Cours Asservissement

gulation et Asservissement
Re
Yassine Ariba
Dpt GEI - Icam, Toulouse.
version 1.0
Y. Ariba - Icam, Toulouse.
Automatique Lin
eaire
1 / 131
Automatique Lin
eaire
2 / 131
Sommaire
1
Modelisation
Exemples introductifs
Notion de système
Fonction de transfert
Schema fonctionnel
Reponse dun système
Reponse temporelle
Reponse frequentielle
Resume
LAutomatique
Definition
Applications
Architecture de commande
Notion de stabilite
Objectif du cours
Stabilite et performances dun

asservissement
Stabilite
Precision
Rapidite
Marges de stabilite
Synthèse de correcteurs
Introduction
Synthèse directe
Action proportionnelle
Action integrale
Action derivee
Combinaisons dactions
Proportionnel-Integral-Derive
(PID)
Automatique Lin
eaire
3 / 131
Mod
elisation
Quest ce que la modelisation ?
Dans toutes les disciplines, l

etude dun processus physique/dispositif/m
ecanisme
n
ecessite d
etablir un mod`
ele :
Automatique Lin
eaire
4 / 131
Mod
elisation

ecanisme
n
ecessite d
etablir un mod`
ele :
pour comprendre et analyser le dispositif,

pour pouvoir pr
edire son comportement,
pour utiliser des outils de simulation.
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation

ecanisme
n
ecessite d
etablir un mod`
ele :
pour comprendre et analyser le dispositif,

pour pouvoir pr
edire son comportement,
pour utiliser des outils de simulation.
B un modèle est toujours une representation approchee de la realite.
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Exemple : le circuit RC
Consid
erons un circuit
electronique
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Consid
erons un circuit
electronique
Appliquons la loi des mailles

e(t) = Ri(t) + v(t)
sachant que
i(t) = C
dv(t)
.
dt
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Consid
erons un circuit
electronique
Appliquons la loi des mailles

e(t) = Ri(t) + v(t)
sachant que
i(t) = C
dv(t)
.
dt
Nous avons le mod`

ele :
RC v(t)
+ v(t) = e(t)
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Exemple : structure masse-ressort

Consid
erons une structure m
ecanique
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation

Consid
ecanique
Appliquons le principe fondamental de la dynamique

m
x(t) = f (t) + fressort (t) + famort (t).
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation

Consid
ecanique
Appliquons le principe fondamental de la dynamique

m
x(t) = f (t) + fressort (t) + famort (t).
Nous avons le mod`

ele :
m
x(t) + cx(t)
+ kx(t) = f (t)
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Exemple : base mobile

Consid
erons un robot a
` deux roues motrices ind
ependantes
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation

Consid
erons un robot a
ependantes
On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont

r + l
r l
v=r
et
=r
2
2l
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation

Consid
erons un robot a
ependantes
On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont

r + l
r l
v=r
et
=r
2
2l
Nous avons le mod`
ele :
x
y

=
=
=
v cos
v sin
Automatique Lin
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Mod
elisation
Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Consid
erons les variations de temp
erature `
a lint
erieur dune enceinte
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Mod
elisation

Consid
erature `
a lint
La d
eperdition et le bilan
energ
etique s
ecrivent
Ppertes = k(T Text )
et
P Ppertes = c
dT
dt
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation

Consid
erature `
a lint
La d
eperdition et le bilan
energ
etique s
ecrivent
Ppertes = k(T Text )
et
P Ppertes = c
dT
dt
Nous avons le mod`

ele :
P = k(T Text ) + cT
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Exemple : dynamique des populations

Consid
erons l
evolution de la taille N dune population
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation

Consid
erons l
Premier mod`
ele :
N (t) =
N (t) N (t)
avec
: taux de naissances
: taux de d
ec`
es
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation

Consid
erons l
Premier mod`
ele :
N (t) =
N (t) N (t)
avec
taille population N(t)
: taux de d
ec`
es
>
>
N0
N0
0
temps t
Automatique Lin
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Mod
elisation

Consid
erons l
Premier mod`
ele :
N (t) =
Second mod`
ele :

N (t)
N (t) = rN (t) 1
K
N (t) N (t)
avec
avec
r =
: taux de d
ec`
es
K : nombre max dindividus
>
>
N0
N0
0
temps t
Automatique Lin
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Mod
elisation

Consid
erons l
Premier mod`
ele :
N (t) =
Second mod`
ele :

N (t)
N (t) = rN (t) 1
K
N (t) N (t)
avec
avec
K : nombre max dindividus
>
r =
: taux de d
ec`
es
>
N0
N0
0
temps t
temps t
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Notion de syst`
eme
Modèles mathematiques
Ici, les mod`
eles sont des
equations diff
erentielles
RC v(t)
+ v(t) = e(t)
m
x(t) + cx(t)
+ kx(t) = f (t)
x
y

=
=
=
v cos
v sin
P = k(T Text ) + cT

N (t) = rN (t) 1
N (t)
K
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Notion de syst`
eme
Ici, les mod`
eles sont des
equations diff
erentielles
RC v(t)
+ v(t) = e(t)
lin
eaire
m
x(t) + cx(t)
+ kx(t) = f (t)
lin
eaire
lin
eaire
x
y

=
=
=
v cos
v sin
P = k(T Text ) + cT

N (t) = rN (t) 1
N (t)
K
Automatique Lin
eaire
10 / 131
Mod
elisation
Notion de syst`
eme
Ici, les mod`
eles sont des
equations diff
erentielles
RC v(t)
+ v(t) = e(t)
lin
eaire
m
x(t) + cx(t)
+ kx(t) = f (t)
lin
eaire
lin
eaire
x
y

=
=
=
v cos
v sin
P = k(T Text ) + cT

N (t) = rN (t) 1
N (t)
K
? meme formalisme mathematique.

Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Notion de syst`
eme
Approche système
Lautomaticien adopte une approche g

en
erique
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Notion de syst`
eme
Approche système
Lautomaticien adopte une approche g

en
erique
lentr
ee - u(t) - repr
esente le signal de commande qui va agir sur le syst`
eme.
la sortie - y(t) - caract
erise le comportement du syst`
eme. Il est la r
eponse du
syst`
eme `
a une excitation ext
erieure.
la perturbation - d(t) - repr
esente les signaux dentr
ee incontr
ol
es affectant le
syst`
eme. Il sp
ecifie les interactions avec son environnement.
Automatique Lin
eaire
11 / 131
Mod
elisation
Notion de syst`
eme
Approche système
M
eme formalisme pour chaque cas :
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Notion de syst`
eme
Les systèmes linaires invariants
Dans de ce cours, on sint

eresse exclusivement aux SLI
Relation entr
ee-sortie : u(t) y(t)
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Notion de syst`
eme
Les systèmes linaires invariants
Dans de ce cours, on sint

eresse exclusivement aux SLI
Relation entr
ee-sortie : u(t) y(t)
equations diff
erentielles lin
eaires
`
a coefficients constants
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
La transformee de Laplace
La transform
ee de Laplace (TL) dune fonction f (t) est la fonction du nombre
complexe s :
Z
f(s) =
est f (t)dt
0
o
n
o
On note : f(s) = L f (t) et f (t) = L1 f(s) .
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
La transformee de Laplace
La transform
ee de Laplace (TL) dune fonction f (t) est la fonction du nombre
complexe s :
Z
f(s) =
est f (t)dt
0
o
n
o
On note : f(s) = L f (t) et f (t) = L1 f(s) .
Propri
et
es :
n
o
Lin
earit
e : L af (t) + bg(t) = af(s) + b
g (s), a et b constants.
o
n
d
D
erivation : L dt
f (t) = sf(s) f (0).
Int
egration : L
nZ
f ()d
1
f (s).
s
Valeur finale : lim f (t) = lim sf(s).

t
s0
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eaire
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Mod
elisation
Table des transformees

Rappelons que les fonctions temporelles f (t) ci-dessous ne sont d
efinies que pour t 0.
Fonction
Dom. temporel f (t)
Trans. de Laplacef(s)
echelon
1
s
rampe
1
s2
puissance n-i`
eme
tn
n!
1
sn+1
at
1
s+a
exponentielle
d
ecroissante
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eaire
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Mod
elisation
Table des transformees

Rappelons que les fonctions temporelles f (t) ci-dessous ne sont d
efinies que pour t 0.
Fonction
Dom. temporel f (t)
Trans. de Laplacef(s)
sinus
sin t
s2 + 2
cosinus
cos t
s
s2 + 2
at
sin(bt)
b
(s + a)2 + b2
at
cos(bt)
s+a
(s + a)2 + b2
d
ecroissance
exponentielle dun
sinus
d
ecroissance
exponentielle dun
cosinus
d
ecroissance
exponentielle dune
puissance n-i`
eme
tn at
e
n!
1
(s + a)n+1
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eaire
16 / 131
Mod
elisation
Fonctions de transfert
La TL permet de d
eterminer la fonction de transfert dun syst`
eme.
5y (3) (t) + 2
y (t) + y(t)
+ 4y(t) = u(t)
+ 2u(t)
Automatique Lin
eaire
17 / 131
Mod
elisation
La TL permet de d
eme.
5y (3) (t) + 2
y (t) + y(t)
+ 4y(t) = u(t)
+ 2u(t)
5s3 y(s) + 2s2 y(s) + s

y (s) + 4
y (s) = s
u(s) + 2
u(s)
y
G(s) =
y(s)
s+2
= 3
u
(s)
5s + 2s2 + s + 4
Automatique Lin
eaire
17 / 131
Mod
elisation
La TL permet de d
eme.
5y (3) (t) + 2
y (t) + y(t)
+ 4y(t) = u(t)
+ 2u(t)
5s3 y(s) + 2s2 y(s) + s

y (s) + 4
y (s) = s
u(s) + 2
u(s)
y
G(s) =
y(s)
s+2
= 3
u
(s)
5s + 2s2 + s + 4
Nouvelle relation entre la sortie et lentr

ee
y(s) = G(s)
u(s)
Automatique Lin
eaire
17 / 131
Mod
elisation
Cas g
en
eral :
an y (n) (t) + + a1 y(t)
+ a0 y(t) = bm u(m) (t) + + b1 u(t)
+ b0 u(t)
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
Cas g
en
eral :
an y (n) (t) + + a1 y(t)
+ a0 y(t) = bm u(m) (t) + + b1 u(t)
+ b0 u(t)
an sn y(s) + + a1 s
y (s) + a0 y(s) = bm sm u
(s) + + b1 s
u(s) + b0 u
(s)
Automatique Lin
eaire
18 / 131
Mod
elisation
Cas g
en
eral :
an y (n) (t) + + a1 y(t)
+ a0 y(t) = bm u(m) (t) + + b1 u(t)
+ b0 u(t)
an sn y(s) + + a1 s
(s) + + b1 s
u(s) + b0 u
(s)
y
Fonction de transfert :
G(s) =
y(s)
bm sm + + b1 s + b0
=
u
(s)
an sn + + a1 s + a0
Automatique Lin
eaire
18 / 131
Mod
elisation
Cas g
en
eral :
an y (n) (t) + + a1 y(t)
+ a0 y(t) = bm u(m) (t) + + b1 u(t)
+ b0 u(t)
an sn y(s) + + a1 s
(s) + + b1 s
u(s) + b0 u
(s)
y
G(s) =
y(s)
bm sm + + b1 s + b0
=
u
(s)
an sn + + a1 s + a0
La fonction de transfert est d

efinie comme le rapport entre la TL de la sortie sur
la TL de lentr
ee, pour des conditions initiales nulles.
Automatique Lin
eaire
18 / 131
Mod
elisation
Autre exemple :
y(t) + 4y(t)
2y(t) = 6u(t)
Automatique Lin
eaire
19 / 131
Mod
elisation
Autre exemple :
y(t) + 4y(t)
2y(t) = 6u(t)
s2 y(s) + 4s
y (s) 2
y (s) = 6
u(s)
y
G(s) =
y(s)
6
= 2
u
(s)
s + 4s 2
Automatique Lin
eaire
19 / 131
Mod
elisation
D
efinitions :
Lordre dun syst`
eme est le degr
e du polyn
ome du d
enominateur (n).
Le syst`
eme est dit strictement propre (propre), si n > m (n = m).
Les p
oles sont les racines du d
enominateur.
Les z
eros sont les racines du num
erateur.
Automatique Lin
eaire
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Mod
elisation
D
efinitions :
Lordre dun syst`
eme est le degr
e du polyn
ome du d
enominateur (n).
Le syst`
eme est dit strictement propre (propre), si n > m (n = m).
Les p
oles sont les racines du d
enominateur.
Les z
eros sont les racines du num
erateur.
Exemple : syst`
eme masse-ressort
La relation entre la force et la position de la masse est d
ecrite par l
equation
m
x(t) + cx(t)
+ kx(t) = f (t).
Sa fonction de transfert s
ecrit
x
(s)
1
=
.
ms2 + cs + k
f(s)
Cest un syst`
eme : dordre deux ; sans z
ero ; les 2 p
oles sont solutions de
ms2 + cs + k = 0.
Automatique Lin
eaire
20 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Schema fonctionnel
Repr
esentation graphique des syst`
emes complexes
Le formalisme des fonctions de transfert est tr`

es pratique pour ce type de
repr
esentation.
Automatique Lin
eaire
21 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Schema fonctionnel
Mise en s
erie de deux syst`
emes
Automatique Lin
eaire
22 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Schema fonctionnel
Mise en s
erie de deux syst`
emes
y2 (s)
G2 (s)
y1 (s)
G2 (s)G1 (s)
u1 (s)
Transfert
equivalent :
F (s) = G2 (s) G1 (s)
Automatique Lin
eaire
22 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Schema fonctionnel
Mise en parall`
ele de deux syst`
emes
Automatique Lin
eaire
23 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Schema fonctionnel
Mise en parall`
ele de deux syst`
emes
y(s)
=
=
y1 (s) + y2 (s)

