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VDI BERICHTE NR. 1207, 1995

Die Elastohydrodynamik: Geschichte und Neuentwicklungen

Prof. Dr. Ir. M. J. W. Schouten und Ir. H. J. Van Leeuwen, Eindhoven

Zusalllmenfassung

Dieser Beitrag gibt einen Oberblick uber die Gechichte,Ergebnisse und Zielsetzungen der Forschung auf dem Gebiet derElastohydrodynamik. Die Physik des elastohydrodynamisch (EHD) geschmierten Kontaktes wlrd . behandelt, resuttierend . in Naherungsformeln fUr Filmdicke und Reibung. Mit dieser ausfUhrlichen Einleitung, worin viele Referenzen zur internationalen Literatur gemacht werden, sollte der Konstrukteur imstande sein seiber die EHD Bedingungen des Gleitwalzkontaktes abzuschatzen.

Angeregt durch die Praxis versuchten viele Forscher die Schmierfilmdicke und Reibung in schwerbelasteten geschmierten Kontakten, namennich Zahnradern, zu berechnen. Rund 1 ~50 wurde theoretisch eine sehr scharfe Druckspitze im Schmierfilm vorhergesagt. Diese konnte erst Anfang der 70er Jahre mit Hilfe von Mikrosensoren aus der DunnschichtTechnologie experimentell nachgewiesen werden. Durch Experimente wurde in den SOer Jahren aucn festgestellt, da~ die Reibungin der Kontaktstelle nicht-Newtonsch sein mu~. Urn ein Jahrzehnt spater sind dann auch nicht-Newtonsche Flussigkeitsmodelle entwickelt worden. Mit Hilfe von neuen numerischen Techniken konnten gute Fortschritle auf dem Gebiet der theoretischen Entwicklungen gernacht werden. Auf dem Gebiet der Me~technik fanden aber in den letzten 20 Jahren kaum prinzipiell neue Entwicklungen statl. Neue, heute noch nicht existierende Me~techniken sind hier gefragt.

Trotz dieser Arbeiten sind viele Probleme noch nichtgelost. Einigl'l der heutigen Forschungsziele werden hier behandelt. Die wichtigste Zielsetzung bleibl jedoch die Anwendung der Ergebnisse im Maschinenbau.

1. E:lnfllhrung und Begriffsbestlmmung

In Gleitwalzkontakten, wiez.B. bei Walzlagern, Zahnradern und Nockensto~eln werden die Laufflachen wegen honer Kontaktdrucke elastisch deformiert. Bei Maschinenelementen aus Kunststoff, wie es bel Dichtungen der Fall ist, sind die Verformungen schon bei geringem Druck relativ gro~. Bild 1 ist eine Darstellung von Kontakten ausbeiden Gruppen. Durch diese Verformungen wird. eine wesentlich gro~ere Flache zum Tragen der Belastungskraft erzielt, als es ohne Deformation der Fall ware. Wahrend Betrieb konnen somit trotz hoher Krafte die MaterialspannungeninGrenzen bleiben.

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Walzlager

Keltenrader

Pleuel-$chragplalte /

Rolle auf ebener Bahn

Zahnrader

Reibgetriebe

Walzen

Nocken-StOBel

Biologisches Gelenk

Radialwellendichtring

Stangendichtung

o

Bild 1: Einige Beispiele von EHD geschmierten Kontakten.

~a~:t hat die .. Physik: wie es 5.0 oft in der Natur der Fall ist, ohne weiteres ein schwieriges

ro em gelos!. Ole Schmlerung mit Einbeziehung der Verformungen also die Elasto~ydrodynamik, brauchte nicht erfunden zu werden, es war schon da als dl Technlk~r versuchte~ das Phan?men. zu verstehen und in mathematischen M6dellen ~~ beschrelb.en. Der nachste Schntt ist dann die Vorgange zu beeinflussen und in der Konstruktlon anzuwenden.

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Man spricht von elastohydrodynamischer (EHD) Schmierung, oder Elastohydrodynamik, wenn die elastische Verformung der Kontaktkorper groBer lst als, oder gleich ist an, die Dicke des Schmierfilms. Bei vernachlassiqbarer Deformation ist die Schmierung hydrodynamisch. Wenn die Kontaktkorper steif sind, wie bei Metall, spricht man Ober harte EHD Schmierung. Von weicher EHD Schmierung ist die Rede, wenn. ein(oder beide) Kontaktkorper ein niedriges Elastizitatsmodul besitzt (besitzen). Stationare EHD Schmierung bedeutet, daB die Zeit keine Rolle spielt, weil instationare oder dynamisch belastete EHD Schmierung eine ZeitabhSngigkeit mit einbezieh!.

1m allgemeinen bildet ein Kontakt zwischen zwei baliebigan Kerper Mlich eine elliptische Druckflache (Ellipsenkonktakt). Das eine Extrem ist ein kreisformiger Kontakt (Punktkontakt), das andere Extrem ein bandformiqer Kontakt(Linienkontakt). In einem Linienkontakt sind die Korper in einem ebenen Verformungszu!ltand.

Wichtige Daten elnes Tribosystems sind die Schmierfilmdicke und -druck, Tragkraft, Reibung und Materialspannungen. Damit laBt sich der Schmierungszustand (Vollkommene Trennung, gemischte - oder Grenzschmierung) und die Energiedissipation beurteilen, und der EinfluB auf die Lebensdauer erforschen.

Weitaus die meisten Veroffentlichungen handeln sich um die Filmdicke und -druck in stationaren isotherms harten EHD geschmierten Unienkontakten. In dies em Beitrag geht es an erster Stelle um olese Kontakte. Die stattonare weiche Elastohydrodynamik, die Thermo-Elastohydrodynamik und die instationare Elastohydrodynamik werden nur kurz behandell.

2. Ole ersten Entwicklungen in der EHD Schmierung (1881 -1959)

2.1. Die Grundlagen

Vor gut hundert Jahren sind die wichtigsten Grundlagen der modemen Elastohydrodynamik schon gelegt worden.

In 1881 und 1882 veroffentlichte Hertz seine Studien auf dem Gebie! der Kontaktmechanik ([1], [2]). Seine Arbeit ergab mathematische Formeln fOr die Normalspannungsverteilung im Kontakt, die GroBe der elliptischen oder bandformigen Kontakttlache und die Gesamtverformung (Annilherung) der zwei Kontaktkorper als Funktion von Belastung, Materialeigenschaften und Korpergeometrie.

In 1882 hat Tower, im Auftrage der Institution of Mechanical Engineers, angefangen mit Zapfenreibungsversuche. Sein erster Bericht [2] schildert die versehentliche Entdeckung des Substantiellen Druckaufbaus im Schmierfilm eines Gleilagers. Die theoretische Unterbauung kam in 1886, als Reynolds [3] mit einer partiellen Differentialgleichung fur den Oruckaufbau in dunnen Schmierfilmen eine Erklarung bot. Die Reynoldssche Gleichung ist zweifelsohne die wichtigste Gleichung der Tribologie geworden, weil sie kompakt lst und im Bereich der Vollschmierung . (wobei kein Oberflilchenkontakt stattfindet), oft eine zuverlilssige Beschreibung des Schmierfilmes ergibt, wenn die Voraussetzungan erfullt sind.

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Das die Olviskositat keine Konstante bildet, aber mit Temperatur und Druck variiert, war schon im 19. Jahrhundert bekann!. lm Faile des harten Kontaktes ist die Druckabhangigkeit wichtiger als die Variation mit der Temperatur. Barus [4] hat hierOber berichtet, und seine Gleichung fOr die Druckabhangigkeit der dynamischen Viskositat wird auch heute noch verwende!.

2.2. Die ersten Versuche

Weil die Theorie der hydrodynamischen Schmierung von Reynolds erfolgreich war bei Gleitiagem, hat Martin [5] in einer anonymen Veroffentlichung versucht die Schmierfilmdicke eines Zahnradpaares zu berechnen. Die Laufflachen sind starr, siehe Bild 2a .. Sein Rechenbeispiel ergab eine. Filmdicke von 3 pm, was genOgendsein konnte fOr Vollschmierung. 1m allgemeinen ergibt die Annaherungsformel fOr die Filmdicke bei EHD Schmierung von Martin jedoch zu niedrige Werte, die bedeutend kleiner sind als die der Oberflachenrauhelt. In Abschnitt 4.1 wird dies weiter erlautert, Schon in 1916 hat man sich realisiert, dall die recht hohen DrOcke im Schmierspalt die Kontaktkorper verformen lassen, aber es war damals noch nicht moglich, um diese Deformation mit einzubeziehen. Bemerkenswert ist, dall die Martin-Formel auch gOltig ist fOr hoch belastete starre Gleitlager. Das bedeutet, dall fOr sehr dOnne Filmdicken (bei sehr groller Wellenexzentrizitat) die Filmdickeformel von Martin der Filmdickegleichung von Vogelpohl [6] ahnlich is!. Gleichzeitigi mit Martin hat GOmbel [7] ausfOhrlich berichtetOber seine hydrodynamische Theorie fOr. die'Schmierung von Zahnrader. Die Filmdickeformel von GOmbel ergibt noch niedriger Werte als der Martin"Formel, weil GOmbel einfachere Randbedingungen verwendete ([7], S.247). GOmbel hat in seine Analyse auch die Reibung mit eingeschlossen. spater, in 1938, bestatigte Peppler {8] die Ergebnisse von Martin.

Weil es Flanken von ZahnrEidern mit sehr vielen Laufstunden gab, die noch immer die ursprOngliche Bearbeitungsspuren zeigten, war bis in die 50er Jahre die allgemeine Meinung, dall Grenzschmierung verantwortlichist fOr die Oberflachentrennung, und nicht die Hydrodynamik. Zwanzig bis vierzig Jahre nach Martin's Aufsatz gab es Diskussionen Ober den EinfluB von lokalen elastischen Verformungen, siehe auch Dowson [9]. Bemerkenswert ist ein Beitrag von Meldahl [10], der eine (einzige) Losung fOr die gekuppelte Reynoldssche und Elastizitatsgleichung erreichte. Die erreichte Erhohungin der Schmierfilmdicke genOgte nicht, um den geringen Verschleill in manchen Zahnradern zu erklaren,

Zwischen 1945 und 1953 berichteten mehrere Forscher uber den EinfluB von Druck Ober der dynamischen Viskositat auf die Filmdicke bei starren Zylindern. Blok [11] zeigte, daB die Filmdicke ein Maximum hat, das fOr Linienkontakte ungefahr 2,3 mal groBer ist, als die Mimimumfilmdicke unter isoviskosen Verhaltnissen.Auch dieser Zuwachs reichte nicht, um einen genOgenden Wert der Schmierfilmdicke zu verwirklichen.

2.3 Der Durchbrueh

Ein Meilenstein in der Geschichte der Elastohydrodynamik war die Arbeit von Ertel.. Erst veroffentlicht von Grubin [12], zeigte. sich spater, dall Ertel der Autor dieses Beitrags war (siehe Cameron, [13],S. 203, und [14], und Von MOhrenstein-Ertel [15]). Es ist bemerkenswert, dall gerade sehr rezente Veroffentlichungen (Hamrock [16], S. 435, z.B.) Grubin noch immer als den Verfasser nennen.

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Ertel hat erfolgreich versucht, urn das komplexe Problem. der el~stis~hen Verformungen, derEnergiedissipation, und der Hydrodynamik, deren Dlff~rentlalg!eIChungen gek~ppelt gel6st werden sollten, in nur eine Gleichungumzuwandeln. Die klassike Hydrodynaml~ h?t die Reynoldssche Gleichung immer als von zweiter Ordnung im Druck angesehen, well die Spaltgeometrie bekannt lst, Bahnbrechend war die Einsicht, dar.. die Reynoldssc~e Gleichung . auch als von erster Ordnung in der Filmdicke gesehen werden kann, als die Druckverteilung gegeben ist. lm Fall. sehr hoch belasteter Kontakte nahert sich. d~r Druc~ im Schmierfilm dern Druck im Feststoff-Kontakt, als gabe es ~ar kei~en ~chmlerfllm, well die Verformungen in beiden Fallen sehr ahnlich sind: Abschm~t3.3 lst eme Kurz.fass~ng dieser Idee. Bild 2b gib! eine schema!ischeDarblldung.DleErtel.Formel.gl~t . eme optimistische Abschatzung fOr die ~ilmdick.e in. harten Konta~ten, u~d eme pessimlstlsche fOr weiche, was hierunter (s. Abschmtt 4.1) In Dlagrammen erlautert wird,

a

b

c

I

_1Il.I.IllJLlJ.WL1.llllU~::;::=---I.!..+!t h min

/ 1

Bild 2' Die Entwicklung in Modellen far die stationilre Elastohydrodynamik

. (a) Martin (1916) : starre Korper und isoviskoses FlOssigkeitsverhalten (b) Ertel (1939) undGrubin (1949): Hertzsehe Verformungen piezoviskoses Ftassigkeitsverhalten

(e) Dowson und Higginson (1959): e/astisehe Verformungen piezoviskoses FlOssigkeitsverhalten

und

und

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In 1954 zeigten Weber und Saalfeld [17] emlge Losungen fOr niedrig belastete EHD Kontakte. Weil sie ein direktes numerisches Losungsverfahren verwendeten, konverglerte die Losung fOr hohe Belastungen nicht, so daB die zweite Druckspitze (siehe Abschnilt 3.4) nichl nachgewiesen wurde.

