Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
ELEKTRIČNE
MAŠINE II
Mašine jednosmerne struje i
Asinhrone mašine
1
PREDGOVOR
2
SADRŽAJ
Mašine jednosmerne struje
Poglavlje Strana
1. UVOD ................................................................................................................9
1.1. Istorijski razvoj ..................................................................................................9
1.1.1. Prvi motor ..........................................................................................................9
1.1.2. Usavršavanje ......................................................................................................9
1.2. Način upotrebe ...................................................................................................9
1.2.1. Prednost............................................................................................................10
1.2.2. Mana ................................................................................................................10
2. PRETVARANJE JEDNOFAZNOG SINHRONOG GENERATORA U
GENERATOR JEDNOSMERNE STRUJE ....................................................10
3. KONSTRUKCIONA IZVEDBA MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE ......10
3.1. Poprečni presek mašine....................................................................................11
3.2. Kolektor (Komutator) ......................................................................................11
4. NAMOTAVANJE ARMATURE....................................................................12
4.1. Petljasti (paralelni) namotaji ............................................................................12
4.1.1. Razvijena šema namotaja u petljastolj izvedbi ................................................13
4.1.2. Uprošćena šema namotaja................................................................................14
4.2. Valoviti (redni) namotaji..................................................................................14
4.2.1. Razvijena šema valovitog namotaja.................................................................15
4.2.2. Uprošćena šema namotaja................................................................................16
5. NAMOTAJI POLOVA....................................................................................16
6. OTPORNOST ARMATURE...........................................................................17
7. INDUKOVANI NAPON U ARMATURI.......................................................18
8. NAČIN POBUĐIVANJA MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE ..................18
8.1. Spoljašnje ili nezavisno pobuđivanje...............................................................19
8.2. Sopstveno pobuđivanje ....................................................................................19
8.2.1. Paralelno pobuđivanje......................................................................................19
8.2.2. Serijsko pobuđivanje........................................................................................19
8.2.3. Složeno ili kompaundno pobuđivanje..............................................................20
9. KARAKTERISTIKA FLUKSA I KARAKTERISTIKE PRAZNOG HODA
GENERATORA JEDNOSMERNE SRUJE....................................................20
9.1. Karakteristika fluksa ........................................................................................20
9.2. Karakteristike praznog hoda ............................................................................21
10. REAKCIJA ARMATURE...............................................................................21
10.1. Posledice reakcije armature: ............................................................................22
10.2. Način eliminisanja uticaja reakcije armature ...................................................22
10.2.1. Primena pomoćnih polova ...............................................................................22
10.2.2. Primena pomoćnih polova i kompenzacionih namotaja ..................................23
11. PRIKAZIVANJE I OBELEŽAVANJE ELEMENATA MAŠINE
JEDNOSMERNE STRUJE .............................................................................24
11.1. Smer obrtanja mašine jednosmerne struje .......................................................25
11.2. Pravilo kod spajanja elemenata........................................................................25
11.2.1. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog desno kretnog motora
jednosmerne struje sa kompaundnom pobudom..............................................25
11.2.2. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog levo kretnog kompaundnog
motora jednosmerne struje..............................................................................26
12. OBRTNI MOMENTI MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE……………….26
3
Poglavlje Strana
13. KOMUTACIJA................................................................................................28
13.1. Promena struje u komutirajućem kalemu ........................................................28
13.2. Karakteristike komutacije ................................................................................29
14. KARAKTERISTIKE GENERATORA JEDNOSMERNE STRUJE..............30
14.1 Generator jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom..................................30
14.1.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................30
14.1.2. Naponske jednačine generatora sa nezavisnom pobudom...............................30
14.1.3. Karakteristika praznog hoda ............................................................................31
14.1.4. Naponske karakteristike...................................................................................31
14.1.5. Unutrašnje i spoljašnje karakteristike ..............................................................31
14.2. Generator jednosmerne struje sa paralelnom pobudom...................................32
14.2.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................32
14.2.2. Naponske jednačine generatora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom.32
14.2.3. Karakteristika praznog hoda ............................................................................33
14.2.4. Uslovi nastupanja samopobude........................................................................33
14.2.5. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike ..............................................................35
14.3. Generator jednosmerne struje sa rednom pobudom.........................................35
14.3.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................35
14.3.2. Naponske jednačine generatora sa rednom pobudom......................................36
14.3.3. Unutrašnje i spoljašnje karakteristike ..............................................................36
14.3.4. Uslovi samopobude..........................................................................................36
14.4. Generator jednosmerne struje sa složenom (kompaundnom) pobudom..........37
14.4.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................37
14.4.2. Naponske jednačine generatora jednosmerne struje sa složenom pobudom ...37
14.4.3. Unutrašnje i spoljašnje karakteristike ..............................................................37
15. PARALELAN RAD GENERATORA JEDNOSMERNE STRUJE ...............38
15.1. Paralelan rad generatora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom...........38
15.1.1. Principijelna šema spajanja generatora............................................................38
15.1.2. Spoljašnje karakteristike ..................................................................................39
15.1.3. Način podešavanja raspodela struje .................................................................39
15.2. Paralelan rad generatora jednosmerne struje sa složenom (kompaundnom)
pobudom ..........................................................................................................40
15.2.1. Spoljašnje karakteristike ..................................................................................40
15.2.2. Principijelna šema spajanja kompaundnih generatora u unakrsnom spoju .....41
16. KARAKTERISTIKE MOTORA JEDNOSMERNE STRUJE........................41
16.1. Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom........................................41
16.1.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................42
16.1.2. Naponske jednačine motora za nezavisnom pobudom ....................................42
16.1.3. Strujna karakteristika .......................................................................................42
16.1.4. Mehanička karakteristika .................................................................................43
16.2. Motor jednosmerne struje sa paralelnom pobudom.........................................43
16.2.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................43
16.2.2. Naponske jednačine motora sa paralelnom pobudom .....................................44
16.2.3. Strujna karakteristika .......................................................................................44
16.2.4. Mehanička karakteristika .................................................................................45
16.3. Motor jednosmerne struje sa rednom pobudom...............................................45
16.3.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................45
16.3.2. Naponske jednačine motora sa rednom pobudom ...........................................45
16.3.3. Karakteristika fluksa ........................................................................................46
4
Poglavlje Strana
16.3.4. Strujna karakteristika .......................................................................................46
16.3.5. Mehanička karakteristika .................................................................................47
16.4. Motor jednosmerne struje sa složenom (kompaundnom) pobudom................47
16.4.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................48
16.4.2. Naponske jednačine motora sa složenom pobudom ........................................48
16.4.3. Strujne karakteristike .......................................................................................48
16.4.4. Mehanička karakteristika .................................................................................48
17. KOČIONI REŽIMI MAŠINA JEDNOSMERNE STRUJE ............................49
17.1. Smer obrtanja i momenta kod mašine jednosmerne struje ..............................49
17.2. Kvadrantni prikazi rada....................................................................................49
17.3. Vrsta kočionih režima ......................................................................................50
17.3.1. Generatorsko kočenje.......................................................................................50
17.3.2. Elektro- dinamičko ili otporno kočenje ...........................................................50
17.3.3. Protivstrujno kočenje .......................................................................................51
18. REGULACIJA BRZINE OBRTANJA MOTORA JEDNOSMERNE
STRUJE............................................................................................................51
18.1. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom...........................................................................................................51
18.1.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................52
18.1.2. Promena napona...............................................................................................52
18.1.3. Slabljenja fluksa...............................................................................................52
18.1.4. Promena otpornosti RV .....................................................................................53
