LEVAS.

SISTEMAS MECANICOS A.
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1.- Definición de levas.

Una leva es un elemento que impulsa, por contacto directo, a otro elemento denominado
seguidor de forma que éste último realice un movimiento alternativo concreto.
Cualquier dispositivo que, en una máquina, permite transformar un movimiento de rotación en
un movimiento repetitivo lineal o alternativo a una segunda pieza denominada pulsador. Las levas
se emplean, por ejemplo, para abrir y cerrar las válvulas de un motor siguiendo una
secuencia determinada relacionada con el giro del eje llamado por ello «árbol de levas».

2.- Clasificación de las levas.

Se llama cadena cinemática de orden superior a aquellas en las que uno de los pares es de
orden superior, es decir, de contacto lineal o puntual. El contacto entre los dos elementos
del par superior puede ser permanente o sucederse a intervalos. Al primer tipo pertenecen
las levas y excéntricas y al segundo los trinquetes.

La cadena cinemática que forma una leva y el punto móvil, puede descomponerse en esencia, en
tres pares:

a) Un par que guía el movimiento de la leva (par 1-2).

b) Un par que guía la trayectoria del punto móvil (par 1-3).
c) Un par superior que enlaza los dos órganos precedentes.

Los anteriores puntos pueden verse en las siguientes figuras:

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Este par superior está constituido por un punto que desliza sobre la curva definida por el perfil de la
leva. La cadena resultante puede ser plana o no, dando lugar a los mecanismos planos de levas o a
los de tipo espacial. En los primeros se presentan los movimientos de rotación alrededor de ejes
perpendiculares al plano de referencia o traslaciones contenidas en dicho plano. Estos
movimientos se pueden dar en la guía del punto o en la propia leva, dando lugar a los cuatro
casos más corrientes de levas planas:

1.- Leva de traslación con guía rectilínea del punto (figura. laR).
2.- Levas de traslación con guía circular del punto (figura. IaC).
3.- Levas de rotación con guía rectilínea (figura. IbR).
4.- Levas de rotación con guía circular (figura. 1 bC).

Los tipos de levas espaciales empleados en la práctica, corresponden a los tres casos siguientes

1. Levas Cilíndricas.- Se trata de un cilindro que gira alrededor de un eje y en el que la varilla se
apoya en una de las caras no planas. El punto P se ve así obligado a seguir la trayectoria
condicionado por la distinta longitud de las generatrices.

2. Levas Cónicas.- Basadas en un principio similar al anterior.

3. Levas Glóbicas.- aquellas que, con una forma tórica, giran alrededor de un eje y sobre cuya
superficie se han practicado unas ranuras que sirven de guías al otro miembro. El contacto entre
la leva y la varilla (par 2-3 de la fig. 1) puede asegurarse mediante cierres de forma o de fuerza.

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4.- Levas de Disco.- En este tipo de leva, el perfil está tallado en un disco montado sobre un eje
giratorio (árbol de levas). El pulsador puede ser un vástago que se desplaza verticalmente
en línea recta y que termina en un disco que está en contacto con la leva. El pulsador suele
estar comprimido por un muelle para mantener el contacto con la leva (ver figura).

5.- Levas de Tambor.- La leva cilíndrica o de tambor en la que el palpador es un rodillo que se
desplaza a lo largo de una ranura tallada en un cilindro concéntrico con el eje de la leva
cilíndrica .

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6.- Levas de Ranura .- El perfil (o ranura) que define el movimiento está tallado en un disco
giratorio. El pulsador o elemento guiado termina en un rodillo que se mueve de arriba hacia
abajo siguiendo el perfil de la ranura practicada en el disco. En las figuras se observa que el
movimiento del pulsador se puede modificar con facilidad para obtener una secuencia
deseada cambiando la forma del perfil de la leva.

7.- Levas de Rodillo .- En ésta, la leva roza contra un rodillo, que gira disminuyendo el
rozamiento contra la leva.

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Pese a que tanto la leva como el seguidor pueden disfrutar de un movimiento de rotación o de
traslación, el caso más habitual es que la leva gire mientras que el seguidor se desplaza. En este
tipo de mecanismo, el objetivo es relacionar de forma precisa la rotación de la leva (cuya
posición viene definida por el ángulo de leva) con el movimiento del seguidor (cuya posición
viene definida por la elevación y del mismo). Así, el punto de partida para el diseño de una leva
es lo que se conoce con el nombre de diagrama de elevación, que representa con precisión
la elevación del seguidor para cada posición angular de la leva. Este diagrama constituye
la representación gráfica de la función y, variando entre 0º y 360º.