In 1959 gelang es Dowson un Higginson [18] als Ersten um die gekuppelte Elastizitiits- und Reynoldssche Gleichungen fOr· hoch belastete geschrnierte Zylinder zu losen, Ihre weit bekannte Niiherungsformel fOr die Filmdicke in stationiiten EHD Linienkontakten wurde erst in 1961 veroffentlicht ([19)). Diese Gleichung ist spiiter etwas angepaBt, aber im groBen und ganzen nicht wledersprochen von neueren numerischen Losungen oder Experirnenten. In Abschnitl 4.1 wird niiher auf die Einzelheiten eingegangen. In Bild 2c wird das Modell von Dowson und Higginson angegeben.

Bis 1959 wird wenig berichtet uber der Reibung in EHD Kontakte, ausgenommen die ausfOhrliche Veroffentlichung von GOmbel [7]. Dies iinderte slch nach 1959, als Crook [20] in 1961 ein Modell fOr die Reibung zwischen EHD gescmierten Zylindern entwickelte.

3. Diestationllre Elastohydrodynamik - Theorie

/

Dieser Abschnilt handell um die Schrnierspaltdicke in EHD geschmierten harten Kontakten.

Die wichtigsten Kennzeichnen werden abgeleitet und physikalisch und mathematisch begrOndet. Die Ableitung der Ertel Formel, die gOltig istfOr isotherme stationiire Linienkontakte, basiert slch auf die Reynoldssche Gleichung, die Hertzsche Kontaktgeometrie (am Eintritt) und eine angeniiherte Hertzsche Dn.lckverteilung (in der abgeplatteten Kontaktzone), und die Barus ' Gleichung als konstitutive Gleichung fOr die FIOssigkeit.

3.1 Die Reynoldssche Gleichung

Die Kontinuitiitsgleichung fOr die inkompressibele Stromung durch einen Spalt laute!:

= 0

(1 )

wo qxund q das DurchfluBvolumenin x und y Richtung bilden, und h die SChmierfilmdick~. FOr.langsame zahe Stromungen in parallellen Spalten, wobei die Wiinde bewegen mit Geschwindigkeit U1 und beziehungsweise. U2 in x-Richtung, lauten die vereinfachte Navier-Stokessche Gleichungen (siehe z.B. TribologiehandbOcher wie Hamrock [16]) :

h

+ '2Uges

(la)

mit

(lb)

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wo das erste Glied von (1a) die Druck- oder Poisseuillestromung bildet, und das zweite die Scher- oder Couettestrornunq. Vorausgesetzt, daB es in y-Richtung keine Lauffliichegeschwindigkeitgibt, ist

(lc)

Substitution von (1a) - (1c) in (1) ergibt die bekannte Reynoldssche Gleichung. Die Schreibweise nach (1) betont den Kontinuitiitscharakter dieser Gleichung. Die mehr bekannte Form lst:

(2)

Diese Reynoldssche Gleichung lst in Eulerscher Form geschrieben, was mehrere Vorteile hat. 1m rechten Glied stehen drei druckaufbauende Effekte: (a) Keilwirkung, (b) Dehnungseffekt, und (c) Verdriingungseffekt. Der Dehnungseffekt (b) ist bei harten Kontakten vernachliissigbar, und der Verdriingungseffekt wird gleich null bei stationiiren Vorgiinge im Schmierspalt. Die bei GI. (2) gehorende Randbedingungen sind. (Dowson [21] S. 460 - 462):

P =Py auf r(x,y)

(2a)

P = 0, Vp = 0

(2b)

wobei .. r einen vorgegebenen, und T, einen unbekannten, sogenannten freien Rand, darstellt, dessen Lage durch die extra Voraussetzung an Vp bestimmt wird.

Es ist wichtig hier zu unterstreichen das Uges eine Gesamtgeschwindigkeit und nicht eine Gleitgeschwindigkeit lst. Die Vernachliissigung dieses Unterschiedes wOrde leicht zu groBen Fehlern fuhren, z.B. in der instalioniirenElaslohydrodynamik oder in angeblich stationiiren Anwendungen, wie die Schmierung von Wiilzlagern. Die Keilwirkung ist der wichtigste druckaufbauende Effekt in selbstwirkenden Schmierfilmen. Eine Gesamtgeschwindigkeit. (Uges #. 0) ergibt zusammen mit einem sich verengenden Schmierspalt (ah/ax * 0) den wichtigsten Grund fOr eine bleibende Tragkraft in einem Schmierspalt.

3.2 Der stationtire EHD Linienkontakt: die Gleichungen.

In dieser Abschnitt werden die Gleichungen beschrleben die zugrunde liegen an die Elastohydrodynamik. Ein isothermisches Verhalten des Stromungsvorgang wird vorausgesetzt. Das heiBt das die Energiegleichung wegfallt. Wenn es sich um stationare Linienkontakten handelt, vereinfacht GI. (1) sich zu:

(3a)

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Das heiBt, dar.. der Durchsatz an jeder Stelle x gleich lst, Der noch unbekannte, aber konstante Wert von q, wird gleich qo gesetzt:

(3b)

Sei xo die (noch unbekannte) Koordinate mit (unbekannter) Filmdicke ho' wo die Druckverteilung ein Extrem aufweist, dann ist

(3c)

Die dazugehorigen Randbedingungen sind jetzt

P = Pa

was fOr hochbelastete Kontakte oft vereinfacht wird als

x - -00:

P = 0

(4a)

und

dp dx

o

(4b)

p = 0,

Das Druck-Viskositatsverhalten wird mit dem Barus' Modell beschrieben:

(5)

Jetzt ist

(6)

was, nach einmalintegrieren mit Einbez:iehung von Randbedingung (2a), ergibt: x ii-Ii

e"«P= 1 - 6«n U J. __ o dx'

"0 ges _~ h3

(7a)

Der Wert von ho in dieser zweimal integrierte Reynoldssche Gleichung wird von der zweiten Randbedingung (2b). bestimmt. Weil die Position x, nlcht von vornherein bekannt ist, ist diese Gleichung nieht leieht zu losen.

Fur linear-elastische. Verformungen kann mit der sogenannte Boussinesq-Funktion fOr die Spannungen die Gesamtverformung der Kontaktkorper abgeleitet werden ([91, .S. 57 - 60):

w(X) = -4 1tEr

J p(s) In Ix-slds

8""..,.00

(7b)

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wo E, das effektive Elastizitatsmodul ist, mit

(7c)

Die Geometrie des Spaltes wird gegeben millels einer Parabolannaherunq:

x2

h(x) = h(x=O) + - +. w(x) - w(x=O) 2Rr

(7d)

wo R, der effektive Krummungsradius lst, Falls die Krummugsradien R1 und R2 sind:

R = R1,R2

r Rl +R2

(7e)

Oberdies soli die Tragkraft immer in Gleichgewicht sein mit der Belastung:

F = 1 I p(x) dx

x=-oo

(7f)

Das Gleichungssystem(7) bestimmt die Filmdicke und den Druck bei einem isothermen Stromungsvorgang im Linienkontakl.

3.3 Die Filmdicke nach Ertel

Urn das Gleiehungssyslem (7) zu vereinfachen, hal Ertel eine geniale Voraussetzung gemaeht. 1m Elntritt, wo der hydrodynamische Keilaffekt anwesend ist, kann der wirkliche Druc~ nieht gleich dar Hertzsehen Normalspannung sein, da der Hertzsche Druck gleich null 1St auBerhalb der Hertzschen Abplallung. Der hydrodynamische Druck 5011 jedoch an den Hertzschen Druck anschlieBen, siehe Bild 3. Dies wird ermoglicht durch den exponentiellen ZuwaChs der Viskositlit, die den Druck zu hohen Werte waehsen laBt, so daB der Flussigkeitsdruck bei dem Hertz:schen Druck anschlieBen kann. Darum wird die Eintrillszone manehmal Erregerzone ('boosting zone') genannt.

Hier ist die Hertzsche Abplattung wiedergegeben:

2b = 2~ !~:l

In der Nahe von x = -b erreicht der Druck schon sehr hohe Werte. Wegen der exponentiellen Beziehung bringt eln. groBer Druck oder ein unendlich groBer Druck nicht vie I Unterschied in der Gleichung (6).

(8)

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Bild 3: Hertzscner (- - - - - ) und hydrodynamischer (---) Druck im Schmierspalt eines hetten EHD geschmierles Linienkontaktes, und einige KenngrOl3en.

Darum hat Ertel vorgeschlagen:

lim p(x I -b) - 00

(9)

was bedeutet, dafs diese Bedingung am Eintritt die Randbedingung (4b) am Austritt ersetztl 1m Wesen berechnet Ertel nur den Druckaufbau im Eintritt, fUr x E (-00, -b], In dlesern Gebiet ist die Geometrie angehiihert die Hertzsche gleich, wo

(10)

mit

I~I ~ 1

(lOa)

und

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was millels einer Reihenentwicklung angenahert werden kann mit

I~I ~ 1

(lab)

Dann is!

(11)

1m Hertzschen Kontaktgebiet lst;

(12a)

(12b)

FOr die EI~stohydrodynamik von harten Kontakten sind einige Gror..enordnungen:

(JHZ ~ 2.109 N/m2
a. .. 2.10'· m2/N
110 '" 0,01 Ns/m2
Uge• 1 m/s
R, .. 0.025 m
E, .. 2.1011 N/m2
b 0,001 m
ho 1.10.6 m was. im Bereich (xlb) E [-0.9, 0.9] ein Verhiiltnis von Druckstromung zu Scherstromung ergibt von:

so dar.. dort

£e-«pdp «

12110 dx

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was beinhaitet, daB die Druckstromung vernachliissigbar ist im Vergleich zur Schleppstromung:

x e [-b,b]

(13a)

1m engsten TeU des Schmierspalts ist somit

x e[-b,b)

(13b)

Dieses Ergebnis schildert zugleich das die Losung der Reynoldsschen ~Ieichung ein groBes Problem fUr die numerische Mathematik darstell!. GI. (6) kann geschneben werden als:

__!E_ e -up dp 12110 dx

(h - ho) rJ

2 g9S

/

worin h ~ ho. Die Reynoldssche Gleidhung wird damit eine starre Differentialgl~ic~ung ('st~ff equation'). Urn diese Gleichung zu losen verwendeten Dowson und Higginson die sogenannte inverse Theorie, siehe Abschnitt 4.8.

Jetzt soli <31. (11) noch gelost werden mittels Substitution von GI. (10c). Diese letzte Gleichung ist wesentlich:

(14)

wo P" eine Funktion lst, die von der dimensionslosen Gruppe F/(E,IR,) und(xlb) abhiingt, und x die dimensionslose Koordinate (xlb). Damit wird GI. (11):

AhHz(X)

Rr dx

+ (AhHZ (X) )}3

R"

(15)

Hierin ist

(16)

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was bedeutet, daB fUr (ho/R,) aus (15) nach Integration gilt:

(17)

Ertel hat diese Jntegration numerisch ausgewertet, und seine Ergebnisse mit einer Anniiherungsformel approximiert. Es gilt:

(18a)

und dies ist die Formel von Ertel. Terrill (221 hat spiiter nachgewiesen daB die Ertel Formel gut ist als

(18b)

was fOr niedrige Werte besser ersetzt werden kann durch eineanalytische Losunq:

(18e)

und fOr hohere Werte durch die analytische Losunq;

(18d)

3.4 Folgerungen

Nur am Eintritt ist eine Keilwirkung vorhanden. Nur am Eintritt findet ein Druckaufbau stat!. Deshalb istbei der Filmdickeberechnung immer die Viskositiit mit der Temperatur am Eintritt einzusetzen. Oberdies sind die DrOcke im Eintrittnicht so hoch wie imParalielspalt, was bedeutet, daB ein Viskositiitsmodell das gut ist bis 0.3 GPa in sehr hoch belasteten Kontakten noch zuverliissig sein kann zur Berechnung der Filmdicke.