18.2. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom………………………………………………………………….…..54
18.2.1. Principijelna šema spajanja..............................................................................54
18.2.2. Promena napona...............................................................................................54
18.2.3. Promena otpornosti RV .....................................................................................55
18.2.4. Promena otpornosti RV i RŠ ..............................................................................55
18.3. Regulacija brzina obrtanja motora jednosmerne struje sa rednom pobudom ..56
18.3.1. Principijelna šema spajanja elemenata.............................................................56
18.3.2. Promena napona U...........................................................................................57
18.3.3. Promena otpornosti RV .....................................................................................57
18.3.4. Šentiranje rednog pobudnog namotaja (RŠ) .....................................................57
18.3.5. Šentiranje armature (RŠa) .................................................................................58
18.4. Regulacija brzine obrtanja motora jednosmerne struje sa složenom
pobudom...........................................................................................................59
19. POKRETANJE MOTORA JEDNOSMENE STRUJE ...................................59
19.1. Način smanjivanja polazne struje ....................................................................59
20. STEPEN KORISNOG DEJSTVA MAŠINE JEDNOSMERNE STRUJE .....59
20.1. Stepen korisnog dejstva generatora jednosmerne struje ..................................60
20.2. Stepen korisnog dejstva motora jednosmerne struje........................................60
20.3. Gubici snage u mašinama jednosmerne struje .................................................60
21 LITERATURA-Mašine jednosmerne struje ....................................................61
Asinhrone mašine
1. UVOD ..............................................................................................................63
1.1. Primena ............................................................................................................63
1.2. Istorijski razvoj ................................................................................................63
1.3. Izvedba.............................................................................................................63
5
Poglavlje Strana
2. MAGNETNO KOLO MAŠINE I NAMOTAJI ..............................................63
2.1. Stator ................................................................................................................64
2.2. Rotor ................................................................................................................64
2.3. Namotaji...........................................................................................................64
3. KLIZNOKOLUTNA ASINHRONA MAŠINA ..............................................64
4. ASINHRONI (INDUKCIONI) FAZNI REGULATOR..................................65
5. ZAKRETNI TRANSFORMATOR .................................................................66
5.1. Rotor zakrenut u odnosu na položaj maksimalnog napona .............................66
5.2. Rotor zakrenut u odnosu na položaj minimalnog napona................................67
6. PRINCIP RADA ASINHRONE MAŠINE ...................................................68
6.1. Klizanje ............................................................................................................69
6.2. Protok snage - Senkijevi dijagrami ..................................................................69
6.3. Frekvencija i indukovani napon sekundara pri obrtanju..................................70
6.4. Određivanje vrednosti sekundarne struje.........................................................70
6.5. Ekvivalentne šeme asinhrone mašine ..............................................................71
6.5.1. Tačne ekvivalentne šeme .................................................................................71
6.5.2. Približna ekvivalentna šema ............................................................................72
6.6. Svođenje (redukovanje) sekundarnih veličina na primarnu stranu..................73
6.7. Sistem obrtnih magnetopobudnih sila (mps) asinhrone mašine ......................73
6.8. Bilans snage asinhronog motora ......................................................................74
6.8.1. Primljena električna snaga - P1 ........................................................................75
6.8.2. Gubici snage u statoru......................................................................................75
6.8.3. Primljena snaga rotora - Pδ ..............................................................................75
6.8.4. Gubici snage u rotoru.......................................................................................75
6.8.5. Proizvedena mehanička snaga - P2 ..................................................................75
6.8.6. Gubici snage usled trenja i ventilacije - Ptrv ....................................................76
6.8.7. Odata mehanička snaga - Pm ............................................................................76
6.8.8. Stepen korisnog dejstva - η..............................................................................76
6.9. Obrtni moment asinhronog motora..................................................................76
6.9.1. Opšta jednačina za određivanje momenta........................................................76
6.9.2. Proizvedeni mehanički moment - M ................................................................76
6.9.3. Moment trenja i ventilacije - Mtrv ....................................................................78
6.9.4. Mehanički moment vratila - Mm.......................................................................78
6.10. Karakteristika momenta asinhrone mašine ......................................................78
6.10.1. Izvođenje jednačine kritičnog (prevalnog, maksimalnog) momenta ...............79
6.10.2. Kritično (prevalno) klizanje.............................................................................79
6.10.3. Kritični moment ...............................................................................................79
6.11. Relativni momenti............................................................................................80
6.12. Uticaj spoljašnje otpornosti "Rv" na karakteristiku momenta..........................80
7. USLOVI STABILNOSTI U ELEKTRIČNIH POGONA ...............................81
8. ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ FREKVENCIJE ...............................83
8.1. Povećavanje frekvencije ..................................................................................84
9. ASINHRONI OBRTNI PRETVARAČ BROJA FAZA..................................84
10. KRUŽNI DIJAGRAM ASINHRONE MAŠINE ............................................85
10.1. Određivanje centra kruga.................................................................................85
10.2. Linije kružnog dijagrama.................................................................................86
10.2.1. Način određivanja položaja linije proizvedenih momenata.............................87
10.3. Određivane vrednosti struje, snage i momenata iz kružnog dijagrama ...........87
10.3.1. Određivanje kritičnog (prevalnog) momenta...................................................88
6
Poglavlje Strana
10.4. Određivanja vrednosti klizanja iz kružnog dijagrama .....................................88
11. KARAKTERISTIKE OPTEREĆENJA ASINHRONOG MOTORA.............89
12. ASINHRONI MOTORI SA KRATKOSPOJENIM ROTOROM...................90
13. ASINHRONI MOTORI SA KAVEZNIM ROTOROM .................................90
13.1. Tipovi rotora u kaveznoj izvedbi .....................................................................91
13.1.1. Uliveni jednokavezni rotor ..............................................................................91
13.1.2. Uliveni dvokavezni rotor .................................................................................92
13.1.3. Jednokavezni rotor sa dubokim žlebovima.....................................................93
13.1.4. Dvokavezni štapni rotor...................................................................................95
14. REGULACIJA BRZINE OBRTANJA ASINHRONIH MOTORA ...............96
14.1. Regulacija brzine obrtanja pomoću spoljašnjeg otpornika u rotorskom
kolu (RV) ..........................................................................................................96
14.1.1. Prostiji slučajevi...............................................................................................98
14.2. Regulacija brzine obrtanja promenom primarne frekvencije...........................98
14.3. Promena brzine obrtanja promenom polova ....................................................99
14.4. Promena brzine obrtanja u kaskadnom spoju ................................................100
15. POKRETANJE ASINHRONIH MOTORA ..................................................101
15.1. Pokretanje kliznokolutnih motora..................................................................101
15.2. Pokretanje kaveznih asinhronih motora.........................................................103
15.2.1. Pokretanje pomoću prekidača “Zvezda –Trougao“ .......................................103
15.2.2. Meko i tvrdo pokretanje stvarenjem asimetrije .............................................104
16. TIPOVI KARAKTERISTIKA MOMENTA................................................105
16.1. Klasa rotora-KR .............................................................................................106
17. ODREĐIVANJE SMERA OBRTANJA KOD ASINHRONIH MOTORA .106
17.1. Priključne ploče .............................................................................................107
18. ASINHRONI GENERATORI .......................................................................107
18.1. Asinhroni generatori za paralelni rad sa postojećom mrežom.......................107
18.2. Samopobudni asinhroni generatori ................................................................108
19. KOČIONI REŽIMI ASINHRONIH MAŠINA .............................................109
19.1. Generatorsko kočenje.....................................................................................109
19.2. Protivstrujno kočenje .....................................................................................109
20. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTORI .......................................................110
20.1. Čisti jednofazni asinhroni motor....................................................................110
20.1. Leblanova teorija ...........................................................................................111
20.2. Jednofazni asinhroni motori sa dvofaznim namotajima ................................112
20.3. Tipovi jednofaznih asinhronih kondenzatorskih motora ...............................112
20.3.1. Jednofazni asinhroni motori sa pogonskim kondenzatorom..........................112
20.3.2. Jednofazni asinhroni motori sa zaletnim kondenzatorom..............................113
20.3.3. Jednofazni asinhroni motori sa pogonskim i zaletnim kondenzatorom.........114
20.4. Trofazni asinhroni motori za rad u sklopu jednofazne mreže........................114
21. JEDNOFAZNI ASINHRONI MOTORI SA ZASENČENIM POLOVIMA 115
22. LITERATURA - Asinhrone mašine ..............................................................117
7
Mašine jednosmerne struje
8
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
1. UVOD
1.1.2. Usavršavanje
1856. god. Simens (Werner von Siemens) pronašao je rotor u obliku
dvostrukog slova T i time je znatno smanjio vazdušni procep između statora i rotora.
1873. god. belgijski elektrotehničar Gram ( Gramme) konstruiše generator sa
torusnom armaturom za 25V; 400A .
