IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

Kendali Kecepatan Putar Motor Induksi Tiga-phasa berbasis Logika Fuzzy

dengan Mikrokontroler AT89C52
Ridwan Gunawan : e-mail : ridwan @ eng.ui.ac.id Taufan H. Dwijatmikoe-mail TAUFAN_HARIST
@YAHOO.COM
Departemen Elektro Fakultas Teknik Universitas Indonesia telp 021-7270078 fax021-7270077
Kampus Baru UI , Depok 16424

adalah dari 750 rpm hingga 2450 rpm dengan resolusi

kecepatan sebesar 10 rpm, dan beban nol.

Abstrak

2. Pengendalian kecepatan motor induksi

Motor induksi merupakan salah satu jenis motor
arus bolak-balik.yang bekerja akibat arus stator yang
terinduksi sebagai akibat adanya perbedaan relatif
antara putaran rotor dengan medan putar yang
dihasilkan oleh arus stator [1].
Metode pengendalian kecepatan motor induksi
yang digunakan dalam perancangan alat ini adalah
metode perbandingan tegangan dan frekuensi stator
konstan (V/Hz konstan), yang didasarkan pada
kecepatan stator ns = 120 fs/p. Jadi dengan mengubah
frekuensi stator dan jumlah kutub motor yang tetap
maka kecepatan medan putar stator akan berubah .
Medan putar stator akan membuat rotor berputar
dengan selisih kecepatan dengan stator yaitu slip.
Sedangkan torsi (yang dihasilkan adalah: [1]
T ~ Ir
Vs/fs = 4.44 N.
~ Vs/f s
dengan:
: fluks motor
Ir : arus rotor
Vs : tegangan stator
fs : frekuensi stator
N : jumlah lilitan pole pitch

Logika fuzzy menawarkan suatu pendekatan baru

yang lebih mudah dalam perancangan suatu sistem
kendali. Dengan menggunakan variabel linguistik,
yang menggantikan variabel numerik pada sistem
kendali konvensional, logika fuzzy menawarkan
kemudahan dalam perancangan sistem kendali
karena manusia berpikir dalam domain bahasa
(linguistik). Kecepatan motor induksi seringkali sulit
dikendalikan, Hal ini disebabkan sifatnya yang tidak
linier. Tulisan ini menjelaskan perancangan suatu
pengendali kecepatan putaran motor induksi 3 fasa
berbasis logika fuzzy dengan menggunakan
mikrokontroler AT89C52. Pengendali ini dibuat
dengan biaya semurah mungkin sehingga dapat
digunakan pada berbagai macam aplikasi praktis
berskala kecil dan menengah.
I. Pendahuluan
Hampir 90% aplikasi motor pada industri
menggunakan jenis motor induksi. Alasan utama ,
diantaranya karena motor jenis ini memiliki struktur
yang kokoh, keandalan tinggi, harga relatif murah,
dan perawatan mudah [4]. Namun pengendalian
motor ini sulit sehingga peralatan pengendalinya
menjadi mahal.
Logika fuzzy menawarkan suatu pendekatan baru
yang lebih mudah dalam pemecahan suatu masalah
termasuk perancangan suatu sistem kendali.
Kemudahan tersebut ditawarkan melalui penggunaan
variabel linguistik, yang lebih dekat dengan domain
pemikiran manusia, menggantikan variabel numerik
pada sistem kendali konvensional. Jadi perancangan
sistem kendali dapat terhindar dari perhitunganperhitungan matematis yang terkadang sangat rumit
terutama untuk sistem kendali yang kompleks.
Sistem kendali berbasis logika fuzzy tidak terlalu
membutuhkan banyak perhitungan sehingga dapat
diterapkan pada mikrokontroler .Tulisan ini
membahas proses perancangan suatu perangkat
pengendali kecepatan putaran motor induksi 3 fasa
berbasis logika fuzzy . Alat yang dibuat ini memiliki
batasan yaitu kecepatan yang dapat dikendalikannya