Hay que decir, que la elevación y se mide siempre respecto de la posición más baja del seguidor.

Es decir, en la posición más baja se cumple siempre que y = 0.

Aparte de los conceptos definidos hasta ahora, hay otros de especial importancia en el diseño de
un mecanismo leva seguidor:

a) Rodillo.- Para evitar el rozamiento que se produciría entre la leva y el seguidor si éstos
contactaran directamente, se introduce entre ambos un rodillo que cambia el tipo de
contacto a rodadura pura (en condiciones ideales). El rodillo está articulado al seguidor en
su extremo y rueda sobre la leva.

b) Punto de trazo.- Al incluir el rodillo, el seguidor no contacta directamente con la leva, sino
que contacta con el rodillo y éste con la leva. El punto de trazo es el punto del seguidor alrededor
del cual gira el rodillo. Es, por tanto, el punto extremo del seguidor que estaría en contacto con la
leva si no hubiese rodillo.

c) Curva Primitiva.- Es la curva que definiría el perfil de la leva si no hubiese rodillo. Es,
también, la curva por la que pasa el punto de trazo al moverse la leva. De hecho, durante
el diseño de la leva, partiendo del diagrama de elevación se obtiene la curva primitiva (o
primera forma de la leva). Posteriormente, esta curva se reduce en una cantidad igual al radio
del rodillo que se desea colocar.

d) Circulo Primario.- Es el menor círculo que se puede dibujar centrado en el centro de rotación
de la leva y tocando la curva primitiva. Así, el círculo primario toca punto de trazo sólo cuando el
seguidor se encuentra en la posición más baja posible. El tamaño del círculo primario debe
decidirse en el momento de comenzar a diseñar la leva y su magnitud influye sobre el tamaño
final de la leva, como se verá más adelante.

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Durante el movimiento de la leva se puede verificar:

- que el sistema leva-seguidor cumple perfectamente con el diagrama de elevación mostrado,

ya que la leva se ha diseñado para ello.

- que el punto de trazo sigue siempre la curva primitiva.

- que el punto de trazo toca el círculo primario solamente cuando el seguidor está en su
posición más baja.

- que el perfil de la leva dista de la curva primitiva, en todos los puntos, una distancia igual al
radio del rodillo.

Los siguientes factores, ejercen una gran influencia a la hora del diseño de estas levas:

1.- Influencia del tamaño Círculo Primario.- El radio del círculo primario es, junto con otros,
un parámetro de diseño que debe ser decidido antes de comenzar a diseñar la leva. Su valor
influye fundamentalmente en dos importantes aspectos: el tamaño de la leva y el ángulo de
presión. Cuando el círculo primario crece, el tamaño de la leva crece. Desde este punto de vista,
es recomendable emplear círculos primarios pequeños ya que de esta forma se consiguen
mecanismos leva-seguidor compactos.

Sin embargo, al disminuir el radio del círculo primario, los ángulos de presión crecen, lo que
aumenta la componente de la fuerza de contacto que es perpendicular al seguidor (y que es,
por tanto, inútil). Esta componente perpendicular genera problemas importantes por lo que
su valor debe mantenerse bajo (en general se considera aceptable por debajo de 30º). Así,
desde el punto de vista de ángulo de presión, el círculo primario debería ser lo más grande
posible.

La solución final será un compromiso entre obtener un diseño compacto y mantener ángulos de
presión suficientemente bajos.

Nótese que, sin cambiar ningún otro parámetro del sistema, el ángulo de presión crece al variar
el tamaño del círculo primario.

2.- Influencia de la Excentricidad.- Este factor también influye a la hora del diseño de la leva,
aunque se entrara más en detalles más avanzado el tema.

3.- Influencia del tamaño del Rodillo.- El tamaño del rodillo solamente influye en el tamaño
relativo del rodillo y de la leva. No influye en el ángulo de presión, por lo que no es un
parámetro fundamental desde el punto de vista de comportamiento dinámico del sistema.

