Cours API Siemens/Allen Bradley

Dpartement Mcanique nergtique
Contrle et Procds
UE74 : Physique III
Automatique en 3A
+
Contrle et Procds en 4A
+
TP Rgulation en 4A
70 h Automatique et Rgulation
Contrle et Procds :
Contrle et Procds
6h de cours avec M. Macedo
Automates Programmables Industriels
6h de cours avec L. Bergougnoux
GRAFCET et API Siemens S5
8h de TP trains lectriques
avec J-Y. Martin ou L. Bergougnoux
Automates Programmables
Industriels (A.P.I.)
Programmable Logic Controler
(P.L.C.)
Introduction
Nait au milieu des annes 70
L'A.P.I. est destin au contrle-commande
d'une machine ou d'un procd.
de la gestion de parkings la dlivrance de rations
alimentaires dans les levages en passant par la
gestion de la majorit des procds industriels
notamment ceux faisant appel la mcanique
nergtique.
A.P.I.
Introduction
A.P.I.
Introduction
A.P.I.
Introduction
A.P.I.
Introduction
Introduction
Avantages
Inconvnients
capacit de production
et valeur ajoute
cot lev
s'adapte tous les

milieux de production
suppression d'emplois
maintenance structure
souplesse d'utilisation
amlioration de la
scurit
cration de postes
d'automaticiens
A.P.I.
Introduction
Plan du cours
1. Les Systmes Automatiss de Production
2. Les Automates Programmables Industriels
3. Le GRAFCET et le schma contact
A.P.I.
Introduction
10
1. Les Systmes Automatiss

de Production (S.A.P.)
A.P.I.
Les 3 parties d'un S.A.P.

La partie oprative
Les types de commandes
Les domaines d'applications
Gnralits sur les SAP
11
q Un Systme Automatis de Production

dajouter une valeur aux produits entrants.
Informations
Produits
entrants
nergie
Systme Automatis
de Production
Dchets
permet
Produits
sortants
Nuisances
La notion de SAP sapplique aussi bien une machine isole

qu une unit de production, une usine ou mme un groupe
dusine.
Avant toute analyse dun SAP, il est indispensable den dfinir

ses frontires.
A.P.I.
12
Un systme de production est dit automatis lorsqu'il

peut grer de manire autonome un cycle de travail
pr-tabli qui se dcompose en squences et/ou en
tapes.
Les S.A.P. sont composs de 3 parties

complexes :
- la Partie Oprative le procd contrler
- la Partie Commande le systme de contrle
-la Partie Supervision l'oprateur (surveillance,
marche/arrt)
A.P.I.
13
Oprateur
Informations
nergie
Partie
Relation
supervision
Visualisation
Informations
Matires Premires
et/ou Produits
Nuisances
A.P.I.
SAP
Consignes
Ordres
Partie
Commande
Commandes
Ordres
Mesures
Informations
Partie
Oprative
Produits
valeur ajoute
Dchets
14
Exemple d'une porte de garage
V
F O
d
po
pf
Actionneurs et commandes :
- moteur qui ouvre (O) ou ferme (F)
la porte
Capteurs et mesures :
- position porte (pf: ferme; po: ouverte)
- cellule photolectrique:
obstacle dtect (d)
Ordres :
- la tlcommande (t) pour ouvrir
Rapports :
- Voyant (V) : porte en exercice
A.P.I.
15
Exemple d'une porte de garage
F O
d
pf
po
capteurs
Procd
mesures
pf, po, d
action- commandes
neurs
F, O
Partie oprative
A.P.I.
rapports
Systme
de
contrle
Operateur
ordres
t
Partie commande
Partie supervision
16
La partie oprative : PO
La Partie Oprative agit sur la matire partir dordres envoys par la

partie commande, et renvoie cette dernire des informations sur son
tat ou sur lenvironnement. Sa fonction globale est dapporter de la
valeur ajoute la matire premire.
Les principales fonctions assures par la partie oprative sont:

Convertir un ordre de la partie commande en signaux exploitables
pour la partie oprative
Adapter le niveau de puissance pour transmettre lordre au systme
concern dans la partie oprative
Transformer la puissance fournie pour crer une action dans la partie
oprative
Agir sur la matire premire pour donner de la valeur ajoute
Donner un retour dinformation de laction ralise dans la partie
oprative vers la partie relation
A.P.I.
17
Practionneurs
Actionneurs
Effecteurs
Capteurs
informations
ordres
La partie oprative
q Le practionneur permet ladaptation des ordres de faible nergie en

ordres adapts aux actionneurs.
Contacteur, distributeur, variateur de vitesse
q Lactionneur convertit lnergie au besoin des effecteurs qui consomment
cette nergie.
Moteur, vrin, lectroaimant, lectrovannes, rsistance de chauffage
q Leffecteur est un dispositif terminal qui agit sur la matire duvre pour
lui donner sa valeur ajoute.
Outils de coupe, tte de soudure, bras, pince
q Le capteur assume la fonction dacquisition de donnes.
Fin de course, dtecteur de position, dtecteur de prsence, capteur de
temprature
A.P.I.
18
La partie oprative : capteurs
RS p.3208
A.P.I.
19
La partie oprative : actionneurs

vrins, vannes, moteurs
A.P.I.
20
La partie supervision : PS
La Partie Relation/Supervision est linterface homme machine
(IHM). Elle est quipe dorganes permettant :
q
q
q
q
q
q
La mise en/hors nergie de linstallation,

La slection des modes de marche,
La commande manuelle des actionneurs,
Le dpart des cycles de fonctionnement,
Larrt durgence,
Dinformer loprateur de ltat de linstallation :
voyants lumineux, afficheurs, crans vidos, klaxons
A.P.I.
21
La partie commande : PC
La Partie Commande regroupe lensemble des composants
permettant le traitement des informations reues de la PO et des
ordres envoys par la PR.
Elle :
q labore les ordres partir de ces informations et informe loprateur de
ltat du systme.
q pilote le fonctionnement du systme automatis.
q Ses autres fonctions sont :
q Dialoguer avec loprateur via la partie relation
q Acqurir des donnes en provenance des capteurs de la partie oprative
q Traiter les donnes acquises en entre:
Surveillance (suret de fonctionnement, diagnostic)
Rgulation du comportement des systmes de la partie oprative

q Une fois que la PC a termin son traitement, elle transmet des ordres aux
practionneurs de la PO et des informations aux composants de
signalisation de la PR.
A.P.I.
22
q
Pour communiquer avec la PO et la PR, la PC utilise des interfaces dentres et

de sorties.
Le fonctionnement de la PC peut se faire sous forme :

q Combinatoire : Les sorties de la PC dpendent uniquement de la
combinaison des entres prsentes. Pour une combinaison donne, la
sortie est unique.
q Squentielle : Les sorties de la PC dpendent de la combinaison des
entres prsentes et de ltat interne de la PC.
La PC peut tre ralise de manire :

q Cble : la PC est ralise soit en interconnectant judicieusement des
oprateurs matriels (lectriques, pneumatiques, hydrauliques) soit en
utilisant des portes logiques (combinatoire) et des bascules (squentielle).
q Programme : la ralisation de la PC est base sur une architecture
intgrant un microprocesseur qui excute un programme.
A.P.I.
23
Logique cble : circuits combinatoires
A.P.I.
24
Le systme automatis combinatoire

1 combinaison d'entres 1 seule sortie
- aucune mmorisation
- trs simple
- mais de - en - utilis
A.P.I.
25
Logique cble : circuits squentiels
A.P.I.
26
Le systme automatis squentiel

1 cycle de 3 tapes
Logique squentielle avec

commande :
- pneumatique logique
cble
- lectrique logique
programme A.P.I.
A.P.I.
27
L'outil de description
commande s'appelle :
de
la
partie
le GRAphe Fonctionnel de Commande

tape / Transition
c'est dire
le GRAFCET.
A.P.I.
28
Logique cble : commande

pneumatique
Exemple radiospares
A.P.I.
29
Le systme asservi
Pour dlivrer un signal de sortie fonction
connue du signal dentre.
Performances dun systme asservi

R7200 Techniques de l'Ingnieur
A.P.I.
30
Logique Cble : Ex. Store Automatis

Le fonctionnement du store dpend des
conditions climatiques : soleil, vent. Les actions
demandes par loprateur ne sont ralises
que si les conditions climatiques le permettent.
Le store fonctionne en mode manuel et en
mode automatique.
Mode manuel, le store monte et descend
lorsque que lutilisateur commute un
interrupteur. Si vent > seuil fix alors store
remonte seul.
Mode automatique, le store descend ds que la
luminosit est > un seuil donn et monte ds
quelle est <. Si le vent se lve le store remonte.
Quels sont les diffrents lments de la PO, PC et PR ?

