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Aguirre Gil, lnaki Andlisis y Descripcién de Técnicas de Automatizacién & UNvaiap FATE Talleres Graficos Universitarios Mérida, 2011 INDICE Capitulo 1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION 1.1 Conceptos basicos 1.2 Objetivos de La Automatizacion 1.3 Tecnologias implicadas en la Automatizacién 14 Integracién de Areas de Conocimiento LS Argumentos a favor y en contra de la Automatizacién 1.6 Modelo Estructural de un Sistema Automatizado 1.6.1 Parte Operativa 1.6.2 Parte de Control 1.7 Evolucién de la Automatizacién 1.8 Estrategias.de Automatizacion 1.9 Jerarquia de los Sistemas 1.10 Modelo de Manufactura Integrada por Computador * (Modelo CIM) (Computer Integrated Manufacturing) Capitulo 2, SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS 2.1 Comparacién entre los Sistemas Dindmicos de Variables Continuas (CVDS) y los Sistemas de Eventos Discretas (DES) 2.2. Caracter{sticas de los Sistemas de Eventos Discretos 23 Propiedades 2.4 Herramientas de Modelado de Sistemas de Eventos Discretos 1 13 a7 18 18 23 26 28 29 29 Capitulo 3. ALGEBRA DE BOOLE 3.1 Teoremas de Morgan 3.2 Diagramas de Venn 3.3 Minterms y Maxterms 3.3.1 Minterms 3.3.2 Maxterms 3.4 Relacién entre Minterms, Maxterms y Tabla de la Verdad 3.5 Diagramas o mapas de Karnaugh 3.6 Simplificacién de variables légicas mediante mapas de Karnaugh 3.7 Representacién de Funciones Légicas 3.8 Ejercicios con légica combinacional y mapas de Karnaugh Capitulo 4, LENGUAJES FORMALES COMO MODELOS DE SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS 4.1 Operaciones con Cadenas 4.2 Operaciones con Lenguajes 4.3. Expresiones Regulares y Lenguajes Regulares Capitulo 5. AUTOMATAS DE ESTADO FINITO 5.1 Definicién formal de un Autémata de Estado Finito 5.2 Lenguaje Generado L(G) 5.3 Lenguaje Marcado Lm (6) 5.4. Equivalencia de Autématas SS Bloqueo 56 Operaciones con Autématas 5.6.1 Accesible 5.6.2 Co-Accesible 5.6.3 Trim (Poda) 5.6.4 Complemento 5.6.5 Composicin 57 Control de Sistemas de Eventos Discretos (DES) con Autématas de Estado Finito Capitulo 6. REDES DE PETRI 61 Generalidades de las Redes de Petri 62 Propiedades de las Redes de Petri 63 Marcado de una Red de Petri 64 Grafo de Marcados y Arbol de cobertura 65 Capacidad de las Redes de Petri para representar diversas estructuras 66 Definicién Formal de una Red de Petri = 6.7 Matrices de Incidencia en las Redes de Petri 6.8 Redes de Petri de Alto Nivel 6.9 Bjemplos de modelado con Redes de Petri 6.10 Bjercicios de Redes de Petri 79 79 79 80 82 83 92 107 107 112 116 119 120 124 130 146 146 150 ix Capitulo 7. AUTOMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES 7.1 Conceptos basicos 7.2 Historia de los Aut6matas Programables Industriales 7.3 Campos de aplicacion de los Autématas Programables Industriales 7-4 Ventajas e inconvenientes de utilizar Autématas Programables Industriales 7.5 Partes constitutivas de un Aut6mata Programable Industrial 7.6 Funcionamiento de un Automata Programable Industrial 7.7 Estructura externa de un Autémata Programable Industrial 7.8 Sistemas o lenguajes de programacién de los Autématas Programables Industriales 7.9 Grafico de Mando Etapa/Transicin GRAFCET 7.9.1 Principios Basicos y Elementos de un GRAFCET 7.9.2 Reglas de Evolucién del GRAFCET 7.9.3 Ramas Divergentes en Alternativas (Divergencia en 0) 7.9.4 Ramas Convergentes (Convergencia 0) 7.9.5 Ramas Divergentes en Paralelo (Divergencia en YJ" 7.9.6 Ramas Convergentes en Paralelo (Convergencia en Y) 7.9.7 Macro etapas 7.10 Implantacién de un GRAFCET 7.11 GRAFCET Nivel 2. Especificaciones Capitulo 8. EJERCICIOS RESUELTOS DE GRAFCET NIVEL 2 8.1 Ejercicio 1: Sistema de lavado de vehiculos automatizado 2: Ascensores para 4 pisos 3: Automatizaci6n de un salén de vivienda So 4: Sistema teleférico de Mérida 5: Planta Termo-Hidraulica Automatizacion 6: Interseccién de seis semaforos 279 xi Introduccién a la Automatizacion jitulo 1 RODUCCION A LA AUTOMATIZACION £1 Conceptos basicos La Real Academia Espafiola define el concepto de Automatizacién como la accién y ‘ecto de automatizar [REALACADEMIA-O1]. Esta definicién corta no permite entender el enificado del 4rea bajo estudio. La automatizacién es un Area de la ciencia que abarca “Seersas disciplinas y conceptos. Con la finalidad de entender esta area de la ciencia debemos conocer y familiarizarnos ‘cen los siguientes conceptos: Autémata: definido como la maquina que imita la figura y los movimientos de un ser zximado. - Automético: aquello perteneciente o relativo al autémata, que funciona en todo o en parte por si solo, Otra definicién dice que es la ciencia que trata de sustituir en un proceso al ‘epcrador humano por dispositivos mecdnicos o electrénicos. Automatismo: se define como la ejecucién mecanica de actos sin la participacién de la eonciencia. Automatizar: se refiere a aplicar la automatica a un proceso, a un dispositivo. La Automatizacién implica un elemento que ejerza el control sobre una parte operativa de un sistema, En los sistemas modernos, donde se utiliza el computador como elemento de control, resulta necesario realizar una serie de adaptaciones en las sefiales para que la informacién proveniente de la planta 0 proceso pueda ser interpretada correctamente por el computador [BARRIENTOS-95], [CHACON-00], [GARCIA-04]. El computador entiende sefiales digitales y la informacién proveniente de la planta o proceso, medida a través de los sensores o transductores, requiere en la mayoria de los casos, que sea procesada mediante un convertidor analégico a digital. Teniendo la informacion de la Capitulo 1 Introducci6n a la Automatizacion planta, en el computador se encuentran las diversas estrategias de control, implementadas a través de diversos programas de alto nivel, que llevan interpretados los algoritmos de control. Las sefiales de control emitidas por el computador requieren ser procesadas mediante el convertidor digital a analégico, de forma que las sefiales sean entendidas por los actuadores de la planta o proceso y realizar los cambios de estado en la planta proceso, De esta forma se cierra el lazo de control. Lo anteriormente explicado de ilustra en la Figura 1.1. Convertidor Digital/Analdgico Figura 1.1 El computador como elemento de control El proceso es conducido a los valores de referencia deseados por la capa de control, la cual envia la informacién procesada y mostrada a la capa del supervisor, quien se encarga de monitorear y tomar acciones segin se presente una situacién particular. La informacién del nivel de supervisién es conducida a la capa de gestién, donde se realizan las acciones de toma de decisiones de la empresa, quien tiene informacién de los mercados, de la situacién financiera de la empresa y de planes estratégicos a futuro [CHACON-00}. Ver Figura 1.2. Tetdedeaos Gp Herat sents —3 ante eiode fz, eee \ amt, 7 es SEES Figura 1.2 Piramide de automatizacién Gpitulo 1 Introduccién a la Automatizacion 1.2 Objetivos de La Automatizacién La finalidad de la automatizacién esta vinculada directamente con: ‘Mejorar la Cadena Productiva, esto se ‘traduce