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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche


Scientifique

Université Abderrahmane MIRA-BEJAIA


Faculté de la technologie
Département d’électronique

Spécialité : Master 1 en électronique

Commande numérique basée sur le placement de


pôles des procédés linéaires à retard

Présenté par: Promoteur:

Mr ZADRI Samir Mr LECHOUCHE Hocine

2009-2010
Au terme de mon travail je tiens à exprimer ma profonde gratitude à
mon promoteur LECHOUCHE Hocine pour son aide, ses conseils et pour
m’avoir assisté tout au long de ce travail.
Je remercie également mes deux amis Toufik et Atef pour leur aide et
leur disponibilité continue ainsi que tous mes proches.
Je tiens aussi à exprimer au président et aux membres du jury mes
remerciements les plus respectueux pour l’honneur qu’ils mon fait, d’avoir
accepté de juger ce modeste travail.

ZADRI Samir
Je dédie notre travail à :
Mes parents
Mes frères : Nabil, Walid, Khaled
Tous mes amis
Sommaire
Introduction générale ................................................................................................................. 1
Chapitre I : Généralités sur la commande numérique

I.1 Introduction .............................................................................................................................. 2


I.2 Procédés et signaux ..........................................................................................................................2
I.3 Structure des systèmes à commande numérique .............................................................2
I.4 Fonction de transfert de la boucle d’asservissement ......................................................3
I.4.1 En boucle ouverte ........................................................................................................................... 3
I.4.2 En boucle fermée ........................................................................................................................... 3

I.5 Transmittance en présence d’un bloqueur d’ordre zéro ............................................ 4

I.6 Système comportant un retard pur ........................................................................................ 4

I.7 Le système dans cas discret et continue ............................................................................... 4


I.7.1 Système du 1er ordre .................................................................................................................. 4
I.7.2 Système du 2ème ordre ................................................................................................................ 5

I.8 Stabile des systèmes numériques...............................................................................................5


I.9.1Critère du revers dans le plan de Nyquist .......................................................................... 5

I.9.2 Critère de Jury ................................................................................................................... 6

I.9 Précision des systèmes asservis échantillonnés .................................................................7


I.10 Conclusion ..........................................................................................................................................8

Chapitre II : La commande numérique basée sur le placement des pôles

II.1 Introduction ...................................................................................................................................... 9

II.2 Le régulateur RST ......................................................................................................................... 9


II.2.1 Définition .................................................................................................................................... 9
II.2.2 Effet de l’intégrateur ................................................................................................................... 10

II.3 Synthèse du régulateur RST avec un retard ................................................................. 11


II.3.1 Principe de la synthèse ........................................................................................................... 11
II.3.2 Simplification de zéros du système à régler ................................................................... 13

II.1.3.3 Equation de Diophante ........................................................................................................ 13


II.1.3.4 Choix du modèle à poursuivre ............................................................................................ 15
II.1.3.5 Algorithme synthèse du régulateur RST ........................................................................... 15
II.4 Conclusion .........................................................................................................................................16

Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

III.1 Introduction .................................................................................................................................. 17

III.2 Simulation des systèmes dynamiques par le régulateur RST ...............................17


er
III.2.1 Système du 1 ordre sans et avec retard ............................................................................ 17

III.2.2 Système du 2ème ordre sans et avec retard ......................................................................... 20

III.2.3 Système du l’ordre supérieure à 2 avec retard (par exemple : 3ème ordre) .................................. 26

III.3 Conclusion ..................................................................................................................................... 28

Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique

IV.1 Introduction....................................................................................................................................29
IV.2 Structure et Principe de fonctionnement d’une colonne à distiller ................. 29

IV.3 Modèles dynamique de la colonne .................................................................................... 31


IV.3.1 Modèle de plateau ..................................................................................................................... 31
IV.3.2 Modèle de ballon de tète ....................................................................................................... 32
IV.3.3 Modèle de ballon de fond ...................................................................................................... 32

IV.4 Application numérique sur un procédé chimique ......................................................32


IV.5 Conclusion .......................................................................................................................................34
Conclusion générale ............................................................................................................................. 35

Annexe

Références bibliographique
Introduction générale

Introduction générale

L'automatique est la science qui traite de l'analyse et de la commande des systèmes


dynamiques évoluant avec le temps. En d'autres mots de l'automatisation de tâches par des
machines fonctionnant sans intervention humaine. Le système de la commande peut fonctionner en
boucle ouverte à partir d’un signal d’entrée. Cependant, uniquement en boucle fermée est capable
de stabiliser, d’améliorer les performances et de rejeter les perturbations externes des systèmes
dynamiques. La loi de commande est générée par un système de commande qu’on appelle
correcteur ou régulateur. Comme sa mise en œuvre est réalisée avec des systèmes concrets, qui
peuvent être analogiques ou numériques.

De nos jours, grâce aux développements de l’électronique et de l’informatique, la plupart des


lois de commande sont implémentées sur des micro-ordinateurs ou processus numériques.
L’implémentation d’un algorithme de commande sur l’ordinateur en comparaison à une réalisation
analogique, offre de nombreux atouts : coût faible, précision élevée, insensibilité au bruit et facilité
d’implémentation et souplesse par rapport aux modifications.

Parmi les algorithmes de placement de pôles utilisés dans la commande numérique, on trouve
les deux méthodes les plus répondues, la méthode polynomiale basée sur les polynômes RST et la
méthode de commande par retour d’état.

L’objectif de notre travail est d’implémenter une commande numérique basée sur le
placement des pôles pour la simulation des systèmes dynamiques et d’étudier l’influence du retard
sur la réponse de la commande de chaque système. Pour ce faire, on a programmé trois systèmes à
différents ordre (1er ordre, 2ème ordre, et supérieur à 2) sous Matlab. En fin, cette technique est
appliquée sur un procédé chimique nommé colonnes à distiller.

Notre mini projet comporte quatre chapitres :


• Chapitre I: Généralité sur la commande numérique ;
• Chapitre II : La commande numérique basée sur le placement des pôles ;
• Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques ;
• Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique.

1
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique

I.1 Introduction
Dans ce chapitre, on va introduire les structures de base et le fonctionnement de la commande
numérique et les différentes classes de systèmes dynamiques.
I.2 Procédés et signaux [1]
Un procédé est décrit comme une boite noire qui introduit une relation entre deux catégories de
signaux :
 Les signaux d'entrée ou signal de commande du procédé.
 Les signaux de sortie ou sorties commandées.
Le cas le plus simple est celui des procédés mono-variables (SISO) qui est étudié dans un premier
temps, la généralisation se fait ensuite au procédés plus complexes. La représentation d'un procédé
mono-variable est donc la suivante :

u (t) Procédé y (t)

Figure I.1 La représentation d'un procédé


Dans tout le manuscrit l’entrée ou commande de procédé est notée par u(t) et la sortie par y(t).
I.3 Structure des systèmes à commande numérique
Le pilotage par ordinateur des procèdes physiques, notamment leur asservissement, est de plus
en plus utilisé dans le milieu industriel pour des raisons de coût et de rapidité d’implémentation. La
commande numérique du procédé est illustrée par la figure I.2 [2].

Yc(k) + e(k) u(t) y(t)


Correcteur CNA Procédé
Consigne -
numérique
h

CAN Capteur

Mesure analogique
Calculateur numérique

Figure I.2 structure de la commande numérique

2
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique

Le principe d’un système à commande numérique est de remplacer la commande analogique


du système par des algorithmes mis en œuvre sur calculateur. Le calculateur numérique nécessitant
un certain temps pour effectuer ces opérations, on introduit alors un découpage temporel des
signaux au niveau du calculateur. Les systèmes à commande numérique considérés présentent donc
un caractère hybride, temps continu - temps discret [2].

Par conséquent, il est nécessaire de réaliser une interface entre le calculateur et le procédé et
cette interface est obtenue à l’aide :

 D’un convertisseur numérique-analogique (CNA) pour convertir les signaux numériques


issus du calculateur dans des signaux analogiques constituant l’entrée du procédé ;
 D’un convertisseur analogique-numérique (CAN) pour convertir les mesures effectuées sur
le procédé et les fournir au calculateur. Il peut arriver que le capteur soit lui-même discret et
qu’il n’y ait donc pas de conversion analogique-numérique à faire.
I.4 Fonction de transfert de la boucle d’asservissement
I.4.1 En boucle ouverte
La figure I.2, montre que la boucle ouverte est formée de deux systèmes numériques en cascade :
calculateur et le processus numérisé, donc la fonction de transfert en boucle ouverte est le produit
de fonction de transfert ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬ሻ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ [3].
‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬ሻ est la fonction de transfert du correcteur (calculateur).
‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ est la fonction de transfert du processus échantillonnée muni de son bloqueur d’ordre zéro.
I.4.2 En boucle fermée

Yc(z) + ℇ(z) U(z) Y(z)


C(z) H(z)
-

Bouclage

Tous les signaux ‫ݕ‬௖ ሺ݇ሻ, ‫ݑ‬ሺ݇ሻ, ‫ݕ‬ሺ݇ሻ݁‫݁ ݐ‬ሺ݇ሻ ont une transformée en z données par les
Figure I.3 : le système de commande en boucle fermée

fonctions ܻ௖ ሺ‫ݖ‬ሻ, ܷሺ‫ݖ‬ሻ, ܻሺ‫ݖ‬ሻ݁‫ ݐ‬ℇሺ‫ݖ‬ሻ respectivement. La figure I.3 exprime la structure de la fonction
de la boucle dans le domaine z, les fonctions de transfert sont :

ܻሺ‫ݖ‬ሻ
En boucle ouverte :

= ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ሺI. 1ሻ
ℇሺ‫ݖ‬ሻ

3
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique


ܻሺ‫ݖ‬ሻ ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬ሻ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ
En boucle fermée :

= ሺI. 2ሻ
ܻ௖ ሺ‫ݖ‬ሻ 1 + ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬ሻ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ
I.5 Transmittance en présence d’un bloqueur d’ordre zéro
Si le système échantillonné en entrée est bloqué sur la période (cas le plus fréquent en commande
numérique), il vient (figure I .4) [4] :

ܻ௖ ܻ
‫ܤ‬଴ ‫ܪ‬ሺ‫݌‬ሻ

‫ܪ‬ሺ‫݌‬ሻ
Figure I.4 : Système avec échantillonnage -bloqueur

ܼܶሺ‫ܤ‬଴ ሺ‫݌‬ሻሺ‫݌‬ሻሻ = ሺ1 − ‫ି ݖ‬ଵ ሻܼܶ ቆ ቇ ሺI. 3ሻ


‫݌‬

I.6 Système comportant un retard pur


Soit le processus comportant un retard pur ܶ௥ = ݀ℎ + ‫ݐ‬௥ avec d entier et ‫ݐ‬௥ < ℎ (figure I.5).

