Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Aktuator / Penggerak, dalam pengertian listrik adalah setiap alat yang mengubah sinyal listrik
menjadi gerakan mekanis. Biasa digunakan sebagai proses lanjutan dari keluaran suatu proses
olah data yang dihasilkan oleh suatu sensor atau kontroler. Pada instrumentasi aktuator sebagai
output terakhir sebagai penerus perintah dari controller untuk melakukan tindakan
eksekusi/koreksi. Terdiri dari 3 jenis pokok :
Berikut jenis aktuator sesuai dengan prinsip kerjanya yaitu:
- Aktuator listrik
: Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan selenoid, motor arus searah
(mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang.
- Aktuator hidraulik : Aktuator tenaga hidraulik, torsi yang besar konstruksinya sukar
- Aktuator pneumatik : Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan
Aktuator Electric
Aktuator elektrik merupakan actuator yang mempunyai prinsip kerja mengubah sinyal elektrik
menjadi gerakan mekanik, Berikut macam-macam actuator elektrik
Solenoid.
Motor stepper.
Motor DC.
Brushless DC-motors.
Motor Induksi.
Motor Sinkron.
Aktuator Pneumatik
Aktuator pneumatic adalah aktuator yang memanfaatkan udara bertekanan menjadi gerakan
mekanik. Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston (arah maju) ,
sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir, maka gaya diberikan pada sisi per-
mukaan piston tersebut sehingga batang piston akan terdorong keluar sampai mencapai posisi
maksimum dan berhenti.
Aktuator Hydraulik
Aktuator hydraulic merupakan aktuator yang memanfaatkan aliran fluida/oli bertekanan menjadi
gerakan mekanik. Sama seperti halnya pada sistem Pneumatik, aktuator hidrolik dapat berupa silinder tapi masukannya hydraulic.
Kelebihan :
- Fluida hidrolik bisa sebagai pelumas dan pendingin.
- Dengan ukuran kecil dapat menghasilkan gaya/torsi besar
- Mempunyai kecepatan tanggapan yang tinggi
- Dapat dioperasikan pada keadaan yang terputus-putus
- Kebocoran rendah
- Fleksibel dalam desain.
Kekurangan
- Daya hidrolika tidak siap tersedia dibanding dengan daya listrik
-Biaya sistem lebih mahal
-Bahaya api dan ledakan ada
-Sistem cenderung kotor
-Mempunyai karakteristik redaman yang rendah
Aktuator Parabola adalah alat penggerak dish antena parabola , dengan menggunakan
aktuator (penggerak) tidak lagi perlu memasang banyak LNB di fokus dish cukup dengan satu
aktuator anda dengan mudah memilih berbagai macam satelit yang diinginkan maka cara
memasang Aktuator parabola juga merupakan hal yang sangat penting.
Pasang aktuator memerlukan kecermatan khusus agar pembagian azimuth barat dan timur
menjadi balance. Kecuali jika anda berniat untuk mengoptimalkan salah satu arah sudut,
misalnya anda lebih dominan mencari satelit di wilayah Barat maka anda dapat mengatur
telescopic
(bagian
yang
keluar
masuk
atau
pendorong)
lebih
maksimal.
Untuk mengatur dan memaksimalkan kerja aktuator anda dalam menerima satelit akan saya
jelaskan dengan gambar ( karena dengan gambar semua penjelasan akan semakin jelas).
Aktuator hidrolik
Aktuator sistem hidrolik adalah komponen yang melakukan aksi atau meneruskan daya
dari pompa untuk melakukan kerja. Secara umum actuator dapat dibedakan menjadi dua yaitu
linier dan rotary actuators ;
Aktuator hydrolik dapat berupa silinder hydrolik, maupun motor hydrolik. Silinder hydrolik
bergerak
secara
translasi
sedangkan
motor
hydrolik
bergerak
secara
rotasi.