en: aumentar la productividad (nimero de iezas por hora), disminuir el coste unitario (precio por pieza), aumentar la produccién foumero de horas y tumnos), mejorar el aprovechamiento de los materiales, homogeneizar los sroductos, mejorar la calidad, disminuir los tiempos de entrega, mejorar las condiciones de Srabajo (ambientes insanos peligrosos), mejorar la planificacién y uso de los recursos | {isminuye costo de almacenamiento y capital inmovilizado), manejar la informacién del ‘mercado, determinar los mejores proveedores, determinar precios, calidad esperada, oferta y demanda. responder de manera eficiente a los cambios en la empresa, de forma de ajustar la cadena productiva, manejar de manera eficiente los procesos, buscar la seguridad en las operaciones, ‘evitar dafios al hombre y al ambiente. conocer mejor el proceso, lo que permite analizar los datos y generar modelos del proceso o planta para entenderlo mejor y optimizar su funcionamiento [BARRIENTOS-95], [CHACON- 0}, [GARCIA-04] 4.3 Tecnologias implicadas en la Automatizaci6n La automatizaci6n es un rea de estudio multidisciplinaria, donde confluyen diferentes reas de conocimiento como la mecénica, electronica, sistemas informaticos, comunicaciones (edes de comunicacién), modelado, control de sistemas continuos y control digital, ‘eptimizacién, sistemas sensoriales, actuadores, maquinas dg ensamblado, microcontroladores, robots industriales, sistemas de almacenamiento y transporte, maquinas herramientas con control numérico y toma de decisiones, por mencionar algunas. 4.4 Integracién de Areas de Conocimiento Al ser la automatizacién un rea multidisciplinaria, existe un punto de encuentro entre ‘es especializaciones de sistemas de control, ciencias computacionales e Investigacion de ‘eperaciones. Las areas afines se muestran a continuacién dependiendo del area de ‘especializacién [CHACON-00], [LAFORTUNE-06]: 3 Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacién Sistemas de Control * Modelado de sistemas fisicos. Control de sistemas continuos y discretos, Simulacién. Supervisién. Robética. Aplicaciones de microprocesadores. Instrumentacién. Control Inteligente. Optimizacién. Ciencias Computacionales ‘© Mecanismos de comunicacién (Redes). ‘© Manejo de la informacién (Bases de datos). ‘© Sistemas Inteligentes en la toma de decisiones © Implementacién de los algoritmos de control y de investigactén de operaciones, ‘mediante lenguajes computacionales. Inteligencia artificial. Investigacién de Operaciones Organizacién empresarial. Manejo de recursos. Toma de decisiones. Manejo de incertidumbres. Modelado y simulacién. Manejo de la dindmica de la organizaci6n. Optimizacion, : Ciencias Computacionales Investigacién de Operaciones Introducci6n a la Automatizacion De forma grafica, lo anteriormente expuesto se puede apreciar, més detalladamente, en 14. Procesamiento de Informacién Investigacién de Incertidumbre peracinnes Planificacién v Gerencia Aprendizaje Optimizacién / Nocelado Dinfmico Realimentacién Realimentacin Dinamica Figura 1.4 Interrelacién entre areas de conocimiento ‘15 Argumentos a favor y en contra de la Automatizacién Resulta facil justificar la necesidad de la automatizacién para que una empresa sea ‘competitiva; objetivo inevitable en la industria actual y en el mundo globalizado en el que ‘eevimos. Lo que se busca es la reduccién de costos de produccién y mejora en la calidad de los ‘eroductos. A continuacién se mencionan cuéles son los principales aspectos a favor y cudles ‘sen los aspectos en contra de la automatizacién [BARRIENTOS-95]. -Argumentos a favor de la Automatizacién Mejora las condiciones de trabajo. Mejora la relacién precio versus calidad. Permite aumentar la calidad de vida, realizar productos personalizados. Genera empleo (otras areas y otro tipo de empleos), més especializados y que requieren mayores capacidades mentales e intelectuales. Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacién Argumentos en contra de la Automatizacin © Sustitucién del hombre por la maquina © Crecimiento del desempleo de trabajos monétonos y peligrosos. Como conchusién se puede decir que la automatizacién constituye uno de los factores de aumento de la productividad, de mejora de la calidad de los productos y mejora en la calidad de vida. 1.6 Modelo Estructural de un Sistema Automatizado El modelo estructural de un sistema automatizado esta dividido en dos grandes partes. [BALCELLS-98], [GARCIA-04], [PIEDRAFITA-O1]: 1. Parte Operativa: formada por un conjunto de dispositivos, mquinas o subprocesos disefiados para realizar determinadas funciones de fabricacién. 2. Parte de Control o Mando: es el dispositivo encargado de realizar la coordinacién de distintas operaciones, encaminadas a mantener la parte operativa bajo control. Esto se logra, mediante el intercambio de informacién de forma continua entre la parte operativa y la parte de control. Por lo tanto, la automatizaci6n de un proceso industrial consiste en la incorporacién de un conjunto de elementos y dispositivos tecnolégicos, que debidamente conectados, aseguren su control y buen comportamiento. Capitulo 1 Parte Operativa Parte de Control Preaccionadores aa Ordenes de Mando Dispositivos de Control (Computador) ¥ Comaniadenes | [Disios ] Figura 1.5 Modelo Estructural de un sistema automatizado 1.6.1 Parte Operativa asociados a ella [BARRIENTOS-95], [GARCiA-04]. i ‘abri agregado adicional. operaciones de produccién. aportacién de un valor afiadido, Modelos Entrada-Salida ~ Las entradas estan constituidas por material, trabajo, energia y tecnologia, En este apartado se explica con mayor detalle la parte operativa y los conceptos ; La fabricaci6n es un proceso de transformacién mediante el cual el material bruto, el trabajo, Ja energfa y el equipamiento se reiimen para producir mercancias de alta calidad y con un valor + El proceso de fabricacién generalmente conlleva una sucesién de pasos, denominados ~ Cada operacién de produccién es un proceso de cambio de entradas en salidas mediante la 7 Capftulo 1 Introduccién a la Automatizacin ~ BI material en bruto (materia prima) se transforma en un producto final con una calidad determinada. - La tendencia actual es automatizar la mayorfa de las funciones y llevar el papel del operador humano al de monitoreo y supervisién. Decisiones _Perturbaciones Materia. Energia Trabajo Tecnologla Figura 1.6 Modelo Entrada-Salida jucciét a. Segiin el nii roductos y el i 1. Proceso de Flujo Continuo - © Se desarrolla una produccién dedicada y continua de grandes cantidades de producto. 1» Lostipns de productos son porwsy los yoltimenes de produccién son altas, Ejemplos: centrales hidroeléctricas, refinerias de petréleo, plantas quimicas, plantas de acero, plantas de pléstico. 2. Job Shops Volimenes de produccién bajos con una amplia gama de productos. Muy comin en industrias mecénica’ de ingenieria, Se usa para pedidos especificos de un cliente. Son poco eficientes, Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacién * Tienen grandes tiempos de elaboracién. + Grandes inventarios de trabajo. © Costos muy altos. Ejemplos: vehiculos espaciales, prototipos de futuros productos, maquinas y herramientas. 