Manual realizado por Moiss Rojas

INDICE
1.

Materiales ............................................................................................................................. 5

2.

Controladora APM mini V2.6 ................................................................................................ 6

3.

GPS y Compass ...................................................................................................................... 9

4.

Telemetra ........................................................................................................................... 11

5.

Receptor .............................................................................................................................. 12

6.

Variador ............................................................................................................................... 13

7.

Mdulo de potencia ............................................................................................................ 14

8.

Primera toma de contacto con el software......................................................................... 16

9.

Configuracin del hardware Obligatoria ............................................................................. 18

9.1

Seleccionar Frame ....................................................................................................... 18

9.2

Calibracin bsica del Compass .................................................................................. 18

9.3

Calibrar acelermetro ................................................................................................. 20

9.4

Calibrar Emisora .......................................................................................................... 22

10.

Configuracin del hardware opcional ............................................................................. 24

10.1

3DR Radio Telemetra.................................................................................................. 24

10.2

Mdulo de potencia .................................................................................................... 25

10.3

Otras opciones ............................................................................................................ 27

11.

Calibracin de los variadores .......................................................................................... 28

12.

Configurar motores ......................................................................................................... 29

13.

Modos de vuelo ............................................................................................................... 30

13.1

STABILIZE ..................................................................................................................... 30

13.2

ALT HOLD..................................................................................................................... 32

13.3

LOITER (Requiere GPS activo) ..................................................................................... 33

13.4

RTL (Return to Launch) (Requiere GPS activo) ............................................................ 34

13.5

AUTO (Requiere GPS activo) ....................................................................................... 36

13.6

ACRO............................................................................................................................ 38

13.7

Sport ............................................................................................................................ 39

13.8

DRIFT (Requiere GPS activo) ....................................................................................... 40

13.9

GUIDED (Requiere GPS activo) .................................................................................... 40

13.10

CIRCLE (Requiere GPS activo) .................................................................................. 43

13.11

Position (Requiere GPS activo) ................................................................................ 44

2

13.12

LAND ........................................................................................................................ 45

13.13

FOLLOW ME (Requiere GPS activo)......................................................................... 46

13.14

SIMPLE y SUPER SIMPLE .......................................................................................... 47

14.

Configuracin manual de PIDs ........................................................................................ 50

14.1

ROLL/PITCH ................................................................................................................. 51

14.2

YAW ............................................................................................................................. 53

14.3

ALTITUDE ..................................................................................................................... 53

14.4

LOITER ......................................................................................................................... 53

15.

Chequeo pre-ARM ........................................................................................................... 54

16.

Armado y desarmado ...................................................................................................... 57

17.

Ajuste bsico ................................................................................................................... 58

18.

Medir vibraciones............................................................................................................ 59

19.

Ajuste de la palanca del gas ............................................................................................ 62

20.

SaveTrim y AutoTrim ....................................................................................................... 65

21.

Configuracin avanzada del Compass ............................................................................. 66

21.1

Establecer la orientacin ............................................................................................. 67

21.2

Calibracin en vivo de las compensaciones ................................................................ 68

21.3 CompassMot compensacin por la interferencia de los cables de alimentacin, CES y

motores. .................................................................................................................................. 69
21.4

Declinacin manual. .................................................................................................... 72

21.5

Configurar la declinacin en vuelo .............................................................................. 74

22.

Configurar FailSafe de la emisora.................................................................................... 75

22.1

Configurar FailSafe en Emisora ................................................................................... 75

22.2

Prueba de Failsafe ....................................................................................................... 77

23.

Configurar FailSafe de la batera ..................................................................................... 80

23.1

Configurar FailSafe de la batera ................................................................................. 80

24.

Configurar Failsafe del GPS ............................................................................................. 81

25.

Configurar Failsafe del GCS (Estacin de control con joystick) ....................................... 82

26.

Geofence (Geo-valla)....................................................................................................... 83

26.1

Geofence (Geo-valla)................................................................................................... 84

26.2.

Geofence (Geo-valla) activacin por CH7 u CH8 ..................................................... 84

27.

Funciones de los canales 7 y 8 ........................................................................................ 85

28.

Utilizar el terminal para configurar la APM (no en AC 3.2) ............................................. 87

28.1

Menu Setup ................................................................................................................. 89

28.2

Menu Test ................................................................................................................... 90

28.3

Men logs .................................................................................................................... 91

29.

Mission planner Lista de comandos para la planificacin del vuelo ............................ 93

29.1

Takeoff......................................................................................................................... 93

29.2

Waypoint ..................................................................................................................... 94

29.3.

Spline Waypoint ...................................................................................................... 95

29.4.

Loiter_Time ............................................................................................................. 96

29.5.

Loiter_Turns ............................................................................................................ 96

29.6.

oiter_Unlimited ....................................................................................................... 97

29.7.

Return-To-Launch.................................................................................................... 97

29.8.

Land ......................................................................................................................... 98

29.9.

Do-Set-ROI (Regin de inters) ............................................................................... 98

29.10.

Condition-Delay ....................................................................................................... 99

29.11.

Condition-Distance .................................................................................................. 99

29.12.

Condition-YAW ...................................................................................................... 100

29.13.

Do-Jump ................................................................................................................ 100

29.14.

Do-Change-Speed .................................................................................................. 101

29.15.

Do-Set-Home ......................................................................................................... 101

29.16.

Do-Set-Cam-Trigg-Dist ........................................................................................... 102

29.17.

Do-Set-Relay .......................................................................................................... 102

29.18.

Do-Repeat-Relay.................................................................................................... 102

29.19.

Do-Set-Servo.......................................................................................................... 103

29.20.

Do-Repeat-Servo ................................................................................................... 103

29.21.

Do-Digicam-Control ............................................................................................... 103

29.22.

Do-Monte-Control ................................................................................................. 104

30.

Planificar misin con waypoints y eventos ................................................................... 105

30.1

Configurar la posicin Home ..................................................................................... 105

30.2

Instrucciones de planificacin: .................................................................................. 105

30.3

Consejos .................................................................................................................... 107

30.4

Auto Grid (Rejilla) ...................................................................................................... 107

31.

Rally Points .................................................................................................................... 108

32.

Aplicaciones de mvil .................................................................................................... 111

Voy a explicar paso a paso como crear un Quadcopter UAV de 250 para poder hacer follow
me (El Quadcopter nos seguir como un perrito por el aire siguiendo nuestro mvil) y
seguimiento de Waypoints (Creamos una ruta de vuelo que seguir automticamente), lo
que hace de este Quadcopter un vehculo totalmente autnomo en sus vuelos. Podremos
mandarle la informacin a travs del mvil o el porttil con lo que conseguiremos no necesitar
una emisora para poder volarlo aunque para los ajustes s que ser necesario

1. Materiales
Como en todo proyecto, necesitamos saber los materiales necesarios para poder hacer
realidad todo esto. En el mercado hay muchas opciones pero yo me he decantado por las
siguientes:
Quadcopter: En esta ocasin me he
decidido por un combo que viene
con todos los materiales necesarios
para el vuelo. Su precio aproximado
son 88

http://www.hobby
king.com/hobbykin
g/store/uh_viewIte
m.asp?idProduct=6
3751

Controladora: Nos hemos decidido

por una APM Mini 2.6. He cogido la
mini por su bajo peso aunque nos
complica un poco las conexiones. Su
precio aproximado es de 45

http://www.bangg
ood.com/es/MiniAPM-V3_1ArduPilot-MegaExternal-CompassAPM-FlightContROLLer-p939771.html

GPS y Compass Externo: Hemos

elegido un Ublox NEO 6m
HMC5883L que es compatible con
nuestra controladora. Su precio
aproximado es de 19

http://www.myrc
mart.com/neo6mmini-gps35x35mmubloxublox-gpsmodule-compassfor-mwcapm-p8001.html

Telemetra: Hemos cogido una

marca china del 3DR ya que este es
demasiado caro. ES muy importante
coger la frecuencia 433 Mhz que es
la legalizada para volar en Europa.
Su precio aproximado es de 21

http://www.ebay.c
om/itm/3DRobotic
s-3DR-RadioTelemetry-Kit433Mhz-Modulefor-APM-APM2-52-6-Pixhawk-PX4/121421310075?pt
=Radio_Control_Pa
rts_Accessories&h
ash=item1c454628
7b
5

Receptor y Emisora: En esto cada

uno tiene la suya, en mi caso tengo
una Futaba 7C y este receptor es
compatible con la misma. Su precio
aproximado es de 18

http://www.hobby
king.com/hobbykin
g/store/__19365__
FrSky_TFR6_7ch_2
_4Ghz_Receiver_F
ASST_Compatible.
html

Mdulo de Potencia: Lo utilizaremos

para alimentar la APM. No es
necesario, pero prefiero ponrselo
para que mantener la energa
estable

http://www.ebay.c
om/itm/26167664
4267?_trksid=p205
9210.m2749.l2648
&ssPageName=STR
K%3AMEBIDX%3AI
T

Si queremos controlar las funciones del quadcopter con el mvil necesitamos uno que tenga la
opcin de conectarle un cable OTG para poder conectarle la telemetra 3DR por USB.
Como podemos ver, podemos crearnos nuestro quadcopter totalmente autnomo por unos

200 . No est mal no?

Tambin necesitaremos el siguiente software:

Mission Planner
Con esta aplicacin podremos configurar todas las funciones, ganancias, etc de nuestro
quadcopter. Esta aplicacin utiliza todas sus funciones nicamente con las placas APM.
http://ardupilot.com/wp-content/plugins/download-monitor/download.php?id=82

Aplicacin de Mvil: DroidPlanner:

Con esta aplicacin de mvil podremos crear Waypoints o realizar el Follow Me.
Una vez tengamos todo lo necesario comenzamos con el montaje y configuracin.

2. Controladora APM mini V2.6

Vamos a comenzar conociendo nuestra controladora. En algunos pasos en ver de ver la mini
vamos a ver la APM2.6 normal, pero el funcionamiento es exactamente igual
Comenzamos explicado la diferencia entre la V2.5 y la V2.6, la cual se resume en que la V2.5
tiene Compass y la v2.6 no lo tiene. La v2.6 es ms apta para quadcopter ya que para evitar
campos magnticos es mejor sacar el compass de la controladora ya que hace el mismo
funcionamiento que una brjula.
6

La conexin de la electricidad es muy importante ya que si no lo hacemos bien, podemos

quemar la controladora.
En este aspecto la controladora APM Mini es diferente a la APM normal. En la parte trasera
hay un Jumper el JP2 el cual tiene la siguiente configuracin:

El circuito unido (Jumper cerrado): La APM se alimentara a travs de los Puertos GND y
5V de uno de los ESC de los motores
Circuito cortado (Jumper Abierto): La APM se alimentara a travs de un mdulo de
potencia externo

Para alimentar a travs de los ESC de los motores tenemos que tener en cuenta lo siguiente
En esta imagen podemos ver que la controladora se alimenta a travs de los ESC que controlan
los motores. Para que se alimente bien y no sobrecargarla es muy portante conectar los tres
cables de un nico ESC y el resto de ESC solo conectamos el cable que controla el motor.
Podemos ver un ejemplo en la siguiente imagen:

En caso de utilizar un mdulo de potencia solo conectaremos un solo cable de cada uno de los
variadores ya que el mdulo de potencia se encargar de alimentar la APM.

La nuestra es la mini y tiene el siguiente esquema de conexiones:

SDA y SCL: Son los conectores del compass

TX y RX: Son los conectores del GPS
La nuestra no trae Compass as que no hace falta cortar nada como dice en la imagen

En principio esto es lo que tenemos que saber de la controladora.

A la hora de colocar la Controladora en el Quadcopter tenemos que tener en cuenta que tiene
una posicin determinada, la flecha tiene que apuntar hacia la parte delantera del Quadcopter
y tambin tenemos que pegarla al chasis con un adhesivo que sea anti vibracin.

Los LEDs de la controladora significan lo siguiente:

Power
A (Rojo)

Encendido fijo

Parpadeando

Dos
parpadeos

Cuando est
encendida la APM
Armado

Desarmado

Error en PreARM

GPS funcionando y
Activo

Durante la calibracin
o durante el autoTrim
GPS funcionando, pero
no est activo

B (Amarillo)
C (AZUL)

apagado

GPS no funciona

3. GPS y Compass
Nuestro GPS viene preparado para la APM Mini, con lo que no tenemos que realizar ningn
cambio de cables ni nada, conectar y listo.
Si queremos acoplar otro GPS que tengamos tendramos que hacer lo siguiente:
Normalmente los GPS vienen con dos conectores uno de 6 cables para el GPS y otro de 4 para
el compass. Al ser una APM Mini, las conexiones estn minimizadas con lo que tenemos 10
cables en el GPS / Compass y 6 en la controladora. Los conectores de la controladora ya los
conocemos pero los del compass los mostramos a continuacin para saber cmo realizar estas
conexiones:

Como hemos explicado antes, SDA y SCL son el compass y los TX y RX son del GPS. Los cables
de GND se juntan en un solo cable.
Los cables TX y RX hay que conectarlos de tal manera que el TX del GPS vaya al RX de la
controladora y el RX del GPS vaya al TX de la controladora

Para alimentar el Compass que va a 3.3V, tenemos que soldar un cable un el LDO y este al
positivo de la salida del Compass. As explicado parece complicado, pero realmente es fcil:

Con lo que el diagrama de conexiones quedara as:

Para nuestro GPS lo nico que tenemos que saber es la postura que tiene que tener y es la
siguiente:

10

4. Telemetra
La telemetra la vamos a utilizar para poder mandarle rutas y ordenes al quadcopter desde un
mvil o un porttil
Para ello tenemos que conectar un receptor en la controladora.

