Utilizarea resolverului n acionarea

automobilului electric
Emil CIOBANU, Mircea MODREANU, Daniel Bogdan DUMITRU
Abstract
The resolvers as position or speed transducers are largerly used in many fields, the industry of cars with hibryd
drive or entirely electric tranction included. In the case of the car drive, these transducers are integrated in the
construction of brushless electric moor with: motor/alternator, electric brake, servo-valves, determination of the
steering angle. The present paper deals with a short history of thee development of these transducers in Icpe,
as well as with some researches regarding the construction of the resolvers without any rotor winding.
Keywords: resolvers, VR resolver, hybrid vehicle, electric vehicle, soft magnetic alloys

1. Introducere
Lucrarea de fa se refer la unele
aspecte constructive i functionale ale
resolverului cu reluctan variabil, resover
care prin simplitatea constructiv (are numai
5 repere), robustee i pretul de cost este
recomandat pentru aplicaiile din domeniul
automobilului electric si hibrid.
ncepnd cu anul 1980, Icpe a cercetat i
dezvoltat traductoare electrice inductive de
tip resolver, care au fost solicitate pentru
aplicaii industriale si aerospaiale. Istoricul
dezvoltrii acestor forme constructive n Icpe
este prezentat n fig. 1.

Aceste cercetri s-au finalizat prin

certificare n conformitate cu cerinele
normelor internaionale, [7], [8]. Din punct de
vedere costructiv, aceste traductoare se
prezint sub urmtoarele forme: cu perii
colectoare, fr perii colectoare, n
construcie brushless sau pancake[12].
Construcia pancake se realizeaz cu sau
far transformator rotativ sau cu reluctan
variabil. Aceast ultim form este
recomandat pentru acionri n automobilul
cu traciune integral electric sau hibrid.
Este evident tendina de simplificare a
construciei, de micorare a numrului de
repere[2]. Din punct de vedere al
dimensiunilor de gabarit, resolverele sunt
standardizate n funcie de diametrul exterior
al carcasei, care este exprimat n fraciuni de
inch [7].
Icpe, are n fabricaie de serie resolverul
de tip transmitor, n construcie brushless
cu transformator rotativ, pancake cu i fr
transformator rotativ, cu gabarite n intervalul
(0.8 5.0) inch[2].
2. Construcie i funcionare

Figure 1. Istoricul dezvoltrii traductoarelor de tip

resolver in Icpe

Emil CIOBANU, Eng., ciobanu.messico@icpe.ro

Mircea, MODREANU, PhD., mircea.messico@icpe.ro
and Daniel Bogdan DUMITRU, Eng.,
bogdandumitru.messico@icpe.ro: Icpe, Splaiul Unirii, nr.
313, Bucureti, Romnia.

Circuitul magnetic (stator, rotor) este

realizat din pachete de tole, acestea fiind
executate
prin
tanare
din
tabl
electrotehnic de tip permalloy (aliaj
80 FeNi), n general, aliaje de tip soft cu
permeabiliti relative de peste 30 000 [9].
Aceast valoare a permeabilitii se
obine n urma tratamentului termic n
atmosfera de hidrogen pentru detensionarea
mecanic a tolelor i decarburarea aliajului.
Pachetele de tole sunt realizate prin
adezivare, procedeu (imersie) de mare

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, 60 (2012), nr. 4

productivitate, recomandat pentru serii mari

de fabricaie.
Dup cum se observ n fig. 2, statorul
este echipat cu trei nfurri monofazate

53

independente nfurarea primar (excitaia)

i dou nfurri secundare decalate spaial
cu 900 electrice nfurarea sinus,
respectiv cosinus.

Figure 2. Constructia resolverului VR

nfurrile cu care este echipat statorul

sunt de tip inel [10], iar bobinajul se
realizeaz automat, ceea ce conduce la
scderea substanial a costurilor de
fabricaie.
Rotorul nu este bobinat, iar forma
suprafeei exterioare determin variaia
sinusoidal a permeanei ntrefierului dintre
stator i rotor cu unghiul de rotaie al
rotorului [1].

Construcia prezentat n fig. 2 permite

realizarea rezolverelor cu mai multe viteze
(nr. perechi de poli): 1, 2, 3, n aceleai
gabarite ca i traductoarele clasice (08, 10,
15,23) [3].
n fig. 3, este prezentat schema electric
a resolverului cu reluctan variabil i
formele de und ale tensiunilor[4]: tensiunea
de
excitaie,
tensiunile
secundare
(nemodulate).

Figure 3. Schema electric i formele de und ale resolverului VR

n regim de funcionare staionar, rapid

variabil temporal (4 kHz20 kHz), circuitul
magnetic este nesaturat, iar punctul de

funcionare se afl n zona liniar a

caracteristicii B = f(H).
Principiul suprapunerii efectelor [14]

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, 60 (2012), nr. 4

54

aplicat tensiunilor electromotoare induse i

este evideniat n fig. 4.