1873.god. Hefner-Altenek (Hefner-Alteneck) konstruiše mašinu sa
cilindričnim rotorom, koji je i danas u upotrebi
Do 1950 god.motori jednosmerne struje bili su skoro potpuno istisnuti iz
industrijske upotrebe
1960- im godinama, zahvaljujući poluprovodničkim pretvaračima doživljavaju
svoju renesansu. Proizvođači električnih mašina ponovo ih uvrštavaju u svoje
proizvodne programe.
poluprovodnički
regulator napona
U jednosmerni napon
promenljive vrednosti
M
motor jednosmerne
struje
9
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
1.2.1. Prednost
Poluprovodnički pretvarač napona omogućuje po potrebi, postepenu promenu
brzine obrtanja.
1.2.2. Mana
osa polova
(uzdužna osa) vektorski poligon
2 2
1
N 1 3
3 E
E
neutralna osa 6 4
(poprečna osa)
S 4 5
6
5 a) b)
10
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
kućišta
neutralna osa
četkica S
komutator
pol (kolektor)
osa polova
Uobičajeni nazivi:
stator polovi induktor
= =
rotor armatura indukt
lamela
lamela
11
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
4. NAMOTAVANJE ARMATURE
međuslojna
izolacija
Sl. 4.1. Uzdužni i poprečni presek armature i žlebova donji žlebna
sloj izolacija
sin β
2 = sin 90 = 2
0
ξ1 = (4.2)
β π π
2 2
12
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
y1
y y2
360 360
električni ugao između susednih žlebova je: α = p= 1 = 300
Z 12
Z 12
polni korak: τ= = =6
2 p 2 ⋅1
korak kalemova: y1 = 5 < τ ; y1=5(1-6)
rezultantni korak: y =1
spojni korak: y 2 = y1 − y = 5 − 1 = 4
13
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
α
30
Tetivni faktor namotaja je: ξ 2 = sin y1 = sin 5
= sin 75 0 = 0 ,966
2 2
Razvijena šema petljastog namotaja za odabrani primer je prikazana na slici 4.3.
Primedba: namotaji armature su takvi namotaji koji se zatvaraju sami u sebe, pri tom
su krajevi svih kalemova izvedeni na kolektor.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Gornji sloj
Donji sloj
6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 4 5
Primena: kod četvoro ili višepolnih mašina u slučajevima u kojima je: p>1
Osnovno svojstvo: a=1 , K=uZ
gde je: u- broj kalemova u jednom sloju.
14
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
y1 y2
y
K ± 1 17 + 1
Rezultantni korak: y= = = 9( 1 − 10 )
p 2
Z 17
Polni korak: τ= = = 4 ,25
2p 2⋅2
Korak kalemova: y 1 = 4( 1 − 5 )
15
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
Spojni korak: y 2 = y − y1 = 9 − 4 = 5
360 360
Električni ugao između susednih žlebova je: α = p= 2 = 42 ,35 0
Z 17
α 42 ,35
Tetivni faktor namotaja: ξ 2 = sin y1 = sin 4 = sin 84 ,7 0 = 0 ,995
2 2
Razvijena šema valovitog namotaja za odabrani primer prikazana je na slici 4.6
Donji sloj
5 14 6 15 7 16 8 17 9 1 10 2 11 3 12 4 13
5. NAMOTAJI POLOVA
16
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
pomoćni
pol
6. OTPORNOST ARMATURE
Otpornost armature izračunavamo tako što polazeći od srednje dužine navojka
koji je naznačen na slici 6.1. Pri tom ćemo koristiti sledeće oznake:
L- ukupna dužina svih navojaka [m]
LK -srednja dužina jednog navoja [m]
N- ukupan broj navojaka namotaja armature
[
A- presek jednog navoja mm 2 ]
[
ρ - specifična otpornost provodnika Ωmm 2 / m ]
z- broj navojaka u jednom žlebu
LK
17
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
Kod određivanja indukovanog napona u namotaju armature treba uzeti o obzir da:
- se u namotaju armature indukuje naizmenični napon,
- kolektor ispravlja naizmenični napon tako da jednosmerni napon odgovara
maksimalnom naponu ( E = E m ),
- namotaj armature ima 2a paralelnih grana.
18
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
-
Sl. 8.1. Princip izvođenja nezavisne pobude
8.2.1.Paralelno pobuđivanje
Princip izvođenja je prikazan na slici 8.2.
+
PN
-
Sl. 8.2. Princip izvođenja paralelne pobude
-
Sl. 8.3. Princip izvođenja serijske pobude
19
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
+
PN KN
-
Sl. 8.4. Princip izvođenja složene (kompaundne) pobude
φ=f(Ιp)
θ(Ιp)
20
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
E 4n/3
n
2n/3
Er
θ(Ιp)
Sl. 9.2. Karakteristike praznog hoda generatora jednosmerne struje
21
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
22
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
glavni pol
N
φ
pomoćni pol
φpp φr φpp
S
osa polova
Broj navojaka kod namotaja pomoćnih polova treba odabrati tako da fluks
reakcije armature uz uticaj pomoćnih polova bude eliminisan. Dakle:
φ pp + φ r = 0
Delovi fluksa reakcije armature koji se nalaze van dejstva pomoćnih polova
eliminišu se primenom kompenzacionih namotaja (sl. 10.3.)
Radi smeštaja kompenzacionog namotaja polni nastavci glavnih polova kod velikih
mašina jednosmerne struje su ožlebljeni
23
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
pobudni namotaj
glavnog pola
N
kompenzacioni
namotaj
pobudni namotaj
pomoćnog pola
φκ
φpp φpp
N φr S
φκ
24
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
25
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
n U
p
I
Ia Im
A1 D2
E2 E1 D1
A2
C2
B1
Sl. 11.3. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog desno kretnog kompaundnog
motora jednosmerne struje
n U
p
I Im
Ia
A1 E2 E1 D2 D1
A2
C2
B1
Sl. 11.4. Šema spajanja elemenata kratko šentiranog levo kretnog kompaundnog
motora jednosmerne struje
Pravilo:Levo kretni motorski rad dobijemo ako elemente armaturnog kola
(A1 –A2 , B1 –C2 ) ili pobudnog kola (D1 –D2 , E1 –E2 ) vežemo na mrežu obrnuto u
odnosu na desno kretni rad.
26
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
PE = EI a (12.4)
gde su: E - indukovani napon u armaturi
Ia - armaturna struja
PE EI
M = 9,55 = 9,55 a (12.5)
n n
Ako u gornju jednačinu uvrstimo vrednost indukovanog napona u armaturi;
pφ N nξ 2
E= (12.6)
a 30
jednačina za određivanje proizvedenog momenta poprima sledeći oblik:
9 ,55 pφ N I a ξ 2
M = (12.7)
a 30
Uvođenjem momentne konstantne K m prema sledećoj jednačini;
9,55 pNξ 2
Km = (12.8)
a30
jednačina proizvedenog momenta kod mašine jednosmerne struje poprima sledeći
jednostavniji oblik:
M = K mφ I a (12.9)
Treba zapamtiti da između momentne konstantne Km i naponske konstante Ke postoji
sledeća veza:
K m = 9,55 K e (12.10)
27
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
13. KOMUTACIJA
Zbir pojava koja se javljaju u kalemima u toku prolaska istih kroz neutralne
zone zove se komutacija.
Komutirajući kalem
I=0
N
I I I I
2 2 2 2
Ia
S
n n n
← ← ←
+ + +
I I I
Početak komutacije Kratko spajanje Završetak komutacije
28
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
Komutirajući kalem
I/4 3I/4 I
n n
← ←
+ +
+I +I završetak komutacije
Sl. 13.2. Promena smera struje u komutirajućem kalemu
Zaključak:
I I
Kod komutirajućeg kalema struja se sa vrednosti + menja na vrednost − .
2 2
I i
2
3 21 t
0 Tk
4
5
I
−
2
Sl. 13.3. Karakteristike komutacije
Osnake na slici 13.3 imaju sledeća značenje:
i-promena struje u komutirajućem kalemu,
t-vreme,
TK -vreme trajanja komutacije (period komutacije).
Razlikujemo tri vrste komutacije i to:
a) Nadlinearne komutacije (funkcije 1 i 2)
Ovakva komutacija je najlošija.