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Se puede observarse la influencia del tamaño del rodillo, variando su radio mediante la barra de
desplazamiento. Obsérvese que ni la curva primitiva ni la gráfica de variación del ángulo de
presión cambian.

Sin embargo, para cada leva (definida por su diagrama de elevación, por el radio del círculo
primario y por la excentricidad) existe un tamaño máximo de rodillo. Por encima de este
tamaño máximo, el perfil de leva degenera y solamente es posible en teoría (en la
práctica no es construible). Así, el tamaño del rodillo debe mantenerse en un tamaño
suficientemente pequeño para que no se produzca degeneración en el perfil de la leva ni
éste presente picos (el radio de rodillo máximo admisible depende del radio de curvatura
mínimo de la curva primitiva).

3.- Levas Triangulares.

En la fig.7 vemos un triángulo curvilíneo equilátero a, b, c, formado por tres arcos de

circunferencia, cuyos centros son a, b y c. El conjunto gira alrededor del vértice que al
girar imprime un movimiento intermitente a la pieza acanalada B. El ancho de B es igual al
radio de los tres arcos que componen el triángulo y, por tanto, éste, la leva, estará siempre en
contacto con ambos lados de la acanaladura.

Si la leva empieza a girar desde la posición dibujada de puntos, a derechas, mientras pasa el arco
c, b, la pieza B permanece en reposo, ya que este lado c, b, desliza por el lado inferior de la
acanaladura. En el siguiente sexto de vuelta, el contorno ab, empujará al lado superior de la
acanaladura, haciendo que éste se mueva en sentido ascendente con movimiento acelerado. En el
siguiente sexto de vuelta, b empuja al lado superior haciendo ascender a la pieza B hasta la
posición extrema superior, pero ahora con movimiento retardado, mientras ca, desliza por el lado
superior y la pieza B permanece en reposo. El descenso de B se produce de igual forma en los
dos sextos de vuelta restante.

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4.- Diagramas.

Las levas se diseñan y se construyen de acuerdo con el fin a que en cada caso se destinen.
Generalmente, en la práctica, con las levas no se pretende establecer una determinada relación
de velocidades, sino que se trata de conseguir que la varilla ocupe una serie de
posiciones determinadas que se correspondan con otras tantas de la leva.

La relación que existe entre las sucesivas posiciones de la leva y las correspondientes de la
varilla pueden representarse por un diagrama cuyas abscisas son distancias lineales
elegidas arbitrariamente y representan el movimiento de la leva y cuyas ordenadas
son los correspondientes desplazamientos de la varilla, a partir de su posición inicial. La
figura 3 representa el diagrama del movimiento de una leva. La línea a, b, c, es el
diagrama del movimiento transmitido por la leva a la varilla. La longitud de la perpendicular
trazada desde un punto cualquiera O, a, b, c, al eje OX representa el desplazamiento de la
varilla a partir de un cierto punto que se toma como origen de un movimiento de la leva.

Según representa el diagrama de la figura 3, la línea O, a, b, c, indica que desde la posición O la

posición 4 de la leva la varilla, permanece inmóvil mientras la leva pasa de la posición 4 a, 12, la
varilla recorre hacia arriba la distancia dada por la ordenada 12-b con movimiento uniforme
y desde la posición 12 a la 16 de la leva la varilla hace el recorrido b-12 hacia abajo, también
con movimiento uniforme, volviendo a su punto de partida.

En el diagrama de la figura 3 podemos observar, que la varilla sube, baja y se mantiene en su

posición con movimientos uniformes distintos. Si la leva gira rápidamente se producirá un
choque en cada uno de los puntos del diagrama en que hay cambio de movimiento, es decir, en
a, b, c. Como ya dijimos, generalmente interesa conseguir que a determinados
desplazamientos de la leva corresponda otros concretos de la varilla sin importar mucho el
tipo de movimiento.

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Basándonos en ello vamos analizar como podemos modificar el tipo de movimiento para evitar
choques y otras anomalías que se producirían por los cambios bruscos de velocidad haciéndolos
más graduales.

5.- Cinemática de las levas.

Hemos visto que el seguidor puede tener cualquier movimiento. Sin embargo es útil que posea
alguno de los movimientos conocidos "normalizados" al objeto de poder comparar.