Der Spall im abgeplatteten Kontaktgebiet ist nahezu parallel. Die Reibung entstehl dort wo die Filmdicke am kleinsten ist, das ist wo h ~ ho• Dort ist die Scherstromung urn ein vielfaches groBer als die Druckstromung. Die Schleppstromung bestimmt somit die Reibung. Ein konstitutives Modell des Schmiermittels zur Beschreibung der Reibung soli gerade im Abplattungsgebiet gut mithalten mit Experimenten.

Die Parameter 110 und Uges sind immer gekuppelt, wenn das Stromungsproblem isotherm ist. DaB auch a mlttels . (a11oUges) verbunden ist, ist kennzeichnend fOr ein Ertel·iihnliches Verfahren.Charakteristisch fOr aile schwerbelasteten Kontakte ist der niedrige Exponent

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der Belastung. In GI. (18d) ist den Exponent sogar 0, was bedeutet daB der Schmierspalt gar nicht von der Belastung abhanqt, und damit unendlich steif ist. Damit wird deutlich daB Schmierfilme in harten EHD geschmierten Kontakten nur sehr wenig mit der Belastung verandern.

Selbstverstandlich ist der Volumendurchsatz endlich. Wenn die Schleppstromung endliche Werte hat, soli auch die Druckstromung endllch sein. In der Abplattungist die Druckstrornunq der Schleppstromung unterlegen, aber am Austritt ist der Druck wieder klein und GI. (6)· halber ist er dort nicht langer vernachlasslqbar. Ware der Druck gleichlautend Hertz, dann wurde die Druckstromung unendlich groB sein bei x = b, weil dort der Druckgradient unendlich groB wird. Das ware nur moglich, wenn es eine Diskontinuitat gabe im Schmierspalt. Weil dies nicht der Fall lst, soli die Druckstromung endlich sein, und damit der Druckgradient niedriger sein als der Hertzsche. Dies bedeutet, daB der Druck etwas abfallt; die Laufflachen weniger verformt werden, und der Schmierspalt slch etwas einengt bel x = b. Dies ergibt einen zweiten Keileffekt,also einen zweiten Druckaufbau mit elnem zweiten Maximum, das bel hOchbelasteten Kontakten sehr spitz sein kann. Diese Verengung bei x = b bildet die Minimumfilmdicke, und kurz vor diesem Minimum bildet sich eine zweite Druckspitze, siehe Bild 3. Petrusevich hat diese Spitze als Erster berechnet, und darum wird das zweite Maximum Petrusevich-Spitze genannt. Ertel [15] jedoch ist der Erste der die Entstehung der Druckspitze gezeigt hat. Sie war Thema fUr viele uberhitzte Diskussionen, und wurde erst viele Jahre spater experimentell bewiesen, . siehe Abschnitt 4.9.

Die Druckspitze hat sehr groBe Druckgradienten zurfolge, Was bedeutet, daB sehr groBe Schergeschwindigkeiten im Schmiermittel auftreten. Die Rheologie des Schmiermi~~els ist dann auBerst wichtig. Sie wird in den Abschnitten 4.3, 5.1 und 5.3 beschrieben. Uberdies stellt der hohe Druckgradient eine groBe dynamische Belastunq fUr den Kontakfkorpern dar, was stcheinschrankend auf die Lebensdauer auswirkt.

Die numerischen Arbeiten von Dowson und Higginson [9] haben erwiesen, daB fUr inkompressible Stromungen die Verengung angenahert werden kann mit:

4nin" O.75ho

(19)

4. Weitere Entwicklungen in der EHDSchmierung (1.959 -1995)

Die ersten Arbeiten fanden auf . dem Gebiet der Theorie .statt, Die 60er Jahren kennzeichneten sich durch einen Aufschwung der Forschung in der Elastohydrodynamik. Der Name EHD Schmierung setzte sich durch, und es gab in 1965 den ersten dlesern Thema gewidmeten KongreB in Leeds, England.

Erst nach mehrerenJahren waren experimentelle Techniken so weit entwickelt,· daB Messungen von Druck, Temperatur und Filmdicke im Kontakt ermoqlicht wurden. Dieser Abschnitt berichtet uber die Wechselwirkung von Theorie und Experiment. Die Naherungsformel fur die Mindestfilmdicke von Linien- und Ellipsenkontakten werden ausfUhrlich behandelt, weil diese haufig ihre Anwendung finden (siehe §4.1).Auch werden Naherunqstormeln und Modellen fur der Reibung In Linienkontakten dlskutiert (in §4.3).

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1m nachsten Sub-Abschnitt wird ein statlonarsr Vorgang im Schmierspalt vorausgeselzt.ln manchen Anwendungen ist diese Voraussetzung naherungsweise erfullt, oder lst der Vorgang quasi-stalionar.· Ais Belsplel' sei hier ein Walzlager genannt, wobei die Welle mil konstanter Drehzahl rotiert. Wenn Schlupf vemachlasalqt wird, ist fUr einen mit dem Kafig mitrotierenden Beobachler die Schmierung stationar. Durch diese Wahl des Referenzsystems lst die Verdrangung in der Reynoldsschen Gleichung (2) gleich null.

4.1 Kennzahlen, Ntiherungsformeln und Diagramme fOr die stationtlre Elastohydrodynamik

Dowson und Higginson haben mittels einer Dimensionsanalyse Kennzahlen fUr die statlonare Elastohydrodynamik definiert. ([9), S. 68 - 70). Die Verwendung von dimensionslosen Kennzahlen hat viele Vorteile. Einer der wichtigslen Vorzuge ist, daB ein komplexes Problem leichter in den Griff zu bekommen ist, was unbedingl eine Vorausselzung lst, um eine zuverlassige Annaherunqsformal finden zu konnen.

Fur die stationare isotherme Elastohydrodynamik definierten Dowson und Higginson folgende dimensionslosen Kennzahlen (Achlung: Dowson und Higginson bevorzugen die Mittel- oder Rollgeschwindigkeit U"'II = Y2Uges):

-fUr die Belaslung:

-fUr die Materialien:

W F
ErlRr
G (1.Er
U TJoUges
2 ErRr
H 4nin
Ii; (20d)

(20a)

(20b)

-fur die Geschwindigkeit:

(20c)

-fUr die Filmdicke:

Sie zeigen, daB es eine zwischen diese Kennzahlen eln Zusammenhang geben muB

H = H(U,G,W)

und nahern diesem.an mit

In ([9], S. 101) ist das Ergebnis fUr G = 5000 gegeben. Fur jed en anderen Wert von G ist ein neues Diagramm benotigt. Die Autoren schlagen eine Annaherunq fur harte EHD geschmierte Kontakte ([9), S. 96) vor:

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(21a)

die ursprOngliche und bekannte Formel von Dowson und Higginson.

Spater . hat Moes [23) mit den Originaldaten von Dowson und Higginson diese Gleichung verbessert:

(21b)

In der Darstellung mit Dimensionen ergibt slch:

O 7 025 0 4 5 0 70 (_F) -0,125

h.nin" 1,56 «0,551']0' o Er-o, Rr,2 Uges' 1

(21c)

Schon in den 50erJahren hat Blok. nachgewiesen. daB nicht 4. aber 3 Kennzahlen zur Beschreibung der Mindestfilmdicke genOgen:

- fOr die Belastung (benenn! nach Meldahl)

'F 1'] U -1/2

M = !--C 0 ges)

ErlRr: 2 ErRr

W U-1/2

(22a)

.fOr den Druckviskositatskoeffizienten des Schmiermittels ("Lubricant"):

L

1'] U 1/4

«E ( 0 ges)

r 2 ErRr

(22b)

-fOr die Filmdicke:

H;.in

h 1'] U -1/2

~(.~)

s, 2ErRr

H U"1/2

(22c)

womit laut Blok entsteht:

H;.in= H;.in (M, L)

was den Vorteil hat. daB diese Beziehung in nur einem Diagramm dargestellt werden kann: siehe BUd 4, vorgeschlagen von Blok ([9]. S. 97 - 100). und spater veroffentlicht von Moes [23]. Die Formel von Dowson und Higginson wird dann gleichlautend GI. (21b):

(23)

In diesem Delft-Diagramm wird der EinfluB der Belastung (Ober M) und des Druckviskositatskoeffizienten (Ober L) sotort deutlich. Mit steigender M und L wachst· die Mindestfilmdicke.

VDI BERICHTE

17

M ---

Bi/d 4: Das Delft-Diagramm fur die Mindestfilmdicke in EHD geschmierten Lklienkontakten .

~(;h~ung: es ist m(jglich,. um Kennzahlwerte von Dowson· una Higginson zu transformieren m. dIe ~erte. von ~/ok, abet die ZuriJcktransformation ist nicht m(jglich (es handelt sich um eme mcht-emdeutlge Transformation). Daten in der Blokschen Schraibweise lassen sich jedoch umwerten in Daten des Johnson-Diagramms, so wie hier unten beschrieben wird.

Spater bevorzugte Johnson [24] die Kennzahlen -fur die ElastizitlU:

( 2F2 ) 1/2

TJoUges Er12Rr

(24a)

-fOr den Druckviskositatskoeffizienten:

g .. =

(24b)

"fOr die Filmdicke:



(24c)

18

VDI BERICHTE

womit

was in dem sogenannten Johnson-Diagramm, Bild 5, dargestellt lst, 1m Diagramm von Johnson wird deutlich, daB die Mindestfilmdicke h* our abhangt von g" im Bereich von Grubin, . und nur von gE im isoviskosen oder Herrebrugh-Bereich. 1m Bereich des harten EHD Kontaktes ist h* von sowohl g" als ge abhangig,

Johnson macht Unterschied zwischen 4 Gebieten, die verbunden sind mit zwei Effekten: isoviskoses oder piezoviskoses Verhalten ('isoviscous/viscous', was die Dtuckabhangigkeit der Vlskosltat beschreibt), und starre oder deformierbare Korttaktkorper ('rigid/elastic'). Die Annaherunqsformeln fOr diese vier Gebiete sind:

-das /R- oder Martin - Gambel Gebiet, mit hydrodynamischer Schmierung:

(25a)

-das IE- oder Herrebrugh [25J Gebiet, mit EHD Schmierung von leicht deformierbaren

Korpem: /

h;E" 3,10 g~,eo .. H;.in = 2,05 u:»

(25b)

-das VR- oder Blok Gebiet, mit Sc:hmierung von sehr hoch belasteten Kontakten,

h~ '" 1, 66 g~,667 .. H;.in '" 1,05 L2/3

(25c)

-das VE- oder Dowson u .. Higginson Gebiet, mit EHD Schmierung von harten Kontakten:

(25d)

weil fOr GI. (18d), lrn VE-Gebiet mit kleine ge, gefunden wird:

h~= (i) (31t) 2/3 g;/3 '" 2,2309 g;/3 .. H;.in'" 1,4054 L2/3 wenn s;> 1, gE < 1

(25e)

Es ist wissenswert, daB Gumbel [7] fOr den Koeffizienten in GI. (25a) der exakte Wert 4 erreichte.

Jetzt ist vollig klar, daB auch die Formel von Dowson und Higginson kelne exakte Losung, aber eine Annaherungsformel ist, mit einem eingeschrankten GUltigkeitsbereich. Wird die Formel von Dowson und Higginson 8uBerhaib dieses Bereiches .verwendet, dann ergibt sich eine zu niedrige Filmdlcke, siehe Bild 5.

VDI BERICHTE

19

9cx

" .. ",

1---50

10

~I)Y ,(lJ' 1/ I Ii III/VII 1/

2CO S.p

I

10

1 10

2 10

3 10

Bild5: Das Johnson-Diagramm [24J far die Mindestfilmdicke; -'-'~'-'-'-'- Obergange zwischen verschiedene Gebiete. Das gestrichelte Paralle/ogramm gibt dem Gebiet an daf.! durch Dowson und Higginson untersuchtwurde ([9J, S.101). Siehe Text far Elnzelheiten.

