La teora de control es un campo interdisciplinario de la ingeniera y las matemticas,

que trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. A la entrada de un sistema se

le llama referencia. Cuando una o ms variables de salida de un sistema necesitan
seguir cierta referencia sobre el tiempo, un controlador manipula la entrada al sistema
para obtener el efecto deseado en la salida del sistema (retroalimentacin). La
retroalimentacin puede ser negativa (regulacin autocompensatoria) o positiva (efecto
"bola de nieve" o "crculo vicioso").

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,

ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema o variables, con el fin de
reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados (controlar las
variables).
Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actan juntos para lograr
un objetivo de control. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en
procesos de produccin industriales para controlar equipos o mquinas. Existen dos
clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y sistemas de lazo
cerrado:

Sistema de control de lazo abierto

Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como
resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la
primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste
pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal
de entrada para el controlador.
Estos sistemas se caracterizan por:

Ser sencillos y de fcil concepto.

Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.

La salida no se compara con la entrada.

Ser afectado por las perturbaciones. stas pueden ser tangibles o intangibles.

La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida.
Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final
para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo cerrado es
imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:

Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no

es capaz de manejar.

Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una

atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.

Su propiedad de retroalimentacin.

Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Existen sistemas dinmicos lineales y sistemas dinmicos no lineales.

Si se conocen dos soluciones para un sistema lineal, la suma de ellas es tambin
una solucin; esto se conoce como principio de superposicin. En general, las
soluciones provenientes de un espacio vectorial permiten el uso del lgebra lineal y
simplifican significativamente el anlisis. Para sistemas lineales continuos, el mtodo
de la transformada de Laplace tambin puede ser usado para transformar la
ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica.
Para los sistemas lineales discretos, el mtodo de la transformada Z tambin
puede ser usado para transformar la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica.

Los sistemas no lineales son mucho ms difciles de analizar y a menudo exhiben un

fenmeno conocido como caos, con comportamientos totalmente impredecibles.

Codiseo Control, Computacin y

Comunicacin.
Una gran cantidad de desafos se enfrenta el campo de control de
retroalimentacin, especialmente cuando el nuevo ambiente que difiere
sustancialmente de la de los ltimos cincuenta aos es rpido. En cualquier
caso, los rpidos avances en la computacin, comunicacin, sensores y
creacin de redes tambin dan lugar a oportunidades sin precedentes para
los Sistemas de Control en Tiempo Real. El campo de la ciencia y la
ingeniera de sistemas de control est entrando en una edad de oro del
crecimiento y la oportunidad sin precedentes que probablemente va a
empequeecer los avances estimulados por el programa espacial de la
dcada de 1960
Estas oportunidades de crecimiento estn estimulando los enormes
avances en la tecnologa informtica, ciencia de materiales, tecnologa de
sensores y actuadores, as como en los fundamentos tericos de los
sistemas de control y dinmicos. Muchas de las oportunidades de
crecimiento futuro se encuentran en los lmites de las disciplinas
tradicionales, sobre todo en el lmite de la informtica con otras disciplinas
de ingeniera. La tecnologa de los sistemas de control es la piedra angular
de la nueva revolucin de la automatizacin se producen en reas tan
diversas como los electrodomsticos, electrnica de consumo, sistemas de
automocin y aeroespacial, sistemas de fabricacin. . .
Como se mencion anteriormente, el nuevo entorno caracterizado por
amplias aplicaciones de dispositivos integrados en red, el patrn de diseo
estndar tradicional, permite la separacin de las diferentes disciplinas, ser
el ms largo y valido cuando se aplica en la ingeniera en tiempo real de
sistemas de control. Para hacer frente a este problema, principios y mtodos
en las comunidades informticas y de comunicacin deben ser incorporados
en el diseo e implementacin de sistemas de control.
La teora de control de retroalimentacin y la tecnologa pueden, por
supuesto, adaptarse ambos en sistemas informticos y de comunicacin
para lograr un mejor rendimiento. Esta interaccin est dando lugar a la ola
emergente de la revolucin de la tecnologa de la informacin, la
convergencia de la informtica, la comunicacin. En el ltimo medio siglo,