Los movimientos básicos son:

a) Movimiento Uniforme ó en Línea Recta.- Su diagrama viene dado por:

Las ecuaciones que lo definen son:

Y = (d / β) θ ; v = dy / dt = (d / β) ω; a = d2y / dt2 = 0

Siendo:

y = desplazamiento del seguidor o varilla

d = desplazamiento total del seguidor
a = aceleración del seguidor o varilla
v = velocidad del seguidor o varilla
β = Angulo girado por la leva para obtener la subida d.
θ = Ángulo girado por la leva para obtener el desplazamiento y.
ω = velocidad angular de la leva (supuesto constante)
t = tiempo.

Este movimiento es poco satisfactorio ya que se producen aceleraciones teóricamente infinitas al

principio y al final de la subida.

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b) Movimiento Armónico Simple.- Produce una curva de velocidad senoidal y una de
aceleración cosenoidal cuyas ecuaciones se obtienen de la siguiente forma:

Y = d / 2 – d / 2 (cos φ) = d / 2 (1- cos φ)

El desplazamiento del seguidor, en una posición determinada A, es y, correspondiente a un

giro de la leva e. En estas circunstancias, cuando la leva gira el ángulo β correspondiente
al desplazamiento máximo del seguidor el ángulo φ tendrá el valor π.

Sustituyendo:

Y = d / 2 (1- cos (θ π) / β)
La velocidad será:

V = dy / dt= d / 2 ((πω) β) sen ((θ π) β) ω = cte

La aceleración será:

a = d2y / dt2 = d/2 ((ωπ) β)2 cos ((θ π) β)

Para trazar el diagrama que origina este movimiento armónico simple en el seguidor se procede de
la siguiente manera figura. 5.

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Sobre la altura 44' = d que representa las posiciones extremas de la varilla en un desplazamiento
determinado de la leva, trazamos una semicircunferencia cuyo diámetro sea d. Esta
circunferencia se divide en un número determinado de partes iguales, cuatro en la figura., El
segmento representativo del desplazamiento de la leva 04 en ese intervalo, lo dividimos en igual
número de partes iguales 1, 2, 3, 4. Por los puntos 1, 2, 3 levantamos perpendiculares hasta
que corten a las paralelas OX en los puntos I, II, III cuya unión con una línea continua nos
determina el diagrama del movimiento.

Evidentemente se obtienen los diagramas de desplazamiento, velocidad y aceleración de

la varilla representando las ecuaciones correspondientes indicadas anteriormente teniendo la
forma indicada en la figura 6.

c) Movimiento Cicloidal.- Obtiene su nombre de la curva Geométrica llamada Cicloide. Como

se muestra a la izquierda de la figura, un círculo de radio L/2 donde L es la elevación total,
efectuará exactamente una revolución al rodar a lo largo de la ordenada, desde el origen hasta y
= L. Un punto P del círculo, localizado inicialmente en el origen, traza un cicloide como se
muestra en la figura. Si el circulo rueda sin resbalar con una velocidad constante, la gráfica de
la posición vertical y del punto contra el tiempo da el diagrama de desplazamientos que se
muestra a la derecha de la figura. Para los fines gráficos, resulta mucho más conveniente
dibujar el círculo una sola vez, empleando el punto B como centro. Después de dividir el
círculo y la abscisa en un número igual de partes y numerándolas como se indica, se proyecta
cada punto del círculo horizontalmente hasta que se interseca la ordenada; a continuación,
partiendo de esta última, se proyecta paralelo a la diagonal OB para obtener el punto
correspondiente sobre el diagrama de desplazamientos.

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Es uno de los mejores movimientos normalizados porque la aceleración es cero al principio y al

final de la subida. Las ecuaciones del movimiento son:

y = d ((θ / β) - (a / 2 π) sen ((2 π θ) / β))

v = dy / dt = (dω / β) (1-cos ((2 π θ) / β))

a = d2y / dt2= 2 π d (ω / β)2 sen ((2 π θ) / β))

La representación gráfica de estas ecuaciones es como la indicada en la figura 7.

d) Movimiento Parabólico.- Este movimiento tiene una discontinuidad en el punto de

inflexión y tiene por tanto dos grupos de ecuaciones:

Para 0 < θ < β/2 las ecuaciones son:

y = 2d (θ / β)2

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v = dy / dt = ((4dω) / β2) θ

a = d2y / dt2= (4dω)/ β2

Para β/2 < θ < β las ecuaciones son:

y = d (1-2(1-θ /β)2)

v = dy/dt = ((4dω)/ β) (1-θ/ β)

a = d2y / dt2= (4dω)/ β2

La representación gráfica de este movimiento es el indicado en la fig. 8.

