You are on page 1of 117

Viša tehnička škola - Subotica

Prof. dr. Jožef Varga

ELEKTRIČNE
MAŠINE II
Mašine jednosmerne struje i
Asinhrone mašine

Subotica, decembar 2006. god

1
PREDGOVOR

Ova skripta je namenjena studentima Više Tehničke Škole u Subotici elektro


struke. Nastala je obradom predavanja iz predmeta Električne Mašine II. na smeru
Automatika opšta elektrotehnika i energetika. Prema predviđenom nastavnom planu
obuhvata odabrana poglavlja iz oblasti mašine jednosmerne struje i asinhrone mašine.
Izlaganja u skripti pretpostavljaju da studenti već poseduju odgovarajuće
predznanje iz oblasti elektrotehnike i matematike. Kod izvođenja jednačina za analizu
rada najviše je zastupljena analitička geometrija i trigonometrija, a od više
matematike, vektorska i kompleksna algebra, a u manjoj meri linearne diferencijalne
jednačine.
Obzirom da će se inžinjeri automatike u praksi najviše baviti sa električnim
pogonima u kojima su električne mašine zastupljene kao predmet upravljanja, kod
izlaganja glavni akcent je stavljen na fizičko razumevanje procesa koji se odvijaju u
mašinama. Poglavlja koja se odnose na izradu konstrukcionih elemenata i na
projektovanje namotaja su obrađena u smanjenom obimu.
Obzirom na lagano i relativno skraćeno izlaganje, ovu skriptu pored studenata
Više Tehničke Škole autor predlaže svima, koji su zainteresovani za upoznavanje rada
električnih mašina i sa njihovim pogonskim karakteritikama.
Zahvaljujem se svojim saradnicima Ištvan Kiralju i Milan Adžiću za pružanje
tehničke pomoći oko realizacije ove skripte.

U Subotici, decembra 2006.


Autor

2
SADRŽAJ
Mašine jednosmerne struje
Poglavlje Strana
1. UVOD ................................................................................................................9
1.1. Istorijski razvoj ..................................................................................................9
1.1.1. Prvi motor ..........................................................................................................9
1.1.2. Usavršavanje ......................................................................................................9
1.2. Način upotrebe ...................................................................................................9
1.2.1. Prednost............................................................................................................10
1.2.2. Mana ................................................................................................................10
2. PRETVARANJE JEDNOFAZNOG SINHRONOG GENERATORA U
GENERATOR JEDNOSMERNE STRUJE ....................................................10
3. KONSTRUKCIONA IZVEDBA MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE ......10
3.1. Poprečni presek mašine....................................................................................11
3.2. Kolektor (Komutator) ......................................................................................11
4. NAMOTAVANJE ARMATURE....................................................................12
4.1. Petljasti (paralelni) namotaji ............................................................................12
4.1.1. Razvijena šema namotaja u petljastolj izvedbi ................................................13
4.1.2. Uprošćena šema namotaja................................................................................14
4.2. Valoviti (redni) namotaji..................................................................................14
4.2.1. Razvijena šema valovitog namotaja.................................................................15
4.2.2. Uprošćena šema namotaja................................................................................16
5. NAMOTAJI POLOVA....................................................................................16
6. OTPORNOST ARMATURE...........................................................................17
7. INDUKOVANI NAPON U ARMATURI.......................................................18
8. NAČIN POBUĐIVANJA MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE ..................18
8.1. Spoljašnje ili nezavisno pobuđivanje...............................................................19
8.2. Sopstveno pobuđivanje ....................................................................................19
8.2.1. Paralelno pobuđivanje......................................................................................19
8.2.2. Serijsko pobuđivanje........................................................................................19
8.2.3. Složeno ili kompaundno pobuđivanje..............................................................20
9. KARAKTERISTIKA FLUKSA I KARAKTERISTIKE PRAZNOG HODA
GENERATORA JEDNOSMERNE SRUJE....................................................20
9.1. Karakteristika fluksa ........................................................................................20
9.2. Karakteristike praznog hoda ............................................................................21
10. REAKCIJA ARMATURE...............................................................................21
10.1. Posledice reakcije armature: ............................................................................22
10.2. Način eliminisanja uticaja reakcije armature ...................................................22
10.2.1. Primena pomoćnih polova ...............................................................................22
10.2.2. Primena pomoćnih polova i kompenzacionih namotaja ..................................23
11. PRIKAZIVANJE I OBELEŽAVANJE ELEMENATA MAŠINE
JEDNOSMERNE STRUJE .............................................................................24
11.1. Smer obrtanja mašine jednosmerne struje .......................................................25
11.2. Pravilo kod spajanja elemenata........................................................................25
11.2.1. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog desno kretnog motora
jednosmerne struje sa kompaundnom pobudom..............................................25
11.2.2. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog levo kretnog kompaundnog
motora jednosmerne struje..............................................................................26
12. OBRTNI MOMENTI MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE……………….26

3
Poglavlje Strana
13. KOMUTACIJA................................................................................................28
13.1. Promena struje u komutirajućem kalemu ........................................................28
13.2. Karakteristike komutacije ................................................................................29
14. KARAKTERISTIKE GENERATORA JEDNOSMERNE STRUJE..............30
14.1 Generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom..................................30
14.1.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................30
14.1.2. Naponske jednačine generatora sa nezavisnom pobudom...............................30
14.1.3. Karakteristika praznog hoda ............................................................................31
14.1.4. Naponske karakteristike...................................................................................31
14.1.5. Unutrašnje i spoljašnje karakteristike ..............................................................31
14.2. Generator jednosmerne struje sa paralelnom pobudom...................................32
14.2.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................32
14.2.2. Naponske jednačine generatora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom.32
14.2.3. Karakteristika praznog hoda ............................................................................33
14.2.4. Uslovi nastupanja samopobude........................................................................33
14.2.5. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike ..............................................................35
14.3. Generator jednosmerne struje sa rednom pobudom.........................................35
14.3.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................35
14.3.2. Naponske jednačine generatora sa rednom pobudom......................................36
14.3.3. Unutrašnje i spoljašnje karakteristike ..............................................................36
14.3.4. Uslovi samopobude..........................................................................................36
14.4. Generator jednosmerne struje sa složenom (kompaundnom) pobudom..........37
14.4.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................37
14.4.2. Naponske jednačine generatora jednosmerne struje sa složenom pobudom ...37
14.4.3. Unutrašnje i spoljašnje karakteristike ..............................................................37
15. PARALELAN RAD GENERATORA JEDNOSMERNE STRUJE ...............38
15.1. Paralelan rad generatora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom...........38
15.1.1. Principijelna šema spajanja generatora............................................................38
15.1.2. Spoljašnje karakteristike ..................................................................................39
15.1.3. Način podešavanja raspodela struje .................................................................39
15.2. Paralelan rad generatora jednosmerne struje sa složenom (kompaundnom)
pobudom ..........................................................................................................40
15.2.1. Spoljašnje karakteristike ..................................................................................40
15.2.2. Principijelna šema spajanja kompaundnih generatora u unakrsnom spoju .....41
16. KARAKTERISTIKE MOTORA JEDNOSMERNE STRUJE........................41
16.1. Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom........................................41
16.1.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................42
16.1.2. Naponske jednačine motora za nezavisnom pobudom ....................................42
16.1.3. Strujna karakteristika .......................................................................................42
16.1.4. Mehanička karakteristika .................................................................................43
16.2. Motor jednosmerne struje sa paralelnom pobudom.........................................43
16.2.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................43
16.2.2. Naponske jednačine motora sa paralelnom pobudom .....................................44
16.2.3. Strujna karakteristika .......................................................................................44
16.2.4. Mehanička karakteristika .................................................................................45
16.3. Motor jednosmerne struje sa rednom pobudom...............................................45
16.3.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................45
16.3.2. Naponske jednačine motora sa rednom pobudom ...........................................45
16.3.3. Karakteristika fluksa ........................................................................................46

4
Poglavlje Strana
16.3.4. Strujna karakteristika .......................................................................................46
16.3.5. Mehanička karakteristika .................................................................................47
16.4. Motor jednosmerne struje sa složenom (kompaundnom) pobudom................47
16.4.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................48
16.4.2. Naponske jednačine motora sa složenom pobudom ........................................48
16.4.3. Strujne karakteristike .......................................................................................48
16.4.4. Mehanička karakteristika .................................................................................48
17. KOČIONI REŽIMI MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE ............................49
17.1. Smer obrtanja i momenta kod mašine jednosmerne struje ..............................49
17.2. Kvadrantni prikazi rada....................................................................................49
17.3. Vrsta kočionih režima ......................................................................................50
17.3.1. Generatorsko kočenje.......................................................................................50
17.3.2. Elektro- dinamičko ili otporno kočenje ...........................................................50
17.3.3. Protivstrujno kočenje .......................................................................................51
18. REGULACIJA BRZINE OBRTANJA MOTORA JEDNOSMERNE
STRUJE............................................................................................................51
18.1. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom...........................................................................................................51
18.1.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................52
18.1.2. Promena napona...............................................................................................52
18.1.3. Slabljenja fluksa...............................................................................................52
18.1.4. Promena otpornosti RV .....................................................................................53
18.2. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom………………………………………………………………….…..54
18.2.1. Principijelna šema spajanja..............................................................................54
18.2.2. Promena napona...............................................................................................54
18.2.3. Promena otpornosti RV .....................................................................................55
18.2.4. Promena otpornosti RV i RŠ ..............................................................................55
18.3. Regulacija brzina obrtanja motora jednosmerne struje sa rednom pobudom ..56
18.3.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................56
18.3.2. Promena napona U...........................................................................................57
18.3.3. Promena otpornosti RV .....................................................................................57
18.3.4. Šentiranje rednog pobudnog namotaja (RŠ) .....................................................57
18.3.5. Šentiranje armature (RŠa) .................................................................................58
18.4. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa složenom
pobudom...........................................................................................................59
19. POKRETANJE MOTORA JEDNOSMENE STRUJE ...................................59
19.1. Način smanjivanja polazne struje ....................................................................59
20. STEPEN KORISNOG DEJSTVA MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE .....59
20.1. Stepen korisnog dejstva generatora jednosmerne struje ..................................60
20.2. Stepen korisnog dejstva motora jednosmerne struje........................................60
20.3. Gubici snage u mašinama jednosmerne struje .................................................60
21 LITERATURA-Mašine jednosmerne struje ....................................................61

Asinhrone mašine
1. UVOD ..............................................................................................................63
1.1. Primena ............................................................................................................63
1.2. Istorijski razvoj ................................................................................................63
1.3. Izvedba.............................................................................................................63

5
Poglavlje Strana
2. MAGNETNO KOLO MAŠINE I NAMOTAJI ..............................................63
2.1. Stator ................................................................................................................64
2.2. Rotor ................................................................................................................64
2.3. Namotaji...........................................................................................................64
3. KLIZNOKOLUTNA ASINHRONA MAŠINA ..............................................64
4. ASINHRONI (INDUKCIONI) FAZNI REGULATOR..................................65
5. ZAKRETNI TRANSFORMATOR .................................................................66
5.1. Rotor zakrenut u odnosu na položaj maksimalnog napona .............................66
5.2. Rotor zakrenut u odnosu na položaj minimalnog napona................................67
6. PRINCIP RADA ASINHRONE MAŠINE ...................................................68
6.1. Klizanje ............................................................................................................69
6.2. Protok snage - Senkijevi dijagrami ..................................................................69
6.3. Frekvencija i indukovani napon sekundara pri obrtanju..................................70
6.4. Određivanje vrednosti sekundarne struje.........................................................70
6.5. Ekvivalentne šeme asinhrone mašine ..............................................................71
6.5.1. Tačne ekvivalentne šeme .................................................................................71
6.5.2. Približna ekvivalentna šema ............................................................................72
6.6. Svođenje (redukovanje) sekundarnih veličina na primarnu stranu..................73
6.7. Sistem obrtnih magnetopobudnih sila (mps) asinhrone mašine ......................73
6.8. Bilans snage asinhronog motora ......................................................................74
6.8.1. Primljena električna snaga - P1 ........................................................................75
6.8.2. Gubici snage u statoru......................................................................................75
6.8.3. Primljena snaga rotora - Pδ ..............................................................................75
6.8.4. Gubici snage u rotoru.......................................................................................75
6.8.5. Proizvedena mehanička snaga - P2 ..................................................................75
6.8.6. Gubici snage usled trenja i ventilacije - Ptrv ....................................................76
6.8.7. Odata mehanička snaga - Pm ............................................................................76
6.8.8. Stepen korisnog dejstva - η..............................................................................76
6.9. Obrtni moment asinhronog motora..................................................................76
6.9.1. Opšta jednačina za određivanje momenta........................................................76
6.9.2. Proizvedeni mehanički moment - M ................................................................76
6.9.3. Moment trenja i ventilacije - Mtrv ....................................................................78
6.9.4. Mehanički moment vratila - Mm.......................................................................78
6.10. Karakteristika momenta asinhrone mašine ......................................................78
6.10.1. Izvođenje jednačine kritičnog (prevalnog, maksimalnog) momenta ...............79
6.10.2. Kritično (prevalno) klizanje.............................................................................79
6.10.3. Kritični moment ...............................................................................................79
6.11. Relativni momenti............................................................................................80
6.12. Uticaj spoljašnje otpornosti "Rv" na karakteristiku momenta..........................80
7. USLOVI STABILNOSTI U ELEKTRIČNIH POGONA ...............................81
8. ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ FREKVENCIJE ...............................83
8.1. Povećavanje frekvencije ..................................................................................84
9. ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ BROJA FAZA..................................84
10. KRUŽNI DIJAGRAM ASINHRONE MAŠINE ............................................85
10.1. Određivanje centra kruga.................................................................................85
10.2. Linije kružnog dijagrama.................................................................................86
10.2.1. Način određivanja položaja linije proizvedenih momenata.............................87
10.3. Određivane vrednosti struje, snage i momenata iz kružnog dijagrama ...........87
10.3.1. Određivanje kritičnog (prevalnog) momenta...................................................88

6
Poglavlje Strana
10.4. Određivanja vrednosti klizanja iz kružnog dijagrama .....................................88
11. KARAKTERISTIKE OPTEREĆENJA ASINHRONOG MOTORA.............89
12. ASINHRONI MOTORI SA KRATKOSPOJENIM ROTOROM...................90
13. ASINHRONI MOTORI SA KAVEZNIM ROTOROM .................................90
13.1. Tipovi rotora u kaveznoj izvedbi .....................................................................91
13.1.1. Uliveni jednokavezni rotor ..............................................................................91
13.1.2. Uliveni dvokavezni rotor .................................................................................92
13.1.3. Jednokavezni rotor sa dubokim žlebovima.....................................................93
13.1.4. Dvokavezni štapni rotor...................................................................................95
14. REGULACIJA BRZINE OBRTANJA ASINHRONIH MOTORA ...............96
14.1. Regulacija brzine obrtanja pomoću spoljašnjeg otpornika u rotorskom
kolu (RV) ..........................................................................................................96
14.1.1. Prostiji slučajevi...............................................................................................98
14.2. Regulacija brzine obrtanja promenom primarne frekvencije...........................98
14.3. Promena brzine obrtanja promenom polova ....................................................99
14.4. Promena brzine obrtanja u kaskadnom spoju ................................................100
15. POKRETANJE ASINHRONIH MOTORA ..................................................101
15.1. Pokretanje kliznokolutnih motora..................................................................101
15.2. Pokretanje kaveznih asinhronih motora.........................................................103
15.2.1. Pokretanje pomoću prekidača “Zvezda –Trougao“ .......................................103
15.2.2. Meko i tvrdo pokretanje stvarenjem asimetrije .............................................104
16. TIPOVI KARAKTERISTIKA MOMENTA................................................105
16.1. Klasa rotora-KR .............................................................................................106
17. ODREĐIVANJE SMERA OBRTANJA KOD ASINHRONIH MOTORA .106
17.1. Priključne ploče .............................................................................................107
18. ASINHRONI GENERATORI .......................................................................107
18.1. Asinhroni generatori za paralelni rad sa postojećom mrežom.......................107
18.2. Samopobudni asinhroni generatori ................................................................108
19. KOČIONI REŽIMI ASINHRONIH MAŠINA .............................................109
19.1. Generatorsko kočenje.....................................................................................109
19.2. Protivstrujno kočenje .....................................................................................109
20. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTORI .......................................................110
20.1. Čisti jednofazni asinhroni motor....................................................................110
20.1. Leblanova teorija ...........................................................................................111
20.2. Jednofazni asinhroni motori sa dvofaznim namotajima ................................112
20.3. Tipovi jednofaznih asinhronih kondenzatorskih motora ...............................112
20.3.1. Jednofazni asinhroni motori sa pogonskim kondenzatorom..........................112
20.3.2. Jednofazni asinhroni motori sa zaletnim kondenzatorom..............................113
20.3.3. Jednofazni asinhroni motori sa pogonskim i zaletnim kondenzatorom.........114
20.4. Trofazni asinhroni motori za rad u sklopu jednofazne mreže........................114
21. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTORI SA ZASENČENIM POLOVIMA 115
22. LITERATURA - Asinhrone mašine ..............................................................117

7
Mašine jednosmerne struje

8
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

1. UVOD

U prirodi se pojavljuje samo jednosmerna struja. Trajna jednosmerna struja u


početku se dobijala preko Galvanskih elemenata, a kasnije preko generatora (dinama)
jednosmerne struje.

1.1. Istorijski razvoj

1.1.1. Prvi motor

Prvi motor jednosmerne struje je napravio Jakobi (Jacobi) u Sankt- Peterburgu


(Rusija) godine 1838. Koristio ga za pogon čamca za prevoz 14 osoba. Stator i rotor
ovog motora bili su načinjeni od drveta na kojima su bile montirane nekoliko
elektromagneta uz dodavanje primitivnog kolektora. Motor je radio na bazi privlačne
sile između magneta suprotnog polariteta

1.1.2. Usavršavanje
1856. god. Simens (Werner von Siemens) pronašao je rotor u obliku
dvostrukog slova T i time je znatno smanjio vazdušni procep između statora i rotora.
1873. god. belgijski elektrotehničar Gram ( Gramme) konstruiše generator sa
torusnom armaturom za 25V; 400A .
1873.god. Hefner-Altenek (Hefner-Alteneck) konstruiše mašinu sa
cilindričnim rotorom, koji je i danas u upotrebi
Do 1950 god.motori jednosmerne struje bili su skoro potpuno istisnuti iz
industrijske upotrebe
1960- im godinama, zahvaljujući poluprovodničkim pretvaračima doživljavaju
svoju renesansu. Proizvođači električnih mašina ponovo ih uvrštavaju u svoje
proizvodne programe.

1.2. Način upotrebe

Principijelni način upotrebe motora jednosmerne struje u sklopu naizmenične


mreže je prikazan na slici 1.1

(~U)-napon naizmenične struje

poluprovodnički
regulator napona

U jednosmerni napon
promenljive vrednosti
M
motor jednosmerne
struje

Sl. 1.1. Način upotrebe motora jednosmerne struje

9
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

1.2.1. Prednost
Poluprovodnički pretvarač napona omogućuje po potrebi, postepenu promenu
brzine obrtanja.

1.2.2. Mana

Napajanja rotora pomoću kliznih četkica.

U današnje vreme proizvodnja motora jednosmerne struje ima tendenciju


opadanja. Pojavom poluprovodničkih frekventnih pretvarača asinhroni motori sve više
ih ponovo istiskivaju iz upotrebe.

2. PRETVARANJE JEDNOFAZNOG SINHRONOG


GENERATORA U GENERATOR JEDNOSMERNE STRUJE

Razmatranja rada mašina jednosmerne struje počinjemo od jednofaznog


sinhronog generatora koji na statorskoj strani ima šest žlebova (Z=6). Način
dobijanja jednosmernog napona iz ovog generatora je prikazan na slici 2.1.

osa polova
(uzdužna osa) vektorski poligon
2 2
1
N 1 3
3 E

E
neutralna osa 6 4
(poprečna osa)
S 4 5
6
5 a) b)

Sl. 2.1. Način dobijanja jednosmernog napona

Ako bi smo priključke statorskih namotaja (sl. 2.1b.) u zavisnosti od položaja


rotora, pri obrtanju uvek premestili u položaj neutralne ose, sinhroni generator bi
odavao jednosmerni napon.

3. KONSTRUKCIONA IZVEDBA MAŠINE JEDNOSMERNE


STRUJE

Mašine jednosmerne struje u odnosu na sinhrone mašine imaju obrnute


konstrukcione izvedbe. Polovi se kod njih nalaze na statorskoj strani, a jednofazni
namotaj je smešten u žlebove cilindričnog rotora.
Razlog: Ovako je neutralna osa nepokretna. To omogućava da jednosmerni
napon sa priključaka armature uz pomoć četkica skidamo jednostavnije.
Kod mašina jednosmerne struje polovi na statoru miruju, a namotaj armature se obrće.

10
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

3.1. Poprečni presek mašine

Poprečni presek mašine jednosmerne struje je prikazan na slici 3.1.

kućišta

namotaj armature pobudni namotaj


(rotora) glavnog pola
N

neutralna osa

četkica S

komutator
pol (kolektor)
osa polova

Sl. 3.1. Poprečni presek mašina jednosmerne struje

Uobičajeni nazivi:
stator polovi induktor
= =
rotor armatura indukt

3.2. Kolektor (Komutator)

Sprava, koja u toku obrtanja omogućava postepeno napajanje rotora iz pozicije


neutralne ose zove se kolektor ili komutator.
Sastavni delovi: - lamele
- izolacije
- delovi za fiksiranje lamela
Uzdužni i poprečni preseci lamele i kolektora su prikazani na slici 3.2.
Poprečni i uzdužni presek lamele: Poprečni presek kolektora:
provodnici
provodnik položaj četkice
provodnik izolacija između
lamele

lamela
lamela

donja izolacija lamele


Sl. 3.2. Uzdužni i poprečni presek lamele i poprečni presek kolektora

11
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

4. NAMOTAVANJE ARMATURE

Armatura (rotor) : valjak sa žlebova po spoljašnjem obimu sačinjen od


štancovanih izolovanih dinamo limova.
Poprečni i uzdužni preseci armature i presek žlebova su prikazani na slici 4.1.
limpaket armature žlebna
β=180 0 kolektor gornji letvica
vratilo sloj

međuslojna
izolacija
Sl. 4.1. Uzdužni i poprečni presek armature i žlebova donji žlebna
sloj izolacija

Namotaj: Dvoslojni uslagani namotaj sa skraćenim korakom, a ređe se kod


manjih mašina primenjuje i jednoslojni namotaj, njihovo izvođenje može da bude u
petljastoj ili u valovitoj izvedbi.
U cilju olakšanja razmatranja uvodimo sledeće oznake:

Z- broj žlebova armature


p- broj pari polova
u- broj kalemova u jednom sloju
Potreban broj lamela (K) na kolektoru u opštem slučaju je:
K=uZ (4.1)

Zonski (pojasni) faktor namotaja armature ξ 1 u opštem slučaju ima vrednost:

sin β
2 = sin 90 = 2
0
ξ1 = (4.2)
β π π
2 2

Električni ugao između susednih žlebova je:


360
α= p (4.3)
Z
Polni korak izražen u žlebnim koracima je.
Z
τ= (4.4)
2p

4.1. Petljasti (paralelni) namotaji

Izvodljiv je zabilo koji broj žlebova na armaturi.