los campos de la informtica, la comunicacin y el control han logrado

grandes xitos en forma aislada.
La creacin de ENIAC, el primer gran escala ordenador electrnico de
propsito general se realizo en la Universidad de Pennsylvania en 1946, es
un smbolo del nacimiento y la evolucin de la informtica moderna. El
documento titulado "Una teora matemtica de la comunicacin" por
Shannon, publicado en 1948, sienta las bases de la teora de la informacin.
La publicacin del libro "Ciberntica" de Wiener en 1948 simboliza la
naissance de la ciencia de control, una disciplina de la que los principios y
mtodos se han utilizado hoy en da en los diferentes sistemas de
ingeniera. Los ricos resultados tericos y tecnolgicos alcanzados en estas
disciplinas han formado una base slida para el desarrollo de una nueva
teora unificada del sistema como resultado de la convergencia. Por
ejemplo, el reciente progreso acelerado de la tecnologa informtica, las
comunicaciones y la tecnologa de deteccin trae nuevas oportunidades
para el control en tiempo real.

Procesadores integrados y redes inalmbricas ciertamente llegarn a

ser los componentes caractersticos de futuros en Tiempo Real Sistemas de
Control. La convergencia de la informtica y la comunicacin ha dado a luz a
una serie de tecnologas importantes, de los cuales los ejemplos ms
representativos son Internet y la tecnologa inalmbrica.
Por otro lado un buen nmero de conferencias acadmicas y revistas
que cubren mltiples disciplinas como la informtica, la comunicacin y el
control se han puesto en marcha en los ltimos aos. Estos fenmenos dan
a conocer que los estrictos lmites tradicionales entre estas disciplinas se
harn cada vez menos rigurosa. En su lugar, la interaccin dinmica entre
estas disciplinas ser una caracterstica clave de la tecnologa de la
informacin.
Para promover la aparicin de esta rea multidisciplinar, The Panel of
the future. Direcciones en el Control, Dinmica y Sistemas (expertos) han
recomendado que las agencias gubernamentales y la comunidad de control
deberan aumentar considerablemente la investigacin dirigida a la
integracin de control ( la informtica, las comunicaciones y redes). Varias
instituciones han comenzado iniciativas. Por ejemplo, el Departamento de
Defensa de los EE.UU. ya ha hecho una gran inversin en esta rea a travs
de la iniciativa Programa de investigacin de la universidad
multidisciplinaria (MURI). Se ha informado de que el Departamento de
Defensa de EE.UU tiene previsto otorgar becas de investigacin con un total
de ms de $ 150 millones para las instituciones acadmicas en virtud de
este programa durante los cinco aos a partir de 2006.
En el contexto de un control en tiempo real, hay dos clases de forma
intuitiva de convergencias: el control y la informtica, y el control integrado
y comunicacin integrados. La integracin de la informtica, comunicacin y
control ofrece una metodologa nueva para implementar el control en

tiempo real en entornos dinmicos. Siguiendo esta metodologa, es por lo

tanto posible realizar la codiseo de la computacin, comunicacin y control
en la ingeniera de sistemas de control, que est en contraste con el patrn
de diseo tradicional que separa el control y la programacin. Todo el
proceso de implementacin de sistemas de control nunca ms se
compondr de estas dos etapas separadas. Mientras que el diseo del
controlador tendr en cuenta las limitaciones de las plataformas de
aplicacin, los algoritmos de control bien diseados sern implementados
por los ingenieros de sistemas con los requisitos de tiempo de las
aplicaciones de control de la mente. De esta manera, un proceso
fundamental de la interaccin dinmica se establece entre la informtica, la
tecnologa de la comunicacin y los sistemas de control, se cree que es
capaz de contribuir a la optimizacin del rendimiento del sistema.