El diagrama de cables est muy claro viendo las imgenes

Al igual que con el GPS, el TX va conectado al RX y el RX al TX

11

5. Receptor
Para conectar la controladora al receptor, tenemos que tener en cuenta que hay que conectar
del canal 1 del receptor los cables de 5v y GND a la controladora y el cable que queda al IN1.
Despus con el resto de canales conectamos nicamente el cable de control que viene del
receptor de cada uno de los canales
La posicin de los cables va correlativa. El 1 con el 1, el 2 con el 2 as hasta conectar todos los
canales.

Aunque la imagen no se corresponde con la APM mini, el esquema de conexiones es el mismo.

12

6. Variador
Para conectar el variador a la controladora lo conectamos a los canales de OutPut.
El cdigo de color de nuestro variador es el siguiente:
Marrn Negativo
Rojo Positivo
Naranja - Control de Velocidad
Conectamos el marrn y el rojo de uno de los ESC al GND y al 5V OUT de la controladora
Despus conectamos el cable naranja de cada uno de los variadores segn el siguiente
diagrama

Ya tenemos todo montado, ahora, sin poner las palas comenzamos con la configuracin de la
controladora

13

7. Mdulo de potencia
El mdulo de energa se utiliza para lo siguiente:

Proporciona una energa estable de 5.3V y 2.2 Amp a la controladora APM

Monitoriza la batera y activa la vuelta a casa en caso de batera baja.

Quita interferencias con el Compass de los motores y ESC

El mdulo de potencia aguanta un voltaje mximo de 18 V (Hasta una batera de 4

Elementos) y una corriente mxima de 90 Amperios

El modulo no tiene suficiente energa para alimentar un transmisor de FPV. El mdulo

de potencia proporciona potencia suficiente para la APM, su receptor y un pequeo
mdulo electrnico, como un codificador PPM o radio telemetra 3DR

Los servos de "control " de la clavija de seal de A9, A10 y A11 en el lado izquierdo de
la APM deben ser alimentados por un ESC separado lo que significa que se debe
separar el puente JP1 y utilizar un BEC separado (o el BEC de uno de los variadores)
para alimentar barra de alimentacin posterior del APM. De momento no vamos a
utilizar esta funcin as que no explicamos ms.

La conexin es muy sencilla

Despues el cable de 6 pines lo conectamos a la controladora, pero comprobar antes de

conectar nada que los pines se corresponden.

Para poder alimentar la APM Mini con el Modulo de potencia no tenemos que hacer
nada, si fuera la APM normal, tendriamos que quitar el Jumper 1 (JP1)

14

El problema que se nos puede dar es que en el mercado hay multitud de mdulos de potencia
y cada uno tiene un PINOUT diferente. Tiene que haber los siguientes cables:

5V
5V
Current Usage Indicator (C)
Battery Voltage Indicator (B)
GND
GND

Por ello voy a explicar cmo identificar cada uno de los cables:
1 En primer lugar vamos a comprobar la masa, es lo ms fcil de todos. Con un polmetro
puesto en continuidad ponemos un puntero en el conector X60 (En el cable negro) Y pasamos
por todos los cables a ver cul da continuidad. En nuestro caso han sido Los dos contrarios al
cable rojo, los del otro lado.
2 Para comprobar el B, ponemos el polmetro en medicin de Voltaje. Ahora conectamos la
batera al mdulo de potencia, ponemos en uno de los pines de GND el puntero negativo y con
el positivo punteamos en el resto de cables hasta encontrar uno que nos de voltaje (si le
hemos puesto una batera de 4S nos dar un valor aproximado de 1,65 y si es de 3S 1,11)
Normalmente suele ser uno de los dos centrales.
3- Para comprobar el C es complicado, ya que al no estar gastando batera nos indicara 0V.
Pero como ya sabemos dnde est el B, descartamos los dos laterales que son los 5V asi que
por descarte es el que queda.
Despus de estas comprobaciones, el esquema quedara de la siguiente manera

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8. Primera toma de contacto con el software

Vamos a comenzar con la configuracin de nuestra controladora, para ello, tenemos que
actualizar el firmware de la misma.
-

Instalamos en nuestro PC el programa Mission Planner

Una vez instalado Conectamos La APM Mini al pc por el puerto USB. En principio lo
tiene que reconocer a la primera, si no es as, en el comprimido de programas tenemos
el driver.

Ahora tenemos que abrir el Mission Planner. En la esquina derecha del programa
desplegamos el men para seleccionar Arduino Mega 2560 y dejamos en el otro men
115200. Pero no te tenemos que dar a Conectar

Ahora tenemos que hacer una seleccin del firmware que queremos descargar.
Seleccionamos la opcin hardware del men superior y seleccionamos el modelo que
queremos configurar (Mas adelante podremos configurar la posicin de los motores si
es en x o en +).

16

Una vez seleccionado el modelo, Mission Planner detectara a travs de nuestra

conexin de internet la ltima versin de Firmware y nos preguntara si queremos
instalar ese firmware. Le damos a Yes para comentar la instalacin. Cuando haya
terminado, el estado pondr DONE.

Ahora conectamos a Mavlink. Mavlink es un protocolo de comunicacin para UAV.

Seleccionamos Connect en la parte superior derecha de la pantalla para cargar los
parmetros MAvlink a la controladora. Mission Planner mostrara una barra de esta del
progreso de la descarga del MavLink

Cuando se muestre en la ventana DONE se podr ver en el Mission Planner la opcin

de Disconnect en lugar de Connect, lo que indica que el firmware est bien cargado en
la controladora.

17

9. Configuracin del hardware Obligatoria

9.1Seleccionar Frame
En primer lugar tenemos que seleccionar el tipo de frame. Para ello nos metemos en el men
Initial Setup / Mandatory Hardware y en Frame Type.

(For an H-Frame quadcopter use the option to set the frame type to 3 in the Advanced
Parameter Tab. To apply the H-frame configuration, swap the left rear and right rear props and
reverse the motor direction for each of those motors (by swapping any two motor wires).
Repeat the same process for the front two motors.)

9.2Calibracin bsica del Compass

Nos metemos en el men Initial Setup / Mandatory Hardware y en Compass.
Nos aseguramos que las opciones Enable y AutoDec estn activadas.
Pulsamos en Live Calibration.
Ahora seleccionamos el tipo de controladora que tenemos. La nuestra al ser una APM V2.6 no
tiene el compass integrado as que seleccionamos la opcin APM with external Compass. Nos
tenemos que asegurar de que el Compass est bien orientado en el Quadcopter con la misma
orientacin que tiene la placa APM.

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Nos aparecer una venta en la que nos indica que tenemos 60 segundos para rotar el
quadcopter en todos sus planos, pulsamos OK

Una cuenta atrs nos aparecer para que procedamos con la configuracin. Durante esos 60
segundos, tenemos que girar el quadcopter en todos sus ngulos (Derecha, de frente,
izquierda, atrs, arriba y abajo)
Al terminar nos saldr otra ventana mostrando los nuevos datos que se han obtenido. Para
una APM siempre que los valores estn entre -150 y 150 los resultados son buenos. Pulsamos
OK
Video Demo: https://www.youtube.com/watch?v=DmsueBS0J3E (01-Calibrar_Compass.mp4)
Video2 Demo: https://www.youtube.com/watch?v=hgiTbf2Hw5I (01b-Calibrar_Compass.mp4)

19

9.3Calibrar acelermetro
Nos metemos en el men Initial Setup / Mandatory Hardware y en Accel Calibration.

Si utilizamos un Cdigo arducoter de versin 3.0 o superior marcamos la opcin AC3.0+. Si por
el contrario utilizamos un cdigo 2.9 o inferior la dejamos desmarcada.
Este proceso requerir que coloquemos el quadcopter en las posiciones que se muestran a
continuacin. La posicin Level es la ms importante ya que esta ser la que identifique el
controlador de que el quadcopter est a nivel. Para ello nos tenemos que asegurar de poner
en una mesa completamente a nivel el Quadcopter.

El orden es el siguiente:

A nivel

Mirando hacia la Izquierda de lado

Mirando hacia la Derecha de lado

Mirando hacia abajo

Mirando hacia arriba

Boca abajo
Una vez que estemos listos para empezar pulsamos en Calibrate Accel

20

Tenemos que mantener la posicin que nos indica el programa y pulsar cualquier tecla
Una vez que terminemos la calibracin nos pondr Calibration Successful!

Video demo: http://vimeo.com/56224615 (02-Calibrar_Acelerometro.mp4)

21

9.4Calibrar Emisora
Encender la emisora y configurarla en modo Acro (Avin).
El switch de 3 posiciones se utilizara para seleccionar los modos de vuelo que se pone en el
canal 5
Opcionalmente se utiliza el canal 6 para configuracin en vuelo y el canal 7 para funciones
auxiliares.
Nos metemos en el men Initial Setup / Mandatory Hardware y en Radio Calibration.

Hacemos clic en Ok. Movemos las palancas y los interruptores de la emisora y vemos como
responde el programa. Las lneas rojas indican los valores mximos y mnimos. Al mover los
controles de la emisora notaremos los siguientes movimientos en el programa:
Canal 1: Mnimo = Alabeo izquierda, Mximo = Alabeo derecha
Canal 2: Mnimo = Cabeceo Hacia adelante, Mximo = Cabeceo atrs
Canal 3: Mnimo = Gas abajo, Mximo = Gas arriba
Canal 4: Mnimo = Cola Izquierda, Mximo = Cola Derecha

22

Cuando hayamos comprobado que llegamos a los mximos y los mnimos pulsamos en Click
When Done. Mission Planner mostrar un resumen de los datos de calibracin. Los valores
normales son alrededor 1100 para mnimos y 1900 de mximos. Si algn canal va al contrario,
tendremos que invertir el canal en la emisora.

23

10.

Configuracin del hardware opcional

10.1

3DR Radio Telemetra

Ya hemos explicado antes como realizar las conexiones as que nos saltamos ese paso y nos
centramos en la configuracin de la telemetra en el Mission Planner.
En la ventana de Mission Planner arriba a la derecha nos seleccionamos el puerto donde est
conectado el 3DR y velocidad de conexin 57.600. Entonces pulsamos en el teclado Ctrl
y se nos abrir una ventana similar a la siguiente:

+A

Ahora pulsamos en Load Settings y se rellenara con datos similares a los que se muestran en
la imagen. (Solo se mostraran los datos si el APM tambin est encendido claro) Los datos de
la imagen son los recomendados.
Para ms informacin de errores mirar el documento
http://copter.ardupilot.com/wiki/common-using-the-3dr-radio-for-telemetry-with-apm-andpx4/

24

10.2

Mdulo de potencia

Ya hemos explicado anteriormente para qu sirve el mdulo de energa y como tocar el

hardware de la APM para alimentarlo por el mdulo de energa. Ahora vamos a ver como se
configura:
Nos metemos en el men Hardware / Optional Hardware y en Battery Monitor.

1 Activar el sensor de voltaje seleccionando las siguientes opciones:

Monitor: 4: Voltaje and Current

Sensor: 4: 3DR Power Module
APM: 2: APM2.6 3DR Power Module
Battery Capacity: Poner la capacidad de la bacteria en mAh
Aviso de batera baja

Si queremos que nos avise el Mission Planner con un aviso de voz de la bacteria baja,
marcamos la opcin MP Alert on Low Battery y configuramos la notificacin.

25

Podemos hacer un chequeo para saber si nos est mostrando el voltaje correcto. Para ello
hacemos lo siguiente:

Comprobamos el voltaje de la batera

Conectamos el APM al ordenador y le conectamos la batera

Comprobamos el voltaje dentro del Mission Planner en INITIAL SETUP / Optional

Hardware / Battery Monitor screen o bien se puede ver en la pantalla de informacin
de vuelo

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Si el voltaje no es correcto, podemos calibrarlo de la siguiente manera:

Nos vamos al Mission Planner INITIAL SETUP / Optional Hardware / Battery Monitor
screen y ponemos el Sensor en Other
Introducimos el voltaje correcto a mano
Presionamos tabulador o hacemos click fuera y el valor de Voltage Divider (Calced) se
actualizara y ser igual al de Battery voltage (Calced)

10.3

Otras opciones

Tenemos ms cosas que podemos conectar a nuestra controladora como un sonar, tiras de Led
o un Gimbal. Se puede ver en el siguiente enlace: http://copter.ardupilot.com/wiki/optionaladditions/
En el nuestro al ser un 250 y necesitar poco peso, no pondremos ninguna de estas opciones.

27

11.

Calibracin de los variadores

Despus de configurar todo, necesitamos calibrar los variadores, hay que hacerlo despus de
configurar por la calibracin de la emisora

Conectamos un Variador al canal 3 del receptor

Ponemos la palanca de gases al mximo.
Conectamos el variador a la batera
Esperamos a que suene un pitido y bajamos la palanca de gases
Esperamos otro pitido de confirmacin y ya est calibrado ese variador

Tenemos que hacer estos pasos con los 4 variadores.

Tambin se puede hacer una vez conectado todo a travs de la APM de la siguiente manera:
-

Hlices y USB desconectados

Encendemos la emisora y ponemos la palanca de gases al mximo
Conectamos la batera al mdulo de potencia y podemos ver como en la APM se
encendern Leds azules y amarillos, lo que significa que se pondr en modo calibracin
la prxima vez que se conecte la batera.
Con el gas al mximo, quitamos la batera y la volvemos a conectar.
Ahora la APM se encuentra en modo calibracin (En la APM se puede ver los led rojos
y azules que parpadean)
Esperamos a los ESC emitan un tono musical. El nmero de pitidos regular indican las
celdas de la batera conectada., y despus dos pitidos adicionales que nos indicaran
que ya se ha calibrado el mximo
Bajamos la palanca de gases al mnimo oiremos un pitido largo que indicara que ya se
ha calibrado.
Si subimos un poco la palanca de gases podremos ver que giran los motores.
Volvemos a dejar la palanca de gases al mnimo y quitamos la batera.

28

12.