Osnovno svojstvo: a=p, K=uZ
gde su:

12
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

a- broj pari paralelnih grana


u=1, 2, 3 .-broj kalemova u jednom sloju (u većini slučajeva u=1)
Potreban broj četkica: odgovara broju polova
Princip izvođenja namotaja u petljastoj izvedbi je prikazan na slici 4.2.

y1

y y2

Sl. 4.2. Način izvođenja dvoslojnog petljastog namotaja

Na slici 4.2 oznake imaju sledeće značenje:


y1 -korak kalemova ; y 2 - spojni korak ; y- rezultantni korak
Korak kalemova mora da bude ceo broj i bira se na sledeću vrednost:
y1≤τ =Z/2p (4.5)
Rezultantni korak treba da bude:
y = y1− y2=±1 (4.6)
Pri tom se znak plus bira za neukršteni namotaj a znak minus za ukršteni namotaj
armature.
Vrednost tetivnog faktora je:
ξ2= sin(y1α/2) (4.7)

4.1.1.Razvijena šema namotaja u petljastolj izvedbi

Način izvođenja dvoslojnog petljastog namotaja ćemo prikazati na jednom


konkretnom primeru sa sledećim podacima:
Z=12 ; K=12 ; 2p=2

360 360
električni ugao između susednih žlebova je: α = p= 1 = 300
Z 12
Z 12
polni korak: τ= = =6
2 p 2 ⋅1
korak kalemova: y1 = 5 < τ ; y1=5(1-6)

rezultantni korak: y =1

spojni korak: y 2 = y1 − y = 5 − 1 = 4

13
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

α
30
Tetivni faktor namotaja je: ξ 2 = sin y1 = sin 5
= sin 75 0 = 0 ,966
2 2
Razvijena šema petljastog namotaja za odabrani primer je prikazana na slici 4.3.

Sl. 4.3. Razvijena šema razmatranog dvoslojnog petljastog namotaja


(Z=12; 2p=2; K=12; y1=5)

Primedba: namotaji armature su takvi namotaji koji se zatvaraju sami u sebe, pri tom
su krajevi svih kalemova izvedeni na kolektor.

4.1.2.Uprošćena šema namotaja

Uprošćena šema petljastog namotaja za odabrani primer u dvoslojnoj izvedbi


je prikazana na slici 4.4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Gornji sloj

Donji sloj
6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4 5

Sl. 4.4. Uprošćena šema razmatranog dvoslojnog petljastog namotaja


(Z=12; 2p=2; K=12; y1=5)

Primedba: Na uprošćenoj šemi nisu naznačeni izvodi krajeva kalemova na


lamelama kolektora.

4.2. Valoviti (redni) namotaji


Izvodljiv je samo kod onih armatura kod kojih je broj žlebova prilagođen
uslovima izvođenja valovitog namotaja.

Primena: kod četvoro ili višepolnih mašina u slučajevima u kojima je: p>1
Osnovno svojstvo: a=1 , K=uZ
gde je: u- broj kalemova u jednom sloju.

14
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Potreban broj četkica:


U svim slučajevima su dovoljne dve četkice. Bolje rešenje je, ako broj četkica biramo
tako da odgovara broju polova.

Način izvođenja armaturnog namotaja u valovitoj izvedbi je prikazan na slici 4.5.


Pri tom su: y1 -korak kalemova, y 2 -spojni korak, y -rezultantni korak

y1 y2
y

Sl. 4.5. Način izvođenja dvoslojnog valovitog namotaja

Korak kalemova mora da bude ceo broj i bira se na sledeću vrednost:


Z
y1 ≤ τ = (4.8)
2p
Rezultantni korak y je jednak zbiru koraka kalemova i spojnog koraka:
y1 + y 2 = y (4.9)
Valoviti namotaj je izvodljiv samo u slučajevima u kojima rezultantni korak
prema sledećoj jednačini daje celobrojnu vrednost:
K ±a
y= - mora da bude ceo broj (4.10)
p
Polazeći od rezultantnog koraka y i koraka kalemova y1 , spojni korak y 2 će
imati sledeću vrednost:
y 2 = y − y1 (4.11)
Tetivni faktor namotaja je:
α
ξ 2 = sin y1 (4.12)
2

4.2.1.Razvijena šema valovitog namotaja


Način izvođenja dvoslojnog valovitog namotaja ćemo prikazati na jednom
konkretnom primeru sa sledećim podacima:
Z=17 , p=2 , K=17 , a=1

K ± 1 17 + 1
Rezultantni korak: y= = = 9( 1 − 10 )
p 2

Z 17
Polni korak: τ= = = 4 ,25
2p 2⋅2

Korak kalemova: y 1 = 4( 1 − 5 )

15
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Spojni korak: y 2 = y − y1 = 9 − 4 = 5
360 360
Električni ugao između susednih žlebova je: α = p= 2 = 42 ,35 0
Z 17
α 42 ,35
Tetivni faktor namotaja: ξ 2 = sin y1 = sin 4 = sin 84 ,7 0 = 0 ,995
2 2
Razvijena šema valovitog namotaja za odabrani primer prikazana je na slici 4.6

Sl. 4.6. Razvijena šema razmatranog valovitog namotaja


(Z=17; 2p=4; K=17; y1=4)

4.2.2.Uprošćena šema namotaja

Uprošćena šema valovitog namotaja za odabrani primer prikazana je na slici 4.7.


Gornji sloj 1 10 2 11 3 12 4 13 5 14 6 15 7 16 8 17 9

Donji sloj
5 14 6 15 7 16 8 17 9 1 10 2 11 3 12 4 13

Sl. 4.7. Uprošćena šema razmatranog valovitog namotaja


(Z=17; 2p=4; K=17; y1=4)

5. NAMOTAJI POLOVA

Smeštaj različitih statorskih namotaja na polovima je prikazan na slici 5.1.

16
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

pobudni namotaj glavnog pola


(veliki broj navojaka tanke žice)
glavni pol
kompaundni namotaj
(mali broj navojaka
debele žice)

pomoćni
pol

kompenzacioni namotaj u žljebovima


polnog nastavka glavnog pola pobudni namotaj
(kod velikih mašina) pomoćnog pola
(kod srednjih i većih mašina)

Sl. 5.1. Smeštaj pobudnog, kompaundnog i kompenzacionog namotaja na glavnim


polovima i pobudnog namotaja na pomoćnim polovima

6. OTPORNOST ARMATURE
Otpornost armature izračunavamo tako što polazeći od srednje dužine navojka
koji je naznačen na slici 6.1. Pri tom ćemo koristiti sledeće oznake:
L- ukupna dužina svih navojaka [m]
LK -srednja dužina jednog navoja [m]
N- ukupan broj navojaka namotaja armature
[
A- presek jednog navoja mm 2 ]
[
ρ - specifična otpornost provodnika Ωmm 2 / m ]
z- broj navojaka u jednom žlebu

Ukupan broj navojaka namotaja armature je:


Z⋅z
N= (6.1)
2

LK

Sl. 6.1. Srednja dužina navoja namotaja armature

17
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Otpornost jedne paralelne grane:


ρL ρNLK
Rg = = (6.2)
2 aA 2 aA
Otpornost armature:
Rg ρNLK ρL ρNLK
Ra = = = 2 = (6.3)
2 a 2 a 2aA 4 a A 4 a 2 A

7. INDUKOVANI NAPON U ARMATURI

Kod određivanja indukovanog napona u namotaju armature treba uzeti o obzir da:
- se u namotaju armature indukuje naizmenični napon,
- kolektor ispravlja naizmenični napon tako da jednosmerni napon odgovara
maksimalnom naponu ( E = E m ),
- namotaj armature ima 2a paralelnih grana.

Ukupna struja armature je:


I a = 2aI g (7.1)
gde su:
I g − struja jedne grane
I a − ukupna struja u armaturi
2a − broj paralelnih grana namotaja armature
Efektivna vrednost indukovanog napona po fazama sinhronih mašina je:
E = 2πφN 2 fξ 1ξ 2 (7.2)
Indukovani napon mašine jednosmerne struje određujemo polazeći od gornjeg
izraza koji je izveden kod sinhronih mašina. Pri tom uzimamo u obzir da su:
sin β / 2 2 np N
ξ1 = = ; f = ; N2 = Ng =
β/2 π 60 2a
Gde je: N 2 = N g - broj navoja u jednoj paralelnoj grani namotaja armature.
Vrednost indukovanog napona u armaturi mašine jednosmerne struje je:
N n⋅ p 2 p ⋅φ ⋅ N ⋅ n ⋅ξ 2
E = E m = 2 2πφ ξ2 = (7.3)
2 a 60 π a ⋅ 30

U cilju pojednostavljenja jednačine 7.3 uvodimo naponsku konstantu Ke prema


jednačini:
pNξ 2
Ke = (7.4)
a 30
Uvođenjem naponske konstante indukovani napon u armaturi mašine
jednosmerne struje poprima sledeći jednostavniji oblik:
E = K eφ ⋅ n (7.5)

8. NAČIN POBUĐIVANJA MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE

Razlikujemo dva načina pobuđivanja i to:


-spoljašnje ili nezavisno pobuđivanje,
-sopstveno pobuđivanje

18
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

8.1. Spoljašnje ili nezavisno pobuđivanje

Princip izvođenja je prikazan na slici 8.1.


+
PN

-
Sl. 8.1. Princip izvođenja nezavisne pobude

Pobudni namotaj PN se napaja iz nezavisnog spoljašnjeg izvora. Npr: iz


posebne pobudne mašine ili iz akumulatorske baterije.

8.2. Sopstveno pobuđivanje


Pobudni namotaj PN se napaja naponom, koji se javlja na sopstvenoj armaturi.
Mogućnosti izvođenja sopstvenog pobuđivanja su sledeći:

8.2.1.Paralelno pobuđivanje
Princip izvođenja je prikazan na slici 8.2.

+
PN

-
Sl. 8.2. Princip izvođenja paralelne pobude

Pobudni (uzbudni) namotaj PN je priključen na sopstvene priključke odnosno


na sopstvenu armaturu.

8.2.2 Serijsko pobuđivanje


Princip izvođenja je prikazan na slici 8.3.
+
PN

-
Sl. 8.3. Princip izvođenja serijske pobude

Pobudni namotaj PN je vezan u seriji sa armaturom.

19
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

8.2.3. Složeno ili kompaundno pobuđivanje

Princip izvođenja je prikazan na slici 8.4.

+
PN KN

-
Sl. 8.4. Princip izvođenja složene (kompaundne) pobude

PN- namotaj paralelne pobude


KN- namotaj kompaundne (serijske) pobude

Magnetopobudne sile namotaja paralelne i kompaundne pobude moraju da


imaju isti smer. To znači da pobudni namotaji međusobno trebaju da se pomažu.
Ukoliko isti imaju različite smerova, onda se to zove protiv kompaundacija.
Protiv kompaundacija zbog loše karakteristike u praksi se ne primenjuje ni u
motornom ni u generatorskom režimu.

9. KARAKTERISTIKA FLUKSA I KARAKTERISTIKE


PRAZNOG HODA GENERATORA JEDNOSMERNE SRUJE

9.1. Karakteristika fluksa


Pod karakteristikom fluksa podrazumevamo krive:
φ = f (I p ) ; φ = f (θ )
θ = I p N p -magnetopobudna sila
I p -pobudna struja
N p -broj navojaka pobudnog namotaja
Tipična karakteristika fluksa je prikazana na slici 9.1

φ=f(Ιp)

θ(Ιp)

Sl. 9.1. Karakteristika fluksa

20
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Ova karakteristika u početku ima linearan karakter. Kasnije zbog nastanka


zasićenja sve više se povija u horizontalan položaj.

9.2. Karakteristike praznog hoda

Generator radi u praznom hodu.

Pod karakteristikom praznog hoda podrazumevamo promenu indukovanog


napona u funkciji pobude ili pobudne struje pri konstantnoj brzini obrtanja. Dakle:

E = f (θ ) ili E = f (I p ) pri: n=konst

Karakteristike praznog hoda generatora jednosmerne struje pri različitim


brzinama obrtanja su prikazane na slici 9.2.
Treba napomenuti, da ukoliko poznajemo karakteristiku praznog hoda pri
nominalnoj brzini obrtanja, karakteristiku praznog hoda generatora na drugoj brzini
obrtanja možemo dobiti jednostavnim preračunavanjem. Vrednost novog
indukovanog napona kod svake pobudne struje možemo dobiti tako što staru vrednost
indukovanog napona pomnožimo sa odnosom nove i stare brzine obrtanja.

E 4n/3
n
2n/3

Er
θ(Ιp)
Sl. 9.2. Karakteristike praznog hoda generatora jednosmerne struje

Na slici 9.2 oznake imaju sledeće značenje:


n- brzina obrtanja
E- indukovani napon
E r -zaostali indukovani napon usled remanentnog fluksa

10. REAKCIJA ARMATURE

Pod pojmom reakcija armature podrazumevamo uticaj armaturnog fluksa ( φ r )


opterećenog generatora na fluks pobude. Promena fluksa usled reakcije armature u
odnosu na fluks praznog hoda je prikazana na slici 10.1.
Fluks armature ( φ r ) koji se pojavljuje kod opterećene mašine proporcionalan
je sa strujom armature ( I a ): φr ~ I a

21
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Prazan hod Optrećeno stanje


Ia=0 Ia≠0

a.) b.) c.)

Fluks polova Fluks reakcije armature Ukupni fluks


(uzdužni fluks) (poprečni fluks) φu=φ+φr
Sl. 10.1. Promena fluksa usled reakcije armature

Fluks reakcije armature φ r na jednoj strani polnog jezgra zgušnjava a na drugoj


strani razređuje silnice. (slika c)

10.1. Posledice reakcije armature:


- pomeranje neutralne ose za ugao β u odnosu na neutralnu zonu u praznom
hodu,
- četkice ostaju izvan neutralne ose i zbog toga se pojavljuju komutacioni
problemi (iskre ispod četkica),
- povećavaju se gubici snage u gvožđu armature,
- smanjivanje fluksa (φU ) u odnosu na fluks praznog hoda φ (φU < φ ) . To je
zbog toga što je povećanje fluksa u jezgru na strani zgušnjavanja silnica je
manje nego opadanje na strani razređivanja silnica.

10.2. Način eliminisanja uticaja reakcije armature


- pomeranje četkica u pravcu neutralne zone opterećenog stanja (kod malih
mašina),
- primena pomoćnih polova (kod mašina srednjih snaga)
- primena pomoćnih polova i kompenzacionih namotaja (kod mašina veće
snage)
- primena sendvič četkica sa povećanom otpornošću četkica

10.2.1. Primena pomoćnih polova


Pomoćni polovi su smešteni između glavnih polova tako da se njihove ose
poklapaju sa poprečnom osom (sl. 10.2).

22
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

glavni pol
N
φ

pomoćni pol

φpp φr φpp

S
osa polova

Sl. 10.2. Uticaj fluksa pomoćnih polova na fluks reakcije armature

Oznake na gornjoj slici imaju sledeće značenje:

φ - fluks glavnog pola


φ r - fluks reakcije armature
φ pp - fluks pomoćnog pola

Broj navojaka kod namotaja pomoćnih polova treba odabrati tako da fluks
reakcije armature uz uticaj pomoćnih polova bude eliminisan. Dakle:
φ pp + φ r = 0

Primedba: pobudni namotaji pomoćnih polova uvek su vezani u red sa


armaturom.

10.2.2. Primena pomoćnih polova i kompenzacionih namotaja

Pomoćni polovi mogu eliminisati fluks reakcije armature samo na deonici


širine pomoćnih polova.

Delovi fluksa reakcije armature koji se nalaze van dejstva pomoćnih polova
eliminišu se primenom kompenzacionih namotaja (sl. 10.3.)
Radi smeštaja kompenzacionog namotaja polni nastavci glavnih polova kod velikih
mašina jednosmerne struje su ožlebljeni

23
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

pobudni namotaj
glavnog pola
N
kompenzacioni
namotaj
pobudni namotaj
pomoćnog pola
φκ
φpp φpp
N φr S
φκ

Sl. 10.3. Uticaj kompenzacionih namotaja

Na slici 10.3 φ K označava fluks kompenzacionog namotaja

Kod dobro kompenzovanih mašina treba da bude ispunjen uslov:


φ K + φ pp + φ r = 0 (10.1)

Napomena: namotaji pomoćnih polova i kompenzacionih namotaja uvek su


vezani na red sa armaturom, tako da njihovi fluksevi budu suprotni u odnosu na fluks
reakcije armature.

11. PRIKAZIVANJE I OBELEŽAVANJE ELEMENATA MAŠINE


JEDNOSMERNE STRUJE

Način obeležavanja izvodnih krajeva namotaja sa odgovarajućim simbolima je


prikazano u tabeli 11.1. U ovoj tableli smo naveli oznake prema međunarodnom
standardu (IEC) i prema nemačkom standardu (VDE).

Želimo napomenuti da jugoslovenski standard JUS po svemu odgovara


međunarodnom standardu IEC.

24
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

elemenat simboli i oznake otpornost struja


JUS NCO.010 VDE0570
armatura A1 A2 A B Ra Ia
namotaj pomoćnih B1 B2
polova
G H Rpp Ia
kompenzacioni C1 C2
namotaj
serijski pobudni D1 D2 I(Ia)
E F Rs
namotaj
paralelni pobudni E1 E2 C D Rp Im
namotaj
pobudni namotaj F1 F2 I K Rm Im
nezavisne pobude
regualcioni
otpornik 0-R -

Tabela. 11.1. Simboli i oznake krajeva namotaja mašine jednosmerne struje

11.1. Smer obrtanja mašine jednosmerne struje

Smer obrtanja se određuje gledajući sa strane slobodnog kraja vratila prema


slici 11.2
desni
smer
gledanja
levi
Sl. 11.2. Određivanje smera obrtanja

Na osnovu toga smer obrtanje može da bude:


- desni smer obrtanja, koji odgovara smeru kretanja kazaljke na satu
- levi smer obrtanja, koji ima suprotan smer u odnosu na smer kretanja kazaljke
na satu

11.2. Pravilo kod spajanja elemenata

Prilikom spajanja elemenata veoma je važno da se motor jednosmerne struje


vrti u željenom smeru obrtanja.
Pravilo: motor će se obrtati na desno ako su elementi povezani tako da
polazeći od priključka pozitivnog polariteta struja prolazi kroz sve elemente prema
indeksima 1-2 odnosno u ABC-dnom redosledu ili u svim elementima obrnuto.
Primeri:

11.2.1. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog desno kretnog motora


jednosmerne struje sa kompaundnom pobudom

Principijelna šema spajanja elemenata ovog motora je prikazana na slici 11.3

25
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

n U
p
I
Ia Im
A1 D2
E2 E1 D1
A2

C2

B1
Sl. 11.3. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog desno kretnog kompaundnog
motora jednosmerne struje

Elementi motora jednosmerne struje sa složenom pobudom mogu biti spojeni


u kratko šentiranoj i u dugačkoj šentiranoj izvedbi.
Kratkošentiranje:
Paralelna pobuda je priključena na najveći napon ( kod motora E 2 → D2 )
Dugačko šentiranje:
Paralelna pobuda je priključena na najmanji mogući napon (kod motora E 2 → C 2 )

11.2.2. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog levo kretnog kompaundnog


motora jednosmerne struje
Principijelna šema spajanja elemenata ovog motora je prikazana na slici 11.4.

n U
p
I Im
Ia
A1 E2 E1 D2 D1
A2

C2

B1

Sl. 11.4. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog levo kretnog kompaundnog
motora jednosmerne struje
Pravilo:Levo kretni motorski rad dobijemo ako elemente armaturnog kola
(A1 –A2 , B1 –C2 ) ili pobudnog kola (D1 –D2 , E1 –E2 ) vežemo na mrežu obrnuto u
odnosu na desno kretni rad.

12. OBRTNI MOMENTI MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE


Razlikujemo tri vrste obrtnih momenta, i to:
M-proizvedeni moment mašine,

26
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

M trv -moment trenja i ventilacije,


Mm -mehanički moment vratila.

Mehanički moment na vratilu je:


M m = M + M trv -generatorski rad (12.1)
M m = M − M trv -motorni rad (12.2)

Moment trenja i ventilacije je:


P P 30 Ptrv P
M trv = trv = trv = = 9,55 trv (12.3)
Ω πn π n n
30
gde su:
Ptrv - gubici snage usled trenja i ventilacije
Ω- mehanička ugaona brzina
[
n- brzina obrtanja vratila min −1 ]
Elektromagnetna ili unutrašnja snaga PE mašine je:

PE = EI a (12.4)
gde su: E - indukovani napon u armaturi
Ia - armaturna struja

Jednačina za određivanje proizvedenog momenta:

PE EI
M = 9,55 = 9,55 a (12.5)
n n
Ako u gornju jednačinu uvrstimo vrednost indukovanog napona u armaturi;

pφ N nξ 2
E= (12.6)
a 30
jednačina za određivanje proizvedenog momenta poprima sledeći oblik:

9 ,55 pφ N I a ξ 2
M = (12.7)
a 30
Uvođenjem momentne konstantne K m prema sledećoj jednačini;

9,55 pNξ 2
Km = (12.8)
a30
jednačina proizvedenog momenta kod mašine jednosmerne struje poprima sledeći
jednostavniji oblik:
M = K mφ I a (12.9)
Treba zapamtiti da između momentne konstantne Km i naponske konstante Ke postoji
sledeća veza:
K m = 9,55 K e (12.10)

27
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

13. KOMUTACIJA

Zbir pojava koja se javljaju u kalemima u toku prolaska istih kroz neutralne
zone zove se komutacija.

Komutacione pojave su sledeće:

- krajeve komutirajućeg kalema prilikom prolaska istih kroz neutralne zone


četkice kratko spajaju,

- u ovom trenutku indukovani napon u komutrajućem kalemu menja smer,i

- u komutirajućem kalemu menja se i smer struje.