q Sachant que les moteurs des bras du store sont quips de fin de course, le
fonctionnement est-il squentiel ou combinatoire ?
q tablir la PC en logique cble du store et faire le schma en langage contact.
q
A.P.I.
31
Logique Cble : Ex. Store Automatis
l
d
A.P.I.
32
2. Les Automates
Programmables Industriels
(Programmable Logic Controller)
1. Description
2. Langages de programmation
3. Conception d'un automatisme
squentiel
A.P.I.
Les A.P.I.
33
O trouve-t-on un API ?
ICI !!!!
A.P.I.
Les A.P.I.
34
Qu'est-ce qu'il y a dans un A.P.I. ?

Horloge
Microprocesseur
Interface
de sortie
Commandes
des Practionneurs
Mmoire
Interface
dentre
Dialogue
Homme/Machine,
Mesures des
capteurs
API Modulaires
API Style Bote chaussures

A.P.I.
Les A.P.I.
35
Description
Un API se compose de 3 parties :
Le processeur qui excute un programme.
La zone mmoire qui stocke le programme et
sauvegarde des valeurs.
Les interfaces dEntres/Sorties qui permettent
de recevoir les informations et denvoyer les
commandes :
- TOR 0-24 Vcc
-spcialises, par ex. comptage rapide, cartes
d'axes, carte d'acquisitions, E/S dportes..
Une alimentation en 0-24 Vcc
A.P.I.
Les A.P.I.
36
Exemple d'API
q
Schneider TSX Nano
A.P.I.
Les A.P.I.
37
Le cycle de fonctionnement de l'api

Le programme assure en permanence un cycle opratoire
compos de 3 tches :
qLecture
Acquisition
q Traitement
des entres
qcriture
Synchrone par rapport aux entres et aux sorties
Raccourcissent le temps de raction de lautomate
A.P.I.
Les A.P.I.
Traitement
des donnes
Affectation
des sorties
38
Temps caractristiques d'un API

q
ttransfert dentre entre lapparition de linformation dentre

et son enregistrement dans la mmoire.
texcution pour traiter un ensemble dinstructions dun
programme, en msec/ko.
tscrutation ou tcycle spare 2 cycles successifs
= taille du programme x texcution
ttransfert des sorties entre la mmoire de lAPI et l'arrive du
signal sur les actionneurs.
trponse total entre un changement dtat du signal aux
bornes dentre jusquau changement dtat aux bornes
de sorties = ttransfert dentre + tscrutation + ttransfert des sorties
Ces temps de transfert dpendent du type dentres et de sorties ainsi

que de leur technologie.
A.P.I.
Les A.P.I.
39
Pour les TP
SIMATIC S7-1200, CPU 1214C DC/DC/DC
Logiciel Step 7
A.P.I.
Les A.P.I.
40
Les 5 langages de programmation

Norme IEC 61131-3 : langages de programmation pour API
Langages textuels :
- Liste dinstructions
- Texte structur
IL (Instruction List)
ST (Structured Text)
Langages graphiques :
- Botes fonctionnelles FBD (Function Block Diagram)
- Schma contact
LD (Ladder Diagram)
- Grafcet
SFC (Sequential Function Chart)
A.P.I.
Les A.P.I.
41
La liste d'instructions
ou
Instruction List :
Langage textuel assez proche de l'assembleur. Une

instruction dbute sur une ligne est compose dun
oprateur et de plusieurs oprandes.
Dmarrer un moteur si le bouton start est press et si il ny a

pas dalarme
VAR
start
alarm
power_on
END_VAR
LD
ANDN
ST
A.P.I.
: BOOL AT \%IX0.1;
: BOOL AT \%MX1.5;
: BOOL AT \%OX3.2;
start
alarm
power_on
Les A.P.I.
42
Le texte structur
ou Structured Text :
Langage textuel issu de linformatique et assez proche du
Pascal et du C.
if (start and (not alarm) )

then power_on
end if
A.P.I.
Les A.P.I.
43
Le Schma par bloc ou

Function Block Diagram :
Langage graphique compos de blocs ralisant des
oprations logiques de base, mais galement des
fonctionnalits plus complexes.
A.P.I.
Les A.P.I.
44
Le Schma relais
ou
Ladder Diagram :
Langage graphique. Le programme est reprsent par un

ensemble de rseaux forms de contact Ouverts ou/et
Ferms et de blocs (temporisation)
Nous l'utiliserons en TP !
A.P.I.
Les A.P.I.
45
Le GRAFCET : GRAphe Fonctionnel Commande tape