Configurar motores

Antes de proceder a la configuracin de los motores, tenemos que asegurarnos que los canales
estn bien conectados.
En nuestro caso, al ser un quadcopter en X este sera el esquema de conexiones de canales:

Ahora vamos a comprobar los giros de motor, Para esto, no debemos de tener hlices puestas
en los motores.
-

Ponemos unos trozos de celo en el eje de los motores

Encendemos la emisora y comprobamos que el modo de vuelo est en estabilizado.

Conectamos la batera

Armamos el Quadcopter manteniendo el gas abajo y hacia la derecha durante 5

segundos

Comprobamos los giros de los motores dando a las palancas.

Si hay alguno mal podemos cambiar la direccin de giro cambiando los cables del ESC

Ahora ya solo nos queda poner las hlices.

29

13.

Modos de vuelo

Para entender lo modelos de vuelo, una clase prctica de los ejes de un aeromodelo:

Podremos configurar los modos de vuelo en el Mission Planner.

Encendemos la emisora y conectamos el APM al Mission Planner. Nos vamos a Initial Setup /
Mandatory Hardware / Flight Modes. Si movemos la palanca de seleccin de modo de la
emisora podremos ver cmo cambia a color verde la posicin la posicin de la palanca actual.
Para terminar una vez seleccionados los modos de vuelo damos a SAVE

13.1

STABILIZE

Nos permite volar manualmente. Mantiene el YAW como en un helicptero, pero se lo lleva el
viento.
Para configurarlo, la versin 3.1 de arducopter tiene la opcin de AutoTune para poder
configurar automticamente los STABILIZE y Rate Pid. Al ajuste automtico se hace de la
siguiente:
-

Primero configuramos el Autotune al canal 7 de la emisora.

30

Nos aseguramos que la palanca est en desactivado, lo podemos ver en men Initial
Setup / Mandatory Hardware y en Radio Calibration
Esperamos a un da en calma y un sitio con mucho espacio.
Levantamos el quadcopter en modo STABILIZE y ponemos el modo ALTHOLD y lo
dejamos a una altura de seguridad.
Entonces cambiamos la palanca del canal 7 a ON y comienza el autotuning
Empezaremos a ver como se mueve 20 grados a cada lado varias veces y despus hacia
adelante y atrs. Si se nos aleja mucho, nos lo traemos con la emisora. Cuando
soltemos la emisora seguir con la configuracin. La configuracin tarda
aproximadamente 8 minutos.
Volvemos a bajar la palanca del canal 7 para terminar el ajuste automtico.
Recordar que no debemos de tener ningn trim en la emisora cambiado
Cuando se termine el autotune al bajar el interruptor del canal 7, volver a las
ganancias PID originales.
Volvemos a subir el interruptor del canal 7 para comprobar las ganancias auto
guardadas.
Si estamos contentos con las ganancias actuales, aterrizamos con el interruptor del
canal 7 activo y desarmamos el quadcopter.
Si no estamos contentos, aterrizamos con el interruptor del canal 7 apagado y
desarmamos

Video: https://www.youtube.com/watch?v=hBUBbeyLe0Q (04-AutoTune.mp4)

31

13.2

ALT HOLD

Se puede mover en todas direcciones pero mantiene la altitud. Tambin mantiene el YAW en
su posicin.
Si pasamos la palanca de gases del 40% - 60% el aeromodelo subir o bajara 2.5m/s. Estas
velocidades se pueden ajustar con el parmetro PILOT_VELZ_MAX. El porcentaje superior e
inferior de la palanca puede ser ajustado con el parmetro THR_DZ (Solo en ArduCopter 3.2);
este valor va de 0 a 400, 0 no hay porcentaje, 100 el porcentaje es de 10% (partiendo del
centro, un 10% por arriba y un 10% por abajo, o sea, 40% - 60%) En la AC3.1 e inferior, se
permite armar y desarmar en modo ALTHOLD.
Para configurar se modifican los siguientes parmetros:

Altitude Hold: Aqu se configura la tasa de error de la altitud (La diferencia entre la
altitud deseada y la actual) un valor demasiado alto provocara una respuesta desigual
de los aceleradores.
Throttle rate: No se suele tocar este valor. Convierte la tasa de ascenso o descenso en
aceleracin o deceleracin.
Throttle Accel: Convierte el error de aceleracin (es decir, La diferencia entre la
aceleracin designada y la actual) La proporcin de 1: 2 de P a I (es decir, que I es dos
veces el tamao de P) debe mantenerse si modificas estos parmetros. Estos valores
no deben aumentarse pero para Quadcopters muy grandes pueden mejorar la
respuesta reduciendo tanto en un 50 % (es decir, P-0,5, I-1,0).

Su configuracin se utiliza tambin en los modos LOITER, SPORT, etc, pero vamos a explicar
aqu como se realiza:

32

13.3

LOITER (Requiere GPS activo)

Fija una posicin en vuelo. Una vez fijada esa posicin lo podemos utilizar como el STABILIZE,
pero cuando soltamos los mandos vuelve a la posicin de origen.
Su configuracin es la siguiente:

Los valores de la altitud son los mismos que en la configuracin de AltHold.

-

Loiter Speed: es la velocidad mxima que puede alcanzar horizontalmente en el modo

LOITER. El valor esta expresado en cm/s as que 500 = 5m/s
Loiter PID: Este valor es la tasa de error de posicin horizontal (la diferencia entre la
posicin deseada y la posicin real). Generalmente no hay que modificar este valor.
Loiter PID: se usan para convertir la velocidad deseada hacia el objetivo a una
aceleracin deseada. La aceleracin deseada resultante se convierte en un ngulo de
inclinacin que luego se pasa al mismo controlador angular utilizado por el modo
STABILIZE. Generalmente no se requiere para ajustar esto. Generalmente no hay que
modificar este valor.

33

13.4

RTL (Return to Launch) (Requiere GPS activo)

Si activamos esta funcin, el Quadcopter volver al punto donde inicio el vuelo. Antes de
volver al destino coge una altitud determinada con el valor RTL_ALT y despus vuelve al
origen. El valor por defecto son 15 M

Antes de armar el Quadcopter, asegurarse de que el Led azul de la APM parpadea (Si
tenemos GPS con Compass) o se queda fijo (si tenemos un GPS sin Compass) El Led
azul del GPS s que tiene que estar parpadeando, que significa que ha cogido los
satlites (Esto es el modelo UBLOX, cuando est buscando no se enciende el Led azul).
El quadcopter volver al lugar donde fue armado.

Opciones de configuracin:

RTL_ALT: Altura mnima que coge el quadcopter antes de realizar la vuelta.

Dejar a 0 para volver a la misma altitud del armado.
La altitud se puede fijar entre 1 y 8000 Centmetros (80 metros)
El valor por defecto es 1500 Centmetros (15 metros)
RTL_ALT_FINAL: Es la altitud a la que terminara la vuelta a casa o la misin creada de
Waypoints.
Dejar a 0 para que coja automticamente la altitud.
La altitud de retorno se puede fijar ente 1 y 1000 centmetros (10 Metros)
RTL_LOIT_TIME: Tiempo en milisegundos que se mantiene en la posicin de descenso
antes de iniciarlo.
Este tiempo se puede ajustar entre 0 y 60000 milisegundos
WP_YAW_BEHAVIOR: Establece como controla el piloto automtico el YAW durante
las misiones de Waypoint y RTL.
0 = Nunca cambiar posicin del YAW
1 = Mirando al siguiente Waypoint o al destino de RTL.

34

2 = Mirando al siguiente Waypoint, pero en RTL se queda mirando hacia donde estaba
cuando se inici la maniobra de RTL
LAND_SPEED: La velocidad de descenso en cm/s.
La velocidad se puede ajustar entre 20 a 200 centmetros por segundo

RTL utiliza el valor waypoint_speed Para determinar la velocidad de vuelo de regreso.

Si cambiamos el valor ALT_HOLD_RTL a otro nmero que no sea 0 mantiene la altura que tena
antes del regreso.
Una vez que llega el quadcopter a la posicin de HOME (si se ha establecido en el aire) entrara
en modo LOITER durante el tiempo establecido en AUTO_LAND y despus toma tierra.
Para prevenir un auto-aterrizaje cambiar el modo de vuelo y realizar el descenso
manualmente.
El Stick de gas manejara la altitud de regreso, no la potencia de los motores
Otras opciones que afectan a este modo:

WPNAV_ACCEL: Define la velocidad horizontal en cm/s durante las misiones

Rango de 50 a 500
WPNAV_LOIT_SPEED: Define la velocidad mxima horizontal en cm/s cuando est en
modo LOITER
Rango de 0 a 2000
WPNAV_SPEED_DN: Define la velocidad de descenso en cm/s que se mantiene cuando
desciende durante una misin de WP
Rango de 0 a 500
WPNAV_SPEED_UP: Define la velocidad de ascenso en cm/s que se mantiene cuando
desciende durante una misin de WP
Rango de 0 a 1000

35

13.5

AUTO (Requiere GPS activo)

En el modo AUTO el quadcopter va a seguir una misin pre programada en Mission Planner.

El modo AUTO incorpora el control de altitud de ALTHOLD y la posicin de control del modo
LOITER. No utilizar el modo AUTO si estos dos modos mencionados no funcionan
correctamente.
Si se comienza la misin mientras el quadcopter est en el suelo, cambiar el modo a AUTO y
cuando se levanta un poco la palanca del gas comenzara la ruta.
Si se comienza la misin desde el aire, empezara desde el primer comando o waypoint. Si el
primer comando es un despegue, se dar por completado y pasara al siguiente.
En cualquier momento se puede cambiar a otro modo como LOITER o STABILIZE, si se pone de
nuevo el modo AUTO comenzara desde el primer waypoint.
Se puede manejar el cabeceo para apuntar por ejemplo una cmara, una vez que se suelte
volver al punto normal.
Las misiones normalmente tienen un comando RTL cuando completa las rutas de vuelo, pero
se puede poner como alternativa que aterrice en otro punto. Sin un comando de RTL o LAND
que finalice el vuelo, el quadcopter se quedara volando en su ltimo punto y tendremos que
cambiar el modo para traerlo de vuelta.
Una vez que ha aterrizado tenemos que bajar la palanca de los gases.
Para configurar este modo tenemos los siguientes valores:

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Speed (WPNAV_SPEED):Es la velocidad mxima horizontal en cm/s a la que puede

volar el quadcopter. El valor por defecto es 500 (5 m/s) Lo normal en un cuadcopter es
volar a una velocidad de 10m/s 13m/s. a ms velocidad puede que no pueda
mantener la altitud. En km/h es el valor multiplicado por 3,6
Speed UP (WPNAV_SPEED_UP): Define la velocidad de ascenso en cm/s que se
mantiene cuando desciende durante una misin de WP
Speed DOWN (WPNAV_SPEED_DN): Define la velocidad de descenso en cm/s que se
mantiene cuando desciende durante una misin de WP
Radius: Es el radio en el que cuando se acerca el quadcopter a un waypoint se
considera que ha pasado. Esto solo se aplica cuando el comando de waypoint tiene un
retardo de 1 segundo o ms.

37

13.6

ACRO

En el modo ACRO, si hacemos giros, el quadcopter no vuelve a ponerse a nivel, se queda con el
ngulo que le hayamos dado. Este modo se basa en la velocidad del cambio de Angulo. Se
utiliza sobre todo para FPT y Acrobacia.
El modo ACRO se puede considerar body frame que significa que si subimos el morro 45
grados y le damos al YAW, el quadcopter rotara sobre su eje axis lo que significa que el PITCH
pasa a ser el YAW y el YAW pasa a ser el PITCH. En cambio el modo SPORT es Earth frame,
mantendra los ngulos de PITCH y YAW ya que girara no centrando su eje en el chasis si no en
la tierra.
En la AC3.1 o mayor, tenemos un modo que es Acro Trainer el cual nos permite asignar a una
palanca el acro y poder activarlo y desactivarlo para hacer pruebas. Para ello lo tenemos que
asignar a un canal:

Parmetros configurables del Acro Trainer:

ACRO_TRAINER:
0 = Desactivado: Significa que se maneja manualmente sin control de nivel ni Angulo
automtico
1 = Nivelacin automtica: Se nivelara automticamente cuando se sueltan los
mandos. La velocidad con la que vuelve a nivel se controla con los parmetros
ACRO_BAL_ROLL y ACRO_BAL_PITCH. El valor predeterminado es de 1.0 que cambiara
a 30 grados / seg un valor ms alto, har que vaya ms rpido
2 (Por defecto): nivel automtico y Angulo limitado a 45 grados. Este Angulo se pude
configurar con el parmetro ANGLE_MAX

38

Parmetros configurables de ACRO:

ACRO_RP_P: Controla la velocidad de rotacin de los ejes ROLL y PITCH. El valor

predeterminado es 4.5 que es una velocidad de 200 grados/seg
ACRO_YAW_P: Controla la velocidad de rotacin del eje YAW. El valor
predeterminado es 4.5 que es una velocidad de 200 grados/seg.
ACRO_EXPO: Es una cantidad exponencial que se aplica a los mandos de la emisora.
Por defecto El modo acro es ms sensible incluso en los centros del stick, con esto
hacemos una curva exponencial para cambiar la respuesta de los mandos. El valor por
defecto es 30% que se aplica al ROL y al PITCH

Una vez que nos hemos confiado con el modo ACRO, tenemos otros valores para afinar ms el
control de nuestro quadcopter. No los vamos a explicar porque no los vamos a usar pero si los
vamos a nombrar.