3. Produccién por Lotes Fabricacién de lotes de tamafio medio del mismo articulo o producto. Los lotes suelen ser producidos una sola vez 0 suelen producirse a intervalos regulares. * La frecuencia de produccién est4 definida con las polfticas de control de inventario adaptadas en la capa de gerencia y de mercadeo. Ejemplas: muebles, libros, aparatos domésticos. 4. Lineas dedicadas de Alto Volumen de Produccién, * Esuna produccién especializada y continua de productos idénticos. * Poseen una tasa de produccién muy alta. * La planta entera se disefia y opera para la fabricacién de un nico tipo de producto. Ejemplas: automéviles, bombillos. ‘ariedad de roduc : Job shops Porlotes | En masa Flujo continuo Volumen de Produccion Figura 1.7 Plantas de produccién segtin el niimero de productos y el volumen producido Capitulo + Introduccién ala Automatizacién .ccidn er 1. Posicién Fija La posicién fija esta referida al producto. ‘A causa de su peso y tamafio, el producto permanece en un sitio concreto y el ‘equipamiento para la produccion se lleva a ese punto. «Se utiliza esta disposicién en la construccién de edificios, puentes y represas. Ejemplo: construccién de aviones, barcos, naves espaciales, submarinos. 2. Disposicién de Proceso Las méquinas de produccién se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo de proceso de manufacturacién. La principal ventaja es la flexibilidad * Esta disposicion es tipica en los Job Shops y en la Fabricacién por Lotes. Elemplo: los tornos se encuentran en un departamento, las méquinas taladradoras en otro, el modelo en otro, etc. aaa Sa 1 Figura 1.8 Disposicién de proceso 3. Flujo de Producto Utilizacién en la fabricacién especializada de un mono producto o de grandes volimenes de productos. Conviene organizar las instalaciones de la empresa lo mas eficientemente posible. La ordenacién de las instalaciones es relativamente inflexible y tinicamente se modifica cuando las cantidades a producir justifican las inversiones a realizar. Capitulo + Introduccién ala Automatizacién .ccidn er 1. Posicién Fija La posicién fija esta referida al producto. ‘A causa de su peso y tamafio, el producto permanece en un sitio concreto y el ‘equipamiento para la produccion se lleva a ese punto. «Se utiliza esta disposicién en la construccién de edificios, puentes y represas. Ejemplo: construccién de aviones, barcos, naves espaciales, submarinos. 2. Disposicién de Proceso Las méquinas de produccién se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo de proceso de manufacturacién. La principal ventaja es la flexibilidad * Esta disposicion es tipica en los Job Shops y en la Fabricacién por Lotes. Elemplo: los tornos se encuentran en un departamento, las méquinas taladradoras en otro, el modelo en otro, etc. aaa Sa 1 Figura 1.8 Disposicién de proceso 3. Flujo de Producto Utilizacién en la fabricacién especializada de un mono producto o de grandes volimenes de productos. Conviene organizar las instalaciones de la empresa lo mas eficientemente posible. La ordenacién de las instalaciones es relativamente inflexible y tinicamente se modifica cuando las cantidades a producir justifican las inversiones a realizar. Introduccién a la Automatizacion Figura 1.9 Disposieién de flujo de producto 4. Por Tecnologia de Grupo ‘+ Intenta combinar la eficacia de la disposicién de flujo, con la flexibilidad de la disposicién de proceso. © Se trata de identificar y agrupar familias de piezas con determinada similitud en la fabricacién y en el disefio. ‘15.2 Parte de Control Es el dispositivo encargado de realizar el control de las distintas operaciones escominadas a mantener la parte operativa bajo el funcionamiento pre-establecido en las ‘especificaciones de disefio [BARRIENTOS-95], [GARCIA-04]. ‘Penciones de la parte de control La parte de control recibe las consignas de mando junto con la informacién procedente “ge los sensores y elabora segiin los planes y directrices; las acciones de control requeridas por ‘se mquinas y actuadores. Entre las tareas que se realizan en la parte de control encontramos: Capitulo 1 in ala Automatizacion Manejo y gestién de las Entradas/Salidas. Manejo de ecuaciones logicas. Gestion de mantenimiento. Control de variables (implementaci6n de las funciones de regulaci6n). Tratamiento secuencial. Optimizacién. Operaciones de supervisién: monitorizacién y diagnéstico de fallas. Control de calidad, Seguimiento de la produccién, Clasificacion Tecnolégica La parte de control puede utilizar diferentes alternativas tecnolégicas que le dan soporte y permiten implementar las estrategias de control. Entre las que encontramos . [BARRIENTOS-95], [GARCIA-04]: 1. Légica Cableada Denominacién dada por el tipo de elementos que intervienen en su implementacién. Se realiza a través de la unién fisica (cableado) de los diversos médulos que componen la parte de control. Es utilizada en légica neumética, sistemas electrénicos modulares, sistemas de relés y sistemas hidréulicos. Ventajas: Es més rapida que la l6gica programada. Uso justificado en sistemas simples. Desventajas Imposibilidad de implementar funciones complejas de control. Gran volumen y peso, por lo que ocupan mucho espacio. Escasa flexibilidad frente a reparaciones, modificaciones y ampliaciones. Reparaciones muy costosas. \s| Introduccién a la Automatizacion 2 10 Tecnologfa desarrollada a partir de la aparicién del microprocesador, computador y _getématas programables. Ventajas: Gran flexibilidad para implementar diversas estrategias de control. Posibilidad de célculo cientifico, Implementar algoritmos complejos de control (miiltiples variables, control éptimo, légica difusa, redes neuronales).. Admite arquitecturas de control distribuido. Hace uso de comunicaciones entre procesos. Permite hacer gestién y mantenimiento. Desventajas: = Necesidad de formacién de personal adecuado para realizar tareas de programacién y i de asistencia. Clasificacién Tecnolégica_ ‘Neumatica ‘Autématas \(Computador J (Microprocesador] rogramables} Figura 1.10 Clasificacton tecnolégica 1.7 Evolucién de la Automatizacién La automatizacién ha evolucionado por diversas etapas entre las que encontramos los sistemas desconectados, sistemas centralizados, sistemas descentralizados y los sistemas descentralizados jerarquicos. A continuacién se mencionan las caracteristicas principales de cada uno de los sistemas [CHACON-00], [GARCIA-04}. 