13.1. Promena struje u komutirajućem kalemu

Promene smere struje u komutirajućem kalemu su prikazane na slikama. 13.1 i 13.2.

Komutirajući kalem
I=0
N
I I I I
2 2 2 2
Ia

S
n n n
← ← ←
+ + +
I I I
Početak komutacije Kratko spajanje Završetak komutacije

Sl. 13.1. Kratak spoj komutirajućeg kalema prilikom obrtanja rotora

Promene smera struje u komutirajućem kalemu prikazana je i na slici 13.2.


Kod razmatranje ćemo pretpostaviti da struja mašine I raspodeljuje po lamelama
proporcionalno površinama pokrivenim od strane četkice.

28
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Komutirajući kalem

I/2 I/2 I/2 I/4 I/2 I/2 I=0 I/2

I 3I/4 I/4 I/2 I/2


n n n
← ← ←
+ + +
+I početak komutacije +I +I

I/2 I/4 I/2 I/2 I/2

I/4 3I/4 I
n n
← ←
+ +
+I +I završetak komutacije
Sl. 13.2. Promena smera struje u komutirajućem kalemu

Zaključak:
I I
Kod komutirajućeg kalema struja se sa vrednosti + menja na vrednost − .
2 2

13.2. Karakteristike komutacije


Pod karakteristikom komutacije podrazumevamo promenu trenutne vrednosti
struje u komutirajućem kalemu u toku trajanja komutacije / i = f (t ) / . Karakteristični
oblici karakteristika komutacije su prikazani su na slici 13.3.

I i
2

3 21 t
0 Tk
4
5
I

2
Sl. 13.3. Karakteristike komutacije
Osnake na slici 13.3 imaju sledeća značenje:
i-promena struje u komutirajućem kalemu,
t-vreme,
TK -vreme trajanja komutacije (period komutacije).
Razlikujemo tri vrste komutacije i to:
a) Nadlinearne komutacije (funkcije 1 i 2)
Ovakva komutacija je najlošija.
Posledice:
- ivice četkice izgaraju,

29
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

-ispod četkice se pojavljuju iskre,


-u najkritičnijem slučaju oko komutatora može da se pojavi i kružna vatra.
b) Linearna komutacija (funkcija 3)
U pogledu komutacije je najbolja, ali usled samo induktivnosti komutirajućeg
kalema nije ostvarljiva.

c) Podlinearne komutacije (funkcije 4 i 5)


Ova vrsta komutacije nastupa u slučajevima u kojima su pomoćni polovi i
kompenzacioni namotaj predimenzionisani (imaju veći broj navojaka od potrebnog).

Način eliminisanja komutacionih problema


Komutacione probleme projektanti eliminišu na osnovu sledećih smernica:
- kod projektovanja mašina treba odabrati mali međulamelarni napon
ΔU < 4V (kod mašina bez pomoćnih polova)
ΔU < 15V (kod mašina sa pomoćnim polovima),
- primena pomoćnih polova i kompenzacionog namotaja,
- primena ugljenih četkica sa velikom specifičnom otpornošću (primena sendvič
četkica).

14. KARAKTERISTIKE GENERATORA JEDNOSMERNE


STRUJE
Smer struje u generatorskom režimu teče prema pozitivnom polaritetu mreže.

14.1 Generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom


Smer obrtanja: kod istog spoja elemenata i istog polariteta na stezaljkama
smer obrtanja generatora i motora su isti

14.1.1. Principijelna šema spajanja elemenata


Principijelna šema spajanja elemenata generatora za desno kretni rad je je
prikazana na slici 14.1
n U
p
I
n'
A1 p′
Im
Ra
F2 F1
A2 Rm
C2
Rpp

B1
Sl. 14.1. Šema spajanja elemenata desno kretnog generatora jednosmerne
struje sa nezavisnom pobudom

14.1.2. Naponske jednačine generatora sa nezavisnom pobudom

Za analizu karakteristike generatora sa nezavisnom pobudom možemo napisati


sledeće jednačine:

30
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

U a = Ea I = Ia (14.1)
E a = E − IRa (14.2)
U = E a − IR pp = E − IRa − IRPP = E − I (Ra + R pp ) (14.3)

ΔU = I (Ra + R pp ) (14.5)

U = E − ΔU (14.6)

14.1.3. Karakteristika praznog hoda


Pod karakteristikom praznog hoda podrazumevamo promenu indukovanog
napona u funkciji pobudne struje: E=f(Im); n=konst; I=0 .
Ova karakteristika je prikazana na slici 14.2.
E

E=f(Im)
n=konst.
I=0 Im
Er
0
Sl. 14.2. Karakteristika praznog hoda

14.1.4. Naponske karakteristike


Ove karakteristike su predstavljene sledećom funkcijom:
U=f(Im); n=konst; I=konst
Njihove krive su prikazane na slici 14.3.
U
I=0
I≠0

U=f(Im)
n=konst.
I=konst.
Er Im
0
Sl. 14.3. Naponska karakteristika

14.1.5. Unutrašnje i spoljašnje karakteristike

Pod unutrašnjom karakteristikom podrazumevamo promenu indukovanog


napona u funkciji struje opterećenja pri konstantnoj brzini i konstantnoj pobudnoj
struji. Dakle:
E = f (I ) pri: n=konst, Im=konst

31
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Pod spoljašnjem karakteristikom podrazumevamo promenu priključnog


napona u funkciji struje opterećenja pri konstantnoj brzini i konstantnoj pobudnoj
struji. Dakle:
U = f (I ) pri: n=konst, Im=konst

Spoljašnje i unutrašnje karakteristike za ovaj generator prikazane su na slici 14.4


E
U E=f(I)=konst
U=f(I)

n=konst.
Im=konst.

I
0
Sl. 14.4. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom

14.2. Generator jednosmerne struje sa paralelnom pobudom

Smer obrtanja: kod istog spoja elemenata i istog polariteta na stezaljkama


smer obrtanja motora i generatora su isti.

14.2.1. Principijelna šema spajanja elemenata


Principijelna šema spajanja elemenata generatora jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom za desni smer obrtanja je prikazana na slici 14.5.
n U
p
I R Im
Ia
A1 Rp
E2 E1
Ra E
A2

C2
Rpp
B1
Sl. 14.5. Šema spajanja desno kretnog generatora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom

14.2.2. Naponske jednačine generatora jednosmerne struje sa paralelnom


pobudom
Za analizu karakteristike generatora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom možemo napisati sledeće jednačine:
Ia = I + Im (14.7)

32
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

U
Im = (14.8)
R + Rp
E a = E − I a Ra (14.9)
U = E a − I a R pp = E − I a (Ra + R pp ) (14.10)
ΔU = I a (Ra + R pp ) (14.11)
U = E − ΔU (14.12)

14.2.3. Karakteristika praznog hoda


Pod karakteristikom praznog hoda podrazumevamo funkciju:
E=f(Im); n=konst; I=0
Ova karakteristika je prikazana na slici 14.6.
E

E=f(Im)
n=konst.
I=0 Im
Er
0
Sl. 14.6. Karakteristika praznog hoda

14.2.4. Uslovi nastupanja samopobude


Kolo za samopobuđivanje generatora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom prikazano je na slici 14.7.
R Im

Im
A1
E Ra
A2 E2 Rp E1

C2
Rpp I=0
B1
Sl. 14.7. Kolo samopobude kod generatora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom
U praznom hodu, struja generatora je nula (I=0).
Zbog toga je struja u kolu samopobude:
E
Im = (14.13)
Ra + R pp + R p + R
Zbir otpornosti u ovom kolu:

33
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

E
Rm = tgα = = Ra + R pp + R p + R (14.14)
Im
Uzimajući u obzir jednačinu u kolu samopobude i karakteristiku praznog hoda,
vrednosti pobudne struje u ustaljenom stanju dobijamo rešavanjem sledećih jednačina:
E = I m (Ra + R pp + R p + R ) - jednačine prave (14.15)
E = f (I m ) -karakteristika praznog hoda (14.16)
Pri samopobudi indukovani napon generatora se ustaljuje kod presečne tačke
jednačine prave i karakteristike praznog hoda (tačka ''a,, na slici 14.8.)

E RmK Rm2 Rm1 E=RmIm


E0 E=f(Im)
E1 a
a1
E2 a2
amin
Emin

α
αΚ

Er Im
0
Sl. 14.8. Način samopobuđivanje generatora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom
Koeficijent pravca jednačine prave pobudnog kola je:
tgα = Rm = Ra + R pp + R p + R (14.17)
Vrednost indukovanog napona E se smanjuje sa povećanjem koeficijenta
pravca prave.
U slučaju kada je α = α K , prava postaje tangenta na karakteristiku praznog
hoda i generator se razbuđuje. U slučajevima u kojima je α < α K , odnosno kada
Rm < RmK kod generatora nastupa samopobuda. Kod onih generatora kod kojih
zasićenje magnetnog kola nastupa pri manjim indukovanim naponima, indukovani
napon možemo podešavati u širem opsegu. To se postiže uz pomoć istmus-a. Način
izvođenje polova sa istmusom i karakteristike praznog hoda ovakvih generatora je
prikazan na slici 14.9.

E E=RmIm
E=f(Im)
E0 a

Karakteristika praznog
hoda generatora sa
ISTMUS-om
Emin α
ακ ISTMUS-Grčka reč
Er Im (suženje)
0
Sl. 14.9. Uticaj istmus-a na karakteristiku praznog hoda generatora sa paralelnom
pobudom

34
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

14.2.5. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike

Unutrašnja karakteristika: E = f (I ) pri: n=konst

Spoljašnja karakteristika: U = f (I ) pri: n=konst

Unutrašnje i spoljašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa


paralelnom pobudom prikazane su na slici 14.10.
E
U E=f(I)
U=f(I)

n=konst.

I
0 Ik In Imaks
Sl. 14.10. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom

Može se primetiti da generator jednosmerne struje sa paralelnom pobudom


može odati maksimalnu struju Imaks. Pri većim opterećenjima i pri kratkom spoju
generator se razbuđuje. Zbog toga, kod ovog generatora kratak spoj na stezaljkama je
bezopasan.

14.3. Generator jednosmerne struje sa rednom pobudom


Smer obrtanja: kod istog spoja elemenata i istog polariteta na stezaljkama
generator i motor imaju obrnuti smer obrtanja

14.3.1. Principijelna šema spajanja elemenata

Principijelna šema spajanja elemenata generatora za levi smer obrtanja je


prikazana na slici 14.11.
n
p U

R
A1
Ea Ra E D2 D1

A2 Rs

C2
Rpp
B1
Sl. 14.11. Šema spajanje levo kretnog generatora jednosmerne struje sa rednom
pobudom

35
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

14.3.2. Naponske jednačine generatora sa rednom pobudom


Za analizu karakteristike ovog generatora možemo napisati sledeće jednačine:
I = Ia = Im (14.18)
E a = E − I a Ra (14.19)
U = E a − I (R pp + RS ) = E − I (Ra + R pp + RS ) (14.20)

14.3.3. Unutrašnje i spoljašnje karakteristike


Unutrašnja karakteristika: E = f (I ) pri: n=konst
Spoljašnja karakteristika: U = f (I ) pri: n=konst
Unutrašnje i spoljašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa serijskom
pobudom su prikazane na slici 14.12.
E
U
E=f(I)
a n=konst.

U=f(I)
b
Er I
0 c Ik
Sl. 14.12. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa
rednom pobudom
Na osnovu slike 14.12 možemo ustanoviti sledeće:
ab ~ ΔU = I (Ra + R pp + RS ) (14.21)
ac ~ E ; bc ~ U
Napomena: Zbog velike promene vrednosti izlaznog napona generator
jednosmerne struje sa rednom pobudom u praksi se retko upotrebljava.

14.3.4. Uslovi samopobude


Uslovi nastupanja samopobude kod generatora jednosmerne struje sa rednom
pobudom možemo pratiti prema slici 14.13. Ovaj generator može da se samopobudi
samo u kratkom spoju ili onda kada je na stezaljke generatora priključen potrošač sa
kojim zbir otpornosti u kolu ne prelazi kritičnu vrednost Rmk.
E=f(I)
Rm
E
Rmk
U Rm1

U=f(I)

αk α
Er I
0
Sl. 14.13. Načini samopobuđivanje generatora jednosmerne struje sa rednom
pobudom

36
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Ukupna vrednost otpornosti u ektričnom kolu generatora je:


Rm = tgα = Ra + R pp + RS + R (14.22)
ukoliko je: α < α K kod generatora nastupa samopobuda
ukoliko je: α > α K generator se neće pobuditi

14.4. Generator jednosmerne struje sa složenom (kompaundnom)


pobudom
Smer obrtanja: kod istog spoja elemenata i istog polariteta na stezaljkama
generator i motor imaju isti smer. Ako generator prelazi u motorni režim kod motora
nastaje protiv- kompaundacija i obrnuto. Iz toga proizlazi da šema spajanje elemenata
kod desno kretnog generatora sa kompaundnom pobudom odgovara šemi spajanja
desno kretnog protiv- kompaundnog motora i obrnuto.

14.4.1. Principijelna šema spajanja elemenata


Principijelne šema spajanja elemenata dugačko šentiranog (U<E) desno
kretnog generatora jednosmerne struje je prikazana na slici 14.14
n
p U
I Im

A1
Ea Ra E E2 E1 D2 D1

A2 Rp Rs

Ia C2
Rpp
B1
Sl. 14.14. Šema spajanja elemenata dugačko šentiranog generatora jednosmerne
struje sa složenom (kompaundnom) pobudom

Primedba: paralelna i redna pobuda imaju isti smer i međusobno se pomažu.


Šentiranje: šema spajanja elemenata dugačko šentiranog kompaundnog
generatora odgovara šemi spajanja kratko šentiranog protiv- kompaundiranog motora.

14.4.2. Naponske jednačine generatora jednosmerne struje sa složenom


pobudom
Za analizu karakteristike ovog generatora možemo napisati sledeće jednačine:
I = Ia − Im (14.23)
U
Im = (14.24)
Rp
E a = E − I a Ra (14.25)
U = E a − I a (R pp + RS ) = E − I a (Ra + R pp + RS ) (14.26)

14.4.3. Unutrašnje i spoljašnje karakteristike


Unutrašnja karakteristika: E = f (I ) pri: n=konst
Spoljašnja karakteristika: U = f (I ) pri: n=konst

37
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Ove karakteristike su prikazane na slici 14.15.

E E=f(I)
U Un
U=f(I)
n=konst.

I
0 In
Sl. 14.15. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa
složenom pobudom

Primedba: kompaundacija obezbeđuje potrošačima približno konstantan


napon, koji odgovara nominalnom naponu: U ≈ U n = konst

15. PARALELAN RAD GENERATORA JEDNOSMERNE STRUJE

O paralelnom radu govorimo onda, ako dva ili više generatora zajedno
snabdevaju potrošačko područje električnom energijom.

Uslovi paralelnog rada


- Naponi na priključcima generatora moraju biti isti
- Poželjno je da se teret raspodeljuje srazmerno nominalnim snagama

15.1. Paralelan rad generatora jednosmerne struje sa nezavisnom


pobudom

15.1.1. Principijelna šema spajanja generatora


Principijelna šema spajanja dvaju generatora u paralelnom radu je prikazana
na slici 15.1.

I1 I2 I

E1 E2

Potrosač

Sl. 15.1. Paralelan rad dva generatora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom

38
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

15.1.2. Spoljašnje karakteristike

Spoljašnje karakteristike pojedinih generatora u paralelnom radu i njihova


rezultantna spoljašnja karakteristika su prikazane na slici 15.2.
U01= U02= U0
U Rezultantna
U0 spoljašnja
ΔU karakteristika

2
I1
I2 1
I=I1+I2
I
0
Sl. 15.2. Spoljašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom u paralelnom radu

Primedba: uz isti pad napona ΔU generatoru 1 sa mekšom spoljašnjom


karakteristikom pripada manja struja I 1 , a generatoru 2 sa tvrđom karakteristikom
pripada veća struja I 2 . Odnosno:
I 2 > I1

15.1.3. Način podešavanja raspodela struje


Načini podešavanja raspodele struje po generatorima su prikazani na slici 15.3.
U
UO
U 2
2'
I1 1'
I2
1
I'1= I'2
I
0
Sl. 15.3. Podešavanja raspodele struje po generatorima

Ukupna struja opterećenja potrošačkog područja je jednaka zbiru struje


opterećenja pojedinih generatora:
I = I1 + I 2 (15.1)
Način podešavanja raspodele struje:
- podešavanjem struje pobude.
- podešavanjem brzine obrtanja.
- uključivanjem predotpornika.

39
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Kod generatora 1, koji poseduje mekšu spoljašnju karakteristiku,


povećavanjem pobudne struje ili brzine obrtanja pomerimo spoljašnju karakteristiku
na gore (1’) , a kod generatora 2 sa tvrđom spoljašnjom karakteristikom smanjivanjem
pobudne struje ili brzine obrtanja, spustimo spoljašnju karakteristiku dole (2’) toliko
da se ukupna struja podjednako raspodeljuje po generatorima. Dakle:
I + I2 I
I 1′ = I 2′ = 1 = (15.2)
2 2
Mana ovog načina podešavanja je u tome što kod svakog opterećenja moramo
naknadno podesiti pobudne struje ili brzine obrtanja.
Željenu raspodelu struje za svako vreme možemo rešiti i tako što ispred
generatora sa tvrđom karakteristikom (2) uključimo takav predotpornik da sa ovim
postignemo istu spoljašnju karakteristiku kao kod generatora (1) sa mekšom
karakteristikom.
Unutrašnji pad napona kod oba generatora je isti i zbog toga je:
ΔU = U O − U = I 1′ (Ra 1 + R pp1 ) = I 2′ (Ra 2 + R pp 2 + R ) (15.3)

R=
I1
(R + R pp1 ) − Ra 2 − R pp 2
′ a1
(15.4)
I2
I
Za slučaj kada želimo da je: I 1′ = I 2′ = (15.5)
2
R = Ra1 + R pp1 − Ra 2 − R pp 2 (15.6)
Želimo međutim naglasiti da je ovo trajno rešenje usled prisustva predotpornika
povezano sa dodatnim gubicima snage.

15.2. Paralelan rad generatora jednosmerne struje sa složenom


(kompaundnom) pobudom

Pretpostavimo da generatori ne poseduju naponski regulator


Primena: za napajanje potrošača na brodovima.

15.2.1. Spoljašnje karakteristike


Razmatranja počinjemo pretpostavkom da oba generatora poseduju iste
spoljašnje karakteristike koje su prikazane na slici 15.4

U
2
1
I1=I2

I
0
Sl. 15.4. Spoljašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa složenom
pobudom u paralelnom radu

40
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

Primedba: Paralelan rad kompaundnih generator jednosmerne struje u


klasičnom spoju je nestabilan.

Ova konstatacija važi i onda kada oni imaju iste spoljašnje karakteristike. Ako
dođe do poremećaja u strujama I 1 > I 2 , napon prvog generatora raste sve dotle, dok
se prvi generator ne pre pobudi toliko da preuzima ceo teret na sebe. Problem
paralelnog rada kod kompaundnih generatora jednosmerne struje se rešava posebnim
spajanjem generatora u unakrsnom spoju.

15.2.2. Principijelna šema spajanja kompaundnih generatora u unakrsnom spoju


Unakrsni spoj dva kompaundna generatora u paralelnom radu je prikazan na
slici 15.5.
n
p
U

A1 E2 E1 D2 D1 A1
E2 E1 D2 D1

A2 A2
C2 C2
B1
1.) B1 2.)
Sl. 15.5. Unakrsno spajanja dvaju kompaundnih generatora jednosmerne struje u
paralelnom radu

Unakrsni spoj sastoji se u tome da redni pobudni namotaj prvog generatora


vežemo na red sa drugim generatorom, a redni pobudni namotaj drugog generatora na
red sa prvim generatorom.

16. KARAKTERISTIKE MOTORA JEDNOSMERNE STRUJE

U motornom režimu primljena struja I teče od pozitivnog polariteta mreže ka


motoru.
Opšte jednačine: E = K eφn ; M = K mφI a ; K m = 9,55 K e
Generatorski režim: E > U ; E a = E − I a Ra (16.1)
Motorni režim: E < U ; E a = E + I a Ra (16.2)
Karakteristike motora:
- strujna karakteristika: n = f (I )
-mehanička karakteristika: n = f (M )

16.1. Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom


Kod istog spoja elemenata smer obrtanja motora i generatora su isti

41
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

16.1.1. Principijelna šema spajanja elemenata


Principijelna šema spajanja elemenata motora za desno kretni rad je prikazana
na slici 16.1.
n
U
p
I n'
p' U'
A1
Im
Ra E
F2 Rp F1
A2
C2
Rpp
B1
Sl. 16.1. Šema spajanja elemenata desno kretnog motora jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom

16.1.2. Naponske jednačine motora za nezavisnom pobudom


Rad ovog motora možemo obuhvatiti sledećim jednačinama:
I = Ia (16.3)
E a = E + IRa (16.4)
U = E a + IR pp = E + I (Ra + R pp ) (16.5)
U′
Im = (konstanta) (16.6)
Rp

16.1.3. Strujna karakteristika


Pod strujnom karakteristikom podrazumevamo brzinu obrtanja motora u
funkciji struje /n=f(I)/.
Ovu karakteristiku možemo izvesti polazeći od sledećih jednačina:
E = U − I (Ra + R pp ) (16.7)
K eφn = U − I (Ra + R pp ) (16.8)
Strujna karakteristika:
U I (Ra + R pp )
n= − (16.9)
K eφ K eφ
Ako prema sledećoj jednačini uvodimo kritičnu brzinu obrtanja nk na kojoj
brzini mašina prelazi iz motornog u generatorski režim,
U
nk = (16.10)
K eφ
strujna karakteristika motora će poprimiti sledeći oblik:
I (Ra + R pp )
n = nk − (16.11)
K eφ
Strujna karakteristika kod ovog tipa motora je pravolinijska i prikazana je na
slici 16.2.

42
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

n
nk
n=f(I)

Im=konst.

I
0
Sl. 16.2. Strujna karakteristika motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom

16.1.4. Mehanička karakteristika


Pod mehaničkom karakteristikom podrazumevamo brzinu obrtanja motora u
funkciji momenta / n=f(M) /.
M = K mφI ; I = M (16.12)
K mφ
Iz toga proizlaze jednačine za određivanje mehaničke karakteristike:
U M (Ra + R pp )
n= − (16.13)
K eφ K e K mφ 2
ili:
M (Ra + R pp )
n = nk − (16.14)
K e K mφ 2
Mehanička karakteristika kod ovog tipa motora je pravolinijska i prikazana je na
slici 16.3.
n
nk n=f(M)

Im=konst.

