Sistemas de Un Grado de Libertad

5
SISTEMAS DE UN
GRADO DE LIBERTAD
5.1 INTRODUCCIN
Para el estudio de la vibracin de sistemas estructurales es necesario hacer uso de
algunos conceptos relativos a la respuesta de sistemas de un grado de libertad (1 GDL)
que son aplicables a sistemas de muchos grados de libertad como son las estructuras de
edificios por lo que es imprescindible comenzar por una revisin de estas ideas.
La utilidad de un sistema tan simple reside en que permite establecer de manera muy
directa y sencilla diversos conceptos tiles en la comprensin de sistemas dinmicos
ms complejos. Asimismo muchas estructuras simples pueden ser representadas
razona-blemente como un sistema de 1 GDL. La solucin de sistemas complejos puede
obtenerse reduciendo el problema a uno de 1 GDL, as como ser parte de la solucin de
problemas con mayor nmero de variables que pueden reducirse a una combinacin de
sistemas de un GDL.
"Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como aquel en que slo
es posible un tipo de movimiento, o sea, la posicin del sistema en cualquier
instante puede ser definida por la de una sola coordenada" [ Ref. 1 ]
El sistema idealizado de una masa concentrada y un resorte sin peso, aunque
sencillo, es una herramienta muy conveniente.
Las [ Ref. # ] indican las referencias bibliogrficas listadas al final de cada Captulo.
CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
5.2 MODELOS
La viga simplemente apoyada o el prtico de un piso, que se muestran en la Fig. 5.1
pueden ser representados aproximadamente por un sistema de masa concentrada y
resorte con una sola componente de desplazamiento, o sea 1 grado de libertad (GDL).
m
u
m
F (t ) F. f (t )
k
m
F (t ) F1. f (t )
Fig. 5.1 Sistemas de un grado de libertad (1 GDL)
Se han desarrollado, inclusive, mtodos modernos para el anlisis inelstico

simplificado de estructuras de edificios en que estos se reducen a sistemas de 1 GDL
cuyo resorte presenta caractersticas fuerza-deformacin inelsticas y multilineales [ Ref.
10 ].
5.3 ECUACIN DE MOVIMIENTO
La ecuacin diferencial del movimiento de un sistema de 1 GDL puede obtenerse de
mltiples maneras:
a) Aplicando la 2da. Ley de Newton F = m.a
b) Usando el Principio de D'Alembert y aplicando las ecuaciones de equilibrio.
c) Aplicando los principios de trabajos (desplazamientos) virtuales.
d) Aplicando el Principio de Hamilton o conservacin de la energa del sistema.
En cualquiera de los sistemas mostrados en la Fig. 5.1 se puede apreciar que la masa
est sometida a una fuerza F(t), que vara con el tiempo. El resorte es elstico, as que
la fuerza interna es siempre igual al producto de k.u .
Ntese que no se incluye el peso ya que u es siempre medido desde la posicin
neutra tal como se puede ver en la Fig. 5.2 . En dicha figura se ve que equivale a
suponer inicialmente una masa sin peso.
La ley de Newton indica que la fuerza resultante es igual a la masa por la aceleracin
imprimida. O sea:
F = m.a
(5.1)
INGENIERA SISMORRESISTENTE
SECC. 5.3: ECUACIN DE MOVIMIENTO
F(t) - k.u = m.
(5.2)
Normalmente es ms conveniente usar el principio de D'Alembert de acuerdo al cual

el equilibrio dinmico puede ser enforzado en cualquier instante aadiendo a las fuerzas
externas e internas una fuerza de inercia igual al producto de la masa por la aceleracin,
m., que se opone al movimiento, o sea orientada en el sentido negativo del
desplazamiento. De esta forma el equilibrio ser: (Fig. 5.3)
m
m
k mg
Posicin
Neutra
a) Posicin de Reposo
uesttico
u
uesttico
u dinmico
m
F (t ) F. f (t )
k ( uest ) mg F
F(t) - k.u - m. 0
uest F / k
m. k.u F(t) F.f(t)
b) Equilibrio Esttico
c) Equilibrio Dinmico
Fig. 5.2 Diagrama de cuerpo libre
ku
mu
ku
F (t )
m
mu
F (t )
Fig. 5.3 u es siempre medido desde la posicin neutra por ello no se incluye el
..................
peso
F(t) - k.u - m. = 0
(5.3)
m. + k.u = F(t) = F.f(t)
(5.4)
Esta ecuacin relaciona la aceleracin (d 2 u / d t 2), la fuerza en el resorte, y la

fuerza aplicada en cualquier instante en el tiempo. Corresponde a una ecuacin
diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes. La solucin da la
respuesta del sistema, o sea, la variacin de u con el tiempo. Esta puede ser escrita como
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
la suma de la solucin general de la ecuacin homognea (segundo miembro cero), que

involucra dos constantes de integracin, y cualquier solucin particular de la ecuacin
completa o general. Las constantes de integracin se determinan imponiendo las
condiciones iniciales (desplazamiento u y velocidad du/dt) en el origen del tiempo t = to
(normalmente to = 0 ).
5.4 VIBRACIN LIBRE
Cuando la fuerza F(t) es igual a cero estamos ante el caso de la vibracin libre. Esta
puede producirse debido a ciertas condiciones iniciales (t=0) impuestas al sistema que
resultan -a pesar de no haber fuerza excitadora- en un impulso inicial que se traduce en
una vibracin. La ecuacin de movimiento es en este caso una ecuacin homognea
cuya solucin corresponde a la solucin general de la ecuacin diferencial. En este caso
la solucin de:
m. k.u 0
Haciendo =
es
u = A sen
k
t + B cos
m
k
t
m
(5.5)
k
y los desplazamientos y velocidad iniciales:
m
u (t = 0) = u 0
u (t = 0) = u 0
Evaluando las condicione iniciales se consigue:
u=(
u 0
) sen t + u0 cos t
(5.6)
SECC. 5.5: RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES
uU
uUoo
Amplitud
-Uo
uo
a) Desplazamiento inicial
uU
.
uUo
o
Amplitud
.o
u-Uo
b) Velocidad incial
Fig. 5.4 Vibracin libre de un grado de libertad (1 GDL)
La Ec. (5.6) da la respuesta, el desplazamiento, en cualquier instante debido a un

desplazamiento inicial, o velocidad, o ambos. Como se observa en la Fig. 5.4 el
movimiento es peridico, o sea se repite cada cierto tiempo, o lo que es lo mismo
podemos llamarlo armnico con una frecuencia natural o perodo dados por:
Frecuencia natural circular o angular ( ):
=
Frecuencia natural (
k
m
, radianes/segundo (s- 1)
(5.7)
, Hertz (Hz) o
ciclos/segundo
(5.8)
f ):
f=
1
=
2
2
k
m
Perodo natural ( T ):
T=
1
= 2
f
m
, segundos (s)
k
(5.9)
5.5 RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES

Es til analizar la respuesta de un sistema de 1 GDL a algunas excitaciones simples, que
tienen una solucin analtica, a fin de ganar familiaridad con el comportamiento del
sistema y con la influencia del perodo en la respuesta.
La solucin de la Ec. (5.4) consta de dos partes: la solucin homognea uh, que
corresponde a la solucin general de la vibracin libre vista en la seccin anterior; ms
la solucin particular, up -que es cualquier solucin que satisface la ecuacin
diferencial- y que por lo general corresponde a una que tiene la misma forma
matemtica que la funcin excitadora.
u = up + A sen t + B cost
(5.10)
Considrese el caso de una fuerza aplicada sbitamente y mantenida

indefinidamente.
En este caso up = constante. Reemplazando en la ecuacin de movimiento up = F1/k
(donde lgicamente F1 es constante). Suponiendo que el sistema est inicialmente en
reposo (desplazamiento y velocidad iniciales iguales a cero).
u=
F1
( 1 - cos t )
k
(5.11)
En la Fig. 5.5 se observa la variacin de la respuesta con el tiempo. Partiendo de

cero, la respuesta alcanzar un mximo de 2F1/k.
F1
FAD
2
Fig. 5.5 Carga constante. Factor de amplificacin dinmica
5.5.1 Factor de Amplificacin Dinmica ( FAD )

Una forma conveniente de adimensionar la respuesta consiste en expresarla en trminos
de un factor de amplificacin dinmica, FAD en forma resumida. El FAD es la relacin
(cociente) entre la respuesta y la deformacin (desplazamiento) esttica que sera
causada por F1, o sea:
FAD
F
u
u
u
, u est 1
F1 u esttico u est
k
k
(5.12)
Por consiguiente para el caso anterior, de la fuerza aplicada sbitamente:

u mx = 2 u est
(5.13)
SECC. 5.5.1: FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA ( FAD )
La fuerza en el resorte ser 2 F1. Para este caso entonces, la variacin en el tiempo
del FAD ser:
FAD (t) = 1 - cos t y u = u est FAD (t)
(5.14)
Cualquier fuerza aplicada sbitamente y que se mantiene constante sobre un sistema

da como resultado, como mximo una amplificacin de 2. (Veremos ms adelante sin
embargo que cuando la fuerza vara en el tiempo despus de su aplicacin inicial
pueden presentarse amplificaciones mayores).
5.5.1.A) Pulso Finito.- Si la fuerza mostrada en la Fig. 5.5 es aplicada por un cierto
tiempo td , la solucin tiene que obtenerse en dos tramos. Uno hasta que t td y otro
cuando t > td. Para el primer caso la solucin anterior es aplicable. Pero cuando t > td
ya la fuerza no est actuando y se tiene vibracin libre con las condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad que haban en el instante t = td :
u=
u=
F1
(1- cos t)
k
, para t td (5.15)
F1
F
( 1- cos t d )cos (t- t d )+ 1 sen t d sen ( t t d ) , para t > td (5.16)
k
k
simplificando la Ec. (5.16):
u=
F1
[ cos (t - t d ) - cos t]
k
, para t > td (5.17)
El FAD para ambos casos, Ecs. (5.15) y (5.17), con 2 T , son los
correspondientes a las Ecs. (5.18) y (5.19), es decir:
FAD = (1- cos t)