Posledice:
- ivice četkice izgaraju,
29
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
B1
Sl. 14.1. Šema spajanja elemenata desno kretnog generatora jednosmerne
struje sa nezavisnom pobudom
30
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
U a = Ea I = Ia (14.1)
E a = E − IRa (14.2)
U = E a − IR pp = E − IRa − IRPP = E − I (Ra + R pp ) (14.3)
ΔU = I (Ra + R pp ) (14.5)
U = E − ΔU (14.6)
E=f(Im)
n=konst.
I=0 Im
Er
0
Sl. 14.2. Karakteristika praznog hoda
U=f(Im)
n=konst.
I=konst.
Er Im
0
Sl. 14.3. Naponska karakteristika
31
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
n=konst.
Im=konst.
I
0
Sl. 14.4. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom
C2
Rpp
B1
Sl. 14.5. Šema spajanja desno kretnog generatora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom
32
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
U
Im = (14.8)
R + Rp
E a = E − I a Ra (14.9)
U = E a − I a R pp = E − I a (Ra + R pp ) (14.10)
ΔU = I a (Ra + R pp ) (14.11)
U = E − ΔU (14.12)
E=f(Im)
n=konst.
I=0 Im
Er
0
Sl. 14.6. Karakteristika praznog hoda
Im
A1
E Ra
A2 E2 Rp E1
C2
Rpp I=0
B1
Sl. 14.7. Kolo samopobude kod generatora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom
U praznom hodu, struja generatora je nula (I=0).
Zbog toga je struja u kolu samopobude:
E
Im = (14.13)
Ra + R pp + R p + R
Zbir otpornosti u ovom kolu:
33
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
E
Rm = tgα = = Ra + R pp + R p + R (14.14)
Im
Uzimajući u obzir jednačinu u kolu samopobude i karakteristiku praznog hoda,
vrednosti pobudne struje u ustaljenom stanju dobijamo rešavanjem sledećih jednačina:
E = I m (Ra + R pp + R p + R ) - jednačine prave (14.15)
E = f (I m ) -karakteristika praznog hoda (14.16)
Pri samopobudi indukovani napon generatora se ustaljuje kod presečne tačke
jednačine prave i karakteristike praznog hoda (tačka ''a,, na slici 14.8.)
α
αΚ
Er Im
0
Sl. 14.8. Način samopobuđivanje generatora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom
Koeficijent pravca jednačine prave pobudnog kola je:
tgα = Rm = Ra + R pp + R p + R (14.17)
Vrednost indukovanog napona E se smanjuje sa povećanjem koeficijenta
pravca prave.
U slučaju kada je α = α K , prava postaje tangenta na karakteristiku praznog
hoda i generator se razbuđuje. U slučajevima u kojima je α < α K , odnosno kada
Rm < RmK kod generatora nastupa samopobuda. Kod onih generatora kod kojih
zasićenje magnetnog kola nastupa pri manjim indukovanim naponima, indukovani
napon možemo podešavati u širem opsegu. To se postiže uz pomoć istmus-a. Način
izvođenje polova sa istmusom i karakteristike praznog hoda ovakvih generatora je
prikazan na slici 14.9.
E E=RmIm
E=f(Im)
E0 a
Karakteristika praznog
hoda generatora sa
ISTMUS-om
Emin α
ακ ISTMUS-Grčka reč
Er Im (suženje)
0
Sl. 14.9. Uticaj istmus-a na karakteristiku praznog hoda generatora sa paralelnom
pobudom
34
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
n=konst.
I
0 Ik In Imaks
Sl. 14.10. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom
R
A1
Ea Ra E D2 D1
A2 Rs
C2
Rpp
B1
Sl. 14.11. Šema spajanje levo kretnog generatora jednosmerne struje sa rednom
pobudom
35
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
U=f(I)
b
Er I
0 c Ik
Sl. 14.12. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa
rednom pobudom
Na osnovu slike 14.12 možemo ustanoviti sledeće:
ab ~ ΔU = I (Ra + R pp + RS ) (14.21)
ac ~ E ; bc ~ U
Napomena: Zbog velike promene vrednosti izlaznog napona generator
jednosmerne struje sa rednom pobudom u praksi se retko upotrebljava.
U=f(I)
αk α
Er I
0
Sl. 14.13. Načini samopobuđivanje generatora jednosmerne struje sa rednom
pobudom
36
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
A1
Ea Ra E E2 E1 D2 D1
A2 Rp Rs
Ia C2
Rpp
B1
Sl. 14.14. Šema spajanja elemenata dugačko šentiranog generatora jednosmerne
struje sa složenom (kompaundnom) pobudom
37
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
E E=f(I)
U Un
U=f(I)
n=konst.
I
0 In
Sl. 14.15. Spoljašnje i unutrašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa
složenom pobudom
O paralelnom radu govorimo onda, ako dva ili više generatora zajedno
snabdevaju potrošačko područje električnom energijom.
I1 I2 I
E1 E2
Potrosač
Sl. 15.1. Paralelan rad dva generatora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom
38
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
2
I1
I2 1
I=I1+I2
I
0
Sl. 15.2. Spoljašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom u paralelnom radu
39
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
U
2
1
I1=I2
I
0
Sl. 15.4. Spoljašnje karakteristike generatora jednosmerne struje sa složenom
pobudom u paralelnom radu
40
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
Ova konstatacija važi i onda kada oni imaju iste spoljašnje karakteristike. Ako
dođe do poremećaja u strujama I 1 > I 2 , napon prvog generatora raste sve dotle, dok
se prvi generator ne pre pobudi toliko da preuzima ceo teret na sebe. Problem
paralelnog rada kod kompaundnih generatora jednosmerne struje se rešava posebnim
spajanjem generatora u unakrsnom spoju.
A1 E2 E1 D2 D1 A1
E2 E1 D2 D1
A2 A2
C2 C2
B1
1.) B1 2.)
Sl. 15.5. Unakrsno spajanja dvaju kompaundnih generatora jednosmerne struje u
paralelnom radu
41
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
42
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
n
nk
n=f(I)
Im=konst.
I
0
Sl. 16.2. Strujna karakteristika motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom
Im=konst.
M
0
43
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
n
U
p
I R Im
Ia
A1 Rp
Ra E
E2 E1
A2
C2
Rpp
B1
Sl. 16.4. Šema spajanja elemenata desno kretnog motora jednosmerne struje sa
paralelnom pobudom
nk n=f(I)
Im I
0
Sl. 16.5. Strujna karakteristika motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom
44
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
nk n=f(M)
M
0
A1 D2 D1
Ra E
A2 Rs
C2
Rpp
B1
Sl. 16.7. Šema spajanja elemenata desno kretnog motora jednosmerne struje sa
rednom pobudom
45
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
φ
zasićeno
područje φ=φm= konst
b
a
nezasićeno φ=Κ I φm
f
područje
I
0
Sl. 16.8. Karakteristika fluksa motora jednosmerne struje sa rednom pobudom
E = K eφ n = K e K f I n (16.28)
K e K f I n = U − I (Ra + R pp + RS ) (16.29)
U Ra + R pp + RS
n= − (16.30)
Ke K f I Ke K f
n=f(I)
I
0
Sl. 16.9. Strujna karakteristika motora jednosmerne struje sa rednom pobudom
46
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
U Km Ra + R pp + RS
n= − (16.33)
Ke KfM Ke K f
9,55 1 Ra + R pp + RS
n =U − (16.34)
Ke K f M Ke K f
Ova karakteristika je hiperbola i prikazana je na slici 16.10.
hiperbola
φ=Κf I
a prava
b φ=φn=konst
0 M
Sl. 16.10. Mehanička karakteristika motora jednosmerne struje sa rednom pobudom
47
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
C2
Rpp
B1
Sl. 16.11. Šema spajanja elemenata desno kretnog kratko šentiranog motora
jednosmerne struje sa složenom pobudom
a
b
c
I
0
Sl. 16.12. Strujne karakteristike motora jednosmerne struje sa složenom
(kompaundnom) pobudom
a-tvrda karakteristika
c-meka karakteristika
48
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
n
nk
a
b
c
M
0
Sl. 16.13. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa složenom pobudom
a-tvrda karakteristika
c-meka karakteristika
Ove smerove određujemo gledajući sa strane slobodnog kraja vratila prema slici17.1
desni
smer gledanja
levi
Levo kretni rad (-n): obrnuti smer u odnosu na kretanja kazaljke na satu.
