y 7b se muestran los diagramas polares de respuesta con pardmetros similares al fotor de la figura 4 (Krac/ Ken=1.402, u=0.08368, 45° ), ‘Sin embargo, se considers la yura 7a que Wa-2070.03 y en Tb yu Wor267.8, esto con el objetivo de mostrar ol efecto de una aceleracion mayor durante la rampa (9e excitacion, De la comparacién de las figuras 4, 7a y 7b, se observa que en la primera, el vector de vibacién fen condiciones de resonancia « = a” (linea TM) presenta un angulo de fase ¢ = 80°. En contraste. fn las figuras 7a y 7b se aprecia que conforme Gisminuye Wa el Angulo de fase del vector de Miracion en @ = «86 menor d@ 00” y la forma geométrca asi como la orientacién del diagrama Polar de respuesta se distorsiona, Para observarse el efecto de Wa para diferentes 0, y establecer comparacién con el resultado de la figura 6, se tomo 8, = ~45" los resultados se ‘estran en las figuras Ba y 6D. En los diagramas polares de respuesta de las figuras Ba y 8b puede Dobservarse que el efecto en el cambio de fase para fl vector de vibracion en @ = a’ es mayor en 8, = 48° que cuando 04= -46° lyf) gs “smn 0 sae [xro} Fig, 7a: Diagrama polar de respuesta para Wen2676.09 y 04 = 45° Informacién Tecnolégica - Vol. 13 N° 6 - 2002tyra} ler) Fig. 7b: Diagrama polar de respuesta para Wan287.6 y 0, = 45°, lw (xray fig. fa: Diegrama, polar de respuesta para Wa=2678.03 y 0, = -8 Infuencia del factor de amortiguamiento ¢ en fa respuesta dol rotor ‘La comparacién de la respuesta del rotor se hace ‘con referencia los diagramas polares de respuesta de las figuras 7a y Ga donde Knu/Knn=1402, Wa=2676.03, 4=0.08368, £=0.137 y 8, = 45° y -45" respeciivamente. En las figuras 8a y Sb se muastran los diagramas polares de respuesta para 84= 48° con ¢=0.11 y 0.09 respectivamente. Esto para determinar el cambio de los diagramas polares conforme el factor de emortiguamicnto 36 acerca a la asimetria del sistema, que en este caso 2s de 0.0836. En estas graficas se puede apreciar que conforme ¢-» 1 la vibracion del sistema se incrementa en forma considerable, y la forma geométrica del diagrama polar de respuesta se distorsiona, ademas el vector de vibracién en o = (© presenta un Angulo de fase mas pequeti. % : - - } 7" 7] e on™ ea 770 same [xd] Fig. 92: Diagrama polar de respuesta para C=0.11 y 645° So ls ° 2 wo 3 > 3 ° > 7 T 6 ( or 75 Tama “oom 7 Terre tara) (xray Fig. 8b: Diagrama polar de respuesta para Wa=267.6 y 05 = -45°. Informacién Tecnolégica - Vol. 13 N° 6 - 2002 Fig. 9: Diagrama polar de respuesta para C=0.09 65 = 45°, 89ly!d] “13s 7 [xia] Fig. 10a: Diagrama polar do respuesta para E011 y 0, = 45° ‘sta tlende al valor del factor de amortiguamiento HS, 8 similar al efecto que se obtiene en la Fespuesta del rotor al varlar el factor ue ‘amortiguamiento cuando éste tlende a la asimetia com. EXPERIMENTACION En la figura 11 se muestra una vista general de! arreglo experimental de pruebas. El sistema cconsiste de una flacha asimétrica Knu/Ku=1.402, figura 12; y dos discos inerciales ‘con masa de 0.840 Kg. code uno. La rampe de excitacién se genera con un motor de corriente continua de 1/10 HP con un intervalo de operacién de 150 ~ 10,000 pm. La vibracion Gel rotor se miaio con sensores de desplazamiento con una sonsibiidad de 200 mV / mils. y el angulo de fase se obluvo a través de un sensor éptico, tyra) g Nene 270 “sro [xrd] Fig. 100: Diagrama polar de respuesta para £70.09 y 0, = -48°. Por otra parte en las figuras 10a y 10b se muestran los diagramas polares de respuesta para Oy = - 45°. diferencia de los diagramas polares de respuesta de las figuras 9a y 9b, en las figuras 10a y 100 ‘conforme ¢-» ue! vector de vibracién en @ = w presenta un ngulo de fase $ casi conctonto, aun ‘cuando la vibracion del sistema se incrementa y la forma geométrica del diagrama polar de respuesta se alstorsiona. Esto puede explicarse a partir de la asimetria de las componentes de las fuerzas y del sentido de gio del rotor. Para gio en sentido Contrario los diagramas polares de respuesta so invierten Influencia de la asimetria sx en la respuesta de! rotor ‘Se encontré que el efecto que se genera en la respuesta del rotor al variar la asimetria cuando 20 Fig, 11; Esquema det aparato experimental: 1) Motor, 2) Flecha asimétrica, 3) Cople, 4) encores, 5) Diecot inerciales, 6) Ocellador- demodulador, 7) Caja de conexién, 8) Filtro de vvectores, 9) Computadora personal, 10) Variador de velocidad. Fig. 12: Flecha experimental [mm Informacion Tecnolégica - Vol. 13 N° 6 - 2002Fig. 13: Posicion de los discos inerciales en el rotor ‘experimental fmm] Para el arreglo mostrado en la figura 13, las {frecuencias naturales correspondientes a ta rigidez @ Nexion minima y maxima del rotor expenmental medidas son w,=223 rad/s. (2138 rpm.) y @,=266 rad/s (2531 rpm), de donde la asimetria del sistema es =0,0836, Fig. 14: Diagrama polar de respuesta con una masa de desbalance de 1.4 gr.