Berdasarkan formula di atas, dapat dikatakan

bahwa untuk menjaga agar torsi tetap pada arus rotor
yang tetap maka fluks motor harus diusahakan
konstan., dengan menjaga perbandingan tegangan
dan frekuensi stator (Vs/fs) konstan. Dan dengan fluks
yang konstan, maka akan didapatkan efisiensi motor
yang lebih tinggi [3].
Berikut ini adalah grafik tegangan fasa terhadap
frekuensi pada pengendalian dengan metode V/Hz
konstan yang digunakan pada perancangan alat ini:

56

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

Tegangan
Fasa
(Volt)

Derajat
keanggotaan

Base Point

Titik 2

MU_
MAX
Kemiringan 1
dy

Kemiringan 2
dy

dx

0
Boost Frequency

Base Frequency

dx

Titik 1

Frekuensi (Hz)

Daerah
1

Gambar 1. Grafik tegangan terhadap frekuensi pada

metode pengendalian tegangan dan frekuensi stator
[2].

18
Daerah 2
2a
2b

24

28

Daerah 3
3a

3b

Gambar 2. Gambaran Metode Fast Fuzzification.

Pada Gambar 2 digambarkan fungsi keanggotaan
jenis trapezoidal. Untuk merepresentasikan fungsi
keanggotaan tersebut diperlukan 4 nilai, yaitu: titik 1,
titik 2, kemiringan 1. dan kemiringan 2. Hal ini
dikarenakan derajat keanggotaan dari titik 1 dan titik
2 berturut-turut selalu = 0 dan = l (MU_MAX).
Selain dari nilai basis titik 1 dan titik 2, nilai lainnya
adalah kemiringan dari sisi fungsi keanggotaan yaitu
kemiringan 1 dan kemiringan 2 [5]. Untuk itu fungsi
keanggotaan (MBF) dikodekan pada persamaan 1.

Base frequency untuk motor induksi yang dipakai

adalah 50 Hz. Di bawah 50 Hz motor dapat bekerja
dengan efisiensi optimal, namun di atas 50 Hz
tegangan fasa telah mencapai maksimal sehingga
tegangan tidak dapat dinaikkan lagi [2].
3. Penerapan logika fuzzy pada Mikrokontroler
Beberapa karakteristik yang perlu dipertimbangkan dalam penerapan logika fuzzy pada
mikrokontroler adalah sebagai berikut:
1. Kecepatan proses mikrokontroler
2. Resolusi mikrokontroler, misalnya: 8-bit, 16bit.
Kedua karakteristik mikrokontroler tersebut harus
diketahui terlebih dahulu untuk mengetahui teknik
fuzzifikasi dan defuzzifikasi apa yang akan
digunakan. Sementara teknik inferensi tidak terlalu
dipengaruhi banyak terhadap karakteristik tersebut.
Hal selanjutnya yang menjadi pertimbangan
perancangan sistem kendali berbasis logika fuzzy
adalahbagaimana merepresentasikan aturan dari
system
kendali logika fuzzy (fuzzy rule base) ke dalam
mikrokontroler..

MBF_DEFINITION : (Titik_l, Kemiringan_l, Titik_2,

Kemiringan_2)

Persamaan 1. Definisi Fungsi keanggotaan

Untuk masing-masing masukan akan digolongkan

terlebih dahulu kepada daerah 1, daerah 2, atau
daerah 3. Selanjutnya ditentukan nilai fuzzifikasinya
menurut Persamaan 2.
Daerah 1:
Daerah 2:
Daerah 3:

Keanggotaan = 0
Keanggotaan = min(1, (Masukan-Titik_l) *
Kemiringan_l}
Keanggotaan = max(0, 1-(Masukan-Titik_2) *
Kemiringan_2}

Persamaan 2. Perhitungan derajat keanggotaan untuk masingmasing daerah

Selain itu, derajat keanggotaan pada mikrokontroler

didefinisikan sebagai rentang 00h sampai FFh
(MU_MAX) yang sesuai dengan 0 sampai 1 pada
fungsi keanggotaan.

A. Penerapan Proses Fuzifikasi Pada

Mikrokontroler

B. Penerapan Proses Inferensi Pada Mikrokontroler

Teknik fuzzifikasi yang digunakan dalam

perancangan sistem kendali ini adalah teknik
fuzzifikasi cepat (Fast Fuzzification). Oleh karena itu
bentuk fungsi keanggotaan yang dipilih adalah
bentuk trapezoidal.

