Laboratorio de Mecatrnica (MR3012)

Reporte de Proyecto Final

Robot SCARA
INSTRUCTOR: Jos Antonio Aragn

HORARIO DE LA SESIN: Jueves 9:00 12:00h

INTEGRANTES DEL EQUIPO:

Osvaldo Reyna Yez
Nancy Yaneth Yescas Meja
Mauricio A. Orti Soto
Andres Trevio Lankenau
Miguel ngel Jimnez Ortiz

A00810222
A00808593
A00810666
A01195062
A01089949

1.

Introduccin
1.1.
Motivacin y Justificacin
El diseo e implementacin de los sistemas robticos han tenido un gran avance en cuanto a
tecnologa utilizada y eficiencia en su funcionamiento para distintas aplicaciones. Tal es el caso de los
robots tipo SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm), los cuales estn focalizados
principalmente para paletizado de cajas u objetos pequeos; operacin de fresado de precisin;
impresin en 3D; entre otros, dado que el peso de sus componentes mecnicos puede ser bajo para que
la movilidad y velocidad de stos sea eficiente y rpida.
La motivacin para la eleccin de este tipo de robot radic en su configuracin y armado de todo el
dispositivo; es decir, la colocacin del motor de CD y los servomotores para rotar las articulaciones del
brazo, as como la elevacin/descenso del mismo. Sin embargo, el clculo de la cinemtica directa (o
inversa) puede resultar compleja debido a que no se tiene conocimiento suficiente para realizarlo; as
mismo, esto podra complicar el algoritmo de control y manipulacin de los actuadores a travs del
microcontrolador a utilizar (en este caso un Arduino), por lo que se opt por realizar la manipulacin del
sistema a travs de componentes anlogos (potencimetros) y digitales (puente H, push buttons) para
su demostracin.
1.2.
Detalles e informacin relevante
La realizacin del proyecto tom cerca de 4 semanas desde su diseo, hasta el montaje y prueba de
cada una de las piezas que conforman todo el dispositivo. El diseo de todo el robot se bas en la figura
1, en la cual se muestra uno similar con articulaciones manipuladas por motores de pasos, as como el
mecanismo de elevacin.

Figura 1. Robot SCARA base

Fuente: http://www.ukcnc.net/scara-protoype-wired.jpg

Para completar el armado de nuestro robot, se tomaron consideraciones y actividades para obtener
un producto lo ms adecuado al diseo virtual generado, en este caso:

Definicin de componentes mecnicos, electrnicos y/o electromecnicos (e.g. servomotores,

drivers, motor de corriente directa, etc.)
Cotizacin de material y componentes con distintos proveedores (seccin 3)
Diseo en CAD de las partes mecnica del brazo robtico
Maquinado de piezas de armazn principal y mviles (en taller o bajo pedido con un externo)

Dado el tiempo que se tuvo disponible para lo anterior y la falta de disposicin de algunos
integrantes, se cumpli de manera general con el montaje del prototipo y sus pruebas de operacin,
pero sin lograr asignarle una funcin especfica a realizar.

2.

Desarrollo
2.1.
Diseo
El primer paso a realizar para la fabricacin de nuestro robot, fue necesario determinar y disear
cada una de las partes necesarias (Anexo 1) dado el ejemplo base que se mostr en la figura anterior. En
este caso se utiliz el software CREO (ProEngineer), en el que se estipularon algunas medidas de manera
definitiva, mientras que otras podran estar sujetas a posibles cambios para la adaptacin y colocacin
de los componentes electromecnicos. Despus de ello, se procedi a generar el ensamble final de
todas las piezas (figura 2) y verificar el movimiento de cada uno de los grados de libertad, de forma
manual.

Figura 2. Ensamble de robot

Para lograr el ensamble de la figura anterior, se realiz el bosquejo de las partes principales que
fueron fabricadas en el taller, las cuales se listan en la tabla siguiente con su respectivo nmero de
parte, cantidad y plano:
Plano

Nmero de Parte

Brazo_A-001/002

Brazo_B-001/002

Elevador-001

Elevador-002

Base_Top-001

Cantidad

Funcin

Soporte principal en el
mecanismo de extensin
y retraccin del
mecanismo.

Soporte para colocacin

de actuador. Extremidad
final del brazo,
encargada de la
manipulacin de objetos.