Transition ou SFC
Langage graphique
Nous l'utiliserons en TP !
A.P.I.
Les A.P.I.
46
Les principales marques
Crouzet
Allen Bradley
Omron
Siemens
Schneider
Tlmcanique
A.P.I.
Les A.P.I.
47
Conception
d'un automatisme
squentiel
A.P.I.
Les A.P.I.
48
3. Le GRAFCET
Sequential Function Chart
1.
2.
3.
4.
5.
A.P.I.
But du GRAFCET
Dfinition du modle graphique
Rgles d'volution
Structures de base
GRAFCET de niveau 1 et 2
Le GRAFCET
49
But avou du groupe Association Franaise pour la

Cyberntique conomique et Technique (AFCET) en 1975
"Dfinir un formalisme simple, accept par

tous, adapt la reprsentation des
volutions squentielles d'un systme,
intelligible la fois par les concepteurs et
les exploitants"
A.P.I.
Le GRAFCET
50
GRAphe Fonctionnel Commande

tape / Transition
Reprsentation fonde sur les notions d'tapes,
de transitions et de rceptivits.
A.P.I.
Le GRAFCET
51
Le GRAFCET
Sequential Function Chart
Norme internationale : CEI1131-3 et CEI848
Norme franaise : NF C 03-190
Le GRAFCET: Outil de description des automatismes squentiels,
R7250, P. Brard et G. Colombari, Techniques de l'ingnieur
Ralisation technologique du GRAFCET, S8032, D. Dupont, D.
Dubois, Techniques de l'ingnieur
A.P.I.
Le GRAFCET
52
But du GRAFCET (1/2)
A.P.I.
Le Grafcet
53
But du GRAFCET (2/2)
A.P.I.
Le Grafcet
54
Dfinition
du modle graphique
- un ensemble d'lments graphiques de base :
tapes, transitions et liaisons orientes
- une interprtation traduisant le comportement

de la PC vis vis des entres/sorties :
actions et rceptivits
- les rgles d'volution
A.P.I.
Le Grafcet
55
tape
soit active, soit inactive

A.P.I.
Le Grafcet
56
Transition
- Indique la possibilit d'volution
entre tapes.
- Chaque transition reprsente
une, et une seule possibilit
d'volution.
- Une transition est valide lorsque
toutes les tapes immdiatement
prcdentes relies cette
transition sont actives.
A.P.I.
Le Grafcet
57
Rceptivit
- Associe chaque transition

- Proposition logique
A.P.I.
Le Grafcet
58
Liaisons orientes
A.P.I.
Le Grafcet
59
Les 5 rgles d'volution

Rgle 1 : Condition initiale
Rgle 2 : Franchissement d'une transition
Rgle 3 : volution des tapes actives
Rgle 4 : Franchissement simultan
Rgle 5 : Conflit d'activation
A.P.I.
Le Grafcet
60
Rgle 1 : Condition initiale
A l'instant initial, seules les tapes initiales sont

actives.
A.P.I.
Le Grafcet
61
Rgle 2 : Franchissement
d'une transition
Ne peut se produire :
- que lorsque la transition est valide
- et que lorsque la rceptivit associe
la transition est vraie
A.P.I.
Le Grafcet
62
Rgle 2 : exemples
A.P.I.
Le Grafcet
63
Rgle 2 : exemples
A.P.I.
Le Grafcet
64
Rgle 3 :
volution des tapes actives
Le
franchissement
d'une
transition
entrane simultanment l'activation de
toutes les tapes suivantes et la
dsactivation des tapes immdiatement
prcdentes.
A.P.I.
Le Grafcet
65
Rgle 4 :
volutions simultanes
Toutes les transitions franchissables sont
simultanment franchies.
Pour mettre en vidence les franchissements simultans, les
transitions correspondantes seront repres par un astrisque.
A.P.I.
Le Grafcet
66
Rgle 4 : exemple
A.P.I.
Le Grafcet
67
Rgle 5 : Activation et
dsactivation simultanes
Si une mme tape est en mme temps
dsactive et active, elle reste active.
A.P.I.
Le Grafcet
68
Rgle 5 : exemple
A.P.I.
Le Grafcet
69
Dure de franchissement d'une transition :

trs petite mais limite par le choix de la
technologie pour la ralisation de
l'automatisme.
Dure d'activit d'une tape :
ne peut pas tre nulle.
A.P.I.
Le Grafcet
70
Les structures de base :

