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Vorlesungsmitschrieb

Technische Mechanik I (SS 2005)
Prof. Eberhard
Alexander Pertsch
Daniel Reichelt
Andreas Z¨ollner
5. Oktober 2005
Inhaltsverzeichnis
0 Einleitung / Vorrede 5
0.1 Was ist Technische Mechanik? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2 Abgrenzung der Technischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3 Einteilung der Technischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3.1 Physikalische Vorg¨ange (nach Kirchhoff) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3.2 Eigenschaften der Modellk¨orper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.4 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.5 Aufgaben der Technischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.6 Modelle der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.7 Rechnergest¨ utzte Verfahren der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 Vektoren und Tensoren 9
1.1 Vektoren in der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.1 Verschiedene Darstellungen f¨ ur Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2 Unterscheidung von Vektoren bzgl. ihrer Eigenschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1 Systeme freier Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Systeme gebundener Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Klassifizierung von Vektorsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2 Untersuchung von Vektorsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Bemerkung ¨ uber Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Stereostatik 25
2.1 Kr¨aftesysteme und Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.1 Kraftbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.2 Kr¨aftesysteme an K¨orpern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.3 Kraftwinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.4 Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.5 Einteilung von Kr¨aften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.1 Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.2 Eigenschaften des Massenmittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 Experimentelle Schwerpunktbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3 Ebene Kr¨aftesysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1 Seileckverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.2 Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Lagerung von Mehrk¨orpersystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Innere Kr¨afte und Momente am Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.1 Der Schnittwinder der inneren Kr¨afte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.2 Parallele Kr¨afte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5.3 Seileckverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6 Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.7 Seilstatik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3
Inhaltsverzeichnis
2.7.1 H¨angebr¨ ucke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.7.2 Seil unter Eigengewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.9 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.9.1 Reibungsgesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.9.2 Anwendungen und Beispiele zur Haftreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3 Elastostatik 75
3.1 Spannungen und Dehnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.1 Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1.2 Verformungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.1.3 Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verformungszustand . . . . . . . . . . . . . 83
3.2 Zug und Druck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3 Torsion von Wellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.4 Technische Biegelehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.4.1 Hauptachsen von Querschnitten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.4.2 Spannungsverteilung im Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4.3 Biegelinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.4 Einfluß der Schubspannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.5
¨
Uberlagerung einfacher Belastungsf¨alle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5.1 Einachsiger Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5.2 Mehrachsige Beanspruchungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5.3 Festigkeitsberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.6 Knicken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.6.1 Knickgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.6.2 Eulersche Knickf¨alle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.6.3 Festigkeitsberechnung von Druckst¨aben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.7 Allgemeines zur Pr¨ ufung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4