G1 (s) + G2 (s) u
(s)
Transfert
equivalent :
F (s) = G1 (s) + G2 (s)
Automatique Lin
eaire
23 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Schema fonctionnel
Interconnexion feedback
Automatique Lin
eaire
24 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Schema fonctionnel
Interconnexion feedback
y(s)
G1 (s)
u(s)
u
(s)
e(s) G2 (s)
y (s)
Transfert
equivalent :
F (s) =
G1 (s)
1 + G1 (s)G2 (s)
Automatique Lin
eaire
24 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Exemple 1
+
+
Automatique Lin
eaire
25 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Exemple 1
+
+
Transfert
equivalent :

(s)
y(s) = G3 (s) G1 (s) + G2 (s) u
|
{z
}
F (s)
Automatique Lin
eaire
25 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Exemple 2
Automatique Lin
eaire
26 / 131
Mod
elisation
Sch
ema fonctionnel
Exemple 2
Transfert
equivalent :
y(s) = F1 (s)
u1 (s) + F2 (s)
u2 (s)
avec
F1 (s) = G1 (s)
et

F2 (s) = G2 (s) G1 (s) G3 (s)
Automatique Lin
eaire
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R
eponse dun syst`
eme
Sommaire
1
Modelisation
Notion de système
Schema fonctionnel
Reponse temporelle
Resume
LAutomatique
Definition
Applications
Notion de stabilite
Objectif du cours

asservissement
Stabilite
Precision
Rapidite
Marges de stabilite
Introduction
Synthèse directe
Action integrale
Action derivee
(PID)
Automatique Lin
eaire
27 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
Reponse temporelle
Calcul explicite de la sortie y(t) `
a une entr
ee e(t) donn
ee.
e(t)
Systme
y(t)
Automatique Lin
eaire
28 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
Reponse temporelle
Calcul explicite de la sortie y(t) `
a une entr
ee e(t) donn
ee.
e(t)
Systme
y(t)
Resolution avec les fonctions de transfert :

1
Exprimer la sortie y(s) = G(s)

e(s).
Effectuer une d
ecomposition en
el
ements simples de y(s).
Appliquer la transform
ee de Laplace inverse (`
a laide de la table)
L1
y(s) y(t)
pour obtenir le signal dans le domaine temporel.
Automatique Lin
eaire
28 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
Exemple : calculons la r
eponse a
` un
echelon unit
e du syst`
eme suivant
Automatique Lin
eaire
29 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
eponse a
` un
echelon unit
e du syst`
eme suivant
Exprimons le signal de sortie

y(s) =
2s + 1
2s + 1
1
e(s) =
(s + 1)(s + 5)
(s + 1)(s + 5) s
Automatique Lin
eaire
29 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
eponse a
` un
echelon unit
e du syst`
eme suivant

y(s) =
2s + 1
2s + 1
1
e(s) =
(s + 1)(s + 5)
(s + 1)(s + 5) s
La r
eponse se d
ecompose en
y(s) =
A
B
C
+
+
s
s+1
s+5
Automatique Lin
eaire
29 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
eponse a
` un
echelon unit
e du syst`
eme suivant

y(s) =
2s + 1
2s + 1
1
e(s) =
(s + 1)(s + 5)
(s + 1)(s + 5) s
La r
eponse se d
ecompose en
y(s) =
A
B
C
+
+
s
s+1
s+5
Le calcul des coefficients donne :
y (s)s=0 = 15
A = s
B = (s + 1)
y (s)s=1 = 14

9
C = (s + 5)
y (s)s=5 = 20
Automatique Lin
eaire
29 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
A laide de la table, nous obtenons la r

eponse temporelle
y(t) =
1
1
9 5t
+ et
e
5
4
20
1
e(t)
y(t)
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
1
Time (s)
Automatique Lin
eaire
30 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
Caracteristiques temporelles
Certaines caract
eristiques du syst`
eme sont relev
es a
` partir de la r
eponse indicielle.
( r
eponse `
a un
echelon)
y(t)
D1
5% y()
y()
90% y()
y() : valeur finale

D1 : 1er dpassement
m : temps de monte
r5% : temps de rponse
p : temps du pic
t
t
t
10% y()
tm tp
tr
5%
F Ces caract
eristiques donnent des indices de performances.
Automatique Lin
eaire
31 / 131
R
eponse dun syst`
eme
Cas des systèmes du
1er
R
eponse temporelle
ordre
mod`
ele canonique :
y(s) =
k
e(s)
s + 1
pour lequel on d
efinit la constante de temps et k le gain statique.
Automatique Lin
eaire
32 / 131
R
eponse dun syst`
eme
1er
R
eponse temporelle
ordre
mod`
ele canonique :
y(s) =
k
e(s)
s + 1
pour lequel on d
efinit la constante de temps et k le gain statique.

1
R
eponse `
a un
echelon damplitude e0 : y(t) = e0 k 1 e t
y(t)
y()= k e0
95% y()
63% y()
tr
5%=3
t
Automatique Lin
eaire
32 / 131
R
eponse dun syst`
eme
2nd
R
eponse temporelle
ordre
mod`
ele canonique :
y(s) =
2
Kn
e(s)
2
s2 + 2n s + n
o`
u lon d
efinit le coefficient damortissement, n la pulsation propre et K le gain
statique. 3 cas pour la r
eponse indicielle :
Automatique Lin
eaire
33 / 131
R
eponse dun syst`
eme
2nd
R
eponse temporelle
ordre
mod`
ele canonique :
y(s) =
2
Kn
e(s)
2
s2 + 2n s + n
o`
u lon d
efinit le coefficient damortissement, n la pulsation propre et K le gain
statique. 3 cas pour la r
eponse indicielle :
cas > 1 : r
egime ap
eriodique

y(t) = Ke0 1 +
p2
en t
p1 p2
p1
en t
p2 p1
cas = 1 : r
egime critique

y(t) = Ke0 1 1 p1 t en t
p
cas 0 < < 1 : r
egime pseudo-p
eriodique (p = n 1 2 )

sin(p t)
y(t) = Ke0 1 en t cos(p t) + p
1 2
Automatique Lin
eaire
33 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
1.2
Ke0=1
=1
Cas 1
0.8
=4
(ici : e0 = 1, K = 1 et n = 1)
0.6
pas de d
epassement
quand & ou n %, les temps de
r
eponse et de mont
ee &
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
30
35
40
45
Automatique Lin
eaire
34 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
1.2
Ke0=1
=1
Cas 1
0.8
=4
(ici : e0 = 1, K = 1 et n = 1)
0.6
pas de d
epassement
quand & ou n %, les temps de
r
eponse et de mont
ee &
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
30
35
40
45
1.8
1.6
=0.1
Cas 0 < < 1
1.4
(ici : e0 = 1, K = 1 et n = 1)
1.2
1
Ke0=1
=0.8
d
epassement : D1 = 100e
0.8
d
epassement a
`t=
0.6
0.4
n=1
10
15
20
temps de r
eponse : tr5% '
0.2
25
1 2
3
n
30
Automatique Lin
eaire
34 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
Exemple : Soit le syst`

eme dordre 2
y(s) =
2
u
(s)
s2 + s + 4
Quelle est lallure de sa r

eponse indicielle ?
Automatique Lin
eaire
35 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle

eme dordre 2
y(s) =
2
u
(s)
s2 + s + 4

eponse indicielle ?
Identifions ses param`

etres caract
eristiques :
n = 2
K = 0.5
= 0.25
Automatique Lin
eaire
35 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle

eme dordre 2
y(s) =
2
u
(s)
s2 + s + 4

eponse indicielle ?
Identifions ses param`

etres caract
eristiques :
n = 2
K = 0.5
= 0.25
Nous pouvons donc conclure pour la r

eponse
r
egime pseudo-p
eriodique,
valeur finale y() = 0.5,
premier d
epassement de 44% `
a t = 1.62s,
temps de r
eponse tr5% ' 6s.
Automatique Lin
eaire
35 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
R
eponse indicielle :
Step Response
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
12
Time (seconds)
Automatique Lin
eaire
36 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Reponse frequentielle : exemple introductif 1
Reprenons le circuit RC
Automatique Lin
eaire
37 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Reprenons le circuit RC
R
egime sinusodale :
e(t) = em cos(t + e )
v(t) = v cos(t + )
m
v
e = em eje
v = vm ejv
Automatique Lin
eaire
37 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Pour R = 1k et C = 200F , appliquons une tension e(t) = cos(8t).
e(t)
v(t)
0.5
0.5
1.5
2.5
3
temps (s)
3.5
4.5
Automatique Lin
eaire
38 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Analysons le circuit. Loi dOhm : u = Zi

ZR = R
et
ZC =
1
jC
Automatique Lin
eaire
39 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

ZR = R
et
ZC =
1
jC
Appliquons le pont diviseur de tension

v=
ZC
e
ZC + ZR
Automatique Lin
eaire
39 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