13, Capitulo 1 Introduccién a Ja Automatizacion Etapa 1: Sistemas Desconectados «El proceso se ve de manera independiente. Cada sistema de control se ocupa de una parte de la planta. Ventajas: * No hay conexién con los otros elementos de control. «Solo importan los aspectos de regulacién del proceso. Desventajas: La tecnologia es propietaria, en consecuencia cerrada. La coordinacién entre los procesos productivos es manejada de forma manual. Se fijan las consignas que se deben cumplir a priori. Figura 1.11 Modelo grafico de sistemas desconectados Etapa 2: Sistemas Centralizados * Control total del proceso desde una estacién central. «La inteligencia est ubicada en los niveles mas altos. Ventaja: Conexién con los elementos de la planta a través de una estacién, Su arquitectura facilita el flujo de informacién, Jesventajas: La falla del sistema central implica la pérdida del sistema Dificil de obtener el modelo global de todo el sistema. Dificil de lograr el rendimiento esperada en tiempo real. 14 Introduccién a la Automatizacion Gepitulo 1 Figura 1.12 Modelo grafico de sistemas centralizados 3: Sistemas Descentralizados + Existencia de varias unidades de control que llevan a cabo las tareas de control de los diversos procesos y de un elemento que tiene las funciones de coordinacién. Ventajas: Existencia de apoyo al operador para la toma de decisiones (Sistemas Expertos en linea). Interfaces orientadas al usuario para facilitar el intercambio de informacion. En caso de averia o sobrecarga de trabajo, es posible transferir parte de las tareas a otras unidades. Figura 1.13 Modelo grfico de sistemas descentralizados Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacién Etapa 4: Descentralizados Jerarquicos (Situacién Actual) Coordinacién, inteligencia en campo, optimizacion. Mezela caracterfsticas de control distribuido en estructuras de tipo jerarquico. Descripcién utilizando el Lenguaje de Modelado Unificado (UML). Modelos de integracién (PERA, SP95). Ventaja: © Uso orientado a objetos. Desventajas: * Disminucion de la velocidad de comunicacién debido a retardos. ‘© Posible desbordamiento en el procesamiento de datos en cada nivel, «Falta de flujo de informacién directa entre controladores. Figura 1.14 Modelo grfico de sistemas descentralizados erarquicos Etapa5: Tendencias Sistemas Planos. Sistemas Holénicos (Holarquias). Conocimiento global del proceso productivo en cada instante, 1AM-CMM (Control Maintenance & Management). Modelo CIM (Computer Integrated Manufacturing). Manufactura asistida por computador. ae Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacién 1.8 Estrategias de Automatizacion de Venta, ewe. Produccién Toma de Decisiones Figura 1.15 Estrategia de automatizacion l& Figura 1.15 se puede observar la integracin en tres ejes de la Planificacién, la parte sativa y de Control junto con el eje de Soporte Administrative [CHACON-00], [GARCIA-04]. 17 Capitulo 1 Introduccién a la Automatizacion 1.9 Jerarquia de los Sistemas En la medida que nos acercamos al proceso productivo necesitamos una mayor precisién en los datos, asi en la capa de control requerimos datos en tiempo real, dependiendo de la aturaleza de los procesos. En el nivel de supervisién y coordinacién no es necesario toda la informacién de Jos sensores sino una recopilacién de las actividades y acciones més importantes. En la parte de planificacién encontramos la informacién de lo que vamos @ realizar en un futuro, Inversamente a la precisién tenemos la inteligencia, se debe emplear mayor inteligencia en el nivel de planificacién, seguida por la supervision y coordinaci6n, dejando en un nivel inferior el control (GARCIA-04], Ver Figura 1.16 Figura 1.16 Precisién e inteligencia en los sistemas autométicos 4.10 Modelo de Manufactura Integrada por Computador (Modelo CIM) (Computer Integrated Manufacturing) Es un modelo de Manufactura (Fabricacién) Integrada por Computador donde se incorporan a la produccién la gestién empresarial, planificacién, bases de datos, sistemas financieros, etc. El CIM es un modelo de la NBS (National Bureau of Standards) [BACELLS-98], [BARRIENTOS-95}, [GARCIA-04], [PIEDRAFITA-O1} eristicas pri © Inclusin de forma integrada a la produccién de conceptos tales como gestion empresarial, planificacién, programacién. * Un axioma basico del modelo CIM: “El CIM debe planificarse ‘TOP DOWN’ (de arriba abajo) pero debe implantarse ‘BOTTOM UP’ (de abajo hacia arriba). « Implica una estrategia progresiva de automatizacién avanzando segiin una serie de etapas: = Células: racionalizar la planta. = Islas de Automatizacién: aplicar automa células in_y sistemas de control a las Gepitulo 1 Introduccién a la Automatizacion - icién_de las islas en flexible : implantacién del manejo automatico de materiales. - Unién CAD/CAM y a_planta: incorporacién de sistemas de disefio y de manufactura asistida por computadores a la planta. - Integracién de los sistemas de planificacién de manufactura y los sistemas de control. ‘Objetivos del Modelo CIM El objetivo fundamental del modelo CIM es conseguir la mayor rentabilidad de la groduccién disminuyendo costos. Adicionalmente encontramos como otros objetivos los siguientes: + Reducir los niveles de almacenamiento (stock) y aumentar su rotacién. + Disminuir los costos. * Controlar los niveles stock en tiempo real. + Reducir los costos de material, * Aumentar la disponibilidad de las mAquinas mediante la reducci6n de los tiempos de preparaci6n y puesta a punto, + Incrementar la productividad. Mejorar el control de calidad. + Permitir la rapida introduccién de nuevos productos, Mejorar el nivel de servicio. Modelo CIM se describe mediante una pirdmide que contiene niveles. A continuacién se @escriben cada uno de los niveles con sus principales actividades, comenzando desde la base y ‘s=rminando con la punta de la pirdmide. ‘Bivel0 + Comprende el conjunto de dispositivos, subprocesos, maquinas en general con que se realizan las operaciones de la empresa. + También se encuentran los sensores, transductores y el conjunto de dispositivos que actiian como interfaz entre la parte de control y la parte operativa. eel + Eneste nivel se encuentran los dispositivos légicos de control. + Constituyen los elementos de mando y control de la maquinaria del Nivel 0. + Este nivel proporciona informacién de actuaci6n directa del Nivel 0 y de estado al Nivel 2 * Se suele llamar nivel de automatizacién. Capitulo 1 Introducci6n a la Automatizacion Nivel2 «Bs elnivel de supervision y control. © Serealizan las siguientes tareas: = Adquisici6n y tratamiento de datos. - Monitorizacién. - Gestion de alarmas y asistencias. - Mantenimiento correctivo y preventivo. = Programacién a corto plazo. = Control de calidad. = Sincronizacién de células. - Coordinacién de transporte, - Seguimiento de lotes. - Seguimiento de ordenes de trabajo. «Este nivel emite érdenes de ejecucién al Nivel 1 y recibe situaciones de estado def mismo. © Recibe del Nivel 3 los programas de produccién, calidad, mantenimiento y realimenta al nivel con las incidencias ocurridas en la planta. Nivel 3 © Eselnivel de planificacién, * Se realizan las siguientes tareas: - Programacién de la producci6n. - Gestién de materiales. - Gestién de compras, - Analisis de costos de produccién. = Control de inventarios. - Gestién de calidad. - Gestién de mantenimiento. # Recibe informacién del Nivel 4 referente a: - Pedidos. - Previsiones de venta. = Informacién de ingenierfa de producto y de proceso. « Envfa informacién referente a cumplimiento de metas: = Costos de fabricacién, = Costos de operacién. ~ Cambios de ingenieria. | 20 Capitulo 1 Nivel 4 + Esel nivel corporativo. ‘+ Se realizan las siguientes tareas: Gestién comercial y de mercadeo. Planificacién