49
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
+n
+n +n +M
-M
II I
-M KOČNICA MOTOR +M
0
III IV
MOTOR KOČNICA +M
-n -M -n
-n
50
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
51
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
n'
RV U' p'
A1
Rp
Ra
F2 F1
A2
C2
Rpp
B1
Sl. 18.1. Šema spajanja elemenata za regulaciju brzine obrtanja motora jednosmerne
struje sa nezavisnom pobudom
+n
nK U1 > U 2 > U 3
n K1 U ′ = konst
nK 2
nK 3
RV = 0
0 M
Sl. 18.2. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom u sklopu naponske regulacije
52
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
+n
nk2 φ>φ1>φ2
φ2
nk1 φ1
U'> U'1> U'2
nk
φ
U=konst
RV=0
M
0
Sl. 18.3. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom pri slabljenju fluksa
U M ( Ra + R pp + Rv )
n= − (18.1)
K eφ K e K mφ 2
U
nk = (18.2)
K eφ
M ( Ra + R pp + Rv )
n = nk − (18.3)
K e K mφ 2
n RV 1 < RV 2 < RV 3
nK
RV = 0
RV 1
RV 2
RV 3 M
0
Sl. 18.4. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa nezavisnom
pobudom pri regulaciji spoljašnjim otpornikom (RV)
53
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
Kod ovih motora se takođe u primeni sva tri tipa regulacije brzine obrtanja.
U ′ φ ′′ U ′
nk = = nk jer: = (18.4)
K eφ φ U
Brzina obrtanja se smanjuje smanjivanjem napona u odnosu na nominalnu vrednost.
Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa paralelnom pobudom
u sklopu ove regulacije su prikazane na slici 18.6
54
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
U1
U2
U3 +M
0
Sl. 18.6. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom pri regulaciji naponom
RV1
RV2
RV3 +M
0
Sl. 18.7. Mehaničke karakteristike motora jednosmerne struje sa paralelnom
pobudom pri različitim spoljašnjim otpornicima
55
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
+n
a - prirodna karakteristika
nk
n'k b - sa uključivanjem RV
c - istovremeno uključivanje
RV i R Š
+M
0
Sl. 18.8. Uticaj otpora RV i otpora šenta RŠ na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa paralelnom pobudom
S2 RV
D2 Rs D1
A1
Rša E Ra
Rš S1
A2
C2
Rpp
B1
Sl. 18.9. Šema spajanja elemenata za regulaciju motora jednosmerne struje sa
rednom pobudom
9 ,55 1 Ra + R pp + Rs + RV
n =U − (18.8)
Ke K f M Ke K f
56
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
Un
U1
U2
U3 +M
0
Sl. 18.10. Uticaj smanjena priključnog napona na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom
RV=0
RV1
RV2
RV3 +M
0
Sl. 18.11. Uticaj promene spoljašnjeg otpornika RV na mehaničku karakteristiku
motora jednosmerne struje sa rednom pobudom
57
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
+n RŠ1> RŠ2
RŠ1 RŠ2
R Š =∞
+M
0
Sl. 18.12. Uticaj otpornost šenta pobude RŠ na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom
RŠa=∞
RŠa1
RŠa2
RŠ a=0
+M
Sl. 18.13. Uticaj otpornosti šenta armature RŠa na mehaničku karakteristiku motora
jednosmerne struje sa rednom pobudom
58
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
59
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
60
dr. Jožef Varga Mašine jednosmerne struje
61
Asinhrone mašine
62
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
1. UVOD
Asinhrone mašine, ili pod drugim nazivom indukcione mašine u odnosu na
ostale električne mašine imaju najjednostavniju konstruktivnu izvedbu.
1.1 Primena
Asinhrona mašina se danas najviše upotrebljava kao pogonski motor u
industriji, poljoprivredi, rudarstvo, domaćinstvo itd. (95% kao motori). Manje se
upotrebljava kao generatori u raznim mini hidro i vetro elektranama, jer ne zahteva
uređaj za sinhronizaciju pri priključenju na mrežu (5% kao generatori).
1.3 Izvedba
Asinhroni motori manjih nominalnih snaga (do 3 kW) najčešće su izrađeni u
jednofaznoj izvedbi sa kondenzatorskom pomoćnom fazom. Kod većih nominalnih
snaga (do snage oko10MW) izvedbe su isključivo trofazne, sa tim da se nominalne
snage sve više i više povećavaju.
63
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
2.1 Stator
Stator je šuplji valjak sastavljen od štancovanih izolovanih dinamo limova sa
žlebovima po unutrašnjem obimu.
2.2 Rotor
Rotor je valjak sastavljen od štancovanih izolovanih dinamo limova
ožlebljenih po spoljašnjem obimu.
2.3 Namotaji
Kod asinhronih mašina na statorskoj i rotorskoj strani upotrebljavaju se
trofazni (ili dvofazni) jednoslojni ili dvoslojni namotaji sa skraćenim koracima, a na
rotorskoj strani pored navedenih namotaja koristi se i višefazni kratko spojeni namotaj
u kaveznoj izvedbi.
N1 E1
ξprim
N2
E2
ξsek
64
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
Uobičajeni nazivi:
stator primar induktor
= =
rotor sekundar indukt
Indukovani napon po fazama statorskih i rotorskih namotaja određujemo
polazeći od jednačine koju smo izveli kod sinhronih mašina. Pri tom ćemo
pretpostaviti da su fazni namotaji statora u sprezi zvezda ili u sprezi trougao
priključeni na mrežu koja ima frekvenciju f , s tim da rotor miruje sa otvorenim
krajevima namotaja.
Indukovani napon po fazi statora je:
E1 = 2π f 1Φ N 1ξ prim (3.2)
gde su: N1 –broj navojaka po fazi statora;
ξ prim -rezultantni faktor namotaja statora.
γ
U1 β
EU
U2
K1 EK
M1 K2 EM
M2
L2
W2 V2
EW EV
W1 L1 V1 EL
Sl. 4.1.Principijelna šema faznog regulatora Sl.4.2.Vektorski dijagram indukovanih
napona faznog regulatora
65
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
5. ZAKRETNI TRANSFORMATOR
Principijelna šema veze i promena osa namotaja kod zakretnog transformatora
prikazane su na slikama 5.1. i 5.2.
L 1 L2 L 3
γ
E2 U1
stator
E2
E stator
U2
E1
rotor
rotor K1
E1
K2
Sl. 5.1 Principijelna šema zakretnog Sl. 5.2 Promena osa namotaja
transformatora zakretanjem rotora
66
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
E2
E
E1
Sl. 5.3 Zbir indukovanih napona prilikom zakretanja rotora u odnosu na položaj
maksimalnog napona
Ukoliko: E1=E2
Emax=E1+E2=2E1
Emin = E1 − E2 =0
E2
β
E
E1
Sl. 5.4. Zbir indukovani napona prilikom zakretanja rotora u odnosu na položaj
minimalnog napona
67
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
S
I1
N1 U1
f1
ξprim
I2
N2
U2
f2
ξsek
RV
68
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
60 f 1
n1 = = konst [min −1 ] (6.1)
p
Rotor sledi brzinu obrtanja obrtne mps statora brzinom n2 koja ne može dostići
vrednost sinhrone brzine n1 jer u tom slučaju u rotorskim namotajima se ne bi
indukovao napon. Zbog toga je u motornom režimu n2<n1 . Obzirom da brzina
obrtanja rotora zavisi od opterećenja i ima promenljivu vrednost, ove mašine
nazivamo asinhronim mašinama.