ATC_RATE_RP_MAX
ATC_RATE_Y_MAX
ATC_ACCEL_RP_MAX
ATC_ACCEL_Y_MAX

13.7

Sport

Este modo fue diseado para hacer FPV, por que se puede poner en un Angulo determinado y
lo va a mantener.
Las palancas del ROLL, PITCH y YAW controlan la velocidad de rotacin del vehculo por lo que
cuando liberamos los mandos, permanecer en la misma altitud. El quadcopter no apsara de
45 grados (Este valor se puede ajustar con el parmetro ANGLE_MAX) Se mantiene la altura
siempre y cuando no pasemos del 10% del medio de la palanca de gas, si damos gas o
bajamos, bajara o subir a unos 2.5m/s (Este valor se puede cambiar con el parmetro
PILOT_VELZ_MAX)

39

13.8

DRIFT (Requiere GPS activo)

El modo DRIFT el quadcopter se comporta como si fuera un avin. Se puede controlar el YAW y
el PITCH, pero el ROLL se controla automticamente.
Podremos volar con el stick derecho nicamente, eso s, con el izquierdo mantenemos los
gases. Tenemos que moverlo constantemente para mantener la altitud. Si bajamos los gases al
minio, los motores llegaran a su tasa mnima (MOT_SPIN_ARMED) y si est volando caer.
Si soltamos los mandos, el quadcopter se parara lentamente
Si soltamos el stick derecho, perder su posicin horizontal con el viento
Si se pierde la seal GPS, El quadcopter aterrizara o se quedara quieto en vuelo, dependiendo
del valor FAILSAFE_GPS_ENABLED.

13.9

GUIDED (Requiere GPS activo)

El modo GUIDED es una capacidad del APM Para guiar de forma dinmica a un lugar de destino
de forma inalmbrica a travs de un mdulo de Telemetra.
Modo Guiado no es un modo de vuelo tradicional que se le asigna a un interruptor igual que
otros modos de vuelo. La capacidad de modo GUIDED se habilita a travs de una aplicacin
(tales como Mission Planner) y radio telemetra (3DR Telemetra). Esta capacidad te permite
mandar el quadcopter a un lugar de destino haciendo click en un punto del Mission Planner.
Una vez que se alcanza la ubicacin, el quadcopter se para en esa ubicacin esperando el
prximo objetivo. El modo Follow Me tambin utiliza modo GUIDED para hacer un
seguimiento del piloto alrededor del campo.

40

Para este modo necesitamos un dispositivo de telemetra como el 3DR para permitir la
comunicacin entre el piloto y el quadcopter, y adems un ordenador con Mision Planner o un
mvil con Droidplanner o Andropilot.
Este modo se utiliza de la siguiente manera (para porttil. el mvil es similar):
-

Establecemos la configuracin inalmbrica entre el Mission Planner y el quadcopter a

travs de la conexin inalmbrica.
Comprobamos que el GPS est activo.
Volamos el quadcopter en modo STABILIZE y una vez a una altura lo ponemos en
LOITER.
Ahora en el Mission Planner nos vamos a Flight data hacemos click derecho sobre una
zona en el mapa y seleccionamos Go to here.
Se nos pedir una altitud

El camino que va a recorrer nos aparecer con una lnea naranja en el mapa

41

Una vez llegado a ese punto esperara a que le indiquemos el siguiente.

42

13.10

CIRCLE (Requiere GPS activo)

Con el modo CIRCLE orbitar un punto de inters con el morro del vehculo orientado hacia el
centro.
El radio del crculo puede ser controlado mediante la modificacin del parmetro
CIRCLE_RADIUS.
NB: Las unidades son metros en la AC3.1 y centmetros en la AC3.2. Mission Planner reportar
las unidades como cm para las dos versiones del cdigo.
Si el valor CIRCLE_RADIUS lo ponemos a cero har que el quadcopter se quede quieto en una
posicin y gire sobre su propio eje (til para fotos panormicas).
La velocidad del vehculo (en grados / segundo) se puede modificar cambiando el parmetro
CIRCLE_RATE. Un valor positivo rota hacia la derecha,
El piloto no tiene ningn control sobre el balanceo y cabeceo, pero puede cambiar la altitud
con el stick del gas como en el modo LOITER o ALTHOLD.
El piloto puede controlar el YAW del quadcopter, el piloto automtico no volver a tomar el
control del YAW hasta que se vuelva a poner el modo de crculo.
El comando LOITER_TURNS invoca el modo Crculo durante una misin.

43

13.11

Position (Requiere GPS activo)

El modo Position es igual que el modo LOITER, pero con control de acelerador manual. Esto
significa que, en el modo Position, el quadcopter mantiene una posicin, pero permite El
control manual de acelerador
Nota: Este modo no est disponible en AC3.2 y superior.

El modo Position depende del GPS, por lo que es importante asegurarse de que el GPS est
activo antes de armar el quadcopter. La activacin del GPS se indica mediante los siguientes
estados del LED (Modelo UBLOX 6M):
LED azul en APM est fijo.
LED azul en el mdulo del GPS + Compass parpadea.

44

13.12

LAND

El modo LAND, realiza un descenso del quadcopter. Tiene las siguientes configuraciones:

Desciende hasta los 10m (o hasta que el sonar detecta algo por debajo) utilizando el
control de altitud. Descender a la velocidad que tenemos configurada en el
parametro WPNAV_SPEED_DN que puede ser modificado en Mission Planners
Config/Tuning > ArduCopter Pids > Speed On.

Una vez llegado a los 10m, descender a la velocidad configurada en el parmetro

LAND_SPEED que por defecto son 50cm/s

Una vez que llegue a tierra, el quadcopter parara sus motores y se desarmara, siempre
y cuando el mando del gas este al mnimo.
45

Si el vehculo tiene activado el GPS el controlador de aterrizaje intentar controlar su

posicin horizontal, pero el piloto puede ajustar la posicin horizontal de destino al
igual que en el modo LOITER.
Si el vehculo no tiene activado el GPS el control horizontal ser como en el modo
STABILIZE por lo que el piloto puede controlar el ROLL y el PITCH
Es probable que cuando est bajando, al crear corriente de aire al llegar al suelo,
provoque que suba y baje sin llegar a aterrizar por que el altmetro detecta el aire que
rebota debajo del quadcopter contra el suelo.

13.13

FOLLOW ME (Requiere GPS activo)

El modo FOLLOW ME hace posible que el quadcopter nos siga usando una telemetra 3DR.
Para ello necesitamos tener en nuestro mvil la aplicacin DroiPlanner. Tambin se puede
hacer con el ordenador pero necesitamos un GPS USB.
El modo waypoint utiliza la funcin APM:copter Dynamic Waypoint y comando de MAVLink
Vamos a explicar cmo hacerlo con el porttil por que todava no he realizado la prueba con el
mvil. Para ello, necesitamos un GPS USB como este: http://www.amazon.com/ND-100SGlobalSat-USB-GPS-Receiver/dp/B004K39QTY/refsr_1_9?ieUTF8&qid1329773762&sr=8-9
Para poder utilizar este modo hacemos lo siguiente:

Configuramos uno de los modos como LOITER

Conectamos el Mission Planner a travs de la telemetra con el quadcopter.
Comprobamos el funcionamiento del GPS del ordenador.
Levantamos el quadcopter y lo ponemos en modo LOITER (Lo ponemos a la altura que
queramos que nos haga el seguimiento.)
Ahora en el Mission Planner nos vamos a Flight data hacemos click derecho sobre una
zona en el mapa y seleccionamos Go to here. Si vemos que funciona podemos seguir.
En el Mission Planner pulsamos CTRL+F y le damos a Follow Me

46

Se nos abrir otra ventana. Tenemos que seleccionar el puerto donde tenemos el GPS
conectado.

Cuando le damos a conectar, Mission Planner leer los datos de nuestro GPS y se los
manada a la APM como si fuera un comando de Go to there cada 2 segundos.

13.14

SIMPLE y SUPER SIMPLE

Estos modos se utilizan en combinacin con STABILIZE, SPORT, LAND y DRIFT

Estos modos permiten al piloto controlar el movimiento del helicptero desde el punto de
vista del piloto independientemente de donde mira el Quadcopter.
El Modo SIMPLE le permite controlar el quadcopter en relacin a la direccin de despegue y se
basa slo en la direccin de la brjula.
El Modo SUPER SIMPLE le permite controlar el quadcopter en relacin a la direccin en la que
fue armado. Requiere una buena posicin GPS.
Cualquiera de estos modos se pueden asignar a una posicin del interruptor de modo de vuelo
en particular o se puede activar / desactivar desde el canal 7 u 8.

47

Modo Normal

En este modo los giros se realizan dependiendo de donde mire el quadcopter,

independientemente de donde mire el piloto, con lo que cuando se acerca a nosotros de
frente los mandos estarn invertidos.

Modo SIMPLE:

Mantiene la posicin de cuando fue armado asi que si lo ponemos detrs de nosotros las
direcciones cambiaran

48

Modo SUPER SIMPLE:

Mantiene la posicin de donde despego, de tal manera que cuando pasa por detrs de
nosotros, cambian los sentidos de orientacin.
Para configurar cualquiera de estos modos, lo hacemos en el Mission planner:

49

14.

Configuracin manual de PIDs

Para comprender un poco mejor la configuracin vamos a realizar una explicacin de los PIDs.

La pantalla superior muestra los datos de configuracin ms importantes, ROLL/PITCH

(Amarillo), YAW (Naranja), Altitude Hold (Verde), Loiter (Rosa), y Waypoint Navigation (Azul)
El valor ms importante es el RATE ROLL P (Por defecto el RATE PITCH P se define con el mismo
valor)
Normalmente el orden de configuracin es el siguiente:
-

RATE ROLL/PITCH P en modo STABILIZE

Altitude Hold en el modo ATLHOLD
Loiter (El cual no neceita configuracin)
Waypoint Navigation en modo AUTO

50

14.1

ROLL/PITCH

Los valores del ROLL y el PITCH estn marcados en amarillo y controla la respuesta del PITCH y
del ROLL.
Los parmetros del RATE enva la rotacin deseada a los motores.
Los parmetros del STABILIZE enva el Angulo deseado a los motores.
-

Configuracin de los RATE:

Si estos valores estn muy altos, el quadcopter oscilara rpido en ROLL y PITCH
Si estos valores son bajos, el quadcopter ser muy lento.

RATE ROLL/PITCH P es el valor ms importante para configurar correctamente el

quadcopter. Cuanto ms alto sea el valor P ms alta ser la respuesta del motor para
alcanzar la velocidad de giro esperada. El valor predeterminado es P=0.15
RATE ROLL/PITCH I Se utiliza para compensar las fuerzas externas que hacen que el
quadcopter no mantenga la velocidad deseada durante un periodo prolongado de
tiempo. Un valor alto se acelerara rpidamente para mantener la velocidad deseada, y
se desacelerar rpidamente a fin de no exceder esa velocidad.
RATE ROLL/PITCH D se utiliza para amortiguar la respuesta del quadcopter
dependiendo de la aceleracin que le demos. Un valor alto de D causara vibraciones, y
un efecto "memoria ", donde los controles se notaran lentos o que no responden. Un
controlador bien montado debera de permitir un valor de D = 0.011. Valores tan bajos
como 0.001 hasta 0.02 se utilizan en funcin del quadcopter

Para configurarlo tendremos que hacer una Configuracin en vuelo de la siguiente manera y
utilizando el canal 6 de la emisora:

51

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

11.
12.
13.

Conectamos la APM al Mission Planner

En Mission Planner, seleccionamos Config/Tuning > APM:Copter Pids
Ajustar el CH6 OPT a Rate ROLL/PITCH P
Configurar un mnimo de 0.08 y mximo de 0.20
Pulsamos en Write Params
Movemos la palanca del canal 6 al mximo y al mnimo y pulsando en Refresh
Params vemos que los valores cambian.
Armamos el quadcopter en modo STABILIZE y movemos la palanca del canal 6 y vemos
en que postura tiene una mejor respuesta.
Quitamos la batera y volvemos a conectar la APM al Mission Planner
Ponemos la palanca del canal 6 en la posicin en la que hemos visto que se comporta
mejor y pulsamos en Refresh Params
En los campos de RATE ROLL P y RATE PITCH P ponemos el valor que vemos , pero lo
modificamos mnimamente para que detecte el Mission Planner que se ha realizado un
cambio. volvemos a enviar los datos a la a la APM pulsando en Write Params
Volvemos a poner el canal 6 en NONE y pulsamos en Write Params
Pulsamos en desconectar y volvemos a conectar
Nos aseguramos de que se ha realizado el cambio.

Vdeo: https://www.youtube.com/watch?v=NOQPrTdrQJM (06-Configuracion_en_vuelo.mp4)

Configuracin de los STABILIZE:

Un valor ms alto har que el quadcopter tenga mayor capacidad de respuesta, un valor ms
bajo que sea ms suave
Si se establece demasiado alto, el quadcopter oscilar.
Si se establece demasiado bajo el quadcopter tendr una respuesta lenta
Se recomienda hacer un AutoTune.
Los parmetros que configuran los STABILIZE son los siguientes:

ANGLE_MAX: Controla el Angulo de inclinacin mximo, que por defecto es 4500 (45
grados)
ANGLE_RATE_MAX: Controla la velocidad de rotacin mxima solicitada en los AXIS de
PITCH y ROLL que por defecto es 18000 (180grados/seg)
ACRO_YAW_P: Controla la rapidez con la que el quadcopter gira el YAW. Por defecto el
valor es de 4.5 que manda 200 grados/seg en los extremos del stick, valores muy altos
har que gire rpidamente

Esta configuracin controla la capacidad de respuesta en los ngulos. El valor por defecto es
4,5 que le mandara una velocidad de rotacin de 4.5 grados/seg por cada grado de error en el
ngulo

52

Una ganancia de 7 u 8 nos permitir tener un quadcopter ms sensible y resistira rfagas de

viento fuertes. Si se pone un valor muy bajo, har que gire muy lentamente y puede dar la
impresin de que no responde. Antes de bajar el STABILIZE P, es mejor bajar el parmetro
RC_FEEL si deseamos un vuelo ms suave.