Figure 4. Principiul suprapunerii efectelor si formele de unda ale VR

n regim de funcionare dinamic i rapid

variabil temporal, pentru ca punctul de
funcionare s rmn n zona liniar a
caracteristicii B = f(H), viteza de rotaie trebuie
s verifice relaia[11]:
n 1/4(nS)

unde: nS este viteza de rotaie de sincronism.

3. Caracteristici electrice
Resolverul este definit de urmtoarele
caracteristici electrice[7], [5]:
Tensiune de intrare (excitaie) i frecven:
nivelul preferabil de tensiune i frecven
pentru resolverele pancake este 1 VRMS
26 VRMS i 5 KHz 20 kHz.
Sensibilitate: reprezint valoarea tensiunii
de
la
bornele
nfurrii
sinus
corespunztoare la o deplasare a rotorului cu
un grad fa de poziia de zero electric. Acest
parametru, care se mai numete i gradient
de tensiune, poate fi calculat cu urmtoarea
relaie:
GT =

EIN sin ( p MEC )

MEC

1000 [mV / grad]

unde: EIN - tensiunea de intrare n valoare

eficace; K raportul de transformare; MEC =
1 (deplasarea rotorului); p numrul de
perechi de poli (viteze).
Zero electric (ZE): este acea poziie a axei
nfurrii rotorice fa de axa nfurrii
sinus, pentru care tensiunea indus n
aceast nfurare este minim; dac rotorul

se deplaseaz din ZE n sensul pozitiv de

rotaie (CCW) atunci valoarea efectiv a
tensiunii E1 crete i este n faz cu tensiunea
EIN, iar valoarea efectiv a tensiunii E2
descrete i este n faza cu tensiunea EIN.
Tensiune
rezidual
(UREZ):
aceast
tensiune este definit n ZE i are trei
componente:
a) Tensiune rezidual n faz (UIFREZ) cu EIN
are valoarea de ordinul 10-4 mV, msurat n
ZE, pentru frecvena fundamental a tensiunii
EIN;
b) Tensiune rezidual n cvadratur de faz
(UQFREZ) cu EIN este masurat n ZE, pentru
frecvena fundamental a tensiunii EIN,
valoarea ei este n funcie de gabaritul
resolverului;
c) Tensiune rezidual total (UTREZ) este
masurat n poziia de ZE i reprezint suma
dintre valoarea componentei fundamentale a
tensiunii reziduale i valorile componentelor
induse n nfurare de celelalte armonici
temporale ale cmpului magnetic inductor;
valoarea ei depinde de numrul de perechi de
poli cu care sunt realizate nfurrile.
n mod uzual, la un resolver cu o pereche
de poli, valoarea ei este 1 mV 3 mV pentru
un volt din tensiunea maxim secundar.
La un resolver cu mai multe perechi de
poli, valoarea ei este 0,2 mV 0,5 mV pentru
un volt din tensiunea maxim secundar.
UQFREZ, UTREZ se msoar la ambele
nfurri secundare: pentru nfurarea
sinus la ZE i 1800 electrice, iar pentru
nfurarea cosinus la 900 electrice i 2700
electrice.
Impedane: se msoar la valoarea

55

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, 60 (2012), nr. 4

400

E ro a re a e le c tric a [m in .a rc ]

curentului i a tensiunii nominale n ZE;

resolverul este definit n general de
urmtoarele impedane:
ZRO impedana nfurrii rotorului
(primarul) cu nfurrile secundare n gol;
ZSS impedana nfurrii sinus
(secundarul) cu celelalte nfurri n
scurtcircuit;
ZSO - impedana nfurrii sinus
(secundarul) cu celelalte nfurri n gol;
ZRS - impedana nfurrii rotorului cu
celelalte nfurri n scurtcircuit (se msoar
la cerere).
Intensitatea curentului absorbit i valoarea
puterii consumate sunt definite de urmatoarele
relaii:

350
300
250
200
150
100
50
0
0.05

E
IIN = IN [A]
Z RO

0.1

0.2

s [mm]
a)

PIN = I IN R [W]

unde: RDC este rezistena nfurrii

primare; XL este componenta inductiv a
impedanei ZRO.
Eroare electric n regim static(EL): este
cel mai important parametru electric al
resolverului i reprezint precizia cu care este
convertit unghiul mecanic n unghi electric.
Aceasta se determin n MEC = 5; 10; 15
pe 360.

E
1
EL =
arctan sin,i MEC ,i [min.arc]
E cos,i
p

unde; i este ecartul unghiular de masur

(MEC).
Eroarea electric este parametrul cel mai
sensibil la condiiile de montaj ale resolverului
[6]: excentricitile i dezaxarea circuitului
magnetic. n diagramele din fig. 5 a), b) i c),
sunt evideniate aceste influene la un
resolver cu o pereche de poli.