Metode inferensi yang digunakan dalam

mikrokontroler adalah metode MAX-MIN. Hal ini
dikarenakan proses yang sederhana, tidak
memerlukan perhitungan yang rumit, hanya
membandingkan nilai-nilai yang ada. Pada tahap
fuzzy inferensi ini, mikrokontroler membandingakan
nilai hasil fuzifukasi dari setiap rule. Tahap ini hanya
melihat bit ke-3 dari clause ketika sedang
mengerjakan bagian kondisi (bit 7 = 0). Bila bit ke-3
= 0 maka fungsi yang dijalankan adalah fungsi MIN.
Sedangkan jika bit ke-3 = 1 maka fungsi yang
dijalankan adalah fungsi MAX.

57

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

Setiap proses inferensi akan mempengaruhi nilai
derajat fungsi keanggotaan keluaran. Hasil tersebut
kemudian akan diproses pada tahap defuzifikasi.

CATU DAYA
220V DC

5V DC
AC 220 V

C. Penerapan Proses Defuzifikasi Pada

Mikrokontroler

INVERTER
SISTEM KENDALI LOGIKA
FUZZY

Metode defuzifikasi yang digunakan oleh penulis

adalah metode centroid atau center of gravity yang
telah disederhanakan, yaitu mengambil titik berat
dari gabungan fungsi keanggotaan keluaran. Jadi
fungsi keanggotaan keluaran berbentuk singletons.
Metode ini didasarkan pada Persamaan 3.

ISOLATOR OPTIK

MIKROKONTROLER
AT89C52

MOTOR INDUKSI 3FASA

3
RANGKAIAN
INVERTER

TACHOMETER

KOMPUTER

(a b + a 2 b2 + K + a n bn )
Keluaran = 1 1
b1 + b2 + K + bn

PUSAT PENGENDALI DAN

MONITORING SISTEM

dengan:
a: titik tengah fungsi keanggotaan keluaran
b: derajat fungsi keanggotaan keluaran
n: jumlah fungsi keanggotaan

SENSOR MEDAN
MAGNET
+
MIKROKONTROLER
AT89C52

Gambar 3. Diagram Blok Keseluruhan Sistem.

A. Rancangan Rangkaian Inverter

Persamaan 3. Perhitungan dengan metode center of gravity.

Inverter merupakan suatu alat yang dapat

mengubah sinyal tegangan DC menjadi sinyal AC
tiga fasa dengan frekuensi dan level tegangan yang
dapat diatur., dan dipakai untuk menjalankan motor
induksi 3 fasa dengan kecepatan yang dapat
dikendalikan.

Proses defuzzifikasi pada mikrokontroler

merupakan proses yang paling lama dibandingkan
dengan proses fuzzifikasi dan inferensi.
Selain itu, nilai hasil defuzzifikasi memiliki
keterbatasan dalam hal keakuratan karena terbatasnya
resolusi mikrokontroler [5].

+ DC Bus

4. Perancangan perangkat keras sistem

C

Secara umum rancangan perangkat keras dari

alat pengendali kecepatan putaran motor induksi
terdiri dari 6 bagian utama, yaitu:
1. Motor Induksi 3-fasa : sebagai plant dari sistem.
dengan daya nominal sebesar 0,5 HP (0,37 kW).
2. Catu Daya : sebagai sumber tenaga listrik bagi
seluruh modul.
3. Inverter : merupakan aktuator yang membuat
sinyal dari pengendali dapat menggerakkan plant
sistem ini (motor induksi 3-fasa).
4. Sistem Kendali Logika Fuzzy : berfungsi
sebagai pengendali kecepatan plant sesuai dengan
set-point yang diberikan oleh pusat pengendali
dan monitoring sistem.
5. Tachometer : berfungsi sebagai umpan balik dari
sistem kendali.
6. Pusat Pengendali dan Monitoring Sistem :
berfungsi untuk memberikan set-point kecepatan
sekaligus mencatat transient dan steady-state
response sistem. Pusat pengendali dan monitoring
sistem adalah sebuah komputer.