estratégica. Planificacién financiera y administrativa. Gestion de recursos humanos. Ingenieria de producto. Ingenierfa de proceso, Gestién de tecnologfa. Gestién de sistemas de informacién. Investigaci6n y desarrollo. © Emite al Nivel 3 informacién sobre la situacién comercial: Pedidos y previsiones. = Informacién de ingenieria de producto y de proceso. Figura 1.17 Pirdmide del modelo CIM. Capitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos Capitulo 2 SISTEMAS DE EVENTOS DISCRETOS Los Sistemas de Eventos Discretos (Discrete Event Systems) también conocidos como DES por sus siglas en inglés, son sistemas compuestos por un espacio de estados discretos y conducidos por eventos, en Ios cuales la evolucién de los estados dependen tinicamente de la ‘ecurrencia de eventos discretos que ocurren es espacios de tiempo asincronos [CASSANDRAS- 5), [LAFORTUNE-06}. Al establecer que los Sistemas de Eventos Discretos (DES) poseen estados discretos, ‘Sgnifica que el espacio de estados del sistema est descrito por un conjunto discreto. Por Semplo: { 0, 1, 2, «.} (vacio, leno, llenando}, {desocupado, ocupado}, fencendido, operando, -apegado}. E] otro componente de los Sistemas de Eventos Discretos son las transiciones, que son ebservadas en puntos discretos de tiempo. Las transiciones se asocian con “eventos” y son los eecargados de conducir el sistema de un estado a otro, Los eventos pueden ser vistos como una ocurrencia instantanea de un suceso que ‘ecssiona transiciones desde un estado a otro. Asi pues un evento puede ser identificado con ez accién determinada, por ejemplo: alguien presiona un interruptor. Los eventos también sex vistos como una ocurrencia espontanea dictada por la naturaleza, por ejemplo: hay un corte on la energfa eléctrica, o puede ser el resultado de un conjunto de acciones, por ejemplo: ‘= nivel del tanque llega a un valor determinado y Ja temperatura de un sal6n es la indicada geury-01]. Los eventos son elementos fundamentales para la evolucién de los estados en los ‘Sstemas de Eventos Discretos y se denotan por la letra ‘e’. Al considerar un sistema afectado ‘eer diferentes tipos de eventos, entonces se define el conjunto de eventos “E”, el cual Gentendr todos los eventos posibles que pueden ocurrir en el sistema. Por lo tanto, “E” es un Capitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos conjunto discreto. El comportamiento de un sistema puede ser modelado por un lenguaje que contiene eventos. A. modo de ejemplificar Jo anteriormente expuesto, se explica el ejemplo tipico de la caminata aleatoria en 2 dimensiones. El ejemplo consiste en modelar el sistema correspondiente a la ubicacién de una persona que se desplaza en un plano bidimensional [CASSANDRAS-08]. Una posicién esta dada por (Xi, X2), donde X1 y X2 s6lo toman valores enteros, De esta manera se definen los estados del sistema por las posiciones XI y X2. Por lo tanto, el espacio de estados es un conjunto discreto con: x2 (Gli f= 4-3-2 LOL23 4 (Ec. 2.1) Adicionalmente se define el conjunto de eventos: E-= {Norte (N),Sur (S),Este (E),Oeste (O)} (Ec. 2.2) Una vez definidos los estados y los eventos se procede a analizar el sistema. Dada la posicién inicial del sistema (0,0), se persigue conseguir el camino descrito 0 traza de los estados (X1,X2) como consecuencia de los siguientes eventos: E = {E,N,0.0,8,5,0,N}. Figura 2.1 Evolucién de los estados mediante eventos Considerando cada evento como el desplazamiento en una direccién determinada, en el plano (X1, X2), la posicién final del sistema esta dado por el punto (-2,0). La ocurrencia de los eventos puede ser sincrona como asincrona. A continuacién se desarrolla esta idea mediante un ejemplo. Para ello se asume un reloj con el cual medimos el tiempo, y consideremos dos posibilidades: 1. Por cada movimiento del reloj (tictac) un evento ¢ es seleccionado del conjunto de eventos E.Siningiin evento se ejecuta, podemos pensar en un evento nulo que forma parte de & y cuya propiedad es que este evento no causa ningun cambio de estado. Las transiciones de estado estén sincronizadas con el reloj. Existe un tictac del reloj y un evento (0 no evento) es se rel tos aya ado es Capitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos seleccionado, el estado cambia y el proceso se repite. El reloj es el responsable de identificar cualquier posible transicién de estado, En varios instantes de tiempo (no necesariamente conocidos a priori y que no necesariamente coinciden con cada tictac del reloj), algin evento e ocurre. Cada evento e¢ E, define un proceso distinto en el que ocurre el evento en cualquier instante de tiempo. Estas diferencias permiten definir los términos de sistemas dirigidos por el tiempo Time-Driven) y dirigidos por eventos (Event-Driven). Claramente, los sistemas dirigidos por eventos son més dificiles de modelar y analizar, debido a la existencia de elementos asincronos que deben ser especificados y entendidos por el sistema, La idea de sistemas irigidos por eventos (Event-Driven) corresponden con la idea de la ejecucién de errupciones en los sistemas computarizados [CASSANDRAS-08}, {HROZ-07]. jemplos. wentos Discretos Elestado de una maquina puede ser seleccionado de un conjunto : fencendido, apagado}, o freposo, ocupado, fuera de servicio}. Un computador que ejecuta un programa puede ser vista en cualquiera de los siguientes dos fen espera de entrada, ejecutandose, fuera de servicio}. cualquier tipo de inventario consiste de entidades discretas (productos, unidades, personas) les cuales tienen un espacio de estado de enteros no negativos 1,2} Algunos juegos pueden ser modelados como espacio de estados discretos. En ajedrez cada configuracién posible del tablero define un estado. E] resultado es un conjunto de estados muy sande pero sigue siendo discreto. temas de colas donde los eventos son {llegada de cliente, salida de cliente} i variable de estado se define como el mimero de clientes en la fila Sistemas de manufactura. stemas de trafico. Sistemas de Eventos Discretos En la Figura presentada a continuacién se muestra un ejemplo de un sistema de eventos tos donde los eventos conducen a un cambio en el estado, Gb &@ & & & © ee e e& e e& & Penodos de tiempo distintos Figura 2.3 Bvolucion de un sistema de eventos discretos ione: = Paralos CVDS, el espacio de estados X es un conjunto de némeros reales R, y X(t) puede Seear cualquier valor de este conjunto, La funcién X(t) es la solucién de una ecuacién “Séerencial de la forma: XC = f(x(0).u(t),t) 5 donde u(t) es la entrada (c.2.3) = Para los DES, el espacio de estados es un conjunto discreto X = {S1, Sz, Sz Sa Ss So}. La evolucién del sistema (camino, traza) 0 en inglés (path), puede ir de un estado a otro cuando ‘ecurre un evento. a a ss Capitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos * En algunos casos se encuentran sistemas con todas las caracteristicas de los CVDS, excepto por algunos eventos discretos que pueden ocasionar saltos en el camino del sistema. Estos eventos corresponden a un cambio en el modo de operacién (ecuaciones de estados) a otro. Estos sistemas se conocen como Sistemas Hibridos. © Algunas veces es conveniente representar el camino de los DES como diagramas de tiempo con eventos representados por flechas en el tiempo de su ocurrencia y los estados se muestran entre eventos. % bk th ts te ot Figura 2.4 Evolucién de un sistema de eventos discretos © En lugar de graficar el camino del sistema, resulta conveniente en algunos casos representar la secuencia de eventos en el tiempo como: (exti), (ez,t2), (ets), (ents), (ests), (eats), (ext7) (Ec. 2.4) Lo cual contiene la misma informacién de la gréfica anterior. El primer evento e; ocurre en el instante t= ts, el segundo evento ez ocurre en el instante ¢= tz y asf sucesivamente, Cuando se utiliza esta notaci6n, est implicito que el estado inicial del sistema es conocido y el sistema es determin{stico en el sentido de que el préximo estado, luego de la ocurrencia de un evento, es tinico [CASSANDRAS-08], [CURY-01], [HRUZ-07] NOTA: No se debe confundir entre Sistemas de Eventos Discretos con Sistemas Discretos en el Tiempo. 