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1. Esforços mecânicos
(b) Compressão: a força atuante tende a produzir uma redução de tamanho do elemento na
direção da mesma.
(c) Flexão: a força atuante provoca uma deformação do eixo perpendicular à mesma.
d) Torção: as forças atuam em um plano perpendicular ao eixo de tal forma que cada seção
transversal do objeto sob ação do esforço tende a girar em relação às outras.
2. Tensões
A força por unidade de área ou a intensidade das forças distribuídas numa certa
seção transversal é chamada tensão atuante, nesta seção, e é indicada pela letra grega σ
(sigma). Assim, a tensão em uma barra de seção transversal A, sujeita a uma força axial F,
conforme a figura 2, é obtida dividindo-se o módulo F da força pela área A.
1
A unidade de tensão tem a mesma dimensão da pressão mecânica, assim, no Sistema
Internacional, a unidade básica é o pascal (Pa) e no Sistema Inglês é o (psi).
Por convenção, esforços de tração geram tensões positivas, enquanto esforços de
compressão geram tensões negativas.
F
σ = (3)
A
σ = F/A
F P’ F
Exemplo: Supondo que a barra da figura 2, está carregada axialmente por uma força
F de intensidade igual a 20 kN e possui um diâmetro igual a 15 mm. Qual é a tensão
resultante?
3. Tensões Normais
F’ Q ∆F
∆A
∆F
σ = lim (1)
∆A→ 0 ∆A
∫ dF = ∫ σ .dA
A
(2)
2
4. Tensões de cisalhamento
Quando duas forças F e F’são aplicadas a uma barra AB, na direção transversal à
barra, ocorre uma tensão de cisalhamento, como apresentado na figura 4. Pode-se concluir
que existem forças internas, ao longo da seção C que se igualam à força cortante F.
Dividindo a força constante F pela área da seção transversal A, obtém-se a tensão média de
cisalhamento na seção, normalmente indicada pela letra grega τ (tau).
F
τ = (3)
A
A B
Corte C-C
F’
Figura 4 – barra de seção quadrada sob ação de esforço cortante.
5. Tensões de esmagamento
F F
σ = = (4)
A t.d
d
t
3
6. Tensões em um plano oblíquo ao eixo
Quando se consideram planos que não são perpendiculares ao eixo da peça pode-se
verificar que forças axiais podem gerar, ao mesmo tempo, tensões normais e de
cisalhamento, como ilustrado na figura 6.
Aθ
F Ao
P’ θ P P
V
Figura 6 – Decomposição de forças em um plano oblíquo ao eixo.
Uma vez que o plano forma um ângulo θ com o plano normal, a força P deve ser
decomposta em suas componentes normal F e tangencial V.
F V
σ = τ = (6)
Aθ Aθ
P P
σ = . cos 2 θ τ = . cos θ . sin θ (7)
Ao Ao
Assim, pode-se observar que a máxima tensão normal ocorre para θ =0 e é nula para
θ =90° e a tensão de cisalhamento é máxima quando θ =45° e é nula quando θ =0 e θ =90°.
7. Componentes de tensões
4
σy
y
τyx
τyz
τxy
x τzy σx
τxz
τzx
z
σz
8. Coeficiente de Segurança
Em muitos casos existe uma corresondência linear entre a carga aplicada e a tensão
provocada pela carga. Assim o coeficiente de segurança também pode ser expresso conforme
a equação 11.
5
9. Deformação
δ
ε= (12)
Lo
Lo
L
P
Figura 8 – Deformação normal de uma barra sob carregamento axial.
6
desenhadas a uma distância Lo. O corpo de prova é, então instalado na máquina de teste que
aplica uma carga de tração P crescente à amostra. À medida que aumenta o valor de P, a
distância L entre as duas marcas também aumenta. Assim, são registradas as alterações dos
valores de L, P e em alguns casos o diâmetro da seção transversal do corpo de prova. Para
cada par de valores lidos de P e δ = L – Lo, calcula-se a tensão dividindo-se a força aplicada
pela área da seção transversal inicial Ao do corpo de prova. Calcula-se também a deformação
específica ε dividindo-se o alongameto δ pelo comprimento inicial Lo entre as duas marcas.
Os diagramas gerados a partir deste procedimento estão ilustrados na figura 9.
Materiais dúcteis, que compreendem o aço estrutural e outros metais, se
caracterizam por apresentarem escoamento a temperaturas normais. O corpo de prova é
submetido a um carregamento crescente, e seu comprimento aumenta, de início,
lentamente, sempre proporcional ao carregamento. Desse modo, a parte inicial do diagrama
tensão-deformação é uma linha reta com grande coeficiente angular. Entretanto, quando é
atingido um valor crítico de tensão σe, o corpo de prova sofre uma longa deformação, com
pouco aumento da carga aplicada. Essa deformação é causada por deslizamento relativo de
camadas do material de superfícies oblíquas.
Quando o carregamento atinge um certo valor máximo, o diâmetro do corpo começa
a diminuir, devido à perda de resistência local. Esse fenômeno é conhecido como estricção.
Após ter começado a estricção, um carregamento mais baixo é suficiente para manter o
corpo de prova se deformando até que ocorra a sua ruptura. Assim, a tensão σu
correspondente à máxima carga aplicada ao material é conhecida como tensão última e a
tensão σr correspondente ao ponto de ruptura é chamada tensão de ruptura.
Materiais frágeis, como ferro fundido e vidro são caracterizados por uma ruptura que
ocorre sem nenhuma mudança sensível no modo de deformação do material. Assim, nestes
casos não existe diferença entre tensão última e tensão de ruptura. Sua deformação até a
ruptura é muito menor do que a dos materiais dúcteis, além de não apresentar o fenômeno
de estricção antes do rompimento. Materiais frágeis também não apresentam caracterizado
o trecho horizontal que definiria a sua tensão de escoamento.
