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DIAGRAMAS DE FLUJO DE

SEAL
(REGLA DE MASON)
Integrantes:
Marco Chuqui
Ivan Cuesta
Brian Jimnez
Diego Muoz
Josue Romero

OBJETIVOS:
GENERAL:
CONOCER LOS DIAGRAMAS DE FLUJO Y SUS REGLAS QUE LO
RIGEN

ESPECIFICOS:
DEFINIR QUE SON LOS DIAGRAMAS DE FLUJO

REPRESENTAR
MATEMTICA
DE
ESTE
MTODO
(FORMULACIONES MATEMTICAS). LAZO ,LAZO ADJUNTO LAZO,
NO ADJUNTO GANANCIA DE TRAYECTO, GANANCIA DE LAZO
COMPARAR CON LOS DIAGRAMAS DE BLOQUE.
REALIZAR LOS EJERCICIOS DE REDUCCIN DE BLOQUE
ENVIADOS EN LA TAREA 1 APLICANDO EL DIAGRAMA DE FLUJO.

DIAGRAMA DE FLUJO
UN DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL ES UN DIAGRAMA QUE
REPRESENTA UN CONJUNTO DE ECUACIONES LINEALES
ALGEBRAICAS SIMULTNEAS. CUANDO SE APLICA EL
MTODO DEL DIAGRAMA DE FLUJO DE SEALES AL ANLISIS
DE LOS SISTEMAS DE CONTROL, SE DEBE EN PRIMER LUGAR
TRANSFORMAR LAS ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES
EN ECUACIONES ALGEBRAICAS EN S.

(REGLA DE MASON)
LA REGLA DE MASON PERMITE DETERMINAR LA
TRANSMITANCIA ENTRE CUALQUIER SEAL DE ENTRADA Y
CUALQUIER SEAL DE SALIDA, O ENTRE DOS PUNTOS
CUALESQUIERA, DE UN SISTEMA, POR COMPLEJO QUE ESTE
SEA, SI SE CONOCE SU DIAGRAMA DE BLOQUES.
EL SISTEMA PUEDE CONTENER MLTIPLES ENTRADAS,
SALIDAS, LAZOS ANIDADOS Y CONEXIONES INTERACTIVAS.

TRANSMITANCIA

ES LA GANANCIA ENTRE DOS NODOS. TALES GANANCIAS


PUEDEN EXPRESARSE EN TRMINOS DE LA FUNCIN DE
TRANSFERENCIA ENTRE DOS NODOS.

LAZO
ES UN TRAYECTO QUE
SE CIERRA SOBRE S
MISMO;
ES
DECIR,
AQUEL
RECORRIDO
QUE PARTIENDO DE
UNA
LNEA
Y
ATENDIENDO
LAS
REGLAS
DE
TODO
TRAYECTO REGRESA A
LA MISMA LNEA.

LAZO ADJUNTO
SON LAZOS ADJUNTOS
AQUELLOS
QUE
CONTIENEN
ALGUNA
LNEA
COMN,
ES
DECIR,
QUE
COMPARTEN
ALGN
TRAMO DEL DIAGRAMA

LAZOS NO ADJUNTOS
SON
LAZOS
NO
ADJUNTOS
O
DISJUNTOS AQUELLOS
QUE
NO
POSEEN
NINGUNA
LNEA
COMN ES DECIR, QUE
NO SE TOCAN.

GANANCIA DE TRAYECTO
ES EL PRODUCTO DE LAS
TRANSMITANCIAS
DE
LOS
BLOQUES QUE CONTIENE UN
TRAYECTO. EL PASO POR UNA
ENTRADA SUSTRACTIVA DE UN
SUMADOR, CAMBIA EL
SIGNO
DEL PRODUCTO (EQUIVALE A UN
BLOQUE DE GANANCIA -1).

GANANCIA DE LAZO
ES EL PRODUCTO DE LAS
TRANSMISIONES
DE
LOS
BLOQUES QUE CONTIENEN UN
LAZO. EL PASO POR UNA
ENTRADA SUSTRACTIVA DE UN
SUMADOR CAMBIA EL SIGNO
DEL PRODUCTO (EQUIVALE A
UN BLOQUE DE GANANCIA -1)

COMBINACIN DE TRAYECTOS EN
SERIE (NODOS EN CASCADA)
LOS TRAYECTOS EN SERIE SE PUEDEN COMBINARSE EN UN
TRAYECTO SIMPLE, MULTIPLICANDO LAS FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA.

COMBINACIN DE TRAYECTOS EN
PARALELO
ESTOS TRAYECTOS PUEDEN COMBINARSE SUMANDO O
RESTANDO, SEGN EL CASO, LAS FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA.

ABSORCIN DE UN NODO MIXTO


UN NODO MIXTO PUEDE ELIMINARSE MULTIPLICANDO LAS
GANANCIAS DE LAS RAMAS QUE QUEDAN POR LA QUE SE ELIMINA.

COMBINACIN DE TRAYECTO DE
RETROALIMENTACIN
SE MUESTRA LA REDUCCIN DEL FLUJOGRAMA DE UN LAZO
DE RETROALIMENTACIN TPICO.