0 Einleitung / Vorrede
0.1 Was ist Technische Mechanik?
• Grundlage der Ingenieurwissenschaften
• Voraussetzung f¨ ur eine erfolgreche Ingenieurt¨atigkeit
• deduktive Wissenschaft (rel. wenig Grundaxiome)
• H¨ohere Mathematik als wichtigstes Hilfsmittel
• Verst¨andnis !!!
• Herleitungen nachvollziehen !!!
Warnung: Mitarbeit n¨otig, schwieriges Fach!, keine Faustformeln!
0.2 Abgrenzung der Technischen Mechanik
Klassische Mechanik
Kontinuitätsmechanik
Quantenmechanik
Relativitätstheorie
Thermodynamik
TM I
0.3 Einteilung der Technischen Mechanik
0.3.1 Physikalische Vorg¨ ange (nach Kirchhoff)
Mechanik
Kinematik
(Lehre von den Bewegungen)
Dynamik
(Lehre von den Kräften)
Statik
(Lehre vom
Gleichgewicht
der Kräfte)
Kinetik
(Zusammenspiel der
Kräfte und Bewegungen)
TM I: Statik
5
0 Einleitung / Vorrede
0.3.2 Eigenschaften der Modellk¨ orper
Mechanik
Stereomechanik
Starre Körper, Punktmassen
Kontinuumsmechanik
verformbare Körper mit definierten
Materialeigenschaften
Elastomechanik
Plastomechanik
Fluidmechanik
0.4 Literatur
Magnus, K.; M¨ uller, H.H.: Grundlagen der Technischen Mechanik, 6. Auflage
Stuttgart: Teubner, 1990
Gross,D.; Huager,W.;Schnell,W.; Technische Mechanik. Band 1/2/3/4.
Berlin: Springer, 2004/2002/2004/2004.
Hibbeler, R.C.: Mechanics of Materials.
New Jersey: Prentice-Hall, 2003.
0.5 Aufgaben der Technischen Mechanik
Bereitstellung von Modellen und Verfahren f¨ ur die Berechnung technischer Konstruktionen
L¨osungsschritte:
1. Formulieren der technischen Aufgabe
2. Auswahl eines mechnaischen Ersatzmodells
(z.B. starrer K¨orper, reibungfreie Ebene, biegeweiches Seil, Hookescher K¨orper, . . . )
3. Mathematische Beschreibung des Ersatzmodells
4. Mathematische L¨osung des Problems
(Aufl¨osung linearer Gleichungen, Integration von Differentialgleichungen, . . . )
5. Technische Deutung der Ergebnisse
0.6 Modelle der Mechanik
Bei der Modellbildung wird ein reales technisches System mit Hilfe von Vereinfachungen und Idealisierungen
in ein mechanisches Ersatzsystem ¨ uberf¨ uhrt.
Forderungen:
1. Das Modell muss alle wesentlichen Eigenschaften des realen Systems widerspiegeln.
2. Das Modell soll m¨oglichst einfach sein.
6
0.7 Rechnergest¨ utzte Verfahren der Mechanik
Modell Idealisierung Anwendung
Modell Idealisierung Anwendung
Massenpunkt P - verschwindend kleiner Durchmesser - Translations-
bewegungen im
Maschinenbau (z.B.
Aufzug)
F1
F2
Fn
- endliche Masse
- Angriffspunkt von Einzelkr¨aften
F
i
, i=1(1)n
Spezialfall: Knotenpunkt in Fachwerken
- verschwindende Masse - Fachwerke
starrer K¨orper K - endliche Ausdehnung - Translations- und
Rotationsbewegungen
K
F1
M1
F2
M2
P1
P2
- endliche Masse
- verschwindende Form¨anderung
- Angriff von Einzelkr¨aften F
i
und
Einzelmomenten M
i
in den
Knotenpunkten P
i
nicht polares
Kontinuum K
- endliche Ausdehnung - Berechnung von
Form¨anderungen /
Deformationen
K
F1
M1
F2
M2
P1
P2
- endliche Masse
- endliche Dichte - Bestimmung von inneren
Spannungen
- Form¨anderung m¨oglich
- Angriff von stetig verteilten
Oberfl¨achenkr¨aften σ und
Volumenkr¨aften f
polares
Kontinuum K
(Cosserat-
Kontinuum)
- wie nicht polares Kontinuum -
Technische Biegelehre
K
F1
M1
F2
M2
P1
P2
- zus¨atzlich stetig verteilte
Oberfl¨achenmomente µ und
Volumenmomente m
siehe M2.4
0.7 Rechnergest ¨ utzte Verfahren der Mechanik
Verwendung standardisierter Elemente
1. Methode der Mehrk¨orpersysteme (Anwendung h¨aufig im Bereich der Maschinendynamik und
Fahrzeugtechnik)
starre K¨orper, ideale Lager, masselose Federn, . . .
2. Methode der Finiten Elemente (Strukturdynamik)
kleine verformbare K¨orper, zusammengesetzt ¨ uber Knotenpunkte, komplizierte Geometrien
3. Methode der kontinuierlichen Systeme (Theoretische Mechanik)
infinitesimal kleine Teilk¨orper
7
0 Einleitung / Vorrede
siehe M2.5
8
1 Vektoren und Tensoren
Mechanische Gr ¨ oßen
Skalare: Zeit, Masse, Arbeit, . . .
Vektoren: Ortsvektor, Geschwindigkeit, Kraft, . . .
Tensoren 2. Stufe: Tr¨agheitstensor, Spannungstensor, . . .
Tensoren 4. Stufe: Elastizit¨atstensor
Unterscheidungsmerkmal:
Anzahl der Elemente zur eindeutigen Bestimmung im 3-dimensionalen Raum.
Vektoren, Tensoren 1. Stufe: 3 Elemente
gerichtete Gr¨oßen, die durch Betrag und Richtung gekennzeichnet sind
x (Nord (Süd))
y (West (Ost))
z Höhe
r
z.B. Ortsvektor r =