M
0

Sl. 16.3. Mehanička karakteristika motora jednosmerne struje sa nezavisnom


pobudom

16.2. Motor jednosmerne struje sa paralelnom pobudom


Kod istog spoja elemenata smer obrtanja motora i generatora su isti

16.2.1. Principijelna šema spajanja elemenata


Principijelna šema spajanja elemenata motora za desno kretni rad je prikazana
na slici16.4.

43
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

n
U
p
I R Im
Ia
A1 Rp
Ra E
E2 E1
A2

C2
Rpp
B1
Sl. 16.4. Šema spajanja elemenata desno kretnog motora jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom

16.2.2. Naponske jednačine motora sa paralelnom pobudom


Radne karakteristike ovog motora možemo obuhvatiti sledećim jednačinama:
Ia = I − Im (16.15)
U
Im = (16.16)
R + Rp
E a = E + I a Ra (16.17)
U = E a + I a R pp = E + I a (Ra + R pp ) (16.18)
Motor sa paralelnom pobudom se ponaša isto kao jednosmerni motor sa nezavisnom
pobudom. Karakteristike ovog motora možemo obuhvatiti sa sledećim jednačinama:
E = K eφ ⋅ n ; M = K mφ ⋅ I a

16.2.3. Strujna karakteristika


Jednačine za određivanje strujne karakteristike ovog motora su:
U (I − I m )(Ra + R pp )
n= − (16.19)
K eφ K eφ
U
nk = -kritična brzina obrtanja (16.20)
K eφ
Uvođenjem kritičnu brzinu obrtanja strujna karakteristika će imati oblik:
(I − I m )(Ra + R pp )
n = nk − (16.21)
K eφ
Strujna karakteristika je pravolinijska i prikazana je na slici 16.5.
n

nk n=f(I)

Im I
0
Sl. 16.5. Strujna karakteristika motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom

44
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

16.2.4. Mehanička karakteristika


Jednačine za određivanje mehaničke karakteristike su.
U M (Ra + R pp )
n= − (16.22)
K eφ K e K mφ 2
M (Ra + R pp )
n = nk − (16.23)
K e K mφ 2
Mehanička karakteristika je pravolinijska i prikazana je na slici16.6.
n

nk n=f(M)

M
0

Sl. 16.6. Mehanička karakteristika motora jednosmerne struje


sa paralelnom pobudom

16.3. Motor jednosmerne struje sa rednom pobudom


Kod istog spoja elemenata smer obrtanja motora i generatora su suprotni.

16.3.1. Principijelna šema spajanja elemenata


Principijelna šema spajanja elemenata desno kretnog motora je prikazana na
slici 16.7.
n U
p
I

A1 D2 D1
Ra E
A2 Rs

C2
Rpp
B1
Sl. 16.7. Šema spajanja elemenata desno kretnog motora jednosmerne struje sa
rednom pobudom

16.3.2. Naponske jednačine motora sa rednom pobudom


Za određivanje karakteristika ovog motora možemo napisati sledeće naponske
jednačine:
Ia = I (16.24)
E a = E + I a Ra (16.25)
U = E a + I a (R pp + RS ) = E + I a (Ra + R pp + RS ) (16.26)

45
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

16.3.3. Karakteristika fluksa


Pod karakteristikom fluksa podrazumevamo promenu fluksa u zavisnosti od
struje | φ = f (I ) | Ova karakteristika je prikazana na slici 16.8.

φ
zasićeno
područje φ=φm= konst
b
a
nezasićeno φ=Κ I φm
f
područje
I
0
Sl. 16.8. Karakteristika fluksa motora jednosmerne struje sa rednom pobudom

U nezasićenom području fluks motora je u direktnoj proporciji sa strujom


opterećenja. Dakle:
φ = KfI (16.27)

gde je: Kf - fluksna konstanta.

16.3.4. Strujna karakteristika

Pod strujnom karakteristikom podrazumevamo promenu brzine obrtaja u


zavisnosti od promene struje n = f (I ) . Analitički izraz za određivanje ove
karakteristike izvešćemo uz pretpostavku da motor radi u nezasićenom području. Uz
ovu pretpostavku dobili smo sleće jednačine:

E = K eφ n = K e K f I n (16.28)
K e K f I n = U − I (Ra + R pp + RS ) (16.29)
U Ra + R pp + RS
n= − (16.30)
Ke K f I Ke K f

Strujna karakteristika motora jednosmerne struke sa rednom pobudom


dobijena je pomoću jednačine 16.30 i prikazana na slici 16.9.
n

n=f(I)

I
0
Sl. 16.9. Strujna karakteristika motora jednosmerne struje sa rednom pobudom

46
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

16.3.5. Mehanička karakteristika

Jednačinu za određivanje mehaničke karakteristike motora sa rednom


pobudom izvešćemo za slučaj kada magnetno kolo nije zasićeno.
M = K mφI = K m K f I 2 (16.31)
U KmK f Ra + R pp + RS
n= − (16.32)
Ke K f M Ke K f

U Km Ra + R pp + RS
n= − (16.33)
Ke KfM Ke K f

9,55 1 Ra + R pp + RS
n =U − (16.34)
Ke K f M Ke K f
Ova karakteristika je hiperbola i prikazana je na slici 16.10.

hiperbola
φ=Κf I

a prava
b φ=φn=konst
0 M
Sl. 16.10. Mehanička karakteristika motora jednosmerne struje sa rednom pobudom

Može se primetiti da motor jednosmerne struje sa rednom pobudom poseduje


veliki moment pri polasku, a sa povećavanjem brzine obrtanja moment opada. Zbog
toga ovi se motori najviše upotrebljavaju za električnu vuču.
Obzirom da pri malim momentima brzina obrtanja rapidno raste i teži ka
beskonačnosti, ovi motori ne smeju raditi bez opterećenja na prazno. U praznom
hodu naime usled veoma visoke brzine obrtanja centrifugalne sile bi oštetile namotaj
armature.

16.4. Motor jednosmerne struje sa složenom (kompaundnom)


pobudom
Smer obrtanja: uz isti spoj elemenata motor i generator imaju isti smer
obrtanja.
Kompaundacija: uz nepromenjeni spoj elemenata kompaundni motor postaje
protiv-kompaundni generator i obrnuto
Šentiranje: uz isti spoj elemenata kratko šentirani motor postaje dugačko
šentirani generator i obrnuto.

47
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

16.4.1. Principijelna šema spajanja elemenata

Principijelna šema spajanja elemenata desno kretnog kratko šentiranog


motora jednosmerne struje sa složenom pobudom je prikazana na slici 16.11
n U
p
I Im
Ia
A1 E2 Rp E1 D2 D1
Ra E
A2 Rs

C2
Rpp
B1
Sl. 16.11. Šema spajanja elemenata desno kretnog kratko šentiranog motora
jednosmerne struje sa složenom pobudom

16.4.2. Naponske jednačine motora sa složenom pobudom

Rad ovog motora možemo obuhvatiti sledećim jednačinama:


I = Ia + Im (16.35)
E = U − I a ( Ra + R pp + RS ) (16.36)
U
Im = (16.37)
Rp

16.4.3. Strujne karakteristike

Strujne karakteristike motora n=f(I) su predstavljene na slici 16.12.


n
nk

a
b
c
I
0
Sl. 16.12. Strujne karakteristike motora jednosmerne struje sa složenom
(kompaundnom) pobudom
a-tvrda karakteristika
c-meka karakteristika

16.4.4. Mehanička karakteristika

Mehaničke karakteristike motora n=f(M) su predstavljene na slici 16.13.

48
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

n
nk

a
b
c
M
0
Sl. 16.13. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa složenom pobudom

a-tvrda karakteristika
c-meka karakteristika

17. KOČIONI REŽIMI MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE

Električni pogoni sa mašinama jednosmerne struje često se nađu u različitim


kočionim režimima. Zbog specifičnosti kočionih režima njihove karakteristike ćemo
odvojeno tretirati.

17.1. Smer obrtanja i momenta kod mašine jednosmerne struje

Ove smerove određujemo gledajući sa strane slobodnog kraja vratila prema slici17.1
desni
smer gledanja
levi

Sl. 17.1. Smer obrtanja i momenta kod mašine jednosmerne struje

Desno kretni rad (+n): smer kretanja kazaljke na satu.

Levo kretni rad (-n): obrnuti smer u odnosu na kretanja kazaljke na satu.

Motorni režimi: smer momenta i smer obrtanja imaju isti smer.

Kočioni režimi: smer momenta i smer obrtanja imaju suprotan smer.

17.2. Kvadrantni prikazi rada

Kvadrantni režimi rada sa odgovarajućim smerovima brzine obrtanja i


momenta su prikazani na slici 17.2.

49
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

+n
+n +n +M

-M

II I
-M KOČNICA MOTOR +M
0
III IV
MOTOR KOČNICA +M

-n -M -n
-n

Sl. 17.2. Kvadrantni režimi rada

Može se primetiti da mašina u prvom i trećem kvadrantu radi kao motor, a u


drugom i četvrtom kvadrantu radi kao kočnica.

Dvo kvadrantni režim:


Motorni i kočioni režim samo u jednom smeru obrtanja.
Četvoro kvadrantni režim:
Motorni i kočioni režim u oba smera obrtanja.

17.3. Vrsta kočionih režima


Imamo tri vrste kočenja:
- generatorsko kočenje,
- elektro dinamičko ili otporno kočenje,
- protiv strujno kočenje

17.3.1. Generatorsko kočenje


Ekonomično kočenje, ali se može primeniti samo iznad kritične brzine
obrtanja n > nk . Kod ovog režima mehanička energija kočenja se pretvara u
električnu energiju koja se vraća u mrežu. Na kritičnoj brzini obrtanja vrednost struje
je nula.
Mana: ne možemo upotrebiti ovu vrstu kočenja na brzinama obrtanja ispod
kritične brzine.

17.3.2. Elektro- dinamičko ili otporno kočenje


Motor se odvoji od mreže i na njega se priključi spoljašnji otpornik kojeg
mašina napaja kao generator .Ovu vrstu kočenja možemo upotrebiti na području ispod
kritične brzine u oblastima 0 < n < nk .
Mana: Mašina ne poseduje kočioni momenat pri mirovanju u nultoj brzini
obrtanja.

50
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

17.3.3. Protivstrujno kočenje


Ostavljajući napajanje pobude, promenimo polaritet napajanja armaturnog
kola.
Struja u armaturi u motornom režimu rada:
E −E
Ia = a (17.1)
Ra
Struja u armaturi u režimu protiv strujnog kočenja:
− Ea − E
Ia = (17.2)
Ra
Može se primetiti da u režimu protivstrujnog kočenja mašina uzima iz mreže
veliku struju. Zbog toga se prilikom ostvarivanja ovog kočionog režima, u
armaturnom kolu mašine prethodno uključuje vanjski otpornik ,,RV'' radi smanjenja
struje.
Prednost: kočioni moment se razvija i pri mirovanju tj. na nultoj brzini
obrtanja.
Mana: energija kočenja se izgubi i pretvara u toplotu na spoljašnjem
otporniku.

18. REGULACIJA BRZINE OBRTANJA MOTORA


JEDNOSMERNE STRUJE
Električni pogoni često zahtevaju mogućnost kontinualne promene brzine
obrtanja. Kod motora jednosmerne struje za regulaciju brzine obrtanja postoje tri
mogućnosti i to:
- Naponska regulacija
Upotrebljavaju se za podešavanje brzine obrtanja ispod nominalne brzine nn u
području 0 < n < nn .
Kod ovog načina regulacije u cilju promene brzine obrtanja uz konstantnu
struju pobude (konstantni fluks) menjamo priključni napon armaturnog kola.
- Regulacija slabljenjem fluksa
Ovaj način regulacije se koristi kada brzinu obrtanja želimo podešavati iznad
nominalne brzine obrtanja npr. u području n n < n < 1,4nn .
Povećavanje brzine obrtanja postižemo uz nepromenjeni napon armaturnog
kola, postepenim smanjivanjem struje pobude, odnosno fluksa.
Usled komutacionih problema povećanje brzine obrtanja ne sme preći 1,4
struku nominalnu vrednost.
- Otpornička regulacija
Kod ovog tipa regulacija brzina obrtanja se postiže dodavanjem regulacionog
otpornika redno (RV ) ili paralelno (RŠ ) u armaturnom kolu ili u kolu pobude

18.1. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa


nezavisnom pobudom
Kod ovih motora regulacije brzine obrtanja najčešće se ostvaruje naponskom
ili fluksnom regulacijom uz pomoć poluprovodničkih pretvarača. Otpornička
regulacija se ređe upotrebljava.

51
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

18.1.1. Principijelna šema spajanja elemenata


Principijelna šema spajanja elemenata za regulaciju brzine obrtanja motora
jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom je prikazana na slici 18.1.
n U
p

n'
RV U' p'

A1
Rp
Ra
F2 F1
A2

C2
Rpp
B1
Sl. 18.1. Šema spajanja elemenata za regulaciju brzine obrtanja motora jednosmerne
struje sa nezavisnom pobudom

18.1.2. Promena napona


Podešavanje napona u armaturnom kolu se vrši uz: U ′ = konst i RV=0 .
Uticaj promene napona na mehaničku karakteristiku je prikazan na slici 18.2.

+n
nK U1 > U 2 > U 3
n K1 U ′ = konst
nK 2
nK 3

RV = 0

0 M
Sl. 18.2. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom u sklopu naponske regulacije

Napomena: Puna linija predstavlja prirodnu mehaničku karakteristiku, a


isprekidane linije predstavljaju regulisane mehaničke karakteristike.

18.1.3. Slabljenja fluksa


Slabljenje fluksa se vrši smanjivanjem napona U ′ u pobudnom kolu uz
U=Un=konst i uz RV=0 .
Uticaj fluksa na mehaničku karakteristiku motora je prikazan na slici 18.3.

52
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

+n
nk2 φ>φ1>φ2
φ2
nk1 φ1
U'> U'1> U'2
nk
φ
U=konst

RV=0

M
0
Sl. 18.3. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom pri slabljenju fluksa

18.1.4. Promena otpornosti RV

Podešavanje otpornosti RV se izvodi uz U=konst. i U ′ = konst .


Mehanička karakteristika motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom
uz dodavanje spoljašnjeg otpornika je određena sledećim jednačinama:

U M ( Ra + R pp + Rv )
n= − (18.1)
K eφ K e K mφ 2
U
nk = (18.2)
K eφ
M ( Ra + R pp + Rv )
n = nk − (18.3)
K e K mφ 2

Uticaj spoljašnjeg otpora na mehaničku karakteristiku motora jednosmerne


struje sa nezavisnom pobudom prikazan je na slici 18.4.

n RV 1 < RV 2 < RV 3

nK
RV = 0

RV 1
RV 2
RV 3 M
0
Sl. 18.4. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom pri regulaciji spoljašnjim otpornikom (RV)

53
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

18.2. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa


paralelnom pobudom

Kod ovih motora se takođe u primeni sva tri tipa regulacije brzine obrtanja.

18.2.1. Principijelna šema spajanja

Principijelna šema spajanja elemenata za regulaciju brzine obrtanja motora


jednosmerne struje sa paralelnom pobudom je prikazana na slici 18.5.
n U
p I
Im
RV
S R
Iš Ia
A1
Rš E Ra
A2 E2 Rp E1
C2
Rpp
B1
Sl. 18.5. Šema spajanja elemenata za regulaciju motora jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom

18.2.2. Promena napona

Prilikom promene napona U, prekidač S se nalazi u isključenom stanju. Na


dalje: R=0 , RV = 0 .
U toku regulacije brzine obrtanja kritična brzina obrtanja ostaje nepromenjena,
jer:

U ′ φ ′′ U ′
nk = = nk jer: = (18.4)
K eφ φ U
Brzina obrtanja se smanjuje smanjivanjem napona u odnosu na nominalnu vrednost.
Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom
u sklopu ove regulacije su prikazane na slici 18.6

54
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

U>U1 >U2 >U3


n
nk
U=Un

U1
U2
U3 +M
0
Sl. 18.6. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom pri regulaciji naponom

18.2.3. Promena otpornosti RV

Podešavanje otpornosti RV se izvodi uz: S-isključen, U=Un= konstanta, i R=0.


Mehanička karakteristika motora sa spoljašnjim otpornikom RV u armaturnom
kolu je određena sledećom jednačinom:
M ( Ra + R pp + RV )
n = nk − (18.5)
K e K mφ 2
Uticaj spoljašnjeg otpornika u armaturi na mehaničku karakteristiku motora sa
paralelnom pobudom je prikazan na slici 18.7.
RV1< RV2< RV3
n
nK
RV=0

RV1
RV2
RV3 +M
0
Sl. 18.7. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom pri različitim spoljašnjim otpornicima

18.2.4. Promena otpornosti RV i RŠ


Istovremeno podešavanje otpornika RV i RŠ se izvodi uz: S-isključen,
U=Un=konstanta i R=0.
Mehanička karakteristika motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom
uz dodavanje spoljašnjeg otpornika RV i otpornika šenta armature RŠ određena je
sledećim jednačinama:
U RŠ M ⎡ RŠ RV ⎤
n= − ⎢ + Ra + R pp ⎥ (18.6)
K eφ RŠ + RV K e K m ⎣ RŠ + RV ⎦
Nova kritična brzina je određena sledećom jednačinom:

n k′ = nk (18.7)
RŠ + RV
Zajednički uticaj ovih otpora na mehaničku karakteristiku je prikazan na
slici 18.8.

55
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

+n
a - prirodna karakteristika
nk
n'k b - sa uključivanjem RV

c - istovremeno uključivanje
RV i R Š
+M
0
Sl. 18.8. Uticaj otpora RV i otpora šenta RŠ na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa paralelnom pobudom

Primedba: Šentirani motor ima manju kritičnu brzinu obrtanja od nešentiranog


motora.
n ′K < n K

18.3. Regulacija brzina obrtanja motora jednosmerne struje sa


rednom pobudom
Usled redne veze armature i pobudnog namotaja kod ovog motora slabljenje
fluksa se ostvaruje šentiranjem rednog pobudnog namotaja.

18.3.1. Principijelna šema spajanja elemenata


Principijelna šema spajanja elemenata za regulaciju brzine obrtanja je
prikazana na slici 18.9.
n U
p

S2 RV
D2 Rs D1
A1
Rša E Ra
Rš S1
A2

C2
Rpp
B1
Sl. 18.9. Šema spajanja elemenata za regulaciju motora jednosmerne struje sa
rednom pobudom

Prirodna mehanička karakteristika motora jednosmerne struje sa rednom


pobudom uz uključivanje otpornika RV određena je sa sledećom jednačinom:

9 ,55 1 Ra + R pp + Rs + RV
n =U − (18.8)
Ke K f M Ke K f

56
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

18.3.2. Promena napona U

Podešavanje napona U se izvodi uz: RV = 0 ,S1=isključen ,S2=isključen.


Uticaj smanjenja priključnog napona na mehaničke karakteristike motora je
prikazan na slici 18.10.
U3< U2< U1< Un
+n

Un
U1
U2
U3 +M
0
Sl. 18.10. Uticaj smanjena priključnog napona na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom

18.3.3. Promena otpornosti RV

Podešavanje otpornika RV se izvodi uz: U=Un=konst., ostali otpornici su


isključeni.
Uticaj promene spoljašnjeg otpornika RV na mehaničku karakteristiku motora
sa rednom pobudom je prikazan na slici 18.11.

RV3> RV2> RV1


+n

RV=0

RV1
RV2
RV3 +M
0
Sl. 18.11. Uticaj promene spoljašnjeg otpornika RV na mehaničku karakteristiku
motora jednosmerne struje sa rednom pobudom

18.3.4. Šentiranje rednog pobudnog namotaja RŠ

Šentiranje rednog pobudnog namotaja se izvodi uz: U= Un=konst. ,


S1-zatvoren , S2-otvoren
Uticaj šentiranja pobude ( RŠ ) na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom je na slici 18.12.

57
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

+n RŠ1> RŠ2

RŠ1 RŠ2

R Š =∞
+M
0
Sl. 18.12. Uticaj otpornost šenta pobude RŠ na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom

Najveće dozvoljeno šentiranje kod redne pobude je: IŠ<0,6⋅I

18.3.5. Šentiranje armature (RŠa)

Šentiranje armature se izvodi uz: U=Un=konst. RV=0 , S1=isključen,


S2=uključen
Uticaj šentiranja armature ( RŠa ) na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom je prikazan na slici 18.13.
+n RŠa1>RŠa2

RŠa=∞

RŠa1

RŠa2
RŠ a=0
+M

Sl. 18.13. Uticaj otpornosti šenta armature RŠa na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom

58
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

18.4. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa


složenom pobudom

Kod ovih motora se primenjuju metode koje su opisane za motore sa


paralelnom i metode koje su opisane za motora sa rednom pobudom.
Izuzetak: Kod ovih motora se ne primenjuje šentiranje rednog pobudnog namotaja.

19. POKRETANJE MOTORA JEDNOSMENE STRUJE

Struja u armaturi motora jednosmerne struje je:


E −E
Ia = a ; E = K eφ ⋅ n (19.1)
Ra
ukoliko je: n=0 ; tada i indukovani napon E poprima vrednost nula. Iz toga
proizilazi:
E
Im = Ik = a (19.2)
Ra
Pošto je armaturni napon E a samo u maloj meri manji od priključnog napona,
iz toga proizilazi da polazna struja IK kod motora jednosmerne struje može da ima
veoma veliku vrednost koja višestruko nadmašuje nominalnu struju In . Dakle:
I K ≈ (10 ÷ 15 )I n
Ova velika struja bi u toku pokretanja mogla da ošteti namotaj armature, zbog
toga se kod motora jednosmerne struje ne dozvoljava direktno pokretanje uz
nominalni napon.

19.1. Način smanjivanja polazne struje

Polaznu struju pri pokretanju motora jednosmerne struje treba smanjiti na


dozvoljenu vrednost. Za to postoje dve mogućnosti:
-smanjenje priključnog napona,
-uključenje rednog otpornika pri pokretanju.

Ovaj otpornički pokretač se izrađuje u višestepenoj izvedbi. Pojedini stepeni


otpornika se u toku zaleta isključuju, tako da su na kraju zaleta svi stepeni isključeni.
Dozvoljena vrednost polazne struje pri indirektnom pokretanju treba da bude u
granicama:
I k ≤ (1,5 ÷ 2 )I n (19.3)
gde je In nominalna struja motora

20. STEPEN KORISNOG DEJSTVA MAŠINE JEDNOSMERNE


STRUJE

Stepen korisnog dejstva označava se sa grčkim slovom η .