20

VDI BERICHTE

Dies veranlaBte Moes [26] in 1987, basiert auf die Daten von Lubrecht [26], eine neue Naherunqsformel fUr das ganze Arbeitsgebiet der geschmierten kontraformen Kontakte zu geben:

s 1

Hrttin " [{ (0,99 .M-O,125LO,75) r + (2,05 .M-O,2) r}r + (2,45 .M"1) s(s

VDI BERICHTE

21

Charakterlstlsch fur den Ellipsenkontakt ist die Verengung am Ende des Abplattungsgebieles. Die Einengung trit! zwar auch beim Linienkontakt auf aber beim zweidimensionalen Ellipsenkontakt entsteht eine hufeisenformige Einengung, siehe Bild 6,

(26)

wo C

_1:. 2

s=4 -exp 2 -expM 1 -...!... r = exp L+5

Als in 1991 Venner [27] mit neuen Ergebnissen kam, hat Moes die folgende Verbesserung durchgefUhrt:

s 1

Hrttin " [{(O,99,M-o,125Lo,75t)r + (2,05.M-o,2)r}l' + (2,45.M"1)S]S

wo

-..l.

S=3-exp2M

1 -__l__

i: ;, exp L+4

( -3,5MO/125) t = 1 - exp LO,,,

(27)

Deutlich wirddaB Moes in diese. Formeln die asymptotischen Werte der Filmdicke verwendet hat.

Weil oft nach dem EinfluB der Betriebsbedingungen auf die Filmdickegefragt wird, haben Van Leeuwen et al. [28] Gruppen. fur Belastung (gF) und Geschwindigkeit (gu) verwendet und in ein Diagramm dargestellt.

Die 8chmierspaltdicke· witd bestimmt durch die Eintrittsbedingungen, wo die Drucke und 8chergeschwindigkeiten noch relativ niedrig sind. Deswegen ist ein vlskoetastlsches Verhalten des 8chmierrnittels hier nicht so wichtig. In der Lieratur wird fur sehr hohe Gleilgeschwindigkeiten (8 =1, siehe § 4.3) eine 8enkung von 30% genann!. In Abschnitt 4.3 wird kurz eingegangen auf thermischen Effekten.

4.2 Die stationare Elastohydrodynamik von Ellipsenkontakten

Ellipsenkontakten sind zweidimensional, was bedeutet, daB der Druck in der Reynoldsschen Gleichung (2), und die Spannung in der Elastizitatsgleichung, durch zwei Koordinaten bestirnmt werden. Weil. der Druck bel Ellipsenkontakten noch viel hOhere Werte erreichen kann als bei Linienkontakten, wachst die Viskosilat sehr stark an und entsteht ein schwer zu losendes rnathernatisch-physisches· Problern. Deshalb hat es langer gedauert-_als bei den Linienkontakten bis es zuverlassiqe Naherungsformeln fOr die Filmdicke in Ellipsenkontakten gab. Am meisten wurde der Punktkontakt untersucht, weil er sich fUr Gebrauch in Prufstande relativ einfach fertigen laBt und mathematisch elne rotatorische Symmetrie aufweist.

Bild 6: EHD Punktkontakt mit M=50, L=10, nach Lubrecht ([26J, S. 128): (a) Druckverteilung, (b) Schmierspaltgeometrie, (c) Hohenkarte der Geometrie.

Der Name von Archard ist unloslich verbunden mit der frOhen Geschichte der EHD Schm.~eru~g vo~ Ellipsenk?ntakten. Er hal viel beigetragen an die physikalischen V~rstandnls~e mJtt~ls E~perlment und Analyse, und entwickelte Naherungsformeln fUr die Mlndestfilmdlcke. Hler seien nur zwei seiner vie len Veroffentlichungen erwahnt ([29], [30],).

Bei Ellipsenkontakten karn es zu einem Durchbruch am Ende der 70er Jahre als Hamrock und Dowson [31] in eine Reihe von Veroffentlichungen ihre Ergebnisse fOr' die Filmdicke prasentlertan. Ihre Naherungsformeln wurden spater numerisch und experimentel! gepruft, ~nd es zeigte slch, daB sie zuverlassig sind. Hamrock und Dowson haben eine Aufspaltung In Schmierungsgebiete definiert, nach Johnson [24], und fur jedes Gebiet eine Niih~rungsfor~el fOr die minirnale und zentrale (d.h. in der Kontaktmitte) Filmdicke en!v:'I~~elt, slehe [31]. Zum B~~~piel sei hier die Mindestfilmdicke gegeben (mit Elhplzltiitsparameter k " 1,03 (0)' , mit (0) = R IR ~1, das Verhiiltnis zwischen den

effektiven KrOmmungsradien in zwei Haupfflachen): Y x

22

VDI BERICHTE

-fOr das VE-Gebiet

(28a)

-fOr das IE-Gebiet

h 4 74 {1 ~ e-O,31k}TJoO,65 Er-O,44 RxO,77 u.geOs·65 F-O,21

"min,IE '" ,

. (28b)

Hler fillit auf, dar..

_ in der zweiten Gleichung der Viskositiltsdruckkoeffizient nicht mehr auftritt,

_ die Belastung nicht mehr pro Lilnge gegeben ist, und

_ der Seitenflur.. mit einer Exponentfunktion angenilhert wurde was auf die Eigenschaften des Kontaktes zuruckzufUhren ist.

Auf der Basis von Venner's [27] neuen Ergebnissen, hat Moes in 1991 die folgende Nilherungsgleichung fUr die Zentralfilmdicke in Punktkontakten vorgestellt:

. Is.. 1

Ho '" [{(1,70 M"1/9L3/4:t) r + (1,96 M-l/9)r}? + (4,73 M-2) S] s

wo

1 s=12-10eM' l--L

r = e L+8

-O,9M1!6 (~)

t=l-e L

(29)

4.3 Die Reibung in EHD Linienkontakten: Konstitutives Verhalten der Flassigkeit

Der Reibungskoeffizient wird hilufig als Funktion der Gleit- ode~ Schlupfge.schwi~.digkeit abgebildet, die sogenannte Traktionskurve. Diese wird au~ el~em ~chelbenprufstand bestimmt, siehe Dowson und Higginson [9]. Oft wird em dlmensionslceer Schlupf verwendet, der meistens definiert ist als:

(30)



wo U die Gleitgeschwindigkeit (und nicht die Gesamtgeschwindigkeitt) darstellt, U1 ~ie Geschwindigkeit der unterste, und U2 die der obenste L~ufflilche .. Fur reines. Gleiten ist S. :: 2 oders· = -2. Ein Beispielzeigt Bild 7. In dlesem· Blld wurde Jedo~h d~r Reibungskoeffizient als Funktion der Gleitgeschwindigkeil Ug eingetragen, und ist die Laufflilchegeschwindigkeit U, entiang eine Reibungskurve konstant.

VDI BERICHTE

23

O"Hz= 1,27.109 N/m2 Rr = 0,25.10.Jm

eOI = 23 '(

OTE Med.

0,04

-------3

III

0.03

(1) U1 = 1,07 m/s (2) U, = 4,20 m/s 13) U, = 9,43 m/s

0,02

0,01

0,5

1,0

1,5

2,0

Ug lm/sl -

Bild 7:Traktionl)kurven far einen HydraulikOI; _._._._._._._ Obergange; I, II, III charakteristische Gebiete. Siehe Text fOr Einzelheiten.

Die Traktionskurve zeigt drei charakteristische Teile, siehe Bild 7: (I) ein linearer Zuwachs bei kleinem Schlupf: das lineare Gebiet;

(II) ein nicht-linearer Zuwachs mit zunehmendem Schlupf:das nicht-lineare Gebiet; und

(III) ein Scheitelpunkt mit abfallender Reibung bei immer gror..er werdende Schlupf: das thermil)che Gebiet.

Dar.. ein Flussigkeitverhalten nach Newton niCht reicht, um den Reibungskoeffizient zu berechnen, wird untenstehend deutlich.

Der Reibungs- oder Traktionskoeffizient f wird uber der Kontaktflilche ermittelt, und ist dann definiert als:

f = F"

If

(31)

wo F w die Reibungskraft, und F . die Normalkraft in einem Linienkontakt ist. Die Scherspannung im Schmierspalt kann fOr eine Newtonsche Flussigkeit anqenahert werden mit (sieheGI. (13a),. (13b), (19»

au U

't = TJ az '" TJ (x) h:

(32)

24

VDI BERICHTE

Wird die Reibungskraft F w jetzt auf dem Gebie! X E [-b,b] bestimmt, dann ist

X-O U X-O 2b . U

Fw = 2bt . =f t(X)dx".:::Jlf 11 (x)dx = 11mit g

1 m,t.· h h

"--0 0 "--0 0

(33a)

wo 'tmi! und 'l'Iml! Mittelwertei.iber dem Kontakt sind. Jetzt ist der Reibungskoeffizient, mit GI. (8), (12b), und (31)

'" 4 tlmUUg 1tUH.ho

(33b)

Vorausgesetzt, dall die ViskosiUIt exponentiel! mit dem Druck nach Barus, GI. (5), wachst, und dall eine Hertzsche Druckverteilung im Kontakt herrscht, ist

(33c)

was mit der folgenden Reihenijilntwicklung angeniihert werden kann:

11 i "' 110 .~ •. 21t eGOII, (1 3_._)

m t 2 a.UHz 8a.uHZ

(33d)

Wenn (1Hz > 3.108 N/m2 ist, kann der zweite Term vemachlassigtwerden, weil fUr MineralOle a, am mindesten 1.10.8 m2/N ist. Das ergibt fUr den Reibungskoeffizient:

(33e)

was, nach Substitution von GI. (8), (12b), (19) und (21c), zu

wird.

Diese Gleichung ermOglicht die Bestimmung des Einflusses einer Parameteranderung auf die I~eibung. Ein Zuwachs an Einlritlsgeschwindigkeit Ug•• und an Belastung hat eine Senkung vom Reibungskoeffizienten zur Foige. Die Voraussetzung der Newtonschen Fli.issigkeit bewlrkt einen linearen Zuwachs des Reibungskoeffizienten mit der Gleitgeschwindigkeit. Dies entsprlcht jedoch nichl der Reibungskurve von Bild 7. Oberdies liefert Formel (34) unter EHD Bedingungen riesige Werte des Reibungskoeffizienten, was die Verwendbarkeit in der Praxis sehr einschriinkt. Mit dem Einsetzen von GI. (21c) werden auch isotherme Verhaltnisse im $chmierspalt angenommen, was nicht mit der Wirklichkeit i.ibereinstimmt.

VDI BERICHTE

25

Rund1961 wurde auch der Reibung Aufmerksamkeit gewidmet, als Crook [20) uber seine EXperimente berichtete. Es gelang ihm nicht das Reibungsmoment bel hOheren Gleitgeschwindigkeiten quantitativ korrekt zu beschreiben. Auch seine Analyse setzte eine linear-Newtonsche Fliissigkeit voraus. Crook hat darauf die Temperatur in die Rechnung mit einbezogen. Dies gab eine gute qualitative Obereinstimmung mit Experimenten, aber noch immer viel zu hohe Reibungskoeffizienten. Crook gab alsmOgliche Ursache ein nichtNewtonsches Verhalten des Schmiermittels an.

Die Vorgange im EHD Schmierspalt sind dann auch erstaunlich: sehr hohe Dri.icke (O'Hz fUr Punktkontakte bis 5 GPa, 50.000 bar), sehr hohe Schergeschwindigkeiten (r '" 107 sek') und sehr kurze Durchlaufzeiten (tdet '" 1 0.4 sek).

In den folgenden Jahren hat die Forschung das viskoelastische Verhalten der Fliissigkeit zum Thema. Dies wurde besonders angeregt durch die grundlegende Arbeit in Cambridge von Johnson ([33], [34], [35)). Fi.ir Anwendungen der Reibungsgetrieben wie CVT's hat das Johnson-Tevaarwerk Modell sich als aullerst verwendbar erwiesen. Dieses Modell ist baslert auf die Eyring Molekulartheorie fUr die Vlakosltat, und zeigt ein elastisches und gleichzei!ig nicht-linear viskoses Verhalten:

au . az = y

1 at + tOsinh(2..)