0
100km
10km
¸
¸
Tensoren 2. Stufe: 9 Elemente
vermittelt lineare Abbildung zwischen zwei Vektoren
w
L
ω: Winkelgeschwindigkeitsvektor
L: Drallvektor
lineare Abbildung
L = J ω
z.B. J =

40 2 3
2 60 −1
3 −1 50
¸
¸
. .. .
Tr¨ agheitstensor
10
6
kg m
2
Tensor 4. Stufe: 81 Elemente
Allgemein gilt f¨ ur diese Tensoren: z = n
S
mit Anzahl der Elemente z, Anzahl der Raumdimensionen n, Stufenzahl S
9
1 Vektoren und Tensoren
Hinweis: Subtile Unterscheidung z.B. zwischen Vektoren und Tensoren 1. Stufe:
Tensor braucht kein Koordinatensystem und Zahlen, z.B.
v
v . . . Geschwindigkeit
Wir machen in den Grundvorlesungen keinen Unterschied in der Notation zwischen den Vektoren und
Tensoren 1. Stufe.
1.1 Vektoren in der Mechanik
1.1.1 Verschiedene Darstellungen f ¨ ur Vektoren
• Mathematisches Symbol eines Vektors
1. Fettdruck A
2. Unterstreichung unter Buchstabe A
Betrag eines Vektors: A = [A[ ≥ 0
spezielle Vektoren: Einsvektoren e, [e[ = 1
Nullvektor 0, [0[ = 0
• Geometrisches Bild eines Vektors
1. Gerichtete Strecke im Raum
A
A
Verwendung: Herleitung allgemeiner theoretischer
Zusammenh¨ange
2. Pfeil und vorzeichenbehafteter Betrag
A
[A[
Verwendung: Bei ebenen Problemen und im Raum,
falls der Pfeil die Richtung eindeutig kennzeichnet
Bsp.: Geradeausfahrt eines Autos
v
– Fahrzeug f¨ahrt vorw¨arts f¨ ur
v>0, z.B. v = 30km/h
– r¨ uckw¨arts f¨ ur v<0, z.B. v =
−20km/h
– nicht f¨ ur v = 0m/s
• Koordinatendarstellung von Vektoren
Kartesisches Koordinatensystem e
x
, e
y
, e
z
x
y
z
ex
ey
ez
A
Az
Ay
Ax
A = A
x
+A
y
+A
z
mit A
x
, A
y
, A
z
den Komponenten
A = A
x
e
x
+A
y
e
y
+A
z
e
z
mit A
x
, A
y
, A
z
den Koordinaten
10
1.1 Vektoren in der Mechanik
⇒ Vereinfachte Schreibweise der Koordinatendarstellung:
A in ¦e
x
+e
y
+e
z
¦ →A :=

A
x
A
y
A
z
¸
¸
Betrag: [A[ =

A
2
x
+A
2
y
+A
2
z
Beachte: Vereinfachte Schreibweise setzt eindeutige Festlegung des Koordinatensystems voraus!
Vektoren sind unabh¨angig vom Koordinatensystem.
Komponenten und Koordinaten h¨angen dagegen von der Wahl des Koordinatensystems ab!
Beispiel: Geradeausfahrt
v
x
y
z
v
45deg
x’
y’
z’
v =

v cos 45

v sin45

0
¸
¸
=

70.7
70.7
0
¸
¸
km
h
in ¦e
x
, e
y
, e
z
¦
v =

v
0
0
¸
¸
=

100
0
0
¸
¸
km
h
in ¦e

x
, e

y
, e

z
¦
gleicher Vektor, verschiedene Koor-
dinatendarstellungen!
Zusammenhang der Koordinaten: v

= H v
H =

1

2
1

2
0

1

2
1

2
0
0 0 1
¸
¸
¸
Tip: Nur ein g¨ unstiges, dem Problem angepasstes Koordinatensystem
1.1.2 Unterscheidung von Vektoren bzgl. ihrer Eigenschaft
• Freier Vektor: gegeben durch Betrag, Richtung, Richtungssinn (Parallelverschiebung m¨oglich)
• Gebundener Vektor: gegeben durch Betrag, Richtung, Richtungssinn und Anfangspunkt
Freie und gebunden Vektoren treten in der Dynamik und in der Kinematik auf. Es gilt da folgende Analogie:
Dynamik:
K
Mp
rPO
F
O
P
Ursache: Kraft ¦r
PO
, F¦
Wirkung: Moment M
P
= r
PO
F
11
1 Vektoren und Tensoren
Kinematik:
Ursache: Drehgeschwindigkeit r
PO
, ω
Wirkung: Geschwindigkeit ¦v
P
= r
PO
ω¦
Allgemeines Vektorsystem:
A
Mp
P
O
rPO
Ursache: gebundener Vektor r
PO
, A
Wirkung: Moment ¦M
P
= r
PO

