VEBE 1.

TERMIN
Zadatak 1. Indukt etvoropolnog jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom pri naponu od
250 V uzima struju od 100 A. Na induktu je prost valovit namot sa 312 provodnika. Magnetni
fluks po polu je 0,036 Wb; a otpor indukta 0,16 W. Odrediti brzinu i elektromagnetni momenat
motora.
Pri obrtanju provodnika duine l brzinom w u magnetnom polju jaine B, na krajevima
rotorskog namotaja e se indukovati elektromotorna sila:
Ea = N p B l v ,

gde je:
Np
v
l

-broj provodnika pri "prolasku"namotaja u istom smeru

-linijska brzina provodnika u magnetnom polju izraena u m/s
-duina paketa limova rotora

Kod valovitog namotaja pri "prolasku" namotaja u istom smeru "proe" samo polovina
provodnika, jer struja tee kroz jednu sekciju jednog pola i zatim odmah prelazi na sekciju
drugog pola. Znai da se u naem sluaju sa motorom koji ima etiri pola, a samim tim i etiri
etkice, izmeu svakog para etkica nalaze dve paralelne grane. Odatle izraz za indukovanu
elektromotornu silu dobija oblik:
Ea =

N1
N
B l w r = 1 B l D w ;
2
4

gde je:
N1

r
D

-ukupan broj provodnika namotaja rotora

-ugaona brzina izraena u rad/s
-poluprenik rotora
-prenik rotora

Magnetni fluks po polu se rauna preko obima rotora Dlp i ukupnog proja polova 2p na
sledei nain:
B l D p
=
,
(yy.1)
2p
pa se konano dobija izraz za elektromotornu silu:

Ea =
odnosno:

N1 2 p B l D p
N p
312 2

w = 1 w =
0,036 w ,
4 p
2p
2p
2p
Ea = C w ,

pri emu je:

C=

konstanta motora.

N1 p
,
2p

(yy.2)

Na osnovu ekvivalentne eme motora date na sl. yy.1 i smenom podataka datih u
postavci zadatka u stacionarnom stanju vai:
E a = U a - Ra I a = 250 - 0,16 100 = 234 V.
Zamenom prethodno izraunate vrednosti u izraz (yy.2) moe se izraziti traena brzina
obrtanja koja iznosi:
Ea
234
w=
=
= 65,4 rad/s (625 o/min) .
312 2
3
,
575
0,036
2p
U novijoj literaturi se indukovana ems izraava preko fluksnog obuhvata y na sledei
nain:

Ea = y w ,

to jest:

y = C .

Analogno razmatranje vai i za provodnik koji se nalazi u magnetnom polju jaine B i

kroz koji protie struja jaine I. Tada na provodnik deluje sila F=BIl koja tei da ga izbaci iz polja
u kojem se nalazi. Kada se ova sila F pomnoi sa krakom sile r i ukupnim brojem provodnika
rotora dobija se izraz za momenat konverzije koji motor razvija. Zbog toga to se izmeu svake
dve etkice nalaze dve paralelne grane sledi da je struja provodnika:
I
I = I grane = a ,
2

odnosno momenat konverzije motora:

I
N
M c = N1 B a l r = 1 B I a l D .
2
4

Ako se u prethodni izraz uvrsti (yy.1) dobija se:

Mc =

N1 2 p B l D p
N p

Ia = 1 I a = C Ia .
4 p
2p
2p

Uvrtavanjem brojnih vrednosti dobija se elektromagnetni momenat motora koji iznosi:

Mc =

312 2
0,036 100 = 357,7 Nm.
2p

Elektromagnetni momenat koji motor razvija na vratilu se uglavnom izraava preko

fluksnog obuhvata, odnosno kao proizvod:
M c =y Ia .

Ra

Ua

Ia

Ea

Rp

Ip

Up

Slika yy.1. Ekvivalentna ema motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom.

Napomena: Nekada su u jednainama kojima se opisuju ustaljena stanja jednosmernih
maina figurisale brzine u o/min, pa se imalo:
Ea = k n ,
M c = C Ia ,
gde veza izmeu k i C glasi:
C=k

2p
.
60

Ako se brzina obrtanja izrazi u rad/s razlika izmeu k i C se gubi, a izrazi za indukovanu ems,
odnosno elektromagnetni momenat motora glase:
Ea = y w ,
M c =y Ia .

Zadatak 2. Motor za jednosmernu struju sa nezavisnom pobudom ima prost petljasti namot sa
ukupno 500 navojaka. Ukupni otpor namotaja rotora, ukljuujui namotaj pomonih polova i
etkica je 0,1 W; dok je magnetni fluks 0,02 Wb. Koliki je koristan momenat koenja motora ako
se na namotaj rotora prikljui otpor od 1,9 W pri brzini od 900 o/min? Momenat gubitaka
motora je 22,5 Nm.

Za razliku od prostog valovitog namotaja, prost petljasti namotaj ima 2p paralelnih

grana, tj. onoliko koliko ima polova na statoru. Na osnovu injenice da je broj etkica jednak
broju polova na statoru, sledi da se izmeu svakog para etkica nalazi po jedna grana. Dalje se
moe zakljuiti da je stuja grane:

I
Ia
I
I grane = etkice =
= a .
2
netkica 2 p
Analogno kao u prethodnom zadatku izraz za momenat konverzije koji motor razvija
glasi:

I
N
2N 2 B l D p
N
M c = N1 B a l r = 1 B I a l D =

Ia = F Ia ,
2p
4p
4 p
2p
p
M c = C F Ia ,

odnosno:

(yy.1)

pri emu je N ukupan broj navojaka namotaja rotora, a:

C=

konstanta motora. Ostale oznake vae isto kao u zadatku 1.