G at 11 to

(35)

wo G das Schubmodul und 'to eine, von dem Druck abhangige, charakteristische Grenzschubspannung der Fliissigkeit ist. Unter EHD Bedingungen sind G '" 10' N/m2 und (die linear vom Druck abhangige) 'to '" 5.106 N/m2 einzusetzen. Entscheidend fUr das viskose, beziehungsweise elastische, Verhalten ist die Deborah Kennzahl,

D = 11Uges

Gb

(36)

die das Verhaltnis darstellt von der Relaxationszeit t,elax = (ll/G) und derDeformationszeit tdet = (b/Uge.) = (4 (1HzR,)/(Uges Er) der Fliissigkeit. Mit t= X/Uge., x = (x/b) und -t = ('t/'to) lallt GI. (35) sichjetz! umschreiben nach:

¥o' = D !Ld-xt. + sinh ('t) " 11 Ug = s

• toho

(37 )

Falls 0 > 1 ist, sind viskoelastische Effekte zu erwarten. Weil 11 druckabhangig ist, variiert die Deborah-Zahl .Dberden Kontakt. Wenn. der Deborah-Zahl o von GL (36) und die dimensionslose Schergeschwindigkeit S von GI. (37) wird anqenahert durch den Mittelwert fUr der dtuckabhangige Viskosltat 11mi! elnzusetzen, ergibt sich

(38a)

26

VDI BERICHTE

Vorausgesetzt dar..

o

(38b)

x = -1

so wird die analytische Uisung fUr !f gegeben durch

1: = In {S + ~tgh[ ex + 1)~ + tgh-1 ( 1 - S ) J}

2D ~

(38c)

Wenn die FIGssigkeit nicht-linear vlskos ist, gilt (1+S2)112/D» 1, dar.. heir..!,

":t '" In{S +~} = sinh-qS)

(38d)

dann ist, nach GI. (33b),

(38e)

und wenn die FIGssigkeit rein elastlsch'lst, gilt (1+S2)1I2/D« 1, so dar..

1: " (SiD) (1 + Xl

(38f)

was implizlert dar..

:tav" (SiD)

(38g)

was mit GI. (33b) ergibt:

(38h)

wo fUr ho z.B, die Gleichungen (19) und (21c) elnzusetzen sind.

In [35] gibt Johnson ein Diagramm fOr die Obergiinge. und G~biete im Slr~mUngsverhalten (Newtonsch, Eyringsch, viskoelastisch, und etasttsch-plasnsch) an, em sogennantes

Traktions-Diagramms.

Seit den 60er Jahren haben viele Forscher das nicht-Newtonsche Verhalten studiert. Sehr bekannt ist neben den schon erwiihnten ARbeiten von K.L. Johnson von Cambridge University, 'England, die Fo(schung an Instituten wie Reading University (W. Hirst, A:J. Moore), Monsanto USA (B.K. Daniels), Georgia Tech, Atlanta, USA (W.O:. Winer, S.~alr), Imperial College, London (A. Cameron, C.R. Gentle, G.R. Paul, und spater H.A. Spikes, P.M.A. Cann), Lulea University, Schweden (B.O. Jacobson), und INSA, Lyon (G. Dalmaz,

Ph. Vergne).

VDI.BERICHTE

27

Wiihrend vielen Jahren wurde die Barus Gleichung (5) fUr das Viskositiitsverhalten in der Elastohydrodynamik verwendet. Seit den 70er Jahren hat eine Gleichung, vorgeschlagen von Roelands [36], den Vorzug. In diesem Moment sind mcht mehr aile Forscher mit einander einverstanden, ob die. Roelandssche Gleichung eine Verbesserung ist, siehe die Beitriige von Bair ([37] und [38]). Witt [39] hat sehr genaue Modellfunktionen fur das Viskositlitdruckverhalten gegeben, einschlier..lich einem Wendepunkt. Keine dieser Gleichungen ist jedoch geeignet, um das viskoelastische Verhalten zu beschreiben.

Oiese jungeren Einsichten sind leider praktisch noch kaum verwendbar, weil die notwendigen Schmiermitteldaten fehlen. Die einzigen Daten, die manchmal -aber oft gar nlcht- fur Konstrukteure erhiiltlich sind, sind die Viskositiit '110 und der Druckviskositiitskoeffizient a, siehe [40].

Bei hohem Schlupf lst. die Energiegleichung zur Beschreibung der Temperatur einzusetzen, was mit Crook's Methode [20] moglich ist. Fur die Berechnung der Reibung lst dies unerliir..lich. Houpert [41] gibt einen Ansatz mit Korrekturfaktoren fOr Temperatureintluise.

Zwei Standardwerke auf dem Gebiet der Rheologie des Schmiermittels sind die von Bair [37] und Jacobson [42].

4.4 Tbermiscne Effekte

Auf den Temperatureinflur.. sel hier nur kurz eingegangen. Dieses Thema ist bekannt unter dem NamenThermo-Elastohydrodynamik.

Weil die Schmierspaltdicke bestimmt wird durch die Eintrittsbedingungen, sind die Temperaturen im Eintritt zu schatzen oder zu berechnen. Die Filmdicke wird kleiner durch die Erwiirmung der Flussigkeit, was bei gror..en Gleitanteile nichtvernachliissigbar ist. Die Absenkung ist jedoch lm allgemeinen nicht sehr groB, weil die Abhiingigkeit vom Druck Temperaturabhiingigkeit weit uberleqen ist.Wilson [43] gibt einen Korrekturfaktor fOr die Mindestfilmdicke, basierend auf. Experimenten. Hamrock ([16], S. 509-511) berichtet uber elne potentiell betrachtliche Verringerung der Filmdicke als er P.K. Gupta zitiert, und nennt eine Absenkung von maximal 15%.

Bei gror..em Gleitanteil ist der Einflur.. auf derReibung gror.., 50% Abnahme lst dann keine Ausnahrne.

Durch die Miteinbeziehung der Energiegleichung nimmt die Zahl der gekuppelten Differentialgleichungen zu. 1m allgemeinen milder! der Temperaturzuwachs den Einflur.. des Druckes auf die Viskosltat, so daB von einem numerischen Standpunkt aus gesehen die Bedingungen nicht schwieriger werden. Fur eine Ausarbeitung der thermischen Effekten sei hier auf das Standardwerk von Pinkus [44] hingewiesen. Hamrock ([16]. S. 637-673)gibt niihere Elnzelheiten zur numerischen Losung des thermischen Problems.

28

VDI BERICHTE

4.5 tnstetionsr« E/~stohydrodynamik - makroskopisch

In die instationiire Elastohydrodynamik spielt das Verdriingungseffekt neben dem Keileffekt eine wichtige Rolle,siehe GL (2). Die Vorgiinge .. sind dynamisch, das heiBt, daB sich Geometrie, Belastung oder Geschwindigkeit· mit der Zeit iindem. Es gibt zwei Moglichkeiten: (a) makroskopische, oder (b) mikroskoplsche lnstatlonare Vorgiinge im Schmierspall. Makroskopisch instationiire Vorgiinge sind moglich bei Maschinenelementen wie Nocken-Stofsel Paarungen, Zahnradern, Dichtungen und Kolbenringe. Ober mikroskopisch instationiiren Vorgiinge wird im niichsten Abschnitt 4.6 berichtel.

Es gibt in der Literatur Ansatze die eine einfache Summierung des Keil- und Verdriingungseffektes . vorstellen, was gleich der Annahme ist, daB das sogenannten Superpositionsprinzip gill. Dieses Prinzip ist gUitig fUr lineare Ditferential-qlelchungen, Die zwei Effekte sind dann getrennt zu losen, Der exponentiellen Viskositatsahstieg mit dem Druck, diedruckabhiingige Verformung, und die Randbedingungen ergeben [edoch eine Reynoldssche Gleichung die stark nicht-linear im Druck ist. Dieses Verfahren wird zu sehr groBen Fehlern fUhren, und lst darum nicht zuempfehlen.

In der Praxis wird ein Problem mit lnstaflonarer EHD Schmierung quasi-stationar berechnet, das heiBt, daB der Verdrangungseffekt nlcht berOcksichtigt wird. In vielen Anwendungen ist dies zwar zuliissig, weil die instationare Effekte auf einer Zeilskala nicht schnell genug sind um wiihrend der kurzen Durchqanqszelt td,f den Stromungsvorgang zu beeinfluBen. Aber in den obengenannten Anwendunqen. kann es eine Umkehrung in der Gesamtgeschwindigkeit geben, einen sogenannten Nulldurchgang. Der Keileffekt wird momentan gleich null, und ein quasi-stationiires Verfahren sagt dann immereine Filmdicke gleich null voraus. Dies entspricht nicht der Realitat. Bei einem Wechsel in der Geschwindigkeitsrichtung ist der Verdrangungseffekt darum auBerst wichtig.

In der Literatur sind viele Veroffentlichungen erschienen Ober den reinen Verdrangungseffekt in EHD geschmierten Kontakten, aber es gibt nur wenig Autsatze auf dem Gebiet der vollig translents Elastohydrodynamik, wo beide Effekte gleichzeitig anwesend Sind. Der Konstrukteur benotigt ein Verfahren zur Bestimmung der minimale Filmdicke (in. Ort und Zeit). Hooke [45). ermoglicht mit seinen Filmdickeformeln eine Abschiitzung der Mindestfilmdicke eines Linienkontaktes. FOr schnelle Wechsel im Keileffekt, wie es bel schnellen Maschinen der Fall ist, reicht sein Verfahren jedoch nicht mehr aus, weil Hooke eine 'Beruhigung', d.h, stationiire Vorg!ihge, zwischen den Nulldurchgiingen annimml. Siehe Van Leeuwen et al, [46). Bel hohen Frequenzen wird niernals der station are Filmdickewert erreicht, und Abweichungen in der Filmdicke von mehr als 50% sind moglich, siehe Van Leeuwen und Haagh [47). Ein Beispiel von einem zylindrischen Kontakt mit cosinusartig wechselndem Keileffekt .gibt Bild 8.

Sowohl Hooke [45) wie auch Van Leeuwen et al. [46) fOhren dimensionslosen Zahlen ein zur Beschreibung des lnstatlonares Kontaktes. Hoffentlich wird es in kurzer Frist leicht anzuwendenden Niiherungsformel geben. Diese Kennzahlen sind dafOr unentbehrlich.

VDI BERICHTE

29

1

Bild 8: Instationlire E/~stohydrodyn~mik: (~) Schmiersp~/tgeometrie, und (b) Druckverteilung, rliumlich und in der Zeit d~rgestellt. N~ch V~n Leeuwen und H~~gh [47].

4. 6 Mikro-E/~stohydrodyn~mik

Der Makrokontakt kann augenscheinlich stanonar sein, aber auf Mikroskala ist dies niemals der Fall. Aile technische Oberflachen zeigen eine Rauheit oder Mikrostruktur. Darum ist in einem EHD Kontakt immer nebeh einem Mikrokeileffekt auch ein Mikroverdriingungseffekt anwesend und der Stromungsvorgang ist lnstatlonar,

Abschnilt 3 verdeutlicht daB sehr kleine Filrndickeiinderungen sehr groBe Druckanderunqen bewirken. Deswegen hat die Mikrostruktur ein groBer EinfluB auf der Druckerzeugung, und somit auf die Lebensdauereines Kontaktes. Dies erkliirt warum Mikro-EHD ein sehr wichtiges Forschungsthema geworden ist.

Die Oberfliicherauheit wird meistensstatistisch ausgewertet. Die Statistik sollte darurn in die Elastohydrodynamik integriert werden. Dies ist problematisch, weil nicht klar ist welche Rauheitsparameter eine Rolle spielen. Einen ersten Ansatz auf diesem Gebie! gab Peklenik [48). Dies veranlaBte Patir und Cheng [49) zu einer statistischen Auswertung, die eine Korrektur fOr das DurchfluBvolumen, siehe GI. (1a), ergab. So entsteht eine 'statlstische' Reynoldssche Gleichung. In Patir und Cheng's Modell ist die Rauheit mit zwei Parametern deflniert, dem MiUelrauhwert und einem Parameter fOr die Vorzugsrichtung der Rauheitsstruktur. Ihr Modell gestattet jedoch nicht, daB die Rauheitsspitzen deformieren. In diesem Moment gibt es noch keine modifizierte Gleichung, wie in Patir und Cheng's Modell, die auch die Rauheitsverformungen mit einbezieht.

Gleichzeitig mit den statistischen Modellen wurde auch Ober deterministische Analysen berichtet. Um eine (zweidimensionale) Oberflache zu fassen, sind sehr viele Daten notwendig. Um den .Druckautbau in einem Schmierfilm mit Rauheit zu berechnen sind darum sehr viele StOtzpunkte und kleine Schrittweiten notig, was sehr viele Rechneroperatlonen und ein enormes Speicherpotential erfordert. Dies brachte Lubrecht [26) dazu die Multigridmethode in der Tribologie einzufUhren, siehe auch Abschnitt 4.8.

30

VDI BERICHTE

Dank dieser neuen numerischen Technik sind auch Abweichungen der Oberfliichen von der Idealgeometrie zu erforschen. Einige rezente Beispiele, gewiihlt aus viele Veroffentlichungen, geben Ai el al, [50] , Chang et al. [51] und Venner und Lubrechl [52].