FAD= 1- cos 2
t
T
, para t
td (5.18)
FAD= cos (t - t d ) - cos t

FAD = cos 2(
t td
t
- ) - cos 2
T T
T
, para t > td (5.19)
Es conveniente adimensionar el parmetro tiempo como se indica en las ecuaciones

anteriores, donde T es el perodo natural. Esto tambin sirve para enfatizar el hecho que
la razn del tiempo de duracin a perodo natural, td /T -ms que el valor real de
cualquiera de esas cantidades- es el parmetro importante.
De la Ec.(5.11) y de la Fig. 5.5 podemos visualizar que el valor mximo del FAD=2
slo se alcanzar si td es igual a T/2 y en este caso no importa cuanto ms dure la
aplicacin de la fuerza puesto que el mximo seguir siendo 2. Si td < T / 2, entonces el
FAD ser < 1. En la Fig. 5.6 se observa la respuesta tpica para dos casos de td. En
ambos casos el efecto del perodo es muy significativo. Veamos a continuacin que
sucede cuando el periodo es relativamente largo o corto:
-
Si el perodo es relativamente corto, lo cual es caracterstico de un sistema

rgido, el sistema responde rpidamente, alcanzando la mxima respuesta
antes de que la aplicacin de la fuerza se detenga, resultando el FAD > 1. Ello
es lgico puesto que antes de que alcance td ya habr sobrepasado T/2 y por
ende alcanzado el mximo no importando cuanto mas dure la carga.
Por otro lado, si el perodo es relativamente largo, lo cual es caracterstico de

un sistema flexible, la respuesta mxima ocurre despus de que se ha detenido
la fuerza, y el efecto de la misma disminuye, y el FAD < 1.
Fig 5.6 Pulso rectangular finito
5.5.1.B) Carga Rampa.- Lo constituye una carga que vara linealmente hasta alcanzar
todo su valor en un tiempo tr (este tipo de carga es otro caso de inters). La respuesta
debe ser obtenida en dos etapas, o sea:
u=
F1
kt r
(t -
sen t
, para t
tr (5.20)
SECC. 5.6: EXCITACIN SSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE
u=
F1
sen(t - t r ) - sent
[1 +
]
k
tr
, para t > tr (5.21)
En la Fig. 5.7 se muestran dos casos. Veamos:

-
Cuando la relacin del tiempo de subida de la fuerza al perodo es grande

( tr / T = 5 / 2 ), el sistema vibra relativamente rpido y la respuesta
simplemente sigue a la curva esttica de carga. Por consiguiente la mxima
respuesta dinmica difiere muy poco de la respuesta esttica a F1 ( FAD = 1).
Por otro lado, si la relacin es pequea ( tr / T = 1 / 4 ) el sistema responde

lentamente debido al perodo largo. Esto resulta en un primer retraso, y
despus en un "sobrepasar" a la curva esttica de carga. La respuesta
dinmica es considerablemente mayor que la esttica. Esta es una
observacin importante, ya que los esfuerzos en un sistema resistente son
proporcionales al Factor de Amplificacin Dinmica.
Fig 5.7 Carga constante con incremento triangular inicial (rampa)
5.6 EXCITACIN SSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE

Un sismo produce un movimiento de la base de apoyo del sistema. En este caso la
ecuacin del movimiento para el sistema de la Fig. 5.8 es aquella que relaciona la fuerza
inercial del sistema m. y la fuerza que se produce en el resorte k.y, es decir:
m. + k.y = 0
(5.22)
donde:
, es la aceleracin absoluta requerida para el clculo de la fuerza inercial
10
y , es el desplazamiento relativo de la masa con respecto al terreno, o sea la

distorsin del resorte requerida para el clculo de la fuerza producida en
el resorte al ocurrir el movimiento en la base de apoyo del sistema.
u
y u u
G
mu
m
ky
k
luego se cumple :
u( t ) u G ( t ) y( t )
u uG y
uG (t ) uGo . f (t )
Fig. 5.8 Sistema de 1 GDL sometido a movimiento de la base
11
SECC. 5.7: AMORTIGUAMIENTO. TIPOS
El movimiento de la base est definido por uG(t). Por facilidad podra

descomponerse en una constante arbitraria uGo multiplicada por una funcin
adimensional del tiempo, f(t). Por otro lado los desplazamientos absolutos y relativos se
relacionan mediante y = u - uG (ver Fig. 5.8), la cual al ser sustituida en la Ec. (5.22)
resulta:
m. + k.(u - uG) = 0
(5.23)
m. + k.u = - k uGo f(t)
(5.24)
Esta ecuacin es idntica a la Ec. (5.4) en donde F(t) ha sido reemplazada por
k.uG(t) o F1 por k.uGo. Por consiguiente las soluciones analticas obtenidas para fuerzas
aplicadas pueden usarse directamente en este caso.
Es interesante analizar los casos lmite(Fig. 5.9). Veamos el comportamiento para:
-
Sistemas muy flexibles(Fig. 5.9a), en este caso el suelo alcanzar su mximo

desplazamiento antes de que la masa tenga tiempo de reaccionar y por
consiguiente el desplazamiento relativo mximo ser igual al mximo
desplazamiento de la base (ymx.=uGo). Al mismo tiempo, la aceleracin
mxima de la masa ser muy pequea comparada con la aceleracin de la
base.
Por otro lado, para sistemas muy rgidos(Fig. 5.9b), la masa simplemente
sigue a la base resultando en una aceleracin mxima de la masa igual a la
mxima aceleracin de la base y el desplazamiento relativo es prcticamente
cero.
Sistemas Flexibles
u
0
uG
k 0
T
u y mx. u Go
(a)
Sistemas Rgidos
T 0
u
(b)
u uG
12
Fig. 5.9 Casos lmites
El desplazamiento relativo es posiblemente la variable ms importante ya que es

indicativo del esfuerzo en el resorte (o sea la estructura). Es comn especificar el
movimiento de la base en trminos de aceleracin ms que de desplazamiento, ya que
los sismos son precisamente registrados de esta manera. Ms an, la solucin en este
caso da el desplazamiento relativo en vez de la respuesta del desplazamiento absoluto.
Al derivar la expresin que relaciona los desplazamientos relativos y absolutos se
obtiene = + G la cual al ser sustituida en la ecuacin de movimiento (5.22) nos da:
m. + k.y = - m G (t) = - m Go f(t)
(5.25)
dividiendo entre m:
+ 2.y = - G (t) = - Go f(t)
(5.26)
La Ec. (5.25) es nuevamente la ecuacin de movimiento normalmente usada en que

la fuerza aplicada es -m.G(t), y la incgnita representa un desplazamiento relativo (y)
en vez de uno absoluto. Para el caso de un sismo G(t) no sigue una funcin analtica
simple y ser necesario recurrir a procedimientos de integracin numrica para conocer
la respuesta del sistema (esto se ver en la Secc. 5.11).
Existe una relacin importante entre los valores mximos de la aceleracin
absoluta y el desplazamiento relativo. Observando la Fig. 5.8 y la ecuacin de
movimiento, Ec..(5.22), es evidente que los valores mximos de m. y k.y deben ocurrir
simultneamente. Es decir:
m.mx + k.ymx = 0
(5.27)
k
.( y mx )
m
(5.28)
umx = -
mx = - 2.ymx
(5.29)
Esta es una expresin general que siempre se cumple excepto cuando hay
amortiguamiento en que hay un ligero error. Indica que la fuerza mxima en el resorte
puede ser calculada, a partir la fuerza de inercia (m.mx) o de la distorsin del resorte
(k.ymx).
5.7 AMORTIGUAMIENTO. TIPOS
En toda la discusin anterior se ha ignorado la presencia del amortiguamiento. La
mayora de las estructuras y suelos presentan amortiguamiento, pequeo en las
estructuras, mayor en los suelos. Su efecto, sin embargo, no es importante para
respuestas de corta duracin, o sea cuando la respuesta mxima ocurre en uno o dos
ciclos de vibracin. Sin embargo, para respuestas de larga duracin que se extienden
13
SECC. 5.7.1: AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
por varios ciclos puede ser extremadamente importante. Este es precisamente el caso
de las excitaciones ssmicas.
El amortiguamiento se manifiesta como una disminucin de la amplitud del
movimiento en cada ciclo debido a la disipacin de energa.
5.7.1 Amortiguamiento Viscoso
Matemticamente la forma ms simple de considerar el amortiguamiento corresponde a
la existencia de un amortiguador viscoso con una resistencia proporcional a la velocidad
de deformacin (Fig. 5.10). La ecuacin de movimiento se convierte en:
m.u+ c.u + k.u = F(t)
(5.30)
donde c es la constante de amortiguamiento.

uu
ccu
u.
m
M
mu
-M
F (t )
F(t)
m
M
F (t )
F(t)
ku
ku
kk
Fig 5.10 Sistema de 1 GDL con amortiguamiento viscoso
La solucin de la ecuacin homognea es de la forma:

u = e -t (A sen Dt + B cos Dt)
donde:
=
=
1
2
k
; D =
m
c
km
1- 2
(5.31)
(5.32)
c
c
=
2m
2k
La diferencia entre la frecuencia no amortiguada, , y la frecuencia amortiguada