ZR = R
et
ZC =
1
jC
Appliquons le pont diviseur de tension

v=
ZC
e
ZC + ZR
La transmittance du circuit s
ecrit donc :
T =
1
jC
1
+
jC
1
.
jRC + 1
Automatique Lin
eaire
39 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Tracons le diagramme de Bode de la transmittance
Bode Diagram
Magnitude (dB)
0
5
10
15
20
25
Phase (deg)
30
0
45
90
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Automatique Lin
eaire
40 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Tracons le diagramme de Bode de la transmittance
Bode Diagram
Magnitude (dB)
0
5
10
15
20
=8
25
Phase (deg)
30
0
45
90
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Automatique Lin
eaire
40 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Testons les r
eponses du circuit pour = {0.8, 4, 8, 40}
e(t) (=0.8)
v(t)
0.5
0.5
1
10
15
20
25
30
35
40
45
temps (s)
Automatique Lin
eaire
41 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Testons les r
e(t) (=0.8)
v(t)
0.5
0.5
0.5
0.5
1
10
e(t) (=4)
v(t)
15
20
25
30
temps (s)
35
40
45
10
temps (s)
Automatique Lin
eaire
41 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Testons les r
e(t) (=0.8)
v(t)
0.5
0.5
0.5
0.5
1
10
e(t) (=4)
v(t)
15
20
25
30
35
40
45
temps (s)
10
temps (s)
e(t) (=8)
v(t)
0.5
0.5
1
3
3.5
4.5
5.5
6.5
temps (s)
Automatique Lin
eaire
41 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Testons les r
e(t) (=0.8)
v(t)
0.5
0.5
0.5
0.5
1
10
e(t) (=4)
v(t)
15
20
25
30
35
40
45
e(t) (=8)
v(t)
0.5
0.5
0.5
1
3.5
4.5
5.5
6.5
10
e(t) (=40)
v(t)
0.5
6
temps (s)
temps (s)
10
10.1
10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
10.7
10.8
temps (s)
Automatique Lin
eaire
41 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Bode Diagram
5
Magnitude (dB)
0
5
10
15
20
=4
=0.8
Phase (deg)
25
0
=8
=40
45
90
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Automatique Lin
eaire
42 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Oscillations forc
ees dun pendule
Automatique Lin
eaire
43 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Testons les r
eponses de la masse pour diff
erentes oscillations du point A
= {1, 6, 11, 50} (excitation moteur)
z(t) (=1)
x(t)
0.5
0.5
1
15
20
25
30
35
40
temps (s)
Automatique Lin
eaire
44 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Testons les r
4
z(t) (=1)
x(t)
z(t) (=6)
x(t)
3
2
0.5
1
0
1
0.5
2
3
1
15
20
25
30
temps (s)
35
40
4
10
11
12
13
14
15
16
temps (s)
Automatique Lin
eaire
44 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Testons les r
4
z(t) (=1)
x(t)
z(t) (=6)
x(t)
3
2
0.5
1
0
1
0.5
2
3
1
15
20
25
30
35
40
temps (s)
4
10
11
12
13
14
15
16
temps (s)
z(t) (=11)
x(t)
0.5
0.5
1
20
20.5
21
21.5
22
22.5
23
Automatique Lin
eaire
44 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Testons les r
4
z(t) (=1)
x(t)
z(t) (=6)
x(t)
3
2
0.5
1
0
1
0.5
2
3
1
15
20
25
30
35
40
4
10
11
12
z(t) (=11)
x(t)
0.5
0.5
0.5
1
20.5
21
21.5
22
22.5
14
23
15
16
z(t) (=50)
x(t)
0.5
20
13
temps (s)
temps (s)
20
20.1
20.2
20.3
20.4
20.5
20.6
temps (s)
Automatique Lin
eaire
44 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Lanalyse fr
equentielle consiste a
`
etudier la r
eponse dun syst`
eme lin
eaire `
a des entr
ees
sinusodales.
U(s)
u(t)
u(t)==uu00sin(t)
sin(t)
F(s)
Y(s)
y(t)
y(t)==yy00sin(t+)
sin(t+)
Automatique Lin
eaire
45 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Lanalyse fr
equentielle consiste a
`
etudier la r
eponse dun syst`
eme lin
eaire `
a des entr
ees
sinusodales.
U(s)
Y(s)
F(s)
u(t)
u(t)==uu00sin(t)
sin(t)
y(t)
y(t)==yy00sin(t+)
sin(t+)
1.5
entre
1
0.5
sortie
0.5
1
0
10
12
14
16
18
20
Le signal de sortie est sinusodale, de m

eme pulsation, damplitude diff
erente et
pr
esente un d
ephasage.
Automatique Lin
eaire
45 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
1.5
0.5
u0
u(t)
y0
y(t)
0.5
1
0
10
12
14
16
18
20
La r
eponse fr
equentielle est caract
eris
ee par
son amplification :
y0
u0
son d
ephasage : 360
t
T
Lamplification et le d
ephasage induit par le syst`
eme d
ependent de la pulsation
Automatique Lin
eaire
46 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Exemple : consid
erons le syst`
eme
F (s) =
1/2
s+1
Observons sa r
eponse aux 3 entr
ees :
u1 = sin(0.05 t)
u2 = sin(1.5 t)
u3 = sin(10 t)
Automatique Lin
eaire
47 / 131
R
eponse dun syst`
eme
Exemple : consid
erons le syst`
eme
F (s) =
R
eponse fr
equentielle
u1 (t)
1/2
s+1
0.5
Observons sa r
eponse aux 3 entr
ees :
u1 = sin(0.05 t)
y1 (t)
0.5
u2 = sin(1.5 t)
u3 = sin(10 t)
u2 (t)
50
100
150
200
250
300
350
0.5
400
450
500
1.8
u3 (t)
0.5
y3 (t)
y2 (t)
0.5
0.5
10
12
14
16
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Automatique Lin
eaire
47 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
On montre que :
lamplification = |F (j)|,
le d
ephasage = arg F (j).
F (j) est obtenue en remplacant la variable de Laplace s par j.
Automatique Lin
eaire
48 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
On montre que :
lamplification = |F (j)|,
le d
ephasage = arg F (j).
F (j) est obtenue en remplacant la variable de Laplace s par j.
Reprenons lexemple pr
ec
edent : F (j) =
1/2
j + 1
pour = 0.05 rad/s :
|F (j0.05)| = 0.5
et
arg F (j0.05) = 2.86 .
pour = 1.5 rad/s :
|F (j1.5)| = 0.277
et
arg F (j1.5) = 56.3 .
pour = 10 rad/s :
|F (j10)| = 0.05
et
arg F (j10) = 84.3 .
Automatique Lin
eaire
48 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
F (j) est une fonction complexe de la pulsation (soit la fr

equence f =
).
2
On distingue trois repr

esentations graphiques :
les diagrammes de Bode,
la repr
esentation de Nyquist,
la repr
esentation de Black-Nichols.
Automatique Lin
eaire
49 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Representation dans le diagramme de Bode

Repr
esentation du transfert F (j) en fonction de sur deux graphes :
le diagramme de gain qui repr
esente le module de F (j) en d
ecibel
|F |dB = 20log|F (j)|.
le diagramme de phase qui repr
esente largument de F (j) en degr
e ou radian.
|F |dB
0,1
10
100
1000
100
1000
arg(F)
0,1
10
Automatique Lin
eaire
50 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Exemple : R
eponse fr
equentielle de F (p) =
F (j) =
1/2
repr
esentation de
p+1
1/2
j + 1
Bode Diagram
Magnitude (dB)
10
20
20log(0.277)
30
40
=1.5
Phase (deg)
50
0
45
56 deg
90
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Pour une sollicitation sinusodale de pulsation = 1.5 :

amplification de 0.277,
d
eToulouse.
phasage
Y. Ariba - Icam,
de 56 deg.
Automatique Lin
eaire
51 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Propri
et
e : le diagramme dune fonction donn
ee est obtenu a
` partir de la somme des
trac
es
el
ementaires.
Soit F (p) = F1 (p) F2 (p) F3 (p),
gain 20log|F (j)| = 20log|F1 (j)| + 20log|F2 (j)| + 20log|F3 (j)|,

phase arg F (j) = arg F1 (j) + arg F2 (j) + arg F3 (j) .
Automatique Lin
eaire
52 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Propri
et
e : le diagramme dune fonction donn
ee est obtenu a
` partir de la somme des
trac
es
el
ementaires.
Soit F (p) = F1 (p) F2 (p) F3 (p),
gain 20log|F (j)| = 20log|F1 (j)| + 20log|F2 (j)| + 20log|F3 (j)|,

phase arg F (j) = arg F1 (j) + arg F2 (j) + arg F3 (j) .
M
ethodes :
trac
e asymptotique, analyse du transfert lorsque 0 et + ainsi quen
quelques points particuliers,
R
,
trac
e complet, a
` laide de logiciel de calcul num
erique tel que Matlab
trac
e exp
erimental, solliciter le proc
ed
e avec des entr
ees sinusodales de diff
erentes
pulsation . Mesurer en sortie lamplification/att
enuation et le d
ephasage du
signal a
` loscilloscope.
Automatique Lin
eaire
52 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Traces elementaires
Rappel
Soit un nombre complexe z = a + jb.
Im
b
|z|
z = |z|ej
Re
|z| =
p
a2 + b2
tan() =
b
a
Automatique Lin
eaire
53 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Traces elementaires
Terme constant :
Fonction de transfert complexe :
F (j) = k
|F (j)|db
20log(k)
F (p) = k, (k > 0)
Automatique Lin
eaire
54 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Traces elementaires
Terme constant :
F (p) = k, (k > 0)
F (j) = k
|F (j)|db
20log(k)
|F(j)|dB
+90
20log|k|
0
-90
Automatique Lin
eaire
54 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Traces elementaires
D
erivateur :
F (j) = j
|F (j)|db
20log()
+90
F (p) = p
Automatique Lin
eaire
55 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Traces elementaires
D
erivateur :
F (p) = p
F (j) = j
|F (j)|db
20log()
+90
|F(j)|dB
+20
-20
+90
0.1
1
10
0
-90
Automatique Lin
eaire
55 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Traces elementaires
Int
egrateur :
F (p) =
F (j) =
1
p
1
j
|F (j)|db
20log()
1
arg(j
) = 90
Automatique Lin
eaire
56 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Traces elementaires
Int
egrateur :
F (p) =
F (j) =
1
p
1
j
|F (j)|db
20log()
1
arg(j
) = 90
|F(j)|dB
+90
+20
10
-20
0.1
0
-90
Automatique Lin
eaire
56 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Fonction du premier ordre

F (p) =

Module :
|F (j)| =
1
1 + p
F (j) =
1
1 + j
1
1
=
|1 + j |
1 + 2 2
Argument :

arg F (j) = arg
1
1 + j

= arg 1 arg 1 + j = arctan

1
|F (j)|db
20log
arctan
1 + 2 2

Automatique Lin
eaire
57 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Courbe de phase :
Courbe de gain :
|F |db 20log(1) = 0
|F |db 20log( )
|F |db = 20log( 2) w 3dB
= arctan(1) =
(pente `
a 20dB/dec)
Automatique Lin
eaire
58 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Courbe de phase :
Courbe de gain :
|F |db 20log(1) = 0
|F |db 20log( )
|F |db = 20log( 2) w 3dB
= arctan(1) =
(pente `
a 20dB/dec)
|F(j)|dB
0
1/
1/
-3
-45
-20db/decade
-90
Automatique Lin
eaire
58 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Fonction du second ordre

1
F (p) =
1+
2
p
n
F (j) =
1 2
2 p
n
1
(1
2
2 )
n
+ 2 j
n
Module :
|F (j)| =

(1
1
2
2 )
n
= r

+ 2 j
(1
n
1
2 2
2 )
n
+ (2 )2
n
Argument :
arg F (j)

2
2
n
j = arctan
= arg (1 2 ) + 2
2
n
n
1
2
|F (j)|db
=
=
20log
r
(1
arctan
2
n
2
1 2
n
2 2
2 )
n
+ (2 )2
n
Automatique Lin
eaire
59 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Courbe de phase :
Courbe de gain :
n
|F |db 20log(1) = 0
n
n
|F |db 40log( n )
n
arctan
2n
= n
arctan
2
0
(pente a
` 40dB/dec)
= n
|F |db = 20log(2)
=
2
Automatique Lin
eaire
60 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle

Courbe de phase :
Courbe de gain :
n
|F |db 20log(1) = 0
n
n
|F |db 40log( n )
n
arctan
2n
= n
arctan
2
0
(pente a
` 40dB/dec)
= n
|F |db = 20log(2)
|F(j)|dB
20log(Q)
=
2
-20log(2)
<0.707
n
>0.707
-90
-40db/decade
-180
R
esonance si < 0.707 :
r = n
1 2 2
et
Q=
1
2
1 2
Automatique Lin
eaire
60 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Exemple
Diagramme de Bode de la fonction de transfert F (p) =
20(10p+1)
(100p+1)(p+1)
1
100p+1
Fonction de transfert : 20
Bode Diagram
27.5
Bode Diagram
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
27
26.5
26
25.5
25
1
10
20
=0.01
30
40
0
Phase (deg)
Phase (deg)
0.5
0
0.5
1
0
10
45
90
4
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
10
10
10
1
p+1
Fonction de transfert : 10p + 1

40
10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
=0.1
20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
0
30
10
10
20
=1
30
0
40
0
Phase (deg)
Phase (deg)
90
45
0
3
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
45
90
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Automatique Lin
eaire
61 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Exemple
Diagramme de Bode de la fonction de transfert F (p) =
20(10p+1)
(100p+1)(p+1)
Somme des trac

es
Bode Diagram
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
Phase (deg)
40
0
45
90
4
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
10
Automatique Lin
eaire
61 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Representation de Nyquist
Repr
esentation graphique du transfert F (j) dans le plan complexe.
h
i
h
i
F (j) = Re F (j) + j Im F (j)
La courbe est param

etr
ee par la pulsation et doit
etre orient
ee suivant le sens des
croissants.
Im
=
Re[F(j)]
Re
=0
Im[F(j)]
F(j)
Automatique Lin
eaire
62 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse fr
equentielle
Representation de Black-Nichols
Repr
esentation graphique du gain par rapport au d
ephasage.