14.2

YAW

Estos parmetros resaltados en color naranja, controlan la respuesta del YAW. Es raro que este
parmetro necesite configuracin.
Como se mencion anteriormente, el parmetro ACRO_YAW_P Controla la rapidez con la que
el quadcopter gira el YAW. Por defecto el valor es de 4.5 que manda 200 grados/seg en los
extremos des stick, valores muy altos har que gire rpidamente

14.3

ALTITUDE

Los parmetros de ajuste relacionados con el mantenimiento de la altitud se resaltan en verde

en la captura de pantalla anterior.
-

Altitude Hold: Aqu se configura la tasa de error de la altitud (La diferencia entre la
altitud deseada y la actual) un valor demasiado alto provocara una respuesta desigual
de los aceleradores.
Throttle rate: No se suele tocar este valor. Convierte la tasa de ascenso o descenso en
aceleracin o deceleracin.
Throttle Accel: Convierte el error de aceleracin (es decir, La diferencia entre la
aceleracin designada y la actual) La proporcin de 1: 2 de P a I (es decir, que I es dos
veces el tamao de P) debe mantenerse si modificas estos parmetros. Estos valores
no deben aumentarse pero para Quadcopters muy grandes pueden mejorar la
respuesta reduciendo tanto en un 50 % (es decir, P-0,5, I-1,0).

14.4

LOITER

Generalmente si el ROLL y el PITCH se configuran correctamente, y el GPS y el comps no

tienen muchas vibraciones, Loiter no requiere mucha configuracin, pero para ms
informacin ver el modo LOITER

53

15.

Chequeo pre-ARM

Arducopter incluye una suite de chequeos que se pueden realizar antes del armado del
Quadcopter para prevenir cualquier accidente.
El piloto se dar cuenta de que ha fallado el armado por que se enciende un led amarillo en la
controladora. Para determinar el error hacemos lo siguiente:
-

Conectamos la controladora por USB al ordenador o a travs de la telemetra.

Encendemos la emisora y hacemos una armado del quadcopter (Normalmente es
bajando la palanca de gases y movindola a la derecha)
La causa del problema nos aparecer en la pantalla.

Estos son los errores que nos pueden salir:

RC not calibrated: La calibracin de la emisora no est bien realizada. Los valores

correctos serian RC3_MIN = 1100 y RC3_MAX = 1900 y los canales del 1 al 4 tiene que
tener un mnimo de 1300 y un mximo de 1700
Baro not healthy: Informa de un fallo de hardware del barmetro
Alt disparity: La altitud del barmetro no coincide con los acelermetros, con una
diferencia de 2 metros. Suele pasar cuando lo cambiamos de postura. Esto se
soluciona recalibrando los acelermetros.
Compass not healthy: El hardware del compass est averiado.
Compass not calibrated: El compass no ha sido calibrado o ha perdido la calibracin.
Hay que volver a calibrarlo.
Compass offsets too hight: Este error es causado por que hay metal cerca del compass
Check mag field: El valor magntico obtenido en la zona est por debajo o por encima
de un 35% del valor esperado. Se soluciona con una calibracin del compass.
Compasses inconsistent: El compass interno y el externo apuntan a diferentes
direcciones. Suele ser por un problema en la posicin del compass externo.
GPS glitch: el GPS no tiene conexin y el quadcopter est en un modo en el que lo
necesita. O esta desactivado el GPS o est habilitada la opcin Circular Fence .
Need 3D Fix: el GPS no tiene 3D fix y el quadcopter est en un modo en el que lo
necesita. O esta desactivado el GPS o est habilitada la opcin Circular Fence .
Bad velocity: La velocidad del quadcopter en relacin a los acelermetros tienen una
diferencia de ms de 50 cm/s. Puede ser causado por una mala calibracin de los
acelermetros.

54

High GPS HDOP: el valor HDOP est por encima de 2.0 y el modo seleccionado
necesita GPS o el Circular Fence est activado. Esperar unos minutos movindolo de
un lugar a otro. Alternativamente se puede cambiar el parmetro GPS_HDOP_GOOD a
2.2 - 2.5. El HDOP GPS se puede ver fcilmente como se muestra en la imagen:

INS not calibrated: hay que recalibrar los acelermetros.

Accels not healthy: Se necesita una re calibracin de los acelermetros o el hardware
est mal.
Gyros not healthy: Uno o ms girscopos reportan que estn mal. Este error da
inmediatamente despus de haber reseteado la tarjeta o haber cargado el firmware.
Gyro cal failed: La calibracin del girscopo no ha capturado datos. Esto es causa de
que durante la calibracin se ha movido el quadcopter (cuando las luces rojas y azules
parpadean) En este caso, desconectar y conectar de nuevo la batera sin mover el
quadcopter. Tambin puede ser causa de un fallo de hardware
Gyros inconsistent: Un problema del hardware o una mala calibracin de los
girscopos
Check board voltaje: El voltaje interno de la controladora es inferior a 4.3 voltios o
superior a 5.8. si estamos conectados por cable USB el problema es que el pc no es
capaz de dar el suficiente voltaje. Si estamos conectados por batera, hay un grave
problema de alimentacin que tendremos que revisar.
CH7&CH8 Opt cannot be same: Estos dos Canals estn asignados al mismo switch y
puede llevarnos a una confusin.
Check FS_THR_VALUE: El valor del Failsafe se ha fijado demasiado cerca del mnimo
del canal de gas.

55

Check ANGLE_MAX: El parmetro ANGLE_MAX est fijado por debajo de 10 grados

(1000) o por encima de 80 grados (8000)
ACRO_BAL_ROLL/PITCH: El parmetro ACRO_BAL_ROLL es mayor que el STABILIZE
ROLL P y/o el valor ACRO_BAL_PITCH es mayor que el STABILIZE PITCH P. Este error
puede llevar a que no podamos controlar el ngulo de inclinacin en modo ACRO.

Podemos desactivar el pre-arm de la siguiente manera:

Conectamos la controladora al Mission Planner

Vamos a Mission Planner > Config / tuning > Standard Params screen.
Configuramos el ARMING CHECK a Disabled
Le damos a Write params

56

16.

Armado y desarmado

Armado:
1. Encendemos la emisora
2. Conectamos la batera. La el led rojo y el azul parpadearan durante unos segundos
y el girscopo se calibrara (No mover el quadcopter)
3. El pre-arm se iniciara automticamente. Si hay algn error, parpadeara dos veces
el led rojo.
4. Nos aseguramos que el modo de vuelo es SABILISED, ACRO, ALTHOLD o LOITER.
5. Si lo que vamos a hacer es usar algn modo que utilice GPS (modo LOITER, RTL,
DRIFT, AUTO o GUIDED) Tendremos que esperar por lo menos 30 segundos
despus de que el GPS haya conseguido el bloqueo 3D, Esto le dar tiempo a
capturar la posicin. En la APM2 si el led del GPS se queda fijo est activo (en
nuestro caso al ser un UBLOX es cuando el led parpadea)
6. Armamos dejando la palanca de gases al mnimo y movindola a la derecha
durante 5 segundos. Una vez armado se tardan unos 5 segundos en reiniciar el
barmetro y los girscopos. No debemos dejar la palanca en la derecha ms de 15
segundo por que comenzara el AUTOTRIM.
7. Una vez armado, El Led rojo de armado se quedara fijo y giraran lentamente los
motores. Esta velocidad de giro se puede configurar con el parmetro
MOT_SPIN_ARMED
8. Ya podemos volar
9. Si dejamos la palanca de gases al mnimo durante ms de 15 segundos el
quadcopter se desarmara automticamente.

Desarmado:
1. Nos aseguramos que el modo de vuelo es SABILISED, ACRO, ALTHOLD o LOITER.
2. Desarmamos dejando la palanca de gases al mnimo y movindola a la izquierda
durante 2 segundos.
3. El led rojo de armado de la APM2comenzara a parpadear.
4. Desconectamos la batera
5. Apagamos la emisora

57

17.

Ajuste bsico

Despus del primer vuelo, podemos notar que no se comporta como nosotros queremos.
Podemos hacer un AutoTune, o bien hacer una configuracin manual de los PIDs. Aqu vamos a
explicar el procedimiento ms bsico para cambiar el comportamiento del quadcopter:
La forma ms cmoda de hacer estos ajustes es a travs de la telemetra y el Mission Planner.
Conectamos la telemetra al Ordenador, seleccionamos el puerto de la misma y le damos a
conectar. Una vez establecida la conexin nos vamos a Config/tuning y a Basic Tuning.

ROLL/PITCH Sensitivity: Si notamos que es muy nervioso, bajamos el valor hacia la

izquierda y si vemos que es demasiado lento, lo movemos a la derecha.
Throttle Hover: Si notamos que el quadcopter hace el estacionario por encima del
centro de la palanca de gases bajamos el valor hacia la izquierda. Si lo hace por debajo
del centro de la palanca de gases lo subimos hacia la derecha.
Climb Sensitivity: Con este valor cambiamos la ganancia de la altitud. Hacia la derecha
ser ms agresiva (subir ms rpido), hacia la izquierda ser ms suave.

58

18.

Medir vibraciones

Para poder mantener estable el quadcopter es importante hacer una medicin de las
vibraciones. Si tiene demasiadas tendramos que ver como colocar la APM para absorber las
vibraciones.
1. Conectamos la APM al Mission Planner
2. Vamos a Config / tuning > Standard params y configuramos el Log bitmask a
Default+IMU. Esto habilitara la captura de los datos del acelermetro.
3. Le damos a Write Params

4. Volamos el Quadcopter en modo STABILIZE e intentamos hacer un estacionario lo

mejor posible.
5. Desconectamos la batera y volvemos a conectar la APM al Mission Planner
6. Descargamos el log en Terminal

59

7. Una vez descargado el log, cerramos la ventana log y pulsamos en Log Browser. Y
abrimos el log descargado.

60

8. Cuando aparezca el explorador de registro, bajamos hasta encontrar cualquier

mensaje IMU. Hacemos click en AccX y pulsamos Graph this data Left. Repetimos
este punto con AccY y AccZ.

9. Compruebe la escala de la izquierda y asegurarse de que sus niveles de vibracin para

la AccX y ACCY son entre -3 y +3. Para AccZ el rango aceptable es -15 a -5.
10. Despus de todo lo anterior es completa, ir a Config / tuning > Standard params y
configuramos el Log bitmask a Default (es posible que tenga que pulsar el Conecte
botn de nuevo). Esto es importante porque sobre todo en el registro de APM
requiere importantes recursos de la CPU.

61

19.

Ajuste de la palanca del gas

Si nos cuesta mantener el quadcopter en estacionario por que la palanca de gases tiene que
estar muy alta o muy baja puede ser que el valor este por debajo del 40% de palanca de gas o
a ms del 60%.
Por esa razn podemos modificar el centro de la palanca de gases (parmetro THR_MID) para
en que en el modo STABILIZE este al 50%.
Podemos ajustar el dentro de la palanca de gases de la siguiente manera:
1. Volamos el quadcopter y hacemos un estacionario durante 30 segundos.
2. Desconectamos la batera y conectamos la APM al Mission Planner.
3. Vamos a la pantalla Terminal y descargamos el ultimo los de dataflash

62

4. Una vez se haya descargado el log, cerramos la ventana de Log y pulsamos en Log
Browse y abrimos el log que hemos descargado.

5. Cuando aparezca la ventana Log Browser bajamos hasta encontrar la columna CTUN.
Hacemos click en ThrOut y damos a Graph this data Left

6. En la grfica debemos estimar aproximadamente cual es el nivel de aceleracin

durante el vuelo estacionario. En el ejemplo podemos ver que en ese caso es
aproximadamente 550.
Si el acelerador est por debajo de la media 300 (es decir. 30%) entonces sera mejor
aadir un poco de peso extra (es decir. una batera ms grande tal vez) o reducir la
potencia de alguna otra manera (motores ms pequeos, pasar de una a una batera
4S 3S, etc.)
63

Si el acelerador est por encima de la media 700 (es decir. 70%) entonces tenemos un
quadcopter con poca potencia. Debe tener en cuenta el aumento de la potencia de los
motores y los CES o utilizar una batera mayor voltaje (es decir. cambiar de una a una
batera 3S 4S).
7. Abrimos el Mission Planner > Software > Stanfdard Params y actualizamos el valor de
Throttle Mid Position al valor estimado anteriormente.

8. Pulsamos en Write Params para escribir los parmetros en la APM.

64

20.

SaveTrim y AutoTrim

SaveTrim es el mtodo ms sencillo y transferir los trims de la emisora al APM. Se realiza de

la siguiente manera:
1. Comprobamos que el canal 7 supera el valor 1800 en Mission Planner > Hardware >
Mandatory Hardware > Radio Calibration.

2. Configuramos el canal 7 a la opcin Save Trim en Software > ArduCopter Pids y le

damos a Write Params

65

3. Con el interruptor del canal 7 en la posicin de apagado iniciamos el vuelo en modo

STABILIZE y movemos el trim de PITCH y ROLL hasta conseguir que este estable el
quadcopter.
4. Aterrizamos y bajamos la palanca de gases al mnimo.
5. Soltamos los mandos y activamos el interruptor del canal 7 durante al menos 1
segundo.
6. Volvemos a dejar los Trim en sus centros y debera de volar centrado.

El AutoTrim lo que hace es que el trim del ROLL y el PITCH se capturan automticamente en un
vuelo estacionario. Para ello hay que hacer lo siguiente:
1. Mantener la palanca de gases abajo y moverla a la derecha durante 15 segundos o
hasta que los leds rojo azul y amarillo parpadean en un patrn cclico.
2. Volamos durante 25 segundos haciendo un estacionario.
3. Aterrizamos, bajamos la palanca de gases al mnimo y esperamos unos segundos
4. Volvemos a iniciar el vuelo y comprobamos si esta trimado.
Tambin podemos hacer este procedimiento sin batera u conectando la APM al ordenador. En
la pantalla del nivel hacemos una simulacin para ponerlo a nivel y repetimos los pasos 2, 3, 4.
Tambin se puede hacer un trimado manual a travs de los parmetros AHRS_TRIM_X para el
ROLL y AHRS_TRIM_Y para el PITCH. Valores negativos son izquierda y hacia adelante

21.