Para estructuras normales este valor es pequeo y la diferencia
puede ser ignorada. Por ejemplo para = 0.05 segn la Ec. (5.32) se tiene D =
0.9987 .
D depende de .
En la Secc. 5.7.2 se mostrarn expresiones para cuando el movimiento es libre

amortiguado. A continuacin slo se mostrarn como es que vara pero de una
14
manera general para que as se pueda entender con claridad el concepto del mencionado
coeficiente de amortiguamiento.
Basado en lo dicho en el prrafo anterior se tiene que:
- debe ser < 1:
Para que exista la vibracin (o sea para que D sea un nmero real en las Ec. (5.32)).
Ese es el caso de un sistema sub-amortiguado. La respuesta a una perturbacin inicial
(Fig. 5.11) todava ser un movimiento armnico pero multiplicado por una exponencial
decreciente, e t , que es el efecto del amortiguamiento. Este tipo de sistemas es el de
mayor inters en la dinmica de sistemas sometidos a sismos.
u
uo
u o .e t
u o
Fig 5.11 Vibracin libre con desplazamiento y amortiguamiento
- Cuando = 1
u = e-t (A + Bt)
(5.33)
El valor de c en el que = 1 se denomina el amortiguamiento crtico por consiguiente el

sistema est crticamente amortiguado. No hay vibracin ya que de la Ec. (5.32) D =
0.
- Cuando > 1
u = e- t (A senh D ' t + B cos h D ' t)
(5.34)
SECC. 5.7.1.2: AMORTIGUAMIENTO HISTERTICO O ESTRUCTURAL
15
2
D ' = -1
En este caso el sistema est sobre-amortiguado (Fig. 5.12). Tampoco habr movimiento
vibratorio. La masa retornar a su posicin original monotnicamente con velocidad
decreciente.
u
uo
Fig 5.12 Sistema sobre amortiguado. No hay vibracin
Es conveniente expresar la variable como una fraccin del amortiguamiento

crtico:
ccrt = 2 k m
(5.35)
(5.36)
ccrt
Para estructuras el valor equivalente de puede estar entre 0,01 y 0,05; para
suelos puede alcanzar entre 0,10 y 0,20, o para grandes deformaciones a veces ms.
En realidad el amortiguamiento viscoso y el concepto de viscosidad estn asociados
con el comportamiento de los fludos (o flujo plstico en materiales estructurales). Bajo
condiciones normales las estructuras presentan una cantidad insignificante de
viscosidad.
Las prdidas de energa bajo movimientos cclicos se debern
principalmente a la friccin y al comportamiento inelstico (no lineal) de los
materiales.
5.7.1.1 Amortiguamiento por Friccin o de Coulomb
Este tipo de amortiguamiento se introduce en la ecuacin de movimiento, agregando
una fuerza de friccin R, con el signo apropiado, dependiendo de la direccin del
movimiento.
m. + ku R = F(t)
(5.37)
16
m. + ku R = 0 (para el caso de vibracin libre)
(5.38)
La solucin de esta ecuacin es un poco ms complicada porque es necesario seguir

la fuerza de friccin R que depende del signo de la velocidad. Por ejemplo para el caso
de un desplazamiento inicial uo cuando t = to y no hay velocidad inicial, la respuesta
sera
[ Ref. 2 ] :
R
T R
u (1) n uo 2n 1 cos t to n
k
2 k
(5.39)
El movimiento se detendr cuando t = nT/2 donde n es el entero ms pequeo que

hace R kuo/2n+1. En la Fig. 5.13 se muestra esquemticamente la variacin del
desplazamiento con el tiempo para este caso.
u
uo
u uo 4
R t
k T
u o
Fig 5.13 Amortiguamiento por friccin o de Coulomb [ Ref. 3 ]
5.7.1.2 Amortiguamiento Histertico o Estructural

La prdida de energa por el comportamiento nolineal de un resorte con caractersticas
fuerza-deformacin inelsticas resultar, bajo movimientos cclicos, de la existencia de
ciclos de histresis. (Fig. 5.14). El rea encerrada por cada lazo representa la energa
disipada por ciclo. Para introducir este tipo de amortiguamiento en el anlisis sera
necesario escribir una ecuacin de movimiento nolineal de la forma:
m. + k(u) . u = F(t)
(5.40)
donde k(u) representa la rigidez secante del resorte para el desplazamiento u.
17
SECC. 5.7.1.2: AMORTIGUAMIENTO HISTERTICO O ESTRUCTURAL
a)
b)
c)
Fig 5.14 Resortes inelsticos
Interpretar las prdidas histerticas en la forma de un amortiguamiento equivalente

es difcil para el caso de la vibracin libre. Por ejemplo, se tiene que:
-
Para el resorte elstico-perfectamente plstico, an si el desplazamiento inicial

uo fuera mayor que el desplazamiento de fluencia uy, la respuesta , mostrada en
la Fig. 5.15a, permanecera elstica con la masa oscilando entre uo y uo - 2uy
sin ninguna prdida de energa.
Para un resorte con caractersticas fuerza deformacin bilineal, si uo > uy

habr un nmero finito de ciclos o lazos de histresis de ancho decreciente y el
movimiento se estabilizar eventualmente permaneciendo elstico alrededor de
una posicin deformada permanentemente. Lo dicho se observa en la Fig.
5.15b.
Un comportamiento similar al caso anterior, mostrado el la Fig. 5.15c, puede

esperarse para una curva fuerza deformacin curvilnea genrica.
F
uo u
a)
uo
b)
c)
Fig. 5.15 Comportamiento inelstico
5.7.2 Casos de Amortiguamiento Viscoso y definicin del trmino

Decremento Logartmico.
La razn por la cual en la seccin anterior no se trataron algunos casos que se
desprenden al variar el comportamiento de la fuerza en la Ec. (5.30) es debido a que se
pretenda que en dicha seccin el lector entienda de manera clara y concisa el
significado del Amortiguamiento Viscoso. A continuacin presentaremos la vibracin
libre con amortiguamiento (Secc. 5.7.2.1), definiendo a su vez el trmino decremento
18
logartmico (Secc. 5.7.2.1.1); luego, presentaremos la vibracin forzada con

amortiguamiento, cuando la fuerza es constante (Secc..5.7.2.2).
5.7.2.1 Vibracin Libre con Amortiguamiento
mu
cu
m
ku
Fig 5.16 Vibracin libre amortiguada
Recordando que el amortiguamiento viscoso al ser considerado como una resistencia

proporcional a la velocidad de deformacin es matemticamente la forma ms simple,
procedemos a plantear la ecuacin diferencial que define el movimiento del sistema
mostrado en la Fig. 5.16:
m cu ku 0
(5.41)
la solucin general supuesta y sus derivadas son:
u Cer
u C r e r
2
u C r e r
(5.42)
t
(5.43)
t
(5.44)
donde C es una constante distinta a la constante c de amortiguamiento.

Al reemplazar las Ecs. (5.42), 5.43) y (1.44) en la Ec. (5.41) se tiene:
donde:
(mr 2 cr k ) Cer t 0
(5.45)
mr 2 cr k 0
(5.45a)
r2
c
r 2 0
m
(5.45b)
19
SECC. 5.7.2.1: VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO
La Ec. (5.45) nos indica que en realidad la solucin general sera la dada por la
Ec..(5.46) y no como se supuso (Ec.(5.42)):
u C1e r1 t C2 e r2
(5.46)
donde r1 y r2 son las races de la Ec. (5.45), en la que la constante Ci es distinta

de cero ya que se desea una solucin distinta de la trivial, desprendindose as la
Ecs..(5.45a) y (5.45b). Luego al resolver esta ltima, la cual es una ecuacin
polinmica de segundo grado, se tiene:
2
c
c
r1

1
2m
2m
(5.47)
c
c
r2

1
2m
2m
(5.48)
reemplazando estas ecuaciones en la Ec. (5.46) y luego factorizandola, se tiene la

solucin general de la vibracin libre amortiguada:
ue
c

t
2 m
C
e
1
1 t
2 m
C2 e

1 t
2 m
(5.49)
En la seccin anterior c 2m c ccrtico fue definido. Entonces segn esto,

la Ec..(5.49) quedara como se muestra en la Ec. (5.49a):

u e t C1e
2 1 t
C2 e
2 1 t
(5.49a)
A continuacin veremos las ecuaciones que definen el movimiento de vibracin

libre amortiguada como resultado del comportamiento de .
a) Sub Amortiguamiento ( <1 , races imaginarias)
20
La solucin general para la Ec. (5.41) en este caso sera la Ec. (5.46), luego:
u C1e r1 t C2 e r2
(5.50)
pero como <1 las races definidas por las Ec. (5.46) y (5.47) seran imaginarias.
Con i 1 dichas races seran ahora:
r1 i 1 2
(5.51a)
r2 i 1 2
(5.51b)
siendo entonces ahora la ecuacin general de la siguiente forma:
u e t C1eit (1
2 1/ 2
C2 e it (1
2 1/ 2
(5.52)
luego, con D 1 2 , TD 2 D y con las siguientes relaciones de

nmeros complejos:
ei D t cos D t i sen D t
(5.53)
e i D t cos D t i sen D t
(5.54)
la Ec. (5.52) queda expresada de la siguiente manera:
u e t A cos D t Bsen D t
(5.55)
Las constantes A y B de la Ec. (5.55) quedan definidas cuando en ella se evalan las
condiciones iniciales. Veremos que cuando se tiene to 0 , u uo
y u uo
el movimiento queda definido como se muestra a continuacin:
u u o
u e t u o cos D t o
sen D t
D
(5.56)
Si to fuese distinto de cero, entonces se tendra:
u u o
u e t to u o cos D t t o o
sen D t t o
(5.57)
21
SECC. 5.7.2.1: VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO
b) Amortiguamiento Crtico ( =1 , races iguales)

Como =1 las races definidas por las Ecs. (5.47) y (5.48) seran iguales. Es decir :
r r1 r2
(5.58)
Por consiguiente la forma de la solucin general sera:
u C1e r1 t C 2 t e r2
(5.59)
reemplazando la Ec. (5.58) en la Ec. (5.59) se tiene ahora:
u C1 C 2 t e
(5.60)
simplificndo la Ec. (5.60) y evaluando en ella las condiciones iniciales

t o 0 , u uo
y u uo el movimiento queda definido como se muestra a
continuacin:
u e t u o u o u o t
que
(5.61)
Se debe recordar al lector que habr movimiento pero ste no ser vibratorio ya
D 0 .
c) Sobre Amortiguamiento ( >1, races reales)