FOr statlonare Rauheilsprofile, d. h. beieinfachem Gleilen mil S· = -2 (Rauheil an der unleren Lauffliiche, slehe GI. (30)), werden die Rauheilsgipfel abqeplattet und komml der glatten Losung nahe. Der Einfluf1 von der Rauheit auf die Filmdicke isl klein. Der Druck unlerliegt [edoch belriichlliche Flukluationen, slehe Bild 9a (nach Ai el al. [50]). Bei einfachem Gleiten mil S· = 2, wobei sich die Rauheit (an der oberen Laufflache) bewegt, wurden ganz andere Ergebnisse gefunden, insbesonders fOr die Schmierspallgeometrie, siehe Bild 9b (nach Ai et al.[50]). Die Druckschwankungen ergeben eine enorme Wechselspannung in den Kontaktkorpern. FOr die LebensdauervOrhersage ist dies eine sehr inleressanle Enlwicklung.

a

t 1.5

N

tf1.2 <,

0.

II 10..°·9

~

g 0.6

L-

o

0.0150 t ..a 0.0125 i:II

0.0100 • .1::

0.0075

OJ 0.0050 :Q

"U 0.0025 E

G:

0.3

o. 0 ·+"'-r-.-~"""""T'"I".,...,..;4.,-rr.,...rrh"T..,..,..-rrTT1"""'''+''''''''''''''_ 0.0000

-2.5 -1.5 -0.5 0.5 1.5

K oordinate X =x/b -

b

1 1.5 N bI1.2 <;

0.

.g_0.9 ~

g

60.6

0.0150 t ..a

0.0125 i:II

0.01001..c

0.0075

OJ 0.0050 -0

'5 0.0025 E

~

0.3

0.0 +""~"'-'-r-rr-rT"1~T"T"T-rr-J"TT..,...,..,r-rr.,....,,..,...~.,...,..n+

-2.5 -1.5 -0.5 0.5

Koordinate X =x/b -

Bild 9: Druck- und Filmdickeverleilung bei reines Gleiten in eines EHD Kontaktes mit einer rauhen und einer glatten Oberflache., nach Ai et a/. [50}:

(a) ruhende Rauheit, S· = -2, (b) bewegende Rauheit, S· = 2.

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Deutlich wird,· daf1 ein enormer Aufwand an Programmierarbeil nolwendig lSI. Sehr vielversprechend isl ein Verfahren vorgeschlagen von Greenwood und Morales-Espejel [53], wo das Superposilionsprinzip verwendel wird um mit relativ einfachen Mitteln die Druckerzeugung irn rauhen EHD Schmierfilm zu berechnen.

Eine interessante Anwendung von der Mikro-EHD lst die abdichlende und schmierende Wirkung von Radialwellendichtringen (RWDR). Ein RWDR hat, makroskopisch gesehen, eine rolalionssymmelrische Geometrie. Wenn aile Maschinentetle die Idealgeometrie besitzen, ist ein eventueller Schmierfilm auch rotationssymmetrisch. Aber dann ist unter stationiiren Bedingungen ah/ax in der Reynoldssche Gleichung, GI. (2), auch gleich null, was bedeutet daf1 keln Druckaufbau stallfindel. Allerdings ist der Verschleif1 niedrig, und die unter Wissenschaftler herrschende allgemeine Meinung ist, daf1 eine vollkommene Trennung der Lauffliichen stattfindel. Der RWDR wird schon seit mehr als 65 Jahren gefertigl. Aber noch immer sind die physikalischen Prinzipien zur Beschreibung der Wirkung nicht eindeutig bewiesen.ln Radialwellendichtringen bestimmt die Rauheit des Elastomeres die dichtende Wirkung und wahrscheinlich auch den Aufbau eines Bchmlerfilmes. Dies veranlaf1te Stakenborg [54] und Salant und Flaherty [55] zu einem Modell, wobei der Dichtungskorper, undnicht das superponierte Rauheitsprofil. in Gleitrichtung linear-elastisch deformiert. Hierdurch entsteht eine Orientierung der Rauheil, was eine Pumpwirkung in Richtung des Cllbehiilters bewirken kann.

4.7 Konstitutives Verhalten des Feststoffes

In der bls jelzt zitierten . Literatur, und in beinahe allen Veroffentlichunqen, wird angenommen daf1 der Feststoff eln linear-elastisches Verhalten vorweisl. Wahrscheinlich genOgt so eine Beschreibung fUr die meisten Anwendungen. Jedoch bei weichen EHD Schmierung, wie bei Dichtungen, ist ein viskoelastisches Verhalten von den Lauffliichen moglich. Es wird bestimml durch eine Kennzahl wie die Deborah-Zahl von GI. (36):

(39)

wo '11. die Vlskosltat, und E. der Elastizitatsmodulus des Feststoffes sind; fOr u, und I. sind charakteristische Werte fUr Geschwindigkeit und Lange einzusetzen.

Van Leeuwen und Slakenborg [56] verwendeten diese Idee urn den Aufbau eines Schrnierfilmesin einem Radialwellendichtring zu beschreiben. Durch die Viskositiit und Massetriigheit des Elastomeres kann die Dichtung der dynamischen Exzitation einer schwingenden Welle nicht lange folgen, so daf1 Spalte entslehen, die rnittels des Keileffektes einen Druckaufbauergeben.

4.8 Numerische Techniken

In der Geschichte der Elastohydrodynamlk hat die numerische Mathematik seit den 50er Jahren elneientscheldende Rolle gespielt. Wenn es keine EDV Anlagen gegeben Mite, giibe es keine Formal von Dowson und Higginson. Neue numerische Methoden sind in der Elastohydrodynamik frOh benutzl, um die Grenzen der Rechenanlagen zu umgehen.

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Eine sehr gute Kontrolle der Losung fOr statlonare Linienkontakten bietet GI. (3b), die Sagt daB der Volumendurchsatz an jeder Stelle konstant ist.

Zur Diskretisierung der Gleichungen wird meistens das finiten Differenzenverfahren vetwendet. In einem gekoppelten Gleichungssystem werden die Gleichungen aufeinanderfolgend gelos!. Man spricht von direkten Methoden, wenn die Losung von einer Gleichung in die andere Gleichung eingesetzt wird, deren Losung wieder in die erste substituiert, usw.Leider scheiterten diesedirekten Methoden im meist interessanten Gebiet, bei betrachtllchen Verformungen, siehe Weber und Saalfeld [17J. Die recht hohen Druckqradlenten beirn zweiten Druckmaximum sind, wie gesagt, sehr empfindlich fOr kleine Anderungen in der Schmierspaltgeometrie.

Dies veranlaBte Dowson und. Higginson [9] undo Blok [57J in der Reynoldsschen Gleichung statt der so empfindlichen Filmdicke, den Druck als bekannte GroBe einzusetzen. Bei sehr groBen Verformungen ist die Schmierspaltdicke ja sehr klein, und die Druckverteilung is! nahezu gleich der ungeschmierten (trockenen) Druckverteilung. Hierdurch sind die Reynoldssche Gleichung und die Elastizitatsgleichung entkuppelt, und es braucht nur eine Gleichung zugleich gelost werden. Dank dieser Technik, die sog. inverse Methode, gelang es Dowson und Higginson die Filmdicke im schwerbelasteten EHD .Linienkontakt zu berechnen. apater verwendeten Evans' und Snidle [58] die inverse Methode fOr Punktkontakte.

Die direkten Methoden kamen -noch einmal im Aufschwung als ein geeigneter Dampfungsfaktor eingefOhrt wurde. Auf diese Weise fanden Hamrock und Dowson [31] ihre Losunqen fOr dem Ellipsenkontakt.

Nach einer Veroffentlichung von Okamura [60] wurde Mitte der 80er Jahre das NewtonRaphson Verfahren oft verwendet. Mit den zweidimensionalen Punktkontakten wurde die Zahl der Rechenoperationen dann so groB, daB die Grenze des Berechenbaren von der Computerhardware vorgegeben wurde.

Der Methode der Finiten Elemente, so erfolgsreich in der Fesistoffmechanik, fand nur Anwendung in den weichen EHD Kontakten, wie in Dichtungen. Beispiele Sind die Beitrage von Booker und Shu [61], Van Heijningen et al. [62] und Kanters [59]. Das Variationsverfahren legt die Finiten Elemente Methode zugrunde, und wird durch Verstappen [63] verwendet, Er hebt den Anspruch, daB dieses Verfahren noch nicht erforschte, sehr groBe Moglichkeiten in slch hat.

Von jungerem Datum ist das Verfahren vonaufeinanderfolgender Substitution, siehe Van Leeuwen et al. [46]. Um den Verdrangungseffekt mitnehmen zu konnen, wird in del' Zeit iteriert. Auf dieser Weise sindauch statlonare Verhi:iltnisse recht gut zu berechnen. Dieses Verfahren braucht jedoch viel Speicherraum.

Der letzte Stand der Anwendung der numerische Mathematik in der Tribologie ist das Multigrid Verfahren ([26], [27], [50], [52]). Diese Methode hat den Vorteil, daB sie relativ wenig Speicherraum undRechenoperationen fordert, was die Grenze des Berechenbaren wieder verschoben hat. Stat! einen Supercomputer genugt einen Minicomputer oder sogar einen PC. Das Multigridverfahren gestattet sehr kleine Schrittweiten, also sehr viel Stutzpunkte, was eine genaue Bestlmrnunq von den steilen Druckgradienten erlaubt. Die Multigrid Technik ist eine Losungsmethode, die meistens kombiniert wird mit dem iterativen Verfahrennach GauB-Seidel.

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Weil in der Tribologie heutzutage sehr viel (und langei) gerechnet wird, wird manchmal von 'Computational Tribology' gesprochen. In der Entwicklung einer Lebensdauertheorie fOr schwerbelastete Kontakte, wie Walzlager, spielt die Multigridmethode eine wichtige Rolle.

4.9 Experimente in EHD geschmierten Kontekien

In diesem Abschnitt wird uber MeBmethoden berichtet, die in der EHD Schmierung eingesetzt werden. Dowson und Higginson ([9], S. 106-154), und Cameron ([13], S. 243- 256) geben eine ausfOhrliche Obersicht, und auch Schouten ([32], S. 241-361) wid met dem Messen der wichtigsten GroBen und uberdles der Herstellung der Sensoren sehr viel Andacht. Die Arbeit von Schouten [32] ist in Deutschland sehr gut aufgenommen worden und veranlaBte dort die Entwicklung der heute traditionellen MeBtechnik mit aufgedampften Sensoren. In dem vorlleqenden Beitrag wird uberwiegend auf Entwicklungen jungern Datums eingegangen.

In einigen bedeutenden Bucher .sind Beitrage zur experimentelle Methoden in der Elastohydrodynamik aufgenommen worden, siehe Pinkus ([44], S. 403-431), Jacobson ([42], S; 165-207, 219-259, 327-333), Gohar ([64], S. 252-271), und Quinn ([65] S. 35-81, 338-359).

4.9.1 Filmdickenmessungen

Zur Filmdickenmessung werden zwei Methoden oft verwendet: elektrisch oder optisch. Andere Moglichkeiten, die hier nicht weiter diskutiert werden,sind Spannungsentladung ([13]), radiometrisches MeBverfahren, magnetische Induktionsverfahren, magnetische Reluktanz-verfahren, Ultrasonverfahren, Laserstrahldiffraktion, Ellipsometrie, und mechanische Verfahren mit DehnungsmeBstreifen. Visscher hat in ([66], [67]) ausfOhrlich Ober die meisten dieser Prinzipien berichtet und die Moglichkeiten ausgewertet.

(a) Elektrische Methoden:

Seit sehr langer Zeit werden Widerstandsmessungen uber einem geschmierten Kontakt vorgenommen. Diese Methode relcht zwar aus um vollkommene Trennung oderdie Bildung chemischer Reaktionsschichten festzustellen, siehe Van Leeuwen et al. [28], aber die Genauigkeit laB! fOr EHD Bedingungen zu Wunschen Obrig. Dieses MeBverfahren ist gut brauchbar bei gemischten Schmierungsbedingungen.