Configuracin avanzada del Compass

Esta pgina explica cmo configurar y calibrar la brjula. La mayora de los usuarios slo
tendrn que seleccionar la orientacin y realizar la calibracin en vivo. Toda esta configuracin
se puede realizar desde Mission Planner > Initial Setup > Madatory Hardware >> Compass.

66

21.1

Establecer la orientacin

Es de lgica las opciones que hay no?, lo que vamos a hacer es explicar las dos que nos
interesan, dependiendo de nuestro Hardware.

APM with External Compass: Seleccionamos este si tenemos un GPS externo con
brjula y con la flecha que indica direccin.
Manual: Si la brjula que tenemos no muestra direccin, tenemos que seleccionar esta
opcin. Para ajustar tendremos que hacer lo siguiente:
En el Mission Planner nos vamos a la pantalla de datos de vuelo para saber la direccin
(Pantalla de FPV)
En la lista inferior donde nos aparecen las 8 opciones ponemos en una de ellas
ROTATION_YAW_315.
Giramos el quadcopter a la derecha y a la izquierda para ver si apunta en la direccin
correcta.
Si el morro gira en direccin contraria, tenemos que poner la rotacin manual en
ROLL_180. Por ejemplo si esta en ROTATION_YAW_45 lo ponemos en
ROTATION_ROLL_180_YAW_45

67

21.2
-

Calibracin en vivo de las compensaciones

Pulsamos en Live Calibration para iniciar la calibracin.

Aparecer una ventana que muestra una esfera (o dos si su controlador de vuelo
cuenta con dos brjulas) Un punto rojo Muestra donde apunta la brjula. A medida
que giramos el quadcopter veremos el movimiento de los puntos rojos y (quizs
confusamente) la esfera en s tambin gire. Dejar un rastro de color donde la brjula
ya haya estado.
En la esfera hay 6 objetivos que se ven como puntos blancos.
Girar el vehculo de modo que el punto rojo llega a cada punto blanco y hace que
desaparezca.
Cuando todos los puntos blancos se han quitado pulsamos en Done para completar la
calibracin y guardar los desplazamientos.
Se mostrarn las compensaciones finales (3 nmeros para cada comps), si todas estas
cifras estn por debajo de 250 entonces se puede asumir que son buenos. Si no
recuerdas los nmeros se pueden ver en el parmetro COMPASS_OFS_X, Y y Z en la
lista avanzada de parmetros. Si los nmeros son muy altos puede indicar que hay
metal cerca de las brjulas.

68

Una forma de capturar todos los puntos blancos es rotar el vehculo lentamente de modo que
cada lado (frente, espalda, izquierda, derecho, superior e inferior) apunta hacia el suelo
durante unos segundos (Nota: la imagen de abajo muestra slo 4 de los 6 posiciones
recomendadas) (Video de Calibrar Compass)

21.3
CompassMot compensacin por la interferencia de
los cables de alimentacin, CES y motores.
Se recomienda realizar este paso para los quadcopters que tienen la brjula interna y en los
que tienen interferencias en la brjula a causa de los motores, cables de alimentacin, etc.
CompassMot slo funciona bien si tenemos un Power Module ya que la interferencia
magntica es lineal con la corriente consumida.
El procedimiento es el siguiente:

Activar el monitor actual (tambin conocido como Power Module)

Quitamos las palas y las ponemos del revs, pero no en su motor, sino en el siguiente,
pasando una posicin De esta manera, al dar gas el quadcopter har fuerza contra el
suelo
Nos tenemos que asegurar de que no se mueva fijndolo al suelo.
Enciende la emisora y mantener gases a cero
Conectar la batera Lipo
Conectar el APM al ordenador con el cable USB.

Video: https://www.youtube.com/watch?v=0vZoPZjqMI4 (03-CompassMot.mp4)

69

Utilizando AC3.2:
1. Abrimos el Mission Planner > Initial Setup > Optional Hardware > Compass /
Motor calib.
2. Pulsamos en Start

70

1.
2.
3.

Utilizando AC3.1.5:
En Mission Planner ir a Terminal y pulsar en Connect APM.
En la consola escribir setup y despus compassmot.
El Modulo de potencia est activo podremos ver measuring compass vs CURRENT

Esta parte es comn para AC3.2 y AC3.1.5

1.
2.
3.
4.

Deberamos escuchar los ESCs con el pitido del armado

Levantamos lentamente la palanca de gases entre 50% - 70% durante 5 10 segundos
Bajar rpidamente la palanca de gases.
Pulsamos el botn Finalizar (AC3.2) o pulsamos intro (AC3.1.5) para terminar la
calibracin.
5. Comprobamos el % de la interferencia mostrada. Si es menos de 30% entonces la
interferencia que recibe la brjula es aceptable y deberamos tener un buen
rendimiento en los modos LOITER, RTL y AUTO. Si esta entre 31% - 60% , la
interferencia est en el zona gris donde puede que est bien. Si es mayor que 60%
deberamos de mover la APM ms arriba y lejos de las fuentes de interferencia o
considerar comprar una brjula externa o GPS con brjula.
71

21.4

Declinacin manual.

Por defecto, la declinacin se busca en una tabla comprimida en su primera localizacin por
GPS. Este mtodo tiene una precisin de 1 grado (que debe ser suficiente) pero si desea
utilizar la declinacin sin comprimir hacemos lo siguiente:
-

Abrimos la siguiente web: http://magnetic-declination.com/

Nos mostrara automticamente nuestra ubicacin dependiendo de nuestra IP, o bien
podemos poner otra direccin.

En el Mission Planner, desmarcamos la casilla Auto Dec e introducimos manualmente

la declinacin (resaltado en rojo en la imagen de arriba). En este ejemplo, entraramos
14 Grados y 13 Acta.

72

Tan pronto como el cursor sale del campo (es decir pulsando Tab) el valor se convierte
en radianes decimales y se guarda en el parmetro COMPASS_DEC.

73

21.5

Configurar la declinacin en vuelo

Podemos configurar la declinacin en vuelo de la siguiente manera:

1. Conectamos la APM al Mission Planner
2. Vamos a Config / Tuning > Extended Tuning
3. Ponemos el Ch6 OPT en Declination, y los datos que pones son Min = 0.0 y Max = 3.0.
Esto le dar un rango ajustable de -30 a +30 grados. O ponemos por ejemplo Max = 2.0
para sintonizar desde -20 a +20 grados, etc. Le damos a Write Params

4. Comprobamos que la declinacin se modifica correctamente cuando se enciende el

canal 6. Ir a Config / Tuning > Standard Params, pulsamos en Refresh Params y nos
aseguramos que el parmetro COMPASS_DEC es 0.523 (es 30 grados expresado en
radianes)

74

5. Volamos el quadcopter en modo LOITER en al menos dos direcciones y nos

aseguramos de que despus de un no ve ninguna circular (tambin conocido como
toilet bowling).

22.

Configurar FailSafe de la emisora

Arducopter soporta el Retorno a casa cuando pierde contacto con la emisora. Aqu explicamos
su configuracin:
Cuando el Failsafe de la emisora se activa pueden pasar varias cosas:

Nada si ya est desarmado

Los motores sern desarmados inmediatamente si el quadcopter ha tomado tierra o
el gas de la emisora esta en 0
Regreso a casa (RTL): Si el GPS est activo y est a ms de 2 metros del origen
Aterriza si el vehculo:
No tiene GPS
Est a menos de 2 metros de distancia del origen.
Si el parmetro FS_THR_ENABLE tiene el valor Enabled Always Land
Continuar con la misin si est en el modo AUTO y el parmetro FS_THR_ENABLE se
establece en Enabled Continue with Mission in Auto Mode.

Si se quita el Failsafe(es decir, la emisora y el receptor recuperan el contacto) No volver al

modo que tena activo. Esto significa que si, por ejemplo, el vehculo estaba en LOITER cuando
salto el failsafe, el modo de vuelo se cambiara automticamente a RTL, incluso despus de que
el transmisor y el receptor recuperen el contacto. Si el piloto desea volver a tomar el control
en el modo LOITER tendra que cambiar su interruptor de modo de vuelo a otra posicin y
luego volver a poner el modo LOITER.

22.1

Configurar FailSafe en Emisora

Por defecto, un receptor cuando entra en FailSafe mantiene todos los canales en su ltima
posicin cuando el receptor y el transmisor pierden contacto. Esto no es bueno porque el
controlador de vuelo no tiene manera de saber que el piloto ha perdido el control. En cambio,
el receptor se puede configurar la manera de indicar que ha perdido la seal (el mtodo
depende del receptor):

Mtodo Low-acelerator: El receptor pone el canal del acelerador (canal 3) a un valor

por debajo de la parte inferior del rango normal (normalmente por debajo 975). Este
mtodo es utilizado por los sistemas de Futaba y muchos sistemas ms antiguos.
Mtodo Sin seal: El receptor deja de enviar seales al controlador de vuelo. Este es
el mtodo preferido y es la forma en la mayora de los receptores modernos operan
FRSKY.
75

Configurar mtodo Low-acelerator:

Para configurar una Futaba 7C - Video Futaba T7C:

https://www.youtube.com/watch?v=qf8YinLKQww (05-Futaba_T7C_Failsafe.mp4)
Con la batera LiPo desconectada:
1. Conecte el controlador de vuelo al Mission Planner y seleccione Initial Setup >>
Mandatory Hardware >> Failsafe.
2. Establezca el Failsafe a una de estas opciones
Enabled always RTL: Forzar que siempre haga un RTL incluso si esta haciendo una
misin en modo AUTO.
Enabled Continue with Mission in AUTO: Para permitir que continue con la misin
misiones, incluso si se si se va fuera del rango de la emisora. En todos los dems casos,
hara RTL.
Enable always LAND aterriza automaticamente al perder el contacto con la emisora
3. El valor FS Pwm tiene que ser:
Al menos 10 PWM ms alto que el valor PWM del canal 3 cuando el acelerador est al
minimo y la emisora esta apagada.
Al menos 10 PWM por debajo del valor del canal 3 cuando el acelerador est al
minimo y la emisora apagada.
Por encima de 910.

76

Configurar mtodo No-Signal:

Se configura igual que el mtodo anterior:

1. Conecte el controlador de vuelo al Mission Planner y seleccione Initial Setup >

Mandatory Hardware > Failsafe.
2. Establezca el Failsafe a una de estas opciones
Enabled always RTL: Forzar que siempre haga un RTL incluso si est haciendo una
misin en modo AUTO.
Enabled Continue with Mission in AUTO: Para permitir que contine con la misin
misiones, incluso si se si se va fuera del rango de la emisora. En todos los dems casos,
har RTL.
Enable always LAND aterriza automticamente al perder el contacto con la emisora.

22.2

Prueba de Failsafe

Podemos probar el failsafe conectando la APM al Mission Planner a travs del USB o la
telemetra. Podemos realizar estos test sin conectar la batera, pero si lo queremos hacer con
la batera deberemos quitar primero las hlices.
-

Prueba 1: Ver si en canal del gas cambia cuando se pierde el contacto con la radio.

Nos aseguramos de que la emisora est encendida con la palanca de gas a mnimo y el
modo STABILIZE
El valor PWM del canal 3 Valor debe ser aproximadamente como en la primera
ilustracin de abajo. Su valor puede ser mayor o menor pero definitivamente debe ser
al menos 10 mayor que el valor contenido en el campo PWM FS
Apagamos la emisora y el valor PWM del acelerador debe bajar al menos 10 por
debajo del valor del campo PWM FS (como en el segundo siguiente ilustracin) abajo

77

Prueba 2: Los motores se desarman si est en modo STABILIZE o ACRO y el

acelerador a cero

Cambiar modo STABILIZE, armar el quadcopter pero mantener el acelerador a cero.

Apagar la emisora. Los motores se deben desarmar inmediatamente (led rojo empieza
a parpadear, DESARMADO se mostrar en la pantalla de datos de vuelo del Mission
Planner).

78

Prueba 3: Garantizar los cambios de modo de vuelo a RTL o LAND cuando el

acelerador est por encima de cero.

Cambiare al modo STABILIZE, armamos el quadcopter y aumentamos la palanca de

gases hasta la mitad de recorrido
Apagamos la emisora. El modo de vuelo debe cambiar a RTL si tiene un GPS o cambia
al modo LAND si no se tiene GPS (el modo de vuelo y la situacin del GPS son visibles
en la pantalla de datos de vuelo del Mission Planner).

Prueba 4:

Seguimos desde la prueba 3 y activamos la emisora.

Mientras que el modo de vuelo est todava en RTL o LAND y el quadcopter armado,
cambiar el interruptor de modo de vuelo a otra posicin y luego de nuevo al modo
STABILIZE. Nos aseguramos de que el modo de vuelo aparece en la pgina de FailSafe
actualizado correctamente.

Prueba 5: Quitar la energa del receptor

Cambiamos al modo STABILIZE, armamos el quadcopter y mantenemos el gas por

encima del mnimo.
Desconectamos los cables que conectan el receptor a la APM
El modo de vuelo debe cambiar a RTL o LAND como se describe en la prueba 3
Advertencia: Desconectar la batera de la APM antes de volver a conectar la
alimentacin del receptor

Retomar el control despus de que se desactive el Failsafe.

79

23.

Configurar FailSafe de la batera

El Failsafe de la batera activa automticamente un RTL o LAND cuando el voltaje de la batera

o la energa restante estimada haya cruzado un valor determinado.
Para poder configurarlo, necesitamos tener obligatoriamente el mdulo de potencia.
Cuando el Failsafe de la batera se activa pueden pasar varias cosas:

Nada si ya est desarmado.

Desarmar motores si est en el modo STABILIZE o ACRO y la palanca de gases est
abajo del todo o a aterrizado.
Vuelta a casa (RTL): Si el parmetro FS_BATT_ENABLE se establece en 2 (RTL) o est
en el modo AUTO, tiene el GPS activo y est a ms de 2 metros de su posicin inicial.
LAND: En el resto de casos.