6.1 Klizanje
Klizanje rotora kod asinhronih mašina dafinisano je sledećom jednačinom:
n1 − n2 n′′
s= = (6.2)
n1 n1
n1 n2
0
69
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
gubici
snage gubici
gubici snage
snage
mehanička snaga mehanička snaga mehanička snaga
70
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
E 20 s E 20
I2 = = (6.13)
R22 + ( sX 2 ) 2 2
⎛ R2 ⎞
⎜ ⎟ + X2
2
⎝ s ⎠
pošto je: E 2 = sE 20
R2 1− s
= R2 + R2 (6.15)
s s
71
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
b
Sl. 6.4 Tačne ekvivalentne šeme asinhronih mašina
I0 R1 X1
Ig Iμ
U1
Rm Xm
72
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
m2 2 N 2 I 2ξ sek
θ2 = ⋅ (6.24)
π p
Sekundarna obrtna mps se može izračunati i na osnovu svedene vrednosti
sekundarne struje:
m 2 N 1 I 2′ξ prim
θ2 = 1 ⋅ (6.25)
π p
Brzina obrtanja sekundarne mps u odnosu na rotor je:
60 f 2
n′′ = (6.26)
p
n 2 + n ′′ = n2 + (n1 − n 2 ) = n1 (6.27)
73
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
θ R = θ1 + θ 2 (6.28)
θ1 θR
θ2
Sl. 6.6. Sistem magnetopobudnih sila kod asinhronih mašina
Svi vektori u sistemu mps se obrću istom brzinom obrtanja koja ima vrednost:
60 f1
n = n1 = (6.29)
p
Bilans snage kod asinhronih motora možemo pratiti prema slici 6.7.
P1
PCU1
Pδ PFe
Pδ
PCU2
P2
PV
Pm Ptrv
74
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
75
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
30 P P
M = = 9 ,55 (6.48)
π n n
Na drugi način
ukoliko je: RV = 0
m I ′ R′
2
m2 I 22 R2
M = 9 ,55 = 9 ,55 1 2 2 (6.50)
n1s n1s
76
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
ukoliko je: RV ≠ 0
m I ′ ( R2′ + RV′ )
2
m2 I 22 ( R2 + RV )
M = 9 ,55 = 9 ,55 1 2 (6.51)
n1 s n1 s
ukoliko je: RV = 0
U1
I 2′ ≈ (6.54)
2
⎛ R′ ⎞
⎜ R1 + 2 ⎟ + ( X 1 + X 2′ )2
⎝ s ⎠
R2′
9 ,55 m1U 12
M= s (6.55)
⎛⎛ R2′ ⎞
2
⎞
n1 ⎜ R1 + ⎟ + ( X 1 + X 2′ )2 ⎟
⎜
⎜⎝ s ⎠ ⎟
⎝ ⎠
U1
I 2′ ≈ (6.56)
2
⎛ R ′ + RV′ ⎞
⎜ R1 + 2 ⎟ + ( X 1 + X 2′ ) 2
⎝ s ⎠
R2′ + RV′
9 ,55 m1U 12
M = s (6.57)
⎡⎛ R2′ + RV′ ⎞
2
⎤
⎟ + ( X 1 + X 2′ ) ⎥
2
n1 ⎢⎜ R1 +
⎣⎢⎝ s ⎠ ⎦⎥
77
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
+ M
MK
-s MP +s
-1 generator 0 motor 1 kočnica
- M
Sl. 6.8. Karakteristika momenta asinhrone mašine u funkciji klizanja
+ M
MK
- n2 MP n2=n1 +n2
kočnica 0 motor generator
- M
Sl. 6.9. Karakteristika momenta asinhrone mašine u funkciji brzine obrtanja rotora
78
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
s 2 [R12 + ( X 1 + X 2′ )2 ] = R2′
2
79
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
MK =
[
9 ,55 m1U 12 ± R12 + ( X 1 + X 2′ )2 ] (6.64)
⎡ 2
⎤
n1 ⎢⎛⎜ R1 ± R12 + ( X 1 + X 2′ ) ⎞⎟ + ( X 1 + X 2′ )2 ⎥
2
⎣ ⎝ ⎠ ⎦
Nakon sprovođenje racionalizacije jednačina kritičnog momenta dobija sledeći
prostiji oblik:
9 ,55 m1U 12
MK = ±
[ ]
(6.65)
2n1 R1 ± R12 + ( X 1 + X 2′ )2
U jednačini 6.65 znak (+) odnosi se na motorni režim a znak – na generatorski
režim
Primedba: Kritični momenat ne zavisi od vrednosti otpora rotora R2′ .
9 ,55 m1U 12
MK ≈ ± (6.66)
2 n1( X 1 + X 2′ )
Mp
-relativni polazni moment (0,7-2.5).
Mn
MK
-relativni kritični moment (2-3).
Mn
Za relativni kritični moment (Mk/Mn) se koristi još i naziv: Preopteretljivost.
80
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
prirodna
M karakteristika
RV5 RV4 RV3 RV2 RV1
Mk
n2
0
Sl. 6.10. Uticaj spoljašnje otpornosti rotora na karakteristiku momenta kliznokolutne
mašine
81
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
P1 ΔM
ΔM (-)
(+)
n2
0 n2-Δn2 n2 n2+Δn2
Sl. 7.1. Stabilna statička radna tačka
Razlika momenta za analizu stabilnosti radnih tačaka je:
Δ M = M m − MT (7.1)
Vednost ovog momenta može da ima pozitivan ili negativan predznak.
-za slučaj: Δ M < 0 razlika momenta ima kočioni karakter,
-za slučaj: Δ M > 0 razlika momenta ima ubzavajući karakter.
Radna tačka P1 je stabilna, jer moment ΔM nakon prestanka poremećaja
brzine na ± Δ n2 vraća rotor motora nazad u ovu radnu tačku.
Na slici 7.2 dat je primer kada iz preseka momentnih karakteristika proizilazi
labilna statička radna tačka.
M
Mm
MT
P2 ΔM
ΔM
(+)
(-)
n2
0 n2-Δn2 n2 n2+Δn2
Sl. 7.2. Labilna statička radna tačka
Razlika momenta je: Δ M = M m − M T
Radna tačka P2 je labilna, jer moment ΔM nakon prestanka
poremećaja brzine na ± Δ n2 udaljuje brzinu obrtanja rotora od presečne
radne tačke.
82
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
MT3 P'3 P3
MT4 P'4 Mm P4
MT5 P5
MT6 P6
MT7 P7 n
2
n1
0 labilno područje n2k stabilno područje
0<n2<n2k n2k<n2<n1
Sl. 7.3. Podela karakteritike momenta asinhrone mašine na stabilno i labilno područje
Radne tačke u stabilnom području nalaze se iznad kritične brzine obrtanja:
P1 , P2 , P3 ,.... stabilne tačke.
Radne tačke u labilnom području nalaze se ispod kritične brzine obrtanja:
P1′, P2′, P3′,.... labilne tačke.
S1 S2
U1
f1
PE
A B
U2
f2
PA
S3 U2L f2
potrošač PT
Sl. 8.1. Principijelna šema asinhronog obrtnog pretvarača frekvencije
83
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
84
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
L1 L2 L3 U1
m1=3
1200 1200
m1=3 stator
U3 1200 U2
U
rotor
m2=2
m2=2 0
U 0 V V
Sl. 9.1. Principijelna šema asinhrone mašine kao pretvarač trofaznog sistema u
dvofazni sistem i pripadajući vektorski dijagrami
Pretvarač broja faza može da radi i u obrnutom režimu kada dvofazni sistem
napona treba pretvarati u trofazni sistem
85
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
+ U1 PK
IK
ϕK K
C-centar kruga
ϕ0 I0
P0
0 -j
linija praznog hoda
Sl. 10.1. Način određivanja centra kruga kružnog dijagrama
Iz tačke P0 povučemo vertikalu koja seče liniju struje kratkog spoja u tački K.