Materiais que não apresentam um patamar bem definido de tensão de escoamento
tem este valor definido a partir de um método específico para a obtenção da tensão de
escoamento convencional. Ela é obtida tomando-se no eixo das abscissas a deformação
específica ε = 0,2% (ou 0,002), e por esse ponto, traçando-se uma reta paralela ao trecho
linear inicial do diagrama. Assim, a tensão de escoamento corresponde ao ponto de
intersecção dessa reta com a curva do diagrama.
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420 MPa 1500 MPa Ruptura
σmáx σr=σmáx
Ruptura
250 MPa
σe
σr
Escoamento Recuperação Estricção
ε ε
0,0012 0,02 0,2 0,25
(a) Aço com baixo teor de carbono (dúctil) (b) Aço temperado (frágil)
σ=E.ε (13)
Esta relação é conhecida como Lei de Hooke e se deve ao matemático inglês Robert
Hooke (1635-1703). O coeficiente E é chamado de módulo de elasticidade ou módulo de
Young (cientista inglês, 1773-1829). Como a deformação específica é uma grandeza
adimensional, o módulo E é expresso na mesma unidade de σ, Pascal no Sistema
Internacional ou psi no Sistema Inglês de unidades.
8
σ Aço temperado
Ferro puro
ε
Figura 11 – Deformação permanente e carregamento posterior.
9
9.5 Deformações de Barras Sujeitas a Cargas Axiais
σ P⋅L
δ = ⋅L= (14)
E A⋅E
A equação 14 é válida para barras homogêneas com seção transversal uniforme e com
carga aplicada nas extremidades. Se as forças são aplicadas em outros pontos e / ou a barra
consiste de várias partes com diferentes seções transversais, ou composta de diferentes
materiais, é necessário dividi-la em segmentos que satisfaçam individualmente as condições
de aplicação da equação 14. Neste caso a expressão fica conforme a equação 15.
Pi ⋅ Li
δ = ∑A (15)
i i ⋅ Ei
Exemplo: Uma barra de comprimento L e área da seção transversal A1, com módulo
de elasticidade E1, foi colocada dentro de um tubo de mesmo comprimento, mas área de
seção transversal A2 e módulo de elasticidade E2. Qual é a deformação da barra e do tubo,
quando uma força axial P é aplicada por meio de uma placa Rígida?
Chamando de P1 e P2, respectivamente, as forças axiais na barra e no tubo, são
desenhados os diagramas de corpo livre dos três elementos.
10
Tubo (A2, E2)
P
Barra (A1, E1)
L Placa Rígida
P2 P2’ P1 P1’
P2
P
P1
P1 + P 2 = P (16)
δ1 = δ2 (17)
P1 P2
= (18)
A1 .E1 A2 .E 2
A1 .E1 .P
P1 = (19)
A1 .E1 + A2 .E2
A2 .E 2 .P
P2 = (20)
A1 .E1 + A2 .E2
11
9.7 Problemas Envolvendo Variação de Temperatura
Uma barra sob ação de um carregamento axial, como apresentado na figura 13, sofre
uma deformação ao longo do seu eixo axial. Nesta mesma condição pode-se observar que nas
faces perpendiculares aos eixos y e z temos σy = σz = 0. Este fato pode nos levar a imaginar
que as deformações específicas εy e εz são também iguais a zero. Isto, entretanto não ocorre.
Em todos os materiais, o alongamento produzido por uma força na direção desta força é
acompanhado por uma contração em qualquer direção transversal.
σy=0
y
z P
σx=P/A
x
σz=0
εy ε
ν =− =− z (22)
εx εx
12
Com isso, substituindo a equação 22 na equação 13 obtemos as relações que
descrevem totalmente as condições de deformações específicas sob carga axial paralela ao
eixo x.
σx −ν ⋅ σ x
εx = εy = εz = (23)
E E
σy
1+εz
1
y σx
z 1 1+εy σz
x
1 1+εx
Figura 14 – Elemento sob carregamento multiaxial e deformações.
13
σx ν ⋅σy ν ⋅σz
εx = + − −
E E E
ν ⋅σx σy ν ⋅σz
εy = − + − (24)
E E E
ν ⋅σ x ν ⋅σ y σz
εz = − − +
E E E
τyx
1 π/2+γxy
y
z 1 τxy
x
π/2−γxy
1
14
conseguido realizando um teste de torção. Todavia, valores tais como tensão de escoamento
e tensão máxima de um certo material, dão em torno da metade dos valores obtidos em
ensaios de tração do mesmo material. Como no caso das tensões e deformações específicas
normais, a parte inicial do diagrama tensão-deformação no cisalhamento é uma linha reta.
Para os valores de tensão que não excedem o limite de proporcionalidade no cisalhamento
pode-se escrever a seguinte relação.
1 1 1−ν.εx
π/4 β
1 1 1+εx
Com base na figura 15,após o carregamento, pode-se definir que β = π/4 – γm/2, e sua
tangente pode ser representada, após algumas manipulações matemáticas, pela equação 27.
15
γm
1−
tan β = 2 (27)
γm
1+
2
1 −ν ⋅ εx
tan β = (28)
1 + εx
γm = (1 + ν) . εx (29)
Assim, resolvendo para G e considerando que σx = P/A e que τm = P/2A, temos, então
que σm = 2.τm, e podemos escrever a equação 31 que exprime o módulo de elasticidade
transversal G em função do módulo de elasticidade E e do coeficiente de Poisson ν.
E
G = (31)
2 ⋅ (1 + ν )
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extremidades da barra percebe-se uma equalização das deformações, conduzindo a uma
distribuição mais uniforme de tensões e deformações específicas ao longo da seção
transversal. Nestas regiões mais afastadas das extremidades da barra pode-se assumir, então
que a tensão média é definida por σ = P/A. Em outras palavras, com exceção dos pontos na
vizinhança do ponto de aplicação da força, a distribuição de tensões pode ser adotada
independentemente do modo como se aplica o carregamento. Este resultado, que não se
aplica somente a carregamento axial, mas a qualquer tipo de carregamento, é conhecido
como princípio de Saint-Venant.