2.2 Caracteristicas de los Sistemas de Eventos Discretos Las caracteristicas de los Sistemas de Eventos Discretos (DES) son las siguientes: | 28 ppitulo 2 Sistemas de Eventos Discretos - Percepcién de las ocurrencias del mundo exterior a través de la recepcién de estimulos, denominados eventos. = Evolucién del sistema mediante la ocurrencia de eventos, bien internos o externos, .3 Propiedades Con los Sistemas de Eventos Discretos se pueden representar las siguientes piedades: sincronizacién de eventos, concurrencia, paralelismo, exclusién mutua, ils leant plane ce penton cmc cemasas raat Bg sete iRUZ-07}. .4 Herramientas de Modelado de Sistemas de Eventos Discretos Pueden ser divididas en tres grupos [CASSANDRAS-08}, [HRUZ-07): 4.1 Herramientas gréficas: se encuentran los autématas de estado finito o diagramas de tado-transicién, diagramas de flujo reactivos, gréficos de estado, Redes de Petri, Grafcet, igramas de escalera. .2. Herramientas algebraicas: digebra Booleana, expresiones algebraicas basadas en los spectivos espacios de estado, légica temporal y algebra Max-plus. 4.3, Herramientas basadas en lenguajes: modelos de lenguajes formales, programacién lenguajes en tiempo real. Algebra de Boole pitulo 3 .GEBRA DE BOOLE Es una herramienta matematica que permite definir funciones bésicas capaces de jacionar un conjunto de variables discretas binarias. [BACELLS-98], [GARCIA-04], [MARTIN- [TAUB-82], [THELLIEZ-78]. + Funcién Booleana: es aquella expresién en la que un conjunto de variables booleanas (1.6 0), estan relacionadas por operadores booleanos. Las variables se representan por letras mayiisculas o minisculas Ejemplo: A, a representan una variable binaria con dos valores posibles 1.60. + Tipos de Representaciones: = Ensuma de productos o Minterm. - Enproductos de sumas o Maxterm. © Operadores Booleanos: establecen las relaciones a efectuar sobre las distintas variables booleanas: = OR (Suma). - AND (Producto). NOT (Complemento). Relaciona 2 variables binarias dela forma Y=A+B La salida tendré el valor de 1 si alguna de las variables o ambas valen 1. 31 seas Capitulo 3 Algebra de Boole Tabla dela verdad: Representacién grafica: 00 ne of 0 ‘Tabla 3.1 Funcién OR Figura 3.1 Funcin OR = Propiedades: 1) 44424 2) A+0=4 3) A+1=1 4) A+ 4= Funcién AND (Producto) Relaciona 2 variables binarias de la forma Y= A.B La funcién tomaré el valor de 1 sly solo si ambas variables valen 1. © Tabla de la verdad: Representacién grafica: Figura 3.2 Funcién AND Capitulo 3 Algebra de Boole Euncién NOT (Complemento) ‘Afecta el estado de una variable dela forma Y= 7. * La funcién tomard el valor de 1 cuando la variable valga 0 y 0 cuando la variable valga 1 © Tabla de la verdad: Representacién gréfical: Representacion 2: aly On 10 pee Tabla3.3 Funcién NOT —_—Figura 3.3a Funcién NOT Figura 3.3b Funcién NOT Propiedades del Algebra Booleana (MARTIN-04], [TAUB-82]; 1. Conmutativa A+B=B+A A.B=B.A 2. Asociativa A+(B+C)=(A+B)+C A.(B.C)=(A.B).A 3. Distributiva A. (B+Q)=A.B+A.C A+ (B.C) =(A+B).(A+0) -B =(A+B)(A+0) Capitulo 3 Algebra de Boole A(B+G)=A.B+A.C A.B+ 4.C=(A+C) (A+B) (A+B)(A+Q=A.C+ A.B (A+B) (A+0 (B+ Q)=(A+B) (A+) 3.1 Teoremas de Morgan [TAUB-82]: «© Teorema 4: El complemento de un producto légico es igual a la suma l6gica de los complementos de cada término de ese producto: ABC..-A+B+C. (Ec. 3.7) ‘Tabla 34 Prueba del Teorema 1 © Teorema 2: El complemento de una suma légica es igual al producto légico de los complementos de cada término de esa suma. (Ec. 3.8) ‘Tabla 3.5 Prueba del Teorema 2 Algebra de Boole 3.2. Diagramas de Venn Permiten la visualizacién grafica de los teoremas del algebra booleana. A continuacién muestran las representaciones graficas de las tres operaciones fundamentales del algebra ooleana (NOT, AND, OR) [MARTIN-04], [TAUB-82]. NoT Figura 3.4 Funcién NOT Figura 3.5 Funcién AND Figura 3.6 Funcién OR 3.3 Minterms y Maxterms Los minterms y Maxterms son representaciones reducidas de las funciones de variables, bien en suma de productos (minterms) 0 en productos de sumas (Maxterms), pudiéndose encontrar funciones equivalentes entre ambas representaciones [GARCIA-04], [TAUB-82]. ‘3.3.1 Minterms Dados un conjunto de variables denotadas por {a,b,c}. © Un minterm contendré una vez a cada variable (complementada o sin complementar). Capitulo 3 Algebra de Boole «En los minterms se asigna el nlimero binario 0 a las variables complementadas y el néimero 1 a las variables sin complementar. + Efemplo; Dada la funcién de tres variables ab@ . Se pide representarla en minterm.. 2 =44226 (E39) Tabla 36 Tabla de a verdad Con estos tres digitos, formamos un niimero que es el ntimero del minterm. Por lo tanto al tener a b ©, y ocupando la variable “a” la posicién numérica mas representativa, se obtendré el minterm 6 6 m6. 3.3.2 Maxterms ‘* Cuando nos referimos a los Maxterms las reglas para asignar los dfgitos 0 y 1 se invierten, a la variable complementada se le asigna 1 y a la variable sin complementar se le asigna 0. Dada la funcién de tres variables atb+e 100 a4 4 2221 20=440+0=4 (Ec. 3.10) se le asigna el niimero 1002 = 4 y se representa como Maxterm 46 M4. © Ejemplo; Sea la funcién: (a,b,c) = Gbe + abe + abe + abe Se pide representarla en minterms, F (a,b,c) = abe + abe + abe + abe O114100+1014110 (Ec. 3.12) Ge et a ae S (a,b,c) = m3+m4-+ m5 + m6 f (a,b,c) = > m(3,4,5,6) I (a,b,c) = > (3,4,5,6) Elemplo: Sea la funci6n: S abc) = (a+b +0\@+b +clatb+0) Representarla en Maxterms. S(ab.c) = (a+b +e(G+b +c)a+b+e) Ste. ft oo oo Qe HY z 6 oO f(a,b,c)=M2.M6.M0 F(aybe) =T] M(0.2,6) F(ab.) = TY 0.2.6) Algebra de Boole (Ec. 3.14) (Ec.3.15) (Ec. 3.16) 3.4 Relaci6n entre Minterms, Maxterms y Tabla de la Verdad minterms 0 por producto de Maxterms, Ejemplo: Dada la siguiente tabla de la verdad, Maxterms. Hla Tabla 3.7 Tabla dela verdad Una funcién légica puede representarse de una tabla de la verdad por una suma de representarla en términos de minterms y Capitulo 3 Algebra de Boole Representacién en minterms: abt +abe + abe +ab c+ abe 000 +010 +011 +101 +110 Get Ge Ge be be De ee aa (Ee. 3.17) y => (0,2,3,5,6) (Ec. 3.18) Representacién grafica de la funcién mediante compuertas: abe +abe+abe+abe+ abt (Ec. 3.19) ® Figura 3.7 Representacion mediante compuertas logicas Representacién en Maxterms: YaiaebsOnT sos cnet +2) (€.320) Gait. p od ag Qe 1 4 7 y=]]047) (Ee. 3.21) Algebra de Boole oo Figura 3.8 Representacién mediante compuertas légicas Diagramas o mapas de Karnaugh Son figuras geométricas que asocian una regién o compartimiento a cada fila de la tabla dela verdad, de forma de simplificar las expresiones algebraicas booleanas [TAUB-82]. Representaciones: Tabla 3.8 Tabla de la verdad para una variable Representacion graf Figura 3.9 Representacion gréfica de la tabla de la verdad Capitulo 3 Algebra de Boole Tabla de la funcién: Fila o 1 2 3 “Tabla 3.9 Tabla de la verdad para dos variables Representacién grafica en Mapas de Karnaugh: a ‘Figura 3.10 Representacién gréfica de la tabla de la verdad Ejemplo: Dada f (A,B) = AB+AB ooril (Ec. 3.22) LJ Ud oO 3 Entonces: f(4,B) = 103) (Ec. 3.23) La tabla de la verdad es: ‘Tabla 3. 