6.- Ángulo de Presión.

El ángulo de presión es un parámetro fundamental en el comportamiento dinámico de las levas.

Se define como el ángulo que forman dos rectas: la línea de deslizamiento del seguidor y la
recta normal a las dos superficies (leva y rodillo) en el punto de contacto. Dos curvas (o
superficies) que contactan en un punto poseen siempre una tangente común en el punto de
contacto. La recta normal es, precisamente, la perpendicular a la tangente en dicho punto.

Una leva grande ocupa más espacio, produce más desequilibrio y el seguidor tiene que recorrer
un camino más largo. Por otra parte una leva pequeña tendrá más pendiente y tenderá a fletar
más al seguidor, esto es otra manera de decir que una leva pequeña tiene un ángulo de presión
mayor.

En todo contacto sin rozamiento, las fuerzas que se transmiten desde una curva (o superficie) a
la otra a través del contacto tienen siempre la dirección de la normal. Por este motivo,
cuando la leva empuja al seguidor hacia arriba no lo hace siempre mediante una fuerza vertical,

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sino que lo hace mediante una fuerza que sigue la dirección de la normal. Dicha fuerza
tendrá una componente vertical que es útil para el movimiento, pero también tendrá una
componente horizontal (inútil) que tiende a deformar el seguidor por flexión y que incrementa
el rozamiento en el par de deslizamiento del seguidor. Si el ángulo de presión es grande,
para una misma componente vertical (útil), la componente horizontal (inútil) será grande. Si se
ha de mantener el mismo ángulo de presión en diversas levas, cada una con un movimiento
diferente, el tamaño de la leva depende del movimiento utilizado. La figura 9 es un diagrama
de desplazamiento que contiene los diferentes movimientos estudiados, pero todos se han
representado con el mismo ángulo de presión. El resultado es que el diagrama de
desplazamiento tiene que ser más largo para unos movimientos que para otros.

A = Movimiento uniforme.
B = Movimiento uniforme modificado.
C = Movimiento armónico simple.
D = Movimiento cicloidal.
E = Movimiento parabólico.

Como la longitud del diagrama es el arco de la circunferencia primitiva, el tamaño de la

leva, para un ángulo determinado, depende del movimiento que se emplee.

Los métodos matemáticos que relacionan el ángulo de presión con las dimensiones de la leva
son muy complicados y por ello se emplean métodos aproximados.

Definimos una cantidad a dimensional llamada coeficiente de leva como: f = l /d

En la que:

f: Coeficiente de leva; l: Arco de la circunferencia primitiva; d: Subida del seguidor

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En la tabla adjunta se indican valores del coeficiente de leva para diversos ángulos de presión y
movimientos.

Tipo de Movimiento

Angulo de Uniforme Armónico Parabólico

presión en Uniforme
grados Modificado Simple Cicloidal

10 5,67 5,8 8,91 11,34

4
15 3,73 3,9 5,85 7,46
9
20 2,75 3,1 4,32 5,50
0
25 2,14 2,5 3,36 4,28
8
30 1,73 2,2 2,72 3,46
7
35 1,43 2,0 2,24 2,86
6
40 1,19 1,9 1,87 2,38
2
45 1,00 1,8 1,57 2,00
3

La longitud del arco de circunferencia primitiva y su radio están relacionados de la siguiente

forma:

L=Rp β ; Rp= l/ β=fd/β

Se utiliza esta ecuación junto con la tabla anterior para definir el tamaño de la leva. El ángulo
máximo de presión está moviendo la carga. El problema es que el ángulo de presión depende de
la posición de la leva (no es constante todo el tiempo) y, para que el sistema tenga un
buen comportamiento dinámico, se intenta siempre que el ángulo de presión máximo no
supere cierto valor (alrededor de los 30º). Dicho valor máximo dependerá del tamaño de
la leva. En la siguiente animación se observa el gráfico de variación del ángulo de presión
en función del ángulo que ha girado la leva.

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7.- Diseño Polinominal de levas.