59
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

20.1. Stepen korisnog dejstva generatora jednosmerne struje

Stepen korisnog dejstva generatora jednosmerne struje se određuje na osnovu


predate električne snage P2 i primljene mehaničke snage P1m kao njihov odnos:
P
η= 2 (20.1)
P1m
Predata električna snaga je:
P2 = UI (20.2)
Primljena mehanička snaga se određuje na osnovu mehaničkog momenta Mm i
brzine obrtanja n prema sledećoj jednačini:
M n
P1m = m (20.3)
9,55
Stepen korisnog dejstva generatora se može odrediti pomoću odate snage i
zbira gubitaka:
P2
η= (20.4)
P2 + Pγ
gde smo sa Pγ označili zbir gubitaka snage u mašini

20.2. Stepen korisnog dejstva motora jednosmerne struje

Stepen korisnog dejstva motora jednosmerne struje se određuje pomoću odate


mehaničke snage P2m i primljene električne snage P1 kao njihov odnos:
P
η = 2m (20.5)
P1
Primljena električna snaga:
P1 = UI (20.6)
Predata mehanička snaga se određuje na osnovu mehaničkog momenta Mm i
brzine obrtanja, prema sledećoj jednačini:
M n
P2 m = m (20.7)
9,55
Stepen korisnog dejstva motora možemo izračunati i polazeći od odate
mehaničke snage i zbira gubitaka snage u mašini prema sledećoj jednačini:
P2 m
η= (20.8)
P2 n + Pγ

20.3. Gubici snage u mašinama jednosmerne struje

Kod mašine jednosmerne struje u toku eksploatacije nastaju sledeći gubici


snage:
- gubici u bakru namotaja pobude statora........ Pcus
- gubici u bakru namotaja armature................ Pcua
- gubici u gvožđu armature............................. PFe
- gubici usled trenja i ventilacije..................... Ptrv

60
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje

- gubici na kolektoru i na četkicama............... Pkč


- dodatni gubici (pulsacioni gubici)................ Pdod
Ukupni gubici snage su:
Pγ = Pcus + Pcua + PFe + Ptrv + Pkč + Pdod (20.9)

21 LITERATURA-Mašine za jednosmernu struju

1. Branko Mitraković MAŠINE ZA JEDNOSMERNU STRUJU


Novinsko izdavačka ustanova, Beograd 1981.
2. V.V. Petrović. ELEKTRIČNE MAŠINE ZA JEDNOSMERNU
STRUJU.
Nolit, Beograd 1958.
3. Dimitrije Dinić. KOLEKTORSKE MAŠINE
Građevinska knjiga, Beograd 1974.
4.Dezider Sendrei. KOLEKTORSKE MAŠINE
Skripta VTŠ- Subotica 1973.
5. Dr. Đorđe Kalić ELEKTRIČNE MAŠINE ZA JEDNOSMERNU
STRUJU
E.T.F. Beograd 1976.
6. Dr Liska József EGYENÁRAMÚ GÉPEK
Tankönyvkiadó, Budapest 1960.

61
Asinhrone mašine

62
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

1. UVOD
Asinhrone mašine, ili pod drugim nazivom indukcione mašine u odnosu na
ostale električne mašine imaju najjednostavniju konstruktivnu izvedbu.

1.1 Primena
Asinhrona mašina se danas najviše upotrebljava kao pogonski motor u
industriji, poljoprivredi, rudarstvo, domaćinstvo itd. (95% kao motori). Manje se
upotrebljava kao generatori u raznim mini hidro i vetro elektranama, jer ne zahteva
uređaj za sinhronizaciju pri priključenju na mrežu (5% kao generatori).

1.2 Istorijski razvoj


Prvi asinhroni motor je izradio i patentirao Nikola Tesla u Americi (patentna
prijava No.382.279. N.Tesla. Electro magnetic motor, Patented May 1,1888). Njegov
motor bio je izrađen sa statorom u dvofaznoj izvedbi i izraženim polovima i sa
rotorom u obliku valjka sa montiranim bakarnim pločicama po spoljašnjem obimu.
Od toga vremena do danas asinhroni motori su stalno doterivani i usavršavani.
Dobrivole Dobrovolski kod firme Siemens je izradio prvi motor konstrukcione
izvedbe koja je ličila na današnju.

1.3 Izvedba
Asinhroni motori manjih nominalnih snaga (do 3 kW) najčešće su izrađeni u
jednofaznoj izvedbi sa kondenzatorskom pomoćnom fazom. Kod većih nominalnih
snaga (do snage oko10MW) izvedbe su isključivo trofazne, sa tim da se nominalne
snage sve više i više povećavaju.

2. MAGNETNO KOLO MAŠINE I NAMOTAJI

Dinamo lim statora i rotora od kojih je sačinjeno magnetno kolo kod


asinhronih mašina je prikazano na slici 2.1.

Sl. 2.1. Dinamo lim statora i rotora

63
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

2.1 Stator
Stator je šuplji valjak sastavljen od štancovanih izolovanih dinamo limova sa
žlebovima po unutrašnjem obimu.

2.2 Rotor
Rotor je valjak sastavljen od štancovanih izolovanih dinamo limova
ožlebljenih po spoljašnjem obimu.

2.3 Namotaji
Kod asinhronih mašina na statorskoj i rotorskoj strani upotrebljavaju se
trofazni (ili dvofazni) jednoslojni ili dvoslojni namotaji sa skraćenim koracima, a na
rotorskoj strani pored navedenih namotaja koristi se i višefazni kratko spojeni namotaj
u kaveznoj izvedbi.

3. KLIZNOKOLUTNA ASINHRONA MAŠINA


U literaturi za ove mašine se koriste i drugi nazivi kao što su: asinhrona mašina
sa kliznim prstenovima, asinhrona mašina sa namotanim rotorom i sl.
Principijelna šema kliznokolutne mašine je prikazana na slici 3.1.
L1 L 2 L3

N1 E1
ξprim

N2
E2

ξsek

Sl 3.1. Principijelna šema kliznokolutne mašine

Koeficijent transformacije kod asinhronih mašina je:


N 1ξ prim
K= (3.1)
N 2ξ sek
gde su: N1 i N2 - brojevi navojaka po fazama namotaja statora i rotora;
ξ prim i ξ sek - faktori namotaja statora i rotora.
Sprege koje se upotrebljavaju kod faznih namotaja statora i rotora su:
Y/y ili D/y
gde su oznake D i Y sledeće: D-trougao, Y-zvezda.

64
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Uobičajeni nazivi:
stator primar induktor
= =
rotor sekundar indukt
Indukovani napon po fazama statorskih i rotorskih namotaja određujemo
polazeći od jednačine koju smo izveli kod sinhronih mašina. Pri tom ćemo
pretpostaviti da su fazni namotaji statora u sprezi zvezda ili u sprezi trougao
priključeni na mrežu koja ima frekvenciju f , s tim da rotor miruje sa otvorenim
krajevima namotaja.
Indukovani napon po fazi statora je:
E1 = 2π f 1Φ N 1ξ prim (3.2)
gde su: N1 –broj navojaka po fazi statora;
ξ prim -rezultantni faktor namotaja statora.

Indukovani napon po fazi rotora je:


E 2 = 2π f 1Φ N 2ξ sek (3.3)
gde su: N2 –broj navojaka po fazi rotora;
ξ sek -rezultantni faktor namotaja rotora.

4. ASINHRONI (INDUKCIONI) FAZNI REGULATOR


Služi za postepeno podešavanje faznog stava između indukovanih napona
statora i rotora .
Principijelna šema i vektorski dijagram trofaznog asinhronog faznog
regulatora su prikazani na slikama 4.1. i 4.2.

γ
U1 β
EU

U2
K1 EK
M1 K2 EM
M2
L2
W2 V2
EW EV
W1 L1 V1 EL
Sl. 4.1.Principijelna šema faznog regulatora Sl.4.2.Vektorski dijagram indukovanih
napona faznog regulatora

Namotaji statora i rotora su spojeni u zvezdu. Zakretanjem rotora za mehanički


ugao γ menja se fazni stav između indukovanih napona statora i rotora za ugao koji
ima vrednost: β = p γ .

65
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

5. ZAKRETNI TRANSFORMATOR
Principijelna šema veze i promena osa namotaja kod zakretnog transformatora
prikazane su na slikama 5.1. i 5.2.
L 1 L2 L 3

γ
E2 U1
stator
E2
E stator
U2
E1
rotor
rotor K1
E1
K2

Sl. 5.1 Principijelna šema zakretnog Sl. 5.2 Promena osa namotaja
transformatora zakretanjem rotora

Zakretni transformator je asinhrona mašina sa namotanim rotorom kod koje su


namotaji statora i rotora pomoću kliznih prstenova ili pomoću elastičnih kablova
fizički povezani. Služi za postepeno podešavanje napona u laboratorijama.
Radi olakšanja razmatranja rada uvešćemo sledeće oznake:
γ-mehanički ugao zakretanja rotora;
β- električni ugao između indukovanih napona statora i rotora;
p-broj pari polova.
Fazni pomak između indukovanih napona statora i rotora odgovara
električnom uglu zakretanja rotora koji ima vrednost:
β=pγ (5.1)
Obzirom da su krajevi faznih namotaja rotora i statora galvanski vezani,
rezultantni indukovani napon kod ove mašine dobija se kao vektorski zbir
indukovanih napona rotora i statora. Dakle:
E = E1 + E 2 (5.2)
Iz toga se može zaključiti da je maksimalni rezultantni indukovani napon u
toku podešavanja jednak algebarskom zbiru, a minimalni algebarskoj razlici
indukovanih napona u rotoru i u statoru. Odnosno:
Emax = E1 + E2 ; Emin = E1 − E2 (5.3)

5.1 Rotor zakrenut u odnosu na položaj maksimalnog napona


Eletrični ugao zakretanja rotora β se računa u odnosu na položaj maksimalnog
napona. Vektorski dijagram za ovaj slučaj je prikazan na slici 5.3.

66
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

E2

E
E1

Sl. 5.3 Zbir indukovanih napona prilikom zakretanja rotora u odnosu na položaj
maksimalnog napona

Rezultantni indukovani napon pri tom se primenom kosinusne teoreme


izračunava prema sledećoj jednačini:

E = E12 + E 22 − 2 E1 E 2 cos(180 − β ) = E12 + E 22 + 2 E1 E 2 cos β (5.4)

Ukoliko: E1=E2
Emax=E1+E2=2E1
Emin = E1 − E2 =0

5.2 Rotor zakrenut u odnosu na položaj minimalnog napona.

Električni ugao zakretanja rotora β računa se u odnosu na položaj minimalnog


napona. Vektorski dijagram za ovaj slučaj prikazan je na slici 5.4.

E2

β
E
E1

Sl. 5.4. Zbir indukovani napona prilikom zakretanja rotora u odnosu na položaj
minimalnog napona

Primenom kosinusne teoreme u ovom slučaju, za određivanje vrednosti


rezultantnog indukovanog napona, možemo izvesti sledeću jednačinu:

67
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

E = E12 + E 22 − 2 E1 E 2 cos β (5.5)


Ukoliko je: : E1=E2
Emax=E1+E2=2E1
Emin = E1 − E2 =0

6 PRINCIP RADA ASINHRONE MAŠINE

Način rada asinhronih mašina ćemo prikazati polazeći od kliznokolutnih


asinhronih mašina. Principijelna šema spajanja elemenata ove mašine je prikazana na
slici 6.1.
L1
L2
L3

S
I1
N1 U1
f1

ξprim
I2

N2
U2
f2
ξsek

RV

Sl. 6.1. Principijelna šema trofazne kliznokolutne asinhrone mašine

Pretpostavimo da su fazni namotaji statora i rotora spregnuti u zvezdu sa


nultim tačkama koje su obrazovane u glavama namotaja.
U cilju olakšanja razmatranja uvešćemo sledeće oznake:
RV-spoljašnji otpornik
U1-primarni fazni napon.
U2-sekundarni fazni napon.
f1-primarna frekvencija.
f2-sekundarna frekvencija.
I1-primarna struja.
I2-sekundarna struja.
n2-brzina obrtanja rotora.[min-1].

68
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Ukoliko krajeve statorskih namotaja pomoću prekidača S priključimo na


mrežu, usled statorske magnetopobudne sile nastaje obrtno magnetno polje, čiju
sinhronu brzinu obrtanje možemo odrediti prema sledećoj jednačini:

60 f 1
n1 = = konst [min −1 ] (6.1)
p

Rotor sledi brzinu obrtanja obrtne mps statora brzinom n2 koja ne može dostići
vrednost sinhrone brzine n1 jer u tom slučaju u rotorskim namotajima se ne bi
indukovao napon. Zbog toga je u motornom režimu n2<n1 . Obzirom da brzina
obrtanja rotora zavisi od opterećenja i ima promenljivu vrednost, ove mašine
nazivamo asinhronim mašinama.

6.1 Klizanje
Klizanje rotora kod asinhronih mašina dafinisano je sledećom jednačinom:

n1 − n2 n′′
s= = (6.2)
n1 n1

gde su: n"-brzina obrtanja sekundarne mps u odnosu na rotor;


n2-brzina obrtanja rotora;
n1-brzina obrtanja obrtnog polja statora (sinhrona brzina obrtanja).

Promena klizanja pri različitim brzinama obrtanja rotora prikazana je na


slici 6.2.

n1 n2
0

kočnica motor generator

Sl. 6.2 Promena klizanja kod asinhronih mašina

6.2 Protok snage - Senkijevi dijagrami


Protok snage kod asinhronih motora u različitim režimima rada je prikazan na
slici 6.3.

69
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

motor generator kočnica


električna snaga električna snaga električna snaga

gubici
snage gubici
gubici snage
snage
mehanička snaga mehanička snaga mehanička snaga

Sl. 6.3 Protok snage kod asinhronih mašina

6.3 Frekvencija i indukovani napon sekundara pri obrtanju

Statorska frekvencija je:


n p
f1 = 1 (6.3)
60
Rotorska frekvencija je:
n ′′p (n1 − n 2 ) p
f2 = = (6.4)
60 60
f 2 n1 − n 2
= =s ; f 2 = sf 1 (6.5)
f1 n1
Ukoliko je: n 2 ≠ n1 ; f 2 ≠ f1
E1 2πΦf1 N1ξ prim N1ξ prim 1
= = (6.6)
E2 2πΦf 2 N 2ξ sek N 2ξ sek s
E2 Nξ
= E1 2 prim (6.7)
s N1ξ sek
ukoliko je: s=1 ; E 2 = E 20
Indukovani napon rotora u mirovanju je:
Nξ E2
E20 = E1 2 prim ; = E20 (6.8)
N 1ξ sek s
E 2 = s ⋅ E 20 (6.9)
pri tom je: E 20 -indukovani napon rotora pri mirovanju.

6.4 Određivanje vrednosti sekundarne struje


Kod određivanja vrednosti sekundarne struje pretpostavimo da su izvodni
krajevi sekundara na četkicama kratko spojeni odnosno da je spoljašnji otpornik RV
isključen.
U cilju olakšanja razmatranja rada uvodimo:
R2- Otpornost namotaja rotora po fazi.
X2S- Reaktansa rasipanja rotora po fazi.

70
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

L2S- Induktivnost rasipanja rotora po fazi.


Reaktansa rasipanja rotora po fazi je:
X 2 S = 2π f 2 L2 S (6.10)
Sekundarna struja u faznim namotajima rotora je:
E2 E2
I2 = = (6.11)
R22 + X 22S R22 + ( 2π f 2 L2 S ) 2
Ukoliko uvedemo reaktansu rasipanja rotora X2 izračunatu na primarnoj
frekvenciji:
X 2 = 2π f1 L2 s (6.12)
onda promenljivu reaktansu rasipanja sekundara možemo izraziti preko
klizanja:
X 2s f
= 2 = s ; X 2 s = sX 2 (6.12)
X2 f1

Vrednost sekundarne struje je:

E 20 s E 20
I2 = = (6.13)
R22 + ( sX 2 ) 2 2
⎛ R2 ⎞
⎜ ⎟ + X2
2

⎝ s ⎠

pošto je: E 2 = sE 20

Vidimo da se struja rotora koji se obrće ponaša tako, kao da su napon i


reaktansa rasipanja rotora konstantne, a da je omska otpornost promenljiva u funkciji
klizanja. Stvarna vrednost omske otpornosti u rotoru je ipak samo R2 . Razlika
otpornosti je:
R2 R
− R2 = 2 ( 1 − s ) (6.14)
s s

6.5 Ekvivalentne šeme asinhrone mašine


Ekvivalentne šeme asinhronog motora izvešćemo polazeći od ekvivalentne
šeme transformatora.

6.5.1 Tačne ekvivalentne šeme

Tačne ekvivalentne šeme asinhronog motora su prikazane na slici 6.4.


Do ove šeme dolazimo uz činjenicu da je:

R2 1− s
= R2 + R2 (6.15)
s s

U jednačini 6.15 prvi deo predstavlja stvarnu vrednost otpornosti rotora, a


drugi deo predstavlja promenljivu vrednost usled obrtanja rotora, odnosno usled
klizanja.

71
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

I1 R1 X1 I'2 R'2/s X'2


I0
Ig Iμ
U1 Rm Xm E1

I1 R1 X1 I'2 R'2 X'2


I0
Ig Iμ
U1 Rm E1 R'2(1-s)/s
Xm

b
Sl. 6.4 Tačne ekvivalentne šeme asinhronih mašina

Simboli u ovim ekvivalentnim šemama imaju sledeća značenja:

R1-otpornost primarnog namotaja po fazi.


X1-reaktansa rasipanja primarnog namotaja po fazi.
R2'-svedena (redukovana) vrednost otpornosti sekundara po fazi.
X2'-svedena (redukovana) vrednost reaktansa rasipanja sekundara po fazi.
Rm-otpornost gubitaka u gvožđu.
Xm-reaktansa magnetiziranja.

6.5.2 Približna ekvivalentna šema

Polazeći od činjenica da su I 1 = I 2′ + I 0 i I 0 ≈ konstanta, uz vrlo malu grešku


možemo koristiti i ekvivalentnu šemu koja je prikazana na slici 6.5.

I1 I'2 R1 X1 R'2/s X'2

I0 R1 X1

Ig Iμ
U1
Rm Xm

Sl. 6.5 Približna ekvivalentna šema asinhronih mašina

72
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Ukoliko je u rotorsko kolo uključen i spoljašnji otpornik RV tada u


ekvivalentnim šemama treba staviti:
′ ′ ′
R2 R2 + RV
(6.16)
s s

6.6 Svođenje (redukovanje) sekundarnih veličina na primarnu stranu


U svrhu određivanja svedenih rotorskih veličina na stator, analogijom sa
svođenjem kod transformatora možemo napisati sledeće jednačine:
2
N 1ξ prim m1 ⎛ N 1ξ prim ⎞
′ =
E1 = E 20 E 20 (6.17) R2′ = ⎜ ⎟ R2 (6.18)
N 2ξ sek m2 ⎜⎝ N 2ξ sek ⎟⎠
2
m2 N 2ξ ssek m1 ⎛ N 1ξ prim ⎞
I 2′ = I2 ′
(6.19) X 2 = ⎜ ⎟ X2 (6.20)
m1 N 1ξ prim m2 ⎜⎝ N 2ξ sek ⎟⎠
2
m1 ⎛ N 1ξ prim ⎞
RV′ = ⎜ ⎟ RV (6.21)
m2 ⎜⎝ N 2 ξ sek ⎟⎠

6.7 Sistem obrtnih magnetopobudnih sila (mps) asinhrone mašine


Kod asinhronih mašina struje u statorskim namotajima proizvode primarnu
obrtnu magnetopobudnu silu θ 1 koja ima vrednost:
m 2 N 1 I 1ξ prim
θ1 = 1 ⋅ (6.22)
π p

Brzina obrtanja ove mps je:


60 f1
n1 = (6.23)
p
Kao reakcija na primarnu obrtnu mps. u rotorskim namotajima će se pojaviti
sekundarne struje I2 koje proizvode sekundarne obrtne magnetopobudne sile po polu
θ 2 koje imaju vrednost:

m2 2 N 2 I 2ξ sek
θ2 = ⋅ (6.24)
π p
Sekundarna obrtna mps se može izračunati i na osnovu svedene vrednosti
sekundarne struje:
m 2 N 1 I 2′ξ prim
θ2 = 1 ⋅ (6.25)
π p
Brzina obrtanja sekundarne mps u odnosu na rotor je:
60 f 2
n′′ = (6.26)
p

Brzina obrtanja sekundarne mps u odnosu na stator:

n 2 + n ′′ = n2 + (n1 − n 2 ) = n1 (6.27)

73
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Pošto se primarne i sekundarne obrtne mps u odnosu na stator obrću istim


(sinhronim) brzinama, njihove vrednosti možemo vektorski sabrati. Rezultantna
obrtna mps θR je:

θ R = θ1 + θ 2 (6.28)

Sistem mps kod asinhronih mašina je prikazan na slici 6.6.

θ1 θR

θ2
Sl. 6.6. Sistem magnetopobudnih sila kod asinhronih mašina

Svi vektori u sistemu mps se obrću istom brzinom obrtanja koja ima vrednost:

60 f1
n = n1 = (6.29)
p

6.8 Bilans snage kod asinhronog motora

Bilans snage kod asinhronih motora možemo pratiti prema slici 6.7.