U reimu koenja, kada se motor odspoji sa mree i prikljui na otpornik Rotp naponska
jednaina rotorskog kola glasi:
E a = ( Ruk + Rotp ) I a .
(yy.2)
Kada se iz (yy.1) izrazi Ia i uvrsti u jednainu (yy.2) dobija se jednaina:
E a = ( Ruk + Rotp )

Mc
= C w .
C

Na osnovu jednaine (yy.3) momenat konverzije se moe izraziti kao:

Mc =

C 2 2 w
.
Ruk + Rotp

Uvrtavanjem brojnih vrednosti dobija se:

2

500
2 2p
900

0,02
p
60

Mc =
= 477,7 Nm.
0,1 + 1,9

(yy.3)

Traeni koristan (ukupni) momenat koenja se dobija kao zbir momenta konverzije
motora i momenta usled gubitaka datog u postavci zadatka:
M k = M c + M g = 477,7 + 22,5 = 500,2 Nm

Napomena: Zadatak opisuje takozvano dinamiko (otporniko) koenje. Svrha koenja je

prinudno usporavanje motora radi promene brzine nanie ili radi zaustavljanja. U energetskom
smislu pri ovoj vrsti rada motora deava se obrnuta konverzija energije pri kojoj se elekrina
energija ne vraa u izvor, nego se oslobaa u otporima.

VEBE 2. TERMIN
Zadatak 1. Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom nominalnih podataka: 240 V,
70 A, 120 rad/s, otpora indukta Ra=0,24 W pokree radnu mainu koja zahteva rad sa brzinom
od 140 rad/s i pri tome optereuje motor momentom 0,6Mnmotora. Za magnetno kolo se
smatra da je nezasieno.
a) Opisati na koji nain se postie rad motora u zahtevanom reimu i izraunati sve
karakteristine podatke motora.
b) Pobrojati sve namote kroz koje protie struja i objasnite gde se nalaze.
c) Izraunati snagu koja zagreva ovaj motor a javlja se zbog proticanja struje kroz
namotaje.

Prlikom reavanja ovog zadatka, treba imati u vidu da po osnovnim pravilima o

podeavanju brzine motora sa nezavisnom pobudom, napon indukta motora je stalan i
nominalan kada se regulacija brzine vri promenom pobude.
a) Da bi se odredili karakteristini podaci traenog stacionarnog stanja, radi postupnosti
potrebno je definisati nominalnu radnu taku motora. Polazi se od naponske jednaine
rotorskog kola u nominalnom reimu rada:
U an = Ra I an + y n w n ,
iz koje se moe odrediti podeena vrednost fluksnog obuhvata koja ne zavisi od optereenja:
U - Ra I an 240 - 0,24 70
y n = an
=
= 1,86
wn
120
Vs.
Ovoj vrednosti fluksnog obuhvata odgovara spoljna karakteristika motora sa nezavisnom
pobudom data izrazom (yy.1).
U
R
w n = an - a2 M e
yn yn
. (yy.1)
Zamenom brojnih vrednosti spoljna karakteristika dobija sledei oblik:
240 0,24
wn =
M e = 129,03 - 0,0694 M e
1,86 1,86 2
.
(yy.2)
Elektromagnetni momenat koji motor razvija u nominalnom reimu iznosi:
M en = y n I an = 1,86 70 = 130,2 Nm.
Znai, u nominalnoj radnoj taki, motor razvija elektromagnetni momenat od 130,2 Nm
pri brzini obrtanja 120 rad/s.
Izgled mehanike karakteristike wn=f(Me) sa nominalnom radnom takom N dat je na sl.
yy.1.
Za traeni reim je karakteristino da je brzina vea od nominalne. Po pravilu, u praksi se
ovakav reim ostvaruje pri nominalnom naponu indukta, bez dodatog otpora u kolu indukta, a
sa oslabljenom pobudom.

Nova spoljna karakteristika imae oblik:

U
R
w1 = an - a2 M e
y1 y1
. (yy.3)
Momenat optereenja je dat postavkom zadatka i iznosi:
M opt = 0,6 M en = 0,6 130,2 = 78,12
Nm. (yy.4)

150

w1=f(Me)

140 rad/s
125
120 rad/s

w [rad/s]

wn=f(Me)

100
75
50
25
Mopt

Men

0
0

25

50

75

100

125

150

175

200

Me [Nm]
Slika yy.1. Spoljne karakteristike jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom za dve
vrednosti pobude sa karakteristinim radnim takama.
Poto u traenom stacionarnom reimu vai jednakost:
M e = M opt
, (yy.5)
vrednost novog fluksnog obuhvata kojem u stacionarnom stanju odgovara zahtevana
brzina obrtanja, dobija se zamenom jednakosti (yy.5) u izraz (yy.3):
U
R
w1 = an - a2 M opt
y1 y1
.
(yy.6)
Sreivanjem prethodnog izraza po jedinoj nepoznatoj f1, dobija se kvadratna
jednaina koja glasi:

w1 y 12 - U an y 1 + Ra M opt = 0

.
Zamenom brojnih vrednosti dobija se:

140 y 12 - 240 y 1 + 0,24 78,12 = 0 .

Reavanjem ove kvadratne jednaine dobija se ostvarljivo reenje za fluksni obuhvat od

1,63 Vs.
Dakle, u novom stacionarnom reimu (Taka M), pri nominalnom naponu napajanja
240 V i fluksnom obuhvatu od 1,63 Vs, motor razvija brzinu od 140 rad/s pod uslovom da je
optereen radnom mainom iji momenat optereenja iznosi 78,12 Nm.
Nova spoljna karakteristika korienjem izraza (yy.3) dobija oblik:
240 0,24
w1 =
M e = 147,24 - 0,09 M e
1,63 1,632
. (yy.7)
Struja koju motor uzima iz mree u ovom stacionarnom reimu, moe da se odredi iz
jednaine naponske ravnotee ovog reima:
U - y 1 w1 240 - 1,63 140
I a1 = an
=
= 49,2
Ra
0,24
A