En abscisses, le d
ephasage en degr
e : arg F (j)

En ordonn
ees, le gain en dB : 20 log F (j)
La courbe est param
etr
ee par la pulsation et doit
etre orient
ee suivant le sens des
croissants.
-180
-90
20 log |F(j)|
=0
()
=
Automatique Lin
eaire
63 / 131
R
eponse dun syst`
eme
R
esum
e
Resume
Automatique Lin
eaire
64 / 131
LAutomatique
Sommaire
1
Modelisation
Notion de système
Schema fonctionnel
Reponse temporelle
Resume
LAutomatique
Definition
Applications
Notion de stabilite
Objectif du cours

asservissement
Stabilite
Precision
Rapidite
Marges de stabilite
Introduction
Synthèse directe
Action integrale
Action derivee
(PID)
Automatique Lin
eaire
65 / 131
LAutomatique
D
efinition
LAutomatique ou la Theorie de la Commande

Discipline traitant de la mod
elisation, lanalyse et la commande des syst`
emes
dynamiques. Elle a pour objectif l
etude et la conception de dispositifs
fonctionnant sans intervention humaine.
Automatique Lin
eaire
66 / 131
LAutomatique
D
efinition

emes
Apr`
es les phases :
de mod
elisation,
danalyse (
etude du comportementale : temporelle et fr
equentielle),
la question que se pose lautomaticien :
Automatique Lin
eaire
66 / 131
LAutomatique
D
efinition

emes
Apr`
es les phases :
de mod
elisation,
danalyse (
etude du comportementale : temporelle et fr
equentielle),
la question que se pose lautomaticien :

comment agir sur le signal dentr
ee u(t) pour
contr
oler le signal de sortie y(t) ?
Automatique Lin
eaire
66 / 131
LAutomatique
Applications
Application thermodynamique
R
egulation de temp
erature
Entr
ee : alimentation r
esistance u(t).
Sortie : temp
erature de lenceinte (t).
Perturbations :
echange calorifique avec le milieu ambiant air (t),
introduction dobjets.
(t)
air(t)
u(t)
Capteur de
temprature
Automatique Lin
eaire
67 / 131
LAutomatique
Applications
Application spatiale
Syst`
eme de contr
ole dattitude et dorbite
Contr
ole de lorientation dun satellite pour le pointage.
Automatique Lin
eaire
68 / 131
LAutomatique
Applications
Application spatiale
Syst`
eme de contr
ole dattitude et dorbite
Contr
ole de lorientation dun satellite pour le pointage.
Automatique Lin
eaire
68 / 131
LAutomatique
Applications
Application robotique
Asservissement en vitesse et en position dun robot mobile
Commande des moteurs pour le suivi de trajectoire.
R
Base mobile iRobot
Automatique Lin
eaire
69 / 131
LAutomatique
Applications
Application robotique
Asservissement en vitesse et en position dun robot mobile
Commande des moteurs pour le suivi de trajectoire.
R
Base mobile iRobot
Automatique Lin
eaire
69 / 131
LAutomatique
Applications
Pilotage dun turbor
eacteur
Commande de linjection de carburant pour le contr
ole de la pouss
ee, la pression,
la temp
erature...
CHAPPEMENT
ADMISSION
Entre d'air
Chambres de combustion
Section froide
Section chaude
Automatique Lin
eaire
70 / 131
LAutomatique
Applications
Pilotage dun turbor
eacteur
Commande de linjection de carburant pour le contr
ole de la pouss
ee, la pression,
la temp
erature...
CHAPPEMENT
ADMISSION
Entre d'air
Chambres de combustion
Section froide
Section chaude
Automatique Lin
eaire
70 / 131
LAutomatique
Applications
Exemple acad
emique : le pendule.
Automatique Lin
eaire
71 / 131
LAutomatique
Applications
Exemple acad
Automatique Lin
eaire
71 / 131
LAutomatique
Applications
Exemple acad
Langle dinclinaison est r

egi par l
equation :
(mod`
ele simpliste)
l x
cos = g sin
Automatique Lin
eaire
71 / 131
LAutomatique
Applications
Exemple acad
Langle dinclinaison est r

egi par l
equation :
(mod`
ele simpliste)
l x
cos = g sin
? Objectif : stabiliser la position verticale haute.
Automatique Lin
eaire
71 / 131
LAutomatique
Applications
c Quanser

Automatique Lin
eaire
72 / 131
LAutomatique
Applications
c Quanser

Automatique Lin
eaire
73 / 131
LAutomatique
Comment agir sur u(t) pour contr
oler y(t) ?
Automatique Lin
eaire
74 / 131
LAutomatique
oler y(t) ?
1iere approche naturelle : commande en boucle ouverte
Automatique Lin
eaire
74 / 131
LAutomatique
oler y(t) ?
1iere approche naturelle : commande en boucle ouverte
yc (t) est la consigne pour y(t),

n
ecessite une parfaite connaissance du mod`
ele,
le syst`
eme et son environnement doivent
etre pr
evisibles,
ne permet pas de compenser des perturbations non-connues,
la loi de commande est ind
ependante de l
evolution du syst`
eme.
Automatique Lin
eaire
74 / 131
LAutomatique
Principe fondamental en Automatique : la commande en boucle ferm
ee
principe de contre-r
eaction
Automatique Lin
eaire
75 / 131
LAutomatique
Principe fondamental en Automatique : la commande en boucle ferm
ee
principe de contre-r
eaction
yc (t) est la consigne pour y(t),

la sortie du syst`
eme est mesur
ee,
n
ecessite la mise en place dun capteur,
la loi de commande r
eagit a
` l
evolution du syst`
eme,
principe dasservissement du syst`
eme.
Automatique Lin
eaire
75 / 131
LAutomatique
Structure classique dun asservissement
Perturbations
Consigne
Erreur
d'asservissement
Contrleur
loi de commande
Sortie
mesure
Signal de
Commande
Systme
Sortie relle
(physique)
Capteur
Systme de commande
En bleu : le syst`
eme physique / dispositif / proc
ed
e`
a commander.
Cadre rouge : syst`
eme de commande, r
ealis
e par ling
enieur.
Le syst`
eme de commande est mis en oeuvre par une carte
electronique.
Attention `
a diff
erencier le syst`
eme de commande et le syst`
eme command
e.
Automatique Lin
eaire
76 / 131
LAutomatique

Exemple.
Position
(angle)
Commande
du moteur
Systme
Soit un syst`
eme `
a commander : un bras manipulateur.
Automatique Lin
eaire
77 / 131
LAutomatique

Exemple.
Position
(angle)
Commande
du moteur
Systme
-
tension reprsentative
de la position
mesure
capteur
potentiomtre
Soit un syst`
eme `
Un capteur permet de mesurer la position du bras.
Automatique Lin
eaire
77 / 131
LAutomatique

Exemple.
de la position
souhaite
+
Position
(angle)
Commande
du moteur
Systme
-
de la position
mesure
capteur
potentiomtre
Soit un syst`
eme `
La position mesur
ee est compar
ee a
` une position de r
ef
erence.
Automatique Lin
eaire
77 / 131
LAutomatique

Exemple.
de la position
souhaite
+
Position
(angle)
Commande
du moteur
Contrleur
Systme
-
de la position
mesure
capteur
potentiomtre
Soit un syst`
eme `
La position mesur
ee est compar
ee a
` une position de r
ef
erence.
Un contr
oleur g
en`
ere la commande pour corriger lerreur dasservissement.
Automatique Lin
eaire
77 / 131
LAutomatique

Exemple.
de la position
souhaite +
Position
(angle)
Commande
du moteur
Contrleur
Etage de
puissance
Systme
-
de la position
mesure
capteur
potentiomtre
Soit un syst`
eme `
La position mesur
ee est compar
ee a
` une position de r
ef
erence.
Un contr
oleur g
en`
ere la commande pour corriger lerreur dasservissement.
L
etage de puissance permet dadapter le signal de commande `
a la puissance
de fonctionnement du moteur.
Automatique Lin
eaire
77 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Notion de stabilite
Consid
erons le syst`
eme de fonction de transfert
1
y(s)
=
.
u
(s)
s+a
Sa r
eponse temporelle a
` un
echelon unit
e est

1
at
y(t) =
1e
.
a
Automatique Lin
eaire
78 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Notion de stabilite
Consid
erons le syst`
1
y(s)
=
.
u
(s)
s+a
Sa r
eponse temporelle a
` un
echelon unit
e est

1
at
y(t) =
1e
.
a
cas a < 0
500
0.9
450
0.8
400
0.7
350
0.6
300
Amplitude y(t)
Amplitude y(t)
cas a > 0
0.5
0.4
250
200
0.3
150
0.2
100
50
0.1
0
0
0
0
Time (sec)
le terme e
at
tend vers 0
le terme e
3
Time (sec)
at
tend vers +
Propri
et
e de stabilit
e
Automatique Lin
eaire
78 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Autre exemple, consid

erons le syst`
y(s)
1
= 2
, |a| < 2.
u
(s)
s + as + 1
Sa r
eponse temporelle a
` un
echelon unit
e est
y(t) = 1 e
at
2
cos 0 t +

a/2
sin 0 t , 0 =
0
s
1
a2
.
4
Automatique Lin
eaire
79 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Autre exemple, consid

erons le syst`
y(s)
1
= 2
, |a| < 2.
u
(s)
s + as + 1
Sa r
eponse temporelle a
` un
echelon unit
e est
y(t) = 1 e
at
2
cos 0 t +

a/2
sin 0 t , 0 =
0
cas 0 < a < 2
s
1
a2
.
4
cas 2 < a < 0

1200
1.6
1000
1.4
800
1.2
Amplitude y(t)
Amplitude y(t)
600
1
0.8
0.6
400
200
0
200
0.4
400
0.2
0
0
600
10
le terme
15
20
Time (sec)
a
e 2 t
25
30
tend vers 0
35
800
0
10
le terme
15
20
Time (sec)
a
e 2 t
25
30
35
tend vers +
Propri
et
e de stabilit
e
Automatique Lin
eaire
79 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
D
efinition
Un syst`
eme est dit stable si pour toute entr
ee born
ee la sortie est born
ee.
Th
eor`
eme
Un syst`
eme de fonction de transfert F (s) est stable si et seulement si tous les p
oles de
F (s) sont `
a partie r
eelle n
egative, cest-`
a-dire quils appartiennent au demi-plan gauche
du plan complexe.
Automatique Lin
eaire
80 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
D
efinition
Un syst`
ee born
ee.
Th
eor`
eme
Un syst`
oles de
F (s) sont `
a partie r
eelle n
egative, cest-`
du plan complexe.
Exemples
1
s2
4
s + 0.5
3
(s + 1)(s + 3)
1
s(5s + 1)
10
s2 + 2s + 2
2s 1
(s + 1)(s + 2)(s 6)
Automatique Lin
eaire
80 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
D
efinition
Un syst`
ee born
ee.
Th
eor`
eme
Un syst`
oles de
F (s) sont `
a partie r
eelle n
egative, cest-`
du plan complexe.
Exemples
1
s2
Instable
4
s + 0.5
Stable
3
(s + 1)(s + 3)
1
s(5s + 1)
Instable
10
s2 + 2s + 2
Stable
2s 1
(s + 1)(s + 2)(s 6)
Stable
Instable
Automatique Lin
eaire
80 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Analyse de la stabilite entree-sortie