10 Tabla de la verdad 40 ‘sem Algebra de Boole Entonces la representacién en Mapas de Karnaugh es la de la Figura 3.11: x Figura 3.13 Representacién grafica de la tabla de la verdad para cuatro variables 41 ae Capitulo 3 6 Variables Algebra de Boole of ofl of WY Ly Sy SS ee z - Figura 3.15 Representacion gréfica de la tabla dela verdad para sels variables 42 weet Algebra de Boole Simplificacién de variables légicas mediante mapas de Karnaugh do el siguiente mapa de Karnaugh: Figura 3.16 Celdas vecinas en mapa de Karnaugh ‘puede decir que: = Las celda o casilla 0 es vecina de las casillas 1 y 2. = Las celda o casilla 1 es vecina de las casillas 0 y 3. ~ Las celda o casilla 2 es vecina de las casillas 0 y 3. - Las celda o casilla 3 es vecina de las casillas 1 y 2. De esta manera podemos agrupar casillas en potencias de 2, 4, 8, 16, 32 para realizar las plificaciones mediantes mapas de Karnaugh, En este caso se realizan 4 agrupaciones en 2.6 pacién de 4. Dado el siguiente ejemplo; Figura 3.17 Celdas vecinas en mapa de Karnaugh La funcién de 2 variables representada por el mapa de Karnaugh es: fAB)= A+B (Ec. 3.24) En el ejemplo podemos realizar simplificaciones con los vecinos de las casillas en los as de Karnaugh, Resultando un método muy préctico para realizar simplificaciones, lo cual Capitulo 3 Algebra de Boole se traduce en eliminar variables de la representacién final de la funcion buscada. Para SF asiderar una casilla vecina de otra, solo puede variar el valor de una variable, no més que un selo valor, quedando establecido que las diagonales no forman vecindades, Ejemplas: 4, Dado el siguiente mapa de Karnaugh, hallar la funcién minimizada. oN 00 on (A,B,C,D) = BCD +4BT+ABD+ ABCD (Ec. 3.25) 1 2 3 4 Figura 3.18 Mapa de Karnaugh 2. Dado el siguiente mapa de Karnaugh, hallar la functén minimizada. Figura 3.19 Mapa de Karnaugh “44 — Algebra de Boole (A,B,C) = AC +BD+ BCD (Ec. 3.26) tes Dado el siguiente mapa de Karnaugh, hallar la funcién minimizada, azo Ast wed Figura 3.20 Mapa de Karnaugh S(A,B,C,D) = ABCE + BCDE + BCDE+ABCDE+ABCDE (Ec.327) 1 Zi 3 4 5 Dado el siguiente mapa de Karnaugh, hallar la funcién minimizada. ae 4 5 Figura 3.21 Mapa de Karnaugh 45 na Capitulo 3 Algebra de Boole {(A,B,C,D)= ABC + CDEF + ACDEF +ACDEF + BCDEF (Ec. 3.28) 1 2 3 4 5 Donde X representa el término “don’t care” que puede asumir el valor de 0 6 1 légico segin se requiera y simplifique la representacion. 3.7 Representacién de Funciones Légicas Existen organizaciones a nivel internacional encargadas de unificar y establecer criterios para normalizar notaciones, nomenclaturas y especificaciones de elementos, sensores, actuadores. Entre las normas mayormente utilizadas para representar funciones légicas encontramos: la CEI, Standard Americana, NEMA, DIN 40713-16 [GARCIA-04]. - La representacién Normalizada CEI se le denomina también Esquema Légico. - La representacién Standard Americana se le denomina también Compuertas Légicas. - la representacién NEMA se le denomina también Diagrama de Contactos. - La representaci6n DIN se le denomina también Esquema de Relés. Tipo de Representacion FUNCION OR Complemento, NOT Normalizada CEL SI DIN 40713-16 "Tabla 3. 11 Representaciones de funciones légicas Algebra de Boole A través de estas normas de estandarizacién se puede representar una funcién ldgica de erentes maneras significando lo mismo. Ejercicios con légica combinacional y mapas de Karnaugh Un proceso quimico posee tres sensores de temperatura del punto P, cuyas salidas T1, y 73 adoptan dos niveles de tensién bien diferenciados, segin que la temperatura sea enor a igual que T1, T2 0 73, respectivamente (T1 < T2 | » °| e/a] hale|Hlolo/s|elolo|elolole| ‘Tabla 3.14 Tabla de la verdad Figura 3.24 Mapa de Karnaugh (Ec. 3.31) Mediante dos bombas (m1 y m2) se controla el nivel de un depésito. El depésito tiene yas (1 y b2). Cuando el nivel esté por debajo de la boya el contacto correspondiente 49 Algebra de Boole (Ec. 3.32) (Ec. 3.33) El dibujo de la figura representa un depésito de enfriamiento de un Iiquido que unde gases no nocivos. Bl liquido entra por la tuberia de Entrada y sale porta de Salida. condiciones normales el enfriamiento se realiza con la vilvula de escape (VEscape) cerrada. sidn del depésito es vigilada por un presostato que da una salida binaria comprendida Oy 10 (el presostato no utiliza los valores comprendidos entre 11 y 15). Se dispone 4s de tres pilotos para clasificar la presién indicada por el presostato: = VAlta se enciende si la presién indicada por el presostato supera el valor 8. - VMedia se enciende si la presién estd entre 5 y 8, ambos inclusive. Algebra de Boole Figura 3.29 Mapa de Karnaugh para VBaja ra VBaja: Figura 3.31 Mapa de Karnaugh para VAa 53 =e Capitulo 3 Algebra de Boole [Altai VAlta = f(B0,B1,B2,B3) = BO B3+ BOB2 (Ec.3.36) Figura 3.32 Mapa de Karnaugh para VEscape lid E VEscape = f (BO, B\, B2, B3) = BO B3 + B0B2 + BOB| + BOB2B3 (c.3.37) Lenguajes Formales lo 4 IGUAJES FORMALES COMO MODELOS DE EMAS DE EVENTOS DISCRETOS Los lenguajes sirven para expresar una palabra u oracién que tiene un significado lo. Se denomina modelo de lenguaje en tiempo del sistema al conjunto de todas las ias de eventos en el tiempo que un sistema puede ejecutar. La palabra lenguaje se deriva del hecho de que podemos pensar el conjunto de eventas oun alfabeto y la secuencia finita de simbolos como palabras, Adicionalmente, los lenguajes en tiempos estocasticos son lenguajes en el tiempo junto probabilidad asociada a funciones de distribucién de los eventos. Los lenguajes en 05 estocisticos son modelos de los sistemas que listan todos los posibles caminos con macién estadistica acerca de los eventos. Al borrar la informacién del tiempo de los lenguajes temporizados, obtenemos ados o simplemente lenguajes, los cuales se definen como el conjunto de s los posibles eventos que pueden ocurrir en el sistema. Los lenguajes, lenguajes temporizados y los lenguajes temporizados estocésticos esentan los 3 niveles de abstraccién en el estudio de los sistemas a eventos discretos. ituraleza