1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra
Gleichheit
A
B
A = B oder A
x
= B
x
, A
y
= B
y
, A
z
= B
z
Addition
A
B
C
A+B = C
oder A
x
+B
x
= C
x
A
y
+B
y
= C
y
A
z
+B
z
= C
z
Eigenschaften:
A+B = B +A (kommutativ)
A +B +C = (A+B) +C = A+ (B +C) (assoziativ)
Skalarprodukt ’’
A
B
x
A cos x
Projektion
B cos x
AB = A
....
|A|
B
....
|B|
cos x = C Skalar
oder
C = A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z
Eigenschaften:
A B = B A (kommutativ)
(A +B) C = A C +B C (distributiv)
A B = 0 ↔A ⊥ B
Vektorprodukt ’’
12
1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra
B
x
A
C
A B = C
Fl¨ache: [C[ = [A[[B[ sin α
oder:
C =

¸
A
x
A
y
A
z
¸

¸
B
x
B
y
B
z
¸

= det

¸
e
x
e
y
e
z
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
¸

=

¸
A
y
B
z
−A
z
B
y
−A
x
B
y
+A
z
B
x
A
x
B
y
−A
y
B
x
¸

Eigenschaften:
AB = −B A (nicht kommutativ)
(A +B) C = A C +B C
AB = 0 ↔A | B
Spatprodukt
B
A
C
D (Volumen)
(AB) C = D Skalar
oder:
D = det

¸
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
C
x
C
y
C
z
¸

Eigenschaften:
(AB) C = (B C) A = (C A) B
kommutativ bei zyklischer Vertauschung
Entwicklungssatz:
(AB) C = B (A C) −A (B C)
[hier nicht verwendet: dyadisches Produkt A B = C (ohne Punkt)]
1.2.1 Systeme freier Vektoren
An technischen Konstruktionen treten i.a. mehrere Vektoren gleichzeitig auf.
Man spricht dann von einem Vektorsystem.
Fragen:
1. Wirkung des Systems?
2. Gleichheit von Vektorsystemen?
zu 1.:
Die Wirkung eines Systems freier Vektoren kann durch einen resultierenden Vektor ausgedr¨ uckt werden.
13
1 Vektoren und Tensoren
A1
A2
An
...
...
B1
Bn
B2
System A
System B
Abbildung 1.1: Systeme freier Vektoren
A =
n
¸
i=1
A
i
analog B =
n
¸
i=1
B
i
zu 2.:
Zwei Systeme freier Vektoren sind gleich, wenn ihre resultierenden Vektoren gleich sind.
A = B
Beispiel: Vergleich von Fußg¨anger- und Schiffsgeschwindigkeit
Steg
Fluß
Fußgänger
w1
v2
v1 Schiff
v
1
: Str¨omungsgeschwindigkeit
v
2
: F¨ahrgeschwindigkeit
w
1
: Gehgeschwindigkeit
Abbildung 1.2: Vergleich Fußg¨anger / F¨ahre
Frage: Sind die Geschwindigkeiten von F¨ahre und Fußg¨anger gleich?
v
1
=

¸
0
7
0
¸

km/h v
2
=

¸
6
−7
0
¸

km/h w
1
=

¸
6
0
0
¸

km/h
Fußg¨anger F: w = w
1
=

¸
6
0
0
¸

km/h
F¨ahre S: v = v
1
+v
2
=

¸
6
0
0
¸

km/h
→ beide Geschwindigkeiten gleich
14
1.3 Systeme gebundener Vektoren
1.3 Systeme gebundener Vektoren
Regeln der Vektoralgebra gelten hier nur noch eingesch¨ankt. keine Parallelverschiebung zul¨assig → keine
Addition, keine Gleichheit
A1
A2
An
...
...
B1
Bn
B2
System A
System B
O1
Q1
O2 On
Qn
Q2
P
r
Abbildung 1.3: Systeme gebundener Vektoren
Fragen:
1. Wirkung des Systems?
2.
¨
Aquivalenz zweier Systeme gebundener Vektoren?
zu 1.:
Bestimmungsgr¨oßen eines gebundenen Vektors
¦r
PO
i
, A
i
¦, i = 1(1)n
Wirkung eines gebundenen Vektors
M
P
i
= r
PO
i
A
i
, i = 1(1)n
Wirkung des gesamten Vektorsystems A bez¨ uglich P ist dann das resultierende Moment
M
A
P
=
n
¸
i=1
r
PO
i
A
i
entsprechend
M
B
P
=
m
¸
i=1
r
PQ
i
B
i
zu 2.:
Zwei Systeme gebundener Vektoren sind ¨aquivalent, wenn sie auf das selbe resultierende Moment unabh¨angig
vom Bezugspunkt f¨ uhren.
(A
1
, A
2
, , A
n
) ∼ (B
1
, B
2
, , B
m
)
falls M
A
P
= M
B
P
f¨ ur P beliebig →
¨
Aquivalenzaxiom
Beispiel: Gebundene Vektorsysteme A und B
Sind System A und System B ¨aquivalent?
→ Momente f¨ ur P
1
(1, 0, 0)
A : r
P
1
O
1
=