Sin embargo, existe todava dudas de cmo construir una teora ms

holstica que sirva para futuros avances en la convergencia de la
informtica, la comunicacin y el control. Dado que la programacin de
recursos se convierte en la principal preocupacin en este contexto, esta
rea se refiere a menudo como el control y la programacin codiseo o
control integrado y la programacin, abarca tanto las reas de control
integrado y la informtica y el control integrado y comunicacin.
En la ltima dcada, ha habido un creciente inters en codiseo de
control y programacin. Algunos de los esfuerzos que se realizan con
respecto al control integrado y la informtica o el control integrado y
comunicacin, respectivamente, en las dos secciones siguientes. El nfasis
se pone en:
1) la aplicacin de la programacin de retroalimentacin a los
sistemas informticos y de comunicacin
2) Codiseo de programacin y control de los Sistemas de Control en
Tiempo Real

Control Integrado y Computacin

La mayora de los trabajos existentes en el rea de control integrado
y la informtica se puede dividir en dos categoras:

1)Sistemas computarizados de control: (En el primer caso, las

aplicaciones consideradas son por lo general los sistemas informticos de
propsito general (sistemas, es decir, no-control), y la tecnologa clave
utilizada para la gestin de los recursos es el control de retroalimentacin /
programacin.) Como su nombre lo dice, la idea bsica detrs de los
sistemas computarizados de control es la aplicacin de la teora y tcnicas
de control de retroalimentacin a los sistemas de cmputo de tal manera
que se consigue el rendimiento deseado.
El control de realimentacin proporciona la comunidad de ingenieros
con una tecnologa que permite atacar la incertidumbre y mejorar la
flexibilidad de los sistemas. Por ejemplo, cuando se introduce el control de
retroalimentacin, las perturbaciones externas y / o internas puede ser
mejorada significativamente por los sistemas informticos. Mejorando as
tambin el determinismo del sistema durante el tiempo de ejecucin. El
control de realimentacin tambin se puede utilizar para compensar o
reducir los efectos negativos de las plataformas de ejecucin en el
rendimiento del sistema.
En particular, para los sistemas informticos que operan en entornos
abiertos dinmicos, mediante el control de retroalimentacin de la gestin
de recursos podra mejorar la flexibilidad del sistema en un contexto de
incertidumbre en la disponibilidad de recursos, lo cual es de vital
importancia para garantizar el comportamiento temporal satisfactoria de los
sistemas. Debido a la complejidad inherente de los sistemas de
computacin, en la mayora de los casos es difcil de construir modelos
matemticos (suficientemente precisos) para formular su dinmica. A veces,
incluso la seleccin de un tipo de modelo apropiado es extremadamente
difcil.

2)Sistemas de Control embebido (los sistemas embebidos se disean para

cubrir necesidades especficas.): Los sistemas de control embebido
considerados en el contexto del control y la programacin, generalmente se
componen de un conjunto de bucles de control digital. El algoritmo de
control dentro de cada bucle de control se implementa por separado, como
una tarea en tiempo real. Naturalmente, el recurso compartido de inters es
el tiempo de CPU. En consecuencia, el objetivo ms comn del codiseo es
optimizar la calidad general de control del sistema sometido a las
limitaciones de recursos de CPU

Integracin Control y Comunicacin

En el rea de control integrado y computacin, el recurso exige
nuestra llamada de atencin son los recursos computacionales(capacidad),
mientras que, en los sistemas para el control integrado y comunicacin, el
recurso que exige ms atencin especial ser el recurso de la comunicacin,