P1

PCU1

Pδ PFe

PCU2

P2
PV

Pm Ptrv

Sl. 6.7. Protok snage kod asinhronih motora

74
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

6.8.1 Primljena električna snaga:-P1


P1 = m1U 1 I 1 cos ϕ 1 (6.30)

6.8.2 Gubici snage u statoru


Gubici snage u bakru statora - PCU1
PCU 1 = m1 I 12 R1 (6.31)
Gubici snage u gvožđu statora - PFe
PFe = m1 I g2 Rm (6.32)

6.8.3 Primljena snaga rotora-Pδ


Ova snaga nazvana još kao elektromagnetna snaga ili snaga vazdušnog
procepa jer pomoću vazdušnog procepa magnetnim putem prelazi sa statora na rotor.
Pδ = P1 − PCU 1 − PFe (6.33)
Ovu snagu možemo izračunati i na drugi način:
R 2 R′
P δ = m2 I 22 2 = m1 I 2′ 2 (6.34)
s s
ukoliko je: RV = 0
R + Rv 2 R ′ + RV′
P δ = m2 I 22 2 = m1 I 2′ 2 (6.35)
s s
ukoliko je: RV ≠ 0

6.8.4 Gubici snage u rotoru


Gubici snage u bakru rotora- PCU2
PCU 2 = m 2 I 22 R2 = m1 I 2′ R2′
2
(6.36)
Gubici snage na spoljašnjem otporu- RV
PV = m2 I 22 RV = m1 I 2′ RV′
2
(6.37)
na drugi način:
PCU 2 + PV = sP2 (6.38)

6.8.5 Proizvedena mehanička snaga-P2


P2 = Pδ − PCU 2 (6.39) ; ukoliko je: RV = 0
P2 = Pδ − PCU 2 − PV (640) ; ukoliko je: RV ≠ 0
na drugi način:
P2 = Pδ ( 1 − s ) (6.41)
R 2 R′
P2 = m 2 I 22 2 ( 1 − s ) = m1 I 2′ 2 ( 1 − s ) (6.42)
s s
ukoliko je: RV = 0
R + RV 2 R ′ + RV′
P2 = m 2 I 22 2 ( 1 − s ) = m1 I 2′ 2 (1− s ) (6.43)
s s
ukoliko je: RV ≠ 0

75
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

6.8.6 Gubici snage usled trenja i ventilacije-Ptrv


Gubici snage usled trenja i ventilacija se najčešće određuju iz ogleda praznog
hoda asinhrone mašine ili na osnovu procene.

6.8.7 Odata mehanička snaga-Pm


Ovu snagu dobijamo na taj način što od proizvedene mahaničke snage
oduzimamo gubitke snage usled trenja i ventilacije:
Pm = P2 − Ptrv (6.44)

6.8.8 Stepen korisnog dejstva-η


Stepen korisnog dejstva motora je dat kao odnos odate mehaničke snage i
primljene električne snage:
P
η= m (6.45)
P1

6.9 Obrtni moment asinhronog motora


Obrtni moment u opštem slučaju se izračunava na osnovu odate snage na
vratilu P i mehaničke ugaone brzine Ω vratila.

6.9.1 Opšta jednačina za određivanje momenta


Opšta jednačina za određivanje vrednosti momenta je:
P
M = (6.46)
Ω
Vrednost mehaničke ugaone brzine polazeći od brzine obrtanja n je:
πn n
Ω= = (6.47)
30 9,55
Uvrštavanjem jednačine (6.47) i jednačinu (6.46) opšta jednačina za
određivanje momenta poprima sledeći oblik:

30 P P
M = = 9 ,55 (6.48)
π n n

6.9.2 Proizvedeni mehanički moment -M


Polazeći od opšte momentne jednačine 6.48 proizvedeni moment asinhronog
motora možemo odrediti uz pomoć sledeće jednačine:
P P
M = 9 ,55 2 = 9 ,55 δ (6.49)
n2 n1
pošto je: P2 = Pδ ( 1 − s ) ; n2 = n1( 1 − s )

Na drugi način
ukoliko je: RV = 0
m I ′ R′
2
m2 I 22 R2
M = 9 ,55 = 9 ,55 1 2 2 (6.50)
n1s n1s

76
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

ukoliko je: RV ≠ 0
m I ′ ( R2′ + RV′ )
2
m2 I 22 ( R2 + RV )
M = 9 ,55 = 9 ,55 1 2 (6.51)
n1 s n1 s
ukoliko je: RV = 0

m2 E202 R2 m1 E12 R2′


M = 9 ,55 = 9 ,55 (6.52)
⎛ R2 ⎞ ⎛ R2′ 2 2⎞
n1 ⎜ 2 + sX 22 ⎟ n1 ⎜⎜ + sX 2′ ⎟⎟
⎝ s ⎠ ⎝ s ⎠
ukoliko je: RV ≠ 0
m2 E 202 ( R2 + RV ) m1 E12 ( R2′ + RV′ )
M = 9 ,55 = 9 ,55 (6.53)
⎛ ( R + RV ) 2 ⎞ ⎛ ( R2′ + RV′ ) 2 2⎞
n1 ⎜⎜ 2 + sX 22 ⎟⎟ n1 ⎜⎜ + sX 2′ ⎟⎟
⎝ s ⎠ ⎝ s ⎠

Pošto zbog pada napona na otporniku R1 i reaktansi X1 indukovani naponi E20 i


E1 imaju promenljivu vrednost, pouzdaniji izraz za moment dobijamo ako I2'
izračunamo polazeći od ekvivalentne šeme prema slici 6.5. Dakle:
Svedena vrednost sekundarne struje i vrednost proizvedenog momenta uz
RV = 0 su:

U1
I 2′ ≈ (6.54)
2
⎛ R′ ⎞
⎜ R1 + 2 ⎟ + ( X 1 + X 2′ )2
⎝ s ⎠

R2′
9 ,55 m1U 12
M= s (6.55)
⎛⎛ R2′ ⎞
2

n1 ⎜ R1 + ⎟ + ( X 1 + X 2′ )2 ⎟

⎜⎝ s ⎠ ⎟
⎝ ⎠

Svedena vrednost sekundarne struje i vrednost proizvedenog momenta uz


RV ≠ 0 su:

U1
I 2′ ≈ (6.56)
2
⎛ R ′ + RV′ ⎞
⎜ R1 + 2 ⎟ + ( X 1 + X 2′ ) 2
⎝ s ⎠

R2′ + RV′
9 ,55 m1U 12
M = s (6.57)
⎡⎛ R2′ + RV′ ⎞
2

⎟ + ( X 1 + X 2′ ) ⎥
2
n1 ⎢⎜ R1 +
⎣⎢⎝ s ⎠ ⎦⎥

77
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

6.9.3 Moment trenja i ventilacije-Mtrv

Vrednost ovog momenta određujemo na osnovu vrednosti gubitaka snage


usled trenja i ventilacije Ptrv prema sledećoj jednačini:
P
M trv = 9,55 trv (6.58)
n2

6.9.4 Mehanički moment vratila-Mm


U motornom režimu rada mehanički moment vratila računamo na osnovu
proizvedenog momenta uduzimajući od njegove vrednosti vrednost momenta trenja i
ventilacije.
M m = M − M trv (6.59)

6.10 Karakteristika momenta asinhrone mašine


Opšti oblici karakteristke proizvedenog momenta kod asinhronih mašina bez
spoljašnjeg otpora u rotorkom kolu su prikazane na slikama 6.8. i 6.9.

+ M

MK

-s MP +s
-1 generator 0 motor 1 kočnica

- M
Sl. 6.8. Karakteristika momenta asinhrone mašine u funkciji klizanja
+ M

MK

- n2 MP n2=n1 +n2
kočnica 0 motor generator

- M

Sl. 6.9. Karakteristika momenta asinhrone mašine u funkciji brzine obrtanja rotora

78
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

6.10.1 Izvođenje jednačine kritičnog (prevalnog, maksimalnog) momenta


Polazeći od ekvivalentne šeme prema slici 6.5 uz pretpostavku da je RV=0
momentna jednačina ima oblik:
R′
9 ,55m1U 12 2
s 9 ,55m1U 12 R2′ u
M = = =
⎡⎛ R′ ⎞
2
⎤ ⎡ ( sR1 + R2′ ) 2
⎤ v
n1 ⎢⎜ R1 + 2 ⎟ + ( X 1 + X 2′ ) 2 ⎥ n1 ⎢ + s( X 1 + X 2′ ) 2 ⎥
s ⎠ ⎣ s ⎦
⎣⎢⎝ ⎦⎥
Maksimalni moment ćemo imati u radnoj tački u kojoj je ispunjen uslov:
dM u′v − v′u
= =0 ; u′v − v′u = 0
dS v2
⎡ ( sR1 + R2′ ) 2 ⎤
u = 9 ,55mU 12 R2′ v = n1 ⎢ + s( X 1 + X 2′ ) 2 ⎥
⎣ s ⎦
u′ = 0
⎡ 2( sR1 + R2′ )R1 s − ( sR1 + R2′ ) 2 ⎤
v ′ = n1 ⎢ + ( X 1 + X 2′ ) 2 ⎥
⎣ s2 ⎦
Pošto je: u ≠ 0 , v ′ = 0
Iz toga proizilazi:
2( sR1 + R2′ )R1s − ( sR1 + R2′ )2 + s 2 ( X 1 + X 2′ )2 = 0
2 s 2 R12 + 2 sR1 R2′ − s 2 R12 − 2 sR1 R′ − R2′ + s 2 ( X 1 + X 2′ )2 = 0
2

s 2 [R12 + ( X 1 + X 2′ )2 ] = R2′
2

6.10.2 Kritično (prevalno) klizanje


Dobija se rešavanjem prethodne kvadratne jednačine:
R2′
sK = ± (6.60)
R1 + ( X 1 + X 2′ )2
2

U jednačini 6.60 znak + odnosi se na motorni režim, a znak – na generatorski


režim.
Pošto je najčesće R1 << ( X 1 + X 2′ )
R2′
sK ≈ ± (6.61)
X 1 + X 2′
Ako dalje pretpostavimo da je X 1 ≈ 0
R′ R
sK ≈ 2 = 2 (6.62)
X 2′ X 2
Napomena: Ova pretpostavka nije realna! U stvarnosti: X 1 ≈ X 2′

6.10.3 Kritični (prevalni) moment


Vrednost kritičnog momenta dobijamo zamenom vrednosti kritičnog klizanja
sk u momentnoj jednačini. Odnosno:
R2′
= ± R12 + ( X 1 + X 2′ )2 (6.63)
sK
Iz toga proizilazi:

79
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

MK =
[
9 ,55 m1U 12 ± R12 + ( X 1 + X 2′ )2 ] (6.64)
⎡ 2

n1 ⎢⎛⎜ R1 ± R12 + ( X 1 + X 2′ ) ⎞⎟ + ( X 1 + X 2′ )2 ⎥
2

⎣ ⎝ ⎠ ⎦
Nakon sprovođenje racionalizacije jednačina kritičnog momenta dobija sledeći
prostiji oblik:
9 ,55 m1U 12
MK = ±
[ ]
(6.65)
2n1 R1 ± R12 + ( X 1 + X 2′ )2
U jednačini 6.65 znak (+) odnosi se na motorni režim a znak – na generatorski
režim
Primedba: Kritični momenat ne zavisi od vrednosti otpora rotora R2′ .

Ako zanemarimo R1 , pošto je R1 << ( X 1 + X 2′ ) , jednačina kritičnog momenta


poprima jednostavniji oblik:

9 ,55 m1U 12
MK ≈ ± (6.66)
2 n1( X 1 + X 2′ )

6.11 Relativni momenti


O relativnim momentima govorimo onda kada vrednost momenata izrazimo u
relativnim jedinicama u odnosu na Mn nominalni momenat.
U prospektima se najčesće definišu sledeći relativni momenti:

Mp
-relativni polazni moment (0,7-2.5).
Mn
MK
-relativni kritični moment (2-3).
Mn
Za relativni kritični moment (Mk/Mn) se koristi još i naziv: Preopteretljivost.

6.12 Uticaj spoljašnje otpornosti "RV" na karakteristiku momenta

Uticaj spoljašnje otpornosti na karakteristiku momenta ćemo razmotriti


polazeći od momentne jednačine 6.57. Opšti oblici karakteristike momenta pri
različitim spoljašnjim otporinostima su prikazani na slici 6.10.
Može se primetiti da spoljašnja otpornost ima uticaj samo na kritično klizanje,
a na vrednost kritičnog momenta nema uticaja.
Zamenom vrednosti:
R2′ → R2′ + RV′
u jednačinu 6.60 za kritično klizanje uz spoljašnju otpornost dobijamo sledeću
vrednost:
R2′ + RV′
sK = (6.67)
R12 + ( X 1 + X 2′ )2
Može se primetiti da spoljašnja otpornost rotora povećava kritično klizanje, ali
ne utiče na vrednost kritičnog momenta.

80
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

prirodna
M karakteristika
RV5 RV4 RV3 RV2 RV1

Mk

n2
0
Sl. 6.10. Uticaj spoljašnje otpornosti rotora na karakteristiku momenta kliznokolutne
mašine

RV 1 < RV 2 < RV 3 < RV 4 < RV 5

Svedena vrednost sekundarne struje uz uticaj spoljašnje otpornosti je:


U1
I 2′ = (6.68)
2
⎛ R ′ + R ′
V ⎞
⎜ R1 + 2 ⎟ + ( X 1 + X 2′ ) 2
⎝ s ⎠
Uočljivo je da spoljašna otpornost u rotorskom kolu smanjuje sekundarnu
struju.

7 USLOVI STABILNOSTI U ELEKTRIČNIM POGONIMA


Kod analize stabilnosti u električnim pogonima merodavne su dve
karakteristike i to:
-Karakteristika momenta motora M m = f (n2 )
-Karakteristika momenta radne mašine M T = f (n 2 )
Presečna tačka ovih karakteristika (P) naziva se statička radna tačka.
Statička radna tačka može biti: -stabilna,
-labilna.
Da li će statička radna tačka na određenoj brzini obrtanja biti stabilna ili
labilna zavisi od karaktera preseka karakteristike momenta motora i karakteristike
momenta radne mašine.
Na slici 7.1. je dat primer kada iz tog preseka proizlazi stabilna radna tačka.
Kod analize karaktera statičkih radnih tačaka u datoj presečnoj tački P na
brzini obrtanja n2 pretpostavimo da spoljašnim uticajem povećavamo brzinu na
n 2 + Δn2 , a zatim smanjujemo brzinu na n 2 − Δn2 . Ako nakon prestanka spoljašnjih
uticaja razlika momenta ΔM u oba slučaja ima takav karaker da vraća rotor u

81
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

prvobitno stanje kažemo da je radna tačka stabilna. U protivnom slučaju statička


radne tačka je labilna.
M
MT
Mm

P1 ΔM
ΔM (-)
(+)

n2
0 n2-Δn2 n2 n2+Δn2
Sl. 7.1. Stabilna statička radna tačka
Razlika momenta za analizu stabilnosti radnih tačaka je:
Δ M = M m − MT (7.1)
Vednost ovog momenta može da ima pozitivan ili negativan predznak.
-za slučaj: Δ M < 0 razlika momenta ima kočioni karakter,
-za slučaj: Δ M > 0 razlika momenta ima ubzavajući karakter.
Radna tačka P1 je stabilna, jer moment ΔM nakon prestanka poremećaja
brzine na ± Δ n2 vraća rotor motora nazad u ovu radnu tačku.
Na slici 7.2 dat je primer kada iz preseka momentnih karakteristika proizilazi
labilna statička radna tačka.

M
Mm
MT

P2 ΔM
ΔM
(+)
(-)

n2
0 n2-Δn2 n2 n2+Δn2
Sl. 7.2. Labilna statička radna tačka
Razlika momenta je: Δ M = M m − M T
Radna tačka P2 je labilna, jer moment ΔM nakon prestanka
poremećaja brzine na ± Δ n2 udaljuje brzinu obrtanja rotora od presečne
radne tačke.

82
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Ukoliko moment tereta M T ima konstantnu vrednost, karakteristiku


momenta motora možemo podeliti na stabilno i na labilno područje. Statičke
radne tačke u stabilnom i labilnom područjima prikazane su na slici 7.3
M MT1 P'1 P1
MT2 P'2 P2

MT3 P'3 P3

MT4 P'4 Mm P4

MT5 P5

MT6 P6

MT7 P7 n
2
n1
0 labilno područje n2k stabilno područje
0<n2<n2k n2k<n2<n1
Sl. 7.3. Podela karakteritike momenta asinhrone mašine na stabilno i labilno područje
Radne tačke u stabilnom području nalaze se iznad kritične brzine obrtanja:
P1 , P2 , P3 ,.... stabilne tačke.
Radne tačke u labilnom području nalaze se ispod kritične brzine obrtanja:
P1′, P2′, P3′,.... labilne tačke.

8. ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ FREKVENCIJE


Kliznokolutna asinhrona mašina može da radi i kao obrtni pretvarač frekvencije.
Principijelna šema pretvarača frekvencije prikazana je na slici 8.1.
L1
L2
L3

S1 S2

U1
f1
PE
A B

U2

f2
PA
S3 U2L f2

potrošač PT
Sl. 8.1. Principijelna šema asinhronog obrtnog pretvarača frekvencije

83
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Asinhroni obrtni frekventni pretvarač sastoji se iz dva glavna dela i to:


- pogonski motor,
- kliznokolutna mašina kao obrtni pretvarač frekvencije.
Ovi delovi mogu biti izrađeni u odvojenim kućištama ili u zajedničkom kućištu.
Sekundarni napon U2L sekundarne frekvencije f2 za snabdevanje potrošača snage PT
skida se preko kiznih prstena sa rotorskog namotaja kiznokolutne mašine.
Sekundarna frekvencija je:
n − n2 n −n n p
f 2 = sf1 = 1 f1 = 1 2 1
n1 n1 60
n − n2
f2 = 1 p (8.1)
60

8.1 Povećavanje frekvencije

Asinhroni obrtni pretvarač se najčešće koristi za povećavanje frekvencije.


Kliznokolutna mašina radi u kočionom području. To znači da pogonski motor
(A) goni rotor pretvarača (B) u suprotnom smeru u odnosu na smer obrtanja obrtne
mps pretvarača. Iz toga proizlazi da je:
n2 < 0 ; s >1 ; f 2 > f1
Pogonska mašina je najčešće asinhroni motor sa kaveznim rotorom . U
zavisnosti od broja polova pretvarača i pogonske mašine uz frekvenciju f1 = 50 Hz
možemo postići sledeće sekundarne frekvencije:
f 2 = 100 , 150 , 200 , 250 , 300 , 400 , Hz

Potrebna snaga pogonske mašine je:


1− s
PA = − Pm = − PT (8.2)
s
pošto je s > 1 ; PA < PT .
Pri povećanju frekvencije snaga pogonskog motora je manja od snage
potrošača. Razliku pokriva mreža.
Primljena električna snaga iz mreže (PE) je:
PE = PT − Pm (8.3)

9. ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ BROJA FAZA

Asinhrona mašina se može upotrebiti i za pretvaranje broja faza u mrežnim


sistemima.
Principijelna šema spajanja faznih namotaja asinhronog pretvarača broja faza
za pretvaranje trofaznog sistema u dvofazni sistem sa odgovarajućim vektorskim
dijagramima je prikazana na slici 9.1.

84
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

L1 L2 L3 U1

m1=3

1200 1200
m1=3 stator
U3 1200 U2

U
rotor
m2=2

m2=2 0
U 0 V V
Sl. 9.1. Principijelna šema asinhrone mašine kao pretvarač trofaznog sistema u
dvofazni sistem i pripadajući vektorski dijagrami

Pretvarač broja faza može da radi i u obrnutom režimu kada dvofazni sistem
napona treba pretvarati u trofazni sistem

10. KRUŽNI DIJAGRAM ASINHRONE MAŠINE


Vrh vektora struje I1 u kompleksnom koordinatnom sistemu pri različitim
opterećenjima opisuje krug.
Krug možemo nacrtati nakon određivanja tri tačke i to:
-tačka struje praznog hoda - Po (ogled praznog hoda).
-tačka struje kratkog spoja – PK (ogled kratkog spoja).
-centar kruga ( konstrukcijom).

10.1 Određivanje centra kruga

Način određivanja centra kruga kružnog dijagrama prikazan je na slici 10.1.


Najpre usvajamo razmeru za struju: a[A/mm]
Zatim u odgovarajućoj razmeri crtamo vektor struje praznog hoda ( I 0 ) i
vektor struje kratkog spoja (Ik):
I
OP0 = 0 [ mm ]
a
I
OPK = K [ mm ]
a

85
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

+ U1 PK

IK

ϕK K
C-centar kruga
ϕ0 I0
P0
0 -j
linija praznog hoda
Sl. 10.1. Način određivanja centra kruga kružnog dijagrama
Iz tačke P0 povučemo vertikalu koja seče liniju struje kratkog spoja u tački K.
Odsečak P0 K prepolovimo, i iz njene sredine povučemo paralelu sa apscisom. Centar
kruga nalazi se u presečnoj tački ove paralele i simetrične normale na odsečak P0 PK .

10.2 Linije kružnog dijagrama


Karakteristične tačke i glavne linije kružnog dijagrama prikazane su na slici 10.2.

linija snage
U
linija momenta
PK
kočnica
motor
P∞
I1 P1
N
ϕ1
linija praznog hoda M
P0
0 -j

generator

Sl. 10.2. Linije kružnog dijagrama

86
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

10.2.1 Način određivanja položaja linije proizvedenih momenata

Iz tačke PK spustimo normalu u odnosu na apscisu. Ova vertikala seče liniju


praznog hoda u tački M. Položaj tačke N koja određuje pravac linije momenta na
odsečku PK M određujemo tako da dobijeni delovi ( PK N , NM ) budu srazmerni sa
gubicima u bakru rotora i statora. Odnosno: PK N : NM = PCU 2 : PCU 1 . Ukoliko
nemamo podataka o ovim gubicima, tačku N možemo odrediti uz približnu
pretpostavku da je: PCU 2 = PCU 1 . Odnosno: PK N ≈ 0 ,5 PK M
Tačku P∞ na krugu određujemo pomoću linije momenta koja prolazi kroz
tačke P0 i N . Ova tačka je teorijska tačka i u njoj bi se našao vrh vektora statorske
struje kada bi rotor gonili sa beskonačno velikom brzinom obrtanja.

10.3. Određivane vrednosti struje, snage i momenata iz kružnog


dijagrama
Način očitavanje vrednosti struje, snage i momenata iz kružnog dijagrama je
prikazan na slici 10.3.

U1
P1K
PK
motor
P1

I1 P∞

ϕ1 P5 P4K

ϕ0 I0 P4
P0 P3
0 P2 -j

Sl. 10.3. Očitavanje vrednosti struje, snage i momenata iz kružnog dijagrama

Način određivanja vrednosti struje:

I 1 = aOP1 (10.1)
Način određivanja snage i gubitaka snage:
P1 = 3U 1L a P1 P2 (10.2)
PFe + Ptrv = 3U 1 L a P2 P3 (10.3)
PCU 1 = 3U 1L a P3 P4 (10.4)

87
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

PCU 2 = 3U 1L a P4 P5 (10.6)
Pδ = 3U 1 L a P1 P4 (10.7)
Pm = 3U 1 L a P1 P5 (10.8)
Stepen korisnog dejstva:
PP
η= 1 5 (10.9)
P1 P2
Vrednost proizvedenog momenta:
P 3U 1 L a P1 P4
M = 9 ,55 δ = 9 ,55 (10.10)
n1 n1

10.3.1. Određivanje kritičnog (prevalnog) momenta

Tačka P1K je merodavna za kritični moment, a isti se određuje pomoću


tangente na krugu, paralelne sa linijom proizvedenog momenta. Vrednost kritičnog
momenta izračunamo na osnovu odsečaka P1 K P4 K , koji dobijamo spuštanjem
vertikale iz tačke P1K na liniju momenta, prema sledećoj jednačini:
3U 1L a P1K P4 K
M K = 9 ,55 (10.11)
n1

10.4 Određivanja vrednosti klizanja iz kružnog dijagrama

Način određivanja vrednosti klizanja iz kružnog djagrama je prikazan na slici 10.4.