REGLA DE MASON
LA REGLA DE MASON PERMITE
DETERMINAR LA TRANSMITANCIA
ENTRE
DOS
LNEAS
CUALESQUIERA (VARIABLES) DE
UN SISTEMA, APLICANDO LA
SIGUIENTE ECUACIN:

REGLA DE MASON
ES EL DETERMINANTE DEL RESTO DEL DIAGRAMA QUE
QUEDA CUANDO SE SUPRIME EL TRAYECTO QUE PRODUCE
; ESTO ES, EL DETERMINANTE QUE SE OBTENDRA, EN
ESTAS CONDICIONES, APLICANDO LA ECUACIN DADA MS
ARRIBA PARA EL DETERMINANTE GENERAL
. POR LO
TANTO, PODR OBTENERSE DE
, ELIMINANDO AQUELLOS
TRMINOS O PRODUCTOS QUE CONTENGAN ALGN LAZO
ADJUNTO AL TRAYECTO DE
.
CUANDO EL TRAYECTO TOCA A TODOS LOS LAZOS DEL
DIAGRAMA, O CUANDO ESTE NO CONTIENE ALGN LAZO ,
ES IGUAL A LA UNIDAD.

COMPARACIN CON LOS


DIAGRAMAS DE BLOQUE

COMPARACIN CON LOS


DIAGRAMAS DE BLOQUE

COMPARACIN CON LOS


DIAGRAMAS DE BLOQUE

COMPARACIN CON LOS


DIAGRAMAS DE BLOQUE

COMPARACIN CON LOS


DIAGRAMAS DE BLOQUE

EJERCICIO 1

EJERCICIO 1
A partir del diagrama de bloques
obtenemos el diagrama de flujo de
seal
y
con
este
diagrama
encontramos la FT:

EJERCICIO 1
CAMINOS DIRECTOS ENTRE R(S) Y Y(S):

EJERCICIO 1
LAZOS:

EJERCICIO 1
DETERMINACIN DE 1 Y 2:

DETERMINACIN DE T:

EJERCICIO 2

EJERCICIO 2

EJERCICIO 2
EN ESTE SISTEMA SOLO HAY UNA SOLA TRAYECTORIA DIRECTA
ENTRE LA ENTRADA E1 Y LA SALIDA E0. POR LO TANTO:

EJERCICIO 2
HAY 3 LAZOS

EJERCICIO 2
EL LAZO L2 NO TOCA EL LAZO L3, (LAZOS DISJUNTOS). POR
TANTO, EL DETERMINANTE ESTA DADO POR:

EJERCICIO 2
EL COFACTOR SE OBTIENE DE ELIMINANDO LOS

LAZOS QUE TOCAN LA TRAYECTORIA POR TANTO


QUITANDO L1, L2, L3 ES IGUAL:
ENTONCES LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA E0/E1 ES:

EJERCICIO 3

EJERCICIO 3

EJERCICIO 3
TRAYECTO DIRECTO

EJERCICIO 3
LAZOS

EJERCICIO 3

EJERCICIO 3

EJERCICIO 3

SERIE DE TAYLOR
LA SERIE DE TAYLOR DE UNA FUNCIN F DE NMEROS
REALES O COMPLEJOS QUE ES INFINITAMENTE
DIFERENCIABLE EN UN ENTORNO DE NMEROS REALES
O COMPLEJOS, LA SERIE DE POTENCIAS QUEDA DEFINIDA
COMO:

SERIE DE TAYLOR
QUE PUEDE SER ESCRITO DE FORMA MS COMPACTA COMO:

SEA F(X) UNA FUNCIN DEFINIDA EN UN INTERVALO QUE


CONTIENE AL PUNTO (A) , CON DERIVADA DE TODOS LOS
RDENES.

SERIE DE TAYLOR
CON EL POLINOMIO DE PRIMER GRADO:

TIENE EL MISMO VALOR QUE F(X) EN EL PUNTO X=A Y


TAMBIN, COMO SE COMPRUEBA FCILMENTE, LA MISMA
DERIVADA F(X) QUE EN ESTE PUNTO. SU GRFICA ES UNA
RECTA TANGENTE A LA GRFICA DE F(X) EN EL PUNTO A.
ES POSIBLE ELEGIR UN POLINOMIO DE SEGUNDO GRADO:

SERIE DE TAYLOR
TAL QUE EN EL PUNTO (X=0) TENGA EL MISMO VALOR
QUE F(X) Y VALORES TAMBIN IGUALES PARA SU
PRIMERA Y SEGUNDA DERIVADA. SU GRFICA EN EL
PUNTO (A) SE ACERCAR A LA DE F(X) MS QUE LA
ANTERIOR. SI CONSTRUIMOS UN POLINOMIO QUE EN
X=A TENGA LAS MISMAS N PRIMERAS DERIVADAS QUE
F(X) EN EL MISMO PUNTO.