O princípio de Saint-Venant torna possível substituir um certo carregamento por
outro mais simples, por ocasião de calcular as tensões em uma determinada peça. Dois
pontos importantes, entretanto devem ser obedecidos na sua aplicação:
2- A determinação das tensões nas proximidades dos pontos de aplicação das forças
deve ser realizada por meio de métodos matemáticos avançados ou métodos experimentais.
17
10. Torção
φ (x)
Plano
deformado
Plano não
deformado
Um plano que passa pelo eixo do cilindro sofre uma deformação tal que o ângulo
φ sobre uma circunferência é função da distância x entre este círculo e a extremidade
engastada. A simples dedução ou observação prática revelam que o ângulo φ aumenta com o
aumento de x. Para determinar a relação entre ambos, importante em muitos casos práticos,
é necessário em primeiro lugar um estudo das tensões em cada plano de seção transversal.
Considerando uma porção elementar da barra, de comprimento dx, o processo de torção
pode ser entendido como o cisalhamento de dois planos próximos, conforme a figura 10.2.
18
Figura 10.2 – Seção transversal infinitesimal sob esforço de torção.
O torque T pode ser obtido pela integração do produto das forças elementares dF
devido ao cisalhamento pela distância (raio) até o centro O, conforme a equação 34.
T = ∫ r dF (34)
Uma vez que dF = τ dA, onde dA são as áreas elementares, substituindo na equação
34 pode-se escrever a 35.
T = ∫ r τ dA (35)
19
2
T = ∫ r (r/R) τmax dA = ( τmax / R) ∫ r dA (36)
τ max ⋅ J
T= (37)
R
T ⋅R
τ max = (38)
J
Outro aspecto que vale mencionar é o fato das tensões de cisalhamento ocorrerem
sempre em pares perpendiculares. Assim, em um corte hipotético de um eixo cilíndrico
conforme Figura 10.4, há tensões ao longo do eixo, de mesmos valores das tensões na seção
transversal.
R ⋅φ
γ max = (39)
L
20
(a) (b)
Considerando que a tensão aplicada não exceda o regime elástico do material em nenhum
ponto do eixo é possível aplicar a Lei de Hooke escrevendo τmax = γmax . G. Assim,
substituindo os valores da equação 38 é possível escrever a equação 40.
T ⋅R
γ max = (40)
J ⋅G
Finalmente, Igualando as equações 39 e 40 obtemos a expressão 41.
T ⋅L
φ= (41)
J ⋅G
P=T.ω (42)
P = T .2.π.f (43)
21
Expressando a freqüência f em Hz e o torque em N.m, a potência será expressa em
N.m/s, isto é, em watts (W).
11. Flexão
Uma barra submetida à ação de dois conjugados iguais e de sentidos contrários M e
M’, que atuam em um mesmo plano longitudinal, está sujeita a flexão pura. Assim, os
esforços internos gerados em uma seção transversal da barra serão equivalentes a um
conjugado.
y
M M’ M
x
z
1,2m 30 kN 30 kN 1,2m 30 kN
V M
A D A
B C
Para o caso apresentado na figura 11.2, fazendo uma análise dos esforços a partir do
diagrama de corpo livre é possível obter o diagrama de esforços cisalhantes (Q) e de
momentos fletores (M), como apresentados na figura 11.3, os quais representam o
comportamento dos diferentes esforços ao longo do comprimento da viga em questão.
V M
30kN 36kNm
A B C D A B C D
22
Considerando, novamente o caso da viga sob ação de um momento fletor como
apresentado na figura 11.1, observa-se que ocorrem tensões de compressão na região
superior da seção transversal da viga e tensões de tração na região inferior. Este é um
comportamento típico de uma viga sendo solicitada por um momento fletor de qualquer
espécie. O ponto onde as tensões são nulas é chamado de linha neutra ou superfície
neutra, que coincide com o baricentro da seção transversal. Considerando que o momento
fletor tem valor tal que as tensões normais se mantém abaixo do limite de proporcionalidade
e do limite de elasticidade do material e a lei de Hooke pode ser aplicada para o estado
uniaxial de tensões é possível determinar a tensão e a deformação ao longo da seção
transversal da viga de acordo com as equações 43 e 44.
y
σx = − ⋅ σ máximo (43)
c
y
εx = − ⋅ ε máximo (44)
c
c
σx
Superfície Neutra
Uma vez que ao longo da superfície neutra da viga não ocorrem tensões e
deformações é possível afirmar que o comprimento L da viga ao longo desta superfície não se
altera, podendo ser determinado pela equação 45. A figura 11.5 ilustra a deformação de uma
viga sob ação de um carregamento de flexão pura.
L = ρ ⋅θ (45)
Superfície qualquer
ρ
θ
L
y
Y
Superfície Neutra
X
23
O comprimento L’ de um arco localizado a uma distância y acima da superfície
neutra pode ser obtido segundo a expressão 46.
L = (ρ − y ) ⋅ θ (46)
Sabendo que a superfície localizada na região superior à superfície neutra está sob
compressão pode-se determinar a deformação gerada de acordo com a equação 47.
δ = L'− L = (ρ − y ) ⋅ θ − ρ ⋅ θ
δ = −y ⋅ θ (47)
δ − y.θ − y
εx = = εx = (48)
L ρ .θ ρ
c
ε max = (49)
ρ
σ max c
= (50)
E ρ
M ⋅c M
σ max = ou σ max = (51)
I W
A tensão máxima que ocorre em uma viga sob flexão ocorrerá, portanto no ponto
mais distante da superfície neutra (c). Com isso, é possível determinar uma relação que
ocorre entre o momento de inércia e a distância c, a qual depende exclusivamente da
geometria da seção transversal, chamada de módulo resistente W, conforme a equação 52.
