"AO DE LA INVERSION PARA EL

DESARROLLO RURAL Y LA SEGURIDAD

+-+ALIMENTARIA"

TEMA: Sintonizacin de un
controlador PI
+

UNIVERSIDAD CONTINENTAL DE
CIENCIAS
E INGENIERIA

CURSO:
INGENIERIA DE
CONTROL

DOCENTE:
DR. CELSO DE LA CRUZ
CASAO

INTEGRANTES:
GUTIERREZ INGA,

Jorge Luis.
GOMEZ MIRANDA,
Jess
PERALTA CAPCHA,
Marco
JIMENEZ VELA, Juan

2012

INTRODUCCION

Un controlador (regulador) es un dispositivo cuyo objetivo fundamental

es el de controlar que la variable objeto de control cumpla con el
estimado en los parmetros de diseo del sistema.
Para cumplir con la funcin de control, el controlador utiliza la diferencia
entre el valor de consigna (seal de control y seal de entrada) y la
seal medida que proviene de los sensores.
La capacidad y precisin del valor de consigna y de la seal medida,
determina la habilidad del controlador para realizar correctamente el
control.

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

Pgina 2

Se requiere controlar el nivel del tanque: donde el rea de la base del tanque
es 1.6

m2 , considere solo flujo laminar en la vlvula de carga con un

m2 /seg. Se pide sintonizar el controlador PI.

coeficiente Kv= 0.0015

Vlvula

de

qi
Vlvula
Carga

de

q0

1
Kp 1+
Ti S

q
i

Resistencia Altura
Modelo del
agua
Tanque

del

1. MODELO DEL TANQUE

q0

= Kv*h. (1)

Vol.
=

qi

q 0 = A* h . (2)

Reemplazando (1) en (2)

qi

Kv*h = A* h

Aplicando Transformada de Laplace:

qi(s)

kv

qi(s)

= AS

H (s )
H(s )

= AS
+ kv

H(s )
H (s )

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

Pgina 3

qi(s)
H(s )

H(s )

H(s )

H(s ) AS + kv)
q i(s)

( AS+kv )

q i(s)
(1.6 S +0.0015)

q i(s)
(1.6 S +0.0015)

Por lo tanto:

Kp 1+

1
Ti S

q
i

qi( s)
1.6 s+ 0.0015

(1+

K
p

(TiS+1 ) ( qiS)
1.6 Ti S 2+ 0.0015TiS

K
p

2. GRFICAS

EN

1
)
TiS (

MATLAB

DE

LA

LOCALIZACIN

DE

RACES

UTILIZANDO DISTINTOS Ti
Ti = 0.5
num = [Ti 1]
den = [1.6*Ti

0.0015*Ti

0]

rlocus (num, den)

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

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 Ti = 1
num = [Ti 1]
den = [1.6*Ti

0.0015*Ti

0]

rlocus (num, den)

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

Pgina 5

 Ti = 1.5
num = [Ti 1]
den = [1.6*Ti

0.0015*Ti

0]

rlocus (num, den)

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

Pgina 6

 Ti = 2
num = [Ti 1]
den = [1.6*Ti

0.0015*Ti

0]

rlocus (num, den)

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

Pgina 7

3. VALORES DE Kp PARA CADA Ti

Ti =

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI
K= 12.8
S=
-4

Pgina 8

K= 12.8
S= -4

Ti = 1

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

Pgina 9

K= 6.4
S=
-2
0.00849i

K= 6.4
S= -2

Ti =

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

Pgina 10

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

Pgina 11

K= 4.26
S=-1.33+
0.00113i

K= 4.26
S=
-1.33

Ti = 2

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

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K= 3.2
S=-0.999+
0.00249i

K= 3.2
S=
-0.9990.00261i

4. ANALISIS DE LOS PARES DE Kp y Ti

Los mejores valores se encuentran entre 0.5 Ti 2, si se tomara
otro valor fuera del rango como un Ti =0.4 o Ti= 2.1 sera ms
inestable.
Cuando Ti= 1.5, kp =4.26 tiende ms a la izquierda, y existen
valores que se acercan al valor optimo, por lo tanto es el mejor valor.
Otro mejor valor es cuando Ti =2, kp=3.2 ya que existe un ligero
sobre impulso siendo el valor de 0.00249i.
5. SIMULACIONES (DIAGRAMA DE BLOQUES)

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

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6. CONCLUSIONES
El modelo del tanque est en funcin a la altura.
Al hacer las simulaciones
y analizando los pares de Kp y Ti,
encontramos que el mejor Ti es 1.5 (siendo mejores aproximaciones
como: 1.48; 1.49; 1.51; 1.52; entre otros), la mejor ganancia de (KP) es
4.26, ya que existe un sobre impulso de 0.00113i, que representa poca
variacin con relacin al volumen y el sensor que cierra y apaga el
motor.
A comparacin del primer valor con un Ti= 0.5 y kp =12.8, notamos
que existe un mayor sobre impulso (0.00952i) que cuando Ti = 1.5, kp
= 4.26 siendo su sobre impulso (0.00113i); por lo que la grfica nos
muestra mayor estabilidad para un (Ti) igual a 1.5.

SINTONIZACION DE UN CONTROLADOR PI

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