-cm. en 0, = 160°, El equipo descrito arriba, limité el desarrollo de las piusbas experineitales a la vatiaudn Gnivarnente e la posicién angular de la fuerza de excitacion, Por lo que no fue posible variar los parémetros de ‘asimetrla, rampa de excitacion y amortguarmento, como se consider6 en el andlsis teérico, Para obtener los diagramas polares de respuesta del rotor experimental para diferentes posiciones angulares, se colocé una masa de desbalance de 1.4 gr-cm, en G,= 180°, 225°, 90° y 136” Los diagramas polares de respuesta correspondientes, se muestran en las figuras 14, 15, 16 y 17 respectivament. (De forma simiar que en el anailsis teorico, 10s diagramas polares de respuesta experimentales ppresentan una forma geométrica eliptica con el eje ‘mayor orientado aproximadamente a 45 ° Py ss Fig. 16: Diagrama polar de respuesta con una masa de desbaiance de 1.4 gr-cm. en 04= 90" Ty, i si ™ / ere t mA i / hon \ wo ~~ \ a 1 Ton \ { } *% fo Eeename fe Mpa Fig, 15: Diagrama polar de respuesta con una masa de desbalance de 1.4 gr-cm. en 9 Informacion Tecrologica - Vol. 13 N* 6 - 2002 Fig. 17: Diagrame polar de respuesta con una masa de desbalance de 1.4 gr-cm.en 62 135° aAsimismo, puede observarse en los diagremas pores experimentales una vbracion de empltud maxima cuando la masa de Gesbalance se coloca fn 0j= 135% figura 17 y una veracion de ampitud minima cuando la masa. de desbelence se encuentra en 8, = 225°, figura 15. Las figuras 14, 15, 16 y 17 encveniran su simitud de los rralling tnavons an bee figueae 4, By 8 tespectvamente. PROCEDIMIENTO DE BALANCEO De acuerdo con los resultados obtenides en el ~analisis teérico - experimental, el procedimiento de balanceo para rotores asimétncos, se basa principalmente en los diagramas polares de Tespuestas en las posiciones angulares de -45° y 45° dela seccidn transversal del rotor. Considerando las earacteristicas de los diagramas polares de respuesta en ésias posiciones angulares, el procedimiento de balances se ‘muestra en la figura 18. 1) Se obtione ol diagrama polar do reopucsta ot desbalance del rotor (geometria eliptica), 2) Se coluca un peso ve valuntceo en fa position ‘angular 0, = 45° 6 45°+180° dependiendo de las caracteristicas del diagrama polar de respuesta, EI peso de balances tendra efecto sobre al oje ‘minimo de ta elipse. 3) Se repite el paso 1 4) Se enloca un segunda peso de halancra an la posicién angular 0,= -45° o -85°+ 180° dependiendo de las caracteristicas del diagrama polar de respuesta. El segundo peso de balanceo tendra efecto sobre el oje mayor de la elipse. El objetivo de este peso es el reducir la vibracion del rotor. 5) Se repite el paso 1 US) j= Fig, 18: Procedimiento de balanceo. Tabla 1: Rodados de prueba. Pose Vibracin {gramos} {micas um} paso vibra | [peso fers} [Vereaes fase [peso fos rzar _ P| Por otra parte, si el inicio del diagrama polar de respuesta esta bien definido, entonces es posible ‘encontrar la posicién angular del desbalance mediante el trazo de una linea tangente en el punto de inicio del diagrama polar de respuesta y 180” adelante se coloca el peso de balanceo. RESULTADOS Balanceo det ratar experimental En la tabla 1, se muestran los rodados realizados para el balancea del rotor experimental. En cada uno de ellos se presenta el peso utiizado, la pPosicisn angular donde fue colecade y la vibracién obienida. La vibracién que se muestra en la tabla ‘corresponde al eje mayor de Ia elipse. El rodado de prueba cero corresponde a la respuesta al desbalance inicial del rotor sin peso de prueba. El dagrama polar de respuesta ‘correspondiente, se muestra en la figura 19. El pines prow de balgnuas oe wolves et ba posicion angular de 225°, el objetivo es mover el iagrama polar de respuesta como se muestra en la Ngura ZU, notese que el efecto del peso colocado fue directamente sobre el eje menor de la else. ‘Ahora el diagrama polar de respuesta de la figura 20 tiane las eacacteristicas dein diagrama polar de respuesta con desbalance en 8,135? {comparar la