Esta relação mostra que a tensão máxima é inversamente proporcional ao módulo resistente,
de modo que uma viga deve ser projetada com o maior valor de W possível, nas condições de
cada problema.
24
M ⋅y
σx = − (52)
I
Além disso, substituindo a equação 51 na 50 é possível obter uma relação entre a
curvatura gerada na barra devido ao momento M aplicado, conforme a equação 53.
1 M
= (53)
ρ E⋅I
1 d2y
= (54)
ρ dx 2
M ( x) d 2 y
= (55)
E.I dx 2
A equação encontrada é uma equação diferencial linear de segunda ordem. Esta
equação rege o comportamento da linha elástica. O produto E.I é chamado de rigidez
flexional. No caso de vigas prismáticas (com seção transversal constante ao longo do
comprimento da viga) a rigidez flexional é constante. Nestes casos é possível multiplicar os
dois membros da equação 55 por E.I e integrar a variável x, obtendo o ângulo de rotação θ(x)
em radianos, que a tangente à curva elástica no ponto Q forma com a horizontal, conforme
está ilustrado na figura 11.6.
x
dy
E.I
dx
= ∫ M ( x)dx + C
0
1 (56)
dy
= tan θ ≅ θ ( x ) (57)
dx
x
E.I .θ ( x) = ∫ M ( x)dx + C
0
1 (58)
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Integrando os dois membros da equação 58 obtemos a expressão 59 que representa a
deflexão da viga.
x x
E.I . y = ∫ dx ∫ M ( x)dx + C x + C
0 0
1 2 (59)
y(x)
θ(x)
Q
x
Figura 11.6 – Representação gráfica da flecha e rotação de uma viga sob flexão.
V M
A D A
B C
Assim, percebe-se que as forças internas que atuam em AC devem ser equivalentes a
uma força cortante V e a um momento M. Como convenção, adota-se como positivo o sinal
da força cortante quando ela está direcionada de acordo com a figura 12.1.
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momento fletor na seção estudada e, apesar dos valores diferentes da força cortante (V = P
no primeiro caso e V = 0 no segundo), considera-se a mesma distribuição de tensões normais.
Enquanto as tensões não ultrapassam o limite de proporcionalidade, é possível, portanto,
determinar as tensões normais de acordo com a equação 51, mesmo para carregamentos
transversais.
A C B A
V M
P P
L x
Figura 12.2 – Viga em balanço sob ação de carregamento transversal na extremidade livre.
M ⋅y P. x. y
σx = − =− (60)
I I
O cisalhamento longitudinal em uma barra submetida a um carregamento transversal
pode ser verificado se for utilizada uma viga em balanço composta de várias placas
sobrepostas, ligadas a mesma extremidade fixa, como está ilustrado na figura 12.3. Quando
a força transversal P é aplicada à extremidade livre da viga, ocorre o deslizamento de uma
placa em relação à outra. Em uma viga feita de material homogêneo e coesivo, o
deslizamento não ocorre, mas surge uma tendência a esse deslizamento, o que mostra a
existência de tensões atuando em planos horizontais na direção longitudinal, juntamente
com as tensões atuantes nos planos verticais transversais.
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esforços normais σxdA que agem também nessa seção e a resultante das forças horizontais
provenientes da tensão de cisalhamento na face inferior do corpo livre, chamado de H.
Portanto, fazendo uso da equação 60 é obtida a relação 61, para este caso.
P.x. y
σ x dA = − dA (61)
I
Y Y
x
C B
A y1 C
A’ C’ C’ c
L.N. X
P
Y V’
x
C B
A
P’ C’ σxdA
A’
H
X
Figura 12.4 – Estudo das forças atuantes em uma seção de uma viga em balanço.
De acordo com a condição de equilíbrio ΣFx = 0, para o corpo livre ACC’A é possível
escrever a expressão 62.
P. x. y
H − ∫ I
dA = 0 (62)
P. x y = c
I ∫y = y1
H = ydA (63)
P⋅Q
H = ⋅x (64)
I
28
A equação 64 demonstra que a força horizontal H é proporcional ao comprimento x
da seção considerada. Daí decorre que, para um certo valor de y1, o esforço cisalhante
horizontal por unidade de comprimento, H/x é constante e igual a P.Q/I. A este esforço
horizontal por unidade de comprimento é atribuído o nome de fluxo de cisalhamento o qual
é expresso por q, conforme a equação 65.
P⋅Q
q = (65)
I
No caso de uma viga submetida a vários carregamentos, concentrados ou
distribuídos, é possível aplicar o princípio da superposição para determinar o fluxo de
cisalhamento q, assim é possível substituir a força P pela soma das forças exercidas na viga,
as quais se resumem à força cisalhante V que age na seção considerada. Com isso chega-se a
equação 66.
V ⋅Q
q = (66)
I
V ⋅Q
∆H = q ⋅ ∆x = ⋅ ∆x (67)
I
∆H
∆A
C’
∆x
Figura 12.5 – Esforços de cisalhamento em uma seção de viga sob carregamento transversal.
∆H V ⋅Q ∆x
τ médio = = ⋅
∆A I t ⋅ ∆x
V ⋅Q
τ médio = (68)
I ⋅t
29
É importante ressaltar que nas faces superior e inferior da viga τxy = 0, uma vez que
não há forças atuantes nessas faces. Por outro lado, não é possível determinar que τmédio será
máximo ao longo da linha neutra, pois a tensão média depende também da largura t da
seção. Além disso, ocorre que a tensão de cisalhamento não é constante ao longo da
espessura da viga, sendo máxima nas bordas e mínima no centro, como ilustrado na figura
12.6. Quando a largura da viga se mantém pequena em relação à altura da seção, as tensões
de cisalhamento variam muito pouco ao longo da linha C1’C2’. Nestes casos a equação 68
pode ser usada para calcular a tensão de cisalhamento em qualquer ponto ao longo de
C1’C2’. A tabela 12.1 apresenta a relação entre a tensão de cisalhamento máxima, tensão de
cisalhamento mínima e tensão de cisalhamento média para diferentes relações entre a base
b e a altura h de uma viga.