Aktuator
Hydrolik Seperti halnya pada sistem pneumatik, aktuator hydrolik dapat berupa
silinder hydrolik, maupun motor hydrolik. Silinder Hydrolik bergerak secara translasi sedangkan
motor hydrolik bergerak secara rotasi. Dilihat dari daya yang dihasilkan aktuator hydrolik
memiliki tenaga yang lebih besar (dapat mencapai 400 bar atau 4x107 Pa), dibanding pneumatik.
Unit Penggerak ( Actuator), berfungsi untuk mengubah tenaga
fluida menjadi tenaga mekanik.
Hidrolik Motor
Hidrolik motor hidrolik enerjiyi dairesel harakete eviren devre elemandr. Hidrolik
pompann rettii enerjiyi mekanik enerjiye evirir. Yani Pompann aksine, hidrolik enerji
retmek yerine, hidrolik enerjiyi kullanarak mekanik enerji retir.
Aktuator elektrik adalah
listrik
sebg
tng
elektrik memiliki beberapa
terjangkau
dan
konstruksinya tdk rumit.
hanya utk tenaga bawah hg
Solenoid
1. Motor stepper
2. Motor DC
3. Brushless DC motor
4.
Motor induksi
5. Motor sinkron
Keunggulan actuator elektrik
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Mudah pengontrolan
Mulai dari mW s.d MW
Berkecepatan tinggi 1000-10.000 rpm
Banyak macamnya
Akurasi tinggi
Torsi ideal untuk pergerakan
Efisiensi tinggi
Solenoid
motor.
Relai
Motor steper
motor servo
motor AC
Pengertian Aktuator
Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol
sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan mekanis yang
biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang dikendalikan oleh media pengontrol otomatis yang
terprogram diantaranya mikrokontroler.
Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran
lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang
menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk
meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox. Aktuator dapat
melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari kontroller. Misalnya pada suatu robot
pencari cahaya, jika terdapat cahaya, maka sensor akan memberikan informasi pada kontroller
yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk bergerak mendekati arah sumber cahaya.
Fungsi aktuator adalah sebagaiberikut:
Penghasil gerakan
Gerakan rotasi dan translasi
Mayoritas aktuator > motor based
Aktuator dalam simulasi cenderung dibuatlinier
Aktuator riil cenderung non-linier
Jenis Actuator Berdasarkan Tenaga Penggerak
Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah (Mesin DC).
Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang
Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya sukar.
F = gaya
Diperoleh pula:
X = A/k . P
Dengan:
X = pergerakan (m)
P = tekanan yang digunakan
A = luas diafragma
k = Konstanta pegas
Reverse Pneumatik Aktuator Jenis ini akan menggerakkan shaft berlawanan dengan tekanan
yang diberikan
Relay Pneumatik
Jika tekanan balik nozel bertambah makakatup akan menutup Ps=Pc
Jika tekanan balik nozel berkurang maka katup membuka dan katup udara menutup Pc kecil
7.1 Pendahuluan
Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang diberikan
oleh input. Aktuator terdiri dari dua jenis yaitu :
1. Aktuator Listrik dan ;
2. Aktuator Pneumatik
Pada modul bagian ini, hanya akan dijelaskan mengenai aktuator listrik. Gambar berikut
adalah skema kontrol secara umum :
7.2.1 Relay
Relay merupakan peralatan kontrol elektomagnetik yang dapat mengaktifkan dan mematikan
kontaktor. Relay sendiri merupakan kontrak elektronik, karena terdapat koil/kumparan yang akan
menggerakkan kontak membuka atau menutup bila kumparannya diberi aliran arus listrik.
Berikut ini adalah keuntungan dan kerugian menggunakan relay/kontaktor.
Keuntungan:
-Mudah diadaptasikan untuk tegangan yang berbeda.
-Tidak banyak dipengaruhi oleh temperatur sekitarnya. Relay terus beroperasi pada
temperatur 353 K (80C) sampai 240 K(-33C).
-Tahanan yang relatif tinggi antara kontak kerja pada saat terbuka.
-Beberapa rangkaian terpisah dapat dihidupkan.