Soporte de
ascenso/descenso. Aqu
se conecta el roscado
que se encarga de subir y
bajar el mecanismo.

Soporte de
ascenso/descenso con
montaje de servomotor
para eje de rotacin

Tope superior del

mecanismo. Encargado
de alinear las guas y el
tornillo elevador del
mecanismo. Tambin
sostiene al Motor CD que
hace subir/bajar al brazo
mecnico.

Base_Down-001

Sop_A-001/002

Sop_B-001/002/003

Tope inferior del sistema

(base). Encargada de
alinear las guas del
elevador. Aqu se coloca
el balero que servir de
pivote para el tornillo sin
fin.

Unin para Brazo_A. Se

encarga de separar los
componentes BrazoA
001 y 002. Le otorga
mayor robustez al
mecanismo.

Unin para Brazo_B. Se

encarga de separar los
componentes BrazoB
001 y 002, Le otorga
mayor robustez al
mecanismo

Tabla 1. Lista de partes principales

En algunas de las piezas descritas, existieron ciertas modificaciones con respecto al diseo inicial
(Brazo_A y Brazo_B), debido a la incertidumbre en la eleccin del mecanismo de rotacin del brazo
(servomotores) y de elevacin/descenso (tornillo sinfn y tuerca). As mismo, en las partes Base_Top y
Base_Down hubo modificacin en los orificios para la colocacin de las guas de soporte de todo el brazo
robtico, donde fue necesario realizar un rimado para empotrar stas a dichas bases. Tambin, en los
soportes de los brazos (Sop_A y Sop_B), se realiz un perforado y roscado para los tornillos de fijacin
(rosca ).
Por otro lado, existen piezas que fueron realizadas bajo pedido con un externo, o bien, que ya
haban sido fabricadas con anterioridad, las cuales sirvieron para el diseo y montaje final. Tal es el caso
del tornillo sinfn y tuerca (figura 3), cuya manufactura fue hecha en un taller mecnico externo dadas
las especificaciones requeridas (paso, dimetro exterior, longitud).

Figura 3. Diseo CAD tornillo sinfn y tuerca.

2.2.
Manufactura
En esta etapa utilizamos soleras de aluminio para la fabricacin de la mayora de las piezas, las
cuales fueron maquinadas en la fresadora con herramientas end mill tipo flat de diferentes medidas,
buscando as, dejar el mejor acabado posible en las piezas maquinadas. Las nicas piezas fabricadas en
el torno fueron los soportes de los brazos. Por otro lado, el tornillo sinfn y la tuerca fueron enviados a
maquinar en un taller externo, dado que no se contaba con las herramientas necesarias para fabricarlo
por nuestra cuenta.
Algunas de las piezas fabricadas presentaron su dificultad, especficamente las piezas del soporte de
elevacin (Elevador-001/002), donde se presentaron inconvenientes para obtener las medidas de la
pestaa que sostiene las piezas del brazo (Brazo_A, Brazo_B) y se fabricaron una vez ms. Tambin, fue
complicado realizar los orificios con la forma rectangular del servomotor, ya que uno de ellos qued
holgado, y no a presin como se pensaba inicialmente, por lo que se opt por fijar ambos con tornillos y
tuercas. As mismo, los soportes que unen a cada uno de los eslabones para formar el brazo principal,
presentaron su complejidad debido a que la mquina en que se estaban fabricando no contaba con una
fijacin correcta a la superficie, por lo que sta vibraba y generaba una pieza con dimetro irregular; por
tanto, se fabricaron un par de ocasiones ms pero en otro torno para lograr una superficie uniforme.
Una vez maquinadas todas las piezas a la medida deseada, realizamos un proceso de taladrado en
las piezas correspondientes para, posteriormente, comenzar con el proceso de ensamblado.
2.3
Programacin
La programacin fue muy sencilla, el nico objetivo fue crear un control manual del sistema. Se
realiz una programacin separada para cada motor, para que pudiera ser controlado por un
potencimetro (en los servomotores), el cual al girarlo, este manipula de manera proporcional a dicho
servomotor de acuerdo a la relacin de posicin creada en el programa, es decir, de 0 a 170. Para el
motor DC (encargado de subir y bajar el brazo completo) se gener el programa para controlarlo a
travs de un puente H que funciona como driver, para invertir el giro de la flecha por medio de un
interruptor de dos posiciones.
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;

// create servo object to control a servo

int pot1 = 0;
int pot2 = 1;