Como >1 las races definidas por las Ec. (5.47) y (5.48) seran reales. Quedando
entonces las races de la siguiente forma:
r1 2 1
(5.62)
r2 2 1
(5.63)
y como para este caso la ecuacin que define el movimiento debido a que las
races son reales y distintas, es :
u C1e r1 t C2 e r2
(5.64)
luego, con D ' 2 1 , TD 2 D ' y con las siguientes relaciones del

seno y coseno hiperblico:
22
e D 't cos h D ' t sen h D ' t
(5.65)
e D 't cos h D ' t sen h D ' t
(5.66)
la Ec. (5.64) quedara expresada como se muestra a continuacin:
u e t A cos h D ' t Bsen h D ' t
(5.67)
Las constantes A y B de la Ec. (5.67) quedan definidas cuando en ella se evaluan

las condiciones iniciales to 0 , u uo
y u uo . Entonces se tendra:
A C1 C2
B C1 C2
(5.68)
(5.69)
donde:
u o 2 1 uo
C1
2
2 1
C2
(5.70)
u o 2 1 u o
2 2 1
(5.71)
Finalmente se recuerda al lector que tampoco habr movimiento vibratorio

retornando la masa a su posicin original monotnicamente con velocidad
decreciente como se indico en la seccin anterior.
5.7.2.1.1 Decremento Logartmico ( D.L. ).
El decremento logartmico es el logaritmo neperiano de la relacin entre dos picos o
amplitudes mximas sucesivas. O sea:
u (t t )
D.L. Ln
(5.72)
u (t t TD )
donde TD es el periodo natural amortiguado.
Para la vibracin libre amortiguada y con <1, ya que este tipo de sistemas
sometidos a sismos es el caso de mayor inters, dicho movimiento viene definido por la
Ec. (5.56):
u u o
u e t u o cos D t o
sen D t
(5.73)
SECC. 5.7.2.1.1: DECREMENTO LOGARTMICO ( D.L. ).
23
Aplicando la definicin de decremento logartmico (D.L.) a la Ec. (5.73) y teniendo

en cuenta la Fig. 5.17 se tendr:
D.L. Ln
u( t t )
Ln
u( t t TD )
e ( t T
u uo
e t uo cos Dt o
sen Dt
)
o
o
uo cos D ( t TD )
sen D ( t TD )
D
24
TD
u0
u(t TD )
u (t )
t TD
u0
Fig 5.17 Vibracin libre amortiguada. Amplitudes sucesivas.
Adems, como el seno y coseno son funciones peridicas, con periodo

amortiguado TD , tal como se aprecia en la Fig 5.17, la expresin anterior queda
reducida de la siguiente manera:
u uo
e t uo cos Dt o
sen Dt
t
D
Ln e
D.L. Ln
( t T )
u uo
e ( t T ) uo cos Dt o
sen Dt
al seguir simplificando esta ltima expresin se tiene:
e t
D.L. Ln t T Ln e TD
D
.e
e
la cual finalmente, para el caso de las vibraciones libres amortiguadas y con

<1, queda como sigue:
(5.74)
D.L. TD
Ahora si recordamos que D 1 2 , TD 2 D y que para coeficientes

de amortiguamiento pequeo se cumple que:
D 1 2
(5.75)
entonces:
TD
TD 2
(5.76)
luego al reemplazar la Ec. (5.76) en la Ec. (5.74) esta ltima queda como sigue:
SECC. 5.7.2.2: VIBRACIN FORZADA CON AMORTIGUAMIENTO. FUERZA CONSTANTE ( F1 ).
25
(5.77)
D.L. 2
A continuacin presentamos una tabla en la que se muestra para el acero, concreto
y albailera, y para los suelos, el porcentaje de disminucin entre dos picos
consecutivos para cada ciclo:
Material
Acero
0,01 0,02
Concreto y
0,02 0,05
Albailera
Suelos
0,10 0,20
D.L. 2
e D.L.
,02 -,04
1,07 1,13
% de disminucin
entre
dos
picos
consecutivos para cada
ciclo ( 1 / e D.L. )
88 93 %
,04 -,10
1,13 1,37
72 88 %
,20 -,40
1,87 3,51
28 53 %
Por otro lado, si se desea conocer la relacin de amplitudes de la primera 1 (la

mxima) con una amplitud genrica j Cual sera esta relacin ?. Basados en el
concepto de decremento logartmico se podra hallar dicha relacin. Sabemos que la
Ec. (5.72) se puede rescribir de la manera indicada en la Ec. (5.78):
u(t t )
u(t t )
D.L. Ln
e D.L. e 2
(5.78)
u (t t TD )
u (t t TD )
ahora si le asignamos sub ndices a las amplitudes, siendo la mayor 1 .
Entonces la Ec. (5.78) se rescribira as:
u1
e D.L. e 2
(5.79)
u2
de manera anloga para amplitudes consecutivas se puede lograr lo siguiente:
u j 1
u3
u1
u2
e 2 ,
e 2 ,
e 2 , .... ,
e 2
u2
u3
u4
uj
multiplicando las j-1relaciones y simplificando, se consigue la relacin
buscada:
(5.80)
u1 u j e 2 ( j 1)
5.7.2.2 Vibracin Forzada con Amortiguamiento. Fuerza constante ( F 1 ).
c
m
mu
F1
cu
m
ku
Fig 5.18 Vibracin forzada amortiguada. Fuerza constante ( F1 ).

F1
26
F (t )
F1
t
Fig. 5.19 Fuerza constante ( F1 ) aplicada al sistema con amortiguamiento.
Considerando el amortiguamiento viscoso de manera similar que en la Secc. 5.7.2.1,

solo que en este caso el sistema es forzado, la ecuacin diferencial que define el
movimiento esquematizado en la Fig. 5.18 estara dada por:
m cu ku F1
(5.81)
la solucin general de la Ec. (5.81) sera la suma de la solucin homognea, u h ,

(igual a la de la Secc. 5.7.2.1, Ec.(5.55)) ms la suma de una solucin particular, u p ,
que la satisfaga. Es decir:
u uh u p
(5.82)
u h e t A cos D t Bsen D t
(5.83)
u p F1 / k
(5.84)
siendo:
luego, el movimiento , reemplazando las Ecs. (5.83) y (5.84) en la Ec. (5.82),

quedara definido como sigue:
u e t A cos D t Bsen D t F1 / k
(5.85)
Las constantes A y B de la Ec. (5.85) quedan definidas cuando en ella se evaluan
las condiciones iniciales. Veamos cuando se tiene las siguientes condiciones iniciales
t o 0 , u uo 0
y
u u o 0 , es decir cuando se parte del reposo.
Entonces:
27
SECC. 5.8: VIBRACIONES ARMNICAS. F1.sent.
F1
B
k
u( t 0 ) 0 B A D
A .
u( t 0 ) 0
F1
k
(5.86)
F1
.
D k
(5.87)
Finalmente, al reemplazar las Ec. (5.86) y (5.87) en la Ec. (5.88) se tiene:
F1
k
.1 e t cos D t .
sen D t
D
(5.88)
La grfica que representara a la Ec. (5.88) vendra a ser la Fig 5.20 :
2 u est
uest
t
Fig. 5.20 Fuerza constante( F1 ) aplicada al sistema con amortiguamiento.
5.8 VIBRACIONES ARMNICAS. F1.sent.

Pudo bien haberse tratado a los sistemas sometidos a fuerzas dinmicas F(t) de la forma
F1isent como un caso particular de los sistemas forzados amortiguados en la
Secc..5.7.2, pero por ser las vibraciones armnicas un caso de particular inters, por
ello es que se prefiri recin tratarlas en esta seccin. Los sistemas sometidos a fuerzas
dinmicas F(t) de la forma F1isent corresponden a las excitaciones dinmicas
impuestas por mquinas rotatorias con alguna excentricidad (diseo de cimentaciones
de mquinas). F1 , constante al igual que en la seccin anterior, ser proporcional al
peso desbalanceado y representa la frecuencia circular, o velocidad de la mquina.
Tambin es de utilidad para interpretar el caso de sismos en que un movimiento puede
28
ser considerado como la superposicin de muchas ondas armnicas de diferentes

amplitudes y frecuencias.
Considerando la ecuacin de movimiento incluyendo amortiguamiento viscoso:
m.u+ c.u + k.u = F1 sen t
(5.89)
La solucin estar constituida por la suma de dos trminos, u=uh + up. La solucin
de uh es la solucin general de la Ec. (5.31). La solucin particular up es de la forma:
1- 2 sen t 2 cos t
F
u p=u p ( t )= 1 .
2
2
2
k

1- 2 +4 2 2
(5.90)
Sumando las Ecs. (5.31) y (5.90) se tiene la solucin completa:
u= e- t
1- 2 sen t 2 cos t
F
(Acos D t+Bsen D t)+ 1 .
2
2
2
k

1- 2 +4 2 2
(5.91)
en la que falta determinar las constantes de integracin, lo que se logra imponiendo

las condiciones iniciales. Con ello, si u(0) = uo , y u (0) u O las constantes seran:
A = uo - up(0)
(5.92)
B=
{uo - u p (0)+ [uo -u p (0)]}
Previo al anlisis de la Ec. (5.91) es conveniente que sta sea rescrita de una manera
adecuada para as poder identificar la amplitud de la solucin particular con facilidad.
Rescribindola se tiene la Ec. (5.93):
u= e- t (Acos D t+Bsen D t)+
F1
1
cos . sen t sen . cos t
.
2
k
2
2
2
1- 2 +4 2
......(5.93)
Amplitud de la solucin particualr
o del movimiento armnico
29
SECC. 5.8: VIBRACIONES ARMNICAS. F1.sent.
donde:
2
4 2
2
2
1- 2 +4 2 2