Tabela 12.1 – Tensões de cisalhamento para diferentes relações de base e altura de vigas.
τmáx/τméd 1,008 1,033 1,126 1,396 1,988 2,582 3,770 6,740 15,650
τmin/τméd 0,996 0,983 0,940 0,856 0,805 0,800 0,800 0,800 0,800
h
τyx = 0
τxy = 0
L.N.
τmáx
Figura 12.6 – Distribuição das tensões de cisalhamento na seção transversal de uma viga.
30
E
F5
B
F4
F1
K
A F2
F3 D
B My
Vy
F1 Mz
K
y P
C
F2 Vz T
A
z
x
Neste caso, a força P é uma força axial, que produz tensões normais na seção. Os
conjugados My e Mz provocam flexão na barra e também produzem tensões normais na seção.
Assim, a tensão normal σx no ponto K é a soma das tensões produzidas pela força e
conjugados indicados na figura 13.3a. Por outro lado, o conjugado de torção T e as forças
cortantes Vy e Vz provocam tensões de cisalhamento na seção e, portanto, as componentes
τxy e τxz da tensão de cisalhamento em K podem ser calculadas somado as componentes de
tensão que correspondem a cada um dos esforços indicados na figura 13.3b.
31
My
Vy
τxy
K K
σx τxz
P
P C
C
Mz Vz T
(a) (b)
σy τyx
τxy
σx
Para se determinar a tensão normal σx’, e a tensão de cisalhamento τx’y’, que atuam
na face perpendicular ao eixo x’, deve-se considerar o prisma elementar de faces
perpendiculares aos eixos x, y e x’ conforme ilustrado na figura 14.2a. Chamando de ∆A a
32
área da face inclinada, calculam-se as áreas das faces horizontal e vertical por ∆A.cosθ e
∆A.senθ, respectivamente. Com isso, as forças elementares que atuam nessas faces são
aquelas ilustradas na figura 14.2b. Por tratar-se de um estado plano de tensões não existem
forças atuando nas faces triangulares do prisma elementar. Assim, calculando as
componentes dessas forças em relação aos eixos x’ e y’ temos as seguintes equações de
equilíbrio.
ΣFx’ = 0
σx’ ∆A −σx( ∆A cosθ )cosθ −τxy( ∆A cosθ )senθ −σy( ∆A senθ )senθ − τxy( ∆A senθ )cosθ = 0
ΣFy’ = 0
τx’y’ ∆A +σx( ∆A cosθ )senθ −τxy( ∆A cosθ )cosθ −σy( ∆A senθ )cosθ + τxy( ∆A senθ )senθ = 0
y' y
y' y
x'
x'
τx’y’∆A σx’∆A
∆Acosθ
θ x
θ x
σx(∆A cosθ )
∆A
z
τxy(∆A cosθ )
(a) (b)
33
É possível reescrever a equação 69 como apresentado na equação 73.
1 + cos 2θ 1 − cos 2θ
σ x' = σ x +σy + τ xy sin 2θ
2 2
σx + σy σx − σy
σ x' = + cos 2θ + τ xy sin 2θ (73)
2 2
Da mesma forma, utilizando as relações 71 é possível reescrever a equação 70
conforme a equação 74.
σx − σy
τ x' y' = sin 2θ + τ xy cos 2θ (74)
2
σx + σy σx − σy
σ y' = − cos 2θ − τ xy sin 2θ (75)
2 2
Assim, somando membro a membro as equações 73 e 75 verifica-se o seguinte.
Uma vez que σz = σz’ = 0, verifica-se que a soma das tensões normais em um
elemento submetido a um estado plano de tensões independe da orientação desse elemento.
2 2
σ + σy σ − σ y
σ x ' − x + τ x2' y ' = x + τ xy2 (77)
2 2
2
σx + σy σ x − σ y
σ médio = R = + τ xy2 (78)
2 2
34
Desta forma é possível reescrever a identidade de acordo com a equação 79.
τx’y’ τx’y’
σx’
D
σmínimo
τ máximo
M
R τx’y’
C 2θ C σx’
O B A σx’ O 2θ −τx’y’
R
σmédio σmédio N
E
σx’
σmáximo
(a) (b)
Figura 14.3 – Circunferência característica do estado plano de tensões.
Da figura 14.3 é possível observar que σmáximo = σmédio + R e que σmínimo = σmédio - R.
Com os valores de σmédio e R dados pela equação 78 é possível escrever a expressão 80.
2
σx + σy σ x − σ y
σ max, min = ± + τ xy2 (80)
2 2
2 ⋅ τ xy
tan 2θ p = (81)
σx − σy
Essa equação define dois valores para 2θp com diferença de 180° ou dois valores de
θp com diferença de 90°. Qualquer desses valores pode ser usado na determinação da
orientação do cubo elementar correspondente, conforme ilustrado na figura 14.4. As faces
do cubo elementar obtido dessa maneira definem os planos chamados de planos principais
35
no ponto Q. Da mesma forma, as tensões normais σmáximo e σmínimo que agem nesses planos
são chamadas de tensões principais no ponto Q.
y
y'
x’
σmínimo σmáximo
θp
θp
Q x
σmáximo
σmínimo
σx − σy
tan 2θ c = − (82)
2 ⋅ τ xy
Essa equação define dois valores de 2θc com diferença de 180°, (ou dois valores de θc
com diferença de 90°). Estes valores podem ser utilizados para a deteminação da orientação
do elemento que corresponde à tensão de cisalhamento máxima conforme ilustrado na figura
14.5.
y
y'
σmédio σmédio
τmáximo
Q x
τmáximo θc
θc
σmédio x’
σmédio
Figura 14.5 – Faces do cubo elementar alinhadas com os planos que correspondem à τmáximo.