ܻ௖ ܻ
݁ ି்ೝ ௣ ‫ܪ‬ሺ‫݌‬ሻ

En notant ‫ܪ‬௥ ሺ‫݌‬ሻ = ݁ ି்ೝ ௉ ‫ܪ‬ሺ‫݌‬ሻ , il vient ;


Figure 1.5 : système avec retard pur

ܼܶሺ‫ܪ‬௥ ሺ‫݌‬ሻሻ = ‫ି ݖ‬ௗ ܼܶሺ݁ ି௧ೝ ௣ ሻH ሺpሻሻ


Si h est choisi sous- multiple exacte de ܶ௥ , on a : ‫ݐ‬௥ = 0 soit :

ܼܶቀ݁ ିௗ௛ ௣ ‫ܪ‬ሺ‫݌‬ሻቁ = ‫ି ݖ‬ௗ ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ሺI. 4ሻ

I.7 Le système dans le cas discret et continue


I.7.1 Système du 1er ordre

1
On prend un modèle qui correspond à une fonction de transfert sous forme canonique [5]:

Hሺpሻ = k ሺI. 5ሻ
߬p + 1
Hሺpሻ: C’est la fonction du transfert en transformée de Laplace, telle que
K : le gain statique ;
τ : La constante de temps.

4
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique

La fonction du transfert en transformé z est :


൬1 − eି τ ൰
Hሺzሻ = k ୦
ሺI. 6ሻ
൬z − eି τ ൰

I.7.2 Système du 2ème ordre


Système du second ordre est représenté par la fonction de transfert H(p) donnée par.
w୬ଶ
Hሺpሻ = ଶ ሺI. 7ሻ
p + 2ϛw୬ p + w୬ଶ
‫ݓ‬௡ : La pulsation propre de système et ϛ : le coefficient d’amortissement. La fonction du transfert
équivalente en discret est ;

bଵ z + bଶ
Hሺzሻ = ሺI. 8ሻ
zଶ + aଵ z + a ଶ

ϛ‫ݓ‬௡ ϛ‫ݓ‬௡
telle que

ܽଵ = −2ߙߚ, ܽଶ = ߙ ଶ ,ܾଵ = 1 − ߙሺߚ + ߛሻ ݁‫ܾ ݐ‬ଶ = ߙ ଶ + ߙሺ ߛ − ߚሻ


‫ݓ‬ௗ ‫ݓ‬ௗ
Avec
‫ݓ‬ௗ = ‫ݓ‬௡ ඥ1 − ϛଶ , ߚ = cosሺ ‫ݓ‬ௗ ℎሻ, ߛ = sin ሺ ‫ݓ‬ௗ ℎሻ,ߙ = ݁ ିϛ௪೙ ௛
,
I.8 Stabile des systèmes numériques
I.8.1 Critère Nyquist

‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬ሻ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ
La fonction de transfert du système en boucle fermée est ;

‫ܨ‬஻ி ሺ‫ݖ‬ሻ = ሺI. 9ሻ


1 + ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬ሻ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ

point (0,0) des racines du polynôme caractéristique 1 + ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬ሻ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ = 0, le contour de Nyquist est
L’étude de la stabilité du système asservi revient à la position par rapport à un cercle unité centré au

défini comme étant le cercle unité parcouru dans le sens trigonométrique, donc le contour fermé C
s’écrit comme, ‫ = ܥ‬൛‫ ݁ = ݖ‬௝௪ , ‫[߳ݓ‬−ߨ, ߨ]ൟ

5
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique

Figure. I. 6 : contour de Nyquist


I.8.2 Critère de Jury
Un système à temps discret est dit stable si chaque séquence d’entrée bornée produit une
séquence de sortie bornée [2].
Pour qu’un système à temps discret de la fonction de transfert H(z) soit stable il faut que
tous les pôles de H(z) soient situés à l’intérieur du cercle unité du plan z. Cette condition peut être
déduite de système continu et sachant que z=ehp et cette application transforme le demi plan ouvert
gauche au plan p à l’intérieur du cercle unité de plan z.
Dans le cas de système continu, on utilise le critère de Routh pour tester la stabilité. Pour le

‫ܦ‬ሺ‫ݖ‬ሻ = ܽ଴ ‫ ݖ‬௡ + ܽଵ ‫ ݖ‬௡ିଵ + ⋯ + ܽ௡ ሺI. 10ሻ


cas de systèmes discrets on utilise le critère de jury. Pour une équation caractéristique de la forme :

Tableau I .1 : critère de Jury


Table de Jury Réglage de formation

ܽ଴ ܽଵ ܽଶ ܽଷ ܽସ Les coefficients de D(z) selon les puissances


ܽସ ܽଷ ܽଶ ܽଵ ܽ଴ décroissante de z. avec D(z) arrangé pour que
ܽ଴ = 1 , ‫ܭ‬ଵ = ௔ర

ܾ଴ ܾଵ ܾଶ ܾଷ 0 ሺ1ère ligne aሻ −‫ܭ‬ଵ ∗ ሺ 2ème ligne aሻ


ܾଷ ܾଶ ܾଵ ܾ଴ ܾଷ
‫ܭ‬ଶ =
ܾ଴

ܿ଴ ܿଵ ܿଶ 0 ሺ1ère ligne bሻ −‫ܭ‬ଶ ∗ ሺ 2ème ligne bሻ


ܿଶ ܿଵ ܿ଴ ܿଶ
‫ܭ‬ଷ =
ܿ଴

݀଴ ݀ଵ 0 ሺ1ère ligne cሻ −‫ܭ‬ଷ ∗ ሺ 2ème ligne cሻ


݀ଵ ݀଴ ݀ଵ
‫ܭ‬ସ =
݀଴

݁଴ ሺ1ère ligne dሻ −‫ܭ‬ସ ∗ ሺ 2ème ligne dሻ

6
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique

Jury à démontrer que toutes les racines de l’équation (I.10) sont dans le cercle unité si et
seulement si tous les premiers éléments (b0 ; c0 ; d0 ;…) sont tous positives. Il faut au départ arranger
D(z) pour que a0=1 ensuite procéder. Dans ces conditions {(b0 ; c0 ; d0 ;…) positive}, la condition
e0>0 est équivalente aux conditions {(D(1)>0) et ((-1)n D(-1)>0)}. Ces deux conditions nécessaires
pour la stabilité et doivent être testées avant même de former la table. Il faut aussi noter qu’en cas
d’instabilité, le nombre de pôle en dehors du cercle unité est égal au nombre des a0, b0, c0, d0 et e0...
I.9 Précision des systèmes asservis échantillonnés
L’erreur d’asservissement est définie comme étant l´écart entre la consigne et la grandeur à
régler. L’analyse de l’erreur en régime permanent est très importante parce qu’elle nous donne une
mesure de la qualité de l’asservissement en termes de précision statique. Dans cette section nous
étudions l’erreur permanente d’asservissement en supposant que le système bouclé est stable [2]. Le

ܻ௖ ሺ‫ݖ‬ሻ
signal d’erreur est :

‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ = ሺ‫ܫ‬. 11ሻ


1 + ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬ሻ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ሻ
D’après le théorème de la valeur finale pour les systèmes à temps discret, on peut calculer
l’expression de l’erreur en régime établi par ;
ℇஶ = limሺ‫ ݖ‬− 1ሻ ‫ܧ‬ሺ‫ݖ‬ሻ ሺI. 12ሻ
௭→ଵ

en ‫ ݁ = ݖ‬଴ = 1. Ainsi, si la somme des coefficients du dénominateur de la fonction de transfert du


Dans le cas d’un système à temps discret, une intégration est caractérisée par la Présence d’un pôle

système considérée est nulle alors le système comporte au moins un intégrateur. Mettons

1 ܰሺ‫ݖ‬ሻ
maintenant en évidence le pole z = 1 de multiplicité m de la fonction de transfert en boucle ouverte :

‫ܨ‬஻଴ ሺ‫ݖ‬ሻ = ሺI. 13ሻ


ሺ‫ ݖ‬− 1ሻ ‫ܦ‬ሺ‫ݖ‬ሻ

Avec N(z), D(z) des polynômes de degrés appropriés. Soit la constante K définie par N(1)/D(1).
L’entier m est appelée la classe du système en boucle ouverte.
• Entrée échelon : Dans ce cas l’erreur statique est également appelée écart permanent

‫ܧ‬଴ ‫ݖ‬
d’ordre 0. Alors, l’entrée s’écrit comme :

ܻ௖ ሺ‫ݖ‬ሻ = ሺI. 14ሻ


‫ݖ‬−1

‫ܧ‬଴
Et donc :

‫ܧ‬଴
ℇஶ = lim = ൝1 + ݇ ‫ = ݉ ݅ݏ‬0 ሺI. 15ሻ
௭→ଵ 1 + ‫ܨ‬஻ை ሺ‫ݖ‬ሻ
0 ‫ > ݉ ݅ݏ‬0

7
Chapitre I : Généralité sur la commande numérique

• Entrée rampe : l’entrée s’écrit comme :

ܸ଴ ‫ݖ‬
ܻ௖ ሺ‫ݖ‬ሻ = ሺI. 16ሻ
ሺ‫ ݖ‬− 1ሻଶ

∞ ‫ = ݉ ݅ݏ‬0
Et donc :

ܸ଴ ܸ଴
ℇஶ = lim =൞ ‫ = ݉ ݅ݏ‬1  ሺI. 17ሻ
௭→ଵ ሺ‫ ݖ‬− 1ሻ1 + ‫ܨ‬஻ை ሺ‫ݖ‬ሻ ݇
0 ‫ > ݉ ݅ݏ‬1
I.10 Conclusion
Dans ce chapitre, on a présenté la commande numérique qui comporte un régulateur. Celle-
ci permet de commander plusieurs systèmes définis par leur fonction de transfert. Le teste de
stabilité peut être effectué par plusieurs méthodes, on peut citer les plus utilisées à savoir la
méthode graphique appelée Nyquist et la méthode algébrique nommée Jury.

8
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles

II.1 Introduction

Ce chapitre est entièrement dévolu au régulateur RST, ce nom prevenant des trois
polynômes qu’il fait intervenir. Le régulateur RST est défini dans le reste de chapitre, temps en
temps, il est obligatoire d’introduire un intégrateur pour assurer l’erreur statique nulle. La méthode
de synthèse du régulateur RST avec retard est mise en œuvre.