Das kapazitive Me/3verfahren wird oft verwendet, wobei der ganze Korper oder ein isoliertes Teil der Laufflache als Kondensatorplatte funktioniert. Crook [68] war der Erste, der aufgedampfte Aufnehmer in einem EHD Kontakt zur Messung der Filmdicke in harten Kontakten verwendete. Schouten [69] vergroBert weitgehend die Genauigkeit, durch die fortgestezte Miniaturisierung der aufgedampften Sensoren. Spater haben viele andere Forscher diese Art von Aufnehmern angewendet, wovon hier nur einige zitiert werden:Safa et at. [69a], Simon [71], Schmidt [72] (gesputtert), Van Leeuwen et al. [28], Staiger [73] und Mann (74). Bild 10 gibt einen Eindruck von dieser Art Sensoren. Der Schmierfilm wird auch als Kapazltat in weichen EHD Kontakten gebraucht, siehe z.B. Schouten [74] und Swales et al, [76]. Urn diese Dunnschichtaufnehmer verwenden zu konnen ist eine Isolationsschicht notig. Die Tranzparanz des Kontakfkorpers lst jedoch hierbei nicht erforderlich.

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I I

o

___ --,~=r'0

r r 000"0.020

I . 0.2+Q.8

l

--------,- .s --------,to.oo.+ + 0.050

Bild 10: Einige Geometrien von photolithografisch aufgedampften Gebem. Zwei Kapazitive Sensoren unten, und zwei Jemper~turaufnehmer oben. Dimensionen in mm. Nach [28}.

lm Mischreibungsgebiel hat die DOnnschichtaufnehmer eine beschrankte Lebensdauer, der vertanqert wird zu annehmbare Standzeit.en durch eine verschleiBfeste Deckschicht. Schmidt [72] hat einenDrahtaufnehmer als kapazitiver Sensor eingesetzt, siehe auch unter § 4.9.3a. Weil VerschleiB dieser Sensor nicht sofort zerstort, ist er sehr geeignet fUr Kontakten die im Mischreibungsgebiet funktionieren.

(b) Optische Methoden:

Weitaus am hauflqsten wird als optlsche FilmdickemeBmethode die Interferometrie verwendet. Nach die Pionierarbeit von Kirk [76] ist dieses MeBverfahren weiter entwickelt worden, siehe z.B. Cameron und Gohar [77], Foord et al. [79] und Koye und . Winer [79]. Bekannte Nachteile dieses Verfahrens ist die Bedingung der optischen Durchscheinbarkeit von einem der Korper, und die begrenzte Aufiosung(Van Abbe Prinzip).

Die Fokusfehler Detektion Methode ist nur auf. die Einsetzbarkeit fUr rauhe Elastomere untersuchl worden. Sie wird in vielen modernen opto-elektronische Systeme verwendet, z.B. die Compact Disk Spieler. Visscher [67J nennt als wichtigste Vorteile zur Filmdickemessung in Dichtungen die Genauigkeit, die raumliche Auflosbarkeit und die geringe Zerstorung des Schmierfihlles. Diese Eigenschaften sind wichtig, wenn die Oberflacherauheit den Schmierfilm mitbestimmt. Auch hier sollte eine der Laufflacben durchscheinbar sein. Visscher [67] meint daB diese Technik sehr vielversprechend fUr Elastomer-Stahl Kontakten ist,

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Das Fluoreszenzme13verfahren wird noch wenig verwendet. In harten EHD Kontakten wurde es durch Schmutz [81], und in weichen Kontaktendurch Jacobson ([42, S. 219-227) und Poll et al. [81] angewendel. Diese Methode hat den Vorteil, daB die Korperwerkstoffe nloht geandert werden mussen und daB der Stromungsvorgang nicht gestOrt wird.

4.9.2 Temperaturmessungen

Auch zur Temperaturmessung gibt es viele Moglichkeiten. Hier werden NTC Thermistors (siehe Stakenborg [54]) und Thermoelemente nlcht weiter ausgearbeitet. Die meiBt angewandten Techniken sind die elektrischen Meth()den und die Infrarot Spektroskopie.

(a) Elektrische Methoden:

Am haufigsten wird ein Dunnschichtaufnehmer verwendet mit temperaturabhangigem relativem e/ektrischem Widerstand. Orcutt [83] war der Erste, der solch einen Sensor im harten EHD Kontakt einsetzte. Etwas spater verwendete Schouten [32] diese Technik mit Erfolg; Der meistverwendete Werkstoff lst Titan oder Platin. Viele Veroffentlichunqen wurden geschrieben, WOV()n hier nur die Beitrage von Kannel und Dow [84], Kohler [85], Safa et al. [70J, Schmidt [72], Frey [86], Baumann [87] und Van Leeuwen et al. [28] genannt sind. Ein Beispiel von dieser Art Temperatur- (und Druck-)sensoren gibt Bild 11.

Bild 11: Aufgedampften Temperafur- und Druckaufnehmer.

a: Wlilzlagerlaufring: 4 Sensoren, mittels mechanische Maske hergestellt; b: Nocken-Flach-sf(j13el: 42 Sensoren, photolithographisch hergestellt.

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Um die Druckabhanqiqkeit zu kompensieren hat Baumann [87] einen ZweischichtTemperaturaufnehmer mit Manganin und Titan entwickelt. Siehe auch § 4.9.1a.

(b) Infrarot Strahlungsemissionsverfahren:

Die infrarot Strahlung eines Korpers ist eine Mall fUr der Temperatur. Die hierauf basierte Technik wurde entwickelt durch. Winer und Mitarbeitern ([87], [89]). Die Strahlung wird gem essen durch einen Detektor (Emissionsmikroskop). Nur Kontakte, in denen einer der zwei Kerper optlsch tranzparant ist, eignen sich fUr dieses Mellverfahren. Der Vorteil lst, dall auch im Schmierfilm, und nicht nur an der Lauftlache, die Temperatur gemessen werden kann. Mit diesem Verfahren gelang es Bair et al. [139] in einen Nocken-Stollel Kontakttemperaturen zu messen, die mit mehr als 350 DC sehr betrachtlich sind. Mittierweile hat auch Spikes [89] diese Technik verwendet um das rheologische Verhalten des Schmiermittels zu studieren,

4.9.3 Druckmessungen

Auch zur Druckmessung werden elektrlsche Methoden vorzugsweise verwendet. Dunnschichtaufnehmer werden auch oft fUr Druckmessungen in EHD Kontakten verwendet, wobei das Mellverfahren hier auf einer Anderungdes spezifischen Widerstandes mit dem Druck beruht. Fur hohe Dtucke wird am meisten Manganin oder Nickel-Chrom verwendet, siehe auch §4.9.2a.

Kannel et al, ([91], [92]) und Orcutt [83] haben 1965 als Erste eine etwas unbeslimmte Druckspitze nachgewiesen. Schouten ([32J, [93]) verwendete dieselbe DunnschichtTechnologie, undzeigte eindeutig die Existenz des zweiten Druckmaximums, siehe Bild12.

Bild 12: Gemessene Druckverteilllng im EHD-Kontakt bei (1Hz =1.00 GPa, 125 radlsek, R, = 0.025 m, nach Schouten ([32], S. 347).

Seine Aufnehmer waren dann auch mit ca. 10 urn um das drei- bis fUnffacheschmaler. Die Ergebnisse mit diesen Mikrosensoren beendeten einen 30 Jahre dauernden Disput um die Petrusevich-Druckspitze.

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Beitrage jiingeren Datums sind die von Kohler [85], der diese Aufnehmer auch im Gleitlager verwendet hat, Safa et al, [70], Simon [71], Frey [86], Baumann [87], Safa und Gohar [94], Staiger [73] und von Swales et al. [76] fUr weiche EHD Kontakte. Safa verwendet einen Laser um die aufgedampfte Schicht durchzuschneiden und so einen sehr kleinenSensor herzustellen. Auf diese Weise hat er fUr Anwendungen im Walzlager 1 urn breite Sensoren gefertigt.

Weck und Kruse [95] setzten als Erste einen Drahtaufnehmer ein um eine Druckmessung durchzufiihren. Ais Sensor wird einen Manganindraht von 20 urn Durchmesser verwendet, der in einerNut mit Isolierender Kleber befestigt wird. Durch hohnen schtlefst dieser Aufnehmer genau mit der Oberflaohe abo Dieser Sensor arbeitet nach demselben Prinzip wie die Diinnschichtaufnehmer. Er hat den Vorteil daB Verschleill keinen gravierenden Einflull auf die Lebensdauer hat. Der Klebstoff ist jedoch viel weicher als die Oberflachen, was bei hohen Drucken grolle Verformungen des Schmierspaltes mit sich bringt. Schmidt [72] berlchtet, dall der Draht bei hoheren Belastungen vermutlich in der Nut wandert.

4.9.4 Andere Messungen

In EHD geschmierten Kontakten wird dte Reibungskraft sehr oft gemessen. Damr gibt es Zwei-, Drei- und Vlerschelbenprutstande, siehe Dowson und Higginson [9]. Die Stromungsverhaltnisse in einem EHD Kontakt sind einzigartig, und werden auch in diesen Priifstanden simuliert. Der Priifstand wird darurn oft als Gerat zur Bestimmung der Viskositatsparameter verwendet.

Die Viskositat wird auch auf andere Weise untersucht. Jacobson [42] gibt eine Ubersicht der meistverwendeten Hochdruck-Viskosimeter. Andere Methoden Sind die Stollkugelviskosimeter von Paul und Cameron [96], und der Torsionsstab von Feng und Ramesh [97].

Ais Bair et al.[98] Stromungspatronen in Schmierfilmen bei hohem Druck mittels einer Hochdruck-Mef!.zel/e fOr Stromungsvisualisation beobachteten fanden sie zufalligerweise das bei hohem Druck die Fliissigkeit abgeschehrt wird in Bandern die schraq zur Gleitrichtung stehen. Diese Schubbander sind auch nachweisbar anwesend in EHD geschmierten Kontakten. siehe Bair et at, [99]. Fur die Entwicklung der Rheologie von Flussigkeiten konriten Bair's Experimente eine wichtige Rolle spielen.

4.10 Folgerungen

1m Zeitabschnitt 1959-1995 hat die Theorie Ansatze gegeben zur Berechnung der Filmdicke und Reibung in EHDKontakten. Sehr wichlig fUr den Konstrukteur sind die Naherungsformeln fUr die Mindest- und Zentralfilmdicke, und die Reibung. Am schwierigsten is! die Reibung abzuschatzen, well die Rheologie der EHD Schmierung noch nichtvollig bekannt ist. In den 70er Jahren wurde mit Experimenten nachgewiesen, dall die Druckspitze, die theoretisch seit langem vorhergesagt war, in Wirklichkeit existiert.

Um den stromungsvorgang im EHD Schmierspalt weiter modellieren zu konnen, sind neue experimentelle Techniken gefragt.

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5. Neuentwicklungen in der EHD Schmierung (1995 ·Zukunft)

Wie oben erwahnt wurde, ist das fundamentelle Denken uber Prinzipien und Modellierung der physikalisChen Vorgange jetztwieder aktuell. Auch von neuen Entwicklungen der Mer..technik k6nnen neue Impulse erwartet werden. In diesem Abschnitt soli kurz auf einige neue Entwicklungen eingegangen werden,

5.1 Mathematisch-physische Madelle

EineNewtonsche Flusslqkelt hat immer Tragkraft, weil der Druck gegen unendlich geht falls die Filmdicke zu null wird. Dies bedeutet dar.. eine Rauheitsspitze immer deformiert wird bls eine endliche Filmdicke entsteht und dar.. ein geschmierter Kontakt niemals versagt. Darum mur.. jede Flussigkeit· eln nicht-Newtonsches Verhalten 8ufweisen, zumindest auf der Skala der Rauheit. Jacobson ([42], S. 321-339) zeigt, dar.. uberdles Anisotropie mit beruckslchtlqt werden sollte. In den Abschnitten 4.3 und 4.9 wurde schon erwahnt, dar.. neue Ansatze zur Beschreibung der Rheologie des Schmiermittels notig sind. Unter EHD Bedingungen zeigt das Schmiermittel sich als nicht-Newtonsche FIOssigkeit, so dar.. eine detaillierte mehrdimensionale . Beschreibung fOr die Beziehung zwischen Scherspannung und Scherg~schwindigkeit ben6tigt wird.

,

Neben den traditionellen Schmiermitteln wie 61e sind auch FIOssigkeiten mit regelbarem richtungsabhiingigem rheologischen Verhalten interessant. Die sogenannte Elektrorheologischen FIOssigkeilen bielen noch nichl ausgenutzte M6glichkeiten, womit slch vielleicht auch das Versagen von EHD Kontakten beeinflussen lar..t.

Auch die Kontaktk6rper zeigen unter EHD Bedingungen nicht langer ein linear-elastisches Verhallen. Oberdies sind fOr harte Kontakte beim Einlaufen, oder im Misch- und Grenzschmierungsgebiet (siehe unlen), auch plastische Verformungen m6glich. Bei weichen Kontakten konnten die viskoelastischen Eigenschaften der Feststoffe eine Rolle spielen. HierfOr sind neue, heute noch nicht existierende Mer..techniken zu entwickeln.