Aunque la diversidad de curvas básicas estudiadas por lo común por ordenadas, evidentemente
no representan una lista exhaustiva de los movimientos que pueden usarse en el diseño de levas.
Otro método común para diseñarlas consiste en sintetizar las curvas de movimientos adecuados
usando ecuaciones polinominales, cuya ecuación básica es:

y = C o + C1 (θ /β) + C2 (θ /β)2 + ...

Las constantes Ci dependen de las condiciones impuestas en la frontera. Por lo común se logra
un movimiento adecuado mediante la selección correcta de las condiciones impuestas y el orden
del polinomio. Si como ejemplo imponemos las condiciones siguientes:

y=0 y=d

θ=0 y´= 0 θ=β y´= 0

y´´= 0 y´´= 0

Puesto que hay seis condiciones la ecuación básica la escribimos con seis constantes.
La primera y segunda derivada, con respecto a θ son:

Sustituyendo las condiciones impuestas se obtienen:

Resolviendo este si

stema de seis ecuaciones se obtiene:

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Sustituyendo estos valores en las ecuaciones de desplazamiento, velocidad y aceleración será:

Este movimiento recibe el nombre de polinomial 3-4-5, debido a las potencias de los términos de
la ecuación de desplazamientos. La representación gráfica de los diagramas de desplazamientos
y sus derivadas son los siguientes:

8.- Excentricidad.

En ocasiones resulta interesante desplazar el seguidor de forma que su dirección de

deslizamiento no pase por el centro de rotación de la leva. En este caso, se dice que el seguidor es
excéntrico y se llama excentricidad a la distancia desde el centro de rotación de la leva a la
dirección de deslizamiento del seguidor. La circunferencia centrada en el centro de rotación de la
leva y tangente a la dirección de deslizamiento del seguidor se denomina circunferencia de
excentricidad.

En la figura-6 hemos representado una excéntrica que actúa sobre una varilla puntiaguda. La
excéntrica gira sobre un eje fijo C y su centro geométrico es el punto B.

El recorrido de la varilla es igual al doble de la , excentricidad CB. En la figura el trazo continuo de

la excéntrica se corresponde con la posición más baja de la varilla. El movimiento de la varilla
se adapta a las ecuaciones sencillas y las sucesivas posiciones se pueden determinar con facilidad.

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8.1.- Influencia de la Excentricidad.

La excentricidad es otro parámetro de partida en el diseño de sistemas leva-seguidor. Su valor no

puede ser mayor el radio del círculo primario ya que, si así fuera, habría al menos una posición en
la que el seguidor caería por falta de contacto con la leva.

La excentricidad influye sobre todo en el ángulo de presión. Sin embargo, no modifica la forma
de la gráfica de variación del ángulo de presión, sino que solamente la desplaza verticalmente.
Así, la excentricidad puede hacer que disminuya el ángulo de presión en unas zonas del
diagrama de elevación a costa de aumentar en otras zonas. Además, la excentricidad hace que el
ángulo de presión deje de ser nulo cuando el seguidor está en pausa.

En la práctica, el seguidor se suele mantener en contacto con la leva por la acción de un muelle
que lo presiona contra la leva. Por eso, habitualmente la fuerza de contacto es mayor durante
el ascenso del seguidor (en el que la leva ha de vencer la fuerza del muelle) que en el descenso
(en el que la acción del muelle ayuda a que la leva siga girando, contribuyendo a la continuación
del movimiento). Por este motivo, es más importante obtener un ángulo de presión menor
durante el ascenso. Así, a muchos mecanismos leva-seguidor se les suele proporcionar
una pequeña excentricidad destinada a disminuir el ángulo de presión durante el ascenso
aunque éste crezca durante el descenso.

Se observa que al dotar al mecanismo de cierta excentricidad, el ángulo de presión deja de ser
nulo cuando el seguidor está en pausa.

9.- Trazado de Perfiles.

En las siguientes figuras se indica la forma de trazar el perfil de los distintos tipos de levas,
conocido su diagrama. En la figura-8 se representa de forma gráfica, el modo de obtener el
diagrama de la leva (relación entre movimiento de la leva y movimiento de la varilla) conocidas

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las relaciones del movimiento de la leva y la varilla en función del tiempo, eliminando de esas
ecuaciones el tiempo.

Figura-9 leva de traslación y varilla de traslación.

En la figura-10 la varilla está inclinada un determinado ángulos.

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Figura- 11 leva de rotación y varilla de traslación, céntrica

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