Comment analyser la stabilit
e dun syst`
eme dentr
ee u
(s) et de sortie y(s) ?
y(s)
bm sm + + b1 s + b0
= G(s) =
u
(s)
an sn + + a1 s + a0
Automatique Lin
eaire
81 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Analyse de la stabilite entree-sortie

e dun syst`
eme dentr
ee u
(s) et de sortie y(s) ?
y(s)
bm sm + + b1 s + b0
= G(s) =
u
(s)
an sn + + a1 s + a0
M
ethodes :
Calcul direct des p

oles trouver les racines de l
equation caract
eristique
n
an s + + a1 s + a0 = 0.
Si elles sont toutes `
a partie r
eelle n
egative alors le syst`
eme est stable.
Crit`
ere alg
ebrique de Routh.
Automatique Lin
eaire
81 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Critère de Routh
Construction dun tableau a
` partir des coefficients du polyn
ome caract
eristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0
Automatique Lin
eaire
82 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Critère de Routh
ome caract
eristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0
Proc
edure :
1
Condition n
ecessaire : tous les coeff. ai doivent
etre strictement de m
eme signe.
Automatique Lin
eaire
82 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Critère de Routh
ome caract
eristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0
Proc
edure :
1
Condition n
eme signe.
Construction du tableau
pn
pn1
pn2
pn3
.
.
.
0
p
an
an1
b1
c1
.
.
.
an2
an3
b2
c2
.
.
.
an4
an5
b3
...
.
.
.
...
...
...
Automatique Lin
eaire
82 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Critère de Routh
ome caract
eristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0
Proc
edure :
1
Condition n
eme signe.
pn
pn1
pn2
pn3
.
.
.
0
p
an
an1
b1
c1
.
.
.
an2
an3
b2
c2
.
.
.
an4
an5
b3
...
.
.
.
...
...
...
avec
b1 =
1
an1
c1 =
1
b1
an
an1
an1
b1
an2
an3
an3
b2
b2 =
1
an1
c2 =
1
b1
an
an1
an1
b1
an4
an5
an5
b3
b3 =
1
an1
an
an1
an6
an7
Automatique Lin
eaire
82 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Critère de Routh
ome caract
eristique
n
D(s) = an s + + a1 s + a0
Proc
edure :
1
Condition n
eme signe.
pn
pn1
pn2
pn3
.
.
.
0
p
an
an1
b1
c1
.
.
.
an2
an3
b2
c2
.
.
.
an4
an5
b3
...
.
.
.
...
...
...
avec
b1 =
1
an1
c1 =
1
b1
an
an1
an1
b1
an2
an3
an3
b2
b2 =
1
an1
c2 =
1
b1
an
an1
an1
b1
an4
an5
an5
b3
b3 =
1
an1
an
an1
an6
an7
Le syst`
eme est stable ssi tous les coefficients de la 1ere colonne sont de m
eme signe.
Automatique Lin
eaire
82 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Exemple 1 :
Soit la fonction de transfert F (s) =
s+4
, stable ?
s4 + s3 + 4s2 + 2s + 1
Exemple 2 :
7
, stable ?
3s3 + s2 + 2s + 4
Automatique Lin
eaire
83 / 131
LAutomatique
Notion de stabilit
e
Exemple 1 :
s+4
, stable ?
s4 + s3 + 4s2 + 2s + 1
s4
s3
s2
s1
3
2
s0
b1 =
11 (2 4) = 2
b2 =
11 (0 1) = 1
c1 =
21 (1 4) =
c2 =
=
3
2
0
23 (0
3
2)
=1
Syst`
eme stable.
Exemple 2 :
s3
s2
s1
10
s0
7
, stable ?
3s3 + s2 + 2s + 4
b1 =
11 (12 2) = 10
1
10
(0 + 40) = 4
Syst`
eme instable.
Automatique Lin
eaire
83 / 131
LAutomatique
Objectif du cours
Cadre de travail
Ce cours est d
edi
e aux syst`
emes continus lin
eaires invariants.
d(t)
Il sagit dune classe de mod`

eles particuli`
ere liant
lentr
ee u(t) et la sortie y(t).
u(t)
Systme
y(t)
Tr`
es utilis
ee car bien connue.
(ou processus)
Automatique Lin
eaire
84 / 131
LAutomatique
Objectif du cours
Cadre de travail
Ce cours est d
edi
e aux syst`
emes continus lin
eaires invariants.
d(t)
Il sagit dune classe de mod`

eles particuli`
ere liant
lentr
ee u(t) et la sortie y(t).
u(t)
Systme
y(t)
Tr`
es utilis
ee car bien connue.
(ou processus)
Continuit
e : les signaux
evoluent continument (ou presque) avec le temps,
x(t) R avec t R+ .
Lin
earit
e : le syst`
eme v
erifie les principes de superposition et dhomog
en
eit`
e:
Syst`
e
me
u(t) = u1 (t) + u2 (t) y(t) = y1 (t) + y2 (t),
R,
Syst`
eme
u(t) y(t).
Invariance : le syst`
eme est invariant lorsque
Syst`
eme
R, u(t) y(t)
Syst`
eme
u(t ) y(t ).
Automatique Lin
eaire
84 / 131
LAutomatique
Objectif du cours
Quelques remarques :
Attention `
a ne pas confondre avec lAutomatisme ou linformatique
industrielle.
Composante Math
ematiques appliqu
ees importante.
Pluridisciplinaire par ses applications.
LAutomatique est une science cach
ee ?
Automatique Lin
eaire
85 / 131
Stabilit
e et performances dun asservissement
Sommaire
1
Modelisation
Notion de système
Schema fonctionnel
Reponse temporelle
Resume
LAutomatique
Definition
Applications
Notion de stabilite
Objectif du cours

asservissement
Stabilite
Precision
Rapidite
Marges de stabilite
Introduction
Synthèse directe
Action integrale
Action derivee
(PID)
Automatique Lin
eaire
86 / 131
Stabilit
Stabilit
e
Stabilite dun asservissement

e dun syst`
eme asservi ?
Automatique Lin
eaire
87 / 131
Stabilit
Stabilit
e
Stabilite dun asservissement

e dun syst`
eme asservi ?
M
ethodes :
Ecrire la fonction de transfert globale

equivalente T (s) =
C(s)G(s)
,
1 + C(s)G(s)
Appliquer lune des deux m

ethodes vues pr
ec
edemment.
Crit`
ere du revers (crit`
ere graphique).
Si le syst`
eme en boucle ouverte est stable et `
a minimum de
phase (p
oles et z
eros a
` partie r
eelle strictement n
egative) alors le
syst`
eme asservi est stable si et seulement si le point critique
(1 , 0) est laiss
e`
a gauche quand on parcourt le lieu de
transfert de la boucle ouverte dans le plan de Nyquist dans le
sens des croissants.
Automatique Lin
eaire
87 / 131
Stabilit
Stabilit
e
Exemple 1 :
Les fonctions de transfert du proc
ed
e et du correcteur sont de la forme
G(s) =
10
10s2 + 18s + 8
et
C(s) =
4
.
s2 + 3s + 2
Tracons le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte C(s)G(s).
Automatique Lin
eaire
88 / 131
Stabilit
Stabilit
e
Exemple 1 :
ed
G(s) =
10
10s2 + 18s + 8
et
C(s) =
4
.
s2 + 3s + 2

Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5
0.5
0.5
Real Axis
1.5
2.5
Automatique Lin
eaire
88 / 131
Stabilit
Stabilit
e
Exemple 1 :
ed
G(s) =
10
10s2 + 18s + 8
et
C(s) =
4
.
s2 + 3s + 2

Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5
0.5
0.5
Real Axis
1.5
2.5
le syst`
eme en boucle ferm
ee est stable.
Automatique Lin
eaire
88 / 131
Stabilit
Stabilit
e
Exemple 2 :
ed
G(s) =
5
s2 + 0.4s + 1
et
C(s) =
s+3
.
10s + 1
Automatique Lin
eaire
89 / 131
Stabilit
Stabilit
e
Exemple 2 :
ed
G(s) =
5
s2 + 0.4s + 1
et
C(s) =
s+3
.
10s + 1

Nyquist Diagram
2
1
0
Imaginary Axis
1
2
3
4
5
6
7
8
4
6
Real Axis
10
12
14
16
Automatique Lin
eaire
89 / 131
Stabilit
Stabilit
e
Exemple 2 :
ed
G(s) =
5
s2 + 0.4s + 1
et
C(s) =
s+3
.
10s + 1

Nyquist Diagram
2
1
0
Imaginary Axis
1
2
3
4
5
6
7
8
4
6
Real Axis
10
12
14
16
le syst`
eme en boucle ferm
ee est instable.
Automatique Lin
eaire
89 / 131
Stabilit
Stabilit
e
Performance dun asservissement
Il existe diff
erents crit`
eres pour caract
eriser un asservissement.
En plus de la stabilit
e, dautres propri
et
es peuvent
etre int
eressantes :
la pr
ecision.
la rapidit
e.
la marge de stabilit
e.
Automatique Lin
eaire
90 / 131
Stabilit
Pr
ecision
Precision
La pr
ecision est determin
ee par lerreur dasservissement en r
egime permanent :
(t) = e(t) y(t) lorsque t
Automatique Lin
eaire
91 / 131
Stabilit
Pr
ecision
Precision
La pr
egime permanent :
On d
efinit :
erreur statique s
Lorsque lentr
ee est un
echelon
e(t) y(t)
e0
e(t) = e0 , t 0
s
t
Automatique Lin
eaire
91 / 131
Stabilit
Pr
ecision
Precision
La pr
egime permanent :
On d
efinit :
erreur statique s
Lorsque lentr
ee est un
echelon
e(t) y(t)
e0
e(t) = e0 , t 0
t
0
erreur de trainage t
e(t) y(t)
Lorsque lentr
ee est une rampe
e(t) = e0 t, t 0
t
Automatique Lin
eaire
91 / 131
Stabilit
Pr
ecision
Lerreur en r
egime permanent sexprime par lim e(t) y(t).
t
Automatique Lin
eaire
92 / 131
Stabilit
Pr
ecision
Lerreur en r
t
Selon le th
eor`
eme de la valeur finale lim (t) = lim s (s).
t
s0
Automatique Lin
eaire
92 / 131
Stabilit
Pr
ecision
Lerreur en r
t
Selon le th
eor`
eme de la valeur finale lim (t) = lim s (s).
t
s0
En pratique, on utilise la transform

ee de Laplace :

(s) = e(s) y(s) =
1 F (s) e(s)
o`
u F (s) =
G(s)
est la fonction de transfert en boucle ferm
ee.
1 + G(s)
Automatique Lin
eaire
92 / 131
Stabilit
10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
Quelques calculs donnent :
F (s) =
10
s + 30
Pr
ecision
et
(s) =
s + 20
e(s).
s + 30
Automatique Lin
eaire
93 / 131
Stabilit
10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
F (s) =
Pr
ecision
10
s + 30
et
(s) =
s + 20
e(s).
s + 30
On en d
eduit :
erreur statique s = lim s
2
s + 20 e0
= e0 ,
s + 30 s
3
erreur de trainage t = lim s
s + 20 e0
= +.
s + 30 s2
s0
s0
Automatique Lin
eaire
93 / 131
Stabilit
10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
F (s) =
Pr
ecision
10
s + 30
et
(s) =
s + 20
e(s).
s + 30
On en d
eduit :
2
s + 20 e0
= e0 ,
s + 30 s
3
s + 20 e0
= +.
s + 30 s2
s0
s0
2
Kn
2
s2 + 2n s + n
2
2
Kn
s2 + 2n s + n
F (s) = 2
et (s) = 2
e(s).
2 (K + 1)
2 (K + 1)
p + 2n p + n
s + 2n s + n
Exemple 2 : G(s) =
Automatique Lin
eaire
93 / 131
Stabilit
10
Exemple 1 : G(s) =
s + 20
F (s) =
Pr
ecision
10
s + 30
et
(s) =
s + 20
e(s).
s + 30
On en d
eduit :
2
s + 20 e0
= e0 ,
s + 30 s
3
s + 20 e0
= +.
s + 30 s2
s0
s0
2
Kn
2
s2 + 2n s + n
2
2
Kn
s2 + 2n s + n
F (s) = 2
et (s) = 2
e(s).
2 (K + 1)
2 (K + 1)
p + 2n p + n
s + 2n s + n
Exemple 2 : G(s) =
On en d
eduit :

s0

1
e0
1 F (s)
=
e0 ,
s
K+1

s0

1 F (s)
e0
= +.
s2
Automatique Lin
eaire
93 / 131
Stabilit
Pr
ecision
R
egles g
en
erales :
Un gain statique
elev
e en boucle ouverte permet dobtenir une erreur de position
(en asservissement) plus faible.
Loi des int
egrateurs : lerreur en r
egime permanent, pour une entr
ee e(s), est nulle
si la boucle ouverte comprend au moins autant dint
egrateurs que le signal e(s).
- Sil ny a pas dint