II.2 Régulateur RST

II.2.1 Définition

Un régulateur RST est un organe de contrôle permettant d’effectuer une régulation en boucle
fermée d’un système industriel. Autre mot dit, c’est un correcteur couramment utilisé dans les
systèmes de commande numérique. Le sigle RST vient du nom des 3 polynômes doivent être
déterminés afin d'obtenir une commande efficace. La synthèse de ce type de correcteur s'effectue
par placement de pôles. La résolution du système met en œuvre un polynôme de poursuite [6]. La
structure générale du régulateur de RST est représentée ci-dessous.

ܻ௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ ܻሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ


) ܷሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ Hሺz ିଵ ሻ
RST

Bouclage

Figure II.1 schéma fonctionnel du montage en asservissement avec un régulateur RST [6]

ܻ௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ , ܷሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ ݁‫ܻ ݐ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ dénotent les grandeurs de consigne, de commande et de sortie à régler
respectivement, la fonction du procédé est donnée par cette forme rationnelle strictement propre
avec un retard d.

ିଵ ሻ
‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ =‫ݖ‬ −݀
ሺII. 1ሻ
‫ܣ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ

9
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles

Le degré de polynôme Aሺz ିଵ ሻ est strictement plus grand que celui de polynôme Bሺz ିଵ ሻ. Aሺz ିଵ ሻ est
monique et Aሺz ିଵ ሻ et Bሺz ିଵ ሻ n’ont aucun facteur commun, l’algorithme de réglage complet est
décrit par l’équation polynomiale suivante :

ܴሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻܷሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ܶሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻܻ௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ − ܵሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻܻሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ ሺII. 2ሻ

et la fonction de transfert en boucle fermée est :


ܻሺ‫ݖ‬−1 ሻ ‫ݖ‬−݀ ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ ܶሺ‫ݖ‬−1 ሻ
= ሺII. 3ሻ
ܻ௖ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ ‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ ܴሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ݖ‬−݀ ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ ܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ

Le polynôme Rሺz ିଵ ሻest choisi monique de degré p : = Rሺz ିଵ ሻ = ࢠିࢊ ሺ1 + rଵ z ିଵ + ⋯ + r୮ z ି୮ ሻ

Dénotons σ le degré du polynôme S (z ିଵ) : = S ሺz ିଵ ሻ =s଴ + sଵ z ିଵ + ⋯ + sσ z ିσ

Et soit τ le dégrée de polynôme Tሺz ିଵ ሻ : Tሺz ିଵ ሻ =t ଴ + tଵ z ିଵ + ⋯ + t τ t ଴ z ିτ

II.2.2 Effet de l’intégrateur

Considérons maintenant le montage régulateur, dans lequel la consigne yc(k)=0 tandis


qu’une addition analogique w(t) agit de manière additive en amont du processus à régler.

ܹሺ‫ି ݖ‬ଵ)
ܻ௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ =0 ܷሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ ܻሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
ܶሺ‫ݖ‬ ିଵ
ሻ - 1 + ‫ܪ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
ܴሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
+
+

Bouclage

ܵሺ‫ି ݖ‬ଵ )

Figure II.2 : schéma fonctionnel du montage en intégrateur avec un régulateur RST [6]

On déduit l’influence de perturbation sur la grandeur à régler par :

ିଵ ሻ ିଵ ሻ‫ܪ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ ିଵ ሻ
ܵሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
ܻሺ‫ݖ‬ = ܹሺ‫ݖ‬ + ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ ൭− ܻሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ൱ ሺII. 4ሻ
ܴሺܼ ିଵ ሻ

10
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles

D’où, en posant

ௌ൫௭ షభ ൯
‫ܭ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ሺII. 5ሻ
ோሺ௓ షభ ሻ

Alors
ܹሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܪ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
ܻሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ሺII. 6ሻ
1 + ‫ܭ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܪ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
La nécessité pour rejeter des perturbations, de la présence de α effets intégrateurs, obtenus en
remplaçant dans tous les développements précédents et venir R ሺ‫ି ݖ‬ଵ ) par ሺ1 − ‫ି ݖ‬ଵ ሻ஑ ܴሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ, la
ௌሺ௭ షభ ሻ
fonction de transfert ‫ ܭ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = , doit alors être échangée avec ;
ோሺ௭ షభ ሻ

ܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ
‫ܭ‬ሺ‫ ݖ‬ሻ =
−1
ሺII. 7ሻ
ሺ1 − ‫ݖ‬−1 ሻఈ ܴሺ‫ݖ‬−1 ሻ

ܶሺ‫ݖ‬−1 ሻ ்ሺ௭ షభ ሻ
ሺଵି௭ షభ ሻഀ ோሺ௭ షభ ሻ
et ܴሺ‫ݖ‬−1ሻ avec :

II.3 Synthèse du régulateur RST avec un retard

II.3.1 Principe de la synthèse

La fonction de transfert du montage en asservissement avec retard d est citée dans l’équation (II.3).
Les polynômesܴሺ‫ݖ‬−1), S (‫ି ݖ‬ଵ ) et ܶሺ‫ݖ‬−1) du régulateur RST sont dimensionnées afin que cette
fonction de transfert en boucle fermée soit identique à la fonction de transfert ‫ܪ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ d’un
modèle à poursuivre (modèle de référence), donnée par l’utilisateur ;

‫ܤ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ
‫ܪ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ݖ‬−݀ ሺII. 8ሻ
‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ

‫ܪ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ est une fonction rationnelle propre ; de plus, le polynôme ‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ est monique et ses
zéros sont tous à l’intérieur du cercle unité. la figure II.3 illustre cette méthode.

11
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles

ܻ௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ ܷሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ


ܶሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ - 1 ‫ି ݖ‬ௗ ‫ܪ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ ܻሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
ܴሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
+
ܶሺ‫ݖ‬ ሻ ‫ݖ‬ ‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ ሻ
Bouclage

ܵሺ‫ି ݖ‬ଵ )

ܵሺ‫ݖ‬
=

ܻሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
ܻ௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
‫ି ݖ‬ௗ ‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
‫ܪ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ =
‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬ሻ

Figure II.3 : principe de la synthèse du régulateur RST avec un retard

Les pôles du système en boucle fermée sont positionnés dans des endroits permettant de satisfaire
des spécifications sur l’amortissement du régime transitoire. De par la structure de l’architecture
classique, ce positionnement est limité à certaines régions du plan complexe et les spécifications ne
peuvent pas toujours être vérifiées. L’approche présente un aspect empirique, impossible à
transcrire sous une forme algébrique. Le dimensionnement du régulateur RST généralise
considérablement la synthèse dans le lieu des pôles. On désire toujours placer les pôles du système
en boucle fermée dans le but de maîtriser le régime transitoire. Toutefois, il est possible de
distribuer ces pôles, qui sont des zéros du polynôme ‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ, arbitrairement dans le plan complexe.
De plus, le degré de ‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ n’est forcément égal à celui de Aሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻRሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ + ‫ି ݖ‬ௗ Bሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻSሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ, en
fait, un modèle à poursuivre très simple, avec un polynôme ‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ de degré nettement inferieure à
celui de (Aሺ‫ݖ‬−1 ሻRሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ݖ‬−݀ Bሺ‫ݖ‬−1 ሻSሺ‫ݖ‬−1 ሻ .
Le modèle à poursuivre ‫ܪ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ doit être choisi de sorte que l’erreur permanente d’asservissement
lim௭→ஶ ሺ‫ݕ‬௖ ሺ݇ሻ − ‫ݕ‬ሺ݇ሻሻ vérifier les spécifications. En fin, la synthèse provoque l’égalité :

‫ݖ‬−݀ ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܶሺ‫ݖ‬−1 ሻ


‫ܪ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ሺII. 9ሻ
‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܴሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ݖ‬−݀ ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ

12
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles

II.3.2 Simplification des zéros du système à régler

La synthèse d’un régulateur RST consiste à déterminer les polynômes R(‫ି ݖ‬ଵ z), S(‫ି ݖ‬ଵ ) et T(z)
afin que :

‫ݖ‬−݀ ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܶሺ‫ݖ‬−1 ሻ ‫ݖ‬−݀ ‫ܤ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ


= ሺII. 10ሻ
‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܴሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ݖ‬−݀ ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ ‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ

Le polynôme ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ) est factorisé en un facteur Bା ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ, qui sera également un facteur du
polynôme Aሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻRሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ + Bሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻSሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ pour obtenir des simplifications dans (II.10), et un facteur
B ି ሺzሻ , dont aucun zéro n’est racine de Aሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ Rሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ + ‫ି ݖ‬ௗ Bሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ Sሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ et

‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ ିܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܤ‬ା ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ ሺII. 11ሻ

Les zéros de ‫ ି ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ doivent êtres des zéros de B୫ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ donc ; ‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ ିܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܤ‬௠

ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ, les
zéros ‫ ܤ‬ା ሺ‫ݖ‬−1 ሻ sont par conséquent, des zéros de ܴሺ‫ݖ‬−1) ce traduit par, ܴሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬ା ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻܴᇱ ሺ‫ି ݖ‬ଵ). A
partir de ces simplifications, on obtient une équation sous la forme :

‫ݖ‬−݀ ܶሺ‫ݖ‬−1 ሻ ‫ܤ‬′௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ


=‫ݖ‬ −݀
ሺII. 12ሻ
‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܴ ᇱ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ݖ‬−݀ ‫ ି ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ ‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ

Il découle de cette égalité que le polynôme Tሺ‫ݖ‬−1 ሻ est égale au polynôme B′୫ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ ; à un
polynôme A଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ en facteur près, et que ‫ܣ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻܴᇱ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ + ‫ି ݖ‬ௗ ‫ ିܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻܵሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ est égal à A୫ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ
au même facteur A଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ près ;

ܶሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ ܤ‬ᇱ ௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ‫ܣ‬଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ ሺII. 113ሻ

‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܴ ᇱ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ݖ‬−݀ ‫ ି ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ‫ܣ‬଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ ሺII. 14ሻ

II.3.3 Equation de Diophantine

Soient des polynômes‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ),‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ) et ‫ܥ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ) dont les coefficients sont des nombres
réels ܺሺ‫ݖ‬−1 ) et ܸሺ‫ି ݖ‬ଵ ) inconnus. L’égalité polynomiale est appelée équation de Diophantine :

Aሺ‫ݖ‬−1 ሻXሺ‫ݖ‬−1 ሻ + Bሺ‫ݖ‬−1 ሻVሺ‫ݖ‬−1 ሻ = Cሺ‫ݖ‬−1 ሻ ሺII. 15ሻ

Théorème de Diophantine possède une solution ܺሺ‫ݖ‬−1 ) et ܸሺ‫ݖ‬−1) si et seulement si le pus grand
commun diviseur de ‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ) et ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1) est un facteur de ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬−1 ).
Si ܺ଴ ሺ‫ݖ‬−1) et ܸ଴ ሺ‫ି ݖ‬ଵ) est une solution de l’équation de Diophantine alors :