Mehanika karakteristika w1=f(Me) sa novom stacionarnom takom (Taka M) prikazana

je na sl. yy.1.
b) Jednosmerna maina mora obavezno imati namotaj indukta koji se nalazi na rotoru, i
pobudni namotaj koji je smeten oko glavnih polova statora. Pored ova dva, uglavnom postoji i
namotaj pomonih polova koji je preko etkica vezan na red sa namotom indukta i postavljen
tano u neutralnoj zoni. Za maine snage preko 10 kW, pored namotaja pomonih polova
postavljaju se i drugi kompenzacioni namotaji koji su takoe preko etkica vezani na red sa
namotom induka, a smetaju se na glavne polove.
c) Poznato je da mainu zagrevaju svi gubici koji se u njoj razvijaju. Kako se u postavci
zadatka trae samo gubici koji se javljaju usled proticanja struje kroz namotaje, sledi da je
potrebno odrediti samo Dulove gubitke rotorskog namotaja koji vae za reim optereenja
izraunat pod b). Snaga pobudnog kola ne zavisi od optereenja, smatra se ulaznom snagom
maine i mnogo je manja od snage kola indukta. Znai, traena snaga gubitaka iznosi:
Pgcu1 = Ra I a12 = 0, 24 49,2 2 = 581
Napomena:

Ovaj zadatak ilustruje klasinu regulaciju brzine slabljenjem polja.

Zadatak 2. Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom ima nominalne podatke: napon rotora
Un = 230 V, struja rotora In = 100 A, omski otpor rotora Ra = 0,2 , brzina obrtanja nn = 1200
o/min, struja pobude Ipn = 10 A. Gubici u gvou i mehaniki gubici se zanemaruju. Motor
pogoni radnu mainu koja ima linearnu karakteristiku momenta oblika Mopt = kn, gde je
konstanta zavisnosti odreena eksperimentalno i iznosi k = 0.12 Nm/min.
a) ta treba uraditi da bi se pogon obrtao sa n = 1000 o/min? Koliku struju motor vue u
tom sluaju?
b) ta treba uraditi da bi se pogon obrtao sa n = 1400 o/min, u sluaju da se vrednost
rotorskog napona ne moe poveati iznad nominalne vrednosti? Koliku struju motor
vue u tom sluaju?

a)

Elektromotorna sila u nominalnom reimu iznosi:

E n = U n - Ra I n = 230 - 0.2 100 = 210[V ]

Prema tome moment u nominalnom reimu iznosi:
Mn =

Pn

wn

En I n
210 100
=
= 167.11[Nm ]
2p
2p
nn
1200
60
60

Moment optereenja u traenoj radnoj taki je:

M opt1 = kn1 = 0.12 1000 = 120[Nm ]

Imajui u vidu da je zahtevana brzina manja u odnosu na nominalnu i da se motor tada

eksploatie sa nominalnim fluksom (nominalna struja pobue), vrednost struje rotora motora
moemo nai iz sledeih relacija:
M n = Yn I n M 1 = Yn I 1 = M opt1
I1 =

M opt1
Mn

In =

M opt1
Mn

I1

In

120
100 = 71.81[ A]
167.11

U tom reimu vrednost elektromotorne sile nalazimo primenom sledeih relacija:

E n = Ynw n E1 = Ynw1
E1 =

E1 w1 n1
=
=

E n w n nn

n1
1000
En =
210 = 175[V ]
nn
1200
Dakle, promenu brzine treba ostvariti smanjenjem napona koji dovodimo na motor:

U 1 = E1 + R a I1 = 175 + 0.2 71.81 = 189.36[V ]

Druga, neekonomina mogunost je da se umesto smanjenja napona u kolo rotora doda
dodatni otpornik otpornosti:

Rd =
b)

U n - E1
230 - 175
- Ra =
- 0.2 = 0.566[W]
I1
71.81
Moment optereenja u traenoj radnoj taki je:

M opt 2 = kn2 = 0.12 1400 = 168[Nm]

Poto je brzina obrtanja vea od nominalne, oigledno je da treba da slabimo pobudu.

Pri tome vrednost struje rotora motora nai emo iz sledeih relacija:
M n = Yn I n M 2 = Y2 I 2 = M opt 2
E n = Yn w n E 2 = Y2w 2

M opt 2
Mn

Y2 I 2

Yn I n

E 2 Y2 w 2 Y2 n2
=

E n Yn w n Yn n n

Ako iz prve relacije izrazimo nepoznati odnos flukseva (2/n) i ubacimo u drugu
dobijamo:
E 2 M opt 2 I n n2
=

En
M n I 2 nn
M opt 2 n 2
2
E n I n = E 2 I 2 = (U n - Ra I 2 )I 2 = U n I 2 - Ra I 2
M n nn
M opt 2 n2 E n
U
2
I2 - n I2 +

In = 0
Ra
M n n n Ra

Reenje ove kvadratne jednaine je:

I2 =

U
Un
n
Ra
Ra

n E
- 4 opt 2 2 n I n
M n n n Ra

=
2

U
U
= n n
2 Ra
2 Ra

n E
- opt 2 2 n I n =
M n n n Ra

230
168 1400 210
230
=

100 = 575 330625 - 123152.41 =

2 0.2
2 0.2 167.11 1200 0.2
119.51[ A]
= 575 207472.58 = 575 455.49 =
1030.49[A]
Reenje od I2 = 1030.49 [A] je neprihvatljivo, tako da je:

I 2 = 119.51[ A]
Potreban odnos slabljenja polja nalazimo iz ve izvedene relacije za odnos momenata,
ali sada poznavajui stuju motora u drugom reimu imamo:
Y2 M opt 2 I n
168
100
=
=

= 0.841
Yn
M n I 2 167.11 119.51
Odnosno struja pobude mora da se oslabi na vrednost:
2 LI p 2