Odsečak P0 K prepolovimo, i iz njene sredine povučemo paralelu sa apscisom. Centar
kruga nalazi se u presečnoj tački ove paralele i simetrične normale na odsečak P0 PK .
linija snage
U
linija momenta
PK
kočnica
motor
P∞
I1 P1
N
ϕ1
linija praznog hoda M
P0
0 -j
generator
86
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
U1
P1K
PK
motor
P1
I1 P∞
ϕ1 P5 P4K
ϕ0 I0 P4
P0 P3
0 P2 -j
I 1 = aOP1 (10.1)
Način određivanja snage i gubitaka snage:
P1 = 3U 1L a P1 P2 (10.2)
PFe + Ptrv = 3U 1 L a P2 P3 (10.3)
PCU 1 = 3U 1L a P3 P4 (10.4)
87
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
PCU 2 = 3U 1L a P4 P5 (10.6)
Pδ = 3U 1 L a P1 P4 (10.7)
Pm = 3U 1 L a P1 P5 (10.8)
Stepen korisnog dejstva:
PP
η= 1 5 (10.9)
P1 P2
Vrednost proizvedenog momenta:
P 3U 1 L a P1 P4
M = 9 ,55 δ = 9 ,55 (10.10)
n1 n1
U1
PK
M
R
I1 P1
P∞
ϕ1
P0 V
0 -j
T
S
88
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
0 ≤ M ≤ 1.2 M n
Pm s n η I cosϕ
I
cosϕ
n
η
Pm
s
Mn M
0
89
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
N1
m1=3
E1
N2
E2
m2=3
Sl. 12.1. Principijelna šema asinhronog motora sa kratko spojenim namotajima na
rotoru
MK
Mn
Mp n2
0
Sl. 12.2. Karakteristika momenta asinhronog motora sa kratko spojenim namotajima
na rotoru.
Primedba: Zbog malog polaznog momenta asinhrone mašine sa namotanim
rotorom nikad se ne izrađuju bez kliznih prstenova sa kratkospojenim namotajima na
rotoru.
90
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
L1 L2 L3
N1
m1=3
E1
E2
m2=Z2>>3 N2=1/2
Sl. 13.1. Principijelna šema izvedbe asinhronog motora sa kaveznim rotorom
Fazni namotaji statora mogu biti predviđeni za rad u sprezi zvezda (Y) ili
sprezi u trougao (D). U opštem slučaju u priključnoj kutiji pomoću kablova izvedeni
su svi krajevi faznih namotaja (ukupno šest). U kutiji sprega zvezda ili trougao
ostvaruje na priključnoj ploči uz pomoć veznica.
Princip izvođenja kaveznog namotaja na rotoru je prikazana na Sl. 13.2.
kratkospojni prsten
kratkospojni prsten
štap
Sl. 13.2. Kavezni namotaj rotora kod asinhronog motora
Kavez rotora možemo smatrati višefaznim namotajem čiji broj faza odgovara
broju žlebova (m2=Z2) a broj navojaka po fazi je N2=1/2 (1 štap = 1/2 navojaka). Zbog
malog indukovanog napona u štapovima kod izrade kaveznog rotorskog namotaja u
opštem slučaju se ne upotrebljava žlebna izolacija, tako da i to proizvodnju motora u
kaveznoj izvedbi mnogo pojeftinjuje.
91
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
štap
kratkospojni prsten
MK
Mp
Mn
n2
0
Sl. 13.4. Karakteristika momenta kod jednokaveznih asinhronih motora sa ulivenim
rotorom
Ip Mp
= 5 ÷6 : = 1,5 ÷ 2 ,5
In Mn
zajednički
kratkospojeni
prsten
donji štap
Sl.13.5. Uliveni dvokavezni rotor
92
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
U trenutku polaska struja iz donjeg štapa, koji ima veću reaktansu rasipanja,
potisnuta je u gornji štap, koji ima manju reaktansu rasipanja. Zbog toga motor sa
ovim kavezom poseduje veći polazni moment u odnosu na jednokavezne motore.
M
MK Mp -polazni moment
Ms -moment sedla
Mn -nominalni moment
MK-kritični moment
Mp
Ms
Mn
0 n2
Sl. 13.6. Karakteristika momenta kod asinhronih motora sa ulivenim dvokaveznim
rotorom
Ip Mp MS
. = 5 ÷6 ; = 1.6 ÷ 2 ; = 1 . 1 ÷ 1 .8
In Mn Mn
kratkospojni prsten
93
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
i[A/mm2]
Sl.13.8. Raspodela silnica rasipnog fluksa i gustina struja u štapu pri polasku
Primedba: Donji delovi štapa su obuhvaćeni većim brojem silnica. Zbog toga
je struja pri polasku iz donjeg dela štapa potisnuta u gornje delove, koji imaju manji
induktivni otpor rasipanja. Nakon završetka zaleta u normalnom radu raspodela
gustina struje je ravnomerna.
Opšti oblik karakteristike momenta jednokaveznog asinhronog motora sa
dubokim žlebovima je prikazana na slici 13.9.
MK
Mp
Mn
n2
0
Sl. 13.9. Kriva momenta asinhronog motora sa dubokim žlebovima
Ip Mp
= 6 ÷7 ; = 2÷3
In Mn
94
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
gornji štap
(mesing)
donji štap
(bakar)
Spajanja štapova i kratko spojenih prstenova kod oba kaveza se izvodi tvrdim
lemljenjem.
Karakterističan oblik momenta motora sa dvokaveznim štapnim rotorom je
prikazan na slici 13.11. Može se primetiti da karakteristika momenta poseduje
moment sedla MS.
Mp Ms
Mn
n2
0
Sl. 13.11. Karakteristika momenta asinhronog motora
sa dvokaveznim štapnim rotorom.
Ip Mp MS
= 6 ÷7 ; = 2−3 ; = 2−3
In Mn Mn
95
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
L1
L2
L3
U1
f1
U2
f2
RV
M R2+RV R2
M' M
MT
2 1
n2
0 s' s
Sl. 14.2. Uticaj spoljašnje otpornosti na karakteristiku momenta motora
96
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
Režim I Režim II
9 ,55 m2 E202 R2 ′ 2 ( R2 + RV )
9 ,55 m2 E 20
M= (14.1) M′= (14.2)
⎡ R2 ⎤ ⎡ ( R2 + RV ) 2 2⎤
n1 ⎢ 2 + sX 22 ⎥ n1 ⎢ + s ′X 2 ⎥
⎣ s ⎦ ⎣ s′ ⎦
R22 ( R2 + RV ) 2
sX 22 << (14.3) s ′X 22 <<
s s′
(14.4)
9 ,55m2 E20
2 s ′2 s′
9 ,55 m2 E 20
M≈ (14.5) M =
n1 R2 n1 ( R2 + RV )
(14.6)
Iz toga proizilazi:
2 2
′ ⎞
M ′ ⎛ E 20 R2 s ′ ⎛ U 1′ ⎞ R2 s′
= ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ (14.7)
M ⎝ E 20 ⎠ R2 + RV s ⎝ U 1 ⎠ R2 + RV s
E′ U′
pošto je: 20 = 1
E20 U 1
2
R2 + RV R M ⎛ U 1′ ⎞
= 2 ⎜ ⎟ (14.8)
s′ s M′⎝ U ⎠
M M
= T (14.9)
M ′ M T′
97
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
= poluprovodnički
pretvarač frekvencije
U'1 f '1
M
3∼
98
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
M
f 1′ < f 1 f1
Mm
M'K= MK
M'p M'm
φ=konst.
Mp
n2
0
Sl. 14.4. Promena karakteristike momenta prilikom smanjivanja frekvencije uz
φ=konst.
60 f 1 60 f 1
n1 = (14.21) ; n1′ = (14.22)
p p′
iz toga proizilazi:
n1′ p1
= (14.23)
n1 p1′
99
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
Kaskadni spoj dve različito polne mašine omogućuje da u tom spoju dodatno
dobijamo i treću brzinu obrtanja. Uslov je da bar jedan od ovih motora mora da bude
u kliznokolutnoj izvedbi.
Principijelna šema kaskadnog spoja je prikazana na slici 14.5.
L1
L2
L3
S1 S2
p2
p1
S3
p1 E2
Kod kaskadnog spoja vratila motora su kruto vezana i zajedno gone radnu
mašinu.
Prva brzina obrtanja Druga brzina obrtanja
60 f 1
n 2( 3 ) = (14.26)
p1 + p 2
Brzina obrtanja u kaskadnom spoju odgovara brzini koja pripada zbiru pari
polova motora u kaskadi.
100
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
I P = ( 6 ÷ 7 )I n
Velika polazna struja izaziva velike padove napona u mreži. Zbog toga se
direktno poretanje dozvoljava samo kod asinhronih motora čije nazivne snage ne
prelaze 3 kW.