egrateur pur dans la FTBO, lerreur de position est finie et
lerreur de trainage est infinie.
- Sil y a un int
egrateur pur dans la FTBO, lerreur de position est nulle et lerreur
de trainage est finie.
- Sil y a deux int
egrateur pur dans la FTBO, lerreur de position est nulle et
lerreur de trainage est nulle.
Automatique Lin
eaire
94 / 131
Stabilit
Pr
ecision
Exemple 3 :
F (s) =
10
10 + s(20 + s)

s0

s0
et
(s) =
s(20 + s)
e(s).
10 + s(20 + s)
s(20 + s)
e0
= 0,
10 + s(20 + s) s
e0
s(20 + s)
= 2e0 .
10 + s(20 + s) s2
Automatique Lin
eaire
95 / 131
Stabilit
Rapidit
e
Rapidite
La performance en rapidit
e dun asservissement est caract
eris
ee par le temps de r
eponse
et le temps de mont
e.
y(t)
Le temps de r
eponse est le
temps mis par le signal de sortie
pour atteindre sa valeur finale a
`
n% pr
es (souvent 5%) sans
ressortir de cet intervalle.
y()
5% y()
tr
5%
y(t)
y()
Le temps de mont
ee correspond
a
` lintervalle de temps dans lequel
la sortie passe de 10% `
a 90% de la
valeur finale.
90% y()
10% y()
tm
Automatique Lin
eaire
96 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Marges de stabilite
Soit le syst`
eme `
a commander : G(s) =
Stabilit
e du syst`
eme asservi F (s) =
k
.
s(s + 1)(s + 2)
k
?
s(s + 1)(s + 2) + k
Automatique Lin
eaire
97 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Marges de stabilite
Soit le syst`
eme `
Stabilit
e du syst`
eme asservi F (s) =
3
6k
3
k
1
0
k
.
s(s + 1)(s + 2)
k
?
s(s + 1)(s + 2) + k
syst`
eme stable si 0 < k < 6.
Automatique Lin
eaire
97 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Marges de stabilite
Soit le syst`
eme `
Stabilit
e du syst`
eme asservi F (s) =
k
.
s(s + 1)(s + 2)
k
?
s(s + 1)(s + 2) + k
Nyquist Diagram
2
3
3
6k
3
k
syst`
eme stable si 0 < k < 6.
0
Imaginary Axis
k=4
2
4
k=1
6
8
10
3
2.5
1.5
1
Real Axis
0.5
0.5
F Notion de marges de stabilit

e : quantifient l
eloignementpar rapport au seuil
critique dinstabilit
e.
Automatique Lin
eaire
97 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Marge de gain
La marge de gain se d
efinit comme le gain quil faut apporter au syst`
eme en boucle
ouverte pour d
estabiliser le syst`
eme asservi (en boucle ferm
ee).
Mesure :
La marge de gain dun syst`
eme asservi est donn
ee par la formule :
G = 20 log |G(j )|
o`
u est la pulsation pour laquelle la FTBO G(j) est d
ephas
e de 180 .
Nyquist Diagram
1
0.5
Imaginary Axis
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
2
1
Real Axis
4
Automatique Lin
eaire
98 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Marge de phase
La marge de phase se d
efinit comme le d
ephasage quil faut apporter au syst`
eme en
boucle ouverte pour d
estabiliser le syst`
eme asservi (en boucle ferm
ee).
Mesure :
La marge de phase dun syst`
eme asservi est donn
ee par la formule :
= + argG(j0dB )
o`
u 0dB est la pulsation pour laquelle la FTBO G(j) a un gain unitaire (0 en d
ecibel).
Nyquist Diagram
1
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
2.5
3
2
1
Real Axis
4
Automatique Lin
eaire
99 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Exemple : Soit lasservissement suivant
avec G(s) =
5
. Lasservissement est-il stable ?
s3 + 3.5s2 + 3.5s + 1
Automatique Lin
eaire
100 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
avec G(s) =
5
s3 + 3.5s2 + 3.5s + 1
Nyquist Diagram
1.5
1
0.5
Imaginary Axis
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
2
2
Real Axis
Automatique Lin
eaire
100 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
avec G(s) =
5
s3 + 3.5s2 + 3.5s + 1
Nyquist Diagram
1.5
1
0.5
Imaginary Axis
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
2
2
Real Axis
Par application du crit`

ere du revers : stable
Automatique Lin
eaire
100 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Quelle est sa marge de stabilit

e?
Automatique Lin
eaire
101 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e

e?
Des mesures sur le lieu de G(s) dans Bode ou Nyquist donnent
|G(j)| = 1 pour la pulsation = 1.24 rad/s,

arg G(j) = 180 pour la pulsation = 1.87 rad/s.
Automatique Lin
eaire
101 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e

e?
Des mesures sur le lieu de G(s) dans Bode ou Nyquist donnent
|G(j)| = 1 pour la pulsation = 1.24 rad/s,

arg G(j) = 180 pour la pulsation = 1.87 rad/s.
Calculs des marges

marge de gain :
G = 20 log
5
, avec = 1.87
|(jw)3 + 3.5(jw)2 + 3.5(jw) + 1|
= 7.04 dB
marge de phase :
= + arg
5
, avec = 1.24
(jw)3 + 3.5(jw)2 + 3.5(jw) + 1
= 0.51 rad (29.2 deg)
Automatique Lin
eaire
101 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Celles-ci peuvent aussi

etre directement mesur
ees sur le lieu de Nyquist de G(s)
Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5
0.5
0
Real Axis
0.5
1.5
Automatique Lin
eaire
102 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e

Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5
0.5
0
Real Axis
0.5
1.5
distance a ' 0.44 : marge de gain G = 20 log(a) ' 7.05 dB.
Automatique Lin
eaire
102 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e

Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5
0.5
0
Real Axis
0.5
1.5
Automatique Lin
eaire
102 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e

Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5
0.5
0
Real Axis
0.5
1.5
Automatique Lin
eaire
102 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e

Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5
0.5
0
Real Axis
0.5
1.5

angle b ' 29 : marge de gain = b ' 29 deg.
Automatique Lin
eaire
102 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e

Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
1.5
0.5
0
Real Axis
0.5
1.5

angle b ' 29 : marge de gain = b ' 29 deg.
Automatique Lin
eaire
102 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Ou encore, sur le diagramme de Bode de G(s)
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
Phase (deg)
30
0
90
180
270
2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Automatique Lin
eaire
103 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
Phase (deg)
30
0
90
180
270
2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Automatique Lin
eaire
103 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
Phase (deg)
30
0
90
180
270
2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Automatique Lin
eaire
103 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
Phase (deg)
30
0
90
180
270
2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Automatique Lin
eaire
103 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
Phase (deg)
30
0
90
180
270
2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Automatique Lin
eaire
103 / 131
Stabilit
Marges de stabilit
e
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
Phase (deg)
30
0
90
180
270
2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Automatique Lin
eaire
103 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Sommaire
1
Mod
elisation
asservissement
Notion de syst`
eme
Stabilit
e
Pr
ecision
Rapidit
e
Sch
ema fonctionnel
R
eponse dun syst`
eme
R
eponse temporelle
R
eponse fr
equentielle
Stabilit
e et performances dun
Marges de stabilit
e
Synth`
ese de correcteurs
Introduction
R
esum
e
LAutomatique
Synth`
ese directe
D
efinition
Action int
egrale
Applications
Action d
eriv
ee
Notion de stabilit
e
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
Objectif du cours
Automatique Lin
eaire
104 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Introduction
Introduction
Phase de mod
elisation :
Chercher un mod`
ele repr
esentant le comportement du syst`
eme.
relation entr
ee-sortie ?
equation diff
erentielle, fonction de transfert, sch
ema-bloc...
Automatique Lin
eaire
105 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Introduction
Introduction
Phase de mod
elisation :
Chercher un mod`
ele repr
eme.
relation entr
ee-sortie ?
equation diff
ema-bloc...
Phase danalyse :
Analyse des propri

et
es du mod`
ele et ses performances (en bo ou bf).
r
eponses temporelles et fr
equentielles
stabilit
e
analyse dun asservissement pour un correcteur donn
e
Automatique Lin
eaire
105 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Introduction
Introduction
Phase de mod
elisation :
Chercher un mod`
ele repr
eme.
relation entr
ee-sortie ?
equation diff
ema-bloc...
Phase danalyse :
Analyse des propri

et
es du mod`
ele et ses performances (en bo ou bf).
r
eponses temporelles et fr
equentielles
stabilit
e
analyse dun asservissement pour un correcteur donn
e
Ce que vous avez vu jusqu`

a maintenant.
Automatique Lin
eaire
105 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Introduction
Phase de synth`
ese :
Conception dun syst`

eme de commande.
rechercher un correcteur
stabilisation
am
elioration des performances
Le syst`
eme en boucle ferm
ee doit satisfaire un certain cdc.
Automatique Lin
eaire
106 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Introduction
Un syst`
eme de commande a pour objectif de doter le syst`
eme asservi de certaines
propri
et
es telles que
la stabilit
e du syst`
eme asservi,
la rapidit
e de la r
eponse temporelle (r
egime transitoire),
la pr
ecision en r
egime permanent,
la robustesse (marges de stabilit
e, rejet de perturbation).
Automatique Lin
eaire
107 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Introduction
Un syst`
eme de commande a pour objectif de doter le syst`
eme asservi de certaines
propri
et
es telles que
la stabilit
e du syst`
eme asservi,
la rapidit
e de la r
eponse temporelle (r
egime transitoire),
la pr
ecision en r
egime permanent,
la robustesse (marges de stabilit
e, rejet de perturbation).
Dans ce cours, seule la synth`

ese par m
ethodes fr
equentielles classiques est consid
er
ee.
Elles sont tr`
es utilis
ees en entreprises du fait de
leur aspect pratique,
lexistence de techniques de synth`
ese simples ou empiriques,
la possibilit
e de r
egler les gains intuitivement.
Automatique Lin
eaire
107 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Introduction
Pour la suite de lexpos

e, nous garderons les notations suivantes :
C(s) repr
esente le correcteur.
G(s) repr
esente le syst`
eme `
a commander.
u
(s) est le signal de commande.
F (s) repr
esente la fonction de transfert en boucle ferm
ee.
Dans cette configuration la FTBO correspond `
a la chane directe : C(s)G(s).
Lerreur dasservissement est not
ee (s) = e(s) y(s).
Automatique Lin
eaire
108 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Synthèse directe : modèle impose

Une 1ière m
ethode directe et pratique consiste `
a imposer un mod`
ele pour la FTBF.
Automatique Lin
eaire
109 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe

Une 1ière m
a imposer un mod`
ele pour la FTBF.
Quest-ce quun mod`

ele id
eal ?
Automatique Lin
eaire
109 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe

Une 1ière m
a imposer un mod`
ele pour la FTBF.
Quest-ce quun mod`

ele id
eal ?
pour un premier ordre :
Fd (s) =
1
s + 1
Step Response
Amplitude
0.8
63%
0.6
0.4
0.2
Time (sec)
la constante de temps d
efinit la rapidit
e : tr5% = 3
Automatique Lin
eaire
109 / 131
Synth`
ese de correcteurs
pour un second ordre :
Fd (s) =
Synth`
ese directe
1
s2
2
n
2
n
s+1
Step Response
1.8
=0.1
1.6
n=1
Amplitude
1.4
1.2
=0.8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Time (sec)
lamortissement d
efinit le d
epassement : D1 = 100 e
1 2
la pulsation propre et lamortissement d

efinissent la rapidit
e tr5% '
3
n
Automatique Lin
eaire
110 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
M
ethode :
1
Sp
ecifier une FTBF ayant une dynamique souhait
ee id
eale.
type premier ordre
Fd (s) =
1
s + 1
type second ordre

Fd (s) =
1
s2
2
n
2
n
s+1
pour les ordres sup

erieurs on peut envisager : un p
ole multiples ou un second
ordre dominant.
Automatique Lin
eaire
111 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
M
ethode :
1
Sp
ecifier une FTBF ayant une dynamique souhait
ee id
eale.
type premier ordre
Fd (s) =
1
s + 1
type second ordre