figura 20 con la figura 6 del andlisis to6rieo), por tanto of segundo pose de balanoce &e ‘coloca en la posicion angular de ~45°. El segundo peso colocado tiene efecto sobre el je mayor de {a elipse, por lo que éste es utlizado para reduci la vibracién del rotor. La respuesta del rotor se muestra en el diagrama polar de respuesta de la tigura 21, aqui se puede observar, que fa vibracion {el rotor disminuy6 aproximadamente el 50% con respecto de la vibracién inicial Informacién Tecnolégica - Vol. 13 N° 6 - 2002ao Hneesahos Fig, 19: Diagrama polar de respuesta sin peso de prueba, Fig. 20: Diagrama polar de respuesta posterior al primer peso de balanceo, 9 Ye iit ‘ ‘et Fig, 21: Diagrama polar de respuesta posteror al ‘segundo peso de balanceo, Informacion Tecnologica - Vol. 13 N° 6 - 2002 + Ratna tee ho Selsmanoatan ct so Fig. 22: Vibracién residual del rotor. Del andlisie del diagrama polar do respuesta de la figura 21, se deduce que la posicién angular del desbalance del rotor se encuentra en (Comparar la figura 21 con la figura 4 del andlsis te6rico), por lo que un tercer peso de balanceo se ‘colaca en la posicién angular de 45° + 180°, ef [peso colocado tiene etecto sobre el eye menor de Ja elipse. La vibracién residual del rotor se muestra fen el diagrama polar de respuesta de la figura 22. Notese que la vibracion del rotor se logrd reducir hasta en 90%. DISCUSION Del estudio que se llevd a cabo 88 observé que la respuesta vibratoria de un rotor _asimétrico depende —principalmente del factor do ‘amortiguamiento model ¢, asimetria y y el factor de velocidad de la rampa de excitacion Wa. Si la respuesta del rotor es similar a una respuesta en estado astable, debera sauistacerse que Ji >1, 02 lo contrario se presenta una region de velocidades inestables en la zona de resonancia. Si la respuesta del rotor es diferente a una respuesta en estado estable, entonces la inestablidad del sistema no depende dnicamente de ¢ y 1, sino también de la rampa de excitacion’ Wa ‘considerada, asimismo, se encontrd que el efecto ‘que se genera en la respuesta del rotor al variar et factor de amortiguamiento cuando tiende a la asimetria ¢-»4, es similar al efecto que se obtiene fen Ia respuesta del rotor al variar la asimetria ‘cuando tiende al valor del factor de ‘amortiguamiento 4», CONCLUSIONES Un modelo simple de dos grados de libertad con rampas de excitacién de tipo lineal, se utiizé para 93el andlisis del comportamiento dindmico de rotores asimétricos, ‘Se demostré de forma tedrica y experimental que los diagramas polares de respuesta de un rotor asimétrico son de geometria eliptca y todos estén. rientados en la misma direccion. Asimismo, se demastré que la posicién anguler de! desbalance afecta tanto a la fase de la respuesta como su amplitud, De acuerdo con los resultados del anzlisis tebrico, se utlizd un procedimiento para el balanceo de fotores asimétricos en un rotor experimental, logrando reduc la vibracion en un 90% NOMENCLATURA © Coeficiente de amortiquamiento; (N s)im 4 excentrcidad: m dd, componentes de la excentricidad an los ejes coordenados. OU y OV respectivamente; m Ky, igidez minima del rotor; Nim K.,. Tigidez maxima del rotor; Nim inj vectoresuniterios perelelos @ las Girecciones OU y OV del sistema coordenado rotatorio; FJ wectores unitarios parateles a tas direcciones OX y OY del sistema coordenado fio; Ye vipracion pico @ pico m masa del sistema: Kg, QUZV sistema de coordenadas rotatorio, en donde las direccionas OZU y OZV coinciden con los panos principales de rigidez de flexion minima y maxima respectivamente; OZYX sistema de coordenadas fio; t tiempo: = W, —pardmetro adimensional de la velocidad de la rampa de excitacién; X.y — desplazamionto do la flecha parsiolo a los ejes coordenados OX y OY respectivamente; m KY velocidad; mis XY aceleracion; mis? ) tase de cambio de la frecuencia de erotacn 46 Sngulo do fase del vector de vbracién on respec la hrza de exchacn; sadoe #asimetria 1b }: 4% posicion angular de la fuerza de excitacion; grados ‘velocidad angular de la fecha; rad/s frecuencia natural de un rotor simético, reais velocidad angular inicial de la fecha; rads {recuencia natural correspondiente a la rigidez de flexion minima; rad/s frecuencia natural correspondiente la rigidez de flexion maxima; radls ee ee frecuencia natural promedio = rads § factor de amortiguamiento; adimensional REFERENCIAS Bishop R. 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