Me todos de Ajuste de Controladores

Recapitulando aulas passadas

Vimos algumas indicaes para a escolha do tipo de controlador feedback dependendo da

malha de controle que est sendo projetada. Vimos que a maioria das malhas de controle de
vazo, por exemplo, deve ter um controlador PI com um ganho baixo para reduzir o efeito do
rudo no sinal devido turbulncia assim como um valor baixo de para conseguir um
acompanhamento rpido do setpoint.
J foram vistos tambm alguns critrios simples de desempenho:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Erro nulo no estacionrio;

Mnimo overshoot;
Mnimo tempo de subida (tempo para chegar ao setpoint pela primeira vez);
Mnimo tempo de assentamento (tempo para ficar entre 5% do setpoint);
Mnima energia ou atuao na varivel manipulada;
Razo de decaimento de ;

Esses critrios so baseados principalmente nas caractersticas singulares do comportamento

de um sistema subamortecido, mostradas na figura abaixo:

ndices de desempenho baseados em integrais de erro:

1. IAE;
2. ISE;
3. ITAE;
Obviamente, o principal critrio o da estabilidade.

Ajuste de Controladores
Depois de selecionar o tipo de controlador feedback (P, PI, PID), o problema que surge a
escolha dos parmetros do controlador. A escolha desses parmetros chamada de ajuste ou
sintonia do controlador. A rea de sintonia de controladores, apesar de ter cerca de 70 anos,
ainda objeto de pesquisas que buscam solues timas e metodologias abrangentes.
Existem trs abordagens bsicas para sintonia:
1. Usar um critrio simples como a razo de decaimento de , tempo mnimo de
assentamento, mnimo overshoot, etc. Normalmente um critrio simples leva a
solues mltiplas, ento preciso introduzir uma nova especificao para chegar a
um conjunto nico de parmetros;
2. Usar ndices de desempenho baseados em integrais de erro (ISE, IAE e ITAE). Essa
abordagem um tanto complicada de ser aplicada e s vivel com o uso de modelos
do processo, pois se usada no processo fsico demoraria muito;
3. Uso de regras semiempricas, as chamadas heursticas (ex.: mtodo de ZieglerNichols);

O mtodo de Ziegler-Nichols
O mtodo de Ziegler-Nichols um procedimento realizado em malha fechada com os
seguintes passos:
1. Deixar o sistema em suas condies de operao de projeto;
2. Usando um controlador apenas proporcional (P), definir um valor inicial baixo de
(ganho proporcional) e introduzir uma pequena perturbao no setpoint;
3. Aumentar progressivamente o valor de , para a mesma perturbao, at obter uma
sada cclica contnua, que uma sada oscilatria sustentada com uma amplitude
constante.
Esse ltimo ganho, , o limite da estabilidade do sistema com um controlador P e o perodo
da oscilao sustentada . Essas duas medidas so ento usadas em uma tabela (Tabela 1),
estabelecida empiricamente para fornecer uma razo de decaimento de , onde se pode obter
os parmetros para os trs tipos de controlador feedback:
Tabela 1 Tabela de sintonia de Ziegler-Nichols

Proporcional (P)
Proporcional-integral (PI)
Proporcional-integral-derivativo (PID)

2,2

1,7

1,2

Exemplo
Considere o processo multicapacitivo com dois sistemas de primeira ordem em srie ( ) e
com as seguintes funes de transferncia para o sensor e para o elemento final de atuao:
=

1
(5 + 1)(2 + 1)

1
(10 + 1)

= 1,0

Simulando o problema no Simulink

Step

PID
Controller

10 s2 +7s+1

Gf

Gp

Scope

Gm
1
10 s+1

Foi encontrado que 12,6 e 15,1

Usando a tabela de Ziegler-Nichols

Proporcional (P)
Proporcional-integral (PI)
Proporcional-integral-derivativo (PID)

12,6
= 6,3
2
12,6
= 5,7
2,2
12,6
= 7,4
1,7

15,1
= 12,6
1,2
15,1
= 7,57
2

15,1
= 1,9
8

O mtodo de Ziegler-Nichols, por ser a primeira abordagem formal de sintonia, j foi muito
usado e hoje, no mximo, serve como um ponto de partida para outras abordagens ou para
uma sintonia de refinamento online por tentativa e erro.