-
A.P.I.
Squence unique
Saut d'tape et reprise de squence
Aiguillage
Paralllisme
Le Grafcet
71
Saut d'tape et reprise de

squence
Si h=0 et i=1,
l'tape 21 est
nouveau active.
On saute l'tape 3
A.P.I.
Le Grafcet
72
Aiguillage entre plusieurs squences

(1/2)
Chaque branche
peut tre termine
par un saut.
A.P.I.
Le Grafcet
73
Aiguillage (2/2)
Si a et d sont simultanment
1, alors il y a paralllisme
interprt !
Pour l'viter, la condition
devient a.d
A.P.I.
Le Grafcet
74
Paralllisme
A.P.I.
Le Grafcet
75
Sous-grafcet et squence rpte

(1/3)
Lancement de l'esclave :
Les tapes initiales sont

valides simultanment
X1=1 et X30=1
tape 4 du Matre est
valide X4=1
La rceptivit de l'esclave
est vraie
A.P.I.
X4=1
Rceptivit
valide
Le Grafcet
76
Sous-grafcet (2/3)
X4=0
X4=1
Rceptivit valide
X5=1
X4=1
L'esclave rend la main au matre : Mthode n1
L'tape de fin de l'esclave est valide X32=1

Dans le matre, la transition X32 passe 1, d-valide l'tape 4 (X4=0)
et valide l'tape 5
Dans l'esclave, la dernire transition peut tre valide puis saut
l'tape initiale
A.P.I.
Le Grafcet
77
Sous-grafcet (3/3)
X32=1
L'esclave rend la main au matre : Mthode n2
L'tape de fin de l'esclave est valide X32=1 pendant 1s

Dans le matre, la transition X32 passe 1, dvalide l'tape 4, X4=0 et
valide l'tape 5
Dans l'esclave, aprs 1s X12=1 et valide la transition juste en dessous
A.P.I.
Le Grafcet
78
A.P.I.
Le Grafcet
79
A.P.I.
Le Grafcet
80
A.P.I.
Le Grafcet
81
Actions associes
aux tapes
- Actions continues
- Actions conditionnelles
A.P.I.
Le Grafcet
82
Actions continues
A.P.I.
Le Grafcet
83
Actions conditionnelles
A = X1 . e
A.P.I.
Le Grafcet
84
Actions retardes
ORDRE E
Retard de 4s
X3
t/X3/4s
E
4 sec
E = X3 . t/X3/4s
A.P.I.
Le Grafcet
85
Actions dure limite

ORDRE G
Limit 6s
X4
t/X4/6s
G
6 sec
G = X4 . t/X4/6s
A.P.I.
Le Grafcet
86
Actions fugitives
ORDRE H si X5
ORDRE J si X5
X5
H
J
H = X5
J = X5
A.P.I.
Le Grafcet
87
Actions mmorises
A.P.I.
Le Grafcet
88
GRAFCET de niveau 1 et 2
GRAFCET de niveau 1 :
Description gnrale de l'automatisme, des actions
et des vnements en terme gnraux.
GRAFCET de niveau 2 :
Description complte de l'automatisme.
Lautomaticien aborde donc ltude en 2 phases
correspondant aux deux niveaux de spcification :
successives
1) un niveau fonctionnel -> GRAFCET de niveau 1

2) un niveau technologique -> GRAFCET de niveau 2
A.P.I.
Le Grafcet
89
GRAFCET de niveau 1
Sur ordre de l'oprateur (m), descendre la presse (D), puis

arrive en bas (b), remonter (M) jusqu' la position haute (h).
Extrait de Ralisation technologique du GRAFCET, D. Dupont & D. Dubois, Techniques de
l'ingnieur, S 8032.
A.P.I.
Le Grafcet
90
GRAFCET de niveau 2
Supposons que la monte/descente de la presse soit commande
par un vrin double effet : l'arrive d'air en A+ provoque la sortie
du vrin et donc la descente du vrin...
A.P.I.
Le Grafcet
91
GRAFCET de niveau 2
Avec 1 vrin simple effet
Extrait de Ralisation technologique du GRAFCET, D. Dupont & D. Dubois, Techniques de

l'ingnieur, S 8032.
A.P.I.
Le Grafcet
92
Cas particuliers : les fronts

Commande : Faire 1 tour
Niveau 1 :
- Il faut tester 1 sur d
Niveau 2 :
Technologiquement
impossible : il faudra faire
en 2 temps , puis d
A.P.I.
Le Grafcet
93
Les modes de marche/arrt
X0 = X2.g + X0.X1
X1 = X0.m + X1.X2
X2 = X1.d + X2.X0
A.P.I.
Le Grafcet
94