por ejemplo, ancho de banda de la red. Al igual que hizo en la seccin

anterior, se identifican dos categoras de trabajos relacionados en el rea de
control integrado y comunicacin: sistemas de control de redes y sistemas
de control inalmbrico.
El rea de control de la red es bastante amplia, ya que involucra una
variedad de aspectos de las comunicaciones de la red. La aplicacin ms
representativa de la teora y las tecnologas de control de las redes de cable
es el control de congestin de la red, por ejemplo, el control de la tasa de
extremo a extremo de las redes IP y la gestin de colas en los routers. En la
historia, el diseo de algoritmos de control de congestin en las redes
tradicionales, a menudo son realizado por los ingenieros de sistemas, rara
vez est asociado a la teora de control de retroalimentacin.
Las tcnicas clsicas de control se aplican con xito para la gestin de
cola activa, donde un controlador proporcional y un controlador PI estn
diseados y analizados. Tambin se aade un componente derivado en el
controlador PI, formando as el marco ms general de PID. Para mejorar la
estabilidad y robustez del sistema, los autores presentan el enfoque de
control adaptativo para disear un gestor de colas activo mediante el
control de la lgica difusa, que ofrece un mejor rendimiento que el enfoque
basado en el control PI. En comparacin con las redes de cable, la gestin
de recursos en entornos inalmbricos podra ser mucho ms difcil. Esto es
principalmente porque las redes inalmbricas transmiten datos a travs de
canales de radio, que se caracteriza mayormente un alto nivel no
determinismo. Las capacidades de canal de las redes inalmbricas
dependen en gran medida de muchos factores tales como la potencia de
transmisin, ancho de banda y el tamao de ranuras de tiempo, y de ese
modo son potencialmente variable, lo que contrasta con las redes cableadas
que siempre se mantendr fijos capacidades de los enlaces.

1)Sistemas de Control de redes: Los sistemas de control en red cerradas (a

travs de redes cableadas) son el resultado natural de la integracin del
control y la comunicacin. En aplicaciones de control de mdem los
sistemas de control en red dependen tanto de las redes tradicionales de
control como de las redes de datos de uso general tales como Ethernet e
Internet para transmitir datos e intercambio de informacin. Puede ser
clasificado en tres categoras:
(1) Enfoques basados en el diseo del controlados: La clave de los enfoques
basados en el diseo del controlador es el diseo de algoritmos de control
que son robustos frente a retrasos en la red, inducida por las prdidas de
paquetes

(2) Enfoque basado en el diseo de red: Los enfoques basados en el diseo

de redes tienen que ver principalmente con la forma de mejorar la calidad
de servicio de la red de tal manera que se cumplan los requisitos de tiempo
de los sistemas de control
(3) Codiseo de control y red:

2)Sistemas de control Inalmbrico: Los ltimos aos han sido testigos de la

aparicin de las tecnologas de redes inalmbricas que son cada vez ms
cada vez ms maduras, la disponibilidad de un gran nmero de dispositivos
lo utilizan son cada vez ms comercializados y ms baratos. Todos estos
factores hacen posible llevar a cabo el control en tiempo real a travs de
redes inalmbricas. De hecho, el campo de control inalmbrico est
atrayendo la atencin de forma continua desde la academia y la industria
por sus incomparables ventajas sobre los sistemas en red con cables
tradicionales de control, como mejor apoyo a la movilidad de nodo, una
instalacin ms sencilla y mantenimiento, y costos ms bajos.
Sin embargo, es muy difcil lograr un control efectivo sobre la base de
las redes inalmbricas (por ejemplo WiFi, ZigBee y Bluetooth) que son
mucho menos fiables que las redes cableadas. Se estudia el impacto de la
variacin de desvanecimiento canales inalmbricos en el rendimiento de
control, donde los autores sugieren que los parmetros del controlador
deben ser adaptados de forma dinmica con respecto a las condiciones del
canal.

Arquitectura de Sistemas de control

Clsico

Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el
especialista en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto
con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin
caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero
determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se deba obtener el
modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Esto supona un
arduo trabajo. Adems, hay que destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece
informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema.
Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar
cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los
problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial. Estos
estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se utililizaban
como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier
y la descripcin externa de los sistemas.
La teora desarrollada para el control de procesos, desde el punto de vista clsico y
moderno, tiene su base esencial en el conocimiento de la dinmica del proceso que se
desea controlar. Esta dinmica normalmente se expresa haciendo uso de ecuaciones
diferenciales ordinarias, y en el caso de sistemas lineales, se hace uso de la
transformada de Laplace para obtener una representacin matemtica que relaciona la
seal que se quiere controlar y la seal de entrada al sistema. Esta relacin
matemtica se conoce como funcin de transferencia.
Desde la teora clsica de control, considerando el caso ms sencillo de un sistema
lineal de una entrada y una salida, la dinmica se puede representar como en la
siguiente figura.