1- 2

2
Dicha ecuacin escrita de otro modo, Ec. (5.93), nos indica que la solucin completa
del movimiento esta compuesta de:
u=uVIBRACIN LIBRE
AMORTIGUADA
uVIBRACIN ARMNICA FORZADA
(5.94)
Recordemos que esta ltima expresin, Ec. (5.94), o sea, la solucin completa de la
Ec. (5.89), fue el resultado de sumar las contribuciones ligadas a cada tipo de
vibracin, o sea el conjunto de las expresiones Ec. (5.91) ms la Ec. (5.92). Luego de la
Ec. (5.94):
El primer trmino representa un movimiento con la frecuencia natural

amortiguada del sistema, D (recurdese que para valores de de inters
prctico, D = 1- 2 es casi idntica a vese la Secc. 5.7.1). La
amplitud de este movimiento es una funcin de las condiciones iniciales pero
decae exponencialmente(ver Fig. 5.11). Por consiguiente si hay algo de
amortiguamiento en el sistema, despus de algn tiempo su contribucin a la
respuesta total ser despreciable.
El segundo trmino, que es la solucin particular, representa un movimiento

armnico con la frecuencia de la fuerza excitadora . Su amplitud
permanecer con un valor constante igual a:
u p ,mx =
F1
1
.
2
k
2
2
1 - 2 + 4
2

(5.95)
30
El primer trmino de la Ec. (5.91) es tambin referido como la contribucin de la

vibracin libre a la respuesta mientras que el segundo representa la vibracin forzada.
Durante el tiempo en que el primer sumando todava contribuye significativamente al
movimiento, se dice que de la solucin (Ec. (5.91), la suma de ambos trminos
representa un movimiento transitorio tal como lo indica la Ec. (5.94). Una vez que esta
contribucin se ha hecho insignificante, el segundo sumando (parte forzada de la
respuesta) se dice que representa la respuesta estacionaria (permanente) o el estado
estacionario de la respuesta, en otras palabras ahora la Ec. (5.94) quedar expresada
como sigue:
u uESTACIONARIA uVIBRACIN
u ESTACIONARIA=
F1
k
ARMNICA FORZADA
cos . sen t sen . cos t
1
2
2
2
1- 2 +4 2 2
Luego, esta ltima ecuacin puede expresarse como:

u ESTACIONARIA u ESTTICO . FAD
(5.96)
donde F1 / k es el valor de la amplitud si la fuerza se aplicara estticamente, y el

FAD est expresado tal como puede apreciarse en la Fig. 5.21 :
FADmx =
1
2

1 - 2

(5.97)
2
+ 4 2 2
Puede observarse en la Fig. 5.21 lo siguiente:

-
Si el sistema es rgido, o cuando los valores de / son pequeos en que la

carga tiene una variacin lenta en relacin al perodo natural del sistema, el
factor de magnificacin ( FAD ) es casi uno y la respuesta es controlada por
la rigidez del resorte (la carga puede considerarse como esttica).
Si el sistema es muy flexible, o cuando los valores de / son grandes de

manera que la carga vara rpidamente en relacin al perodo natural del
sistema, ste no tiene tiempo de reaccionar y la aceleracin de la masa se
acerca a cero de manera que el factor de amplificacin ( FAD ) tiene valores
menores que la unidad y la respuesta es controlada por la inercia del sistema.
31
SECC. 5.8.1: RESONANCIA. MXIMA AMPLIFICACIN
Hay un rango intermedio, cuando la frecuencia de la excitacin est cercana a

la del sistema , donde el factor de amplificacin ( FAD ) puede alcanzar
valores muy altos. La respuesta en este rango est primariamente controlada
por la magnitud del amortiguamiento del sistema.
(FAD)
mx
Fig. 5.21 Factor de amplificacin dinmica . Cargas sinusoidales
5.8.1 Resonancia. Mxima Amplificacin
32
La condicin = se refiere normalmente como resonancia. Al reemplazar dicha

condicin en la Ec. (5.47) se obtiene el factor de amplificacin ( FAD ) es 1/2 y la
espueista es casi la mxima. Puesto que el FADmximo = 1/( 2 1 - 2 2 ) ocurre
realmente cuando = 1 - 2 2 .
Probar lo anterior es muy sencillo, ya que se obtiene al derivar el FAD respecto de
para as poder calcular el FADmximo Es decir:

d FAD
d
d
=
d
1
2
1 - 2

+ 4 2
0
2

2

luego al despejar el valor de que hace mximo el FAD se tiene:
= 1 - 22
Valor que al ser reemplazado en la Ec. ( 5.97) da el valor antes mencionado:
FAD MXIMO 1/( 2 1 - 2 2 )

Para amortiguamientos tpicos del 5% ( = 0,05) la mxima amplificacin es del
orden de 10 tal como se puede apreciar en la Fig. 5.21. Adems en el diseo de
cimentaciones de mquinas normalmente lo deseable es que la frecuencia fundamental
de la cimentacin est lo ms alejada que sea posible de la frecuencia de operacin de
la mquina .
5.9 EXCITACIN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL
La solucin particular para la respuesta de un sistema de un grado de libertad sometido
a un excitacin arbitraria est dada por la integral de Duhamel. Esta puede deducirse
considerando la fuerza excitadora, F( t ) F1 . f ( t ) , como una serie de pequeos
impulsos actuando en un instante que producen una velocidad inicial, e integrando la
respuesta para este caso (velocidad inicial) desde ese instante cualquiera hasta t.
yp( t )
F1 t
f ( ) e ( t )sen D ( t )d
D m 0
(5.98)
SECC. 5.9: EXCITACIN ARBITRARIA. INTEGRAL DE DUHAMEL
33
Otra forma de expresar la Ec. (5.98), tambin conocida como la solucin

estacionaria, es haciendo la aceleracin ssmica uG ( ) F1 f ( ) / m , luego se tendr:
y p (t )
uG ( ) e
D 0
( t )
sen D ( t )d
(5.98a)
La integral de Duhamel es llamada tambin integral de convolucin, la cual nos

proporciona la respuesta en el dominio del tiempo de un sistema de un solo grado de
libertad (1 GDL) correspondiente a la ecuacin diferencial en desplazamientos relativos,
es decir y :
y(t ) 2 y (t ) 2 y(t ) uG (t )
(5.99)
Cabe resaltar que el efecto de las condiciones iniciales no es considerado por la

respuesta, debido a que se trata de la solucin particular (para mayor informacin ver
[.Ref. 11 ]). Entonces para tener la solucin completa la que incluir necesariamente
las constantes A y B, se har necesario agregar la solucin homognea uh, es decir, la
solucin general de la Ec. (5.31) correspondiente a la vibracin libre amortiguada. La
solucin completa es denominada solucin general del sistema amortiguado sometido a
una accin ssmica compuesta por:
1 t
y= e- t (Acos D t+Bsen D t)
uG ( ) e (t ) sen D ( t )d
D 0
Solucin General de la
vibracin libre amortiguado
o solucin transitoria
(5.100)
Solucin Particular o
estacionaria o permanente
Las mencionadas constantes A y B si toman en cuenta las condiciones iniciales de

desplazamiento y velocidad, as como la solucin particular evaluada en el tiempo to
inicial. Dicho de otra forma, para cuando el sistema no parta del reposo al aplicarse la
excitacin uG (t ) , la solucin completa dada por la Ec. (1.100) es calculada en base a
las condiciones iniciales y(0) = yo , y y( 0 ) y o .
Al observar la Ec. (5.100) vemos que si la excitacin ssmica se aplica durante un
tiempo prolongado, debido al amortiguamiento (por ser pequeo para el caso de las
estructuras), desaparece el efecto de la vibracin libre, siendo por ella denominada
solucin transitoria. Quedando de esta manera, la respuesta del sistema reducida al
trmino de vibracin forzada ( solucin estacionaria ) luego de algn tiempo de
iniciado el movimiento. Es a partir de este instante en el que la frecuencia forzada
coincide prcticamente con la frecuencia predominante de la excitacin ( Newmark y
Rosenblueth 1971 ).
34
La integral de Duhamel tiene solucin analtica para un grupo muy limitado de

funciones que describen la excitacin. Por ello para propsitos prcticos, por ejemplo
para un terremoto, la integral debe ser evaluada por mtodos numricos. Sin embargo, el
procedimiento preferido es aplicar el anlisis numrico directamente a la ecuacin de
movimiento.
A continuacin veremos los casos cuando se tienen la solucin exacta y cuando se
emplean soluciones numricas:
i ) Solucin Exacta
La solucin general dada por la Ec. (5.100) puede efectuarse de forma directa al
evaluar la solucin particular definida por la Integral de Duhamel, o sea haciendo uso de
la Ec. (5.98a). Supongamos que se tiene un registro de aceleraciones producto de un
sismo, tal como se muestra en la Fig. 5.22. Ahora, si la aceleracin ssmica uG (t ) es
definida a trozos y adems lineal en cada uno de los intervalos de tiempo desiguales
es posible realizar un anlisis por tramos tal como muestra la Fig. 5.23, ello
significara que la integral de Duhamel posee primitiva y por consiguiente podr
obtenerse la solucin analtica de la ecuacin del movimiento.
uG (t )
Ver detalle en la Fig. 5.23
Fig. 5.22 Registro de aceleraciones producto de un sismo.
35
uG (t )
uG (ti )
uG ( )
uG (t i ) uG (t i 1 )
uG (ti 1 )
t i 1
t
ti
ti ti 1
Fig. 5.23 Funcin de excitacin o Aceleracin lineal del registro de la figura anterior.
Suponiendo adems que son nulas las condiciones iniciales del sistema, el problema
se reduce al clculo de la primitiva de la integral de Duhamel de la Ec. (5.100). Segn
Craig 1981; Barbat y Miguel Canet 1994 la integral de Duhamel queda
convenientemente expresada si en la Ec. (5.98a) se desarrolla la diferencia de senos, es
decir sen D ( t ) . Finalmente al ordenar cada miembro de manera conveniente dicha
ecuacin, la Ec..(5.98a), queda expresada como sigue:
y=
- t
( P(t ) sen D t Q(t ) cos D t)
(5.101)
donde:
t
P(t ) uG ( ) e cos D d
(5.102)
0
t
Q(t ) uG ( ) e sen D d
(5.103)
De la Fig. 5.23, en el intervalo (ti-1, ti) las Ecs. (5.102) y (5.103) quedan
redefinidas en el mencionado intervalo de tiempo por las Ecs. (5.104) y (5.105)
respectivamente:
P(t i ) P(t i 1 )
ti
uG ( ) e
t i 1
cos D d
(5.104)
36
Q(t i ) Q(t i 1 )
ti
uG ( ) e
sen D d
(5.105)
t i 1
y adems ya que uG (t ) en la Fig. 1.23 esta definido por una recta en dicho
intervalo, es expresada como:
o tambin:
u (t ) uG (t i 1 )
t i 1
uG ( ) uG (t i 1 ) G i
t i t i 1
(5.106)
uG ( ) uG (t i 1 ) s t i 1
(5.107)
siendo s la pendiente de la recta que define uG (t ) .

