Architecture et programmation

de robots autonomes
Emmanuel Dard - Denis George

04/10/01

Architecture et programmation d un

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Objectifs
Contrles du robot
Contrle de 3 moteurs asservis
Commande de sorties TOR
Commande de servo-moteurs

Interactions avec lextrieur

Lecture d entres TOR

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Choix du type de systme

Contraintes:

Volume et poids
Rapidit de dmarrage
Fiabilit
Maintenance simple
Systme adapt

Solution
Carte mre sur mesure avec micro-contrleur adapt

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Nos contraintes
Programmation par liaison srie
Interaction directe avec la CM par LS
Capacit de stockage importante
mmoire programme (FLASH)
mmoire volatile (RAM)

Capacit de calcul
Prennit
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Rsultat

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Rsultats
Processeur
Micro-contrleur 80C537 (famille 8051)
Frquence : 14Mhz

Stockage
32Ko de ROM
16Ko de SRAM
32Ko de Flash

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Suite...
3 contrles de moteurs:
Composants permettant dasservir les moteurs

Une Horloge Temps Rel

Une liaison srie 38400 bauds:
Tlchargement des programmes
Dialogue avec la carte mre

2 modes de fonctionnement
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Procdure
Dveloppement du programme

Compilation

Tlchargement sur la flash

Excution
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Spcificits du C
Adressage 16 bits
interne au C (registre interne)
externe au C (mmoires externes, autres composants)

Mmoire et calculs limits

Dbugage complexe
Pas daffichage

Mono-processus
Interruptions dclenches par:
Evnements internes ou externes
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Utilisation des Interruptions

Fonction lie
l interruption

Programme Principal
Dbut

Dbut

Traitement de
lventuelle interruption
Positionnement
d un FLAG

Excution de
l'action
OUI

Autre action?
NON

Fin

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Fin

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Langages de programmation
Assembleur
Optimis
Dveloppement trop long

Compilateur bas niveau pour C

Exemple: C, Basic, Pascal
Spcifique chaque famille de C (8051, PIC,)

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Programmation pour C
Peu de librairies existantes
Utilisation de composants spcifiques

Lecture et criture des composants:

int *ptr = 0x5050;
char toto;
*ptr = 0x05; //criture
toto = *ptr; //lecture

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Conclusion
Une alternative au PC
Contraintes physiques fortes
Calculs et mmoire limits

Dveloppement spcifique
Trs li au hardware
Optimis

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