DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRONICA
PRACTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL
PRCTICA No. 1.- Trabajo Preparatorio
Tema:
IDENTIFICACIN DEL HARDWARE DEL MANIPULADOR ROBTICO KUKA
KR 16 Y KR 5ARC
REALIZADO POR:
CURSO:
FECHA:

ING. MECATRNICA IX NIVEL

VIERNES, 15 DE MAYO DEL 2015

NRC: 2273

1.- Objetivos:
1.1 Objetivo General:
Realizar un primer acercamiento al manipulador robtico KUKA KR16
y KR5 ARC para afianzar los conocimientos tericos.
1.2Objetivos Especficos:
Identificar los componentes que forman parte del hardware de
manipulador robtico KUKA KR16 y KR5 ARC.
Estudiar la parte mecnica del robot.
2.- Equipos y materiales a utilizar:
Robot KUKA KR16
Robot KR5 ARC
3.- Trabajo previo
CARACTERSTICAS BSICAS DEL ROBOT KUKA KR16
Robot KUKA KR16

Gracias a su versatilidad y flexibilidad, el KR 16 trabaja eficazmente en la

mayora de los sectores de la industria transformadora: tanto en la industria
suministradora para el sector automotriz como en otros ramos industriales.

Partes bsicas del robot KUKA KR16.

Figura 1:

Partes bsicas del

robot KUKA

K16.

1) Mueca:
conformada
concntricos
brida y una
de acople.

Esta
parte
est
por
rboles
adems de una
brida que realiza

2) Brazo: Est
constituido por una
unidad de accionamiento donde se encuentran los movimientos de
mueca, brazo, mueca central, accionamiento del eje principal A3,
el Brazo de oscilacin y el Eje de giro 3.
3) Brazo de oscilacin: Esta parte est formado por el Brazo de
oscilacin y el accionamiento del eje principal A2 y del eje de giro 2.
4) Columna giratoria: Est compuesto por la base del robot, la
columna giratoria, el engranaje reductor especial, el accionamiento
del eje principal A2.
5) Base del Robot: La base contiene las cajas de conexiones, el cuerpo
de la base del robot, la Cubierta A1, el Engranaje reductor especial, la
Brida, los Taladros de ajuste la Brida de pie y los taladros de fijacin.

Grados de Liberta y Ejes del robot KUKA KR 16

Figura 2: Grados de libertad del robot KUKA KR16.

Ejes principales: Del 1 hasta el 3.

Ejes de la mueca: Del 4 hasta el 6.

Distribucin:

Figura 3: Esquemtico Robot KUKA KR16.

Nomenclatura:
1)
2)
3)
4)
Analoga
brazo

Manipulador
Cables de conexin
Control del robot
Consola porttil
del robot con un
humano:

Figura 4: Analoga del brazo robtico con un brazo humano.

DIMENSIONES Y AREA DE TRABAJO DEL ROBOT KUKA KR 16
Bosquejo que describe el rea de trabajo del robot Kuka visto de 2
perspectivas, desde arriba (espacio de trabajo en los ejes X e Y) y de
costado (espacio de trabajo visto desde los ejes Z e Y).

Campo
de
trabajo

Medidas

Volum
en

A
B
C
D
E
F
G
2.026 2.412 1.611 1.081 530 1.027 670
14,5
mm
mm
mm
mm
mm
mm
mm
m3
Tabla 6: Aplicaciones bsicas del robot dimensiones y rea de
trabajo del robot KUKA KR 16.

KR 16-2

CARACTERSTICAS BSICAS DEL ROBOT KUKA KR5-ARC

El nuevo KR 5 arc complementa la gama de robots KUKA hacia abajo.
Con su carga de 5 kg, es ideal para las tareas de soldadura al arco
estndar. Con su precio atractivo y sus medidas compactas, es tambin
adaptado a su aplicacin. Independientemente de si est montado sobre
el suelo o en el techo, el KR 5 arc realiza sus tareas siempre de manera
fiable.

ADECUADO PARA LA APLICACIN

EN ESTE RAMO
Soldadu
soldadura en atmsfera
ra
protectora
Soldadu
soldadura en atmsfera
ra
protectora
Tabla 7: Aplicaciones bsicas del robot KUKA KR16.
CARGAS
Carga
5 kg
Carga adicional
12 kg
ZONA DE TRABAJO
Mx. alcance
1412 mm
OTROS DATOS
Nmero de ejes
6
Repetibilidad
<0,04 mm
Peso
127 kg
Posiciones de
Suelo, Techo
montaje
Unidades de control
KR C4
Tabla 8: Caractersticas bsicas del robot KUKA KR16.
DIMENSIONES Y AREA DE TRABAJO DEL ROBOT KUKA KR 16

Campo
de
trabajo

Medidas

Volum
en

A
B
C
D
E
F
G
KR 5 arc 1.632m 2.207 1.412 881
531 1,052 620
8.4 m3
m
mm
mm
mm mm
mm
mm
Tabla 9: Aplicaciones bsicas del robot dimensiones y rea de
trabajo del robot KUKA KR 5.
6.- Bibliografa:

REVISTA
KUKA:
KR6-2
Y
KR
16-2
[Sitio
WEB]:
http://www.logismarket.pt/ip/kuka-robots-iberica-robot-industrial-catalogorobot-kuka-kr-6-512216.pdf
PAGINAS WEB: KUKA ROBOTICS:
o KUKA Robotics. (2015). KR 16-2. Obtenido el 12/05/2015 de:
http://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr16_2/
o KUKA Robotics. (2015). KR 16-3 S. Obtenido el 12/05/2015 de:
http://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/low/KR_16_3S/start.htm
o KUKA Robotics. (2015). KR 5 ARC. Obtenido el 12/05/2015 de:
http://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/low/kr5_arc/
o KUKA Robotics. (2015). KR 5 ARC. Obtenido el 12/05/2015 de:
http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb527612db8dc4_PF0011_KR_5_arc_en.pdf