del sistema se realiza la escogencia del nivel de abstraccién de El comportamienta de los Sistemas de Eventos Discretos (DES) est descrito por: * Lenguaies Temporizados: Conjunto de todas las secuencias de eventos con sus respectivos tiempo que el DES puede generar/ejecutar, Capitulo 4 Lenguajes Formales * Lenguajes Temporizados Estocdsticos: Es un lenguaje temporizado con una funcién de distribucién de probabilidad definida sobre éste. © Lenguaje: Lenguaje temporizado donde la informacién del tiempo ha sido borrada. Son conjuntos de secuencias, de caminos 0 eventos. Ejemplo: Se = €1, 7,03, €4 €5,€6 €7. Se define el alfabeto como un conjunto no vacio y finito de simbolos. La combinacién de los diversos elementos que conforman el alfabeto unidos a una serie de reglas dan como resultado un conjunto de palabras que poseen un significado determinado [CASSANDRAS-08}, [FORMELLA-06], [KELLEY-95]. = E=alfabeto = conjunto de simbolos, (Ec. 4.1) Dependiendo del texto que se trate se suele utilizar el simbolo de Eo la letra E pa representar el alfabeto. ifabe {0, 1} es el lenguaje formado por los elementos 0 y 1 (Algebra de Boole). {a, b, ¢,»., 2} el alfabeto espafiol est4 compuesto por 28 simbolos. {,,,,,} (Elementos del lenguaje HTML para construir paginas web). {a, b, , .., 2) elalfabeto del idioma inglés esta compuesto por 26 simbolos. Consideraciones sobre alfabetos: SiEesunalfabeto, ¢£ denota que o es un simbolo de £. Ejemplo: Si E = {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 }, podemos decir que 7 <2. Al ser un alfabeto un conjunto finito no vacio, y dados E1 y Ez dos alfabetos, entonces: = Launi6n del alfabeto 1 con el alfabeto 2 (E: U Ez) es un alfabeto. - $i el resultado de la operacién sobre los alfabetos resulta en un conjunto vaclo, entonces el resultado es un alfabeto: ~ Interseccién de alfabetos (E; 1 E2). = Resta del alfabeto 1 menos el alfabeto 2 (E: - Fz). Lenguajes Formales + Resta del alfabeto 2 menos el alfabeto 1 (£2 ~ Ei). Se denomina palabra sobre un alfabeto a una secuencia de s{mbolos de un determinado to. Resulta frecuente utilizar el término cadena en lugar de palabra, Cada simbolo de un to es una cadena sobre dicho alfabeto, La cadena vacfa, denotada por el simbolo ¢, es ra sobre cualquier alfabeto, Un lenguaje es un conjunto de palabras con un significado determinado, Eiemplo: {0, 1, 122, 15243, 234, 345, 123456}, es un lenguaje sobre el alfabeto por digitos. Guando un lenguaje tiene un tamafio muy grande, es diffcl especificar que palabras le Dado que un lenguaje es un conjunto de cadenas, se puede tener el lenguaje compuesto ina cadena (lenguaje vacfo). Este se denota de la misma manera que el conjunto vacio, Dado un conjunto finito de eventos definidos por: B= (01,02,€ Cn}. ‘Se conoce como cerradura de E 0 Lenguaje Universal sobre E 0 Enlace Cerrado (Kleene- =) y se denota como £’, al lenguaje compuesto por todas las cadenas finitas sobre el H incluyendo €. Un lenguaje L es un subconjunto de E, por lo tanto Lo E* DRAS-08], [FORMELLA-06}, [LAFORTUNE-06]. Dado el alfabeto E = {b }, entonces: "=(6, b, bb, bbb, bbbb, bbbbb,,..}. Operaciones con Cadenas A continuacién se mencionan las operaciones que se pueden ejecutar sobre cadenas IDRAS-08], [CURY-01], [HRUZ-07], [LAFORTUNE-06], [MARTIN-04]. Capitulo 4 Lenguajes Formales Si @ es una cadena sobre cualquier alfabeto, su Jongitud se denota mediante el simbolo Jo). La longitud de @ es el mamero de simbolos o elementos que contiene la cadena. Ejemplo: si @=1212 sobre el alfabeto E=f 1, 2}, entonces: |a\=4- La cadena vacia e, no tiene elementos con lo que |e|=0. Siw y zon dos cadenas, la concatenacién de @ con z es la cadena que se obtiene al afadir a la cadena @ la palabra z. Ejemplo: si @ = ‘casa’ y z = ‘grande’ entonces la concatenacién de @ con zs la cadena ‘casagrande’. La concatenacién de las cadenas w y z se denota por @.z 6 wz, De esta forma, ex =|0+|2| (Ec. 4.3) La concatenacién de la palabra vacla ¢ con cualquier otra palabra @, no modifica a la palabra «9. Por esta razén, ¢ se comporta como la identidad respecto a la operacin de concatenacién. Si w yx-son palabras, se dice que x es prefijo de , si para alguna cadena z se obtiene: =x. (Ec. 4.4) 4.2 Operaciones con Lenguajes La unién de los lenguajes Ay B se denota 4 B, y esta formada por todas las palabras que pertenecen al menos a uno de los dos lenguajes [CASSANDRAS-08}, [KELLEY-95], [LAFORTUNE-06]. AUB={x|xedoxeB}. La interseccién de los lenguajes A y B se denota AB, y esta formada por todas |: palabras que pertenecen a la ver.allos lenguajes A y B [KELLEY-95], [LAFORTUNE-06}, ANB={x|xedyxeB}. (Bc. 4.6) La concatenacién entre dos lenguajes /,,l,<£", esta definida por: LLy= (8 EF (9 = 5,8) (5, € Ly) VC € Lad} (Be. 4.7) Lenguajes Formales En palabras, una cadena pertenece a LiL? si ella puede ser escrita como una atenacién de una cadena de L; con una cadena de Lz. Dado un lenguaje LOE",entonces el prefijo cerrado de L, denotado por L, esta (Ec. 4.8) En palabras, Z consiste en todas las cadenas de E" que son prefijos de L. En general SL..Un lenguaje Les prefijo cerrado si cualquier prefijo de cualquier cadena de Les también a cadena de L i lenguaie universal o lenguaje cerrado (Kleene Closure) de un lenguaje L&E’, se enota como L’y est definido por: Efe} ULULLULLILU LLL... (Ec. 4.9) En palabras, una cadena de L’ esta formada por la concatenacién de un numero finito de cadenas de L, inclu(da la cadena vacia €. Zjemplo: Dado £ el conjunto simbolos que representan eventos _(alfabeto), E = {44,0310,44,45,44,c,}. Y dada S la secuencia finita de eventos de E, también conocida como palabra, cadena o camino, SiH agasey2yas. Entonces |S]: es la longitud del camino de S, y denota el ntimero de eventos incluyenda las repeticiones, |S,/ = 5 ~ a, €S, significa que a, aparece en S. ~ €denota la cadena vacta, Dadas las cadenas Sy =a,asqnas _y Sy=a54. Entonces la concatenacién de las cadenas S2 con Ss dan como resultado una nueva cadena Sy con los siguientes elementos: Sy= SySq = aya,qa, A406, Capitulo 4 Lenguajes Formales es elemento identidad en la concatenacién: Sy#=¢ Ss a" significa aaaa...a (n veces) yaya, es prefijo de Ss. aya es sufijo de S. ~ ayaa, es una subcadena de Ss, - Los prefijos y sufijos son subcadenas. «EI prefijo cerrado de una cadena es el conjunto que contiene todos los prefiios dela cadena, De esta manera: 5; = {6, 4s, 4546}. Tin lenguaje puede ser pensado como una via normal para describir el comportamiente de un Sistema de Eventos Discretos (DES). El lenguaje especifica todas las secuencias siamisibles que el DES es capaz de procesar o generar, sin una estructura adicional er (Ee. 4.10) Se pide obtener el resultado de las siguientes operaciones: 1) Laconcatenacién: LjLy = {d,ad,abbd,acd} (Ec. 4.11) 2) Elprefijo cerrado de T= {e,a,ab,abb,ac} (Ec. 4.12) 3) Elprefijo cerrado de Tn=led} (Ee. 4.13) 4) La concatenacién de los prefijos cerrados LL (¢,d,a,ad,ab, abd abb, abd, ac. acd} (Ec. 4.14) 5) Ellenguaje universal o lenguaje cerrado (Kleene Closure) de c,d dd ,ddd,dddd,...} (Ec. 4.15)

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