Fd (s) =
1
s2
2
n
2
n
s+1
pour les ordres sup

erieurs on peut envisager : un p
ole multiples ou un second
ordre dominant.
En identifiant la FTBF avec la fonction d

esir
ee, calculer le correcteur :
Fd (p) = F (p)
Fd (p) =
C(p) =
C(p)G(p)
1 + C(p)G(p)
F (p)
d

G(p) 1 Fd (p)
Automatique Lin
eaire
111 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Le correcteur doit
etre propre pour
etre r
ealisable.
(ordre num
erateur ordre d
enominateur)
Automatique Lin
eaire
112 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Le correcteur doit
etre propre pour
etre r
ealisable.
(ordre num
erateur ordre d
enominateur)
Une phase de simulation est n

ecessaire pour valider le fonctionnement
(comportement attendu, pas de saturation...).
Automatique Lin
eaire
112 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Le correcteur doit
etre propre pour
etre r
ealisable.
(ordre num
erateur ordre d
enominateur)
Une phase de simulation est n

ecessaire pour valider le fonctionnement
(comportement attendu, pas de saturation...).
Remarques :
Lapproche est valide seulement si le mod`
ele du syst`
eme est bien connu.
Le syst`
eme `
a commander doit poss
eder des p
oles et z
eros stables.
Lapproche est adapt
ee plut
ot pour des syst`
emes dordre faible.
Automatique Lin
eaire
112 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Exemple
Soit le syst`
eme `
a commander de fonction de transfert :
G(s) =
6
.
s2 + 2s + 8
Automatique Lin
eaire
113 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Exemple
Soit le syst`
eme `
a commander de fonction de transfert :
G(s) =
6
.
s2 + 2s + 8
Simulons sa r
eponse indicielle :
Step Response
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
3
Time (sec)
D
epassement = 30% ; temps de r
eponse a
` 5% = 2.78s ; erreur de position = 25%.
Automatique Lin
eaire
113 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Choisissons un mod`
ele de r
ef
erence du second ordre :
Fd (s) =
1
s2
2
n
2
s
n
.
+1
Automatique Lin
eaire
114 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Choisissons un mod`
ele de r
ef
Fd (s) =
1
s2
2
n
2
s
n
.
+1
Lamortissement est fix

e`
a 0.8 de sorte que le d
epassement soit inf
erieur `
a
2%.
La pulsation propre n est fix
ee `
a 1.87 de sorte que le temps de r
eponse soit
de lordre de 2s.
3
(formule approximative : tr5% ' )
n
La FTBF d
esir
ee s
ecrit donc :
Fd (s) =
1
.
0.284s2 + 0.853s + 1
Automatique Lin
eaire
114 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Choisissons un mod`
ele de r
ef
Fd (s) =
1
s2
2
n
2
s
n
.
+1
Lamortissement est fix

e`
a 0.8 de sorte que le d
epassement soit inf
erieur `
a
2%.
La pulsation propre n est fix
ee `
a 1.87 de sorte que le temps de r
eponse soit
de lordre de 2s.
3
(formule approximative : tr5% ' )
n
La FTBF d
esir
ee s
ecrit donc :
Fd (s) =
1
.
0.284s2 + 0.853s + 1
Enfin, nous pouvons en d

eduire le correcteur :
C(s) =
s2 + 2s + 8
6 2
2 s
n
12
s
n
s2 + 2s + 8
1.707s2 + 5.12s
Automatique Lin
eaire
114 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Simulons la r
eponse indicielle du syst`
eme asservi par notre correcteur :
F (s) =
C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)
Automatique Lin
eaire
115 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Synth`
ese directe
Simulons la r
eponse indicielle du syst`
eme asservi par notre correcteur :
F (s) =
C(s)G(s)
1 + C(s)G(s)
Step Response
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
3
Time (sec)
D
epassement = 1.51% ; temps de r
eponse `
a 5% = 1.81s ; erreur de position = 0%.
Automatique Lin
eaire
115 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Ce type de correcteur est un simple amplificateur de gain r
eglable :
u(t) = kp (t)
C(s) = kp .
Bode Diagram
Magnitude (dB)
50
Phase (deg)
90
180
270
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Avantages et Inconv
enients :
Si kp %, le syst`
eme r
epond plus rapidement, lerreur de position diminue.
Si kp &, les marges de stabilit
e augmentent.
Si kp %, peut entrainer des oscillations et un d
epassement pr
ejudiciable.
Automatique Lin
eaire
116 / 131
Synth`
ese de correcteurs
eglable :
u(t) = kp (t)
C(s) = kp .
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
30
40
50
60
70
0
Phase (deg)
45
90
135
180
225
270
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Avantages et Inconv
enients :
Si kp %, le syst`
eme r
e augmentent.
epassement pr
ejudiciable.
Automatique Lin
eaire
116 / 131
Synth`
ese de correcteurs
eglable :
u(t) = kp (t)
C(s) = kp .
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
30
40
50
60
Phase (deg)
70
0
90
180
270
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Avantages et Inconv
enients :
Si kp %, le syst`
eme r
e augmentent.
epassement pr
ejudiciable.
Automatique Lin
eaire
116 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :
1
Soit le syst`
eme `
a commander G(s) = s2 +s+1
et le syst`
eme de commande C(s) = kp . Le
syst`
eme en boucle ferm
ee sexprime par
kp
F (s) = 2
.
s + s + 1 + kp
Automatique Lin
eaire
117 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :
1
Soit le syst`
eme `
et le syst`
syst`
eme en boucle ferm
ee sexprime par
kp
F (s) = 2
.
s + s + 1 + kp
Cette nouvelle fonction de transfert est caract
eris
ee par
p
kp
1
Kstatique =
, n = 1 + kp , =
.
kp + 1
2 1+k
Donc si kp % alors &, les marges & et lerreur statique s =
1
1+kp
&.
Automatique Lin
eaire
117 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :
1
Soit le syst`
eme `
et le syst`
syst`
eme en boucle ferm
ee sexprime par
kp
F (s) = 2
.
s + s + 1 + kp
eris
ee par
p
kp
1
Kstatique =
, n = 1 + kp , =
.
kp + 1
2 1+k
1
1+kp
&.
Bode Diagram
Step Response
20
Magnitude (dB)
1.2
20
1
kp=0.5
40
Amplitude
60
80
0
Phase (deg)
45
0.8
0.6
kp=0.5
0.4
90
0.2
135
180
2
10
0
0
1
10
0
Frequency
10 (rad/sec)
10
10
10
12
Time (sec)
Automatique Lin
eaire
117 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :
1
Soit le syst`
eme `
et le syst`
syst`
eme en boucle ferm
ee sexprime par
F (s) =
kp
.
s2 + s + 1 + kp

eris
ee par
p
kp
1
Kstatique =
, n = 1 + kp , =
.
kp + 1
2 1+k
&.
Step Response
Bode Diagram
20
1
1+kp
kp=1
Magnitude (dB)
1.2
20
1
kp=0.5
40
Amplitude
60
80
0
Phase (deg)
45
0.8
0.6
kp=1
0.4
kp=0.5
90
0.2
135
180
2
10
0
0
1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
6
8
Time (sec)
10
12
14
10
Automatique Lin
eaire
117 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :
1
Soit le syst`
eme `
et le syst`
syst`
eme en boucle ferm
ee sexprime par
F (s) =
kp
.
s2 + s + 1 + kp

eris
ee par
p
kp
1
Kstatique =
, n = 1 + kp , =
.
kp + 1
2 1+k
10
kp=1
Magnitude (dB)
1.2
10
kp=5
20
30
kp=0.5
40
kp=5
50
Amplitude
60
70
80
0
45
Phase (deg)
&.
Step Response
Bode Diagram
20
1
1+kp
0.8
0.6
kp=1
0.4
kp=0.5
90
0.2
135
180
2
10
0
0
1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
6
8
Time (sec)
10
12
14
10
Automatique Lin
eaire
117 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Action int
egrale
Action integrale
Ce correcteur introduit un int
egrateur qui ajoute un p
ole nul `
a la fonction de transfert
en boucle ouverte :
Z t
1
u(t) =
(t)dt C(s) = .
s
0
Bode Diagram
30
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
30
40
50
60
0
Phase (deg)
45
90
135
180
225
270
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Avantages et Inconv
enients :
Erreur statique nulle en boucle ferm
ee (BF),
Diagramme de phase d
ecal
e de 90 : marges de stabilit
es d
egrad
ees,
Peut
provoquer des oscillations et du d
epassement.
Y. Ariba - Icam,
Toulouse.
Automatique Lin
eaire
118 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Action int
egrale
Action integrale
Ce correcteur introduit un int
egrateur qui ajoute un p
ole nul `
en boucle ouverte :
Z t
1
u(t) =
(t)dt C(s) = .
s
0
Bode Diagram
30
20
Magnitude (dB)
10
0
10
20
30
40
50
60
0
Phase (deg)
45
90
135
180
225
270
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Avantages et Inconv
enients :
Erreur statique nulle en boucle ferm
ee (BF),
Diagramme de phase d
ecal
e de 90 : marges de stabilit
es d
egrad
ees,
Peut
provoquer des oscillations et du d
epassement.
Y. Ariba - Icam,
Toulouse.
Automatique Lin
eaire
118 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Action int
egrale
Exemple :
0.8
Soit le syst`
eme `
et le syst`
eme de commande C(s) = 1/s.
Le syst`
eme en boucle ferm
ee sexprime par
0.8
.
F (p) = 3
s + s2 + s + 0.8
Automatique Lin
eaire
119 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Action int
egrale
Exemple :
0.8
Soit le syst`
eme `
et le syst`
Le syst`
eme en boucle ferm
ee sexprime par
0.8
.
F (p) = 3
s + s2 + s + 0.8
F est un ordre 3 : la marge de gain est finie,
Courbe plus proche du point critique : marges d
egrad
ees, oscillations et d
epassement,
Pas derreur statique. schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : r
eponse
indicielle de la BF.
Automatique Lin
eaire
119 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Action int
egrale
Exemple :
0.8
Soit le syst`
eme `
et le syst`
Le syst`
eme en boucle ferm
ee sexprime par
0.8
.
F (p) = 3
s + s2 + s + 0.8
egrad
epassement,
eponse
Bode Diagram
40
Step Response
1.6
20
Magnitude (dB)
1.4
0
20
1.2
40
1
Amplitude
60
80
0
Phase (deg)
45
0.8
0.6
90
0.4
135
180
0.2
225
270
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
0
0
10
20
30
40
Time (sec)
50
Automatique Lin
eaire
60
70
119 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Action int
egrale
Exemple :
0.8
Soit le syst`
eme `
et le syst`
Le syst`
eme en boucle ferm
ee sexprime par
0.8
.
F (p) = 3
s + s2 + s + 0.8
egrad
epassement,
eponse
Bode Diagram
40
Step Response
1.6
20
Magnitude (dB)
1.4
0
20
avec correction intgrale
1.2
40
1
60
Amplitude
avec correction intgrale
80
0
Phase (deg)
45
0.8
0.6
90
0.4
135
180
0.2
225
270
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
0
0
10
20
30
40
Time (sec)
50
Automatique Lin
eaire
60
70
119 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Action d
eriv
ee
Action derivee
Ce correcteur introduit un d
erivateur qui ajoute un zero nul `
en boucle ouverte :
d(t)
u(t) =
C(s) = s.
dt
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
40
50
90
Phase (deg)
45
0
45
90
135
180
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Avantages et Inconv
enients :
Ajoute de la phase : marges susceptibles d
etre augment
ees,
A tendance a
` acc
el
erer la r
eponse du syst`
eme : temps de mont
e diminu
e,
Le gain statique est diminu
e : pr
ecision d
egrad
ee.
Automatique Lin
eaire
120 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Action d
eriv
ee
Action derivee
Ce correcteur introduit un d
erivateur qui ajoute un zero nul `
en boucle ouverte :
d(t)
u(t) =
C(s) = s.
dt
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30
40
50
90
Phase (deg)
45
0
45
90
135
180
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Avantages et Inconv
enients :
Ajoute de la phase : marges susceptibles d
etre augment
ees,
A tendance a
` acc
el
erer la r
eponse du syst`
eme : temps de mont
e diminu
e,
Le gain statique est diminu
e : pr
ecision d
egrad
ee.
Automatique Lin
eaire
120 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Correcteur Proportionnel-Integral (PI)