13
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles

Aሺ‫ݖ‬−1 ሻX଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ + Bሺ‫ݖ‬−1 ሻV଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = Cሺ‫ݖ‬−1 ሻ ሺII. 16ሻ

Dans ce cas,ܺሺ‫ି ݖ‬ଵ ) =ܺ଴ ሺ‫ି ݖ‬ଵ) +Q (‫ି ݖ‬ଵ ) B (‫ି ݖ‬ଵ ) et, V (‫ି ݖ‬ଵ ) = V0(‫ି ݖ‬ଵ ) -Q (‫ି ݖ‬ଵ ) A (‫ି ݖ‬ଵ ), ou Q(‫ି ݖ‬ଵ ) est un
polynôme quelconque, constitue aussi une solution ; en effet ;

Aሺ‫ݖ‬−1 ሻሺX଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ + Qሺ‫ݖ‬−1 ሻBሺ‫ݖ‬−1 ሻሻ + Bሺ‫ݖ‬−1 ሻሺV଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ − Qሺ‫ݖ‬−1 ሻAሺ‫ݖ‬−1 ሻሻ
= Aሺ‫ݖ‬−1 ሻX଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ + Bሺ‫ݖ‬−1 ሻV଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = Cሺ‫ݖ‬−1 ሻ ሺII. 17ሻ
Les polynômes ܺሺ‫ݖ‬−1 ሻ et ܸሺ‫ݖ‬−1 ሻ constituent une solution de l’équation Diophantine vérifiant
deg ሺܵሺ‫ݖ‬−1 ሻሻ < deg ሺ‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻሻ.
Une façon de résoudre l’équation de Diophantine consiste à égaler les coefficients des
termes de même degré des polynômes Aሺ‫ݖ‬−1 ሻXሺ‫ݖ‬−1 ሻ + Bሺ‫ݖ‬−1 ሻVሺ‫ݖ‬−1 ሻ et Cሺ‫ݖ‬−1 ሻ. Il en découle un
système d’équations algébriques linéaire donnant les coefficients inconnus des polynômes Xሺ‫ݖ‬−1 ሻ
et Vሺ‫ݖ‬−1 ሻ. Dans le contexte de la synthèse du régulateur RST, le système linéaire associe à
l’équation Diophantine présente le plus souvent l’allure suivante :

… 0 0 0 … 0 ‫ݔ‬ଵ ܿଵ − ܽଵ
‫ ۍ‬1 0 ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ‫ݔ ۍ ې‬ଶ ‫ܿ ۍ ې‬ଶ − ܽଶ ‫ې‬
ܽ 1 ⋱ ⋮
‫ܽ ێ‬ଵ ܽଵ ܾ଴ 0 ⋱ 0 ‫ێ ۑ ⋮ ێۑ‬ ‫ۑ‬
‫ ێ‬ଶ ⋱ 0 ⋱ ⋮
ܽଶ ⋱ 1 ܾଵ ܾ଴ ⋮ ‫ێ ۑ ⋮ ێۑ‬ ⋮ ‫ۑ‬
‫⋮ ێ‬ ⋱ ܽଵ ܾଵ
⋱ 0 ‫ݔێ ۑ‬ఋ௑ ‫ܿێ ۑ‬ఋ஺ − ܽఋ஺ ‫ۑ‬
‫⋮ ێ‬ ⋮
⋱ ܽଶ
ܾଶ ⋱ ܾ ‫ۑ‬
଴ ‫ݒ ێ‬଴ ‫ܿ ێ = ۑ‬ఋ஺ାଵ ‫ۑ‬ ሺII. 18ሻ
‫⋮ ܽێ‬ ⋮
⋱ ⋮ ܾଶ ⋱ ‫ۑ‬
‫ ێ‬ఋ஺ ⋮ ⋮ ܾఋ஻ ⋮ ⋱ ܾଵ ‫ݒ ێ ۑ‬ଵ ‫ܿ ێ ۑ‬ఋ஺ାଶ ‫ۑ‬
ܽఋ஺ ⋱ ⋮ ⋱ ܾଶ ‫ێ ۑ ⋮ ێ ۑ‬ ⋮ ‫ۑ‬
‫ ێ‬0 ⋱ ⋮ 0 ܾఋ஻

‫⋮ ێ‬ ⋮ ⋮ ‫ۑ‬ ‫ێ‬ ⋮ ‫ۑ‬ ‫ێ‬ ⋮ ‫ۑ‬
… ܽ ⋮ ⋮
‫ ۏ‬0 0 … ܾ ‫ݒۏ ے‬ఋ௏ ‫ܿ ۏ ے‬ఋ௑ାఋ௏ାଵ ‫ے‬
ఋ஺
0 0 ఋ஻

Tel que
‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = 1 + ܽ1 ‫ݖ‬−1 + ⋯ + ܽߜ‫ݖ ܣ‬−ߜ‫ ܣ‬, ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ܾ0 + ܾ1 ‫ݖ‬−1 + ⋯ + ܾߜ‫ݖ ܤ‬−ߜ‫ܤ‬
ܺሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ݔ‬0 + ‫ݔ‬1 ‫ݖ‬−1 + ⋯ + ‫ݖ ܺߜݔ‬−ߜܺ , ܸሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ݒ‬0 + ‫ݒ‬1 ‫ݖ‬−1 + ⋯ + ‫ݖ ܸߜݒ‬−ߜܸ
‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ܿ0 + ܿ1 ‫ݖ‬−1 + ⋯ + ܾߜܺ+ߜܸ ‫ݖ‬−ሺߜܺ+ߜܸ+1ሻ

II.3.4 Choix du modèle à poursuivre

Le modèle à poursuivre est généralement très simple, d’ordre peu élevé, garantissant
globalement les caractéristiques souhaitées en boucle fermée. Toutefois, le numérateur ‫ܤ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ du
ce modèle vérifie ‫ܤ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ ି ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ‫ܤ‬௠

ሺ‫ݖ‬−1 ሻ un choix possible est le suivant.

‫ ି ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܲሺ1ሻ
‫ ି ܤ‬ሺ1ሻ
‫ܪ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ሺII. 19ሻ
‫ ݖ‬ௗ ܲሺ‫ݖ‬−1 ሻ

14
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles

஻ష ൫௭ షభ ൯௉ሺଵሻ
Dans ce cas : ‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = , ‫ܤ‬௠ ′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = , ‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ ݖ‬ௗ ܲሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
௉ሺଵሻ
஻ష ሺଵሻ ஻ష ሺଵሻ

Le facteur ‫ ݖ‬ௗ dans ‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ), provoquant un retard de d périodes d’échantillonnage. Le


୔ሺଵሻ
assure Hm(1)=1. le polynôme ܲሺ‫ି ݖ‬ଵ ) est monique et de degré 1 ou 2 selon que des
୆ష ሺଵሻ
nombre

oscillations de la grandeur à régler sont bannies ou tolérées, respectivement :

ܲሺ‫ݖ‬−1 ሻ = 1 + ܿ‫ି ݖ‬ଵ , ܲሺ‫ݖ‬−1 ሻ = 1 + ܿଵ ‫ݖ‬−1 + ܿଶ ‫ି ݖ‬ଶ .

II.3.5 Algorithme synthèse du régulateur RST


Algorithme synthèse du régulateur RST est résumé sous la forme d’un tableau suivant ;

Tableau II.1 : synthèse du régulateur SRT avec un retard


Données
‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ et ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ, d

Spécifications
‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ, B୫ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ et ‫ܣ‬଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ

Conditions
‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ et ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ n’ont aucun facteur commun
‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ ି ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ‫ܤ‬ା ሺ‫ݖ‬−1 ሻ
B୫ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ ି ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻB୫
ᇱ ሺ −1 ሻ
‫ݖ‬
deg൫‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ൯ − deg൫‫ܤ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ൯ ≥ deg൫‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ൯ − deg ሺ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻሻ
deg ሺ‫ܣ‬଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻሻ ≥ 2 deg൫‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ൯ − deg൫‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ൯ − 1
deg ሺܴሺ‫ݖ‬−1 ሻሻ = deg ሺ‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ + deg ሺ‫ܣ‬଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ − deg ሺ‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻሻ+d
deg ሺܵሺ‫ݖ‬−1 ሻሻ = deg൫‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ൯ − 1

Etape 1
Résoudre ‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܴሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ݖ‬−݀ ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ ‫ܣ‬଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ

Etape 2
Calculer ܶሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܤ‬′௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ‫ܣ‬଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ

15
Chapitre II : la commande numérique basée sur le placement de pôles

II.4 Conclusion

La synthèse de régulateur RST offre une solution attractive pour l’implémentation d’une loi
de commande. L’intérêt de cette approche est de proposer une solution algorithmique au problème
de synthèse, permettant ainsi une mise en place aisée de procédure de calcul automatisée des
paramètres du régulateur. Le calcul des polynômes du régulateur s’effectue en deux étapes :

1. La résolution d’équation Diophantine principale conduisant aux polynômes R (‫ି ݖ‬ଵ ) et ܵሺ‫ݖ‬−1 ) ;
2. Calcul de polynôme ܶሺ‫ݖ‬−1 ) déterminé soit de manière à assurer un gain unitaire en boucle fermé
si la consigne de référence est un polynôme temporel d’ordre supérieur à 1.

16
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

III.1 Introduction

Dans ce chapitre, on va présenter l’application du régulateur RST sur différents systèmes dy-
namiques, à savoir, les systèmes du premier ordre avec et sans retard, les systèmes du deuxième
ordre avec et sans retard et celui de l’ordre supérieur à 2 avec retard.