E ro areaelec tric a[m in .arc ]

= arctan (RDC / XL)

60
50
40
30
20
10
0
0.05

0.1

0.2

R [mm]

b)

E ro a re ae le c tric a [m in .a rc ]

Raport de transformare (RT): se determin

ca raportul dintre E2, respectiv E1, i tensiunea
de excitaie, pentru ZE i, respectiv, 90 n
sensul pozitiv de rotaie. Pentru resolverele
bipolare, valorile uzuale sunt: 1; 0.454: 0.5.
Defazaj (): se determin la prima poziie
unghiular a rotorului din ZE corespunztoare
cuplajului maxim. Poate fi aproximat cu
urmtoarea relaie:

5
4
3
2
1
0
0.25

0.5

0.64

0.8

d ax[mm]

c)
Figure 5. Erori electrice ale VR in diferite condiii de
montaj

56

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, 60 (2012), nr. 4

n tabelul 1, sunt prezentate caracteristicile

electrice ale unui model experimental de
resolver cu reluctan variabil comparativ cu
cele ale unui resolver de referin.
Tabelul 1. Caracteristici electrice

Figura 6. VR la o main electric

4. Analiza comparativ a traductoarelor

de poziie unghiular care se
preteaz la aplicaii din domeniul
automobilului electric.
n actionarea electric sau hibrid a
automobilului pot fi utilizate urmtoarele tipuri
de traductoare: resolver cu reluctan
variabil, resolver brushless, sonde Hall,
encoder (optencoder sau magencoder).
n tabelul 2, se arat o analiz calitativ a
raportului
performane/pre
a
acestor
traductoare.
Tabelul 2. Analiz calitativ

Figura 7. VR la o main hibrid

5. Concluzii
ntr-un automobil cu traciune electric sau
hibrid pot fi integrate cel puin 12 traductoare
de tip resolver. Analiza comparativ de a
diferitelor tipuri de resolvere scoate n
eviden avantajele utilizrii resolverului cu
reluctan variabil fa de celelalte tipuri
disponibile de traductoare.
Icpe a realizat un model experimental de
resolver cu reluctan variabil i are
capacitatea tehnic de a dezvolta n
continuare acest produs n funcie de
solicitrile pieei.
6. Acknowledgment

n fig. 6 i 7, sunt prezentate zonele n care

este utilizat resolverul pentru acionarea
electric a automobilului [3].

This paper has been elaborated taking into

account Icpes constant concern in the
dissemination of the kwnoledge and
experience acquired in the electric car field.
7. Bibliography
[1] Fransua, S.A., Tratat de maini electrice, vol.

ELECTROTEHNIC, ELECTRONIC, AUTOMATIC, 60 (2012), nr. 4

III, Ed. Academiei,1971.

[2] ***, Manual de utilizare a resolverului, ICPE
SA, 2011.
[3] ***, HEV Applicative, Tamagawa, Japonia,
2010.
[4] Sidney, A.D., Byron, K., Electromechanical
components for sevomechanisms, Mc GranHill, Book Company, Inc, 1981.
[5] ***, Resolver Manual, American Electronics,
Inc, 1982.
[6] ***, Motion Technology, Moog Group, 2005
[7] ***, MIL-R-23417
[8] ***, MIL-STD-202
[9] ***, Catalog Carpenter, SUA.
[10] Ciobanu E., Infasurari sinusoidale, Rev.
Electrotehnica, 1982.
[11] ***, North Atlantic, SUA
[12] ***, Catalog Axys, SUA.
[13] ***, Catalog Tamagawa, Japonia.
[14] ***, Budeanu C. I., Hortopan V., .a., Bazele
teoretice ale electrotehnicii, vol. I, Ed.
Tehnica, 1960.

7. Biography
Emil CIOBANU was born in
Giurgiu (Romania), on September
03, 1951. He graduated from the
University
Politehnica
of
Bucharest, Faculty of Electric
Engineering, Romania, in 1975.

57

He is Senior Research at the Research Institute

for Electric Engineering ICPE Bucharest.
His research interests production and testing of
servos.
Mircea MODREANU was born in
1955 in Romania.
He graduated from the University
Politehnica of Bucharest, Faculty
of Electric Engineering, Romania,
in 1980. In 1999 he received the
PhD degree in Electric Engineering from the
University Politehnica of Bucharest.
He continually worked as scientific researcher
with the Research Institute for Electric
Engineering ICPE Bucharest. His activity is
focused on the research, development,
execution and testing of special low power
electric machines.
Daniel Bogdan DUMITRU was
born in Babadag (Romania), on
October 28, 1986.
He graduated from the University
Politehnica of Bucharest, Faculty
of Electric Engineering, Romania,
in 2010.
He is engineer at the Research Institute for
Electric Engineering ICPE Bucharest.
His research interests include numerical
modeling and production of small power electric
machines.