Initialisation
Pour avoir une diffrence entre l'tat initial et les autres,
1 variable Init :
Init =1, c'est l'initialisation du grafcet mode arrt :
-alors seule l'tape initiale est active
X0=CAX0+X0.CDX0+Init
avec CAX0 la condition d'activation de l'tape 0 (CAXn=Xn-1.tn-1)
et CDX0 la condition de dsactivation de l'tape 0 (CDXn=X n.tn)
- et les autres tapes sont inactives

Xi = (CAXi + Xi.CDXi). Init
Init =0, c'est le droulement du cycle mode marche

A.P.I.
Le Grafcet
95

Arrts d'urgence
Cela provoque l'arrt de toutes les actions !
- soit jouer sur l'activit des actions
arrt de type 'doux'
- soit jouer sur l'activit des tapes
arrt de type 'dur'
A.P.I.
Le Grafcet
96
Arrts d'urgence 'dur'

Toutes les tapes du GRAFCET doivent tre
dsactives.
L'arrt d'urgence AUD est prioritaire sur toutes les
informations mme sur l'initialisation.
- pour les tapes initiales :
X0 = (CAX0 + X0.CDX0 + Init).AUD
- pour les autres tapes :
Xi = (CAXi + Xi.CDXi).Init.AUD
Sa remise zro ne signifie pas le redmarrage du
cycle, il faudra refaire une initialisation.
A.P.I.
Le Grafcet
97
Arrts d'urgence 'doux'

Stoppe l'activit des actions sans modifier l'activit
des tapes.
Sa remise zro signifie que le redmarrage peut
tre fait l o il y a eu arrt.
Seules les quations des actions sont modifies, les
variables d'tapes de sont pas concernes.
A =Xi . AUd
A.P.I.
(A est l'action associe l'tape i)
Le Grafcet
98
4. Le schma relais
Ladder Diagram
A.P.I.
Le GRAFCET
99
Ladder = chelle
1
Schma lectrique dune alimentation

en tension: reprsente par deux
traits verticaux relie
horizontalement par des rungs
(barreaux) parcourus par courant.
Se lit de haut en bas: chaque rung
reprsente une instruction du
programme
Sur chaque rung l'valuation des
valeurs se fait de gauche droite
(on ne peut pas inverser
lorientation).
A.P.I.
Le GRAFCET
100
Les lments de base

I
contacts (ou interrupteurs) : reprsentent

les donnes dentre de linstruction.
Positionns dans la partie gauche du rung.
bobines (ou relais) : reprsentent les
donnes de sortie de linstruction.
Positionnes l'extrmit droite du rung
(une seule par rung).
blocs fonctionnels : permettent de
raliser des fonctions avances
(temporisation, comptage, etc.).
Positionns l'extrmit droite du rung
(un seul par rung).
A.P.I.
Le GRAFCET
T1
t
C1
n
101
Les contacts
I
(NO)
A.P.I.
Contact normalement ouvert

(NO : normally open)
Il est normalement ouvert mais il est
ferm (passage de courant) lorsque la
variable boolenne I est vraie (I=1).
Contact normalement ferm

(NC: normally closed)
(NC) Il est normalement ferm mais il est
ouvert (aucun passage de courant)
lorsque la variable boolenne I est
vraie (I=1).
Le GRAFCET
102
Les bobines
Associs une variable boolenne interne (X) ou de sortie (O).
X
X=vraie si alimente
X
Bobine directe (NO: normally open)

Si alimente alors la variable boolenne associe est
mmorise 'vraie (X =1), sinon elle est mmorise
'fausse (X=0).
Bobine inverse (NC: normally closed)
Si alimente alors la variable boolenne associe est

mmorise fausse (X=0), sinon elle est mmorise
X=vraie si non alimente
vraie (X=1).
A.P.I.
Le GRAFCET
103
L'tape suivante c'est a !!
A.P.I.
Le Grafcet
104

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