III.2 Simulation des systèmes dynamiques par le régulateur RST

III.2.1 systèmes du 1er ordre sans et avec retard

Système du premier l’ordre est représenté par la fonction de transfert :


1
‫ܪ‬ሺ‫݌‬ሻ = ݁ ିௗ௛ ݇
߬‫ ݌‬+ 1
La fonction transfert du système est donnée par :

൬1 − ݁ ି ఛ ൰ ‫ି ݖ‬ଵ
‫ܪ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ି ݖ‬ௗ ݇ ௛
൬1 − ሺ݁ ି ఛ ሻ‫ି ݖ‬ଵ ൰

Telle que d : c’est un retard du système. k : Gain global du système ; h : Période d'échantillon-
nage en seconde ; τ : Constante de temps du système ;
a) Sans retard (d=0)
Algorithme
Les données
k, h, τ et ka : Nombre de coups d'horloge, afin d'atteindre 95% de la valeur finale ;
஻൫௭ షభ ൯ ೓ ೓
‫ܪ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ஺ሺ௭ షభ ሻ ; ‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ݇ ൬1 − ݁ ି τ ൰ ‫ି ݖ‬ଵ et ‫ܣ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ൬1 − ݁ ି τ ‫ି ݖ‬ଵ ൰,

Le choix des polynômes P, A0 , Bm, Am et Hm



ܲሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 − ݁ ି ୪୭୥ቀౡ౗ቁ ‫ି ݖ‬ଵ ; ‫ ି ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ , ‫ܣ‬଴ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1

௉ሺଵሻ
‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬௠
′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ି ି ܤ‬ଵ ′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
ሺ‫ ݖ‬ሻ ;‫ܤ‬௠ = ஻ష ሺଵሻ;ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 − ݁ ି ୪୭୥ቀౡ౗ቁ ‫ି ݖ‬ଵ

‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ


‫ܪ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ =
‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
Résolution de l’équation de Diophantine
En choisi : R(‫ି ݖ‬ଵ )=1 ; donc : S(‫ି ݖ‬ଵ )=s0
ܶሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬௠
′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܣ‬ ିଵ
଴ ሺ‫ ݖ‬ሻ

Tracés de u(t) et y(t)


yc(t) = un échelon unitaire.

17
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

Résultats de simulation
k=1, τ=0.1, ka=5
la réponse de système Y
1.5

1
Y (t)

0.5

h=0,1
h=0,5
h=1
0
0 50 100 150
t

Figure III.1 : influence de la période d’échantillonnage sur la réponse du système 1er ordre

la commande de système u
1.5

1
u(t)

h=0,1
0.5 h=0,5
h=1
0 50 100 150
t

Figure III.2 : influence de la période d’échantillonnage sur la commande du système 1er ordre

b) Avec retard (d)


Algorithme
Les données
Ce sont les mêmes données que dans l’algorithme du système du 1er ordre sans retard sauf ici, on
impose un retard(d).
‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
‫ܪ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ି ݖ‬ௗ
‫ܣ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
೓ ೓
‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ݇ሺ1 − ݁ ି τ ሻ‫ି ݖ‬ଵ et ‫ܣ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 − ݁ ି τ ‫ି ݖ‬ଵ

18
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

Le choix des polynômes P, A0 , Bm, Am et Hm



ܲሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 − ݁ ି ୪୭୥ቀౡ౗ቁ ‫ି ݖ‬ଵ , ‫ܣ‬଴ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1

௉ሺଵሻ ି ୪୭୥ቀ ቁ
‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬௠
′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ି ି ܤ‬ଵ
ሺ‫ ݖ‬ሻ ; ‫ܤ‬௠

ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ;‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 − ݁ ౡ౗ ‫ି ݖ‬ଵ ;
஻ష ሺଵሻ

‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ


‫ܪ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ି ݖ‬ௗ
‫ܣ‬௠ ‫ି ݖ‬ଵ
Résolution de l’équation de Diophantine
′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܣ‬
en choisi : ܴሺ‫ି ݖ‬ଵ)= ‫ି ݖ‬ௗ ; donc : ܵሺ‫ି ݖ‬ଵ)= s0‫ି ݖ‬ଵ ;ܶሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬௠ ିଵ
଴ ሺ‫ ݖ‬ሻ

Tracés u(t) et y(t)


yc(t) = un échelon unitaire.
Résultats de simulation
k=1, τ=0.1, ka=5, h=0.1
la réponse de système Y

1.2

0.8
Y(t)

0.6

0.4

0.2
d=1
d=2
d=3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Figure III.3 : influence du retard sur la réponse du système 1er ordre


la commande u

1.2

0.8
u(t)

0.6

0.4

0.2
d=1
d=2
d=3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Figure III.4 : influence du retard la commande du 1er ordre

19
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

c) Interprétation des résultats


• A partir de la figure.III.1.et la figure.III.2, la réponse du système et la commande sont plus
rapides pour un temps d’échantillonnage plus petit.
• A partir de la figure.III.3.et la figure.III.4, la réponse du système et la commande sont plus
retardées pour une valeur de retard plus grande mais, pour un retard inférieur ou égal à la pé-
riode d’échantillonnage (d=1) le retard n’influence pas sur la réponse de la commande.
III.2.2 Systèmes du 2ème ordre sans et avec retard
Système du 2ème ordre est représenté par la fonction de transfert :
݇‫ݓ‬௡ଶ
‫ܪ‬ሺ‫݌‬ሻ = ‫ି ݖ‬ௗ
‫݌‬ଶ + 2ϛ‫ݓ‬௡ ‫ ݌‬+ ‫ݓ‬௡ଶ
La fonction transfert du système en temps discret est donnée par :

ିଵ ሻ
ܾଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܾଶ ‫ି ݖ‬ଶ
‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ =‫ݖ‬ ିௗ
݇
1 + ܽଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽଶ ‫ି ݖ‬ଶ
telle que :
wn : la pulsation propre ; ϛ : le coefficient d''amortissement.
‫ݓ‬ௗ = ‫ݓ‬௡ ඥ1 − ϛଶ ,ߚ = cosሺ ‫ݓ‬ௗ ℎሻ ,ߛ = sin ሺ ‫ݓ‬ௗ ℎሻ, ߙ = ݁ ିϛ௪೙ ௛ , ܽଵ = −2ߙߚ
ϛ‫ݓ‬௡ ϛ‫ݓ‬௡
ܽଶ = ߙ ଶ ,ܾଵ = 1 − ߙሺߚ + ߛሻ ݁‫ܾ ݐ‬ଶ = ߙ ଶ + ߙሺ ߛ − ߚሻ
‫ݓ‬ௗ ‫ݓ‬ௗ
a) sans retard
Algorithme
Les données : k, h, wn et ϛ

ିଵ ሻ
ܾଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܾଶ ‫ି ݖ‬ଶ
‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ =
1 + ܽଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽଶ ‫ି ݖ‬ଶ
‫ܣ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ܾଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܾଶ ‫ି ݖ‬ଶ ,‫ܣ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 + ܽଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽଶ ‫ି ݖ‬ଶ
Le choix A0 ,P, Ac C, Bm Am et Hm
Soit :‫ܣ‬଴ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ሺ1 + ܽ଴ ‫ି ݖ‬ଵ ሻଶ, ܲሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܣ‬௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 + ܽ௠ଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽ௠ଶ ‫ି ݖ‬ଶ ,
‫ ି ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
‫ܥ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܣ‬଴ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܣ‬௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 + ܿଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܿଶ ‫ି ݖ‬ଶ + ܿଷ ‫ି ݖ‬ଷ + ܿସ ‫ି ݖ‬ସ
telle que :
ܽ଴ = ݁ _ఈ௛ ,ܽ௠ଵ = −2݁ ିϛ௪೙ ௛ cosሺ‫ݓ‬ௗ ℎሻ,ܽ௠ଶ = ݁ _ଶϛ௪೙ ௛
ܿଵ = 2ܽ଴ + ܽ௠ଵ ,ܿଶ = 2ܽ଴ ܽ௠ଵ + ܽ௠ଶ ܽ଴ ଶ ,ܿଷ = ܽ௠ଵ ܽ଴ ଶ + 2ܽ௠ଶ ܽ଴ ,ܿସ = ܽ௠ଶ ܽ଴ ଶ
௉ሺଵሻ
‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬௠
′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ି ି ܤ‬ଵ
ሺ‫ ݖ‬ሻ ; ‫ܤ‬௠

ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ஻ష ሺଵሻ ;‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 + ܽ௠ଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽ௠ଶ ‫ି ݖ‬ଶ ;

20
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ


‫ܪ‬௠ ሺ‫ݖ‬ ିଵ
ሻ=
‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
Résolution de l’équation de Diophantine
‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܴሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ
ܴሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 + ‫ݎ‬ଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ‫ݎ‬ଶ ‫ି ݖ‬ଶ
ܵሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ݏ‬଴ + ‫ݏ‬ଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ‫ݏ‬ଶ ‫ି ݖ‬ଶ
ܶሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬௠
′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܣ‬ ିଵ
଴ ሺ‫ ݖ‬ሻ

Trace u(t) et y(t)


yc(t)= un échelon unitaire.
Résultats de simulation
k=1, ϛ=0.707, h=0.1
la réponse de système Y
1.5

1
Y (t )

0.5

wn=0,1
wn=0,5
wn=1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
t

Figure III.5 : influence de la pulsation propre sur la réponse du système du 2ème ordre
la commande u

1.2

0.8
u(t)

0.6

0.4

0.2
wn=0,1
wn=0,5
wn=1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
t

Figure III.6 : influence de la pulsation propre sur la commande du 2ème ordre

21
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

k=1, ϛ=0.707, wn=1


la réponse de système Y
1.5

1
Y (t )

0.5

h=0,1
h=0,5
h=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t

Figure III.7 : influence de la période d’echantionnage sur la réponse de système du 2ème ordre

la commande u

1.2

0.8
u (t)

0.6

0.4

0.2
h=0,1
hi=0,5
h=1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t

Figure III.8 : influence de la période d’échantillonnage sur la commande du 2ème ordre

22
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

k=1, wn=1 h=0.1


la réponse de système Y
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Y (t)

0.8

0.6

0.4

0.2 psi=0,1
psi=0,7
psi=0,9
0
0 10 20 30 40 50 60
t

Figure III.9 : influence de ϛ sur la réponse du système du 2ème ordre

la commande u

1.2

0.8
u (t)

0.6

0.4

0.2
psi=0,1
psi=0,7
psi=0,9
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
t

Figure III.10 : influence de ϛ sur la commande du système du 2ème ordre

23
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

b) Avec retard
Algorithme
Les données
Ce sont les mêmes données que dans l’algorithme du système de 2ème ordre sans retard sauf ici, on
impose un retard (d).

ܾଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܾଶ ‫ି ݖ‬ଶ
‫ܪ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ି ݖ‬ௗ
1 + ܽଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽଶ ‫ି ݖ‬ଶ
‫ܣ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ܾଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܾଶ ‫ି ݖ‬ଶ , ‫ܣ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 + ܽଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽଶ ‫ି ݖ‬ଶ

Le choix : A0 ,P, Ac C, Bm , Am et Hm

Soit :‫ܣ‬଴ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ሺ1 + ܽ଴ ‫ି ݖ‬ଵ ሻଶ , ܲሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܣ‬௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 + ܽ௠ଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽ௠ଶ ‫ି ݖ‬ଶ ,
‫ ି ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
‫ܥ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܣ‬଴ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܣ‬௖ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 + ܿଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܿଶ ‫ି ݖ‬ଶ + ܿଷ ‫ି ݖ‬ଷ + ܿସ ‫ି ݖ‬ସ
telle que :

ܽ଴ = ݁ _ఈ௛ ,ܽ௠ଵ = −2݁ ିϛ௪೙ ௛ ܿ‫ݏ݋‬ሺ‫ݓ‬ௗ ℎሻ,ܽ௠ଶ = ݁ _ଶϛ௪೙ ௛


ܿଵ = 2ܽ଴ + ܽ௠ଵ , ܿଶ = 2ܽ଴ ܽ௠ଵ + ܽ௠ଶ ܽ଴ ଶ , ܿଷ = ܽ௠ଵ ܽ଴ ଶ + 2ܽ௠ଶ ܽ଴ , ܿସ = ܽ௠ଶ ܽ଴ ଶ
௉ሺଵሻ
‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬௠
′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ି ି ܤ‬ଵ ᇱ
ሺ‫ ݖ‬ሻ, ‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ஻ష ሺଵሻ, ‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1 + ܽ௠ଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽ௠ଶ ‫ି ݖ‬ଶ

‫ܤ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ


‫ܪ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ି ݖ‬ௗ
‫ܣ‬௠ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ
Résolution de l’équation de Diophantine

Aሺ‫ݖ‬−1 ሻRሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ି ݖ‬ௗ Bሺ‫ݖ‬−1 ሻSሺ‫ݖ‬−1 ሻ = Cሺ‫ݖ‬−1 ሻ


ܴሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = 1ଶ + ‫ݎ‬ଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ⋯ + ‫ݎ‬ௗାଶ ‫ି ݖ‬ሺௗାଶሻ
ܵሺ‫ݖ‬ሻ = ‫ݏ‬଴ + ‫ݏ‬ଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ‫ݏ‬ଶ ‫ି ݖ‬ଶ
ܶሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ‫ܤ‬௠
′ ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ‫ܣ‬ ିଵ
଴ ሺ‫ ݖ‬ሻ

Trace u(t) et y(t)


yc(t)= un échelon unitaire.

24
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

Résultats de simulation
k=1, h=1, wn=1, ϛ=0.707
la réponse de système Y
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Y (t)

0.8

0.6

0.4

0.2 d=1
d=2
d=3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t

Figure III.11 : influence du retard sur la réponse du système du 2ème ordre


la commande u
1.8

1.6

1.4

1.2

1
u (t)

0.8

0.6

0.4

0.2 d=1
d=2
d=3
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t

Figure III.12 : influence du retard sur de la commande du système du 2ème ordre


c) Interprétations des résultats
• A partir de la figure.III.5, la réponse du système est plus rapide pour une pulsation propre
plus grande.
• La figure.III.7 montre que, la réponse du système est plus exacte pour un temps
d’échantillonnage plus petit.
• La réponse du système est plus rapide pour un facteur d’amortissement plus grand mais, le
dépassement est plus grand pour un facteur d’amortissement plus petit voir la figure III.9.

25
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

• A partir de la figure.III.6, la figure.III.8 et la figure.III.10, la commande reste constante mal-


gré la variation de facteur d’amortissement, pulsation propre et temps d’échantillonnage.
• Les figure.III.11.et figure.III.12 montrent que, les réponses du système et les commandes
sont retardées et le dépassement augmente par rapport celui des systèmes sans retard.
III.2.3 Systèmes du l’ordre supérieure à 2 avec retard (par exemple : l’ordre 3)
La fonction transfert du système est donnée par :
bଵ ‫ି ݖ‬ଵ + bଶ ‫ି ݖ‬ଶ + bଷ ‫ି ݖ‬ଷ
‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ ିଵ
ሻ=‫ݖ‬ ିௗ
1 + aଵ ‫ି ݖ‬ଵ + aଶ ‫ି ݖ‬ଶ + ‫ି ݖ‬ଷ
a) Algorithme
Les données
Ce sont les mêmes données que dans l’algorithme du système du 2ème ordre avec retard.
bଵ ‫ି ݖ‬ଵ + bଶ ‫ି ݖ‬ଶ + bଷ ‫ି ݖ‬ଷ
‫ܪ‬ሺ‫ݖ‬ ିଵ
ሻ=‫ݖ‬ ିௗ
1 + aଵ ‫ି ݖ‬ଵ + aଶ ‫ି ݖ‬ଶ + ‫ି ݖ‬ଷ
‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ሺbଵଵ ‫ି ݖ‬ଵ + bଶଶ ‫ݖ‬−2 ሻሺ1 − a଴ ‫ݖ‬−1 ሻ, ‫ܤ‬ሺ‫ି ݖ‬ଵ ሻ = ሺ1 + aଵଵ ‫ି ݖ‬ଵ + aଶଶ ‫ି ݖ‬ଶ ሻሺ1 + ܽ଴ ‫ି ݖ‬ଵ ሻ,
Soit : ‫ݓ‬ௗ = ‫ݓ‬௡ඥଵିϛమ , ߚ = cosሺ ‫ݓ‬ௗ ℎሻ ,ߛ = sin ሺ ‫ݓ‬ௗ ℎሻ, ߙ = ݁ ିϛ௪೙ ௛ , ܽଵଵ = −2ߙߚ ,

ܽଶଶ = ߙ ଶ , ܾଵଵ = 1 − ߙሺߚ + ߛሻ ݁‫ܾ ݐ‬ଶଶ = ߙ ଶ + ߙሺ ߛ − ߚሻ ; ܽ଴ = ݁ _ఈ௛ .


ϛ௪೙ ϛ௪೙
௪೏ ௪೏

ܽଵ = ܽଵଵ + ܽ଴ ,ܽଶ = ܽଶଶ + ܽଵଵ ܽ଴ , ܽଷ = ܽଶଶ ܽ଴


ܾଵ = ܾଵଵ, ܾଶ = ܾଶଶ − ܾଵଵ ܽ଴, ܾଷ = −ܾଶଶ ܽ଴
Le choix : A0 ,P, Ac C, Bm , Am et Hm,
Soit : ‫ܣ‬଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ሺ1 + ܽ଴ ‫ݖ‬−1 ሻଶ , ܲሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܣ‬௖ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = 1 + aଵ ‫ݖ‬−1 + aଶ ‫ݖ‬−2 + aଷ ‫ݖ‬−3
‫ ି ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ
‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܣ‬଴ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ‫ܣ‬௖ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = 1 + ܿଵ ‫ݖ‬−1 + ܿଶ ‫ݖ‬−2 + ܿଷ ‫ݖ‬−3 + ܿସ ‫ݖ‬−4 + ܿହ ‫ݖ‬−5 ;
Tel que :
௉ሺଵሻ
‫ܤ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܤ‬௠
′ ሺ −1 ሻ‫ ି ܤ‬−1
‫ݖ‬ ሺ‫ ݖ‬ሻ , ‫ܤ‬௠

ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ஻ష ሺଵሻ

‫ܤ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ
‫ܪ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ି ݖ‬ௗ
‫ܣ‬௠ ሺ‫ݖ‬−1 ሻ
Résolution de l’équation de Diophantine
‫ܣ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܴሺ‫ݖ‬−1 ሻ + ‫ି ݖ‬ௗ ‫ܤ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܥ‬ሺ‫ݖ‬−1 ሻ
ܴሺ‫ݖ‬−1 ሻ = 1 + ‫ݎ‬ଵ ‫ି ݖ‬ሺଵሻ + ‫ݎ‬ଶ ‫ି ݖ‬ଶ + ⋯ + ‫ݎ‬ௗାଶ ‫ି ݖ‬ሺଶାௗሻ ;ܵሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ݏ‬଴ + ‫ݏ‬ଵ ‫ݖ‬−1 + ‫ݏ‬ଶ ‫ݖ‬−2
ܶሺ‫ݖ‬−1 ሻ = ‫ܤ‬௠
′ ሺ −1 ሻ‫ܣ‬
‫ݖ‬ ଴ ሺ‫ ݖ‬ሻ
−1

Trace u(t) et y(t)


yc(t) = un échelon unitaire.

26
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

b) Résultats de simulation

k=1, h=1, wn=4, ϛ=0.707

la réponse de système Y

0.8

0.6
Y (t)

0.4

0.2
d=1
d=2
d=3
0
0 20 40 60 80 100 120
t

Figure III.13 : influence du retard sur la réponse du système d’ordre supérieure à 2


la commande u
0.04

0.035

0.03

0.025
u (t)

0.02

0.015

0.01

0.005 d=1
d=2
d=3
0
0 20 40 60 80 100 120
t

Figure III.14 : influence du retard sur la commande du système d’ordre supérieure à 2

27
Chapitre III : Simulation des systèmes dynamiques

c) Interprétations les résultats


• Selon de la figure.III.13, la réponse du système est très satisfaisante malgré pour un grand
retard.
III.3 Conclusion

Si le système initial n’admet pas de zéro instable, sa réponse suit la consigne avec un retard de
d périodes d’échantillonnage. Le choix de P (z-1) de degré 1 permet un démarrage rapide mais en-
traine une forte sollicitation des actionneurs. Le choix P (z-1) de deux permet un démarrage plus
doux, si l’on souhaite diminuer le temps de montée (on risque d’abord d’augmenter le dépassement)
P (z-1) peut être choisi de façon à correspondre à la description échantillonnée d’un seconde ordre
amorti avec ϛ voisin de 0 ,7. De façon à éviter l’oscillation en réponse à un échelon, il est souhai-
table de munir le processus d’un système anti-emballement de l’intégrateur ou de prévoir un filtre
du premier ordre ou de second ordre de dynamique choisie.

28
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique

IV.1 Introduction

Les colonnes à distiller sont des unités très fréquentes dans les industries chimique,
pétrochimique. De plus, elles consomment une grande partie de l’énergie totale d’une usine.
L’optimisation de leur conception et de leur fonctionnement est donc un objectif primordial. Les
contraintes opératoires de plus en plus sévères qui leur sont imposés rendent leur maîtrise plus
délicate et nécessitent des stratégies de commande performantes.

IV.2 Structure et Principe de fonctionnement d’une colonne à distiller

Figure IV.1 : colonne à distiller

La distillation est l’une des opérations unitaires utilisées pour le raffinage. Elle permet
d’isoler les divers constituants d’un mélange de composés chimiques .Elle a pour origine le résultat
d’expérience suivant .Quand un mélange d’hydrocarbures est placé dans une enceinte sous certaines
conditions de température et de pression, deux phases différentes apparaissent l’une liquide et
l’autre vapeur, et un équilibre thermodynamique s’établit entre elles .Une analyse de la
composition des deux phases révèle que la vapeur contient préférentiellement les composés dont la
mase molaire est petite. Cette opération de séparation, appelée flash, peut s’effectuer de façon
contenue. L’enceinte est alimentée par le mélange et deux flux en sortent, un flux de liquide, plus
riche en composés lourds que le mélange de départ, et un flux de vapeur, plus riche en composés
légers [8].