// analog pin used to connect the potentiometer

int Vpot1;
int Vpot2;

// variable to read the value from the analog pin

const int switchPin = 2; // switch input

const int motor1Pin = 3; // H-bridge leg 1 (pin 2, 1A)

const int motor2Pin = 4; // H-bridge leg 2 (pin 7, 2A)

const int enablePin = 5; // H-bridge enable pin
void setup() {
servo1.attach(9); // attaches the servo on pin # to the servo object
servo2.attach(8);
// set the switch as an input:
pinMode(switchPin, INPUT);
// set all the other pins you're using as outputs:
pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
pinMode(enablePin, OUTPUT);

// set enablePin high so that motor can turn on:

digitalWrite(enablePin, HIGH);

}
void loop() {
//Servo1
Vpot1 = analogRead(pot1);
// reads the value of the potentiometer (value between 0 and
1023)
Vpot1 = map(Vpot1, 0, 1023, 0, 180); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
servo1.write(Vpot1);
// sets the servo position according to the scaled value
delay(15);
// waits for the servo to get there
//Servo2
Vpot2 = analogRead(pot2);
// reads the value of the potentiometer (value between 0 and
1023)
Vpot2 = map(Vpot2, 0, 1023, 0, 180); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
servo2.write(Vpot2);
// sets the servo position according to the scaled value
delay(15);
// waits for the servo to get there
// if the switch is high, motor will turn on one direction:
if (digitalRead(switchPin) == HIGH) {
digitalWrite(motor1Pin, LOW); // set leg 1 of the H-bridge low
digitalWrite(motor2Pin, HIGH); // set leg 2 of the H-bridge high
}
// if the switch is low, motor will turn in the other direction:
else {
digitalWrite(motor1Pin, HIGH); // set leg 1 of the H-bridge high
digitalWrite(motor2Pin, LOW); // set leg 2 of the H-bridge low
}
}
//blinks a LED

void blink(int whatPin, int howManyTimes, int milliSecs) {

int i = 0;
for ( i = 0; i < howManyTimes; i++) {
digitalWrite(whatPin, HIGH);
delay(milliSecs/2);
digitalWrite(whatPin, LOW);
delay(milliSecs/2);
}
}

Por otro lado, tambin se cre un diagrama esquemtico de las conexiones (figura 4 y 5), donde el
Arduino tiene el control de todos los motores. En el caso del motor de CD, tiene el control del driver
(puente H), pero los motores estn alimentados por una fuente externa dado que requieren un valor de
corriente mayor a lo que otorga ste (200 mA aprox.). Tambin, fue necesario utilizar otra fuente
externa para los servomotores, ya que en conjunto, demandaban el mismo valor de corriente que el
motor de corriente directa, y se realiz la conexin de la lnea de seal (Signal) de cada servomotor a
una entrada digital para manipular su posicin con PWM.

Figura 4. Diagrama esquemtico de conexiones

Figura 5. Diagrama esquemtico ilustrado.

3.

Conclusiones
3.1.
Comparativo de especificaciones y medidas

Nmero de Parte

Tipo de medida

Medida terica (CAD)

Brazo_A-001

Largo
Ancho
Orificios
Servo

175.00 mm
50.00 mm

40.00 x 20.00 mm

Brazo_A-002

Largo
Ancho
Orificios
Tope mecnico

175.00 mm
50.00 mm
1/8 '

Largo
Ancho
Orificios
(1) Servo

175.00 mm
50.00 mm

40.00 x 20.00 mm

Elevador-001

Largo Total
Ancho Total
Plataforma
Anclas
Guas
Central

100.00 mm
70.00 mm
40.00 x 30.00 mm

5/16
1

Elevador-002

Largo Total
Ancho Total
Plataforma
Anclas
Guas
Central

100.00 mm
70.00 mm
40.00 x 30.00 mm

5/16
1

Largo
Ancho
Anclas
Guas
Central
Conectores

100.00 mm
100.00 mm

5/16
1

Largo
Ancho
Anclas
Guas
Central

100.00 mm
127.00 mm

5/16
1

Brazo_B

Base_Top

Base_Down

Sop_A

Alto
Dimetro
Orificio

19.25 mm
15.00 mm

Sop_B

Alto
Dimetro
Orificio

31.75mm
15.00 mm

3.2.