U1

PK
M
R

I1 P1
P∞
ϕ1

P0 V
0 -j
T
S

Sl. 10.4. Očitavanje vrednosti klizanja iz kružnog dijagrama

88
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Na donjem delu kruga odabiramo proizvoljnu tačku "S".


Na liniji koja iz tačke S prolazi kroz tačku P∞ odmerimo dužinu SR = 100 mm .
Iz tačke R povučemo paralelu sa linijom S Po i na preseku sa linijom PK S dobijamo
presečnu tačka M tako da je: RM ║ P0 S . Nadalje iz tačke "M" povučemo paralelu sa
linijom SR i dobijamo liniju MT koji ima istu dužinu kao SR . Dakle:
SR ║ MT ; MT = 100 mm
Procentualnu vrednost klizanja određujemo na osnovu odsečka TV na sledeći
način:
s % = TV [mm] (10.12)

11 KARAKTERISTIKE OPTEREĆENJA ASINHRONOG


MOTORA
Pod karakteristikama opterećenja asinhronih motora podrazumevamo sledeće
karakeristike:
Pm = f ( M ) , s = f ( M ) , n = f (M )
I = f (M ) , cos ϕ = f ( M ) , η = f ( M )

Ove karakteristike proizvođači najčešće određuju u području:

0 ≤ M ≤ 1.2 M n

Tipične krive karakteristike opterećenja asinhronog motora su prikazane na


slici 11.1.

Pm s n η I cosϕ
I

cosϕ
n
η
Pm
s

Mn M
0

Sl.11.1. Karakteristika opterećenja asinhronog motora

89
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

12 ASINHRONI MOTORI SA KRATKOSPOJENIM ROTOROM

Principijelna šema spajanja namotaja je prikazana na slici 12.1.


L 1 L2 L 3

N1
m1=3
E1

N2

E2
m2=3
Sl. 12.1. Principijelna šema asinhronog motora sa kratko spojenim namotajima na
rotoru

Prednost: nemaju klizne prstenove.


Mana: velika polazna struja i mali polazni moment.
Karakteristična funkcija momenta kod ovih motora prikazana je na slici 12.2.

MK
Mn
Mp n2
0
Sl. 12.2. Karakteristika momenta asinhronog motora sa kratko spojenim namotajima
na rotoru.
Primedba: Zbog malog polaznog momenta asinhrone mašine sa namotanim
rotorom nikad se ne izrađuju bez kliznih prstenova sa kratkospojenim namotajima na
rotoru.

13. ASINHRONI MOTORI SA KAVEZNIM ROTOROM

Asinhroni motori se najčešće proizvode sa rotorima u kaveznoj izvedbi.


Principijelna šema spajanja namotaja je prikazana na slici sl.13.1.

90
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

L1 L2 L3

N1
m1=3
E1

E2

m2=Z2>>3 N2=1/2
Sl. 13.1. Principijelna šema izvedbe asinhronog motora sa kaveznim rotorom

Prednost: Veoma mala cena proizvodnje zbog rotora u kaveznoj izvedbi.

Fazni namotaji statora mogu biti predviđeni za rad u sprezi zvezda (Y) ili
sprezi u trougao (D). U opštem slučaju u priključnoj kutiji pomoću kablova izvedeni
su svi krajevi faznih namotaja (ukupno šest). U kutiji sprega zvezda ili trougao
ostvaruje na priključnoj ploči uz pomoć veznica.
Princip izvođenja kaveznog namotaja na rotoru je prikazana na Sl. 13.2.
kratkospojni prsten
kratkospojni prsten

štap
Sl. 13.2. Kavezni namotaj rotora kod asinhronog motora

Kavez rotora možemo smatrati višefaznim namotajem čiji broj faza odgovara
broju žlebova (m2=Z2) a broj navojaka po fazi je N2=1/2 (1 štap = 1/2 navojaka). Zbog
malog indukovanog napona u štapovima kod izrade kaveznog rotorskog namotaja u
opštem slučaju se ne upotrebljava žlebna izolacija, tako da i to proizvodnju motora u
kaveznoj izvedbi mnogo pojeftinjuje.

13.1 Tipovi rotora u kaveznoj izvedbi


U zavisnosti od nominalne snage, rotor asinhronih mašina može da bude
proizveden u različitim varijantama kaveznih namotaja.

13.1.1 Uliveni jednokavezni rotor

Oblik izvođenja je prikazan na slici13.3.

91
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

štap

kratkospojni prsten

Sl. 13.3. Uliveni jednokavezni rotor

Materijal za ulivanje: aluminijum ili silumin.

Opšti oblik karakteristike momenta asinhronog motora sa ulivenim


jednokaveznim rotorom prikazan je na slici 13.4.

MK
Mp
Mn
n2
0
Sl. 13.4. Karakteristika momenta kod jednokaveznih asinhronih motora sa ulivenim
rotorom

Primena : Kod asinhronih motora male snage.


Odnosi polazne struje i polaznog momenta su:

Ip Mp
= 5 ÷6 : = 1,5 ÷ 2 ,5
In Mn

13.1.2. Uliveni dvokavezni rotor

Oblik izvođenja je prikazan na slici13.5.


gornji štap

zajednički
kratkospojeni
prsten

donji štap
Sl.13.5. Uliveni dvokavezni rotor

92
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

U trenutku polaska struja iz donjeg štapa, koji ima veću reaktansu rasipanja,
potisnuta je u gornji štap, koji ima manju reaktansu rasipanja. Zbog toga motor sa
ovim kavezom poseduje veći polazni moment u odnosu na jednokavezne motore.

Materijal za ulivanje: aluminijum.

Opšti oblik karakteristike momenta asinhronog motora sa ulivenim


dvokaveznim rotorom prikazan je na slici 13.6.

M
MK Mp -polazni moment
Ms -moment sedla
Mn -nominalni moment
MK-kritični moment
Mp

Ms
Mn

0 n2
Sl. 13.6. Karakteristika momenta kod asinhronih motora sa ulivenim dvokaveznim
rotorom

Primena: Kod asinhronih motora srednje snage (5÷100 Kw)


Odnosi polazne struje, polaznog momenta, i momenta sedla su:

Ip Mp MS
. = 5 ÷6 ; = 1.6 ÷ 2 ; = 1 . 1 ÷ 1 .8
In Mn Mn

13.1.3 Jednokavezni rotor sa dubokim žlebovima

Oblik izvođenja prikazan je na slici 13.7.


štap

kratkospojni prsten

Sl. 13.7 Kavezni rotor sa dubokim žlebovima

Materijal za izradu: bakar ili aluminijum.

93
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Štapovi sa kratko spojenim prstenovima najčešće se vezuju tvrdim lemljenjem


ili zavarivanjem.

Raspodela silnica rasipnog fluksa i gustina struje u štapovima pri polasku je


prikazana na slici 13.8.

i[A/mm2]

Sl.13.8. Raspodela silnica rasipnog fluksa i gustina struja u štapu pri polasku

Primedba: Donji delovi štapa su obuhvaćeni većim brojem silnica. Zbog toga
je struja pri polasku iz donjeg dela štapa potisnuta u gornje delove, koji imaju manji
induktivni otpor rasipanja. Nakon završetka zaleta u normalnom radu raspodela
gustina struje je ravnomerna.
Opšti oblik karakteristike momenta jednokaveznog asinhronog motora sa
dubokim žlebovima je prikazana na slici 13.9.

MK
Mp

Mn
n2
0
Sl. 13.9. Kriva momenta asinhronog motora sa dubokim žlebovima

Primena: Kod asinhronih motora srednjih snaga (15÷200Kw).

Odnosi polazne struje i polaznog momenta su:

Ip Mp
= 6 ÷7 ; = 2÷3
In Mn

94
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

13.1.4 Dvokavezni štapni rotor

Oblik izvođenja dvokaveznog štapnog rotora je prikazan na sl. 13.10.

gornji kratkospojeni prsten

gornji štap
(mesing)

donji štap
(bakar)

donji kratkospojeni prsten


Sl. 13.10. Dvokavezni štapni rotor
Dvokavezni štapni rotor snabdeven je sa dva potpuno odvojena kaveza. Pošto
donji kavez poseduje veliku reaktansu rasipanja u trenutku polaska polazna struja
rotora biva stisnuta iz donjeg kaveza u gornji kavez. Zbog toga ovaj motor poseduje
veliki polazni moment.
Materijal kaveza: Štapovi i kratko spojeni prstenovi gornjeg kaveza najčešće
su izrađeni od mesinga ili od bronze. Štapovi i kratko spojeni prstenovi donjeg kaveza
su izrađeni od bakra.

Spajanja štapova i kratko spojenih prstenova kod oba kaveza se izvodi tvrdim
lemljenjem.
Karakterističan oblik momenta motora sa dvokaveznim štapnim rotorom je
prikazan na slici 13.11. Može se primetiti da karakteristika momenta poseduje
moment sedla MS.

Mp Ms

Mn
n2
0
Sl. 13.11. Karakteristika momenta asinhronog motora
sa dvokaveznim štapnim rotorom.

Primena: Kod asinhronih motora velike snage ( 200 ÷ 750kW ).

Odnosi polazne struje, polaznog momenta i momenta sedla su:

Ip Mp MS
= 6 ÷7 ; = 2−3 ; = 2−3
In Mn Mn

95
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

14. REGULACIJA BRZINE OBRTANJA ASINHRONIH


MOTORA
Kod asinhronih motora za podešavanje brzine obrtanja se najčešće primenjuje:
regulacija sa spoljašnjim otpornikom u rotorskom kolu, frekventna regulacija, polno
preklopljiva regulacija i kaskadna regulacija.

14.1. Regulacija brzine obrtanja pomoću spoljašnjeg otpornika u


rotorskom kolu (RV)

Primenjuje se samo kod kliznokolutnih asinhronih motora. Principijelna šema


uključenja spoljašnjeg otpornika RV je prikazana na slici 14.1.

L1
L2
L3

U1
f1

U2
f2

RV

Sl. 14.1. Principijelna šema regulacije brzine obrtanja sa spoljašnjim otpornikom RV


u rotorskom kolu

Uticaj vanjske otpornosti RV na momentnu karakteristiku motora je prikazan


na slici 14.2.

M R2+RV R2

M' M

MT
2 1

n2
0 s' s
Sl. 14.2. Uticaj spoljašnje otpornosti na karakteristiku momenta motora

96
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Oznake na ovoj slici imaju sledeće značenje:


M- karakteristika momenta motora bez spoljašnjeg otponika.
M'- karakteristika momenta motora sa spoljašnjim otpornikom.
MT- karakteristika momenta opterećenja.
RV –spoljašnji otpor u rotorskom kolu

Primena: kod kliznokolutnih motora za smanjivanje brzine obrtanja.


Uključivanjem otpornika RV u rotorskom kolu povećava se kritično klizanje uz
nepromenjeni kritični moment.
Mana: smanjivanje brzine obrtanja je izvodljivo samo uz dodatni gubitak
snage na vanjskom otporniku RV.
Bez spoljašnjeg otpornika motor radi u radnoj tački 1 koja pripada
karakteristici momenta M . Nakon uključenja spoljašnjeg otpornika RV u rotorskom
kolu, motor će raditi u radnoj tački 2 na karakteristici momenta M'. Analizirajmo ove
radne režime paralelno i odvojeno:

Režim I Režim II

9 ,55 m2 E202 R2 ′ 2 ( R2 + RV )
9 ,55 m2 E 20
M= (14.1) M′= (14.2)
⎡ R2 ⎤ ⎡ ( R2 + RV ) 2 2⎤
n1 ⎢ 2 + sX 22 ⎥ n1 ⎢ + s ′X 2 ⎥
⎣ s ⎦ ⎣ s′ ⎦

R22 ( R2 + RV ) 2
sX 22 << (14.3) s ′X 22 <<
s s′
(14.4)
9 ,55m2 E20
2 s ′2 s′
9 ,55 m2 E 20
M≈ (14.5) M =
n1 R2 n1 ( R2 + RV )
(14.6)

Iz toga proizilazi:
2 2
′ ⎞
M ′ ⎛ E 20 R2 s ′ ⎛ U 1′ ⎞ R2 s′
= ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ (14.7)
M ⎝ E 20 ⎠ R2 + RV s ⎝ U 1 ⎠ R2 + RV s
E′ U′
pošto je: 20 = 1
E20 U 1

Opšta jednačina za preračunavanje klizanja:

2
R2 + RV R M ⎛ U 1′ ⎞
= 2 ⎜ ⎟ (14.8)
s′ s M′⎝ U ⎠
M M
= T (14.9)
M ′ M T′

U statičkim radnim tačkama "1" i "2" momenti motora su jednaki momentima


opterećenja.

97
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

14.1.1. Prostiji slučajevi

Ukoliko je: U 1 = U 1′ = konst M T = M T′ = konst


R2 + RV R2
= (14.10)
s′ s
Ukoliko je: U 1 = U 1′ = konst M T ≠ M T′ =varijabilna
R2 + RV R2 M T
= (14.11)
s′ s M T′
Ukoliko želimo brzinu obrtanja smanjiti samo sa promenom napona, odnosno,
RV = 0 ; U 1 ≠ U 1′ ; M T ≠ M T′

promenjenu vrednost klizanja možemo odrediti uz pomoć sledeće jednačine:


2
⎛ U ⎞ M T′
s′ = s⎜⎜ 1 ⎟⎟ (14.12)
⎝ U 1′ ⎠ M T

14.2. Regulacija brzine obrtanja promenom primarne frekvencije


Osnovni princip regulacije brzine obrtanja prikazan je na slici 14.3.
U1 f1

= poluprovodnički
pretvarač frekvencije
U'1 f '1
M
3∼

Sl. 14.3. Regulacija brzine obrtanja promenom frekvencije

Vrednosti indukovanih napona statora pre i posle regulacije su:


E1 = 2π f 1ΦN 1ξ prim (14.13)
E1′ = 2π f 1′Φ ′N 1ξ prim (14.14)
U cilju izbegavanja zasićenja magnetnog kola motora poželjno je da u toku
regulacije fluks držimo na dozvoljenoj vrednosti:
Φ ′ = Φ = konst
Zbog toga tokom regulacije brzine obrtanja na niže, pored smanjenja
frekvencije, treba smanjiti i priključni napon. Dakle:
f1′ E1′ U 1′
= ≈ (14.15)
f1 E1 U 1
Brzine obrtanja obrtnih polja tokom regulacije su:
60 f 1 60 f 1′
n1 = (14.16) ; n1′ = (14.17)
p p

98
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Odnos brzine obrtanja obrtnih polja je:


n1′ f 1′
= (14.18)
n1 f1
Karakteristike momenta asinhronog motora tokom frekventne regulacije uz
Φ = konst prikazane su na slici 14.4.

M
f 1′ < f 1 f1

Mm

M'K= MK

M'p M'm
φ=konst.
Mp
n2
0
Sl. 14.4. Promena karakteristike momenta prilikom smanjivanja frekvencije uz
φ=konst.

Ukoliko frekventnu regulaciju sprovodimo uz konstantni fluks, koji je


uslovljen sa:
U 1′ U 1
= = konst , (14.19)
f1′ f1
kritični (prevalni) momenat ostaje nepromenjen.
M K′ ≈ M K (14.20)

14.3. Promena brzine obrtanja promenom polova


Primenjuje se najčešće kod kaveznih asinhronih motora.
U statorskim žlebovima stavljamo dva ili više odvojena namotaja sa različitim
brojem polova. Na taj način možemo napraviti dvobrzinske ili više brzinske asinhrone
motore, zahvaljujući osobini kaveza, koji reaguje na mps statora bez obzira na broj
polova.
Sinhrone brzine obrtanja u zavisnosti od broja polova su:

60 f 1 60 f 1
n1 = (14.21) ; n1′ = (14.22)
p p′

iz toga proizilazi:
n1′ p1
= (14.23)
n1 p1′

Primedba: Kada je namotaj statora sa jednim brojem pari polova priključen


na mrežu, namotaji sa drugim brojevima pari polova su u bez naponskom stanju.

99
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

14.4. Promena brzine obrtanja u kaskadnom spoju

Kaskadni spoj dve različito polne mašine omogućuje da u tom spoju dodatno
dobijamo i treću brzinu obrtanja. Uslov je da bar jedan od ovih motora mora da bude
u kliznokolutnoj izvedbi.
Principijelna šema kaskadnog spoja je prikazana na slici 14.5.
L1
L2
L3
S1 S2

p2
p1
S3

p1 E2

kliznokolutna mašina S4 kavezna mašina

Sl. 14.5. Principijelna šema asinhronih motora u kaskadnom spoju

Kod kaskadnog spoja vratila motora su kruto vezana i zajedno gone radnu
mašinu.
Prva brzina obrtanja Druga brzina obrtanja

S1 -uklj; S 2 -isklj; S 3 -isklj ; S 4 -uklj S1 -isklj; S 2 -uklj; S 3 -isklj ; S 4 -isklj


60 f 1 60 f 2
n1( 1 ) = (14.24) ; n1( 2 ) = (14.25)
p1 p2
Treća brzina obrtanja u kaskadnom spoju

S1 -uključen; S 2 -isključen; S 3 -uključen; S 4 -isključen


f 2 = S1 f 1
60 f1 60 f 2 60 s1 f1
n2 = ( 1 − s1 ) ; n2 = ( 1 − s2 ) = ( 1 − s2 ) ; s2 ≈ 0
p1 p2 P2
60 f1 ( 1 − s1 ) 60 s1 f1 p2
= → s1 =
p1 p2 p1 + p2

60 f 1
n 2( 3 ) = (14.26)
p1 + p 2
Brzina obrtanja u kaskadnom spoju odgovara brzini koja pripada zbiru pari
polova motora u kaskadi.

100
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

15 POKRETANJE ASINHRONIH MOTORA

U trenutku pokretanja vrednost klizanja je jednaka jedinici (s=1). Zbog toga


polazna struja motora IP ima višestruku vrednost u odnosu na nominalnu struju , a
najčešće nalazi u granicama:

I P = ( 6 ÷ 7 )I n
Velika polazna struja izaziva velike padove napona u mreži. Zbog toga se
direktno poretanje dozvoljava samo kod asinhronih motora čije nazivne snage ne
prelaze 3 kW.

Primarne i sekundarne polazne struje imaju sledeće vrednosti:

U1
I P = I 2′ = (15.1)
(R1 + R2′ ) 2
+ ( X 1 + X 2′ )
2

E20
I2P = (15.2)
R + X 22
2
2

Na osnovu gornjih jednačina smanjenje polazne struje (struje kratkog spoja) je


izvodljivo:

-smanjenjem napona U1 ,odnosno smanjenjem E20 ,


-povećavanjem impedanse ZP , koja ima vrednost:

ZP = (R1 + R2′ )2 + ( X 1 + X 2′ )2 (15.3)

Smanjenje IP povlači sa sobom i smanjenje momenta Mp. Zbog toga prilikom


smanjenja struje treba da bude ispunjen uslov :

M ′p ≥ M T
gde su:

M ′p -smanjeni polazni momenat,


M T -momenat tereta pri polasku.

15.1. Pokretanje kliznokolutnih motora


Kliznokolutni motor se najčešće pokreće uz pomoć višestepenog otporničkog
rotorskog pokretača.
Principijelna šema pokretanja kliznokolutnog motora je prikazana na sl. 15.1.

101
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

L1
L2
L3

RV=Σ RVi

ΔRV1

ΔRV2

ΔRV3

ΔRV4

Sl. 15.1. Pokretanjee kliznokolutnih motora uz pomoć višestepenog otporničkog


rotorskog pokretača

Vrednost polazne struje motora sa spoljašnjim otporom:


U1
Ip = (15.4)
(R1 + R2′ + RV′ )2 + ( X 1 + X 2′ )2
Promena struje tokom pokretanja usled isključenje pojedinih stepena
otpormika pokretača je prikazana na slici 15.2.
I

ΔRV+R2

R2
Ip
Imin
n2
0 n1
Sl. 15.2. Promena struje kliznokolutnog motora tokom pokretanja

Promena struje motora u toku zaleta varira u sledećim granicama:

Imin<I<Ip

Promena momenta tokom pokretanja usled isključenja pojedinih stepena


otpornika pokretača je prikazana na slici 15.3.

102
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

M
ΔRV1+R2
R2

Mp
Mmin MK=konst

n2
0 n1
Sl.15.3. Promena momenta kliznokolutnog motora tokom pokretanja

Promena. momenta motora u tolu zaleta varira u sledećim ganicama:


Mmin>M<Mp
Primedba: Pokretač se obično bira tako da vrednost gornje granice struje IP
ne pređe dvostruku vrednost nominalne struje. A minimalna struja Imin mora da ima
barem toliku vrednost da u toku zaleta obezbedi veći minimalni moment Mmin od
momenta opterećenja MT. Dakle:
Mmin > MT

15.2.Pokretanje kaveznih asinhronih motora


Smanjenje polazne struje kod ovih motora povlači za sobom kvadratično
smanjenje polaznog momenta:
2
I K′ U 1′ M ′p ⎛ U 1′ ⎞
= (15.5) ; =⎜ ⎟ (15.6)
I K U1 M p ⎜⎝ U 1 ⎟⎠
Zbog toga u cilju obezbeđenja uspešnog zaleta treba zadovoljiti sledeći
kriterijum:
M ′p > M T (15.7)

15.2.1. Pokretanje pomoću prekidača "Zvezda –Trougao"

Izvodljivo je samo kod onih kaveznih asinhronih motora koji su pri datom
mrežnom naponu predviđeni za rad u spoju trougao. Princip izvođenja je prikazan je
na slici 15.4.
UL UL
UL IL
Z Uf = If =
I KY 3 I KΔ Z 3
I KΔ
UL 3 3U L
I KY = I KΔ =
3Z Z Z
Z Z Z
Sl. 15.4. Princip pokretanja zvezda-trougao.