Ce correcteur a pour objectif de tirer profit des avantages de leffet de I sans ses
inconv
enients :
1 + i s
C(s) = kp
.
i s
20 logC()
20 log(kp)
()
1/
90
Id
ee du correcteur :
Utiliser lavantage de lint
egrateur en basses fr
equences : pr
ecision infinie,
Laction int
egrale ne doit plus avoir deffet dans les fr
equences
elev
ees, en
particulier dans la r
egion du point critique,
Automatique Lin
eaire
121 / 131
Synth`
ese de correcteurs
R
eglage intuitif du correcteur :
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
sans correction
20
40
60
80
100
0
Phase (deg)
45
90
135
180
225
270
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Automatique Lin
eaire
122 / 131
Synth`
ese de correcteurs
R
Ajuster le gain proportionnel en fonction de lobjectif et des caract
eristiques du
syst`
eme avant correction :
le diminuer pour augmenter les marges de stabilit
e,
laugmenter pour am
eliorer la rapidit
e du syst`
eme.
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
sans correction
20
40
60
avec la partie
"proportionnel" seul
80
100
0
Phase (deg)
45
90
135
180
225
270
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Automatique Lin
eaire
122 / 131
Synth`
ese de correcteurs
R
Ajuster le gain proportionnel en fonction de lobjectif et des caract
eristiques du
syst`
eme avant correction :
le diminuer pour augmenter les marges de stabilit
e,
laugmenter pour am
eliorer la rapidit
e du syst`
eme.
Ensuite, la partie I est ajout
ee en r
eglant le zero 1/i de fa
con a
` ce que la
correction ne se fasse quen basses fr
equences.
Bode Diagram
40
avec le PI "complet"
20
Magnitude (dB)
sans correction
0
20
40
avec la partie
"proportionnel" seul
60
80
100
0
Phase (deg)
45
90
135
180
225
270
3
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Automatique Lin
eaire
122 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Correcteur à Avance de Phase

Ce correcteur a pour objectif dapporter de la phase autour du point critique afin
daugmenter les marges de stabilit
e
C(s) = kp
1 + aT s
, a > 1.
1 + Ts
20 logC()
20 log(kp.a)
20 log(kp)
1/aT
1/T
()
90
m
m
Automatique Lin
eaire
123 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Le principe repose sur le r

eglage de a et T tels que le correcteur apporte de la phase
1
(plage [ aT
, T1 ]) autour du point critique.
Automatique Lin
eaire
124 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Le principe repose sur le r

eglage de a et T tels que le correcteur apporte de la phase
1
(plage [ aT
, T1 ]) autour du point critique.
M
ethode de r
eglage du correcteur :
R
egler le gain kp pour ajuster la pr
ecision ou la rapidit
e ou les marges.
Mesurer la marge de phase (apr`

es la correction prop. kp ) et en d
eduire la quantit
e
de phase n
ecessaire
m = desiree .
A partir de m , a peut
etre calcul
e
a=
1 + sinm
1 sinm
Enfin, nous avons la relation

m =
1
,
a
il sagit alors de calculer T tel que m concide avec 0db (apr`

es correction prop.) :
1
T =
.
0db a
Automatique Lin
eaire
124 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :
Soit la fonction de transfert

G(s) =
100
(1 + s)2
On souhaite que le syst`

eme en boucle ferm
ee ait une marge de phase M = 45 :
Automatique Lin
eaire
125 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :

G(s) =
100
(1 + s)2

eme en boucle ferm
Calculons la marge de phase avant correction

G() =
100
(1+ 2 )
0db
=1
0db = 9.95rad/s
M = 2arctan0db = 11
Automatique Lin
eaire
125 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :

G(s) =
100
(1 + s)2

eme en boucle ferm

G() =
100
(1+ 2 )
0db
=1
0db = 9.95rad/s
M = 2arctan0db = 11
La marge est insuffisante, il faut donc remonter la phase de m = 34 `
a la
pulsation 0db
1 + sinm
1 + sin34
a=
=
= 3.54
1 sinm
1 sin34
Automatique Lin
eaire
125 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :

G(s) =
100
(1 + s)2

eme en boucle ferm

G() =
100
(1+ 2 )
0db
=1
0db = 9.95rad/s
M = 2arctan0db = 11
a la
pulsation 0db
1 + sinm
1 + sin34
a=
=
= 3.54
1 sinm
1 sin34
Puis, on r`
egle T afin dajouter la quantit
e m au bon endroit
T
= 0db
T = 0.053
Automatique Lin
eaire
125 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Exemple :

G(s) =
100
(1 + s)2

eme en boucle ferm

G() =
100
(1+ 2 )
0db
=1
0db = 9.95rad/s
M = 2arctan0db = 11
a la
pulsation 0db
1 + sinm
1 + sin34
a=
=
= 3.54
1 sinm
1 sin34
Puis, on r`
egle T afin dajouter la quantit
e m au bon endroit
T
= 0db
T = 0.053
Souvent, on choisit m = 1.2necessaire pour compenser le d

ecalage de 0db apr`
es
correction.
Automatique Lin
eaire
125 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : r

eponse indicielle de la BF
Bode Diagram
Step Response
1.8
40
1.6
Magnitude (dB)
20
0
1.4
20
1.2
Amplitude
40
60
Phase (deg)
0.8
45
0.6
90
0.4
135
0.2
sans correction
180
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
0
0
3
Time (sec)
Automatique Lin
eaire
126 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Schema de gauche : bode de la BO ; schema de droite : r

eponse indicielle de la BF
Bode Diagram
Step Response
1.8
40
1.6
Magnitude (dB)
20
0
1.4
20
1.2
Amplitude
40
60
0
Phase (deg)
45
0.8
0.6
90
avec correction
0.4
135
0.2
sans correction
180
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
0
0
3
Time (sec)
Automatique Lin
eaire
126 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
Proportionnel-Integral-Derive (PID)
Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD

C(s) = kp
1 + Ti s
Ti s
20 logC()
(1 + Td s).
Id
ee du correcteur :
20 log(kp)
()
1/d
1/
Ajouter du gain en bf (pr

ecision
%),
90
Ajouter de la phase pr`

es du point
critique (M %).
90
Automatique Lin
eaire
127 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD + un filtre

C(s) = kp
1 + Ti s
Ti s
20 logC()
1
.
(1 + Tf s)
Id
ee du correcteur :
20 log(kp)
1/
()
(1 + Td s)
1/i
1/f
Ajouter du gain en bf (pr

ecision
%),
90
Ajouter de la phase pr`

es du point
critique (M %).
Le correcteur est propre,
Att
enuer leffet du bruit (moins de
gain en hf).
90
Automatique Lin
eaire
127 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
M
ethode de r
Etudier le syst`
eme en BO et ses caract
eristiques
(marges, pr
ecision, rapidit
e...).
R
egler le gain proportionnel kp afin dobtenir un premier asservissement
satisfaisant
(en termes de marges, d
epassement, oscillations, rapidit
e).
R
egler la constante de temps de laction int
egrale de sorte quelle nagisse quen bf
(pour ne pas p
enaliser les marges).
R
egler la constante de temps de laction d
eriv
ee de sorte quelle nagisse quautour
du point critique
(pour ne pas p
enaliser la pr
ecision).
Automatique Lin
eaire
128 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
M
ethode de r
Etudier le syst`
eme en BO et ses caract
eristiques
(marges, pr
ecision, rapidit
e...).
R
egler le gain proportionnel kp afin dobtenir un premier asservissement
satisfaisant
(en termes de marges, d
epassement, oscillations, rapidit
e).
R
egler la constante de temps de laction int
egrale de sorte quelle nagisse quen bf
(pour ne pas p
enaliser les marges).
R
egler la constante de temps de laction d
eriv
ee de sorte quelle nagisse quautour
du point critique
(pour ne pas p
enaliser la pr
ecision).
R
egler la constante de temps du filtre de sorte quil nenl`
eve pas de phase pr`
es du
point critique,
Lordre du filtre peut
etre augment
e afin de mieux att
enuer le bruit en hf.
Automatique Lin
eaire
128 / 131
Synth`
ese de correcteurs

eme G(s) =
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
5
.
s2 + s + 1
Une
etude de ce syst`
eme nous montre quil est stable en BF avec une erreur de
position s = 16.7%, un d
epassement de 51% et une marge de phase M = 27.8 a
`
0db = 2.33rad/s.
On choisit un premier correcteur proportionnel afin de baisser lerreur et acc
el
erer
le syst`
eme : on prend kp = 2 pour avoir une erreur de 9%. Il en r
esulte une nouvelle
marge de phase M = 18.9 a

` 0db = 3.23rad/s et un d
epassement de 61.9%.
On place la constante de temps du I avant le point critique Ti = 3 1/3.23. Le
1 + 3s
.
3s
correcteur devient C(s) = 2
Lerreur en r
egime permanent est maintenant nul mais la nouvelle marge de phase
est de M = 12.9 a
` 0db = 3.24rad/s. Il sagit ensuite de placer la constante de
temps de la partie D avant le point critique de fa
con `
a laisser le temps au
correcteur de remonter la phase jusqua obtenir une marge
satisfaisante :Ti Td = 0.4 > 1/3.24. On obtient M = 70.4 .
Pour finir, afin de synth
etiser un correcteur r
ealisable et pour mieux filtrer le
bruit, on ajoute un filtre avec une constante de temps relativement faible
Tf = 0.1 < 1/3.24. Il en r

esulte M = 45.9 , ce qui reste satisfaisant.
Automatique Lin
eaire
129 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
Diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte (C(s)G(s))
Bode Diagram
60
Magnitude (dB)
40
20
0
20
40
60
0
C(p)=2
Phase (deg)
45
90
135
180
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Automatique Lin
eaire
130 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
Bode Diagram
60
Magnitude (dB)
40
20
0
20
40
60
0
C(p)=2
Phase (deg)
45
90
C(p)=2(3p+1)/(3p)
135
180
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Automatique Lin
eaire
130 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
Bode Diagram
60
Magnitude (dB)
40
20
0
20
40
60
0
C(p)=2
Phase (deg)
45
C(p)=2(3p+1)(0.4p+1)/(3p)
90
C(p)=2(3p+1)/(3p)
135
180
2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Automatique Lin
eaire
130 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
Bode Diagram
60
Magnitude (dB)
40
20
0
20
40
60
0
C(p)=2
Phase (deg)
45
C(p)=2(3p+1)(0.4p+1)/(3p)
90
C(p)=2(3p+1)/(3p)
135
180
2
10
PID complet
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Automatique Lin
eaire
130 / 131
Synth`
ese de correcteurs
Proportionnel-Int
egral-D
eriv
e (PID)
R
eponses temporelles de la BF a
` un
echelon unit
e
Step Response
1.5
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
Amplitude
C(p)=2
0.5
0.8
C(p)=2(3p+1)/3p
0.6
0.4
0.2
0
0
10
0
0
15
Time (sec)
Step Response
1.5
0.5
PID complet
Amplitude
Amplitude
C(p)=2(3p+1)(0.4p+1)/3p
0
0
Step Response
1.5
10
Time (sec)
0.5
Time (sec)
10
0
0
Time (sec)
10
Automatique Lin
eaire
131 / 131

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gulation et Asservissement

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Stabilite et performances dun

Quest ce que la modelisation ?

Dans toutes les disciplines, l

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Quest ce que la modelisation ?

Dans toutes les disciplines, l

pour comprendre et analyser le dispositif,

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Quest ce que la modelisation ?

Dans toutes les disciplines, l

pour comprendre et analyser le dispositif,

B un mod`ele est toujours une representation approchee de la realite.

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Appliquons la loi des mailles

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Appliquons la loi des mailles

Nous avons le mod`

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : structure masse-ressort

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : structure masse-ressort

Appliquons le principe fondamental de la dynamique

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : structure masse-ressort

Appliquons le principe fondamental de la dynamique

Nous avons le mod`

Exemple : base mobile

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : base mobile

On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : base mobile

On montre que les vitesses de translation et rotation du mobile sont

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : echanges thermiques dans une enceinte

Nous avons le mod`

Exemple : dynamique des populations

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : dynamique des populations

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : dynamique des populations

taille population N(t)

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : dynamique des populations

K : nombre max dindividus

taille population N(t)

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Exemple : dynamique des populations

taille population N(t)

taille population N(t)

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

Y. Ariba - Icam, Toulouse.

? meme formalisme mathematique.