29
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique

En pratique, la séparation ainsi obtenue n’est pas assez sélective et l’on procède par
séparations successives. Les opérations de flash ont physiquement lieu sur des plateaux, empilés à
l’intérieure d’une colonne chaque plateau est alimenté à la fois par la phase vapeur sortant du
plateau inferieure et par la phase liquide sortant du plateau supérieure .On parle d’opération à contre
–courant .Un plateau spéciale, le plateau d’alimentation, reçoit en plus le mélange à séparer. Un
équilibre thermodynamique tend à s’établir sur chaque plateau, autour de la surface de contact entre
les quantités de liquide et de vapeur qui y sont retenues.

On distingue traditionnellement deux zones dans une colonne :

 La zone de rectification est l’ensemble des plateaux situés au-dessus du plateau


d’alimentation ;
 La zone d’épuisement est l’ensemble des plateaux situés au-dessus du plateau d’alimentation ;

Dans le cas le plus simple, illustré sur la figure (IV.1) le flux de vapeur qui sorte en haut (ou
en tête) de la colonne est totalement condensé. Le liquide ainsi obtenue est devisé en deux parties :
le distillat, qui est un des produits de la séparation, et reflux, qui constitue l’alimentation de plateau
de tête. Le produit liquide soutiré en bas(ou en fond) de la colonne est un autre produit de
séparation, le résidu. Il est en partie vaporisé dans un rebouilleur pour générer le flux de vapeur au
fond de la colonne. La précision est pratiquement identique sur tous les plateaux (elle croit en fait
très faiblement d’un plateau au plateau inferieur), mais est plus faible dans le ballon de tête qu’en
fond de colonne, ce qui permet au flux de vapeur de monter par différence de précision. Les flux de
liquide, quant à eux, descendent par gravité.

Moyennant un nombre suffisant de ces flashs successifs, on réussit à obtenir un distillat contenant
essentiellement les composés légers et un résidu contenant essentiellement les composés lourds.

Comme une séparation totale n’est ni possible ni d’ailleurs systématiquement souhaitée, on


caractérise les produit de la distillation par leurs taux d’impureté :

 Pour le distillat, le taux d’impureté est la proportion de composés lourds qu’il


contient ;
 Pour le résidu, le taux d’impureté est la proportion de composés légers qu’il
contient.

30
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique

IV.3 Modèles dynamique de la colonne


Nous détaillons dans ce paragraphe un modèle de colonne à distiller du type de la figure
(IV.1). Ce modèle capte la dynamique des grandeurs que l’on cherche à contrôler, les
compositions.il est, par rapport à d’autres incluant une hydrodynamique détaillée, de complexité
intermédiaire. A notre connaissance, c’est ici la première fois que se modèle est décrit
explicitement. Son étude qualitative reste un problème ouvert pour lequel nous n’avons pas de
résultat sans hypothèse supplémentaire sur la thermodynamique. [9]
IV.3.1 Modèle de plateau
Nous adaptons les hypothèses classiques suivantes :
 Le liquide et la vapeur sont à l’équilibre thermodynamique ;
 Le liquide, comme la vapeur, est hormogène ;
 Les parois du plateau sont adiabatique ;
 Les volumes des phases liquide et vapeur sont constants et la pression également.
Le modèle est algébro- différentiel :
 La partie différentielle consiste en les bilans de matière et d’énergie, pour lesquels la variation
des quantités accumulées est égale à la différence entre les flux entrant et sortant du plateau ;
 La partie algébrique comprend deux types d’équations :
• Le calcul des quantités accumulées ;
• Les équations d’équilibre thermodynamique.
En utilisent des notions inspirées du modèle de flash, le modèle s’écrit(les plateaux sont
numérotés de haut en bas, j=2 pour le plateau de tète, j=n-1 pour le plateau juste au-dessus du
fond) [8] :
ሬሬሬԦ
‫ܴ݀ ۓ‬ఫ = ‫ܮ‬ ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬԦ ሬሬԦ
ఫିଵ + ܸఫାଵ − ‫ܮ‬ఫ − ܸఫ
ۖ
ۖ ݀‫ݐ‬
‫ݒ‬ҧ௝௟ ‫ݒ‬ҧ௝௩  (IV. 1)
ሬሬሬԦ ሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
‫ܴ۔‬ఫ = ௟ ሬሬሬԦ ሬሬԦ ‫ܮ‬ఫ + ௩ ሬሬሬԦ ሬሬԦ ܸ ఫ
ۖ ‫ܮ( ݒ‬ఫ , ܲఫ ) ‫ܮ( ݒ‬ఫ , ܲఫ )
ۖ
௟ ሬሬሬԦ ௩ ሬሬԦ
‫ە‬ ‫ ݑ‬൫‫ܮ‬ఫ , ܲ௝ ൯ = ‫ ݑ‬൫ܸఫ , ܲ௝ ൯
ሬԦ (‫݌ݏ݁ݎ‬. ܸ
‫ܮ‬ ሬԦ ) Correspond au flux liquide (resp.vapeur) de sortie ;
ሬԦ Correspond aux rétentions dans le liquide et dans la vapeur ;
‫ܮ‬

ሬԦ ௟ (‫݌ݏ݁ݎ‬. ‫ݑ‬
‫ݑ‬ ሬԦ ௟ ) Sont les potentiels chimique du liquide (resp.de la vapeur) ;

ሬԦ)(‫݌ݏ݁ݎ‬. ‫ ݒ‬௩ (ܸ
‫ ݒ‬௟ (݁‫݌ݏ‬. ‫ ݒ‬௩ ) est la fonction volumique (resp.vapeur), ‫ ݒ‬௟ (‫ܮ‬ ሬԦ ) est le flux volumique de
liquide (resp.de vapeur) ;

31
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique

‫ ݒ‬൫‫݌ݏ݁ݎ‬. ‫ ݒ‬൯ Est le volume de liquide (rep.vapeur).


௟ ௩

Les inconnues sont ሬሬሬԦ


ܴఫ , ሬሬሬሬԦ
‫ܮ‬ఫ , ሬሬԦ
ܸఫ .les volumes ‫ݒ‬ҧ௝௟ , ‫ݒ‬ҧ௝௩ et la pression ܲ௝ sont des constantes.

IV.3.2 Modèle de ballon de tète


Il s’agit du plateau j=1. Nous supposons pour simplifier que la condensation est partielle, i.e. le
distillat est vapeur. Le débit de reflux, disponible pour la commande en qualité, est ainsi fixé par la
puissance de condensation Qc. Les volumes des phases liquide et vapeur sont constants et la
pression également. Le modèle est algébro-différentiel. Sa structure est semblable à celle d’un
modèle de plateau. [8]
ሬሬሬሬԦଵ
ܴ݀
=ܳ ሬሬሬሬԦ௖ + ܸሬሬሬԦଶ − ‫ܮ‬
ሬሬሬሬԦଵ − ܸ ሬሬሬԦଵ
݀‫ݐ‬
‫ݒ‬ҧଵ௟ ‫ݒ‬ҧଵ௩ (IV. 2)
ሬሬሬሬԦ
ܴଵ = ሬሬሬሬԦ
‫ܮ‬ଵ + ሬሬሬԦ
ܸଵ
ሬሬሬሬԦ
‫ܮ( ݒ‬ଵ , ܲଵ )
௟ ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ
‫ܮ( ݒ‬ଵ , ܲଵ )
௩ ሬሬሬԦ
ሬሬሬሬԦଵ , ܲଵ ൯ = ‫ݑ‬௩ ൫ܸ
‫ݑ‬௟ ൫‫ܮ‬ ሬሬሬԦଵ , ܲଵ ൯

Les inconnues sont ሬሬሬሬԦ


ܴଵ , ሬሬሬሬԦ ܸଵ et ሬሬሬሬԦ
‫ܮ‬ଵ , ሬሬሬԦ ܳ௖ = (0, … ,0, ܳ௖ ) ,ou ܳ௖ est la puissance du condenseur.
IV.3.3 Modèle de ballon de fond
Il s’agit du plateau j=n. Nous supposons que le rebouillage est une source d’énergie Q qui permet
de vaporiser une partie du liquide présent dans le ballon. Le liquide et la vapeur sont à l’équilibre
thermodynamique. Les volumes des phases liquide et vapeur sont constants et la pression
également. Par rapport à un modèle de plateau, les bilans sont modifiés car le ballon, s’il n’est pas
alimenté en vapeur, bénéficie d’une source d’énergie extérieure. [8]

ሬሬሬሬԦ
ܴ݀ ௡
=ܳ ሬԦ + ‫ܮ‬ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ ሬሬሬԦ
௡ିଵ − ‫ܮ‬௡ − ܸ௡
݀‫ݐ‬
‫ݒ‬ҧ௡௟ ‫ݒ‬ҧ௡௩ (IV. 3)
ሬሬሬሬԦ
ܴ௡ = ሬሬሬሬԦ
‫ܮ‬௡ + ሬሬሬԦ
ܸ
ሬሬሬሬԦ
‫ ݒ‬௟ (‫ܮ‬ ሬሬሬሬሬԦ
௡ , ܲ௡ ) ‫ ݒ‬௩ (‫ܮ‬ሬሬሬሬԦ ሬሬሬԦ ௡
௡ , ܲ௡ )
ሬሬሬሬԦ
‫ݑ‬௟ ൫‫ܮ‬ ௩ ሬሬሬԦ
௡ , ܲ௡ ൯ = ‫ ݑ‬൫ܸ௡ , ܲ௡ ൯

Les inconnues sont ሬሬሬሬԦ


ܴ௡ , ሬሬሬሬԦ
‫ܮ‬௡ , ሬሬሬԦ ሬԦ = (0, … . ,0, ܳ).
ܸ௡ nous avons notéܳ

IV.4 Application numérique sur un procédé chimique à colonne à distiller

La colonne de distillation est composée de nombre d’étages bien déterminé est munie de
deux boucles de régulation, qui contrôlent la pression de la colonne en agissant sur le
refroidissement du condenseur et la température de l’avant-dernier plateau par action sur la quantité
d’énergie fournie au rebouilleur. L’emplacement de ce capteur a été choisi après une analyse de

32
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique

fonctionnement de la colonne en régime permanent qui a montré que la sensibilité de la température


à une variation de la quantité de chaleur fournie au bouilleur état la plus important à cet endroit.