23.1

Configurar FailSafe de la batera

1. Primero tenemos que tener configurado el mdulo de potencia incluyendo la

configuracin de la capacidad total de la batera si utilizamos un monitor de corriente.
2. En Mission Planner nos vamos a Initial Setup > Mandatory Hardware > Failsafe.
3. Establecemos el valor Low Battery (Por ejemplo en 10.5).
4. Establecemos el valor Reserved MAH. Lo dejamos a 0 si no queremos que se active el
Failsafe basndose en la estimacin del consumo de batera. Un valor apropiado para
una batera de 3000MAH seria 600 que sera cuando queda un 20% de batera. Para
una de 1000 MAH como la nuestra el valor recomendado seria 200.
5. Seleccionamos lo que queremos que haga, si retornar al origen, o aterrizar cuando
entra en funcionamiento el Faisafe.

80

24.

Configurar Failsafe del GPS

El Failsafe del GPS est activado por defecto, pero se puede activar o desactivar en la lista de
parmetros del Mission Planner.
Si experimentamos un Glitch durante 5 segundos o se desactiva mientras est en un modo que
necesita el GPS (AUTO, GUIDED, LOITER, RTL, CIRCLE, POSITION o DRIFT) Iniciara un aterrizaje
(O har un ALTHOLD si el parmetro FS_GPS_ENABLE est configurado en 2)
Para hacer esta configuracin nos vamos al Mission Planner a Config / Tuning > Standard
Params y modificamos el valor GPS Failsafe Enable

El Glitch se explica en la siguiente ilustracin:

81

25.
Configurar Failsafe del GCS (Estacin de control con
joystick)
En la lista de parmetros avanzados de Mission Planner, establecer el parmetro
FS_GCS_ENABLE en:

0 para desactivar la prueba de fallos GCS

1 para realizar RTL en caso de prdida de contacto
2 Realizara un RTL, menos cuando est en el modo AUTO en cuyo caso continuara con
la misin

82

26.

Geofence (Geo-valla)

Esta funcin est disponible en la versin AC 3.0.1 o superior. Lo que hace esta funcin es
hacer un circulo con centro en el punto de partida del vuelo y con una altura determinada, si
pasamos de la zona especificada, iniciara un RTL, en cambio s una vez fuera del circulo de la
valla, nos pasamos 100M, realizara un aterrizaje

83

26.1

Geofence (Geo-valla)

Esta funcin se habilita de la siguiente manera:

1. Conectamos la APM al Mission Planner y vamos a Software > GeoFence.
2. Habilitamos la funcin marcando Enable.
3. Dejamos el Type como Altitude and circle, a no ser que solo queramos poner una
altitud o solo un lmite radial.
4. Configuramos Action como RTL or LAND.
5. Max Alt: Ponemos una altitud en Metros
6. Max Radius: Ponemos la distancia mxima en metros que queremos que se aleje
desde el punto de origen. El mnimo es 50 Metros.

26.2. Geofence (Geo-valla) activacin por CH7 u CH8

No es necesario activar el geofence con un interruptor pero tenemos la opcin de hacerlo
siguiendo estos pasos:

Ir a Mission Planner > Software > Arducopter Pids y poner el CH7 o el CH8 en Fence.

Advertencias:
-

El radio mnimo recomendado es de 30 m

Requiere funcin GPS activada.
Si se pierde la seal GPS durante el vuelo teniendo el Geofence activado aterrizara
automticamente.

84

27.

Funciones de los canales 7 y 8

Estas son las opciones que pueden tener los canales 7 y 8:

Opcin

Descripcin

Flip

El quadcopter dar un giro alrededor de su eje. Solo hace un giro, si

queremos que haga otro tendremos que desactivar y volver a
activar el interruptor. Mnimo 10 metros de altura!!!

Simple Mode

El quadcopter se mueve hacia la izquierda, derecha, delante, detrs

como si estuviera mirando hacia el mismo sentido que cuando
despego sin importar el rumbo.

RTL

Primero subir a una altura determinada con el parmetro RTL_ALT

y despus volver al punto de despegue, se mantendr en lo alto
de ese punto 5 segundos (tiempo configurable con el parmetro
RTL_LOIT_TIME) e iniciara el descenso hasta est a dos metros del
suelo o ya en el suelo (configurable con el parmetro
RTL_ALT_FINAL)

Save Trim

Ajuste del nivel del vehculo utilizando los trimados de balanceo y

cabeceo. Ver SaveTrim y AutoTrim, pagina 62

Save WP

Guardar la ubicacin actual (incluyendo la altitud) como un

waypoint. Si estamos en el modo AUTO no se guardar ningn
waypoint, en su lugar hara un RTL.
El Ch6 selecciona uno de estas tres opciones cuando activamos el
canal 7 o el canal 8

Multi Mode

Ch6 <1200 : Flip

Ch6 1201 ~ 1799 : RTL
Ch6 > 1800 : Save Waypoint

Camera Trigger

Activa el disparador de la camara.

Sonar

Activa o desactiva el sonar

85

Fence

Activa o desactiva el Geofence (Valla)

ResetToArmedYAW

Movera el morro en la direccion en la que estaba cuando se armo

el quadcopter

Super Simple Mode

Igual que el modo SIMPLE, pero con la direccion relativa punto de

inicio. Movemos el stick de PITCH hacia adelante y avanzara,
movemos el stick de PITCH hacia atras y retrocedera. Si movemos
el ROLL hacia la izquierda o la derecha, el quadcopter volvera a casa
idependientemente a la direccion a la que mire el morro.

Para el correcto funcionamiento de los canales 7 y 8 el valor PWM debe alcanzar por lo menos
1800 PWM o la funcin auxiliar no se activar. Podemos comprobar que supera este umbral
utilizando la pgina de calibracin de la radio de la Mission Planner.

86

28.
Utilizar el terminal para configurar la APM (no en AC
3.2)
Hay algunas configuraciones que no estn disponibles en Mission Planner, pero si las podemos
hacer a travs del Terminal. Tambin se puede utilizar un programa como el Putty para
conectarnos a la configuracin de la APM.
Necesitaremos utilizar El Terminal para algunas funciones como asignar modos de vuelo a
interruptores de la emisora.
Podemos acceder al terminal pulsando tres veces en Terminal del Mission Planner

Si no estamos utilizando Windows podemos utilizar La aplicacin Arduino se Serial Monitor

para acceder. Tendremos que configurarlo de la siguiente manera:

Una vez en el terminal, si escribimos help nos aparecer un listado de los comandos
disponibles.

87

Hay tres opciones en el men principal: Setup, Test y Logs

Cada men principal tiene su submen, para ver los comandos disponibles escribir help.

88

28.1

erase
reset
radio
motors
level
modes
frame
current
sonar
compass
declination
show

Menu Setup

Al instalar AC por primera vez, hacer este comando para borrar todos los
valores incorrectos de la EEPROM, por si acaso.
Realizar un restablecimiento de fbrica de la EEPROM
Guarda los lmites de los canales de la emisora, Muy importante!!!
Configuracin interactiva de los motores y los ESCs. Entramos en este modo,
conectamos la batera y movemos las palancas de la emisora PITCH y ROLL en
todas direcciones para comprobar el correcto giro de los motores.
Establece los valores iniciales de los acelermetros. Mantener el Quadcopter a
nivel.
Asigna los modos de vuelo a cada posicin del interruptor (Hay 5 disponibles.)
Utilizar la palanca de la derecha de la emisora para moverse por las opciones.
Pulsar enter para guardar y salir de esta configuracin
Establece la configuracin del chasis (X, +, .)
Permite un sensor de voltaje (encendido, apagado, miliamperios a la hora)
Activa el sonar
Activa el compass
Configura el valor de la declinacin actual
Muestra todos los ajustes anteriormente mencionados

89

28.2

pwm
radio
failsafe
stabilize
gps
adc
imu
battery
tune
current
relay
waypoints
altitude
sonar
compass
xbee
eedump
rawgps
mission

Menu Test

Muestra los valores pwm de los 8 canales de la radio.

Muestra los valores de los 8 canales de la emisora en grados x 100
No se utiliza
Permite probar la estabilizacin con salida en el terminal
Nos muestra la salida de datos del GPS. Puede tardar 2 minutos o ms en
coger satlites
Muestra los valores raw adc
Muestra los ngulos del Euler
Muestra la informacin del estado de la batera
(No se utiliza)
Muestra la tensin y la corriente de un sensor attPilot (Modulo de energa) El
motor girara as que tener cuidado
Alterna el rel
Muestra los datos de los waypoints almacenados
Muestra los datos del barmetro
Muestra los datos del Sonar
Muestra los datos del compass en grados (0=norte)
Emite una secuencia XBEE para probar los rangos
Muestra los datos de la EEPROM
Muestra los datos RAW, sin contar con el GPS
Escribe una misin predeterminada en la memoria EEPROM (cero, 'Wp'). La
eleccin de la opcin 'wp enviar el quadcopter a 15 metros norte y de
regreso.

90

28.3

Men logs

Puede utilizar el registro de datos de la memoria memoria interna de 16Mb para registrar
informacin sobre su vuelo y estado APM.
Hay que tener en cuenta que antes de utilizar el registro por primera vez, tenemos que borrar
los registros almacenados usando el terminal (vase ms adelante). Si no hacemos esto
probablemente veamos registros que no nos valen.
La forma ms fcil para descargar y analizar los archivos de registro es con el Mission Planner,
que nos permitir representar grficamente los datos y generar archivos KML para Google
Earth..
Tambin puede descargar los archivos de datos con el terminal.
Cuando abrimos el terminal escribimos logs y pulsamos enter. En este submen estas son las
opciones:

dump n: Nmero de registro de volcado n.

dump 0: Volcado y borrar todos los registros.
erase: Borrar todos los registros.
enable name: Habilitar registro nombre. Uso todo para permitir que todo.
disable name: Desactivar el registro nombre. Uso todo desactivar todo.

91

Aqu estn los nombres de los campos que se pueden registrar, con el estado por defecto que
tienen:
Nombre del Log
ATTITUDE_FAST
ATTITUDE_MED
GPS
PM
CTUN
NTUN
MODE
RAW
CMD
CURRENT
MOTORS

Por defecto
DISABLED
DISABLED
ENABLED
DISABLED
ENABLED
ENABLED
DISABLED
DISABLED
ENABLED
DISABLED
DISABLED

Funcin
Informacin bsica de altitud en la memoria a 50 Hz
Informacin bsica de altitud en la memoria a 10 Hz
Informacin del GPS a 10 Hz
Informacin de IMU (Vibraciones) cada 20 seg
Registro del Control Loop a 10 Hz
Registros de navegacin a 10 Hz
Informacin de los cambios en el modo de vuelo
Informacin de acelermetro y girscopos a 50 Hz
Registra comandos cuando se procesan
Informacin de los sensores de corriente
Informacin de las ordenes enviadas a los motores

Los que son a 50 Hz ocupan ms espacio

92

29.
Mission planner Lista de comandos para la
planificacin del vuelo
Esta pgina ofrece informacin detallada de todos los comandos que se pueden utilizar para
configurar una misin (Se llaman comandos MavLINK) en modo de vuelo AUTO.
Cada uno de los comandos de abajo puede ser de Navigation o un comando de Do. Por
ejemplo lso comandos Takeoff y waypoint afectan a la posicin del quadcopter en cambio los
comandos Do-Set_Servo y Do-Cam-Trigg_Dist son comandos auxiliares que no afectan a la
posicin
Durante una misin los comandos Do y Navigation se podrn ejecutar a la vez

29.1

Takeoff

El quadcopter subir desde su posicin actual a una altura determinada en metros. Este
debera de ser el primer comando de todas las misiones. Si el quadcopter ya est volando, se
elevara hasta la altura especificada, en cambio si ya est por encima de esa altitud, pasara al
siguiente comando de la misin.

93

29.2

Waypoint

El quadcopter volara en lnea recta hasta el punto con una latitud, longitud y altura
determinadas.

Delay: El tiempo que tiene que esperar en segundos en este punto antes de seguir al
siguiente
Hit Rad: (No soportado) La distancia a la que el Waypoint se considera como
finalizado. En lugar de este comando, tenemos el parmetro WPNAV_RADIUS. Solo
funciona cuando un waypoint tiene un retardo, sin este dato, el quadcopter lo dar
por completado al acercarse al menos a 10 m del punto fijado.
YAW Ang: (No soportado) Mantiene un ngulo del YAW en grados (0=norte, 90=este).
El parmetro que configura esto es el CONDITION_YAW.
Lat, Lon: Es la longitud y la latitud del waypoint.
Alt: Es la altitud del waypoint en metros

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29.3. Spline Waypoint

Desde AC3.2 o superiores esta soportado.

El comando Spline Waypoint es igual que el Waypoint normal, con la diferencia de que ejecuta
las rutas de un modo ms suave haciendo curvas en vez de ir en lnea recta de un punto a otro.
En la imagen de ejemplo podemos ver lo siguiente:

El delay de 1 segundo del waypoint 1 har que llegue a ese punto, se pare y comience
la misin al siguiente waypoint empezando con un giro de 90 grados.
En el sentido de la marcha cuando se pasa por el waypoint 3 se hace a travs de una
lnea imaginaria que se crea ente el waypoint 2 y 4

http://copter.ardupilot.com/wiki/common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events/
http://copter.ardupilot.com/wiki/mission-command-list/

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29.4. Loiter_Time

El vehculo va a volar a este punto y va a esperar en el punto indicado durante los segundos
especificados. Este comando es como el modo de vuelo LOITER

Times: El nmero de segundos para permanecer en el lugar.

Lat, Lon Es la longitud y la latitud donde se har el Loiter. Si se deja en cero que
llevar a cabo en la ubicacin actual.
Alt La altitud donde se llevara a cabo el comando en metros. Si se deja en cero se
llevar a cabo en la altitud actual.