¸
3
0
0
¸

, A
1
=

¸
0
2
0
¸

→M
A
P
1
=

¸
0
0
6
¸

15
1 Vektoren und Tensoren
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
P
A1
B1
System A
System B
Abbildung 1.4: Systeme gebundener Vektoren
B : r
P
1
Q
1
=

¸
−2
0
0
¸

, B
1
=

¸
0
−3
0
¸

→M
B
P
1
=

¸
0
0
6
¸

M
A
P
1
= M
B
P
1
→ Momente f¨ ur P
2
(1, 1, 0)
M
A
P
2
=

¸
0
0
6
¸

M
B
P
2
=

¸
0
0
6
¸

→ M
A
P
2
= M
B
P
2
→ Momente f¨ ur P
3
(2, 1, 0)
M
A
P
3
=

¸
0
0
4
¸

M
B
P
3
=

¸
0
0
9
¸

→ M
A
P
3
= M
B
P
3
→ keine
¨
Aquivalenz von A und B
Aussage durch Probieren,
¨
Aquivalenzaxiom f¨ ur die Praxis ungeeignet
Invarianzoperationen f ¨ ur gebundene Vektoren
1. Verschiebung entlang der Wirkungslinie
2. Addieren bei gemeinsamem Anfangspunkt
3. Zerlegung bei gemeinsamem Anfangspunkt
4. Addition von Nullvektoren
zu 1.:
M
A
P
= r
PO
1
A
1
= (r
PQ
1
+r
Q
1
O
1
) A
1
= r
PQ
1
A
1
+r
Q
1
O
1
A
1
= r
PQ
1
A
1
16
1.3 Systeme gebundener Vektoren
rPQ1
B1 = A1
A1
rPO1 P
Q1
O1
Abbildung 1.5: Verschiebung entlang der Wirkungslinie
r
Q
1
O
1
= λA
1
, λ ∈ R
M
B
P
= r
PQ
1
B
1
⇒ A
1
∼ B
1
f ¨ ur A
1
= B
1
linien߬ uchtiger Vektor
zu 2. und 3.: O
1
= O
2
= . . . = O
n
A1
rPOn
P
O1=O2=O3=...
An
A2
...
Abbildung 1.6: Addition und Zerlegung von Vektoren
M
A
P
=
n
¸
i=1
r
PO
i
A
i
= r
PO
1

n
¸
i=1
A
i
. .. .
A
zu 4.
A1
rPO1
P
O1
A2 = -A1
Abbildung 1.7: Nullvektor
M
P
= r
PO
1
(A
1
+A
2
)
. .. .
=0
= r
PO
1
0 = 0
Nullvektor liefert keinen Beitrag zum Moment.
17
1 Vektoren und Tensoren
Reduktion
Ai
rOOi
P (beliebig)
Oi
rOP
O (fest,
z.B. KO-Ursprung)
rPOi
Abbildung 1.8: Reduktion
F¨ ur die Ortsvektoren gilt: r
PO
i
= r
PO
+ r
OO
i
. Damit lautet das resultierende Moment bez¨ uglich eines
beliebigen Bezugspunktes P
M
A
P
=
n
¸
i=1
r
PO
i
A
i
=
n
¸
i=1
r
PO
A
i
+
n
¸
i=1
r
OO
i
A
i
= r
PO

n
¸
i=1
A
i
. .. .
A
+
n
¸
i=1
r
OO
i
A
i
. .. .
M
A
O
M
A
P
= r
PO
A+M
A
O
Gilt f¨ ur ein zweites gebundenes Vektorsystem B
M
B
P
= r
PO
B +M
B
O
so sind A und B ¨aquivalent, wenn f¨ ur einen festen Bezugspunkt gilt
A = B und M
A
O
= M
B
O
praktisch anwendbare
¨
Aquivalenzbedingung
Die beiden von P unabh¨angigen (!) Bestimmungsgr¨oßen f¨ ur ein gebundenes Vektorsystem werden im Vek-
torwinder (A, M
A
O
) f¨ ur einen festen Bezugspunkt O zusammengefaßt.
(A
1
, A
2
, , A
n
) ∼ (A, M
A
O
) Vektorwinder
A =
n
¸
i=1
A
i
M
A
0
=
n
¸
i=1
r
OO
i
A
i
Beispiel: Gebundene Vektorsysteme A und B von oben
A = A
1
=

