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Control Automtico

Compensador de adelanto en el lugar de


las races

Contenido
Estrategia para la sntesis de reguladores rlocus
Algoritmo para el diseo usando el plano complejo
Clculo del compensador de adelanto en el plano S

Por ubicacin del cero(s) o cancelacin de polo(s)


Mtodo de la bisectriz

Clculo del compensador de adelanto en el plano Z

Por ubicacin del cero(s) o cancelacin de polo(s)


Mtodo de la bisectriz

Ejemplos y ejercicios
Resumen
Referencias

Clculo del regulador K(s)


En la prctica, un regulador K(s) exacto y

nico no puede ser calculado por dos


razones:

En general el lazo de regulacin no es de


segundo orden.

Por razones prcticas, los valores de


sobreimpulso y de tiempo de estabilizacin no
son establecidos de forma exacta; sino, por
valores lmite

Estrategia para la sntesis de


reguladores en el plano complejo
1. Atacar el problema por partes:

Primero, si es necesario, estabilizar el sistema,


Segundo, buscar satisfacer los criterios de
sobreimpulso y tiempo de subida,
Tercero y final, satisfacer los requisitos de error de
estado estacionario.

2. Para la satisfaccin de requisitos de sobreimpulso


mximo y de error de estado estacionario para la
perturbacin, se trabaja primero con la respuesta
directa.

Algoritmo para el diseo con


ayuda del lugar de las races
1. Graficar el lugar de las races para la
funcin de transferencia de lazo abierto
GO().
2. Encontrar las regiones para la ubicacin
deseada del par de polos dominantes.
3. Determinar la ubicacin cualitativa del par
de polos dominantes introduciendo un
compensador o regulador K ( ).

Algoritmo para el diseo con


ayuda del lugar de las races (2)
4. Graficar para la nueva funcin de
transferencia de lazo abierto, KK ( )GO ( ) ,
el lugar de las races.
5. Encontrar el valor de la ganancia K que
ubica los polos dominantes en la regin
deseada.
6. Simular el comportamiento en el tiempo
del lazo de regulacin

1. Graficar el lugar de las races para


GO(s)
Ubicar los polos y ceros en el plano complejo
Encontrar y graficar las regiones del eje real

que pertenecen al lugar de las races


Encontrar el centroide y las asntotas
Encontrar los ngulos de partida y de llegada
Graficar cada asta del lugar de las races

2. Encontrar las regiones para la


ubicacin del par de polos dominantes

Convertir las especificaciones del dominio


del tiempo en especificaciones de
frecuencia natural n y amortiguamiento
relativo .

Graficar las especificaciones de frecuencia


natural y amortiguamiento relativo.

Seleccionar la regin donde se cumplen las


especificaciones del dominio del tiempo.

Ejemplo de regiones para la ubicacin de


los polos dominantes de lazo cerrado en el
planos S
j
mn., M mx.
mx.

n mx.
n mn., (tr mx.)

plano s

Ejemplo de regiones para la ubicacin de


los polos dominantes de lazo cerrado en
el planos z
Se muestra un sistema
con los lmites de la
zona en la que se
deben ubicar los polos
de lazo cerrado para
valores de

E. Interiano

> 0.6
nT > 0.288
T = 0.1s.

10

3. Determinar la ubicacin cualitativa


del par de polos dominantes

Seleccionar el compensador o regulador


adecuado de acuerdo a los criterios
conocidos.

Iniciar con los reguladores ms simples


(con pocos polos y ceros).

4. Graficar el lugar de las races para la


nueva funcin de transferencia de lazo
abierto
Realizar el producto K()*GO()
Ubicar los polos y ceros en el plano complejo
Encontrar y graficar las regiones del eje real

que pertenecen al lugar de las races

Encontrar el centroide y las asntotas


Encontrar los ngulos de partida y de llegada
Graficar cada asta del lugar de las races

5. Encontrar el valor de la ganancia K que


ubica los polos dominantes en la regin
deseada
Seleccionar la ubicacin final para los polos

dominantes en la regin deseada


Comprobar que efectivamente existe un par
de polos dominantes y que la influencia de
los polos restantes es despreciable.
Calcular la ganancia K para esa ubicacin.
Esto corresponde a la parte proporcional del
controlador.

