Solucin de Sistemas

Laplace
Funcin de Transferencia
Automatizacin de Mquinas y Procesos
Facultad de Ingeniera Mecnica

RESUMEN
Perturbaciones

= + ()

Entrada

SISTEMA

Salida
Analtica

Mecnicos Traslacionales
Mecnicos Rotacionales
Nivel de lquidos
Elctricos

Simulink

Ecuaciones Diferenciales

RESUMEN
Perturbaciones

Entrada

SISTEMA

= + ()

Salida
Analtica

Mecnicos Traslacionales
Mecnicos Rotacionales
Nivel de lquidos
Elctricos

Simulink

Ecuaciones Diferenciales

Analtica

Simulink

Laplace
Funcin de Transferencia

SEALES SINGULARES DE ENTRADA

0 0
1 =0

Impulso o Delta de Dirac

Escaln unitario

Rampa unitaria

Exponencial

0 <0
1 0

0 <0
0

SEALES SINGULARES DE ENTRADA - EJEMPLO

Representar la funcin como la suma de seales singulares

SEALES SINGULARES DE ENTRADA - EJEMPLO

= + 1 3 4 6 + 6 12 4 (6)

RESPUESTAS DE SISTEMAS

Estable

Marginalmente
Estable

Inestable

RESPUESTAS DE SISTEMAS - ESTABLES

Primer Orden

+ () = ()

Segundo orden
2 ()
+
+ = ()
2

Sobreamortiguado

Subamortiguado

Crticamente
amortiguado

TIPOS DE RESPUESTAS - EJEMPLOS

Crticamente amortiguado
Sobreamortiguado

Inestable

Subamortiguado

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Definicin:

= =

=+

siendo:

Transformada de Laplace de un escaln unitario

= 1

1
= =

0 <0
1 0

1
1
=
= 0
=

TRANSFORMADA DE LAPLACE TABLA 1

( > )

()

Tipo de seal

()

Impulso

()

Escaln

Rampa

Exponencial

( )

Seno

( )

Coseno

Rampa amortiguada

( )

Seno amortiguado

( )

Coseno amortiguado

1
1

1
2
1
+

2 + 2

2 + 2
1
+ 2

+ 2 + 2
+
+ 2 + 2

TRANSFORMADA DE LAPLACE TABLA 2

()

()

()

1 + 2 3 +

()

(0 )

2 ()
2

()

()

()

(0 )

0
1 0

TRANSFORMADA DE LAPLACE EJEMPLO

2 ()

+
+ = ()
2

Aplicando la Transformada de Laplace a la ecuacin diferencial:

2 + () + () = ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia representa una relacin entre la entrada y a salida
del sistema.

()

Sistema
()

La funcin de transferencia est dada por:

()
=
()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA EJEMPLO 1

()

Sistema

2 + () + () = ()
Funcin de Transferencia
()
1
=
=
() 2 + +

()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA - PROPIEDADES

Bloques en cascada
1 ()

2 ()
1 =
1 ()
3 ()
2 =
2 ()

1 ()

2 ()

2 ()

3 ()

2 = 1 1 ()
3 ()
= 1 2 ()
1 ()

3
2 =
1 1 ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA - PROPIEDADES

Bloques en tndem
1 ()

2 = 1 1 ()

2 ()

1 ()

2 ()

3 ()

()

3 = 2 1 ()

= 2 + 3 = 1 + 2 () 1 ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA - PROPIEDADES

Realimentacin (Feedback)
()

()

()

()

()

= ()

= ()
= ()

1 () =


=

1 ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA EJEMPLO 2

Obtener la funcin de transferencia del sistema mostrado en la figura, donde la
entrada es y la salida 1 ().

[1]

1 1 + 1 2

+ 1 2

[2]

2 2 1 2

1 2

=0

FUNCIN DE TRANSFERENCIA EJEMPLO 2

Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales del sistema.
Ecuacin 1
1 1 + 1 2

+ 1 2

1 2 1 + 1 2 + 1 2 = ()
1 2 + + 1 + 2 = ()
1 ()

2 ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA EJEMPLO 2

Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales del sistema.
Ecuacin 2
2 2 1 2

1 2

=0

2 2 2 1 + 2 1 + 2 = ()
+ 1 + 2 2 + + 2 = ()
3 ()

4 ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA EJEMPLO 2

Entonces:
[3]

1 1 2 2 = ()

[4]

3 1 + 4 2 = 0

Despejando 2 de la ecuacin [4]:

[5]

3 1
2 =
4 ()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA EJEMPLO 2

Reemplazando [5] en [3]:
3 1
1 1 2
= ()
4 ()
1 4 2 3 ()
1
= ()
4 ()

La funcin de transferencia del sistema est dada por:

1 ()
4 ()
=
() 1 4 2 3 ()