Le but de cette application est d’appliquer un algorithme du contrôle RST et d’évaluer les
performances par simulation. Pour une colonne de distillation, on a proposé de manipuler le rapport
entre la pression de tête et le débit de reflux. Une augmentation de puissance de chauffage provoque
une augmentation de pression qui est contrecarrée par une augmentation de sa sortie.
Nous considérons un modèle du deuxième ordre qui est défini par la fonction de transfert [10]:
‫ି ݖ(ܤ‬ଵ )
‫ି ݖ(ܪ‬ଵ ) = ‫ି ݖ‬ௗ
‫ି ݖ(ܣ‬ଵ )
d : c’est le retard du système.
‫ି ݖ(ܣ‬ଵ ) = 1 − 0,589‫ି ݖ‬ଵ − 0,098‫ି ݖ‬ଶ
‫ି ݖ(ܤ‬ଵ ) = 0,202‫ି ݖ‬ଵ − 0,0807‫ି ݖ‬ଶ
a) Algorithme
Les données
h : période d'échantillonnage en seconde ;
a0 : un pôle de l’observateur A0 ;
d : le retard du système qui est égale à 2.
‫ି ݖ(ܣ‬ଵ ) = 1 + ܽଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ܽଶ ‫ି ݖ‬ଶ
B(z ିଵ ) = bଵ z ିଵ + bଶ z ିଶ
Le choix des polynômes P, A0 , Bm, Am et Hm
Soit :‫ܣ‬଴ (z ିଵ ) = 1 + ܽ଴ z ିଵ , ܲ(z ିଵ ) = ‫ܣ‬௠ (z ିଵ ) = ‫ܣ‬௖ (z ିଵ ) = 1 + ܽଵ z ିଵ + ܽଶ z ିଶ,
‫(ܥ‬z ିଵ ) = 1 + ܿଵ z ିଵ + ܿଶ z ିଶ + ܿଷ z ିଷ ;

‫ܤ‬௠ (z ିଵ ) = ‫ܤ‬௠
′ (z ିଵ )‫ି ି ܤ‬ଵ
(z ) ; ‫ܤ‬௠ (z ିଵ ) = (஻ష (ଵ) ;
′ ௉(ଵ)

‫ܤ‬௠ (z ିଵ )
‫ܪ‬௠ (z ିଵ
)=‫ݖ‬ ିௗ
‫ܣ‬௠ (z ିଵ )
Résolution équation de Diophantine
A(‫ݖ‬−1 )R(‫ݖ‬−1 ) + ‫ି ݖ‬ௗ B(‫ݖ‬−1 )S(‫ݖ‬−1 ) = C(‫ݖ‬−1 )
ܴ(‫ି ݖ‬ଵ ) = 1 + ‫ݎ‬ଵ ‫ି ݖ‬ଵ + ⋯ + ‫ݎ‬ௗାଵ ‫(ି ݖ‬ௗାଵ)
ܵ(‫ݏ = )ݖ‬଴ + ‫ݏ‬ଵ ‫ି ݖ‬ଵ
ܶ(‫ି ݖ‬ଵ ) = ‫ܤ‬௠
′ (‫ି ݖ‬ଵ )‫ܣ‬
଴ (‫) ݖ‬
ିଵ

Tracement de u(t) et y(t)


yc(t) : la variation de la température rebouilleur avec retard.
y(t) : c’est la variation de la température de l’avants dernier étage.
33
Chapitre IV : Application de la commande numérique sur un procédé chimique

b) Résultat de simulation
h=1, a0=0,2 et d=2

150

100
température

50

l'entrée de température
sortie de température
0
0 100 200 300 400 500 600
temps

Figure IV.2 : la réponse indicielle du système


160

140

120

100

80

60

40

20

la commande
0
0 100 200 300 400 500 600
temps

Figure IV.3:la commande


c) Interprétations des résultats
• La vitesse d’évaporation est plus rapide quand la puissance de chauffage du rebouilleur est
grande, c’est-à-dire la puissance de chauffage du rebouilleur est très importante.
• Le retard influe sur la pression de la vapeur, c’est-à-dire, si on augmente le nombre d’étages
donc la pression de la vapeur va retarder.
IV.5 Conclusion
Dans cette application, on conclu que, plus le nombre des plateaux (étages) est important plus la
pression de la vapeur dans le condenseur est plus grande, mais la vitesse d’équilibre démunie. La
distillation est reliée à la variation de la température et le nombre d’étages de la colonne à distiller.
Plus que le retard augmente plus que le nombre d’étages est grand, c’est–à-dire la distillation est
plus élevée.

34
Conclusion générale

Conclusion
La commande numérique reste un outil très important dans l’étude des procédés ce qui
élargit son application dans plusieurs domaines à savoir l’électronique , la physique, la chimie et la
mécanique et d’autres disciplines.

A fin de montrer l’intérêt du placement de pôles, nous avons utilisé la méthode polynomiale
RST pour obtenir une régulation. L’avantage de cette méthode est de pouvoir facilement choisir un
compromis entre différents objectifs.

Le travail de ce mini projet s’articule autour de deux axes principaux. Le premier est
l’influence du retard sur la réponse des systèmes dynamiques et le second c’est le calcul de
commande basé l’aspect polynômial RST.

Une approche a été implémentée permettant le placement de pôles par la méthode


polynomiale RST. L’avantage que représente l’utilisation des pôles en boucle fermée comme
paramètres.

Ce qu’on peut conclure dans ce travail :

• Stabiliser les systèmes instable en boucles ouverte ;


• Commande d’un système qui représente un retard de d périodes d’échantillonnage ;
• le système est toujours affecté par des perturbations en pratique, ce qui reste à remédier par
des méthodes d’optimisation.
• On peut utiliser à la place de la méthode polynomiale RST, la méthode de retour d’état.

En fin, ce travail peut être suivi par d’autres travaux sur la commande adaptative robuste
basée sur les techniques de placement de pôles pour le réglage automatique de contrôleur et
l’amélioration des performances de ces systèmes.

36
Références bibliographique

[1] : Emmanuel Godoy et coll. Régulation industrielle (édition dunod, Paris, 2007)

[2]: Ludia BARA et Michel de MATHELIN, commande numérique des systèmes, Edition 2004-
2005.

[3] : Maurise Rivoire, Jean louis Ferrier, cours d’automatique, commande par calculateur
Identification.

[4] : ph Vantieghe, C Sueur, P Borme, Automatique des systèmes échantillonnés.

[5] : Hubert Egon, Michel Marie et Pascale Porée.Traitement de signale et automatique


(Asservissement linéaire, échantillonnée et représentation d’état).

[6] : ROLAND LONGCHAMP, Commande numérique de systèmes dynamiques, première édition,


presses polytechniques et universitaires romandes, 1995.

[7] : Automatique (de cahier des charges à la réalisation de systèmes), Dunod, paris, 2007.

[8] : Jean pierre. CORRIOU, Commande de procédés chimiques –Réacteurs et colonne de


distillation, Paris, Hermès Science Publications ,2001.

[9] : Jean pierre. CORRIOU, Commande des procédés, Technique et documentation 1996.

[10]: loond.D.Londau end Gianluca Zito, Digital control systems design, identification and
implementation.
Annexe

Programme d’application sur un procédé chimique à colonne à distiller


%****************************************************************************
%
% Synthèse d'un régulateur RST, pour un modèle de poursuite du
% deuxième ordre.
% Le régulateur RST avec un retard.
% clear all;
clc;
format long;
echo on;
%**************************************************************************
% une application sur un procédé chimique (colonne à
% distiller)
%****************************************************************************
echo off;
% Introduction de la période d'échantillonnage en seconde
h = input('Période d''échantillonnage en seconde : ')
% Introduction de la valeur de pole A0
a0 = input('la valeur de a0 :')
% Introduction du retard du système
d=input('le retard du système :')
% --- Fonction de transfert H(z) de notre système (système du deuxièmel'ordre)
l=zeros(1,d);
a1=-0.589;a2=-0.098;b1=0.202;b2=0.0807;
denH=[1 a1 a2 l];
numH=[b1 b2];
echo on;
% Fonction de transfert H(z)
H = tf(numH,denH,h)
echo off;
A = [1 a1 a2],B = numH
% --- Régulateur RST
% Polynôme C(z) de degré 4
c1=a0+a1;c2=a0*a1+a2;c3=a2*a0;
C =[1 c1 c2 c3];
Bplus = 1;
Bmoins = B;
% --- Modéle de référence Hm(z) en z
Bmp = (1+a1+a2)/(B(1)+B(2));Bm= Bmp*Bmoins;
Am1 = [1 a1 a2 l];
Am = [1 a1 a2]
echo on;
% Modéle de référence
Hm = tf(Bm,Am1,h)
echo off;
% --- Polynôme observateur A0(z)
% Degré du polynôme
dA0 = 2*(length(A)-1) - (length(Am)-1) - 1
% Initialisation de A0(z)
A0 =[1 a0];
% --- Degré des polynômes R(z) et S(z)
% Degré du polynôme R(z)
dRp = (length(Am)-1) + (length(A0)-1) - (length(A)-1)
% Degré du polynôme S(z)
dS = (length(A)-1) - 1
% Détermination de s0, s1, r1, r2…. d'après l'équation de Diophantine
sol=[1 0 0;a1 b1 0;a2 b1 b2]^-1*[c1-a1;c2-a2;c3];
% --- Mise en forme du polynôme T(z)
T =Bmp*A0;
% --- Affichage des valeurs trouvées sous MatLab
echo on;
% --- Coefficients du régulateur RST avec un retard ---
% Polynôme R(z)
R=[1 sol(1) l]
% Polynôme S(z)
S=[sol(2) sol(3)]
% Polynôme T(z)
T
echo off;
%La représentation graphique de la consigne température, la sortie de température et la commande
temps=(0:h:600);
G_uc_u=tf(conv(A,T),conv(A,R)+[0 l conv(B,S)],h);
G_yc_u=tf(conv(B,T),conv(A,R)+[0 l conv(B,S)],h);
yc1=0*temps;u1=lsim(G_uc_u,yc1,temps);y1=lsim(G_yc_u,yc1,temps);
yc2=80*(temps>=d*h),u2=lsim(G_uc_u,yc2,temps);y2=lsim(G_yc_u,yc2,temps);
yc3=-30*(temps>=280),u3=lsim(G_uc_u,yc3,temps);y3=lsim(G_yc_u,yc3,temps);
yc4=90*(temps>=300),u4=lsim(G_uc_u,yc4,temps);y4=lsim(G_yc_u,yc4,temps);
yc5=-40*(temps>=460),u5=lsim(G_uc_u,yc5,temps);y5=lsim(G_yc_u,yc5,temps);
Yc=yc1+yc2+yc3+yc4+yc5;U=u1+u2+u3+u4+u5;Y=y1+y2+y3+y4+y5;
plot(temps,Yc,temps,U,temps,Y);

%***********************************fin **********************************