¸
0
2
0
¸

M
A
0
=

¸
4
0
0
¸

¸
0
2
0
¸

=

¸
0
0
8
¸

B = B
1
= A →keine
¨
Aquivalenz
M
B
O
=

¸
−1
0
0
¸

¸
0
−3
0
¸

=

¸
0
0
3
¸

= M
A
O
keine
¨
Aquivalenz, Aussage durch eindeutiges Rechnen
18
1.3 Systeme gebundener Vektoren
Transformation von Vektorwindern
A
rQO
P (beliebig)
Oi
rPQ
Q
rPO
M0
Änderung des festen
Bezugspunktes
Abbildung 1.9: Transformation von Vektorwindern
F¨ ur den beliebigen Bezugspunkt P gilt
M
P
= r
PO
A+M
0
= (r
PQ
+r
QO
) A +M
0
= r
PQ
A
....
A
+(r
QO
A+M
0
)
. .. .
M
Q
Damit bleibt (A, M
O
) ∼ (A, M
Q
) mit M
Q
= r
QO
A+M
0
→ Transformationsgesetz f¨ ur den Wechsel des festen Bezugspunkts
Beachte: M
O
wird parallel von O nach Q verschoben und entsprechend dem Additionsgesetz freier Vektoren
addiert → Momente sind freie Vektoren!
1.3.1 Klassifizierung von Vektorsystemen
• Nullsysteme (0, 0)
• Systeme von Vektorpaaren (0, M
O
)
• Systeme mit einem Anfangspunkt (A, 0) f¨ ur Anfangspunkt O’ als Bezugspunkt
∼ (A, M
O
), A M
0
= 0 f¨ ur allgemeinen Bezugspunkt
Begr¨ undung: M
0
= M
O