SERIE DE TAYLOR
ESTE POLINOMIO SE APROXIMAR MS A F(X) EN LOS
PUNTOS X PRXIMOS A (A). AS OBTENEMOS LA SIGUIENTE
IGUALDAD APROXIMADA, QUE ES LA FRMULA DE TAYLOR

DONDE

Lagrafica de la funcin exponencial


(en azul), y la suma de los
primerosn+1 trminos de su serie de
Taylor en torno a cero (en rojo).

LINEALIZACIN

ANALOGA ENTRE UNA FUNCIN NO LINEAL DE CIERTA


CURVATURA CUYA REPRESENTACIN LINEAL ES LA LNEA
RECTA QUE PASA TANGENTE EN UNO DE SUS PUNTOS Y LAS
ECUACIONES QUE DESCRIBEN UN SISTEMA DINMICO NO
LINEAL CUYA REPRESENTACIN LINEAL SE OBTIENE A PARTIR
DE LAS DERIVADAS PARCIALES DE LA MISMA FUNCIN CON
RESPECTO A SUS VARIABLES.
CONSIDERE QUE UNA DETERMINADA FUNCIN F(T) ES NO
LINEAL. POR LO TANTO, ESTA SE REPRESENTA COMO UNA
GRFICA CON CIERTAS CURVATURAS DEPENDIENDO DE LOS
TRMINOS QUE CONTENGA. EL COMPORTAMIENTO NO
LINEAL DE ESTA CURVA OBEDECE A CADA UNO DE LOS
TRMINOS QUE CONTIENE.

LINEALIZACIN
LA INTERPRETACIN GRAFICA DE UNA LINEALIZACIN ES
ENCONTRAR LA FORMA DE LA LNEA TANGENTE EN UN
PUNTO DE LA FUNCIN DE UNA CURVA. ESTE PUNTO SE
TOMAR EN CUENTA COMO EL PUNTO DE OPERACIN O EL
PUNTO DE EQUILIBRIO.

LINEALIZACIN
ESTA FUNCIN NO LINEAL SE PUEDE EXPRESAR COMO UNA
REPRESENTACIN APROXIMADA LINEAL ALREDEDOR DE UN
PUNTO ESTABLECIDO MEDIANTE UNA EXPANSIN EN SERIES
DE TAYLOR
SU EXPANSIN EN SERIES DE TAYLOR ES:

LINEALIZACIN

ALGUNAS FUNCIONES NO LINEALES TPICAS SON POR


EJEMPLO:
1. CUANDO UNA ECUACIN CONTIENE UN TRMINO
BILINEAL, EL CUAL SE DEFINE COMO AQUEL EN DONDE
APARECEN MULTIPLICNDOSE EL VECTOR DE LA VARIABLE
DE ESTADO Y EL CONTROL XTNU.
2. CUANDO APARECE UN TERMINO CUADRTICO, EXPRESADO
COMO XTAX EL CUAL DESCRIBE UNA REPRESENTACIN DE
ELEVAR AL CUADRADO UNA VARIABLE DE ESTADO
VECTORIAL, XINRN Y DONDE LA GANANCIA EST DADA POR
LA MATRIZ A.

EJERCICIO LINEALIZACIN

LINEALIZAR LA ECUACIN:

GRAFICA

EJERCICIO
OBTENGA UNA EXPRESIN LINEALIZADA, AS COMO LA
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA EL SISTEMA DE NIVEL DE
LA FIGURA DEFINIDA POR LA ECUACIN:

ENTONCES

CONCLUSIONES
APLICANDO EL DIAGRAMA DE FLUJO DE SEALES DE MASON TIENE
LA DISPONIBILIDAD DE UNA FRMULA QUE PROPORCIONA LA
RELACIN ENTRE VARIABLES DEL SISTEMA SIN REQUERIR NINGN
PROCEDIMIENTO DE REDUCCIN.
LA FRMULA DE MASON ES SOLO APLICABLE A SISTEMAS
LINEALES.
EL ANLISIS EN UN SISTEMA DINMICO NO LINEAL SE REALIZA DE
MANERA SIMILAR A LA FORMA LINEAL, LAS ECUACIONES NO
LINEALES SE PUEDEN REPRESENTAR DE FORMA QUE SE DESCRIBE
ESTE COMPORTAMIENTO COMO UNA CURVA TANGENTE.
LAS SERIES DE TAYLOR PUEDEN UTILIZARSE PARA GENERAR
ESQUEMAS DE DIFERENCIAS FINITAS, ESTOS ESQUEMAS SE
UTILIZAN PARA APROXIMAR LA DERIVADA DE UNA FUNCIN EN UN
PUNTO QUE SE DESE ANALIZAR EN UNA GRAFICA

BIBLIOGRAFIA
APUNTES INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL,
1982 AUTOR: ING. MARIO PREZ LPEZ.
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. AUTOR: BENJAMN
C. KUO, SPTIMA EDICIN. EDITORIAL: PRENTICE HALL
HISPANOAMERICANA S.A ,1996.
"INGENIERA DE CONTROL MODERNA". AUTOR: K. OGATA,
TERCERA EDICIN, EDITORIAL: PRENTICE HALL, 1998.