Haciendo uso de la Ec. (5.107), a travs de su reemplazo en las Ecs. (5.104) y
(5.105), se obtiene al integrar por partes y ordenar de manera adecuada, las
Ecs..(5.108) y (5.109) respectivamente:
e
ti
P(ti ) P(ti 1 ) 2 uG ( ) s 1 2 2 cos D D uG ( ) 2 s sen D
ti 1

.... ( 5.108 )
Q(ti ) Q(ti 1 ) 2 uG ( ) s 1 2 2 cos D D uG ( ) 2 s cos D
ti
t i 1
.... ( 5.109 )
De manera anloga a lo hecho para la obtencin de la Ec. (5.100) se consigue
tambin la respuesta exacta para la velocidad y (t ) y la aceleracin y(t ) .
Luego, siendo P(t ) y Q(t ) los mismos a los de la Ec. (5.101),al derivar la
integral de Duhamel obtenemos:
y (t )= e- t ( P(t ) cos D t Q(t ) sen Dt) y(t )
(5.110)
y(t )= 2 y(t ) 2 y (t ) uG (t )
(5.111)
Por ltimo, cabe resaltar que en los errores de redondeo se encuentra la nica
fuente de error.
37
ii ) Mtodos Numricos
Se requiere que la excitacin sea discretizada a intervalos de tiempos constantes
para poder usar mtodos numricos, puesto que es caracterstico de cada mtodo. Para
el clculo numrico de la respuesta de un grado de libertad ( 1 GDL ) dos grupos de
procedimientos numricos son usados. Al hacer uso del primer grupo de procedimientos
numricos, se refiere a que se integra directamente la Ec. (5.99). En este caso los
mtodos de Newmark, de Wilson, de las diferencias centrales, etc, son usados con
frecuencia(Wilson 1986; Barbat y Miquel Canet 1994). Por otro lado, el segundo grupo
requiere de la evaluacin de la integral de Duhamel puesto que parte de la resolucin de
la Ec. (5.100).
Los mtodos numricos a diferencia del mtodo exacto, como es lgico, introducen
errores debido al proceso de discretizacin.
Por ltimo es de suma importancia el que los intervalos sean lo suficientemente
pequeos para as poder asegurar la estabilidad y presicin de la respuesta que vendra
la representar al correcta discretizacin de la seal ssmica.
5.10 TIEMPO- HISTORIA

El anlisis tiempo-historia o anlisis numrico es un procedimiento mediante el cual la
ecuacin diferencial de movimiento se resuelve paso a paso (tambin llamado as por
esa razn) comenzando en el tiempo cero, cuando el desplazamiento y la velocidad son
supuestamente conocidos. La escala de tiempo se divide en intervalos discretos, en los
que se conoce la aceleracin del suelo y se progresa extrapolando sucesivamente el
desplazamiento de un intervalo de tiempo al siguiente. Hay muchos mtodos para
ejecutar este procedimiento [ Ref. 8 ].
5.11 SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA
La solicitacin ssmica que proviene del evento de un terremoto se cuantifica
mediante el registro de las aceleraciones que se producen en el suelo. Este mismo
suelo servir de sustentacin a las edificaciones que se cimienten encima y por
consiguiente dicho suelo puede volver a estar sometido a movimientos similares.
En la costa del Per los sismos tienen origen tectnico, es decir en el movimiento
de las placas que constituyen el fondo del ocano y nuestro continente. El
movimiento de subduccin, o sea de hundimiento de la placa de Nazca bajo la placa
Sudamericana, da origen a la mayor cantidad de los sismos registrados. Estas
caractersticas geofsicas condicionan tambin la naturaleza de los registros de
sismos peruanos.
38
5.24 Registro de aceleraciones. Sismo 17 Octubre de 1966, Lima.

En la Fig.Fig.
5.24
se muestra el registro de aceleraciones de una de las componentes
del sismo del 17 de Octubre de 1966 registrado en el local del Instituto Geofsico del
Per en Lima. Este registro muestra una aceleracin mxima del suelo de 0.27g.
Como cada terremoto tienen caractersticas particulares, sobretodo en cuanto a su

contenido de frecuencias se refiere, es til conocer como amplifica un sismo dado
determinadas frecuencias. Recordemos que los edificios tienen frecuencias de vibracin
propias que pueden ser excitadas mayor o menormente por el sismo si ste trae ms
energa en dicho rango.
Una forma de apreciar el contenido de frecuencias de un sismo, a travs de su
registro de aceleraciones, es calculando su Espectro de Fourier. Este no es sino una
transformada del registro de aceleraciones en una sumatoria de senos y cosenos y
luego el clculo de las mximas amplitudes para una frecuencia dada. Como cubre un
rango de frecuencias, al grfico de estos valores se le denomina "espectro".
En la Fig. 5.25 se presenta el espectro de Fourier del mismo sismo del 17 de
Octubre del 66 mostrado en la Fig. 5.24.
39
SECC. 5.10: TIEMPO - HISTORIA
Fig. 5.25 Espectro de Fourier. Sismo 17 Octubre de 1966, Lima.
Una herramienta muy til y comn en el anlisis dinmico sismorresistente es el

espectro de respuesta de un terremoto. Este espectro viene a ser el lugar geomtrico de
las mximas respuestas de un sistema de 1 GDL sometido a la excitacin de un sismo
en la base. Dichas respuestas para una frecuencia natural y amortiguamiento
especificados puede obtenerse por integracin numrica (en el dominio del tiempo o de
frecuencias) de la ecuacin de movimiento.
m.y + 2 M.y + k.y = - m.uG (t)
(5.112a)
y + 2 .y + 2 .y = - uG (t)
(5.112b)
Repitiendo estos clculos para un juego completo de osciladores con la misma

cantidad de amortiguamiento y para "un espectro" de frecuencias naturales, , es
posible graficar los diferentes parmetros de la respuesta contra la frecuencia o el
perodo.
Basados en la Ref. [11] mostraremos como es que se obtiene los Espectros Ssmicos
de Respuesta y lo que se obtiene como resultado luego de algunas simplificaciones, es
decir los Seudo-Espectros Ssmicos de Respuestas. Sabemos que la solucin general de
40
la Ec..(5.112a) (5.112b) viene dada por la solucin particular, o sea la integral de

Duhamel o solucin permanente, ya que luego de un tiempo relativamente corto la
solucin transitoria se hace insignificante debido al trmino exponecial que la
acompaa. Lo dicho se confirma al observar la Ec. (5.100). Luego la integral de
Duhamel referida a un sistema de 1GDL, funcin de , y uG , se expresa como
sigue:
y GENERAL (t ) y(t ) y p (t )=
uG ( ) e
D 0
( t )
sen D ( t )d
(5.113)
Integral de Duhamel o solucin

permanente
al derivar esta ltima ecuacin respecto del tiempo obtendremos la historia de la

respuesta en velocidades. Al realizar la derivacin se debe tener en cuenta que se esta
derivando respecto a t y no a (que se considera como constante), por
consiguiente slo los trminos que contiene la variable tiempo sern derivados (en este
caso seran el producto de la funcin exponecial por la funcin seno). Entonces se
tendra:
dy
1 t
=
uG ( ) e (t ) sen D (t ) e (t ) D cos D (t ) d (5.114)
dt
D 0
ordenado:
y (t )=
uG ( )e
D 0
( t )
sen D (t )d uG ( )e (t ) cos D (t )d
0
...... (5.115)
y(t)
finalmente la historia de respuesta en velocidades:

t
y (t )= uG ( )e (t ) cos D (t )d y(t )
(5.116)
de manera anloga, para poder obtener la respuesta en aceleraciones totales,

debemos derivar con respecto del tiempo la Ec. (5.116). Luego:
t
y(t ) uG (t )= D uG ( )e (t ) sen D (t )d y (t ) ( ) 2 y(t )
(5.117)
como es sabido las Ecs. (5.113), (5.116) y (5.117) representan, dado un cierto
acelerograma, las respuestas de desplazamiento relativo, velocidad relativa y la
aceleracin absoluta respectivamente. Sus correspondientes valores mximos de los
41
SECC. 5.11: SISMOS, REGISTROS Y ESPECTRO DE RESPUESTA
.Espectros de desplazamiento relativo, velocidad relativa y aceleracin absoluta,

funciones de y ,estan dados por las Ecs. (5.118), (5.119) y (5.120):
S d ( , ) y(t ) mx
(5.118)
S v ( , ) y (t ) mx
(5.119)
S a ( , ) y(t ) uG (t ) mx
(5.120)
reemplazando las Ecs. (5.113), (5.116) y (5.117) en estas ltimas se tiene:
S d ( , )
uG ( ) e
D 0
( t )
sen D ( t )d
(5.121)
mx
S v ( , ) uG ( )e (t ) cos D (t )d y(t )
0
(5.122)
mx
S a ( , ) D uG ( )e (t ) sen D (t )d y (t ) ( ) 2 y(t )
0
(5.123)
mx
Por practicidad y basados en que es pequeo para lo que se pretende en