6. Simular el comportamiento en el
tiempo del lazo de regulacin
Verificar si se cumplen las especificaciones

dadas para el sistema completo


Si no se cumplen las especificaciones volver
al punto 5 e iterar.
Si aun no se cumplen todas las
especificaciones con el regulador escogido,
volver al punto 3., escoger otro punto o
seleccionar otro regulador ms complejo (P,
PD, PI, PID); o agregar otro regulador, y
repetir el procedimiento.

Compensadores y reguladores en
tiempo continuo y discreto
Compensador de adelanto
Compensador de atraso

K lead ( )=k C

z 0
p 0

( )

z1
K lag ( )
p1

p0 z 0

p1 z1

Compensador adelanto-atraso
Compensador de filtro de muesca

2 2 znz 2 nz
K notch ( ) kC 2
2 pnp 2 np

Desarrollo de las ecuaciones del


compensador de cancelacin
La condicin de fase con

el compensador
agregado

=G O ( 1)

( z ) + =(2l +1)

p0

Agrupamos el ngulo del

i=1

zi

pi

i=1

^ = { G^
O

cero del compensador


con los ngulos de la
planta

p + + ( )=(2l+1)

Despejamos el ngulo

p =(2l+1) ^ =180 G^ O ( 1 )

del polo del


compensador y
evaluamos para los
primeros valores de l

i=1

i=1

p =180 + { G^ O ( 1 )
0

La variable representa a s o z

Compensador de adelanto por el


mtodo de cancelacin de polo
K lead

G O ( s ) GO ( s ) ( s p x )

Im

Plano s

s z0
kC
s p0

p0 180 G O ( s )
s1

p0 Re s1

p0

z0 p x 0

p0
Re {s 1 } p0

kC

1
K lead ( s ) GO ( s )

z0
Re

Im s1
tan( p0 )

La cancelacin no
puede ser exacta.
No cancelar polos
inestables.

s s1

s s1

Compensador de adelanto por el


mtodo de cancelacin de polo
Im

G O ( z ) GO ( z ) ( z p x )

Plano z

p0 180 G O ( z )

z z0
K lead ( z ) kC
z p0
kC

p0
p0

1
K lead ( z ) GO ( z )

z1

Re {z 1 } p 0
z z1

z0
z0 p x 1

z z1

Im z1
p0 Re z1
tan( p0 )
Re
Este es un caso particular del
mtodo de ubicacin del cero.
Puede ser resuelto con las
ecuaciones de ese mtodo;
pero, de esta forma, es
aplicable para realizar un
filtro de muesca
18

Compensador de adelanto por el


mtodo de ubicacin del cero
K lead

s z0
kC
s p0

s1
|
-z 0
|s 1

p0
Re {s 1 } p0

1
s s1

p0 Re s1

z0

z0

p0

K lead ( s ) GO ( s )

( s ) s s

p0 ( s1 z0 )

kC

180

Im

Plano s

Im s1
tan( p0 )

Re

z0 arbitrario

Compensador de adelanto por el


mtodo de ubicacin del cero
Im
Plano z

=180

G ( z )|
O

z= z1

p0 ( z1 z0 )
1

kC

p0

p0 Re z1

z1 z0
z0

p0

1
K lead ( z ) GO ( z )

z0
z 1-

K lead

z z0
kC
z p0

z1

Re {z 1 } p 0

Im z1
tan( p0 )