=
I p 2 = 2 I pn = 0.841 10 = 8,41[ A]
n LI pn
n

VEBE 3. TERMIN
Zadatak 1. Motor za jednosmernu struju sa nezavisnom pobudom, otpora indukta 1 W, otpora
pobude 300 W, prikljuuje se na mreu napona 300 V. U praznom hodu motor se obre sa
75 rad/s. Pad napona na etkicama, gubici u gvou i snaga mehanikih gubitaka ovog motora
mogu se zanemariti. Magnetno kolo motora je nezasieno.
a) Kada se optereti radnom mainom iji momenat zavisi linearno od brzine obrtanja, on
razvija momenat konverzije od 200 Nm.
b) Zbog pogrene manipulacije dodatnom opremom motora najednom dolazi do
povienja otpornosti pobudnog namota na 400 W. ta e se desiti sa brzinom i
optereenjem motora?
c) Nakon toga, zbog ukljuenja ostalih potroaa koje ova mrea napaja, dolazi do
smanjenja napona napajanja za 10 %.
Za navedena radna stanja odrediti koliku struju i snagu motor vue iz mree iz koje se
napaja. Takodje odredite kojom brzinom se motor obre u datim radnim takama. Skicirati
mehanike karakteristike Mc = f( w) i naznaiti karakteristine radne take za razmatrane radne
reime.

a)
Kako se radi o motoru sa nezavisnom pobudom, sledi da sa poveanjem optereenja
motora pobudni fluks zadrava istu vrednost. Ova vrednost fluksa moe se izraunati na osnovu
brzine neoptereenog motora.
Neka se posmatra jednaina (yy.1) koja predstavlja spoljnu (mehaniku) karakterisiku
motora sa nezavisnom pobudom.
U R
w = - a2 M e
y y
.
(yy.1)
Kao to je poznato spoljna karakteristika ima oblik prave, u kojem prvi lan predstavlja
brzinu obrtanja motora u praznom hodu, a drugi nagib karakteristike. Poto napon napajanja
motora iznosi 300 V, a brzina obrtanja motora u praznom hodu 75 rad/s, vrednost fluksnog
obuhvata je podeena na vrednost:
U 300
y1 =
=
=4
w0 75
Vs.
Kada se motor optereti radnom mainom, elektromagnetni moment koji motor razvija u
stacionarnom stanju je poznat i iznosi 200 Nm. Na osnovu prethodnog, i izraza (yy.1), traena
vrednost brzine obrtanja iznosi:
300 1
w1 =
200 = 62,5
4
42
rad/s.
Znai, u stacionarnom stanju kada motor razvija elektromagnetni momenat od 200 Nm
brzina motora iznosi 62,5 rad/s.

Korienjem izraza za elektromagnetni momenat motora (yy.2), moe se dobiti struja

koju motor uzima iz mree u stacionarnom stanju.
M e = y I a . (yy.2)
Izraavanjem struje Ia iz izraza (yy.2) i uvrtavanjem odgovarajuih brojnih vrednosti
dobija se traena vrednost struje koja iznosi:
M
200
I a1 = e1 =
= 50
y1
4
A.
Ovoj vrednosti struje odgovara sledea vrednost snage:
P1 = U I a1 = 300 50 = 15 kW.
Znai, ako je motor prikljuen na napon 300 V i optereen radnom mainom tako da u
stacionarnom stanju razvija momenat od 200 Nm, tada on iz mree povlai struju od 50 A,
odnosno snagu od 15 kW.
Da bi se mogla nacrtati mehanika karakteristika motora za dati napon napajanja i
izraunatu vrednost fluksnog obuhvata, mora se odrediti jednaina prave koja na osnovu izraza
(yy.1) ima oblik:
300 1
w1 =
M e = 75 - 0,0625 M e
4
42
.
Dalje je poznato da u stacionarnom stanju vai jednakost:
M e = M opt
. (yy.3)
Zavisnost momenta optereenja od brzine data je postavkom zadatka i moe biti
napisana kao:
M opt = k w
, (yy.4)
odakle se uvaavanjem jednakosti (yy.3), moe dobiti konstanta linearnosti k na sledei nain:
M
200
k = e1 =
= 3,2
w1 62,5
.
(yy.5)

Izgled mehanike karakteristike w1=f(Me) sa stacionarnom takom (Taka A) dobijenom

u preseku mehanike karakteristike motora i momenta optereenja dat je na sl. yy.1.

w2=f(Me)

100

w [rad/s]

75

w3=f(Me)

w1=f(Me)
A

50

w=f(Mopt)

25

0
0

50

100

150

200

250

300

Me [Nm]
Slika yy.1. Mehanike karakteristike jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom sa
karakteristinim radnim takama.
b)
Pod pretpostavkom da je magnetno kolo motora nezasieno, poveanje omske
otpornosti u kolu pobude ima za posledicu smanjenje pobudne struje odnosno pobudnog fluksa
proporcionalno. Odatle, na osnovu izraza (yy.1), sledi da e se brzina praznog hoda kao i nagib
spoljne karakeristike poveati, odnosno brzina u novom stacionarnom stanju bie vea nego u
prethodnom.
Da bi se definisalo novo stacionarno stanje, mora se odrediti nova jednaina prave
pomou izraza (yy.1) sa novom vrednou pobudnog fluksa. Nova vrednost fluksnog obuhvata
moe se izraunati koristei datu pretpostavku na osnovu koje vai odnos:
I1 y 1
=
I2 y 2 .
(yy.6)
Iz prethodnog odnosa se dobija izraz:
I p2
y 2 = y1
I p1
,
(yy.7)
u kom se korienjem Omovog zakona, struja pobude moe napisati kao:
Up
Ip =
Rp
.
(yy.8)
Zamenjujui odgovarajuu struju pobude iz izraza (yy.8) u (yy.7), vrednost novog
fluksnog obuhvata dobija se pomou izraza:

Up

y 2 = y1

R p2
R p1
= y1
Up
R p2
R p1

.
Uvrtavanjem odgovarajuih brojnih vrednosti dobija se:
300
y2 = 4
=3
400
Vs.
Ovoj vrednosti fluksa, pomou (yy.1) odgovara sledea spoljna karakteristika:
300 1
w2 =
M e = 100 - 0,1111 M e
3
32
.
(yy.9)
Poto u novom stacionarnom stanju takoe vai jednakost (yy.3), nova stacionarna
taka se nalazi u preseku nove mehanike karakteristike motora (yy.9) i karakteristike
optereenja (yy.4). Na osnovu prethodne injenice vai da je elektromagnetni momenat koji
motor razvija u novom stacionarnom stanju:
M e 2 = M opt = k w 2
. (yy.10)
Zamenjivanjem konstante k iz (yy.5) i nove karakteristike (yy.9) u izraz (yy.10), dobija se:
M e 2 = 3,2 (100 - 0,1111 M e 2 ) = 320 - 0,3555 M e 2 .
Reavanjem prethodne jednaine po Me2, dobija se vrednost elektromagnetnog
momenta u novoj stacionarnoj taki od 236 Nm.
Ovoj vrednosti momenta na osnovu (yy.2), odgovara sledea vrednost struje indukta:
M
236
I a 2 = e2 =
= 78,67
y2
3
A.
odnosno brzine pomou (yy.10):
M
236
w2 = e2 =
= 73,75
k
3,2
rad/s.
Traena snaga koju motor povlai iz mree pri dobijenom optereenju iznosi:
P2 = U I a 2 = 300 78,67 = 23,6 kW
Dakle, u novom stacionarnom stanju sa slabijom pobudom, motor razvija momenat od
236 Nm pri brzini obrtanja od 73,75 rad/s. Ovim je definisana nova stacionarna taka (Taka B).
Kao to se moe primetiti ovom manipulacijom je porasla brzina obrtanja, ali je poraslo i
optereenje motora. Razlog poveanja optereenja je odravanje jednakosti elektromagnetnog
momenta koji razvija motor sa momentom optereenja. Nova mehanika karakteristika motora
w2=f(Me) sa karakteristinom radnom takom B prikazana je na sl. yy.1.
c)
Poto se radi o motoru sa nezavisnom pobudom, promena napona napajanja ne utie na
promenu pobudne struje, pa pobudni fluks zadrava istu vrednost. Na osnovu (yy.1) sledi da
smanjenje napona napajanja motora sa nezavisnom pobudom ima za posledicu smanjenje
brzine obrtanja motora u praznom hodu, dok se nagib karakteristike ne menja. Sada je
potrebno definisati novu stacionarnu taku.

Polazi se od nove vrednosti napona napajanja koja je data postavkom zadatka i iznosi:
U 2 = 0,9 U1 = 0,9 300 = 270 V.
Korienjem izraza (yy.1), spoljna karakteristika dobija sledei oblik:
270 1
w3 =
M e = 90 - 0,1111 M e3
3
32
.
(yy.11)
U novom stacionarnom stanju takoe vai jednakost (yy.3), pa se nova stacionarna taka
(Taka C) dobija u preseku nove mehanike karakteristike motora (yy.11) i karekteristike
optereenja (yy.4). Odatle sledi da je elektromagnetni momenat koji motor razvija u novom
stacionarnom stanju:
M e3 = M opt = k w3
. (yy.12)
Zamenjivanjem konstante k iz (yy.5) i karakteristike (yy.11) u izraz (yy.12), dobija se:
M e3 = 3,2 (90 - 0,1111 M e3 ) = 288 - 0,3555 M e3 .
Reavanje prethodne jednaine po Me2, daje vrednost elektromagnetnog momenta u
novoj stacionarnoj taki od 212,5 Nm.
Ovoj vrednosti momenta na osnovu (yy.2), odgovara sledea vrednost struje indukta:
M
212,5
I a 3 = e3 =
= 70,83
y2
3
A.
odnosno brzine:
M
212,5
w3 = e3 =
= 66,4
k
3,2
rad/s.
Traena snaga koju motor povlai iz mree pri novom naponu napajanja i izraunatom
optereenju iznosi:
P3 = U 2 I a3 = 270 70,83 = 19,1 kW
Dakle, u novom stacionarnom stanju sa smanjenim naponom napajanja, motor razvija
momenat od 212,5 Nm pri brzini obrtanja od 66,4 rad/s. Ovim je definisana nova stacionarna
taka (Taka C).
Kao to se vidi smanjivanje napona ima za posledicu smanjenje brzine obrtanja i
rastereenje motora.
Nova spoljna karakteristika motora w3=f(Me) sa karakteristinom radnom takom C
prikazana je na sl. yy.1.
Napomena: Iz ovog zadatka je potrebno primetiti kako je mogue regulisati brzinu obrtanja
motora sa nezavisnom pobudom. Na ovom mestu nije loe istai da se regulacija brzine u
baznom opsegu (od 0 do wn) vri promenom napona napajanja indukta pod punim poljem
(Ip=Ipn), dok se brzine preko wn postiu slabljenjem polja uz pun napon napajanja (U=Un).
Nasluuje se da postoje elektrina i mehanika ogranienja pri ovakvoj regulaciji.

Zadatak 2. Motor jednosmerne struje sa rednom pobudom nominalnih podataka: 220 V, 100 A,
100 rad/s, otpora kola indukta Ra=0,18 W i otpora kola pobude Rp=0,02 W.
a)
Odrediti nominalni momenat optereenja.
b)
Ako se motor optereuje momentom od 100 Nm, odrediti brzinu obrtanja
motora.
c)
Ako je brzina obrtanja ograniena na 300 rad/s, odrediti minimalno optereenje
na vratilu za nominalni napon napajanja.
d)
Odrediti brzinu obrtanja pri optereenju od 150 %.
e)
Odrediti brzinu obrtanja ako se napon napajanja smanji na polovinu

a)
Na osnovu ravnotee momenta motora i momenta radne maine u stacionarnom stanju,
jasno je da motor u nominalnom reimu razvija na vratilu elektromagnetni momenat:
M e = M opt = M n = y n I n
. (yy.1)
Da bi se odredio traeni momenat optereenja Mn, potrebno je definisati nominalnu
radnu taku motora.
Polazi se od naponske jednaine motora sa rednom pobudom, u nominalnom reimu
rada:
U n = Ru I n + y n wn ,
(yy.2)
gde je:
Ru = Ra + R p = 0,18 + 0,02 = 0,2
W,
ukupna otpornost namotaja rednog motora.
Na osnovu nominalnih podataka, korienjem jednaine (yy.1), moe se odrediti
vrednost fluksnog obuhvata u nominalnom reimu:
U - Ru I n 220 - 0,2 100
yn = n
=
=2
wn
100
Vs. (yy.3)

Uvrtavanjem brojnih vrednosti u izraz (yy.1) dobija se traena vrednost momenta

optereenja:
M opt = M n = 2 100 = 200
Nm.
Znai, kada je motor u stacionarnom stanju nominalno optereen, elektromagnetni
momenat koji razvija motor je jednak momentu optereenja i iznosi 200 Nm. Motor tada obre
radnu mainu brzinom od 100 rad/s.
Analitiki izraz za mehaniku karakteristiku motora sa rednom pobudom napajanog
naponom U ima poznati oblik:
U
R
w=
- u
L
L Me
, (yy.4)
gde je L nagib krive magneenja, a moe se odrediti iz nominalnog reima.

