UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

2015A

FIEE-

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y
ELECTRONICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELECTRONICA
CURSO: INGENIERIA DE CONTROL I
TEMA: MODELAMIENTO MATEMATICO Y
SIMULACION
PROFESOR: M.SC.ING.ARMANDO CRUZ RAMIREZ
ALUMNO: MONGE AQUISE CESAR JORDY
CODIGO: 1223210074
TURNO: 90G

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1eraParte de Laboratorio: Comportamiento de un

Sistema Fsico

f (t )
El objetivo ser ver cmo afecta la fuerza aplicada

al movimiento de

x(t )
masa descrito por

Ecuacin diferencial que rige en el comportamiento del sistema es:

f (t ) M

2 x (t )
x ( t )
B
Kx (t )
2
t
t

Aplicando transformada de Laplace al sistema y considerando

condiciones iniciales iguales a cero:

F ( s) Ms 2 X ( s) BsX ( s) KX ( s )

Hallando la funcin de transferencia G(s) del sistema:

1
X ( s)
1
M
G(s)

2
B
F ( s) Ms Bs K s 2 ( ) s K
M
M

K=20(constante del resorte)

B=0.5(coeficiente de friccin o rozamiento viscoso)
M=1(masa del boque)

Ecuacin de transferencia:

G(s)

1
s 0.5s 20
2

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Llevndolo a simulink:

Grafica en Simulink

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2daParte de Laboratorio: Servomecanismo de

Posicin

Las ecuaciones Diferenciales que rigen en el comportamiento del

sistema son:

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v (t ) Ri (t ) fcem (t )
x(t )
fcem(t ) K v
t
p (t ) K pi (t )
2 x (t )
x(t )
p (t ) J
B
2
t
t
v (t ) K c [ x0 (t ) x (t )]
Dnde:

x (t )

: posicin del elemento mvil del servomecanismo (variable

de salida).

x0 (t )
: posicin de referencia (variable de entrada).

v (t )
: tensin entre los terminales del motor.

i (t )
: intensidad que circula por el motor.

fcem(t )
: fuerza contraelectromotriz en el motor.

p (t )
: par producido por el motor.

Tambin: valores para las constantes

R=1.25(resistencia de los devanados del motor)
J=0.8(momento de inercia del conjunto)
B=0.5(coeficiente de rozamiento viscoso)

Kp
=3(constante de par del motor)

Kc
=0.5(constante proporcional del controlador)

Kv

=0.01(constante de velocidad del motor)

Aplicando transformada de Laplace al sistema de Ecuaciones

Diferenciales:

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V ( s ) RI ( s ) FCEM ( s )
FCEM ( s ) K v sX ( s )
P( s ) K p I ( s)
P( s ) Js 2 X ( s) BsX ( s )
V ( s ) K c [ X O ( s ) X ( s )]

Estas ecuaciones se reflejan en el diagrama de bloques :

Para Kc=0.05:

Grafica para Kc=0.05

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Para Kc=0.1:

Grafica para Kc=0.1

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Para Kc=0.3:

Grafica para Kc=0.3

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Para Kc=0.5:

Grafica para Kc=0.5

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