PRACTICA

23. POSICIONADOR DE
CAJAS
Un dispositivo automtico destinado a seleccionar las cajas de dos tamaos diferentes (grandes y
pequeas)secomponede:
UnaplataformaAdondelleganlascajas
Tresposicionadoresdesimpleefecto(P1,P2yP3)
Tressensorespticos(S1,S2yS3)quedetectansiexisteunacajadelante
Dosplataformasdeevacuacin
UnabsculasituadadebajodelaplataformaA,quepermitesabersilacajaquellegaesgrandeo
pequea.
Enlafigurasiguienteserepresentaelsistema:

Las cintas de las plataformas A, B y C estn continuamente en movimiento, alimentadas de forma

externaalautmata.Portanto,eldiagramaGrafcetnodebecontemplarelcontroldemovimientode
lascintas.
Elfuncionamientodelsistemaeselsiguiente:
CuandollegaunacajaalfinaldelaplataformaA,activaelsensordepresenciaS1.
Enestemomento,labsculasituadadebajodelaplataformaclasificalacajaengrandeopequea:
SilacajaespequeaseactivaelsensorCP.
SilacajaesgrandeseactivaelsensorCG.
Dependiendodeltipodecaja,elposicionadorP1avanzaraunaposicinuotra.

o Si la caja es pequea, el posicionador P1 avanza hasta que sita la caja al principio de la

plataforma B, momento en el que se activa el sensor de presencia S2. A continuacin, el
posicionadorP1retrocede,dejandolacajadelantedelposicionadorP2.Seconsideraqueel
posicionador tarda 5 segundos en volver a la posicin inicial. Por tanto, esperaremos 2
segundos antes de continuar con el proceso. Transcurridos los 2 segundos, el posicionador
P2avanzahastaquedesplazalacajayelsensordepresenciaS2sedesactiva.Portanto,este
posicionadoravanzamientrasqueexistaunacajaactivandoS2.Encuantosedesactivedicho
sensor se considera que la caja ha entrado en la cinta B y, por tanto, el posicionador ya
puederetroceder.
o Si la caja es grande, el posicionador P1 avanza hasta que sita la caja al principio de la
plataformaC,momentoenelqueseactivaelsensordepresenciaS3.MA continuacin,el
posicionadorP1retrocede,dejandolacajadelantedelposicionadorP3.Seconsideraqueel
posicionador tarda 3 segundos en volver a la posicin inicial. Por tanto, esperaremos 3

segundos antes de continuar con el proceso. Transcurridos los 3 segundos, el posicionador

P3avanzahastaquedesplazalacajayelsensordepresenciaS3sedesactiva.Portanto,este
posicionadoravanzamientrasqueexistaunacajaactivandoS3.Encuantosedesactivedicho
sensor se considera que la caja ha entrado en la cinta C y, por tanto, el posicionador ya
puederetroceder.

Despus de dejar la caja en la cinta correspondiente, el sistema est de nuevo en condiciones de

recibirunanuevacaja.

Nota:Observarqueeliniciodelciclovienemarcadoporlallegadadeunanuevacaja.Seconsidera
queelespaciadoentrecajasessuficientementegrandecomoparadartiempoalsistemaaposicionar
cadacajaensucinta.
Nota: Los actuadores son de simple efecto (monoestables), lo que implica que los posicionadores
avanzanmientrasquerecibencorrienteporlasalidacorrespondientedelautmata(P1,P2P3)y
retrocedenautomticamentecuandodejanderecibircorriente.
Losactuadoresysensoresinvolucradosenelsistemasonlossiguientes:

SENSORES
S1:SensordepresenciaplataformaA
S2:SensordepresenciaplataformaB
S3:SensordepresenciaplataformaC
CG:Cajagrande
CP:Cajapequea

ACTUADORES

P1:Posicionador1
P2:Posicionador2
P3:Posicionador3