U1
I P = I 2′ = (15.1)
(R1 + R2′ ) 2
+ ( X 1 + X 2′ )
2
E20
I2P = (15.2)
R + X 22
2
2
M ′p ≥ M T
gde su:
101
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
L1
L2
L3
RV=Σ RVi
ΔRV1
ΔRV2
ΔRV3
ΔRV4
ΔRV+R2
R2
Ip
Imin
n2
0 n1
Sl. 15.2. Promena struje kliznokolutnog motora tokom pokretanja
Imin<I<Ip
102
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
M
ΔRV1+R2
R2
Mp
Mmin MK=konst
n2
0 n1
Sl.15.3. Promena momenta kliznokolutnog motora tokom pokretanja
Izvodljivo je samo kod onih kaveznih asinhronih motora koji su pri datom
mrežnom naponu predviđeni za rad u spoju trougao. Princip izvođenja je prikazan je
na slici 15.4.
UL UL
UL IL
Z Uf = If =
I KY 3 I KΔ Z 3
I KΔ
UL 3 3U L
I KY = I KΔ =
3Z Z Z
Z Z Z
Sl. 15.4. Princip pokretanja zvezda-trougao.
103
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
2
⎛I ⎞
m2 ⎜⎜ Δ ⎟⎟ R2
m2 I Y2 R2
M Δ = 9,55 ⎝
3⎠
M Y = 9,55 (15.10) ; (15.11)
n1 S n1 S
2 2
MY ⎛I ⎞ ⎛1⎞ 1 1
= 3⎜⎜ Y ⎟⎟ = 3⎜ ⎟ = (15.12) ; MY = MΔ (15.13)
MΔ ⎝ IΔ ⎠ ⎝ 3⎠ 3 3
I
IΔ M
MΔ
IY
MY
n2 n2
0 n1 0 n1
Sl. 15.5. Promena struje prilikom Sl. 15.6.Promena momenta prilikom
pokretanja zvezda-trougao. pokretanja zvezda-trougao
104
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
TR TR C
R
AM AM AM AM
Sl. 15.7. Princip izvođenja mekog Sl. 15.8. Princip izvođenja tvrdog
pokretanja pokretanja
c
a
b
d
n2
0 n1
Sl. 16.1. Tipovi karakteristika momenta kod različitih asinhronih motora
105
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
Mp Pn MK
MS
Mn
n2
0 n1
Sl. 16.2. Značajnije statičke tačke i momenti na sedlastoj karakteristici momenta
U cilju obezbeđenja uspešnog zaleta definiše se klasa rotora KR. Klasa rotora
KR ima desetorostruku vrednost relativnog momenta sedla. Dakle:
M
KR = 10 S (16.2)
Mn
Naziv klasa rotora KR je odabrana zbog toga jer na moment sedla najviše
utiče način izvođenja rotorskog kaveza.
smer gledanja
levi smer
Sl. 17.1. Način određivanja smera obrtanja kod asinhronih motora
106
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
17.1.Priključne ploče
Položaji dovodnih vodova i veznica na priključnoj ploči kod sprege namotaja
u trougao za slučaj desnog i levog smera obrtanja prikazani su na slici 17.2.
L1 L2 L3
L1 L2 L3
Sl. 17.2. Položaj veznice i način priključenja dovoda mreže za desni i levi smer
obrtanja
Primedba: Kod sprega namotaja u zvezdu veznicama treba kratko spojiti
izvode U2-V2-W2. Dovod priključnih kablova pri željenom smeru obrtanja kod sprege
zvezda ostaje na istom mestu kao kod sprege u trougao.
pogonska
mašina
AG
Sl. 18.1. Principijelna šema asinhronog generatora za paralelan rad sa postojećem
mrežom
107
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
Način rada:
Struju magnetiziranja za održavanje magnetnog fluksa generator uzima iz
mreže, a pri tom ka mreži odaje aktivnu snagu.
Prednost: Mogu biti direktno uključeni na mrežu pod naponom bez uređaja za
sinhronizaciju.
Primena: U malim hidro i vetro elektranama.
potrošač
C C
C
pogonska
mašina
cosϕ=1
cosϕ=0.9
ind
P
0
Sl. 18.3. Spoljašnja karakteristika samo pobudnog asinhronog generatora
108
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
19.1.Generatorsko kočenje
Ovo kočenje je ekonomično zbog toga što generator energiju kočenja u vidu
električne energije vraća ka mreži. Protok snage kod generatorskog kočenje je
prikazan na slici 18.1.
Klizanje generatora: s=-(1 ÷ 2)%
P1 PFe
PCU1
Pδ
Pδ PCU2
P2 Ptrv
Pm
109
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
P1
PFe
Pδ PCU1
Pδ
Pm
PCU2
Ptrv
Pv
N1
U1
E1
L O
Sl. 20.1. Principijelna šema čistog jednofaznog asinhronog motora
110
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
niskonaponskog mrežnog sistema onda struja koja prolazi kroz namotaj proizvodi
pulsirajuće magnetno polje.
Bd
-Bm +Bm
+ωt B(t)
-ωt
Bi
Sl. 20.2. Rastavljanje pulsirajućeg magnetnog polja na dve obrtne komponente
+M Md
Mi
-M
Sl. 20.3. Karakteristike momenta čistog jednofaznog asinhronog motora
111
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
Ig S
U1 a Z
I b Ip
L O
Sl. 20.4. Principijelna šema izvođenja jednofaznih asinhronih motora sa dvofaznim
namotajem i predimpedansom u pomoćnoj fazi
Ukupna struju motora I u toku zaleta dobija se kao vektorski zbir struje
glavne faze I g i struje pomoćne faze I p . Dakle:
I = Ig + I p (20.3)
Predimpedansa obezbeđuje potreban vremenski fazni pomak između struja
glavne i struje pomoćne faze u cilju obezbeđenja polaznog momenta. Ova impedansa
može da bude omski otpornik, ali najčešće je kondenzator. Pomoćna faza se često
puta posle zaleta uz pomoć centrifugalnog prekidača ili releja automatski isključuje, a
motor nastavlja da radi kao čisti jednofazni motor.
112
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
Ig
U1 a C
I Mp≤ 0.7Mn
b Ip
Pm≈ 0.9P3
L O
Sl. 20.5. Principijelna šema izvođenja jednofaznog asinhronog motora sa pogonskim
kondenzatorom
S
U1 Ig
a C
Mp>1.5Mn
Pm≈0.82P3
I b Ip
L O
Sl. 20.6. Principijelna šema jednofaznog asinhronog motora sa zaletnim
kondenzatorom
113
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
upotrebljiv. Za trajan rad ovakav kondenzator nije upotrebljiv, jer bi tokom ustaljenog
rada eksplodirao.
Primena: Za pogon radnih mašina koje zahtevaju velike polazne momente
npr. betonska mešalica, elevator itd.
S
Ig CZ
U1 a C
Mp>1.5Mn
Pm≈ 0.9P3
I b Ip
L O
Sl. 20.7. Principijelna šema izvođenja jednofaznog asinhronog motora sa pogonskim i
zaletnim kondenzatorom
114
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
U1 W2
C[μF]
100
U2 V1 W1
V2
C
50
U1 P1[kW]
L O 0 0.5 1.0
Sl. 20.8. Principijelna šema trofaznog Sl. 20.9. Potreban kapacitet kondenzatora
asinhronog motora u Steinetz- kod jednofaznog motora u Steinetz-
ovom spoju ovom spoju
Ovi motori su poznati još pod imenima kao što su: jenofazni asinhroni
motori sa kratkospojenim polovima, i kao jednofazni asinhroni motori sa
rascepljenim polovima.
Proizvode se kao mikromotori do nominalne snage max 100W.
Poprečni presek jednofaznog asinhronog motora sa zasenčenim polovima u
asimetričnoj konstrukcionoj izvedbi je prikazan na slici 21.1.
φg φp φ
glavna faza
kratkospojena
pomoćna faza
115
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
n
φ = φg + φ p
n2
0 0
Sl. 21.2. Vremenski fazni pomak između Sl.21.3. Kriva momenta jednofaznog
flukseva u nezasenčenim i u asinhronog motora sa
zasenčenim delovima zasenčenim polovima
116
dr. Jožef Varga Asinhrone mašine
117