-Rangkaian yang mengontrol relay dan rangkaian yang membawa arus yang terhubung secara
fisik terpisah satu sama lainnya.
Kerugian :
-Kontak dibatasi pada keausan dari bunga api atau dari oksidasi (material kontak yang terbaik
adalah platina, emas, dan perak).
-Menghabiskan banyak tempat dibandingkan dengan transistor.
-Menimbulkan bunyi selama proses kontak.
-Kecepatan kontak terbatas 3 ms sampai 17 ms.
-Kontaminasi (debu) dapat mempengaruhi umur kontak.
a. Bagian relai
b. simbol
Kontak
- kontak suatu relay terdiri dari Normal Open (NO) dan Normal Closed (NC),
yang mana dalam keadaan normal / tidak bekerja bilah - bilah NO dalam keadaan terbuka dan
bilah-bilah NC dalam keadaan tertutup.
Tetapi bila relay dalam keadaan bekerja maka bilah-bilah NO dalam keadaan tertutup
dan bilah-bilah NC dalam keadaan terbuka.
Motor DC.
Motor arus searah (DC) adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik arus
searah menjadi gerak atau energy mekanik, dimana tenaga geraknya berupa putaran rotor.
Prinsip Kerja Motor DC.
Prinsip kerja motor arus searah adalah suatu kumparan jangkar terdiri dari belitan dan
terletak diantara kutub-kutub magnet. Kalau kumparan dilalui arus maka pada kedua sisi
kumparan bekerja gaya Lorentz. Aturan tangan kiri dapatdigunakan untuk menentukan arah gaya
Lorentz, dimana gaya jatuh pada telapak tangan, jari-jari yang yang direntangkan menunjukkan
arah arus, maka ibu jari yang direntangkan menunjukkan arah gaya.
Kedua gaya yang timbul merupakan sebuah kopel. Kopel yang dibangkitkan pada
kumparan sangat tidak teratur, karena kopel itu berayun antara nilai maksimum dan nol. Untuk
mendapatkan kopel yang relatif sama dan sama besar, dibagi sejumlah besar kumparan di
sekeliling jangkar. Kumparan-kumparan itu dihubungkan dengan lamel tersendiri pada
komutator, sehingga motor arus searah tidak berbeda dengan generator arus searah.Perbedaan
motor dan generator hanya terletak pada konversi dayanya.
Generator adalah mesin listrik yang mengubah daya masuk mekanik menjadi daya
listrik. Sedangkan motor mengubah daya masuk listrik menjadi mekanik.
Jenis Motor Arus Searah
Berdasarkan cara memberikan fluks pada kumparan medannya, motor arus searah dapat
dibedakan menjadi dua yaitu motor penguat terpisah dan motor penguat sendiri.
Motor Penguat Terpisah
Disebut motor penguat terpisah karena sumber tegangan yang digunakan untuk
menyuplai lilitan penguat medan magnet adalah terpisah dari rangkaian kelistrikan motor
Agar lebih jelas perhatikan skema Gambar sbb
Torsi Motor
Untuk mengetahui besarnya torsi yang dihasilkan oleh motor listrik arus searah dapat dilakukan
analisis sebagai berikut (perhatikan Gambar berikut).
4 sebagai berikut
pengertian aktuator
2.1 Pengertian Aktuator
Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi energi kerja yang
dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggungjawab
pada sinyal kontrol melalui elemkeonn trol terakhir. Jenis lain dari bagian keluara digunakan
untuk mengindikasi status kontrol sistem atau aktuator.
Actuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya
misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya
gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga mekanik
aktuator dapat dipasang sistem gearbox.
Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari kontroler.Misalnya pada
suatu robot pencari cahaya, maka jika terdapat cahaya sensor akan memberikan informasi kepada
kontroler yang kemudian akan memerintahkan kepada aktuator untuk bergerak mendekati arah
cahaya.
