n y Sistemas de Control

Maestra en Automatizacio
Profesor: Javier Garca del Valle (jav.garciad@uta.edu.ec)

Area
de Energa, Facultad de Ingeniera Civil y Mecanica, UTA

Boletn de Problemas Cinem

atica y
Din
amica
NOTAS: se entregar
a bien en formato papel o en formato electronico.
Fecha m
axima para la entrega: 28/11/15, 17:00:00.
Cada lista de problemas se valorar
a sobre 10. Todos los problemas y subapartados valen lo mismo. El problema 10 punt
ua 1 punto extra.
1 Problema Una gr
ua de un taller tiene una estructura como muestra la Figura 1. Si la carga
en el cable es de 500 kg, calcule:
1. Fuerzas en las conexiones A, B y C.
2. Si el pist
on se extiende a una velocidad constante de 8 cm/s, se pide:
a) Velocidad de giro del pist
on y de la pluma.
b) Aceleraci
on de giro del pist
on y de la pluma.

3.5 m

1.2 m

20

Pluma

2m

500 kg
Pistn

75
C

Figura 1: Esquema gr
ua de taller.

2 Problema Se quiere fabricar un robot para traspaso de piezas entre dos lneas de montaje
como muestra la Figura 2a. En esencia son dos cilindros neumaticos con un u
til en la conexion.
Para el momento concreto de la Figura 2b se sabe que el piston 1 se alarga a una velocidad
constante de 20 cm/s y el movimiento de la union es horizontal. Se pide:
1. Velocidad lineal del pist
on 2.
2. Velocidad y aceleraciones de giro del piston 1 y 2.
3. Aceleraci
on de la carga.

30

1.

60
Pistn1

Pistn 2
Carga

(a) Ejemplo de montaje

(b) Momento concreto de operaci

on

Figura 2: Montaje para el traspaso de piezas entre dos lneas.

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3 Problema En un laboratorio de qumica se quiere dise

nar una centrifugadora para tubos de
ensayos tal y como se muestra en la Figura ??. El porta tubos de ensayo y el tubo de ensayo se
puede simplificar por una barra rgida de 0.08 m y 120 g de peso uniformemente distribuidos a lo
largo de la barra rgida anteriormente mencionada. Si el conjunto gira a 500 rpm, Que `angulo
forma el tubo con la horizontal?

0.25 m

0.
08

Porta tubo de ensayo

Tubo de ensayo

500 rpm

Figura 3: Esquema centrifugadora para tubos de ensayos.

4 Problema Para automatizar cierto proceso de soldadura en la industria naval, se ha montado

un brazo rob
otico como se muestra en la Figura 4. Se pide:
1. Si cada brazo pesa 210 Kg (uniformemente distribuido) y el equipo MAG situado en el
extremo C tiene una masa de 20 Kg. Que reacciones soporta la articulacion A?
2. Si la antorcha se desplaza a 1.9 cm/s y considerando que se tiene que mantener el angulo
con la horizontal constante,
a) A que velocidad gira la antorcha?
b) A que velocidad gira la barra A-B y B-C?
c) A que aceleraci
on gira la barra A-B y B-C?

A
2m

20

Antorcha soldadura

2m

30

C
48

V=1.9 cm/s
Figura 4: Esquema brazo rob
otico para soldadura.

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5 Problema Un maestro pastelero quiere adornar ciertos dulces que fabrica con una crema
endulzante a traves de un brazo dispensador. Los dulves viajan por la cinta a una velocidad de
0.15 m/s. La trayectoria que sigue el brazo se muestra en la Figura 5, de forma que el rociador
pase por encima de la fila de dulces. Si la longitud del brazo es de 0.7 m y en el momento en
que el
angulo ente el brazo y el carril es de 30, la velocidad de la corredera en el carril es de 0.5
m/s, A que velocidad gira el brazo?
0.7

Fin dispensacin

V=0.15 m/s

1m

V=0.5 m/s

Carril

Trayectoria

Filas producto

Inicio dispensacin

Figura 5: Cinta transportadora dulces.

6 Problema Un ni
no est
a montado en una atraccion de ferias que consiste en un disco giratorio
tal y como se muestra en la Figura 6. Cuando se encuentra a 4.5m del centro, se pone a correr en
la trayectoria radial indicada, con una velocidad de 3 m/s y una aceleracion de 1.5 m/s2 . Que
aceleraci
on sufre el muchacho?.

4.5

3 rad/s
68
Figura 6: Atracci
on ferias.

7 Problema Una bomba de circulacion en un proceso industrial es indispensable que no pare

bajo ning
un concepto. Por temor a que se vaya la luz, y considerando que el grupo auxiliar tarda
35 segundos en entrar en operaci
on, un ingeniero a pensado en colocar un volante de inercia
para que la velocidad de giro no baje de 1000 rpm. Si la velocidad inicial es de 1500 rpm, el
rpm
par resistente de la bomba es funci
on de la velocidad e igual a M = 50 + 600
[N m]. Que
1500
inercia ha de tener el volante?.

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8 Problema Se quiere levantar una carga de 5 ton con dos polipastos como se muestra en la
Figura 7. Si la tensi
on admisible de los cables es de 20 ton, Hasta que altura se podra levantar
la carga?.

10 m

40 m

10 m

5 ton

Figura 7: Puntales para el levantamiento de cargas.

9 Problema En el mecanismo plano de la Figura 8, se pide calcular las aceleraciones de todas

las barras, considerando que la barra A-B gira a velocidad constante de 4 rad/s.

0.25 m

B
0.1 m

4 rad/s
0.06 m

D
0.15 m

Figura 8: Mecanismo plano.

10 Problema Un ni
no juega con un juguete consistente en un disco unido a un palo, como
muestra la Figura 9. Cuando lo empuja con el dedo, rueda alrededor del eje mostrado en la
Figura 9 a una velocidad de 1 rev/s. Cual es la velocidad del punto C?.
1 rev/s
C

3 cm

8 cm

Figura 9: Juguete.

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