En esta figura se representa el bloque etiquetado como "Proceso" o "Planta", que es el

sistema que se desea controlar. A este sistema le llegan dos seales, una etiquetada
como "Entrada de control" que ser la seal que genera el controlador que se ha de
disear y la seal etiquetada como "Entrada incierta" que puede representar cualquier
seal indeseable externa al sistema y que se conoce tambin como "perturbacin" o
"ruido". Finalmente, la seal de "Salida" que ser la seal que se desea que se
comporte de una forma determinada. La seal de salida tambin se conoce como
seal controlada.
La teora de control clsica utiliza extensamente el concepto de funcin de
transferencia (o transmitancia). Se realiza el anlisis y el diseo en el dominio de s
(Laplace) y/o en el dominio de la frecuencia. La teora de control moderna que est
basada en el concepto del espacio de estado, utiliza extensamente el anlisis
vectorialmatricial. El anlisis y el diseo se realizan en el dominio del tiempo.
La teora de control clsica brinda generalmente buenos resultados para sistemas de
control de una entrada y una salida. Sin embargo, la teora clsica no puede manejar
los sistemas de control de mltiples entradas y mltiples salidas.

Arquitectura de Control Por Computador

El sistema de control digital completo se puede considerar dividido en

dos partes:

Una parte analgica, que contiene las leyes fsicas del sistema
en s, pues la mayor parte de los sistemas reales funcionan de
forma analgica. A este comnmente se le agregan los
sensores y actuadores.
Una parte digital en la que encontramos las leyes de control.
Estas leyes deben tratarse por tanto como un sistema discreto.
Una interfaz anlogo-digital que permite la comunicacin de las
dos partes.

Convertidor Anlogo-Digital
Un convertidor anlogo digital realiza principalmente dos operaciones:
El muestreo de la seal, es decir su discretizacin temporal, con un
perodo fijo que se denota generalmente como T . Una seal discreta es
una seal que posee un valor solo a unos instantes precisos. Estos instantes
de tiempo estn definidos por el perodo de muestreo, que es un valor de
tiempo constante que separa dos de estos instantes. Un discretizador ideal
se puede ver como un interruptor que se conecta cada segundo, durante un
instante muy corto de tiempo y esta desconectado el resto del tiempo.
La cuantificacin de la seal, es decir la discretizacin de los valores que
puede utilizar para que la seal sea compatible con el formato de
representacin de los computadores. Por ejemplo, un computador que
trabaja con 8 bits puede tratar solo 256 valores distintos. Las informaciones
que entran y salen de este sern sucesiones de nmeros de tipo: 123, 135,
34, 0, 255, etc.
Convertidor Digital-Anlogo
Un convertidor digital-anlogo por su parte tiene como objetivo obtener de
nuevo la seal analgica previamente discretizada equivalente de forma
exacta para todo tiempo t. En el caso general, la reconstruccin perfecta

de la seal analgica es imposible, pues funciones diferentes en el tiempo

pueden tener el mismo valor discreto

El funcionamiento de un sistema de control discreto depende entonces de:

La frecuencia de muestreo, la cual tiene una influencia sobre la

precisin de la medida y el retraso que agrega el bloqueador de orden
cero.
La precisin del sistema numrico, el cual puede adoptar solo valores
numricos precisos, por tanto, tiene una influencia sobre el error de
cuantificacin (Amplitude Quantization Error).