....
=0
+r
OO
′ A
→M
0
⊥ A →M
0
A = 0
• Allgemeines System
(A, M
0
) ohne Einschr¨ankung
∼ (A, pA) transformierbar auf Vektorschraube f¨ ur ausgew¨ahlten Bezugspunkt S
Beispiele f¨ ur Vektorsysteme (n=2)
• Nullsystem
A = A
1
+A
2
= A
1
−A
1
= 0
M
0
= r
1
A
1
−(r
1
+r
12
) A
1
= r
12
A
1
= 0
Der Vektorwinder des Nullsystems ist unabh¨angig vom festen Bezugspunkt.
19
1 Vektoren und Tensoren
A
r12
O
Q2
A1
A2=-A1
r1
r2 Q1
Abbildung 1.10: Nullsystem
• Vektorpaar
A = A
1
+A
2
= A
1
−A
1
= 0
M
0
= r
1
A
1
−(r
1
+r
12
A
1
= r
12
A
1
= 0
A
r12
O
A1
r1
r2
Q1
M0
Abbildung 1.11: Vektorpaar
→(O, M
O
) ∼ (O, M
Q
) mit M
O
= M
Q
• Ein Anfangspunkt
A
A1
r1
r2
O
M0
A
A2
O’
.
Abbildung 1.12: Ein Anfangspunkt
Vektorwinder in O:
A = A
1
+A
2
M
0
= r
1
A
1
+r
1
A
2
= r
1
A
F¨ ur den Bezugspunkt O’ gilt:
M
0
′ = −r
1
A
1
+r
1
A = 0
• Allgemeines System
Vektorwinder
A = A
1
+A
2
M
O
= r
1
A
1
+r
2
A
2
20
1.3 Systeme gebundener Vektoren
A1
r1
r2
O2
MS = p*A
A2
O1
A
M0
S
Vektorschraube
Vektorwinder
Vektorsystem
Abbildung 1.13: Allgemeines System
Vektorschraube in S folgt aus Transformationsgesetz
M
S
= −r
s
A +M
O
!
= pA
oder
M
0
= r
s
A+pA
4 Unbekannte (r
S
und p), aus der Vektorgleichung ergeben sich 3 skalare Gleichungen
zus¨atzliche Forderung: r
S
. . . Abstand zur Zentralachse minimal, d.h. r
S
A = 0
Bestimmungsst¨ ucke der Schraube
A M
0
= A (r
s
A)
. .. .
=0
+ A pA
. .. .
pA·A=pA
2
=p|A|
2
p =
A M
0
A
2
Steigung
A M
0
= A(r
S
A) +ApA
. .. .
=0
= −(r
S
A) A
= −A (r
S
A)
. .. .
=0 zus. Forderung
+r
S
(A A) Entwicklungssatz
r
S
=
AM
O
A
2
Abstandsvektor der Schraube
r = r
S
+λA, λ ∈ R Zentralachse
Die Begriffe stammen aus der Anwendung auf Kinematik
1.3.2 Untersuchung von Vektorsystemen
1. Skizze des Vektorsystems (A
1
, A
2
, , A
n
)
2. Wahl eines g¨ unstigen Koordinatensystems ¦0, e
α
, e
γ
, e
β
¦ (¦Bezugspunkt, Achsrichtungen¦)
3. Koordinatendarstellung der Ortsvektoren und Vektoren r
i
, A
i
, i = 1(1)n
4. Berechnung des Vektorwinders (A, M
O
)
21
1 Vektoren und Tensoren
v = p ω
Zentralachse
omega
Abbildung 1.14: Schraubenlinie
• Vektorsystem (A
1
, A
2
, , A
n
)
A =
n
¸
i=1
A
i
, M
O
=
n
¸
i=1
r
i
A
i
• System mit Vektorpaaren (freie Momente)
(A
1
, , A
k
, A
k+1
, −A
k+1
, ) ∼ (A
1
, , A
k
, M
1
, )
→A =
k
¸
i=1
A
i
, M
O
=
k
¸
i=1
r
i
A
i
+
l
¸
j=1
M
j
5. Berechnung der Vektorschraube (A, pA)
p =
A M
O
A
2
Steigung
r
S
=
AM
0
A
2
Punkt auf Zentralachse
Beispiel: Vektorsystem
y
z
x
A2
A1
A
Ms
M0
A
rs
Abbildung 1.15: Bsp: Vektorsystem
1. Skizze
2. Koordinaten-System
22
1.4 Bemerkung ¨ uber Tensoren
3. Koordinatendarstellung
r
1
= 0, A
1
=

¸
0
0
A
1
¸

r
2
=

¸
0
r
0
¸

, A
2
=

¸
−A
2
0
0
¸

4. Vektorwinder
A =

¸
−A
2
0
A
1
¸

, M
0
= r
1
A
1
+

¸
0
r
0
¸

¸
−A
2
0
0
¸

=

¸
0
0
rA
2
¸

5. Vektorschraube
p =
rA
1
A
2
A
2
1
+A
2
2
r
S
=
1
A
2
1
+A
2
2

¸
−A
2
0
A
1
¸

¸
0
0
rA
2
¸

=
1
A
2
1
+A
2
2

¸
0
rA
2
2
0
¸

Abstandsvektor
1.4 Bemerkung ¨ uber Tensoren
Jeder Tensor 2. Stufe l¨asst sich zerlegen
A = A
S
+A
A
mit (S = symmetrisch, A=antisymmetrisch = schiefsymmetrisch)
A
S
=
1
2
(A +A
T
) 6 wesentliche Elemente
A
A
=
1
2
(A −A
T
) 3 wesentliche Elemente
=