5.2 Sehr dunne vollig getrennte Schmierfilme

Es gibt viele geschmierte Kontakte, z.B. Walzlager, denen man ein funktionieren im Mischschmierungsgebiet zugesteht, dabei aber problem los mit theoretisch viel zu dOnnen Filmdicken arbeiten und elne hohe Lebensdauer erreichen. Wahrscheinlich platten Rauheitsgipfel sich ab, siehe § 5.2. Hierbei wird die Oberflacherauheit unter EHD Bedingungenim Kontakt kleiner. Dieser Gedanke brachte Dowson [100] dazu, die Schmierung durch Rauheilsgipfel als meist wichligsle Schmierungsform bei Maschinenelemenlen wie zahnradem, und weichen Kontakten wie biologische Gelenken, zu stempeln. Auch Dichtungen k6nnten in diesem Bereich funktionieren. Das Ergebnis ist ein hauchdunner Schmierfilm mit vollkommener Trennung der Laufflachen. Spikes [90] berichtet uber 0.01 urn dicke v611ig getrennte Schmierfilme mit einer 61-Wasser Emulsion. Dies bedeutet, dar.. auch die Bedingung der vollkommenen Trennung der EH,D Theorie wahrscheinlich in der Praxis nichl so einschrankend ist wie zuvor angenommen und dar.. die Schmierungsgebiete der Mischschmierung und die vollkommene Trennung anschliessen in Reibungskoeffizienten und Filmdicke.

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5.3 Mischreibung und Grenzschmierung

Die obengenannlen Modellen dienen um das Versagen von EHD Konlakten vorherzusaqan, Neben der Rheologie und den physisch-chemischen Eigenschaften der Flussigkeit sind auch die Oberflachenrauhelt, die Materialien und die Warmebehandlung der Feststoffk6rper zu beachten. Eine phanomenoloqlsche Darstellung, diesich in der Praxis bewahrt hat, lst das IRC-OECD Transitionsdiagramm [101]. In diesem Diagramm sind drei charakteristischeGebiete mit unterschiedlichen Verscbleus- und in Reibungskoeffizienten dargestellt. Dieses Diagramm· ist fUr jedes Trlbosystern durch PrOfverfahren erneut zu bestimmen. Darum wird eine experimentelle oder theoretische Technik ben6tigt, die zeitraubende Messungen umgehl.

Um Kontakt zwischen zwei Rauheitsgipfel zu kreieren ist ein Zusammenbruch des Schmierfilmes n6tig. Basierend auf JacObson's [42] Idee setzten Hamer et al. [102] ein plastisches Verhalten des Schmierstoffes voraus. Ihr Modell kann das Zusammenbruch von Schmierfilmen erklaren. Jedoch ist es in der Praxis nicht ausreichend um die Obergange vom Verschleir..- und in Reibungskoeffizient zu beschreiben. Um Verschlelts und Reibungskrafte fassen zu k6nnen wird eine Theorie ben6tigt, die von den Basisprinzipien der Physik, Chemie, Feststoff- und Flussigkeitsmechanik ausgehl. Und die gibt es noch nicht, Hoffentlich kann der Einsatz von modern en physischen Mer..techniken hier zu neuen Einsichten fOhren, siehe Quinn [65]. Um die Laufflaehe sehrgenau beobachten zu k6nnen si~d neulerdings Scanned-Probe Mikroskope eingesetzt worden, wie das Atomic Force Mlkroskop, .und das jOngere Lateral Force Mikroskop, siehe Lu et al. [103].

5.4 Mikro-Elastahydrodynamik und OberfUichenrauheit

Die Rauheit wird heutzutage simuliert mit deterministischen Modellen. Es ware besser, wenn statistische Modellein die Elastohydrodynamik elnfllefsen k6nnten, wie Patir und Cheng's Modell [49] fOr nicht-deformierende Rauheiten. Dies ist nicht nur fOr die harten, sondern auch fOr die weichen EHD Kontakten von gr6r..ter Bedeutung. Leider reichen die meist verwendeten statistischen Rauheitsparametern nicht aus um charakterisierende Oberflachenabweichungen zu beschreiben. Hier gibt es nochviel zu erforschen.

Ein Beispiel ist die. Ver6ffentlichung von Van Bavel et al. [104]. Sie fOhren eine periodische zweidimensionale Rauheitsstruktur ein um damit den Einflur.. von einer T~ng~ntialdeforma!ion der Rauheitsgipfel auf die abdichtende Wirkung (Pumprate), Fllrndlcke und Reibunq zu erforschen. Es zeigte sich, dar.. die Resultate fOr Strukturen ahnllch dem Spiralrillenlager gut mit dem Mer..werten, die der Literatur entnommen wurden, Obereinstimmen. Vielleicht werden in der Zukunft bessere Strukturen, mit besserer Dichtwirkung und weniger Verschleir.. gefunden. Wie die Oberflachenrauheit unter EHD Bedingungen in Wirklichkeit aussieht, weir.. man nlcht, Die Literatur gibt in diesem Moment keine zuvertasstqe Filmdickemessung wieder.

5.5 Neue experimentelle Techniken: zwei Beispiele.

Oben wurden einige Ansatze gegeben fOr neue experimentelle Techniken. Hier wird noch uber zwel berichtet.

40

VDI BERICHTE

In Abschnltt 4.9.1b wurde die Auflosbarkeit der interferometrischen Methode erwahnt, Spil<es [901 berichtet daB die Untergrenze. dieses Verfahren zur Messung der Filmdicke ungefahr 0,07 IJm lst und die AufiOsbarkeit 0.01 IJm. In [901 zeigt er, daB mit geringfUgigen Anderungen Filmdickemessungen bis 0,005 IJm moglich sind.

Visscher [671 studierte die Fokusfehler Detektion (FFD) Methode und empfiehl dieses Verfahren zur Filmdickemessung in Dichtungen, wo die Oberflachenrauhelt den Schmierfilmaufbau mitbestimmt. Mit diesern Prinzip wurde ein Prufstand konstruiert, siehe Bild 13.

Bild 13: Filmdickemessung mitte/s FFD-Methode aneiner Radialwellendichtung.

In der Hohlwelle befindet sich ein Objektiv, dal~ ursprungllch fUr einen CD-Spieler gedacht war. Die Dimensionen der Kontakt:zone sind 0,1 bis 0,2 mm Breite, Umfang za. 220 mm. Das Objektiv rotiert mit der Welle und tastet die eventuelle Filmdicke in der Kontaktzone abo

5.6 Anwendung in. Maschinenelementen

Aile. rheologische, physlsche, usw. Daten werden fUr eine genaue Berechnung der Reibung und Warrneerzeugung in Maschinenelemente benotigt. Wohingegen der Konstrukteur eine zuvertasslqe Naherungsformel . benotlqt, Die Daten die hierfur einzuselzen sind soillen verfuqbar sein, z.B. durch die Olversuchsinstilule.

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6. Ausblick

Die Forschunq auf dem Gebiet der EHD-Schmierung versuchle wahrend vieler Jahre das zu erklaren, was in der Praxis schon angewandt wurde oder zustande kam und hatte mit zum Ziel, die vorhandenen Losungen zu oplirnieren.

In der Wechselwirkungzwischen Theorie. und Experiment sind,nachdem schnelle numerische Techniken vorhanden sind, neue Impulse der MeBtechnik notwendig, um den nachsten Schritt in der Entwicklung der Elastohydrodynarnik durchfUhren zu konnen,

1m Maschinenbau fanden in den letzlen Jahrzehnten viele Neuentwicklungen stall. Ob die Losung des kornplexen EHD Problems eine Voraussetzung dafilr war, islfragwurdig. Oder? Die Forschung versuchte bis jetzt vornehrnlich die schon in Maschinen auftretenden Erscheinungen zu erklaren, und die Ergebnisse wurden angewandt urn schon vorhandene lechniSche Losungen zu verbessern. Neue Entwicklungen auf dem Gebiet der EHDSchrnierung sollen aber den AniaB fUr neue technische Anwendungen irn Maschinenbau geben.

Nomenklatur

b D E E, f F Fw ge g. G

halbe Hertzsche Sreite des Linienkontaktes Deborah Zahl, dimensionslos Elastizitatsmodul

effektlver ElastlziUltsmodul Reibungskoeffizient Normalbelastung Reibungskraft

dimensionslose Zahl fOr die ElastiziUlt, naeh Johnson

dimensions lose Zahl fOr den Vlskositats-Druckkoefflzlent, naeh Johnson Schubmodul

dimensionslose Zahl fOr die Materialien, nach Dowson u. Higginson Filmh6he

Filmh6hebei x = 0 (Zentralfilmdieke) Mindestfilmh6he

Filmh6he bel ap/ax = 0

dlmensionslose Zahl fOr die Mindestfilmdieke, nach Johnson dimensionSlose Zah! fOr die Filmdieke, Ii = h/b

dimensions lose Zahl fOr die Mindestfiimdicke, naeh Dowson u. Higginson dimensions lose Zahl fOr die Mindestfilmdicke, naeh Siok

dimensions lose Zahl fOr die Zentraifilmdieke, naeh Siok ElIiptiziUltsparameter

Ulnge des Linienkontakten

dimensions lose Zahl fOr den Viskositllts-Druekkoeffizient, naeh Siok dimensions lose Zahl fOr die Seiastung, naeh Blok

FIOssigkeitsdruek

DurehfluBvolumen

Annaherunqsparameter fOr die Filmdieke, naeh Moes KrOmmungsradius elnes Kontaktk!lrpers

h

he hm'n ho h'

Ii H

Hm'n Ho k

I

L

M

P

q

r

R

[m)

[-I [N/m~ [N/m~ [-I

[N)

IN)

[-]

[-I [N/m~ [-]

[m) [m) [m] [m)

[-)

[-)

[-I

[-I

[-I

[-I

[m)

[-I

[-I [N/m~ [m3/s) [-I

[m)

42

VDI BERICHTE

R, effektiver KrOmmungsradius

R, effektiver KrOmmungsradius in Bewegungsrichtung

Ry effektiver KrOmmungsradius quer zur Bewegungsrichtung

s Annaherunqsparameter fOr die Filmdicke, nach Moes

S' dimensionsloser Schlupf

S dimensionslose Schergeschwindigkeit

t Zeit; und ebenfalls

Annaherunqspararneter fOr die Filmdicke, nach Moes

tde' Deformationszeit der FIUssigkeit

.!re'a, Relaxationszeit der FIUssigkeit

t dlmenslonslose Zeit, t = tIT

T Periodendauer

u Geschwindigkeit eines FIUssigkeitsvolumens In x-Richtung

U Geschwindigkeit einer Laufflache In x-Richtung, und ebenfalls

dimensionslose Zahl fOr die Geschwlndigkeit nach Dowsonu. Higginson

w Gesamtverformung des Kontaktes in z-Richtung

W dimensionslose Zahl fur die Belastung, nach Dowson u. Higginson

x Koordinate in Bewegungsrichtung, den Schmierfilm entlang

x dimensionslose Koordinate, x = (x/b)

y Koordinate quer zur Bewegungsrichtung, den Schmierfilm entlang

z Koordinate quer zu dem Schmierfilm

Ct Viskositats-Druckkoeffizient

y Schergeschwindigkeivin .der FIOssigkeit

6.hH, Gesamtverformung fOr den Linienkontakt nach Hertz

TI dynamische Vlskosltat der FIOssIgkeit

Tlo dynamische Viskosltat der FIOssigkeit bei Umgebungsdruck, p=O

v Querkontraktionszahl

0H, Maximumwert des Hertzschen .Kontaktdruckes

1 Schubspannung in der FIUssigkeit

10 Grenzschubspannung der FIUssigkeit

'f dimensionslose Schubspannung, 'f = (1/10)

OJ Verhaitniszwischen den effektiven KrOmmungsradien

Indizen:

a Eintri!t
c auf dem freien Rand
9 Gleit-
Hz nach Hertz
IE isoviskos-elastisch
IR lsovlskos-starr
mit Mi!telwert
ges Gesamtwert
VE piezoviskos-elastisch
VR piezoviskos-starr
x,y,z in der Richtung
0 bei Oruckgradient null
'Y auf dem Rand r 1m] 1m] 1m] 1-]

[-]

H

[s]

[-I

[s] [s] H

Is) [m/s] [m/s) H 1m] [-I [m) [-] [m] [m]

[m2/N] [s"]

[m] [Ns/m"j [Ns/m"j [-I [N/m"j [N/m"j [N/m"j [-I

H

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