36
14.2 Círculo de Mohr
τ τ
σ τ σ
τ
σ σ
Por outro lado, quando o elemento estrutural está submetido ao estado plano de
tensões, é conveniente a utilização de um dos métodos apresentados anteriormente para a
determinação das tensões principais máxima σa e mínima σb em um certo ponto. Nestes
casos não é possível predizer diretamente do ensaio de tração se o material que compõe o
elemetno estrutural em estudo vai se romper ou não. É necessário, antes disso, estabelecer
algum critério que leve em conta o real mecanismo de ruptura do material, que permita
comparar os efeitos dos dois estados de tensões a que está sujeito o material.
37
considerado seguro enquanto a tensão máxima de cisalhamento τmáximo não exceder a tensão
de cisalhamento corespondente a um corpo de prova do mesmo material, que escoa em
ensaio de tração. Como já foi visto anteriormente, em caso de carga axial centrada, a tensão
de cisalhamento é igual à metade do valor da tensão normal correspondente. Sendo assim, a
tensão de cisalhamento máxima em um corpo de prova em ensaio de tração é σe/2, no
instante em que o material inicia o escoamento. Além disso, foi observado anteriormente
que para o estado plano de tensões, o valor da tensão de cisalhamento máximo τmáximo é
igual a |σmáximo – σmínimo|/2. Desse modo, se as tensões principais σa e σb tem o mesmo sinal,
devem respeitar as inequações 83.
σa − σb < σe (84)
σb
σe
σe
σa
O σe
σe
Figura 14.7 – Hexágono de Tresca.
1
ud =
6G
(
σ a2 − σ aσ b + σ b2 ) (85)
38
Sendo σa e σb as tensões principais e G o módulo de elasticidade transversal. No caso
particular de um corpo de prova em ensaio de tração que esteja começando a escoar, temos
σa = σe e σb = 0, ficando (ud)e = σe2 / 6G. Assim, o critério da máxima energia de distorção
indica que o elemento estrutural está seguro enquanto ud < (ud)e, como definido pela
equação 86.
(σ 2
a )
− σ aσ b + σ b2 < σ e2 (86)
Essa expressão define a elipse representada na figura 14.8 e, da mesma forma que no
método anterior, considera segura os pontos coordenados formados pelas tensões principais
σa e σb que ficam localizados dentro da área limitada pela elipse.
σb σb
σe σe
σe σe
σa σa
O σe O σe
σe σe
Materiais frágeis se caracterizam pelo fato de apresentarem uma ruptura brusca, sem
que o corrra escoamento anterior ao instante de ruptura. Assim como no caso anterior,
quando um elemento estrutural está sob um carregamento uniaxial de tensão, pode-se
definir como sendo sua tensão limite a mesma tensão de ruptura verificada para o mesmo
material em um ensaio de tração. Quando o elemento se encontra no estado plano de
tensões é necessário determinar as tensões principais σa e σb e aplicar um critério de ruptura
para materiais frágeis.
O critério da máxima tensão normal pode ser expresso graficamente como indica a
figura 14.9. Portanto, os pontos coordenados definidos pelas tensões principais σa e σb que
estiverem contidos na área definida estarão em situação de segurança.
39
σb
σr
σr
σr σa
O
σr
P P
A A
(a) L (b)
B B
40
De forma simplificada pode-se analisar o problema de flambagem considerando um
modelo que consiste em duas barras rígidas, ligadas em C por um pino e uma mola de torção
de constante K, como ilustrado na figura 15.2a.
P
A
A
2∆θ
constante L/2
∆θ
K C
C ∆θ
L/2
B
B P’
(a) (b)
Figura 15.2 – Modelo simplificado para análise do comportamento da flambagem de colunas.
P
A
L/2
∆θ
C
M
P’
41
Os esforços nessa barra se constituem de dois conjugados. O conjugado formado
pelas forças P e P’, de momento igual a P(L/2)sen∆θ, que tende a afastar a barra da vertical,
e o conjugado M exercido pela mola, que tende a levar a barra de volta à sua posição
vertical. Como o ângulo de deflexão da mola é de 2∆θ, o conjugado M tem momento de valor
M = K(2∆θ). Se a intensidade do segundo conjugado for maior que a do primeiro o sistema
tende a retornar à posição de equilíbrio original. Se o primeiro conjugado for maior que o
segundo, o sistema se torna instável. O valor da carga para o qual os dois conjugados se
equilibram é chamado de carga crítica e é designado por Pcr conforme a equação 88.
Considerando uma deflexão pequena é possível fazer sen∆θ ≈ ∆θ, assim ficando.
Pcr = 4 K L (89)
Assim, fica claro que o sistema é estável para P < Pcr, ou seja, para valores do
carregamento menores que o valor crítico, e instável para P > Pcr.
Uma coluna pode ser considerada como uma viga colocada em posição vertical e
submetida a uma força axial. Assim, é chamado de x a distância da extremidade A da coluna
até um ponto Q de sua linha elástica, e de y a deflexão desse ponto, como apresentado na
figura 15.4a. Segue daí que o eixo x é vertical com orientação de cima para baixo e que o
eixo y é horizontal e orientado da esquerda para a direita.
P P
y y
[x = 0, y = 0]
A A
Q
Q M
P’
x x
[x = L, y = 0] B
(a) (b)
P’
Figura 15.4 – Flambagem de uma coluna articulada nas extremidades.
d2y M ( x) P
2
= =− y (90)
dx E.I EI
42
Fazendo,
P
p2 = (91)
E .I
É possível reescrever a equação 90 e obter a expressão 92.
d2y
2
+ p2 y = 0 (92)
dx
Esta é a mesma equação diferencial que descreve o movimento harmônico simples,
exceto pela variável independente, que, neste caso é a coordenada x e não o tempo t.
Assim, a solução geral da equação 92 é dada pela equação 93.
Pelas condições de contorno que devem ser satisfeitas nos pontos A e B da coluna,
conforme indicado na figura 15.4a, fazendo inicialmente x = 0 e y = 0 na equação 93 é
determinado B = 0. A seguir, substituindo x = L e y = 0 é obtida a expressão A.sen(pL) = 0.