Ingeniera Civil (ver tabla al final de la Secc. 5.7.2.1.1)los trminos afectados por
dicho coeficiente de amortiguamiento pueden eliminarse por ser insignificativos y
adems, ya que se pretende hallar el valor mximo del espectro de velocidad, se
puede intercambiar la funcin coseno por la del seno sin que ocurran cambios
importantes [ Ref. 11 ]. Es preciso mencionar, segn Barbat y Miquel 1994, que
debido a la aleatoriedad de las aceleraciones del terreno uG , las aproximaciones
realizadas a las Ecs. (5.122) y (5.23), resultando las Ecs. (5.125) y (5.26), son vlidas
en el rango usual de frecuencias que aparecen en el diseo ssmico, dejando de
cumplirse, por supuesto, para periodos muy elevados. Finalmente son dichas
aproximaciones las que nos permiten definir el trmino Seudo Espectros de Respuestas.
Siendo:
el Espectro de desplazamiento Relativo:
S d ( , )
uG ( ) e
D 0
( t )
sen D ( t )d
(5.124)
mx
el Seudo-Espectro de velocidad Relativa:

t
S v ( , ) uG ( )e (t ) sen D (t )d
0
(5.125)
mx
42
y el Seudo-Espectro de Aceleracin Absoluta:

t
S a ( , ) D uG ( )e (t ) sen D (t )d
0
(5.126 )
mx
Las Ecs. (5.125) y (5.126) como puede apreciarse nos permiten calcular en funcin
de S d los Seudo espectros S v y S a . Lo dicho se expresa as:
Sv S d
(5.127 )
Sa 2 Sd
(5.128 )
Estas dos ltimas relaciones dadas por las Ecs. (5.127) y (5.128) pueden ser
dibujadas en una misma grfica mediante el uso de una escala trilogartmica. Un
ejemplo de este tipo de grfica puede ser visto en la Fig. 5.28.
Es necesario remarcar que los Espectro Ssmico de Respuestas, Ecs. (5.113),
(5.116) y (5.117), son interesantes solamente desde un punto de vista histrico y terico.
En cambio, en Ingeniera, la gran importancia prctica de los Seudo-Espectros
Ssmicos, Ecs..(5.124), (5.125) y (5.126), hacen de ellos herramientas usadas
ampliamente en el diseo ssmico de las estructuras. Para simplificar la terminologa y
debido al gran uso de los Seudo-Espectros, en el campo de la Ingeniera Civil, estos son
denominados solamente Espectros.
La Ec. (5.124) vista nos indica que un grfico de ymx contra frecuencia natural nos
da lo que se llama un espectro de respuesta de desplazamiento relativo de un terremoto
dado para el amortiguamiento especificado.
En las Fig. 5.26 y 5.27 se presentan los espectros de respuesta de aceleraciones
absolutas y desplazamientos relativos para el mismo sismo anterior, en escala aritmtica
y variando en funcin de los perodos naturales no amortiguados (recordemos que el
perodo o frecuencia amortiguado y no amortiguado son prcticamente iguales).
43
Fig. 5.26 Espectro de respuesta de aceleraciones
Es importante sealar tambin que para amortiguamiento cero la mxima

aceleracin absoluta es -2ymx, o como slo interesa el valor absoluto, el espectro de
aceleraciones puede obtenerse multiplicando el de desplazamientos relativos por 2. Por
otro lado, para sistemas amortiguados esta relacin ya no es vlida, pero para los
valores de inters de la diferencia es despreciable, tal como se mencion
anteriormente. La mxima velocidad relativa es tambin cercana a veces el mximo
desplazamiento relativo, excepto para valores pequeos de .
Luego comnmente se define:
Espectro de desplazamiento relativo Sd (,) = mx (en t) de y(t)
Espectro de seudo-velocidad relativa Sv (,) = Sd (,)
Espectro de seudo-aceleraciones absolutas Sa (,) = 2 Sd (,)
44
Fig. 5.27 Espectro de respuesta de desplazamientos
Adems tambin se dijo que a causa de estas relaciones directas entre los tres
espectros, es costumbre graficar el espectro de seudo-velocidades como funcin del
perodo o frecuencia en un papel con escalas logartmicas triples.
De la escalas logartmicas triples:
- Las lneas horizontales corresponden a valores constantes de la seudo-velocidad.
- Lneas inclinadas a 45 con pendiente positiva representan valores constantes de la
seudo-aceleracin.
- Lneas inclinadas a 45 con pendiente negativa representan valores constantes del
desplazamiento relativo. (si las abscisas son frecuencias las pendientes son inversas).
45
La Fig. 5.28 muestra un espectro graficado usando estas coordenadas logartmicas. De

este nico grfico se pueden leer los valores de los tres efectos para cualquier sistema de
un grado de libertad (1 GDL).
Fig. 5.28 Espectro de respuestas de desplazamientos
A continuacin haremos una sntesis de lo visto en esta seccin. Veamos el sistema

de 1GDL libre amortiguado sometido a un sismo uG ( t ) (Fig. 5.29):
y u uG
u
mu
m
m
m
c
k .y
c.y
se cumple :
uG ( t )
u( t ) u G ( t ) y( t )
u uG y
uG ( t )
Fig. 5.29 Sistema de 1GDL libre amortiguado sometido a un sismo
46
la ecuacin de movimiento en coordenadas relativas para el sistema de 1GDL

sometido a un sismo sera:
m.u + c.y + k.y = 0

escrito de otra manera:
m.y + c.y + k.y = - m.uG (t)

y + 2 .y + 2 .y = - uG (t)
Dicho sismo es el que produce un registro de aceleraciones tal como se muestra en

la Fig. 5.30:
uG (t )
A su vez el registro de aceleraciones del mencionado sismo produce los Espectros

Ssmicos. Aunque en realidad lo que se usa son las simplificaciones de los Espectros, es
decir los Seudo-Espectros Ssmicos. Lo dicho se puede apreciar en Fig. 5.31:
y (t )
y mx S d
y (t )
u(t ) uG (t ) y(t )
y mx S v
umx S a

47
Y debido a que hay una relacin directa entre los Seudo-Espectros, los cuales
representan el lugar geomtrico de las Respuestas Mximasde un sistema de 1GDL
sometido a un sismo, pueden representarse los tres en una misma grfica en escala
trilogartmica. Esto es:
S d , Sv , S a
Sd
Sv
Sa
T (Periodo)
Fig. 5.32 Lugar geomtrico de las respuestas mximas de un sistema de 1 GDL
sometido a un sismo
Finalmente, para culminar con el presente captulo se har un breve comentario de la

Norma Peruana de Diseo Sismorresistente E-030, en lo que concierne a espectros. El
Espectro de Diseo de la Norma es una curva suavizada que resulta de normalizar con
respecto a la aceleracin mxima de la base los espectros de respuestas de sismos
registrados en un determinado lugar (la Normalizacin se hace usando mtodos
estadsticos). Dicho de otra manera, todas las curvas que representan a los sismos
registrados de una determinada zona se llevan a la mxima aceleracin (ver Fig. 5.33). En
el caso de la Norma Peruana define 3 zonas al territoio Peruano. Luego para la Zona 3
cooresponde una aceleracin de 0,4g , para la Zona 2 cooresponde una aceleracin de
0,3g y para la Zona 3 cooresponde una aceleracin de 0,15g. En el ao 74 en Per se
tuvo 0,20g.
Aceleraci n
uG mx
Espectros de respuestas de
sismos registradosen el sitio.
Espectros de diseo o curva suavizada
producto de una normalizacin hecha
con respecto a la aceleracin mxima
de la base.
Diseo
48
Fig. 5.33 Espectros de respuestas de sismos registrados y el espectro de diseo (curva

suavizada)
49
El Espectro de Aceleraciones de la Fig. 5.33 llamado Espectro de Pseudo

Aceleraciones segn Norma Peruana de Diseo Sismorresistente E-030 esta definido
por:
ZUSC
S a
g
R
Espectro que debe ser empleado para cada una de las dirreciones analizadas. Para el
anlisis en la direccin vertical podr usarse un espectro con valores iguales a los 2/3
del espectro empleado para las direcciones horizontales. La descripcin de cada
trmino puede ser vista en la Norma la cual se encuentra en el apndice.
Es necesario resaltar que las caractersticas del suelo influyen en la traduccin de la
onda, esto puede verse en la Fig. 5.34:
CS
3,50
3,00
2,50
T p 0,4 T 0,9
p
S3
(S 1,4)
S2
(S 1,2)
S1
(S 1,0)
T p 0,6
Fig. 5.34 Influencia del tipo de sueloen la traduccin de la onda.
En la Fig. 5.34, C es el coeficiente de amplificacin ssmica. Los dems trminos se

definen a continuacin en la Tabla N2 correspondiente a la Norma Peruana E-030:
Tabla N2
Parmetros del Suelo
Tipo de Suelo
Descripcin
Tp (s)
S1
Roca o suelos muy rgidos
0,4
1,0
S2
Suelos intermedios
0,6
1,2
S3
Suelos flexibles o con estratos de gran

espesor
0,9
1,4
S4
Condiciones excepcionales
50
P 5-01) Se tiene un sistema masa-resorte (sin amortiguamiento) de un grado de libertad sometido a