Aktuator adalah peranti yang menghasilkan gerakan pada robot. Motor listrik, pneumatika, dan
hidrolika adalah contoh dari aktuator. Selain output gerakan, pada suatu robot sering kali
diperlukan output dalam bentuk lain, misalnya display untuk menampilkan keadaan sensor
ataupun aktuator. Display dapat berupa LED, seven segment, ataupun LCD.
Kontroler adalah peranti yang berfungsi untuk mengolah informasi yang diberikan sensor dan
kemudian memberikan perintah kepada aktuator untuk melakukan hal tertentu. Misalnya pada
suatu robot pencari cahaya, maka jika terdapat cahaya sensor akan memberikan informasi kepada
kontroler yang kemudian akan memerintahkan kepada aktuator untuk bergerak mendekati arah
cahaya.
Kebanyakan kontroler yang digunakan pada robot adalah peranti digital yang dapat diprogram
(atau secara umum disebut komputer) karena alasan fleksibilitas. Banyak peranti yang dapat
dijadikan kontroler robot, seperti PC, mikrokontroler, PLC serta kontroler digital lainnya (misal
FPGA), namun yang paling banyak dipakai (terutama untuk mobile robot) adalah mikrokontroler
Fungsi aktuator
a. Penghasil gerakan
b. Gerakan rotasi dan translasi
c. Mayoritas aktuator > motor based
d. Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
e. Aktuator riil cenderung non-linier
Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi energi kerja yang
dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator bertanggung jawab
pada sinyal kontrol melalui elemen kontrol terakhir.
Aktuator pneumatik dapat digolongkan menjadi 2 kelompok : gerak lurus dan putar. :
1. Gerakan lurus (gerakan linear) :
- Silinder kerja tunggal.
- Silinder kerja ganda.
2. Gerakan putar :
- Motor udara
- Aktuator yang berputar (ayun)
Simbol-simbol aktuator linear sebagai berikut :
Biasanya
tabung
silinder
terbuat
dari
komponen
seal
permukaan
dalam
tabung
silinder dikerjakan
dengan mesin yang presisi. Untuk aplikasi khusus tabung silinder bisa dibuat dari
aluminium , kuningan dan baja pada permukaan yang bergeser dilapisi chrom keras.
Rancangan khusus dipasang pada suatu area dimana tidak boleh terkena korosi.
Penutup akhir tabung adalah bagian paling penting yang terbuat dari bahan
cetak seperti aluminium besi tuang. Kedua penutup bisa diikatkan pada tabung silinder
dengan batang pengikat yang mempunyai baut dan mur.
Batang piston terbuat dari baja yang bertemperatur tinggi. Untuk menghindari
korosi dan menjaga kelangsungan kerjanya, batang piston harus dilapisi chrom.
Ring seal dipasang pada ujung tabung untuk mencegah kebocoran udara.
Bantalan penyangga gerakan batang piston terbuat dari PVC, atau perunggu. Di depan
bantalan ada sebuah ring pengikis yang berfungsi mencegah debu dan butiran kecil
yang akan masuk ke permukaan dalam silinder. Bahan seal pasak dengan alur ganda :
Perbunan untuk - 20 C s/d + 80 C
Viton untuk - 20 C s/d + 190 C
Teflon untuk - 80 C s/d + 200 C
Ring O normal digunakan untuk seal diam.
1.3.2 Prinsip Kerja
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston (arah
maju) , sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir, maka gaya
diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang piston akan terdorong
keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti. Gerakan silinder kembali
masuk, diberikan oleh gaya pada sisi permukaan batang piston (arah mundur) dan sisi
permukaan piston (arah maju) udaranya terbuka ke atmosfir.
Keuntungan silinder kerja ganda dapat dibebani pada kedua arah gerakan batang
pistonnya. Ini memungkinkan pemasangannya lebih fleksibel. Gaya yang diberikan
pada batang piston gerakan keluar lebih besar daripada gerakan masuk. Karena efektif
permukaan piston dikurangi pada sisi batang piston oleh luas permukaan batang piston
Silinder aktif adalah dibawah kontrol suplai udara pada kedua arah gerakannya.