Esta equação é satisfeita para A = 0 ou para sen(pL) = 0. Se a primeira das equações for
tomada, a equação 93 reduz-se a y = 0, o que significa que a coluna tem seu eixo reto. Para
que a segunda equação seja satisfeita define-se que (pL) = nπ ou, substituindo p pelo valor
dado na equação 91 e isolando P é possível obter a equação 94.
n 2π 2 EI
P = (94)
L2
O menor valor de P definido pela equação 94 corresponde a n = 1, com isso é definido
o valor crítico da carga P, conforme apresentado na equação 95, também conhecida como
fórmula de Euler (matemático suíço Leonhard Euler 1707-1783).
π 2 EI
Pcr = (95)
L2
Levando a expressão 95 à equação 91 e daí levando o valor de p obtido à equação 93,
considerando que B = 0, pode-se determinar a equação da linha elástica depois que a coluna
flamba, de acordo com a equação 96.
π ⋅ x
y = A sin (96)
L
Pcr π 2 EAr 2 π 2E
σ cr = = ⇒ σ cr = (97)
A AL2 (L / r ) 2
43
A equação 97 mostra que a tensão crítica é proporcional ao módulo de elasticidade
do material e inversamente proporcional ao quadrado do índice de esbeltez da coluna. Um
gráfico de σcr em função de L/r está apresentado na figura 15.5 para um aço estrutural com
E = 200 GPa e σe = 250 MPa.
σ (MPa)
300 σe
250
200
σcr
100
(L/r)
89 100 200
A fórmula de Euler 95 foi deduzida anteriormente para uma coluna com as duas
extremidades articuladas. Para outros tipos de vínculo nas extremidades da coluna deve ser
verificado o comportamento da deformação e as novas condições de contorno tornando
possível a determinação das respectivas fórmulas de Euler.
No caso de uma coluna com uma extremidade livre A, onde se aplica a força P, e a
outra extremidade B engastada, como ilustrado na figura 15.6a, é possível observar que a
coluna se comporta como uma metade de uma coluna com as extremidades articuladas.
Neste caso a carga crítica fica igual a determinada anteriormente, porém considerando um
comprimento para a coluna igual ao dobro do comprimento L real. Assim, diz-se que o
comprimento efetivo de flambagem Le da coluna da figura 15.6 é igual a 2L e, portanto a
fórmula de Euler pode ser reescrita conforme a equação 98.
P P
A A
B Le = 2L B
A’
(a) (b)
P’
Figura 15.6 – Flambagem de uma coluna com uma extremidade livre e outra engastada.
44
π 2 EI
Pcr = (98)
L2e
π 2E
σ cr = (99)
( Le / r ) 2
P P
A A
Le = 0,7L
Le = 0,5L
B B
P L
y max = e sec − 1
(100)
EI 2
45
P P
e MA = P.e
P P
A A MA = P.e MA = P.e
A A
L/2
L C
ymáx C
Mmáx
P’
B
B B
MB = P.e MB = P.e
P’ P’ P’
P L π
EI 2 = 2 (101)
π 2 EI
Pcr = (102)
L2
Esta expressão é identica à equação 95 deduzida para uma carga centrada. Agora,
isolando as variáveis EI na equação 102 e substituindo na equação 100 é possível expressar a
deflexão máxima em uma forma alternativa conforme a equação 103.
π P
y max = e sec − 1 (103)
2 Pcr
A tensão máxima σmáx ocorre na seção da coluna em que atua o maior momento
fletor, isto é, na seção transversal dada pelo ponto C. Essa tensão é obtida pela soma da
tensão normal devida à força axial e da tensão normal devido ao momento fletor que agem
naquela seção, e, portanto, pode ser determinada pela equação 104.
46
P M max ⋅ c
σ max = + (104)
A I
Onde c é o afastamento máximo da linha baricêntrica da coluna.
Substituindo esta expressão na equação 104, lembrando que I = Ar2, obtém-se a 106.
P (y + e) ⋅ c
σ max = 1 + max 2 (106)
A r
Substituindo ymax pelo valor obtido na expressão 100 chega-se a equação 107.
P ec P L
σ max = 1 + 2 sec
(107)
A r EI 2
Uma outra forma pode ser obtida utilizando ymax obtido na equação 103 e
substituindo na equação 106.
P ec π P
σ max = 1 + 2 sec (108)
A r 2 Pcr
É importante ressaltar que a tensão σmax não varia linearmente com a carga P, de
modo que não deve ser aplicado o princípio da superposição para a determinação das
tensões provocadas por várias cargas aplicadas simultaneamente. É necessário,
primeiramente determinar a resultante dos carregamentos, para depois aplicar as equações
107 ou 108 no cálculo das tensões. Pela mesma razão, qualquer coeficiente de segurança
deve ser aplicado ao carregamento e não à tensão.
P σ max
= (109)
A ec 1 P Le
1 + 2 sec
r 2 EA r
Essa é a fórmula conhecida como fórmula da secante, a qual define uma força por
unidade de área P/A que causa uma certa tensão σmax em uma coluna de índice de esbeltez
conhecido Le/r, para um certo valor da relação ec/r2, onde e é a excentricidade da carga
aplicada. Esta é uma equação transcendente, uma vez que P/A aparece nos dois membros, e
deve ser resolvida por tentativas para que se obtenha o valor de P/A correspondente à
coluna e ao carregamento dados.
47
A equação 109 foi utilizada para gerar as curvas indicadas na figura 15.9, relativas a
uma coluna de aço com E = 200 GPa e σe = 250 MPa. A curva superior representa a curva de
Euler para uma coluna com carregamento centrado. As demais curvas são para
excentricidades crescentes de cima para baixo. Observa-se que para índices de esbeltez
elevados, tanto o método de Euler como da secante conduzem para tensões críticas
próximas.