R up

Sup

T up

R lo

S lo

T lo

- DC Bus

Fasa-S
Fasa-R

Fasa-T

Motor Induksi 3 Fasa

Gambar 4. Inverter 3 Fasa yang Dihubungkan

dengan Motor Induksi 3 Fasa.
Rangkaian inverter ini memiliki 6 buah penguat
untuk dapat menghasilkan sinyal AC 3 fasa dari
sumber tegangan DC. Untuk menghasilkan medan
putar, sinyal tegangan 3 fasa, masukan berupa sinyal
tegangan bolak-balik yang berselisih 120 per fasa.
Jadi bentuk sinyal yang dikirimkan oleh
mikrokontroler pengendali ke modul inverter
berbentuk seperti gambar 5 berikut ini.

Secara garis besar, rancangan keseluruhan dari

sistem ini dapat digambarkan seperti gambar 3
berikut ini.

58

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

a

1. Perangkat lunak pengendali berisi algoritma

perhitungan pengendalian kecepatan dengan
menggunakan logika fuzzy. Perangkat lunak ini
ditempatkan pada mikrokontroler pengendali, dan
bahasa yang dipergunakan adalah C. [6].
2. Perangkat lunak pendeteksi kecepatan putaran
motor (tachometer), digunakan sebagai sarana
umpan balik pengendali sehingga sistem kendali
alat ini menjadi berjenis closed loop.
3. Perangkat lunak monitoring system berfungsi
sebagai pemberi perintah berupa data Set Point
yang harus dikerjakan oleh motor beserta
pengendalinya, fungsi lainnya sebagai pencatat
dan penggambar grafik tanggapan sistem.

R up
R lo
S up
S lo
T up
T lo
0

60

120

180

240

300

360

420

480

satu periode gelombang

Gambar 5. Bentuk sinyal masukan inverter untuk

menghasilkan medan putar pada motor induksi.
Jadi untuk periode gelombang 0 sampai 60 (tahapa) penguat R-up (T1) aktif, R-lo (T2) mati, S-up (T3)
mati, S-lo (T4) aktif, T-up (T5) mati, dan T-lo (T6)
mati yang menyebabkan arus mengalir dari fasa R ke
fasa S. Hal tersebut menyebabkan timbulnya fluks
resultan (F),. dan seterusnya hingga menghasilkan
medan putar hingga 360.

A. Rancangan Perangkat Lunak Pusat Pengendali

Kecepatan Motor Induksi
Perangkat lunak ini bekerja pada mikrokontroler
pengendali dengan
tugas
utamanya
untuk
mengendalikan kecepatan putaran motor induksi agar
sesuai dengan set point yang diberikan. Secara umum
diagram dari perangkat lunak ini dapat digambarkan
sebagai berikut:

B. Rancangan Modul Tachometer

Mikrokontroler pengendali

Tugas utama modul ini adalah mengirimkan data

kecepatan putaran motor. Selain itu tachometer ini
juga akan mengirimkan data hasil pengukuran
tersebut kepada komputer untuk dapat melihat kinerja
dari sistem kendali.

Set Point (rpm)

dari komputer

error
(rpm
)

Algoritma Pengendali
Berbasis Logika
Fuzzy

Sinyal kecepatan
(rpm)

Sinyal dari
sensor
magnetik
Hall-Effect

T0

Port 0 Data RPM

ke
pengendali

Sinyal
Sinyal
tegangan
kendali
dan
untuk
Plant
inverter Inver- frekuensi
(Motor
ter
Induksi)
(V dan
(V dan Hz)
Hz)

Tachometer

Sinyal dari

Gambar 7. Bagan Perangkat Lunak Pengendali

Kecepatan Motor Induksi dengan Logika Fuzzy.

AT89C52
Data RPM
Data RPM
ke
komputer

Port serial

ke LCD

Program tersebut dilakukan setiap 0,25 detik sekali.

Jadi program tersebut diletakkan sebagai Interrupt
System Routine dari Timer 0 yang aktif setiap 0,25 detik.