Re

z0 arbitrario

z z1

20

Ejemplo 1
Sintetice un regulador que haga que el sistema tenga

ante una entrada escaln una respuesta con:


un sobreimpulso MP entre el 3% y el 10%

un tiempo de estabilizacin tS5% < 3 s

Escoja para punto s1 un valor de entre los siguientes:

a) -1.0 +/- j 1.6


c) -1.25 +/- j 1.0

b) -1.15 +/- j 1.25


d) -1.15 +/- j 2.0

Ejemplo 1: Solucin
Escogemos el punto s1 = -1.15 +/- j 1.25
Su parte real es menor de -1, lo cual cumple
con el tiempo de estabilizacin menor a 3
segundos, (tS5% = 3/(n))
Su parte imaginaria lo coloca entre los lmites
para el sobreimpulso entre el 3% y el 10%
dados por: 0.591 < < 0.745
Cancelamos el polo en -1.5 con z0 = -1.5
El ngulo

s = -1.5,
-152.63

de la planta reducida en el polo en


G
(s)
, evaluada
en el punto s1 es:

Ejemplo 1: Clculo
El ngulo a agregar es:
p0 = 180 + = [27.37, -332.63]
Escogemos el valor p0 = 27.37 ya que ste

se encuentra entre 180.


El orden del compensador de adelanto es
entonces 1
El polo del compensador de adelanto:
p0 = -3.56

La ganancia esttica del compensador de

adelanto es kC = 1.72

Ejemplo 1: Grficas

(s + 1.5)
Klead(s) = 1.72 -------------(s + 3.56)

Compensador de adelanto por el


mtodo de la bisectriz en el plano s
Plano s

K lead

s z0
kC
s p0
|s

kC

K lead ( s ) GO ( s )

180

1
s s1

+
2

(
)
z =|s |

cos (
2 )

cos (
2 )
p =|s |
+
cos (
2 )
cos

=tan

( { })
Im { s1 }
Re s1

( s ) s s

=180 s 1

Compensador de adelanto por el


mtodo de la bisectriz
Im

+
cos
2
z 0=1|z1 1|

cos
2

Plano z

K lead

kC

z z0
kC
z p0

K lead GO ( z )

p0

z1
|z

-1
|

z0
1
1Re { z 1 }

z z1

( )
( )

cos (
2 )
p =1|z 1|
+
cos (
2 )
0

Re

180
=tan

( z ) z z

Im { z 1 }
1Re {z 1 }

)
26

Ejemplo 2: Realimentacin no
unitaria
Sintetice un regulador que haga que el

sistema tenga ante una entrada escaln una


respuesta con:

Un sobreimpulso MP entre el 5 % y el 10%

Un tiempo de estabilizacin del 2%, tS2% < 2 s

Ejemplo 2: Solucin
Calculamos que el amortiguamiento relativo

debe satisfacer 0.59 0.69


Calculamos que el producto n > 2
Escogemos el punto s1 = -2.5 +/- j 3
El ngulo de la planta evaluada en el punto
s1 es: 162.9
180 162 .9 =17 . 1
El ngulo a agregar es: =
180162. 9 =342 . 9

Escogemos el valor = 17.1 ya que ste se

encuentra entre 180.

Ejemplo 2: Seleccin del punto s1


Con los parmetros encontrados seleccionamos la

zona , y el ella el punto s1 = -2.5 +/- j 3

Ejemplo 2: Seleccin del punto s1


Calculamos un compensador por el mtodo de la

bisectriz, con 180 s1 = 50.2


+
2

(
)
z =|s |

cos (
2 )

cos (
2 )
p =|s |
+
cos (
2 )
cos

kC

17 . 1+ 50. 2
2

(
)
=|(2 .5+ j3 )|
=3 . 4
17 . 150 .2
cos (
)
2
17 . 150 .2
cos (
)
2
=|(2 .5+ j3 )|
=4 .5
17 . 1+ 50. 2
cos (
)
2

1
K lead ( s1 ) * GO ( s1 )

cos

1
( s1 3.4)
0.5
*
( s1 4.5) ( s1 1)( s1 3)

23.5

Ejemplo 2: Lugar de las races


Con el compensador de adelanto aplicado obtenemos

s 3.4
K lead ( s) 23.5
s 4.5

Ejemplo 3: Compensador de
adelanto
Encuentre para el sistema en tiempo discreto cuya
planta G(z) se muestra a continuacin, con T = 0.1 s
a) El punto z1 en el cual el sistema tiene un valor de
amortiguamiento relativo = 0.75 y una frecuencia
natural n = 4 rad/s.
b) El compensador digital de adelanto, por el mtodo de
cancelacin de polo, que site los polos de lazo
cerrado del sistema en z1 = 0.65 0.2i.
0.004528 (z + 0.9048)
G( z)
(z - 0.9048) (z - 0.8187)
32