300
Curva de Euler E = 200 GPa
ec σe = 250 MPa
=0
r2
250
0,1
0,2
200
0,4
P/A (MPa)
0,6
150
0,8
100
ec
=1
r2
50
0
50 100 150 200
Le / r
Figura 15.9 – Carga por unidade de área que provoca escoamento em uma colna de aço.
48
A.1 Momento de Inércia e Raio de Giração
dA
y
A
X
O x
Figura A.1 – Representação de uma área qualquer definida por coordenadas retangulares.
∫y
2
Ix = dA A.1
A
∫x
2
Iy = dA A.2
A
Essas integrais são chamadas de momentos de inércia retangulares, uma vez que são
calculadas pelas coordenadas retangulares do elemento dA.
Da mesma forma, pode-se definir o momento de inércia polar da área A em relação
ao ponto O, como ilustrado na figura A.2 e conforme a expressão A.3.
dA
ρ
A
O X
Figura A.2 – Representação de uma área qualquer definida por coordenadas polares.
∫ρ
2
JO = dA A.3
A
Resolvendo as integrais apresentadas nas equações A.1, A.2 e A.3 percebe-se que
seus valores são sempre positivos. No Sistema Internacional de Unidades eles são usualmente
expressos em m4 ou mm4.
49
É possível estabelecer uma relação importante entre o momento de inércia polar JO
de uma certa área e os momentos de inércia retangulares Ix e Iy dessa área, uma vez que
ρ2 = x2 + y2, conforme a expressão A.4.
∫ρ ∫ (x + y 2 )dA = ∫ y 2 dA + ∫ x 2 dA
2 2
JO = dA =
A A A A
JO = I x + I y A.4
Ix
rx = A.6
A
Iy
ry = A.7
A
JO
rO = A.8
A
dA
y'
x'
y C
d A
X
Figura A.3 – Representação de uma área em relação a um eixo arbitrário.
50
O eixo centroidal x’ é o eixo paralelo a x que passa pelo centróide C da área em
questão. A distância do elemento dA até esse eixo será chamada de y’, e com isso obtém-se
a relação y = y’+d, onde d é a distância entre os dois eixos. Substituindo este valor de y na
integral que representa Ix chega-se à expressão A.9.
∫y ∫ ( y'+ d )
2 2
Ix = dA = dA
A A
∫ y' dA + 2d ∫ y ' dA + d 2 ∫ dA
2
Ix = A.9
A A A
I x = I x' + A ⋅ d 2 A.10
Da mesma forma pode-se deduzir uma equação para o momento de inércia polar.
JO = JC + A ⋅ d 2 A.11
Qx = ∫ ydA
A
A.12
Qy = ∫ xdA
A
A.13
Com isso é possível perceber que, dependendo da posição dos eixos coordenados,
cada uma das integrais pode ser positiva, negativa ou nula. Os momentos estáticos Qx e Qy
são usualmente expressos em m3 ou mm3, no Sistema Internacional de Unidades.
51
Y
x
C
A y
∫ xdA =
A
A⋅ x ∫ ydA =
A
A⋅ y A.14
Desta forma, comparando as equações A.12 e A.13 com as equações A.14, percebe-se
que os momentos estáticos da área A podem ser expressos pelo produto da área através das
coordenadas do seu centróide.
Qx = A ⋅ y A.15
Qy = A ⋅ x A.16
Assim, o momento estático da área em relação a um eixo que passa pelo seu
centróide é igual a zero. Quando uma área possui um eixo de simetria o seu centróide está
localizado sobre este eixo. Quando possui dois eixos de simetria, o centróide localiza-se no
ponto de cruzamento dos eixos.
52
A.4 Centróides e Áreas de Figuras Planas
Figuras Planas x y A
y
C b h
Retângulo h b.h
2 2
x
b
h h b.h
Triângulo C -
x 3 2
b
y
Círculo C 0 0 π .r 2
r x
y
r C 4.r π .r 2
Semicírculo x 0
3.π 2
y
r
C 4.r 4.r π .r 2
Quadrante x
3.π 3.π 4
y b
Elipse C x 0 0 π .a.b
a
53
A.5 Momentos de Inércia de Figuras Planas
Figuras
Ix Iy Jo
Planas
y y'
O b.h 3 b 3 .h b.h.(b 2 + h 2 )
h x' Ix = b.h 3 Iy = b 3 .h
Retângulo 3 I x' = 3 I y' = 12
12 12
x
b
y'
b.h 3
h C Ix = b.h 3 b 3 .h b 3 .h
Triângulo x' 12 I x' = Iy = I y' = -
x 36 12 36
b
y'
π .r 4 π .r 4 π .r 4
Círculo O x' I x' = I y' =
r 4 4 2
y'
π .r 4 (
r 4 9π 2 − 64 )
r C x' Ix = I x' = π .r 4 π .r 4
Semicírculo x 8 72π I y' =
O 8 4
y y'
r π .r 4 (
r 4 9π 2 − 64 ) π .r 4 (
r 4 9π 2 − 64 )
C x' Ix = I x' =
144π
Iy = I y' =
144π
π .r 4
Quadrante x 16 16
O 8
y b
π .a.b.(a 2 + b 2 )
O
π .a.b 3 π .a 3 .b
Elipse x 4
4 4
a
54
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
BEER, Ferdinand Pierre. Resistência dos materiais. 3.ed. São Paulo: Makron Books, 1995.
HIGDON, Archie. Mecânica dos materiais. 3.ed. Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1981.
POPOV, E. P. Introdução à mecânica dos sólidos. São Paulo: Edgard Blucher, 1998.
TIMOSHENKO, Stephen P. GERE, James M. Mecânica dos sólidos. Rio de Janeiro: LTC, 1998.
55
UNIVERSIDADE DE CAXIAS DO SUL
CAMPUS UNIVERSITÁRIO DA REGIÃO DOS VINHEDOS
CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E DA NATUREZA