Pod uslovom da magnetno kolo motora nije zasieno, kako je kod rednog motora
pobudna struja ujedno i struja optereenja, vai da sva struja koja se dovodi motoru stvara
pobudni fluks, pa se moe napisati:
y = LI ,
(yy.5)
gde se konstanta linearnosti, odnosno nagib L moe dobiti iz nominalnih podataka:
y
2
L= n =
= 0,02
I n 100
H.
(yy.6)
Ako se pretpostavi da je magnetno kolo motora zasieno, onda vai da sa poveanjem
optereenja, pobudni fluks zadrava priblino istu vrednost. Aproksimacija krive magneenja
pomou dve prave sa nominalnom radnom takom N prikazana je na sl. yy.1.

3.0
2.5

Y=Yn

Y [Vs]

2.0
1.5
1.0
In

0.5
0.0
0

25

50

75

100

125

150

175

200

I [A]
Slika yy.1. Aproksimacija krive magneenja pomou dve prave.
Mehania karakteristika motora pri nominalnom naponu napajanja uvrtavanjem
brojnih vrednosti u izraz (yy.4) dobija oblik:
220
0,2 1555,63
w (U n ) =
=
- 10
0,02 M e 0,02
Me
. (yy.7)
Ova mehanika karakteristika sa nominalnom radnom takom N prikazana je na sl. yy.2,
i treba naglasiti da vai samo za optereenja gde je momenat manji od nominalnog.
b)
Vrednost elektromagnetnog momenta koji motor razvija u stacionarnom stanju (taka
M), data je postavkom zadatka i iznosi:
M eM = M opt = 100 Nm < M n
.

Poto je u novom stacionarnom stanju optereenje motora manje od nominalnog, na

osnovu aproksimacije krive magneenja prikazane na sl. yy.1, sledi da se radna taka motora
sigurno nalazi na linearnom delu krive magneenja, odnosno da je magnetno kolo motora
nezasieno. Odatle sledi da se u zadatom stacionarnom reimu pomou (yy.5) moe napisati
izraz:

M eM = y M I M = L I M I M = L I M 2 ,
u kojem je nepoznata jedino nova struja optereenja IM. Izraavanjem ove struje iz prethodnog
izraza i zamenom odgovarajuih brojnih vrednosti dobija se:
M eM
100
IM =
=
= 70,7
L
0,02
A.
Ovoj vrednosti struje optereenja motora, na osnovu (yy.5) odgovara vrednost fluksnog
obuhvata:
y M = L I M = 0,02 70,7 = 1,414 Vs.
Naponska jednaina rednog motora u ovom stacionarnom stanju glasi:
U n = Ru I M + y M wM ,
na osnovu koje se zamenom brojnih vrednosti dobija traena brzina obrtanja:
U -R I
220 - 0,2 70,7
wM = n u M =
= 145,6
yM
1,414
rad/s.
Dakle, u novom stacionarnom stanju (Taka M) , motor razvija elektromagnetni
momenat od 100 Nm i pri tome obre radnu mainu brzinom od 145,6 rad/s. Ovaj ustaljeni
reim je oznaen takom M na sl. yy.2.
300

nezasiceni deo
karakteristike

zasiceni deo
karakteristike

P
250

w [rad/s]

200

w(Un)=f(Me) po izrazu (yy.11)

M
150

100

w(Un)=f(Me) po izrazu (yy.7)

50

Mn
0
0

50

100

150

200

250

300

350

400

Me [Nm]

Slika yy.2. Mehanika karakteristika motora sa rednom pobudom pri nominalnom naponu
napajanja sa i bez zasienja magnetnog kola.

c)
Kako je optereenje koje se trai minimalno, na osnovu aproksimirane krive magneenja
sledi da se radna taka motora sigurno nalazi na nezasienom delu karakteristike pa vai:
y P = L I P . (yy.8)
Naponska jednaina rednog motora u zadatom stacionarnom reimu glasi:
U n = Ru I P + y P w P .
Smenom izraza (yy.8) u prethodnu jednainu, dobija se:
U n = Ru I P + L I P w P .
U prethodnoj jednaini nepoznato je jedino novo optereenje motora IP, dok su ostale
veliine poznate (Un=220 V, w =300 rad/s, Ru=0,2 W, L=0,02 H).
Jednaina po nepoznatom optereenju glasi:
Un
IP =
Ru + L wP ,
na osnovu koje se uvrtavanjem odgovarajuih brojnih vrednosti dobija:
220
IP =
= 35,48
0,2 + 0,02 300
A.
Odgovarajua vrednost elektromagnetnog momenta iznosi:

M eP = y P I P = L I P 2 = 0,02 35,482 = 25,18 Nm.