Solucin al ejemplo 3
a) El punto z1 para = 0.75, n = 4 rad/s, T = 0.1

En el tiempo continuo encontramos el punto s 1


adecuado y lo convertimos con z = esT
s1= -n + n*j(1- 2)
s1 = -3.0 + j2.646
z1 = es1*T = 0.715 + j0.194
33

Solucin al ejemplo 3 (3)


Se muestra la zona ,
para las condiciones
> 0.75 y n > 4 rad/s,
y dentro el punto z1 de
la parte a).

E. Interiano

Lugar de las races


compensado por el
mtodo de
cancelacin de polo,
para el punto z1 dado
en b).
34

Ejemplo 4: Compensador de adelanto


por el mtodo de la bisectriz
Encuentre para el sistema en tiempo discreto del
ejemplo 1, con la planta G(z), con T = 0.1 s
a) El compensador digital de adelanto, por el
mtodo de la bisectriz, que haga que la respuesta
de lazo cerrado ante un escaln tenga como
caractersticas dinmicas:

Un sobreimpulso MP 10%
Un tiempo de estabilizacin del 2% tS 1.4 s

Use un punto z1 de los siguientes:


1) 0.675 j0.5 2) 0.675 j0.25 3) 0.7 j0.3
j2
0.004528 (z + 0.9048)
G( z)
(z - 0.9048) (z - 0.8187)

4) 0.8

35

Solucin al ejemplo 4
a) MP 10% 0.59, tS 2% 1.4 s n 2.857,
T = 0.1 s, n 4.84 rad/s, r = 0.7515
Escogemos por lo tanto al punto z1 = 0.675 j0.25
que cumple con las condiciones de quedar dentro del
rea delimitada por el radio r = 0.75 y el
amortiguamiento relativo = 0.6

180 G ( z ) z z 63.5
1

=tan

Im { z 1 }
1Re {z 1

})

=tan

0 . 25
=37 . 57
10 . 675

36

Solucin al ejemplo 4:
compensador de adelanto
Calculamos un compensador de adelanto por el mtodo
de la bisectriz.

+
37. 57+63 . 5
cos
cos
2
2
z 0=1|z1 1|
=1|10. 675 + j0. 25 |
=0 . 7325

37. 5763 . 5
cos
cos
2
2

37 . 5763. 5
cos
cos
2
2
p0 =1|z 1 1|
=1|10 . 675 + j0 .25 |
=0. 3714
+
37 . 57+63 .5
cos
cos
2
2
1
kC
20.73
z 0.7325
z 0.7325
K lead ( z ) 20.73
G ( z )
z 0.3714
z 0.3714
z z1

(
(
(
(

)
)
)
)

(
(
(
(

)
)
)
)

37

Solucin al ejemplo 4: lugar de


las races
Lugar de las races
compensado por el
mtodo de la bisectriz,
para el punto z1
escogido.

E. Interiano

Se muestra la zona ,
para las condiciones,
de la parte a) 0.59
y n 2.857; r =
0.75

38

Solucin al ejemplo 4 Respuesta ante


un escaln para el sistema compensado

K ( z ) 20.73

( z 0.7325)
( z 0.3714)

39

Anlisis de resultados para el


ejemplo 4
Se puede observar en la figura anterior, que se

cumple el valor pedido para el tiempo de


estabilizacin; nicamente el sobreimpulso est
ligeramente mayor que el 10%.