Perintah dari
pengendali

Gambar 6. Gambaran Umum Modul Tachometer

B. Rancangan Sistem Logika Fuzzy

Tachometer akan mengukur kecepatan putaran

motor dengan cara menghitung waktu yang
dibutuhkan oleh motor untuk menyelesaikan satu
putaran. Pendeteksian tersebut dilakukan dengan
menggunakan sebuah sensor medan magnet Halleffect dan meletakkan sebuah magnet permanen kecil
pada kipas. Selanjutnya sinyal keluaran sensor
diproses oleh mikrokontroler pada modul tachometer
untuk mendapatkan hasil kecepatan putaran motor
dalam rotasi per menit .

Sistem logika fuzzy yang diimplementasikan pada

pengendali kecepatan putaran motor induksi ini
menggunakan satu masukan dan satu keluaran,
dengan masukan berupa selisih kecepatan putaran
motor dengan set point (Selisih) dan keluaran berupa
perubahan frekuensi stator (Frekuensi). Adapun
untuk proses inferensi logika fuzzy digunakan jenis
Mamdani, yaitu metode MAX-MIN. Sedangkan
proses defuzzifikasi menggunakan metode Center of
Gravity.

5. Rancangan perangkat lunak sistem

Dengan menggunakan metode intuisi dan trial
and error maka dibuat fungsi keanggotaan untuk
Selisih dan Frekuensi serta aturan logika fuzzy (fuzzy
rules) sebagai berikut.

Secara umum desain perangkat lunak

keseluruhan sistem dapat dibagi menjadi 3 bagian
utama, yaitu:

59

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

sangat_negatif

negatif

sangat_positif

positif

nol

kestabilan sistem tersebut dan kesalahan steady statenya.

Berikut ini adalah grafik-grafik hasil beberapa
ujicoba terhadap sistem.

0,5

0
-64

-127

64

128

Selisih (rpm / 10)

Gambar 8. Gambar Fungsi Keanggotaan Selisih

sangat_negatif

negatif

nol

positif

sangat_positif

Gambar 10. Hasil ujicoba sistem dengan set point

1500 rpm selama 60 detik.
0,

0x0

-86
0x2

-43
0x5

0
0x7

4
0xA

8
0xD

12
0xF

Perubahan Frekuensi (Hz x 4)

Gambar 9 Gambar Fungsi Keanggotaan Frekuensi

Tabel 1.

Gambar 11. Tanggapan transient dari ujicoba sistem

dengan set point 1500 rpm.

Aturan inferensi logika fuzzy yang digunakan.

No.

MASUKAN
< IF >

KELUARAN
< THEN >

Selisih

Frekuensi

1.
2.
3.
4.
5.

sangat_negatif
negatif
nol
positif
sangat_positif

sangat_positif
positif
nol
negatif
sangat_negatif

Penggunaan hanya satu masukan dan satu

keluaran serta lima buah fuzzy rules dimaksudkan
agar waktu yang dibutuhkan untuk melaksanakan
perhitungan logika fuzzy tidak terlalu lama. Akan
tetapi aturan yang sedikit tersebut harus dapat
menghasilkan kinerja pengendalian yang baik sesuai
dengan yang diinginkan. Bentuk tanggapan waktu
yang ingin dicapai pada sistem kendali kecepatan
putaran motor induksi ini adalah mendekati critical
damped atau setidaknya tidak memiliki overshoot.

Gambar 12. Hasil ujicoba sistem dengan set point

2450 rpm selama 30 detik.

6. Ujicoba dan analisa unjuk kerja sistem

Ujicoba ini dilakukan dengan cara memasukkan
serangkaian set point beserta waktunya ke dalam
program Monitoring Sistem Kendali dan
menganalisa grafik yang dihasilkan. Untuk setiap
grafik yang dihasilkan akan diambil data performa
dari sistem dalam bentuk tanggapan waktu baik
berupa tanggapan steady state maupun tanggapan
transient. Tanggapan steady state dilihat dari

Gambar 13. Tanggapan transient dari ujicoba sistem

dengan set point 2450 rpm.