La comunicacin se realiza de forma discontinua pero uniformemente

distribuida en el tiempo. La etapa de control est implementada en un
dispositivo de naturaleza discreta que nicamente es capaz de recibir y
generar seales discretas. Son necesarios, por lo tanto, dispositivos de
conversin analgico-digital y digital-analgico que acten de interfaz entre
el mundo analgico del proceso bajo control y el mundo digital donde est
implementada la ley de control.
La forma ms habitual de implementar un control discreto es emplear un
periodo de muestreo regular (T), lo cual significa que los instantes de
muestreo de las variables de inters y los instantes de actuacin del
controlador sobre la planta estarn equiespaciados en el tiempo y
coincidirn con los mltiplos enteros del periodo de muestreo.
En una situacin ms real debera existir una diferencia de un periodo de
muestreo entre la captura de una muestra y la aplicacin de la accin de
control generada a partir de la informacin que proporciona, ya que el
clculo de la accin necesitar de un tiempo no nulo. Este retraso respecto
a la situacin ideal habr de ser tenido en cuenta en el diseo de la ley de
control para que no tenga una influencia significativa en las prestaciones del
sistema. En cualquiera de los casos, en una estrategia de control discreto

convencional los instantes de muestreo y aplicacin de acciones estn

perfectamente determinados y se distribuyen en el tiempo de forma regular.
La implementacin discreta del control tiene innegables ventajas, entre ellas
la posibilidad de implementar estrategias de control complejas que no
podran ser conseguidas con componentes continuos.

Sin embargo, tiene el inconveniente de que la comunicacin control-planta

se interrumpe de forma peridica. Tan slo en los instantes de muestreo el
sistema se comporta como una verdadera estructura de control
realimentada, quedando la planta sin control durante todo el periodo
intermuestreo
Otras veces, es el coste temporal de la ejecucin del algoritmo de control o
de las conversiones A/D y D/A, el que determina este lmite.
Una ltima posibilidad es que la limitacin en la frecuencia de muestreo
venga impuesta por el enlace de comunicacin, a travs del cual se
transmite la informacin entre controlador y planta.

Arquitectura de Control Distribuido

Historia de los Sistemas de Control Distribuido ( SCD )
Los SCD fueron creados para sustituir a los controladores monolazo
y a los ordenadores de proceso que tenan un solo procesador central
La disponibilidad de los primeros microprocesadores facilit que
Honeywell fuera la compaa que lanz el primer Sistema de Control
Distribuido en 1974 el sistema TDC 2000 ( Total Distributed Control ).
Tuvo tanto xito que en poco tiempo se convirti en el sistema ms
extendido en la industria de proceso
La arquitectura de un SCD est formada por mltiples procesadores,
cada uno de los cuales controla una unidad de proceso de una planta,
de forma que en caso de fallo solo es esa parte la que queda sin
control
Los sistemas de control distribuido disponen de una configuracin
redundante opcional. El sistema de control TDC2000 disponia de un
controlador de reserva por cada un mximo de ocho controladores
activos
Los SCD diseados inicialmente para el control analgico de
procesos, evolucionaron rpidamente hacia sistemas hbridos que
manejaban asimismo seales de entrada/ salida digital (principios de
los aos 80 )

Por qu surgieron?
El control digital directo (DDC) durante esa poca sufra de un problema
sustancial: EL POTENCIAL peligro de que exista una falla en un nico
computador digital que controlaba o ejecutaba MULTIPLES lazos de control PID,
funciones que nunca deba detenerse. El control digital trajo muchas ventajas,
pero no vala la pena si exista el riesgo de que la operacin de detuviera
completamente (o fallara catastrficamente) seguido de un falla en el hardware
o software en una nica computadora.

Los controles distribuidos estn destinados a solucionar esta preocupacin

teniendo mltiples computadores, cada una responsable de un grupo de lazos
PID, distribuidos por las instalaciones y enlazados para compartir informacin
entre ellas y con las consolas de operacin. Ahora ya no haba la preocupacin
de tener todos los lazos en un solo computador. La distribucin de los
computadores o controladores tambin ordeno el cableado de seales, dado
que ahora cientos o miles de cables de instrumentos solo tienen que llegar
hasta los nodos distribuidos, y no todo el camino hasta llegar la sala de control
centralizada. Solo los cables de la red tenan que est enlazando a los
controladores, representando una drstica reduccin de cablead necesario.
Adems, el control distribuido introdujo el concepto de REDUNDANCIA en los
sistemas de control industrial: donde la adquisicin de seales digitales y las
unidades de procesamiento estaban equipadas con un "spare" o "repuesto"
para que automticamente tomen el control de todas las funciones crticas en
caso de ocurra una falla primaria.