la fuerza excitadora F(t) = F1 x f(t). En la figura se muestra la variacin de f(t) con el tiempo. Se
pide determinar la mxima amplitud de la vibracin en el tramo t > td. El tiempo td = 1.0 s . F1 =
1.579 t. El perodo del sistema es de 1 s y la rigidez K es 157.91 t/m. Debe justificar debidamente su
respuesta.
F(t)
f(t)
K
t
Solucin.t td
Vibracin Libre
U
U U o cos t t d o sen t t d
1er Tramo:
U
T
F1
1 cos t 1,579 1 cos t 0,01m 1 cos t
k
157,91
2
1 2
U 0,011 cos 2 t
U 0,01x 2 sen 2 t
U mx
t td 1s
t 1s
U U
t
td
U 0,011 cos 2 0
U 0,01x2 sen 2 0
00
U 0
P 5-02) Determine la ecuacin de movimiento y el perodo natural de vibracin del sistema de un

grado de libertad, compuesto por una viga ( I = 4 000 cm4) con un peso concentrado de 500 kg. y
una varilla de 5/8 de dimetro en uno de sus extremos, tal como se muestra en la figura 3. Ambos
elementos son de acero (E = 2 100 000 kg/cm2 ). La viga se puede considerar sin masa.
L = 3m
L = 4m
51
PROBLEMAS
Solucin .-
Modelo:
5"
8
A 1.98cm2
P 500kg
m
500kg
kg s 2
P
0.51
cm
g
cm
981 2
s
EI EA
L3
h
3 x 2100000x 4000 2100000x1.98
K
4003
300
kg
K 393.7 13860 14253.7
cm
Luego la ecuacinde movimiento:
K KVIGA K CABLE 3
mu ku F (t )
0.51u 14253.7u F1 f (t )
Por lo tantoel perodo:
T 2
m
0.51
2
KT
14253.7
T 0.038s
P 5-03)
8m
4m
Cuba
Fuste
3m
15m
Se tiene un tanque elevado como el que se muestra en la figura adjunta.

Se desea calcular su periodo natural de vibracin para una excitacin
ssmica. Suponga que todos los espesores son de 20cm. La cuba y el
fuste son cilndricos. Si se lo somete a una fuerza bruscamente aplicada
de 20 t. calcular cul es el mximo desplazamiento que puede
producirse. Usted debe modelar la masa y la rigidez a considerar,
explique sus criterios. (E = 230 000 kg/cm2 ).
Solucin.-
Lo que se desea calculares el U mx debido a una fuerza aplicada sbitamente. Luego de la

teora concluimos que:
F
U mx 2 1
con F1 20t
K
Del modelo entonces debemos calcular:
52
EI
h3
( De 4 Di 4 ) (34 2.6 4 )
I
64
64
Entonces:
K 3
Mod
I 1.733m
elo
3x 2300000x1.733
t
K 3542.8
3
15
m
Luego el desplazamiento mximo:
20
U mx 2
x100 1.13cm
3542.8
K
-Tapa y fondo
-Muros
-Fuste
-Agua
15m
e=0.20m
Vista de
Planta
del Fuste
Para el clculo del periodo:
T 2
m
K
Di
Calculando m=P/g
De
Peso de la Tapa y Fondo: ( 8 2 / 4) x0.2 x2.4 x2

Muros: (8 0.2) (4 2 x0.2) x2.4 x0.2
Fuste: (3 0.2) (15 / 2) x2.4 x0.2
Agua: ( (8 0.2 x2) 2 / 4) x(4 2 x0.2) x1
ts
m 29.111
m
48.255t
42.344t
31.667t
163.313t
P = 285.579 t
Por lo tanto:
T 2
29.11
3542.8
T 0.57s
P 5-04) Calcular Sa: aceleraciones absolutas. Para un movimiento en la base definido por:
UG ao sen( 2 t ) cm / s 2
Duracin indefinida. Graficar solamente para un rango del periodo entre 0 y 2 segundos.
(Considerar 5% y la solucin permanente o estacionaria)
Solucin.De la forma y 2 y 2 y UG (100sen(2 t )) 100sen(2 t ) aG sen t
[ forma conocida ]
53
PROBLEMAS
Solucin permane
aG
ymx
1
(1 r ) (2 r )
2 2
aG
ymx Sd
Sa
ymx nte:
1
(1 r ) (2 r )2
2 2
sen(2 t ) , r
Sd
Sa 2 Sd relacin de espectros para 5%

aG
(1 r ) (2 r )2
2 2
Reemplazando: aG 100 cm / s 2 , 2 rad/ s , 2 / T ,
0.05 r / (2 ) /(2 / T ) T
aG
Sa
(1 r ) (2 r ) 2
2 2
T (s)
0
0.25
0.5
0.75
1
1.25
1.5
1.75
2
Sa (cm/s 2 )
100
106.63
133.04
225.29
1000
175.54
79.43
48.31
33.26
Sa (cm/s2)
1200
1000
800
600
400
200
0
0
0.5
1.5
54
REFERENCIAS
1.
Biggs, J.M., "Dynamic Analysis of One-Degree Systems" en Notas del curso

Fundamentals of Earthquake Engineering for Buildings . Massachusetts Institute
of Technology. Cambridge, Massachusetts. 1972
2.
Resset, J.M. "Structural Dynamics". Notas de clase. Massachusetts Institute of

Technology. Cambridge, Mass. 1974.
3.
Biggs, J.M., Introduction to Structural Dynamics. McGraw-Hill. New York.

1964
4.
Craig Jr., R.R., Structural Dynamics. John Wiley & Sons. New York. 1981
5.
Clough, R.W. & Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw-Hill. New York.

1975
6.
Okamoto, S. Introduction to Earthquake Engineering. Halsted Press. John

Wiley & Sons. New York. 1973
7.
Hurty, W.C. & Rubinstein, M.F. Dynamics of Structures. Prentice Hall. New
Jersey 1964.
8.
Bathe, K.J., Wilson, E.L. Numerical Methods in Finite Element Analysis,

Prentice-Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1976
9.
Wilkinson, J.H., The Algebraic Eigenvalue Problem, Clarendon Press. Oxford. .

1965
10.
Piqu, J.R., "On the Use of Simple Models for Inelastic Dynamic Analysis".
Research Report. Massachusetts Institute of Technology. Cambridge,
Massachusetts. 1976
11.
Bozzo, L.M., Barbat, H.A. Diseo Sismorresistentes de Estructuras, Fondo

Editorial ICG. Lima, Per. 2002
12.
Bazn, E., Meli, R. Diseo Ssmico de Edificios, Editorial Limusa. Balderas,

Mxico. 2002
13.
Piqu, J.R., "Anlisis Dinmico de Sistemas de un grado de libertad" en Notas

del curso de Ingeniera Antissmica . Universidad Nacional de Ingeniera. Lima,
Per. 1998

Sistemas de Un Grado de Libertad

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Sistemas de Un Grado de Libertad

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CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Fig. 5.1 Sistemas de un grado de libertad (1 GDL)

Se han desarrollado, inclusive, mtodos modernos para el anlisis inelstico

SECC. 5.3: ECUACIN DE MOVIMIENTO

Normalmente es ms conveniente usar el principio de D'Alembert de acuerdo al cual

m. k.u F(t) F.f(t)

Fig. 5.2 Diagrama de cuerpo libre

m. + k.u = F(t) = F.f(t)

Esta ecuacin relaciona la aceleracin (d 2 u / d t 2), la fuerza en el resorte, y la

CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

la suma de la solucin general de la ecuacin homognea (segundo miembro cero), que

Evaluando las condicione iniciales se consigue:

SECC. 5.5: RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES

Fig. 5.4 Vibracin libre de un grado de libertad (1 GDL)

La Ec. (5.6) da la respuesta, el desplazamiento, en cualquier instante debido a un

5.5 RESPUESTA A EXCITACIONES SIMPLES

Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Considrese el caso de una fuerza aplicada sbitamente y mantenida

En la Fig. 5.5 se observa la variacin de la respuesta con el tiempo. Partiendo de

Fig. 5.5 Carga constante. Factor de amplificacin dinmica

5.5.1 Factor de Amplificacin Dinmica ( FAD )

Por consiguiente para el caso anterior, de la fuerza aplicada sbitamente:

SECC. 5.5.1: FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA ( FAD )

Cualquier fuerza aplicada sbitamente y que se mantiene constante sobre un sistema

simplificando la Ec. (5.16):

, para t > td (5.17)

FAD = (1- cos t)

FAD= cos (t - t d ) - cos t

, para t > td (5.19)

Es conveniente adimensionar el parmetro tiempo como se indica en las ecuaciones

Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Si el perodo es relativamente corto, lo cual es caracterstico de un sistema

Por otro lado, si el perodo es relativamente largo, lo cual es caracterstico de

Fig 5.6 Pulso rectangular finito

SECC. 5.6: EXCITACIN SSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE

, para t > tr (5.21)

En la Fig. 5.7 se muestran dos casos. Veamos:

Cuando la relacin del tiempo de subida de la fuerza al perodo es grande

Por otro lado, si la relacin es pequea ( tr / T = 1 / 4 ) el sistema responde

Fig 5.7 Carga constante con incremento triangular inicial (rampa)

5.6 EXCITACIN SSMICA. MOVIMIENTO DE LA BASE

Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

y , es el desplazamiento relativo de la masa con respecto al terreno, o sea la

SECC. 5.7: AMORTIGUAMIENTO. TIPOS

El movimiento de la base est definido por uG(t). Por facilidad podra

m. + k.u = - k uGo f(t)

Sistemas muy flexibles(Fig. 5.9a), en este caso el suelo alcanzar su mximo

CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Fig. 5.9 Casos lmites

El desplazamiento relativo es posiblemente la variable ms importante ya que es

La Ec. (5.25) es nuevamente la ecuacin de movimiento normalmente usada en que

SECC. 5.7.1: AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

donde c es la constante de amortiguamiento.

Fig 5.10 Sistema de 1 GDL con amortiguamiento viscoso

La solucin de la ecuacin homognea es de la forma:

La diferencia entre la frecuencia no amortiguada, , y la frecuencia amortiguada

En la Secc. 5.7.2 se mostrarn expresiones para cuando el movimiento es libre

Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

CAP. 5: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

El valor de c en el que = 1 se denomina el amortiguamiento crtico por consiguiente el