60

IES 2004 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

coba sistem ini. Rise time rata-rata sistem adalah 0,75
detik dan settling time rata-rata sistem adalah 2 detik.
7. Kesimpulan
Sistem kendali kecepatan putaran motor induksi 3
fasa berbasis logika fuzzy dengan menggunakan
mikrokontroler AT89C52 yang telah dibuat dapat
bekerja dengan steady state response yang stabil, dan
settling time rata-rata sekitar 2 detik serta hampir
tidak memiliki overshoot. Pada kecepatan rendah (di
bawah 1400 rpm), steady state response dari alat ini
mengalami fluktuasi dengan kisaran rata-rata sekitar
4% dari set point yang diberikan, namun masih
dalam kondisi stabil.
Dari hasil perancangan alat didapatkan pula
beberapa hal penting yang perlu diperhatikan dalam
penerapan sistem kendali berbasis logika fuzzy pada
mikrokontroler. Hal-hal tersebut diantaranya adalah
kecepatan
proses
mikrokontroler,
resolusi
mikrokontroler, dan instruction set yang dimiliki oleh
mikrokontroler tersebut.

Gambar 14. Hasil ujicoba sistem dengan set point

750 rpm selama 20 detik.
.

Referensi
[1] Zuhal, Dasar Teknik Tenaga Listrik dan
Elektronika Daya, Gramedia Pustaka Utama,
Jakarta, 1995.
[2] Visinka, Radim, Low Cost 3-Phase Ac Motor
Control System Based on MC68HC908MR24,
Motorola Semiconductor Application Note,
February 1998
[3] Uhlir, Petr, Zdenek Kubiczek 3-Phase AC
Motor Control with V/Hz Speed Closed Loop
Using
the
DSP56F80X,
Motorola
Semiconductor Application Note, April 2001
[4] Kadir, Abdul, Prof. Ir., Mesin Tak Serempak,
Djambatan, 1986.
[5] Von Altrock, Constantin, Fuzzy Logic and
Neurofuzzy Application Explained, PrenticeHall Inc., New Jarsey 1995.
[6] Pont, Michael J., Programming Embeded
System, University of Leicester , 2002
[7] Ogata, Katsuhiko Discrete-Time Control
Systems, Prentice-Hall International Inc., 1987

Gambar 15. Hasil ujicoba sistem dengan set point

940, 1350, 1750, 2250 rpm, dan turun kembali
bertahap ke 940 rpm.
Hasil ujicoba sistem menunjukkan bahwa sistem dapat
mengikuti set point yang diberikan, bahkan untuk set
point yang berubah-ubah. Sistem kendali yang dibuat
memiliki tanggapan steady state yang stabil. Pada
kecepatan putar tinggi, di atas 1400 rpm, sistem tidak
memiliki kesalahan (steady state error). Namun pada
kecepatan rendah (di bawah 1400 rpm) sistem
mengalami fluktuasi rata-rata sekitar 4% dari set
point dan pada set point tertentu fluktuasi tersebut
dapat mencapai sekitar 10%, namun masih dalam
keadaan stabil. Fluktuasi tersebut diakibatkan karena
sinyal pwm yang digunakan pada alat ini untuk
frekuensi stator di bawah 50 Hz
Pada frekuensi stator di bawah 50 Hz, sesuai dengan
teori pengendalian V/Hz maka tegangan diturunkan
juga secara proporsional sesuai dengan penurunan
frekuensi. Penurunan tegangan tersebut dilakukan
dengan cara menghidupkan dan mematikan sinyal
dengan perbandingan sinyal On dan Off sesuai dengan
perbandingan frekuensi stator yang diinginkan (dalam
Hz) dengan frekuensi 50 Hz. Sinyal yang hidup dan
mati dengan frekuensi yang kecil menyebabkan supply
tegangan
ke
stator
menjadi
terputus-putus,
menyebabkan putaran motor menjadi tidak halus. Hal
inilah yang menyebabkan kecepatan putaran menjadi
berfluktuasi.
Sedangkan ujicoba sistem juga menghasilkan data
tanggapan transient sistem sebagai berikut.
Tanggapan transient dari sistem ini bersifat
overdamped, jadi tidak didapatkan overshoot pada uji

61