Mtodo da Curva de Reao

Ao contrrio das tcnicas de ajuste em malha fechada, como Ziegler-Nichols, a tcnica de
ajuste em malha aberta necessita apenas um distrbio imposto ao processo para
determinao dos parmetros de sintonia do controlador. Nesse caso, o controlador no est
no processo durante os testes.

Malha de controle aberta com degrau de dimenso A no elemento final de controle

Esse tipo de mtodo procura caracterizar primeiro o processo e, ento, determinar os ajustes
do controlador, com base nessas caractersticas aproximadas do processo.
As tcnicas de ajuste em malha aberta normalmente baseiam-se na curva de reao do
processo, ou seja, a reao deste a uma perturbao em degrau na varivel manipulada, na
sada do controlador. Seguem os passos da metodologia:
1. Deixar o sistema no estado estacionrio, em condies normais de carga;
2. Colocar o controlador em manual;
3. Aplicar uma variao em degrau de tamanho A na sada do controlador, ou seja, no
sinal para a vlvula;
4. Armazenar o registro da sada (varivel controlada) no tempo;
5. Retornar o sistema para automtico.
visivelmente um mtodo mais fcil e mais seguro do que o de Ziegler-Nichols.
A curva armazenada nesse experimento, (), a curva de reao do processo. Entre e
tem-se a seguinte funo de transferncia:
=

()
= () () ()
()

Isso significa que a curva de reao do processo afetada no somente pela dinmica do
prprio processo, mas tambm pela dinmica do sensor e do elemento final de controle.
Cohen e Coon observaram que a resposta da maioria das unidades de processamento a uma
variao na entrada, como a do mtodo da curva de reao, tem um formato sigmoide que
pode ser aproximado por um sistema de 1 ordem com tempo morto.
=

()

()
+ 1

Esse modelo tem trs parmetros: o ganho esttico, , o tempo morto, e a constante de
tempo . Da resposta aproximada vista na figura abaixo, podem ser estimados esses trs
parmetros:

sada no estado estacionrio

=
entrada no estado estacionrio

Onde S a inclinao no ponto de inflexo do

sigmoide da curva de reao.
=

= tempo decorrido at o sistema responder

Cohen e Coon ento derivaram expresses para os ajustes de controladores usando alguns
critrios de desempenho:

Razo de decaimento de ;
Offset mnimo;

Mnima integral do erro quadrado (ISE = 0 ())

Tabela 2 Tabela de sintonia de Cohen-Coon para o mtodo da curva de reao

Proporcional (P)
Proporcional-integral (PI)
Proporcional-integral-derivativo
(PID)

1 +

3
1

0,9 +

12
1 4
+
3 4

30 + 3

9 + 20

32 + 6

13 + 8

11 + 2

Esses ajustes para o controlador se baseiam no pressuposto de que o sistema de primeira

ordem mais tempo morto uma boa aproximao para a resposta sigmoide do sistema em
malha aberta real. possvel, no entanto que essa aproximao no seja boa e nesse caso
esses ajustes servem, no mximo, como uma aproximao inicial que deve ser refinada online.
O formato sigmoide deriva de a maioria dos processos encontrados em plantas qumicas
serem simples processos de 1 ordem ou multicapacitivos cuja resposta em malha aberta em
geral sobreamortecida.
Em geral se nota que o ganho do controlador PI menor que o ganho do controlador P porque
a ao integral torna o sistema mais sensvel, s vezes at instvel, fazendo com que o ganho
tenha que ser mais conservador. Por outro lado, a ao derivativa permite ganhos maiores
pelo seu efeito estabilizante.
Exerccio
Usar as mesmas funes de transferncia do sistema do exemplo anterior e obter a curva de
reao, ajustando os parmetros do modelo de 1 ordem com tempo morto. Depois disso,
obter os parmetros de sintonia por Cohen-Coon.