Dakle, motor e u ovom stacionarnom stanju (Taka P) obrtati radnu mainu brzinom od
300 rad/s, ako je optereen momentom optereenja od 25,18 Nm. Pri tome struja optereenja
koju motor povlai iz mree iznosi 35,48 A. Ovaj stacionarni reim je oznaen sa takom P i
takoe je prikazan na sl. yy.2.
Potrebno je napomenuti da se nikako ne sme dopustiti potpuni prazan hod rednog
motora, jer je tada elektromagnetni momenat koji motor razvija priblino jednak nuli, pa na
osnovu spoljne karakteristike rednog motora (yy.4), sledi da e brzina teiti beskonanoj
vrednosti. Drugim reima motor bi se razleteo, jer mora da odri balans nametnutom naponu.
Znai, u ovom sluaju ne sme se dozvoliti rad motora sa optereenjem manjim od 25,18 Nm.
d)
Elektromagnetni momenat koji motor razvija u novom stacionarnom stanju (Taka S) je
poznat i iznosi:
M eS = y S I S = 1,5 M n = 1,5 200 = 300 Nm.
(yy.9)
Kako je u ovom stacionarnom stanju optereenje motora vee od nominalnog, na
osnovu aproksimirane krive magneenja sledi da je magnetno kolo motora zasieno pa vai
priblina jednakost:
yS y n .
(yy.10)
Na osnovu izraza (yy.9) uvaavanjem jednakosti (yy.10), moe se izraziti optereenje u
ovom stacionarnom reimu koje iznosi:
M
300
IS = eS =
= 150
yn
2
A.

Traena brzina obrtanja se dobija iz naponske jednaine rednog motora u novom

stacionarnom reimu:
U n = Ru I S + y S wS ,
pa se korienjem (yy.10) dobija:
U -R I
220 - 0,2 150
wS = n u S =
= 95
yn
2
rad/s.
Znai, kada motor radi u stacionarnom stanju (Taka S) optereen momentom od
300 Nm, on razvija brzinu obtanja od 95 rad/s i pri tome povlai struju iz mree od 150 A.
S obzirom da u oblasti zasienja magnetni fluks ne zavisi od optereenja, mehanika
karakteristika rednog motora pri zasienju magnetnog kola ima isti oblik kao mehanika
karakteristika motora sa nezavisnom pobudom:
U
R
220 0, 2
w (U n ) = n - u2 M e =
- 2 M e = 110 - 0,05 M e
yS yS
2
2
. (yy.11)
Ova mehanika karakteristika zajedno sa stacionarnom takom S takoe je nacrtana na
sl. yy.2.
e)

Nova vrednost napona napajanja je data postavkom zadatka i iznosi:

U
220
U1 = n =
= 110
2
2
V.
Pod uslovom da se optereenje motora nije promenilo sledi da motor ostaje u zasienju,
pa naponska jednaina rednog motora u novom stacionarnom reimu glasi:
U1 = Ru IS + y S wT .
(yy.12)
Poto u ovom stacionarnom stanju vai ista pretpostavka kao i u prethodnom:
yS y n ,
sledi da je u izrazu (yy.12) nepoznata samo traena brzina obrtanja pa se dobija:
U -R I
110 - 0,2 150
wT = 1 u S =
= 40
yS
2
rad/s.
Dakle, ako je motor optereen momentom od 300 Nm, onda on u stacionarnom stanju
razvija brzinu obtanja od 40 rad/s i pri tome povlai struju iz mree od 150 A, samo ako se
napaja naponom napajanja 110 V.
Mehanika karakteristiku motora napajanog naponom 110 V u oblasti zasienja ima
oblik:
R
U
110 0, 2
w (U1 ) = 1 - u2 M e =
M e = 55 - 0,05 M e
yS yS
2
22
. (yy.13)
Mehanika karakteristika (yy.13) sa stacionarnom takom T nacrtana je na sl. yy.3, na
kojoj je takoe naznaen i deo karakteristike koji prikazuje rad motora bez zasienja. Ovaj deo
karakteristike se dobija prema izrazu (yy.4) na sledei nain:
U1
0,2
110
0,2 777,82
w (U1 ) =
=
=
- 10
0,02 M e 0,02
0,02 M e 0,02
Me
.
(yy.14)

Potrebno je primetiti da se smanjivanjem napona napajanja mehanika karakteristika

motora sputa, pa se u poreenju sa prethodnim sluajem moe zakljuiti da je redni motor sa
snienim naponom napajanja mogue dodatno opteretiti. Znai, u ovom sluaju sme se
dopustiti rad motora sa optereenjem na vratilu manjim od 25,18 Nm.

300

nezasiceni deo
karakteristike

zasiceni deo
karakteristike

250
karakteristika
za napon 220 [V]

w [rad/s]

200
150

N
100
T
50

karakteristika
za snieni napon 110 [V]

Mn

0
0

50

100

150

200

250

300

350

400

Me [Nm]
Slika yy.3. Mehanike karakteristike motora sa rednom pobudom za dve vrednosti napona
napajanja sa i bez zasienja magnetnog kola.

VEBE 4. TERMIN
Zadatak 1. Redni motor jednosmerne struje ima otpornost rotorskog i kompenzacionog
namotaja Ra + Rpp = 0,12 i otpornost pobudnog namotaja Rp = 0,08 . Motor razvija pri
nominalnoj struji od Ian = 41 A, naponu napajanja Un = 420 V i brzini nn = 916 o/min moment Mn
= 176 Nm.
a)
Ako se moment optereenja smanji na Mopt = 70 Nm, odrediti novu brzinu i
struju motora pri nepromenjenom naponu napajanja.
b)
Ako bi motor trebao da razvije nazivni moment pri brzini od n = 1500 o/min,
odrediti potrebnu vrednost napona napajanja motora.

a)
Nominalni moment rednog motora jednosmerne struje zadovoljava relaciju (pod
opravdanom pretpostavkom da je tada magnetno kolo nezasieno, gleda se da je pri
nominalnom optereenju radna taka na kolenu karakteristike magneenja ):
M n = Yn I an = LI an I an = LI an

Slinu relaciju zadovoljava i smanjeni moment optereenja (radna taka na karakteristici

magneenja tada silazi ispod kolena zbog manje struje pobude koja je kod rednog motora i
struja motora => magnetno kolo je i dalje nezasieno):

M opt = M e = YI a = LI a I a = LI a

Deljenjem ove dve relacije moemo izraunati vrednost struje motora pri smanjenom
optereenju:

M opt
Mn

LI a

LI an

I a = I an

M opt
Mn

= 41

176
= 25.86[ A]
70

Nominalnu vrednost elektromotorne sile nalazimo iz naponske jednaine:

E n = U n - I an (Ra + R pp + R p ) = 420 - 41 (0.12 + 0.08) = 411.8[V ]

Vrednost elektromotorne sile pri smanjenom optereenju nalazimo iz naponske

jednaine:
E = U n - I a (Ra + R pp + R p ) = 420 - 25.86 (0.12 + 0.08) = 414.83[V ]

Brzinu motora pri smanjenom optereenju nalazimo iz sledeih relacija:

E n = Ynw n = LI anw n
E = Yw = LI aw
LI a w
I
E
n
E I an
414.83 41
=
= a
n=

nn =

916 = 1469.97[o / min ]

E n LI anw n I an nn
En I a
411.8 25.86
b)
Motor e i pri brzini od n = 1500 [min-1] da vue nominalnu vrednost struje Ian = 41 [A] iz
mree, poto treba da razvije nazivni moment, pri emu iz prethodnih relacija moemo pronai
potrebnu vrednost elektromotorne sile:

E=

LI anw
n
1500
En =
En =
411.8 = 674.3[V ]
LI anw n
nn
916
Iz toga proizlazi da nova vrednost napona napajanja treba da bude:

U = E + I an (R a + R pp + R p ) = 674.3 + 41 (0.12 + 0.08) = 682.5[V ]

Zadatak 2. Motor jednosmerne struje sa paralelnom pobudom ima otpore indukta i induktora
od 0,2 i 55 . Napon mree je 220 V, a motor pri nekom optereenju iz mree uzima struju od
104 A. Odrediti koliki dodatni otpor treba prikljuiti na red sa namotom rotora da bi se brzina
smanjila sa 1000 o/min na 700 o/min pri istom momentu optreenja.

I a1 = I - I p = I -

U
220
= 104 = 104 - 4 = 100 [ A ]
Rp
55

U = R a I a1 + y w1 y =

U - R a I a1

w1

U = (Ra + Rdod ) I a 2 + y w 2
M 2 = M 1 y 2 = y 1 I a 2 = I a1
Rdod =

U -y w2
- Ra =
I a1

220 - 1,9098
100

220 - 0 , 2 100
= 1,9098 [Wb ]
2p 1000
60

2p 700
60 - 0,2 = 0,6 [W]

VEBE 5. TERMIN
Zadatak 1. Jednosmerni motor sa paralelnom pobudom iji su otpori armature i pobude,
redom, 0,3 i 220 uzima pri praznom hodu iz mree struju 4 A i obre se brzinom 1000
ob/min. Pri optereenju motora od 40 A, reakcija armature slabi polje za 2%. Napon mree je
220 V. Odrediti: a) kolika e biti brzina [ob/min] optereenog motora?; b) kolika bi bila ova
brzina [ob/min] da nema reakcije armature?

Prazan hod:

I a0 = I 0 - I p = I 0 -

U
220
= 4= 4 - 1 = 3[ A]
Rp
220

E0 = U - Ra I a 0 = 220 - 0,3 3 = 219,1[V ]

E
E0
30 219,1
Y0 = 0 =
=
= 2,0922[Vs ]
w0 2p n
p 1000
0
60
Optereeno stanje:
220
I a = I - I p = 40 = 40 - 1 = 39[ A]
220
E = U - Ra I a = 220 - 0,3 39 = 208,3[V ]
Brzina obrtanja bez uticaja reakcije armature iznosi:
E
208,3
rad
60
30
ob
w=
=
= 99,56[
]
n=
w = 99,56 = 950,73[
]
Y0 2,0922
s
2p
p
min
Uz pp. da polje slabi 2%, brzina obrtanja iznosi:
E
E
208,3
208,3
rad
w' = =
=
=
= 101,59[
]
Y 0,98 Y0 0,98 2,0922 2,0504
s

n ' = 970,13[

ob
]
min

Zadatak 2. Jednosmerni redni motor prikljuen je na mreu napona 440 V. Rotor otpora 0,2
ima prikljuen predotpor otpornosti 0,3 , a pobudni namotaj otpornosti 0,15 ima paralelno
prikljuen ant otpornik otpornosti 0,1 . U jednom sluaju kod ukljuenog predotpora i
iskljuenog anta motor se obre sa 800 ob/min i uzima struju 100 A.
Kolika e biti brzina obrtanja ovog motora ako vue struju 50 A, i ako je predotpor
iskljuen dok je ant ukljuen? Smatrati da je magnetno kolo linearno.

Oznake: Ra = 0,2 (otpor rotora; indukta i pomonih polova), Rv = 0,3 (predotpor), Rp = 0,15
(pobudni) i R = 0,1 (ant).
Prvo pogonsko stanje:
Rv ukljuen, R iskljuen, U = 440 V, I = 100 A, n = 800 ob/min
E = U - ( Ra + Rv + R p ) I =
= 440 - (0, 2 + 0,3 + 0,15) 100 =
= 440 - 0,65 100 = 440 - 65 = 375[V ]

Drugo pogonsko stanje:

Rv iskljuen, R ukljuen, U = 440 V, I' = 50 A, n' = ?

R p R
I ' = 440 - 0,2 + 0,15 0,1 50 = 440 - (0,2 + 0,06 ) 50 =
E ' = U - Ra +

R
+
R
0,15 + 0,1

= 440 - 0,26 50 = 440 - 13 = 427[V ]

Struja kroz pobudni namotaj se moe dobiti na osnovu:

I '

R p R
R p + R

I ' p = 50

= I ' p R p I ' p = I '

R
R p + R

0,1
1
= 50
= 20[ A]
0,15 + 0,1
2,5

Traenu brzinu obrtanja moemo dobiti iz odnosa indukovanih elektromotornih sila u prvom i
drugom sluaju:
E = Y w
E ' Y 'n' I ' p
=
=
E Y n Ip
n' = n

E ' = Y 'w '

n' I ' p n'
=

n
I n

E' I
427 100

= 800

= 4554,67[ob / min]
E I 'p
375 20