Pada prinsipnya panjang langkah silinder dibatasi, walaupun faktor lengkungan dan
bengkokan yang diterima batang piston harus diperbolehkan. Seperti silinder kerja
tunggal, pada silinder kerja ganda piston dipasang dengan seal jenis cincin O atau
membran.
1.3.3. Pemasangan Silinder
Jenis pemasangan silinder ditentukan oleh cara cara gerakan silinder yang
ditempatkan pada sebuah mesin atau peralatan . Silinder bisa dirancang dengan jenis
pemasangan permanen jika tidak harus diatur setiap saat. Alternatif lain, silinder bisa
menggunakan
jenis
pemasangan
yang
diatur,
yang
bisa
diubah
dengan
menggunakan perlengkapan yang cocok pada prinsip konstruksi modul. Alasan ini
adalah penyederhanaan yang penting sekali dalam penyimpanan, lebih khusus lagi
dimana silinder pneumatik dengan jumlah besar digunakan seperti halnya silinder dasar
dan bagian pemasangan dipilih secara bebas membutuhkan untuk disimpan.
Pemasangan silinder dan kopling batang piston harus digabungkan dengan hatihati pada penerapan yang relevan, karena silinder harus dibebani hanya pada arah
aksial. Secepat gaya dipindahkan ke sebuah mesin, secepat itu pula tekanan terjadi
pada silinder. Jika sumbu salah gabung dan tidak segaris dipasang, tekanan bantalan
pada tabung silinder dan batang piston dapat diterima. Sebagai akibatnya adalah :
Tekanan samping yang besar pada bantalan silinder memberikan indikasi bahwa
pemakaian silinder meningkat.
Tekanan samping pada batang piston akan mengikis bantalan
Tekanan tidak seimbang pada seal piston dan batang piston.
Tekanan samping ini sering mendahului faktor pengurangan perawatan silinder
yang sudah direncanakan sebelumnya. Pemasangan bantalan silinder yang dapat
diatur dalam tiga dimensi membuat kemungkinan untuk menghindari tekanan bantalan
yang berlebihan pada silinder. Momen bengkok yang akan terjadi selanjutnya dibatasi
oleh penggesekan yang bergeser pada bantalan. Ini bertujuan bahwa silinder
diutamakan bekerja hanya pada tekanan yang sudah direncanakan, sehingga bisa
mencapai secara maksimum perawatan yang sudah direncanakan.
Gambar di bawah menunjukkan cara pemasangan silinder.
1.3.4 Kegunaan
Silinder pneumatik telah dikembangkan pada arah berikut :
Kebutuhan penyensoran tanpa sentuhan (menggunakan magnit pada piston untuk
mengaktifkan katup batas /limit switch dengan magnit )
Penghentian beban berat pada unit penjepitan dan penahan luar tiba-tiba.
Silinder rodless digunakan dimana tempat terbatas.
Alternatif pembuatan material seperti plastik
Mantel pelindung terhadap pengaruh lingkungan yang merusak, misalnya sifat tahan asam
Penambah kemampuan pembawa beban.
Aplikasi robot dengan gambaran khusus seperti batang piston tanpa putaran, batang piston
berlubang untuk mulut pengisap.
1.3.5 Macam-Macam Silinder Kerja Ganda
Keterangan :
Pada silinder kerja tunggal, gaya piston silinder kembali lebih kecil daripada gaya
piston silinder maju karena pada saat kembali digerakkan oleh pegas . Sedangkan
pada silinder kerja ganda, gaya piston silinder kembali lebih kecil daripada silinder maju
karena adanya diameter batang piston akan mengurangi luas penampang piston.
Sekitar 3 10 % adalah tahanan gesekan. Berikut ini adalah gaya piston silinder dari
berbagai ukuran pada tekanan 1 10 bar.
Silinder pneumatik tahan terhadap beban lebih. Silinder pneumatik dapat dibebani lebih
besar dari kapasitasnya. Beban yang tinggi menyebabkan silinder diam .