El problema principal parece ser que el tiempo de

muestreo TS = 0.1 s es muy grande respecto a la


constante de tiempo dominante del sistema 0.3
s, esto afecta al sobreimpulso pues la salida tiene
cambios muy grandes en cada periodo de muestreo.
Se puede reducir el sobreimpulso, en este caso,
reduciendo el tiempo de muestreo a TS 0.035 s.
40

Ejemplo 5: Compensador de
filtro de ranura (notch filter)
Encuentre para el sistema en tiempo discreto, con la
planta G(z), con un tiempo de muestreo T = 0.05 s, e l

compensador en tiempo discreto, que haga que la


respuesta de lazo cerrado ante un escaln tenga
las caractersticas dinmicas siguientes:

Un sobreimpulso MP 10%

Un tiempo de estabilizacin del 2% tS 3 s


G( z)

0.019 (z + 0.9737)
(z 2 - 1.885z + 0.9231)
41

Solucin al ejemplo 5
a) MP 10% 0.59, tS 2% 3 s n 1.33,
T = 0.05 s, n 2.26 rad/s, r = 0.9355
Encontramos que el punto s1 = -1.34 j1.8 es la interseccin
de las condiciones dadas. Transformamos al plano z y
obtenemos el punto z1 = 0.9314 j0.0841. Escogemos
entonces el punto z1 = 0.91 j0.08 que cumple con las
condiciones de quedar dentro del rea delimitada por el
radio r = 0.9355 y el amortiguamiento relativo = 0.6.

42

Solucin al ejemplo 5:
compensador de filtro de muesca
Calculamos un compensador de filtro de muesca por el mtodo de
cancelacin de polos. Ya que el ngulo ser aportado por dos
polos, entonces el ngulo de cada polo ser la mitad.

p0 /2 182.42 /2 91.21
Calculamos el valor del polo doble
Im z1
0.08
p0 Re z1
0.91
0.9117
tan( p0 )
47.114
Calculamos la ganancia esttica del compensador
1
kC
0.179
2
(z - 1.885z + 0.9231)
G ( z )
2
( z 0.9117)
z z
1

(z 2 - 1.885z + 0.9231)
K notch ( z ) 0.179 *
( z 0.9117 ) 2
43

Solucin al ejemplo 5: lugar de


las races
Lugar de las races
compensado con un
filtro de muesca, para
el punto z1 escogido.
Se muestra la zona ,
para las condiciones,
de la parte a) 0.6
y n 1.33; r =
0.936

44

Solucin al ejemplo 5: Respuesta ante


un escaln para el sistema compensado

(z 2 - 1.885z + 0.9231)
K notch ( z ) 0.179
( z 0.9117 ) 2

45

Anlisis de resultados para el


ejemplo 5
Se puede observar en la respuesta ante escaln, que

se cumplen los valores pedidos para el


sobreimpulso, el tiempo de estabilizacin.
El periodo de muestreo T = 0.05s parece ser muy
pequeo para el sistema. Existen aproximadamente
22 muestreos en un periodo de oscilacin. Se puede
hacer T = 0.1s con toda confianza.

46

Resumen
Se parte de que el sistema es de segundo

orden
Se emplea una estrategia que evita al
mximo los efectos secundarios de cada
parte sobre las otras
El procedimiento debe tomar en cuenta que
el modelo es inexacto y que las
especificaciones no pueden ser tampoco
exactas y recurrir a la iteracin

Ejercicio
Sintetice un regulador que haga que el sistema tenga

ante una entrada escaln una respuesta con:


un sobreimpulso menor al 5%
un tiempo de estabilizacin tS2% < 0.8 s
Escoja un punto s1 de entre los siguientes:

a) -5.25 +/- j 5.75 b) -4.5 +/- j 3.75 c) -5.25 +/- j 5.25


d) -2.25 +/- j 4
e) -1,5 +/- j 2.25

Ejercicios
Resuelva el ejemplo 3 por el mtodo de ubicacin
del cero en Re{z1}
2) Resuelva el ejemplo 3 por el mtodo de ubicacin
de cero en el polo +0.8187
3) Calcule el ejemplo 4 por el mtodo de la bisectriz,
con un tiempo de muestreo TS = 0.035 s
1)

49

Referencias
Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control

Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4


Ed., Madrid.
Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de

control moderno, 10 Ed., Prentice Hall,


2005, Espaa.