103
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Odnosi struja su:


3U L
I KΔ 1
= Z =3 (15.8) ; I KY = I KΔ (15.9)
I KY UL 3
3Z

Vrednosti momenata i njihovi odnosi su.

2
⎛I ⎞
m2 ⎜⎜ Δ ⎟⎟ R2
m2 I Y2 R2
M Δ = 9,55 ⎝
3⎠
M Y = 9,55 (15.10) ; (15.11)
n1 S n1 S

2 2
MY ⎛I ⎞ ⎛1⎞ 1 1
= 3⎜⎜ Y ⎟⎟ = 3⎜ ⎟ = (15.12) ; MY = MΔ (15.13)
MΔ ⎝ IΔ ⎠ ⎝ 3⎠ 3 3

Promena linijskih struja iz mreže i momenata tokom zaleta su prikazane na


slikama 15.5 i 15.6.

I
IΔ M

IY
MY

n2 n2
0 n1 0 n1
Sl. 15.5. Promena struje prilikom Sl. 15.6.Promena momenta prilikom
pokretanja zvezda-trougao. pokretanja zvezda-trougao

Primedbe: linijske struje i momenti kod pokretanja zvezda-trougao imaju 1/3


vrednosti u odnosu na direktno pokretanje

15.2.2. Meko i tvrdo pokretanje stvarenjem asimetrije

O mekom pokretanju govorimo onda kada je poželjno da vreme zaleta traje


duže. Ovo možemo postići smanjivanjem momenta. Tvrdo pokretanje se primenjuje
onda kada pri nominalnom naponu moment motora nije dovoljan za uspešni zalet.

Principi izvođenja mekog i tvrdog pokretanja su prikazani na slikama 15.7


i 15.8.

104
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

TR TR C
R

AM AM AM AM

Sl. 15.7. Princip izvođenja mekog Sl. 15.8. Princip izvođenja tvrdog
pokretanja pokretanja

Karakteristike mekog pokretanja su: Karakteristike tvrdog pokretanja su:


-smanjena polazna struja -povećana polazna struja
-smanjeni moment -povećani polazni moment

Oznake: TR-transformator za Oznake: TR-trasformator za


smanjenje napona povećanje napona
R-omski otpor C-kondenzator

16. TIPOVI KARAKTERISTIKA MOMENTA


Različiti oblici momenta kod asinhronih motora prikazani su na slici 16.1.
M e

c
a
b

d
n2
0 n1
Sl. 16.1. Tipovi karakteristika momenta kod različitih asinhronih motora

Karakteristike sa slike 16.1. pripadaju sledećim područjima:


a- za opštu industrijsku upotrebu,
b- mašine sa smanjenim polaznim momentom (gde su trzaji kod pokretanje
nepoželjni),
c- upotrebljava se tamo gde radna mašina zahteva veliki polazni moment,
d- motori za dizalice i kranove,
e- motori za pogon radnih mašina sa velikim momentima inercije.

105
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

16.1. Klasa rotora-KR


Karakteristike momenta dvokaveznih asinhronih motora zbog potiskivanja
struje u spoljašnji kavez prilikom zaleta najčešće poseduju nepoželjna sedla. Na
moment sedla MS najviše ima uticaj tip rotora.
Opšti oblik karakteristike momenta sa sedlom je prikazan na slici 16.2
M
P1 P2

Mp Pn MK
MS
Mn

n2
0 n1
Sl. 16.2. Značajnije statičke tačke i momenti na sedlastoj karakteristici momenta

U cilju obezbeđenja uspešnog zaleta moment sedla MS treba da ima veću


vrednost od momenta tereta MT. Dakle:
MS>MT (16.1)
U protivnom slučaju kada je M T < M S , rotor ne može da dostigne statičku
radnu tačku P2, umesto toga u toku zaleta zaustaviće se u prvoj stabilnoj tački P1
kojoj pripada vrlo mala brzina obrtanja i vrlo velika struja. Bez zaštite u ovoj radnoj
tački motor bi vrlo brzo pregoreo.

U cilju obezbeđenja uspešnog zaleta definiše se klasa rotora KR. Klasa rotora
KR ima desetorostruku vrednost relativnog momenta sedla. Dakle:
M
KR = 10 S (16.2)
Mn
Naziv klasa rotora KR je odabrana zbog toga jer na moment sedla najviše
utiče način izvođenja rotorskog kaveza.

17 ODREĐIVANJE SMERA OBRTANJA KOD ASINHRONIH


MOTORA
Način određivanja smera obrtanja je prikazan na slici 17.1.
desni smer

smer gledanja

levi smer
Sl. 17.1. Način određivanja smera obrtanja kod asinhronih motora

106
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Smer gledanja : sa strane slobodnog kraja vratila.


Desni smer obrtanja : smer kretanja kazaljke na satu.
Levi smer obrtanja : suprotan smer u odnosu na smer kretanja kazaljke na satu.

17.1.Priključne ploče
Položaji dovodnih vodova i veznica na priključnoj ploči kod sprege namotaja
u trougao za slučaj desnog i levog smera obrtanja prikazani su na slici 17.2.

Sprega trougao Sprega trougao


W2 U2 V2 desni smer W2 U2 V2 levi smer
U1 V1 W1 obrtanja U1 V1 W1 obrtanja

L1 L2 L3
L1 L2 L3

Sl. 17.2. Položaj veznice i način priključenja dovoda mreže za desni i levi smer
obrtanja
Primedba: Kod sprega namotaja u zvezdu veznicama treba kratko spojiti
izvode U2-V2-W2. Dovod priključnih kablova pri željenom smeru obrtanja kod sprege
zvezda ostaje na istom mestu kao kod sprege u trougao.

18. ASINHRONI GENERATORI


Kada brzina obrtanja rotora prekorači sinhronu brzinu obrtanja asinhrona
mašina prelazi u generatorski režim. U ovim režimima asinhroni generator preko
vratila prima mehaničku snagu i tu snagu pretvara u električnu snagu i šalje u mreži.
Potrebnu struju magnetiziranja za održavanje magnetnog fluksa tokom generatorskog
rada obezbeđuje mreža.

18.1.Asinhroni generatori za paralelni rad sa postojećom mrežom


Asinhroni generatori u pogledu konstrukcije istovetni su sa kaveznim
asinhronim motorima. Principijelna šema spajanja generatora je prikazana na
slici 18.1.

pogonska
mašina

AG
Sl. 18.1. Principijelna šema asinhronog generatora za paralelan rad sa postojećem
mrežom

107
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Klizanje je definisano kao u motornom režimu:


n −n
s= 1 2
n1
Vidi se da u generatorskom režimu klizanje ima negativnu vrednost zbog toga
što je: n 2 > n1

Način rada:
Struju magnetiziranja za održavanje magnetnog fluksa generator uzima iz
mreže, a pri tom ka mreži odaje aktivnu snagu.

Asinhroni generatori mogu raditi samo na mreži, koja je pod naponom.

Prednost: Mogu biti direktno uključeni na mrežu pod naponom bez uređaja za
sinhronizaciju.
Primena: U malim hidro i vetro elektranama.

18.2. Samopobudni asinhroni generatori


Kod ovih asinhronih generatora samopobuda se obezbeđuje pomoću
kondenzatorske jedinice C.
Principijelna šema priključenja kondenzatorske jedinice i potrošača je
prikazana na slici 18.2.

potrošač

C C

C
pogonska
mašina

Sl. 18.2. Principijelna šema izvođenja samopobudnog asinhronog generatora

Spoljašnje karakteristike asinhronog generatora sa kondenzatorskom pobudom u


ostrvskom radu su prikazane na slici 18.3.

cosϕ=1
cosϕ=0.9
ind

P
0
Sl. 18.3. Spoljašnja karakteristika samo pobudnog asinhronog generatora

108
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Prednost: jednostavna i robusna izvedba.

Mana: teško podnosi induktivno opterećenje. U kritičnom slučajevima sa


ovim opterećenjima se razbuđuje.

Primena: u malim elektro agregatima.

19. KOČIONI REŽIMI ASINHRONIH MAŠINA


Asinhrona mašina ima dva područja rada u kojima koči ovo kočenje se u
električnim pogonima često upotrebljava.

19.1.Generatorsko kočenje
Ovo kočenje je ekonomično zbog toga što generator energiju kočenja u vidu
električne energije vraća ka mreži. Protok snage kod generatorskog kočenje je
prikazan na slici 18.1.
Klizanje generatora: s=-(1 ÷ 2)%

P1 PFe

PCU1

Pδ PCU2

P2 Ptrv

Pm

Sl. 19.1. Dijagram protoka snage kod generatorskog kočenja

Mana: Može se primeniti samo na brzinama obrtanja rotora iznad sinhronih


brzine obrtanja

19.2. Protivstrujno kočenje

Ovo kočenje je neekonomično zbog toga što se energija kočenja pretvara u


toplotu i to pregrejava motor. Zbog toga se u cilju smanjenja struje i gubitaka snage u
motoru, u priključke motora za vreme protivstrujnog kočenja dodaje spoljašnji
otpornik RV. Klizanje tokom kočenja se kreće između: S=(100-200)%. Protok snage
kod protivstrujnog kočenja je prikazano na slici 18.2.

109
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

P1
PFe

Pδ PCU1

Pm
PCU2
Ptrv
Pv

Sl. 19.2. Dijagram snage kod protivstrujnog kočenja

Prednost: Možemo koristiti u oblastima ispod sinhrone brzine obrtanja. Pri


tom mašina poseduje kočioni moment i na nultoj brzini obrtanja.
Mana: Veliki gubici snage tokom kočenja.

20. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTORI


Njihov naziv potiče otuda što su ovi motori predviđeni za rad u sklopu jednog
faznog napona trofazne niskonaposke mreže.
Proizvode se isključivo sa rotorom u kaveznoj izvedbi.
Broj polova: 2p=2; 2p=4, ređe 2p>4
Nominalni naponi: U opštem slučaju odgovaraju faznom naponu trofazne
niskonaponske mreže: U=230V, 50Hz

20.1. Čisti jednofazni asinhroni motor


U praksi ovakav jednofazni motor se ne proizvodi jer ne poseduje polazni
moment.
Principijelna šema izvođenja prikazana je na slici 19.1.

N1
U1
E1

L O
Sl. 20.1. Principijelna šema čistog jednofaznog asinhronog motora

U žlebovima statora je stavljen samo jedan jednofazni namotaj. Ako izvodne


krajeve ovog namotaja priključimo na jedan od faznih napona trofaznog

110
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

niskonaponskog mrežnog sistema onda struja koja prolazi kroz namotaj proizvodi
pulsirajuće magnetno polje.

20.1. Leblanova teorija


Pulsirajuće magnetno polje B(t) prema Leblanovoj teoriji možemo zameniti sa
dva obrtna polja, koja se obrću u suprotnim smerovima i imaju upola manje
amplitude. Zamena pulsirajućeg magnetnog polja sa dva obrtna polja je prikazana na
slici 19.2.

Bd
-Bm +Bm
+ωt B(t)
-ωt
Bi
Sl. 20.2. Rastavljanje pulsirajućeg magnetnog polja na dve obrtne komponente

Ako je Bm amplituda pulsirajuće magnetne indukcije u vazdušnom procepu,


onda vrednosti amplitude Bd direktne i Bi inverzne obrtne komponente su:
B
Bd = Bi = m (20.1)
2
Iz Leblanove teorije proizilazi da čisti jednofazni asinhroni motor možemo
zameniti sa dva jednaka trofazna asinhrona motora, koji imaju zajedničko vratilo tako
da im se statorska obrtna polja obrću u suprotnim smerovima.
Moment čistog jenofaznog asinhronog motora se dobija kao algebarki zbir
momenata motora sa direktnim smerom Md i motora sa inverznom smerom Mi
obrtanja obrtnog polja. Dakle:
M = Md + Mi (20.2)
Karakteristike momenta direktnog Md i inverznog Mi smera obrtanja i
rezultantna karakteristika momenta M su prikazane na slici 19.3.

+M Md

-n2 +n1 +n2


-n1 0

Mi
-M
Sl. 20.3. Karakteristike momenta čistog jednofaznog asinhronog motora

Na osnovu rezultantne karakteristike momenta zaključuje se da čisti


jednofazni motor ne poseduje polazni momenat. (Mp=0). Međutim ukoliko rotor
motora pokrenemo iz mirnog položaja u bilo kojem smeru, rotor će u izabranom
smeru nastaviti zalet sve dotle dok ne dostigne stabilnu statičku radnu tačku.

111
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Brzina obrtanja rotora zbog inverznog momenta ni u praznom hodu ne može


dostići sinhronu brzinu obrtanja.

20.2. Jednofazni asinhroni motori sa dvofaznim namotajima


U cilju obezbeđenja polaznog momenta statori jednofaznih asinhronih motora
uvek su snabdeveni sa dvofaznim namotajima.
Principijelna šema izvođenja jednofaznih motora sa dvofaznim namotajima je
prikazana na slici 20.4.

Ig S
U1 a Z

I b Ip

L O
Sl. 20.4. Principijelna šema izvođenja jednofaznih asinhronih motora sa dvofaznim
namotajem i predimpedansom u pomoćnoj fazi

Značenje oznake na slici 20.4 su:


a-namotaj glavne faze,
b-namotaj pomoćne faze,
Z-predimpedansa,
S-centrifugalni prekidač ili relej za isključenje pomoćne faze.

Ukupna struju motora I u toku zaleta dobija se kao vektorski zbir struje
glavne faze I g i struje pomoćne faze I p . Dakle:
I = Ig + I p (20.3)
Predimpedansa obezbeđuje potreban vremenski fazni pomak između struja
glavne i struje pomoćne faze u cilju obezbeđenja polaznog momenta. Ova impedansa
može da bude omski otpornik, ali najčešće je kondenzator. Pomoćna faza se često
puta posle zaleta uz pomoć centrifugalnog prekidača ili releja automatski isključuje, a
motor nastavlja da radi kao čisti jednofazni motor.

20.3. Tipovi jednofaznih asinhronih kondenzatorskih motora


Razlikujemo tri vrste jednofaznih kondenzatorskih motora, i to: jednofazne
motore sa pogonskim kondenzatorom, jednofazne motore sa zaletnim kondenzatorom
i jednofazne motore sa pogonskim i zaletnim kondenzatorom.

20.3.1. Jednofazni asinhroni motori sa pogonskim kondenzatorom

Principijelna šema izvođenja ovog tipa jednofaznog motora sa pogonskim


kondenzatorom je prikazana na slici 20.5.

112
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Ig
U1 a C

I Mp≤ 0.7Mn
b Ip
Pm≈ 0.9P3

L O
Sl. 20.5. Principijelna šema izvođenja jednofaznog asinhronog motora sa pogonskim
kondenzatorom

Kod ovog motora kondenzator sa pomoćnom fazom ostaje u uključenom


stanju i nakon završetka zaleta. Pogonski kondenzatori su najčešće izrađeni u papirnoj
izvedbi. Imaju relativno male kapacitete radi toga da se pomoćna faza motora u
pogonskom stanju ne bi preterano zagrevala. Zbog toga ovi motori poseduju relativno
male polazne momente.
Primena: Pogon ventilatora i pogon drugih radnih mašina koje ne zahtevaju
velike polazne momente.

20.3.2.Jednofazni asinhroni motori sa zaletnim kondenzatorom

Principijelna šema izvođenja jednofaznog motora sazaletnim kondenzatorom


prikazana je na slici 20.6

S
U1 Ig
a C
Mp>1.5Mn
Pm≈0.82P3
I b Ip

L O
Sl. 20.6. Principijelna šema jednofaznog asinhronog motora sa zaletnim
kondenzatorom

Limpaket statora je snabdeven sa nesimetričnim dvofaznim namotajem kod


kojeg glavna faza zauzima deo od 2/3, a pomoćna faza deo od 1/3 od ukupnog broja
žlebova. Zaletni kondenzator ima veliki kapacitet C=(100-200)μF i predviđen je
samo za kratkotrajni rad za vreme trajanja zaleta. Kada rotor dostigne 80% sinhrone
brzine obrtanja, centrifugalni prekidač S pomoćnu fazu zajedno sa kondenzatorom
isključuje i motor nastavlja rad kao čisti jednofazni motor. Nakon isključenja
elektrolitički zaletni kondenzator se regeneriše, tako da je posle toga ponovo

113
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

upotrebljiv. Za trajan rad ovakav kondenzator nije upotrebljiv, jer bi tokom ustaljenog
rada eksplodirao.
Primena: Za pogon radnih mašina koje zahtevaju velike polazne momente
npr. betonska mešalica, elevator itd.

20.3.3. Jednofazni asinhroni motori sa pogonskim i zaletnim kondenzatorom

Principijelna šema izvođenja jednofaznog asinhronog motora sa zaletnim i


pogonskim kondenzatorom prikazana je na slici 20.7.

S
Ig CZ
U1 a C
Mp>1.5Mn
Pm≈ 0.9P3
I b Ip

L O
Sl. 20.7. Principijelna šema izvođenja jednofaznog asinhronog motora sa pogonskim i
zaletnim kondenzatorom

Stator kod ovog tipa jednofaznog motora snabdeven je sa nesimetričnim


dvofaznim namotajima. Ispred pomoćne faze u paralelom spoju priključen je jedan
pogonski kondenzator C malog kapaciteta i jedan elektrolitički zaletni kondenzator CZ
velikog kapaciteta, koju cenrifugalni prekidač ili relej na kraju zaleta isključuje.
Prednost: Nakon zaleta i isključenja zaletnog kondenzatora, motor radi kao
jednofazni asinhroni motora sa pogonskim kondenzatorom. Zbog toga uz isti lim
paket statora ima veću nominalnu snagu od snage jednofaznog asinhronog motora sa
zaletnim kondenzatorom.
Primena: Primenjuje se za pogon radnih mašina koje zahtevaju velike polazne
momente, kao što su betonske mešalice i elevatori.
Na slikama 19.5, 19.6 i 19.7 oznake imaju sledeće značenje:

I-ukupna struja kondenzatorskog motora,


Ig-struja u glavnoj fazi,
Ip-struja u pomoćnoj fazi,
Mp-polazni moment kondenzatorskog motora,
Mn-nominalni moment kondenzatorskog motora,
Pm-predata snaga kondenzatorskog motora,
P3-predata snaga trofaznog motora sa istim lim paketima statora i rotora.

20.4. Trofazni asinhroni motori za rad u sklopu jednofazne mreže


Prinudno uz dodavanje kondenzatora i trofazni asinhroni motori mogu raditi u
sklopu jednofazne mreže. Uslov je da nominalni linijski napon trofaznog motora
odgova jednofaznom naponu mreže. Šteinmetz-ov spoj koji uz dodavanje

114
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

kondenzatora omogućuje rad trofaznih motora u sklopu jednofazne mreže je prikazan


na slici 20.8.
Potreban kapacitet kondenzatora u ovom slučaju možemo očitavati sa
slike 20.9.
Šteinmetz-ov spoj sa slike 20.8. omogućuje levi i desni smer obrtanja tako da
trofazni namotaji budu prespojeni u tougao. Pri tom jedan kraj kondezatorske jedinice
treba uvek vezati na one izvode koji nisu direktno spojeni sa mrežom.

U1 W2
C[μF]
100
U2 V1 W1
V2
C
50

U1 P1[kW]
L O 0 0.5 1.0
Sl. 20.8. Principijelna šema trofaznog Sl. 20.9. Potreban kapacitet kondenzatora
asinhronog motora u Steinetz- kod jednofaznog motora u Steinetz-
ovom spoju ovom spoju

Napomena: Šteinmetzov spoj zahteva približno dva puta veći kapacitet


kondenzatora u odnosu na standardnu dvofaznu izvedbu. Ali pri tom nazivni napon
kondenzatora je manji.

21. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTORI SA ZASENČENIM


POLOVIMA

Ovi motori su poznati još pod imenima kao što su: jenofazni asinhroni
motori sa kratkospojenim polovima, i kao jednofazni asinhroni motori sa
rascepljenim polovima.
Proizvode se kao mikromotori do nominalne snage max 100W.
Poprečni presek jednofaznog asinhronog motora sa zasenčenim polovima u
asimetričnoj konstrukcionoj izvedbi je prikazan na slici 21.1.

kratkospojena pomoćna faza

φg φp φ

glavna faza

kratkospojena
pomoćna faza

Sl. 21.1. Konstrukciona izvedba jednofaznih motora sa zasenčenim polovima

115
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

Zbog kratkospojenih namotaja na polovima pomoćne faze, fluks pomoćne


faze Φ p vremenski kasni u odnosu na glavni fluks glavne faze φ g u nezasenčenom
delu (Sl.21.2.). Tako nastaje eliptično polje i obrtni moment. Karakteristika je
momenta prikazana je na slici 21.3.
φg
M
φp M

n
φ = φg + φ p
n2
0 0
Sl. 21.2. Vremenski fazni pomak između Sl.21.3. Kriva momenta jednofaznog
flukseva u nezasenčenim i u asinhronog motora sa
zasenčenim delovima zasenčenim polovima

Može se primetiti da karateristika momenta jednofaznog asinhronog motora sa


zasenčenim polovima, zbog prisustva trećeg harmonika u eliptičnom obrtnom polju
poseduje sedlo.
Sedlo momenta se javlja na vrednosti brzine obrtanja koja je približno jednaka
trećini vrednosti sinhrone brzine obrtanja ili je nešto veće od ove vrednosti.

Primena: Pogon gramofona, ventilatora i domaćinskih aparata.

116
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine

22. LITERATURA-Asinhrone mašine

1.V.V. Petrović, ASINHRONI MOTORI


Naučna knjiga,Beograd 1950

2. B.Mitraković – N. Nikolić ASINHRONE MAŠINE


Naučna knjiga, Beograd 1975
3.D. Szendrei, ASINHRONE MAŠINE
Skripta VTŠ, Subotica 1974

4.Dr. Neven Srb ASINHRONI MOTORI, Priručnik


Tehnička knjiga, Zagreb 1971

5.A. Dolenc ASINHRONI STROJEVI,


Sveučilište, Zagreb 1967

6.W. Nürnberg DREHSTROM-ASYNCHRON MOTOREN


Springer-Verlag, Berlin 1965

7.W. Schuiski INDUKTIONSMASCHINEN


Springer-Verlag, Wien 1957

8. Dr. Liska J. ASZINKRON GÉPEK


Tnakönyvkiadó, Budapest 1960

9. Dr. Kovács L. ASZINKRONMOTOROS HAJTÁSOK


Műszaki könykiadó, Budapest 1961.

10. Dr. Retter Gy. VILLAMOS ENERGIA ÁTTALAKÍTÓK I.


Indukciós gépek Tankönyvkiadó, Budapest,
1986

117