29.5. Loiter_Turns

El quadcopter va a realizar un crculo alrededor de la latitud, longitud y altitud especificada (en

metros). El radio del crculo es controlado por el parmetro CIRCLE_RADIUS (es decir. no se
puede establecer como parte de la misin). Este comando es similar al modo de vuelo CIRCLE.

Turn: El nmero de rotaciones que tiene que hacer.

Dir 1=CW: La direccin de giro de la rotacin. -1 = Anti horario, +1 = en sentido
horario.
Lat, Lon Es la longitud y la latitud donde se har el Loiter. Si se deja en cero que
llevar a cabo en la ubicacin actual.
Alt La altitud donde se llevara a cabo el comando en metros. Si se deja en cero se
llevar a cabo en la altitud actual.

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29.6. oiter_Unlimited

El quadcopter va a volar a este punto y cuando llegue va a esperar indefinidamente. La misin

no pasara de este comando.

Lat, Lon Es la longitud y la latitud donde se har el Loiter. Si se deja en cero que
llevar a cabo en la ubicacin actual.
Alt La altitud donde se llevara a cabo el comando en metros. Si se deja en cero se
llevar a cabo en la altitud actual.

29.7. Return-To-Launch

El quadcopter subir a la altitud especificada en el parmetro RTL_ALT (Por defecto 15 m)

antes de realizar la vuelta al punto de origen el cual es donde el vehculo fue armado. Es
equivalente al modo de vuelo RTL.
Este comando no tiene parmetros y por lo general debe ser el ltimo comando de la misin.

97

29.8. Land

El quadcopter aterrizara en la longitud y latitud especificadas. Este comando es equivalente al

modo de vuelo LAND

Lat, Lon Es la longitud y la latitud donde se har el Land. Si se deja en cero que
llevar a cabo en la ubicacin actual.

29.9. Do-Set-ROI (Regin de inters)

Es un punto donde va a estar mirando el morro del quadcopter durante la misin. En el

ejemplo mirara hacia el punto rojo.
-

Si utiliza AC3.1.5: El morro apuntara hacia el punto ROI durante el vuelo entre el
waypoint 1 y el 3. Si queremos que siga mirando a ese punto tendremos que poner
otro DO_SET_ROY entre los waypoints 3 y 4

98

Si utiliza AC3.2: El morro apuntara hacia el punto ROI durante toda la misin. Para
hacer que vuelva a mirar en direccin normal, tendremos que crear un punto
DO_SET_ROI con el valor 0 en latitud, longitud y altura.

Lat, Lon: Es la longitud y la latitud del punto ROI

Alt: La altitud del punto ROI en metros

29.10.

Condition-Delay

Retrasa el inicio del siguiente comando Do durante un nmero de segundos. En el ejemplo,

el comando 4-DO_SET_ROI se retrasara 5 segundos despus de que pase el anterior waypoint
Este comando no para el vuelo. Si despus de este comando no se pone un DO, no har
nada.

Time (sec): El tiempo que queremos poner en segundos

29.11.

Condition-Distance

Retrasa el inicio del siguiente comando Do hasta que se encuentre dentro del nmero
especificado de metros del siguiente punto. En el ejemplo, El comando 4-SET-DO-ROI) se
retrasara de modo que slo se inicia una vez que el vehculo se encuentra a menos de 50m del
Waypoint nmero 5.
Este comando no para el vuelo.

Dist (m): La distancia que queremos poner en metros

99

29.12.

Condition-YAW

Apunta el morro en una direccin especfica durante un tiempo especificado.

Deg: El rumbo deseado (0=Norte, 90=Este, etc) cuando el valor rel/abs es 0 o

especificamos los grados cuando rel/abs es 1
Sec: (No soportado): Limita la velocidad del giro en grados/segundo
Dir (1=CW, -1=CCW): Usar nicamente cuando rel/abs es 1. Girara en sentido horario
o contra horario cuando realiza el giro.
rel/abs: Permite especificar si el cambio de grados se hace en referencia a los puntos
cardinales (0) o en relacin al rumbo actual (1)

29.13.

Do-Jump

Saltar al comando especifico un nmero de veces determinado antes de continuar con la

misin. En el ejemplo, el quadcopter volara entre los Waypoints 1 y 2 un total de 3 veces antes
de ir al Waypoint 4

WP #: El nmero del comando al que va a ir.

Repeat: El nmero mximo de veces que se debe realizar el salto.

A pesar del nombre, Do-Jump es realmente un Navigation Con lo que comandos

condicionales como CONDITION_DELAY no le afectaran.
Nota: no se pueden realizar ms de 3 saltos.
Nota: este comando no debe ser usado con ArduCotper 3.1.5 o anterior (funciona
correctamente en AC3.2).

100

29.14.

Do-Change-Speed

Cambiamos la velocidad horizontal de desplazamiento en metros/sec.

Speed m7s: Velocidad deseada en m/s

Nota: En versiones AC3.1.5 (y anteriores) el cambio de velocidad slo tendrn efecto

despus de que el comando actual de navegacin (es decir, waypoint) se complete.
Desde AC3.2 en adelante la velocidad del vehculo cambiar inmediatamente.
Tambin tenga en cuenta que, en AC3.2 el parmetro de velocidad ser en la
segunda columna, No es la primera columna como en las versiones anteriores,
como se muestra en la imagen anterior

29.15.

Do-Set-Home

Este comando no debe utilizarse debido a un problema encontrado en AC3.2. En lugar de

utilizar Puntos de Rally (Mas adelante se explicara) se puede utilizar para cambiar la posicin
Home para RTL.

Current(1)/Spec(0): si el valor es 1 utiliza la ubicacin actual como el nuevo hogar,

en cambio si el valor es 0 utiliza la latitud y longitud especificados
Lat, Lon: Latitud y longitud del punto.

101

29.16.

Do-Set-Cam-Trigg-Dist

Disparara la cmara a intervalos regulares de distancia. Por ejemplo, el comando anterior har
que dispare la cmara despus de cada 5m recorridos.
Nota: En AC3.1.5 (y anterior) no puede parar de disparar aunque termine la misin..
En AC3.2 (y ms alto) al proporcionar una distancia de cero se detendr el parara de
disparar

29.17.

Do-Set-Relay

Establece los pines de un rel como activados o desactivado. Las columnas estn mal
etiquetadas en el Mission Planner.

La primera columna es el nmero de rel: 0 = Primer rel, 1 = Segundo rel

La segunda columna es de encendido / apagado: 0 = Off (es decir, 0V), 1 = On (es
decir, 5V en APM)

29.18.

Do-Repeat-Relay

Alternar la tensin del Rel un nmero determinado de veces. En el ejemplo anterior,

suponiendo que el rel esta en off, se encender durante 3 segundos

La primera columna es el nmero de rel : 0 = Primer rel, 1 = Segundo rel

Repeat # : cuntas veces debe activarse el rel
Delay(s): Nmero de segundos entre cada repeticin.
102

29.19.

Do-Set-Servo

Mueve un servo a un valor pwm determinado. En el ejemplo el servo del canal 8 se mover al
punto pwm 1700 (generalmente los valores estn entre 1000 y 2000)

Ser No : El nmero del canal donde est el servo

PWM : El valor PWM que se le va a mandar al servo.

29.20.

Do-Repeat-Servo

Repetir el movimiento del servo desde una posicin media a un valor PWM. En el ejemplo, el
servo del canal 8 se pondr en PWM 1700, a continuacin, despus de 4 segundos volver al
centro (Por defecto 1500 que se puede configurar en el parmetro RC8_TRIM) Despus de
otros 4 segundos volver a 1700 y finalmente despus de otros 4 segundos volver al centro

Ser No : El canal donde est conectado el servo

PWM : valor del movimiento del servo
Repeat # : El nmero de veces que se mover el servo al valor PWM especificado
Delay (s) : tiempo en segundos entre cada movimiento del servo.

29.21.

Do-Digicam-Control

Dispara la cmara una vez. Este comando no tiene parmetros configurables.

103

29.22.

Do-Monte-Control

Actualmente este comando no funciona

En una versin futura de este comando le permitir especificar un ROLL, PITCH y YAW que se
enviar al gimbal de la cmara. Esto podra ser til para dirigir la cmara en direcciones
especficas en distintos momentos de la misin.

104

30. Planificar misin con waypoints y eventos

30.1 Configurar la posicin Home
La posicin Home se establece en el mismo lugar donde hemos armado el quadcopter. Si
realizamos un RTL, volver al punto donde se arm, as que para configurarla tendremos que
armarlo donde queremos que sea.

30.2 Instrucciones de planificacin:

NOTA: Cuando ponemos un comando Land, aterrizara desde su posicin actual, no volara
hasta un punto. Si queremos que aterrice en un punto determinado tenemos que hacerlo ir a
un waypoint y despus el siguiente comando tiene que ser un Land.
En la captura de pantalla de arriba, la misin empieza con un despegue a 20 metros de altitud,
despus ira al WP2 subiendo hasta los 100 metros durante el camino y para en ese punto 10
segundos. Despus sigue su camino hacia el WP3 bajando hasta 50 metros de altitud por el
camino y despus vuelve al origen. Si la altitud predeterminada son 100 metros, llegara hasta
la posicin de home a la altura de 100 metros y despus iniciara su descenso. La misin supone
que la posicin de home es la de despegue.

105

Default Alt: Es la altitud por defecto cuando creamos un nuevo WP. Es tambin la
altitud del modo RTL si tenemos la opcin Hold Default Alt Marcada, si no marcamos
esta opcin, el quadcopter mantendr la altitud de cuando activamos el RTL.

Verify height: Significa que el Mission Planner utilizar datos de topologa de Google
Earth para ajustar su altura deseada en cada punto de referencia para detectar la
altura del suelo. As que si su punto de referencia est en una colina, si se selecciona
esta opcin el Mission Planner aumentar su ajuste ALT por la altura de la colina. Esta
es una buena manera de asegurarse de no chocar con las montaas

Una vez que hayamos terminado con la edicin de la misin, seleccionar Write y este ser
enviado a APM y se guarda en la memoria EEPROM. Se puede confirmar que se trata de lo que
queremos seleccionando Read
Puede guardar varios archivos de misin en su disco duro local seleccionando Save WP File o
cargarlos con la opcin Load WP File en el men del botn derecho:

106

30.3 Consejos

Prefetch: Podemos cachear los mapas para no necesitar acceso a internet. Pulsamos el
botn Prefetch y mantenemos pulsada la tecla Alt para dibujar un cuadro y descargar
las imgenes de esa zona.

Grid (Rejilla): Permite dibujar un polgono (botn derecho) y crea waypoints

automticamente sobre la zona seleccionada.

Configurar la ubicacin actual como la ubicacin de inicio es fcil, basta con hacer clic
en Home Location y se establecer la ubicacin de inicio de las coordenadas
actuales.

Puede medir la distancia entre puntos de ruta haciendo clic derecho en un extremo y
seleccionando Medir distancia. A continuacin, haga clic en el otro extremo y
seleccione Medir distancia de nuevo. Un cuadro de dilogo se abrir con la distancia
entre los dos puntos.

30.4 Auto Grid (Rejilla)

Tambin puede hacer que el Mission Planner creer una misin automticamente, donde el
quadcopter ira y vendr como un el patrn de un cortadora de csped. Es muy til para
recoger varias fotografas y despus poder unirlas.
Para hacer esto, en el men del botn derecho, seleccione Polygon y dibuje un cuadro
alrededor del rea que desea asignar. A continuacin, seleccione Auto WP, Grid. Siga el
proceso de cuadro de dilogo para seleccionar la altitud y los espacios. El Mission Planner
generar entonces una misin que se ve algo como esto:

107

31. Rally Points

Normalmente cuando entramos en modo RTL, el comportamiento por defecto es volver a
la Punto Inicio (Home), pero a menudo hay casos en los que no queremos que regrese a ese
punto. Por ejemplo, puede ser una zona llena de gente o una propiedad privada.
Por esta razn estn los puntos de Rally. En caso de que entre en modo RTL y tengamos
definidos puntos de Rally, ira al punto de Rally ms cercano, en lugar de ir a la posicin de
inicio y se llevar a cabo un aterrizaje automtico.

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Creacin de puntos de Rally

Tenemos que seguir los siguientes pasos para crear un punto de Rally en Mission Planner:
1. Para poner un punto de rally en una ubicacin determinada, le damos botn derecho
en esa ubicacin, seleccionamos Rally Point > Set Rally point

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2. Nos pedir que especifiquemos la altura del punto (Por defecto es el valor de la altitud
por defecto del Waypoint)

3. Repetimos este procedimiento para crear ms puntos de Rally

4. Para subir estos puntos al Quadcopter, seleccionamos Rally Points > Upload
Tenemos te tener en cuenta las siguientes cosas al usar puntos de Rally

Si utilizamos GeoFence el Rally point deber estar dentro del mismo plano.
Asegurarnos de que la altitud es la suficiente como para esquivar rboles o montaas
El mximo de Rally points que podemos crear son 6.
Los parmetros ALT_HOLD_RTL / RTL_ALT no se usan en los puntos de rally. En su
lugar se utiliza la altitud especificada en la ventana que se abre al crear el Rally Point

110

32. Aplicaciones de mvil

Tenemos dos aplicaciones de mvil que nos valen para crear misiones o incluso hacer el Follow
Me:

DroidPlanner: https://github.com/Droidplanner/droidplanner/wiki/How-to-connect

Andropilot: https://github.com/geeksville/arduleader/wiki

Ambas se pueden descargar del PlayStore.

An no he funcionado con ellas as que de momento no puedo hacer una explicacin de su
funcionamiento, pero s que puedo mostrar un video de cmo funciona:
https://www.youtube.com/watch?v=9zAhUAf16So

Manual realizado por Moiss Rojas

Toda esta informacin ha sido sacada de la web:

http://copter.ardupilot.com/
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