Lista de materiales
Material

Cantidad

Costo

Servomotor

$ 1,040

Arduino UNO

$ 363

Puente H

$ 88

Alambre estaado

6 mts

$26

Tornillo sinfn/Tuerca

$250

Rodamiento int

$ 17

Placa aluminio

10 x 80 cm (1.2 kg)

$120

Solera aluminio

5 x 70 cm (1.0 kg)

$100

Perfil redondo

x 10

$40

Guas de acero 1040

x 40

$50

TOTAL

3.3.

$2094

Reflexiones individuales

Osvaldo Reyna: A pesar de las dificultades, el desarrollo en general del prototipo fue retador, debido a
que la disponibilidad de mquina y herramienta en el taller, puede ser factor para la fabricacin
eficiente y precisa de cada una de las partes necesarias pero que, dado a los conocimientos de cada uno
de nosotros, fue til para complementar las acciones realizar; es decir, se busc delegar actividades
dependiendo de las habilidades de cada integrante (e.g. programacin, maquinado, electrnica). Por
otro lado, fue igual o ms retador poder organizar a un equipo de trabajo que, an conociendo sus
habilidades, no presentaban la disposicin ni el compromiso con la solucin del proyecto, as como la

falta de proactividad de cada uno de ellos. Sin embargo, el aprendizaje individual fue satisfactorio dado
que se tuvo que cotizar los componentes y localizar a cada uno de los proveedores que ofrecieran la
mejor opcin, as como estar de cerca en la manufactura de componentes que, por poca experiencia y
prctica, no podra ser fabricado por nosotros mismos.
Nancy Yescas: Considero que mediante la realizacin de este proyecto se pusieron en prctica todos los
conocimientos adquiridos a lo largo de este curso, as como conocimientos adquiridos en algunos otros
cursos como electrnica. En este proyecto se pudieron reforzar lo aprendido en base a las tcnicas de
maquinado de piezas para poder obtener un buen acabado. Considero necesario mencionar que en este
tipo de maquinado se tiene que prestar suma atencin en la precisin de las medidas, ya que el
funcionamiento del robot depende tambin de que las piezas estn maquinadas de la manera correcta
con sus respectivas medidas precisas. Finalmente, es importante mencionar que se tuvieron algunos
problemas en el maquinado de ciertas piezas, ya que algunas de ellas se tuvieron que volver a maquinar
para asegurar el buen funcionamiento del robot.
Mauricio Orti: En este proyecto pude reforzar lo aprendido sobre las tcnicas al momento de maquinar
una pieza para lograr obtener el mejor acabado posible, tambin a poner mayor atencin en la precisin
al momento de colocar tanto las piezas como las bancadas y las herramientas, al igual al momento de
medir y marcar las secciones a maquinar, para evitar as tener errores que posteriormente se vieran
reflejados en el ensamblado final.
Andrs Trevio: Este proyecto present varios retos para m. Lo que creo ms difcil fue el trabajo en
equipo, porque todos tenamos diferentes ideas y a veces es difcil evaluarlas en frente de los miembros
del equipo por evitar resentimientos. Me gust mucho que integramos nuestros conocimientos en
mecnica y electrnica para obtener el producto final, creo que pudimos poner en prctica muchos de
nuestros conocimientos. Al final de cuentas lo nico que dio problemas fue la construccin de la
mquina, porque algunas piezas no quedaban y tuvimos que re-hacerlas.
Miguel A. Jimnez: Considero que la realizacin de este proyecto nos ha beneficiado en gran medida al
aplicar gran parte de los conocimientos adquiridos a lo largo de nuestra carrera profesional. S, surgieron
imprevistos, sin embargo pudimos solucionarlos de forma satisfactoria y sin perder la calma al respecto.
Una cuestin importante a mencionar es la cooperacin individual de cada integrante ya que cada uno
de ellos cuenta con ciertas competencias que los hacen expertos en sus diferentes reas de
especialidad. Fuera de ser un trabajo, esta clase complementada con este tipo de proyectos nos abre las
puertas a distintos panoramas de creacin e innovacin, ya que es llevar a cabo con este tipo de retos
no es algo sencillo y darnos cuenta de que lo pudimos hacer nos motiva a seguir adelante en el mbito
acadmico como en el profesional en un futuro prximo.

4.
Anexos
Anexo 1 - Planos de piezas mecnicas

Anexo 2 - Explosin de ensamble

Anexo 3 - Hojas de datos