Definicin
Un Sistema de Control Distribuido consiste en el enlace, por medio de una red de
comunicaciones, de diversos nodos distribuidos fsicamente, dotados de capacidad de proceso
y enlazados a sensores y/o actuadores. Estos sistemas se caracterizan por que el proceso de
control tiene lugar en estos nodos de manera coordinada. Las redes de comunicaciones
orientadas al enlace de estos nodos son conocidas tambin como buses de comunicaciones o
redes multiplexadas. Un nodo es un procesador autnomo con su propio hardware: procesador
(CPU), memoria, oscilador de reloj, interfaz de comunicaciones, e interfaz hacia el subsistema
que controla

Por el contrario, en un sistema de control centralizado existe un nico controlador donde

confluyen todas las seales de entrada a muestrear, se procesan realizando todos los
algoritmos necesarios de control y se generan todas las seales necesarias de salida. Los
sistemas centralizados dan lugar a costosos y pesados cableados punto a punto (desde cada
sensor o actuador hasta el sistema centralizado) y a la utilizacin de redes analgicas (4-20mA)
tanto para la conexin de sensores dedicados a la captacin de seales de entrada como para
la activacin de indicadores.

En un principio la principal razn para la migracin desde los sistemas centralizados a los
sistemas distribuidos fue la necesidad de simplificacin y normalizacin del cableado,
basndose en la filosofa de la sustitucin de cobre (costosos cableados punto a punto) por
silicio (nodos inteligentes enlazados por un bus serie sobre par trenzado de baja seccin). Sin

embargo, existen razones adicionales por las que es preferible un sistema distribuido tales
como menor tiempo de diseo y menores costoss de operacin y mantenimiento.

Dentro de los sistemas distribuidos, el mundo del automvil es un sector de referencia ya que
es un mercado que necesita de gran volumen de componentes de bajo coste, fiables y capaces
de funcionar en entornos agresivos. El bus de comunicaciones utilizado en los sistemas
distribuidos embebidos en el automvil es el bus CAN (Controller Area Network) y en el estudio
de este bus y de los buses de campo que lo toman como base versa parte del presente curso.

En la siguiente figuro se muestra una arquitectura tpica de un Sistema de

Control Distribuido (DCS):

Cada rack contiene un procesador para implementar todas las funciones de

control necesarias, con tarjetas individuales de entrada y salida (I/O) para
convertir las seales de analgicas a digitales o vice-versa. La redundancia de
procesadores, redundancia de cables de red, e incluso redundancia de tarjetas
I/O es implementada para prevenir la falla en algn componente. Los
procesadores de los DCS son usualmente programados para realizar una rutina
de auto-revisin en sus componentes redundantes del sistema para asegurar la
disponibilidad de los equipos spare en caso de alguna falla.

Si incluso hubiera una talla total en uno de los racks de control, solo los lazos
PID de este nico rack sern afectados, ningn otro lazo del sistema. Por otro
lado, si los cables de red fallan, solo el flujo de informacin entre estos dos
puntos se daara, el resto del sistema continua comunicando la informacin
normalmente. Por lo tanto, una de las "leyes" o caractersticas clave de un DCS
es su tolerancia a fallas serias: sin importar la falla de hardware o software el
impacto en el control del proceso es minimizado por el diseo.

Arquitectura de control jerrquico

La estructura de control jerrquico se deriva de una simplificacin del
sistema de control. Cuando el control est basado en modelos, se auxilia por
una serie de modelos del proceso que pueden ir desde una abstraccin muy
general hasta una descripcin detallada. Los niveles ms altos del control
corresponden a largas escalas de tiempo y controlan eventos de baja
frecuencia, mientras que los niveles ms bajos corresponden a escalas de
tiempo cortas y controlan eventos de alta frecuencia. El sistema de control
se implementa con una estructura jerrquica de control en tres niveles.
Cada nivel se enfoca a resolver diferentes problemas de control con
diferentes objetivos e incluso diferente escala de tiempo