¸
0 −A
xy
A
xz
A
xy
0 −A
yz
−A
xz
A
yz
0
¸

Wichtige Tensoren der Mechanik sind symmetrisch (Spannungstensor, Tr¨agheitstensor).
23
1 Vektoren und Tensoren
24
2 Stereostatik
Die Statik ist die Lehre vom Gleichgewicht an ruhenden K¨orpern (Massenpunkte, starre K¨orper).
Zustand der Ruhe?
Beispiel: Hubschrauber
Zustand “Schweben”: Gewichtskraft duch Auftriebskraft des Rotors ausgeglichen
Zustand “Stehen”: scheinbar nur Gewichtskraft
Ersatzmodell: Punktmasse
Ruhe
v(t) = 0
Schweben:
→ Tr¨agheitsgesetz (Galilei 1630, Newton 1687)
Stehen:
→ geometrische Bindung (Zwangsbedingung)
v(t) = 0 falls v(t) = 0 falls
v
t
0
= 0, A +G = 0 starre Lagerung
→G = −A
?
←→ G beliebig
L¨osung des Widerspruchs: Die geometrische Bindung ruft eine Reaktionskraft hervor:
R = −G
Die Statik erlaubt die Berechnung von Reaktionskr¨aften.
Typische Fragen zur Statik (Bsp. Bagger):
Wann kippt der Bagger um? Hubkr¨afte f¨ ur Hydraulikzylinder? Lagerbelastung im Kettenwerk?
25
2 Stereostatik
2.1 Kr¨ aftesysteme und Gleichgewicht
2.1.1 Kraftbegriff
Der Kraftbegriff ist der t¨aglichen Erfahrung entnommen.
Gewichtskraft: Anheben eines Steins
Federkraft: Bet¨atigen des Gaspedals
Kraftwirkungen: Beschleunigung von K¨orpern
Verformung von K¨orpern
Einheit der Kraft (DIN 1301, SI-System)
1 N = 1
kg m
s
2
2.1.2 Kr¨ aftesysteme an K¨ orpern
Eigenschaften von Kr¨ aften (Erfahrungstatsachen, Axiom, Prinzip)
1. Die Kraft ist ein gebundener Vektor
Uhrenpendel
2. Die am ruhenden K¨orpfer angreifende Kraft ist ein linienfl¨uchtiger Vektor
M
A
P
= M
B
P
Die Kraft kann entlang der Wirkungslinie
des Vektors verschoben werden.
3. Ein freier K¨orper befindet sich im Gleichgewicht, wenn er in Ruhe ist und der Kraftwinder aller
angreifender Kr¨afte verschwindet (Gleichgewichtsaxiom).
(F
1
, F
2
, , F
n
) ∼ (0, 0)
Gleichgewichtsbedingungen
4. Im verformten Zustand kann ein ruhender K¨orper als starr betrachtet werden (Erstarrungsprinzip)
Feder:
5. Ein gebundener, ruhender K¨orper kann freigeschnitten werden, wenn die Bindungen durch entspre-
chende Schnittkraftwinder ersetzt werden (Schnittprinzip).
26
2.1 Kr¨aftesysteme und Gleichgewicht
Straßenlaterne: →
6. An den beiden Schnittufern treten entgegengesetzt gerichtete gleich große Schnittkraftwinder auf (Ge-
genwirkungsprinzip).
2.1.3 Kraftwinder
S¨amtliche Ergebnisse f¨ ur gebundene Vektorsysteme k¨onnen auf Kraftsysteme ¨ ubertragen werden (
¨
Aquivalenz,
Invarianzoperationen, Reduktion, Transformation).
R¨ aumliche Kr¨ aftesysteme
(F
1
, F
2
, , F
n
) ∼ (F, M
0
)
mit
F =
n
¸
i=1
F
i
, M
0
=
n
¸
i=1
r
i
F
i
(Kraftwinder / Dyade)
Beispiel: Radmontage
1. Skizze
2. Koordinatensystem
3. Koordinatendarstellung
r
L
=

¸
0
0.4
0
¸

m, F
L
=

¸
0
−20
−90
¸

N
r
R
=

¸
0.3
0.4
0
¸

m, F
R
=

¸
−10
0
100
¸

N
27
2 Stereostatik
4. Kraftwinder an Radmutter
F = F
L
+F
R
=

¸
−10
−20
10
¸

N
M
0
= r
L
F
L
+r
R
F
R
=

¸
0
0.4
0
¸

¸
0
−20
−90
¸

Nm+

¸
0.3
0.4
0
¸

¸
−10
0
100
¸

Nm
=

¸
−36
0
0
¸

Nm+

¸
40
−30
4
¸

Nm =

¸
4
−30
4
¸

Nm
5. Kraftschrauben
Steigung
p =
F M
0
[F[
2
= 1m
Zentralachse
r
0S
=
F M
0
[F[
2
=

¸
0.37
0.13
0.63
¸

m
Ebenes Kr¨ aftesystem
In der Technik findet man h¨aufig Kr¨aftesysteme, bei denen alle Kr¨afte und Angriffspunkte in einer Ebene
liegen.
Es gilt:
r
i
=

¸
x
i
y
i
0
¸

, F
i
=

¸
F
x
i
F
y
i
0
¸

Damit lautet der Kraftwinder
F =

¸
¸
F
x
i
¸
F
y
i
0
¸

resultierende Kraft in xy-Ebene
M
0
=

¸
0
0
¸
i
(x
i
F
y
i
−y
i
F
x
i
)
¸

resultierendes Moment senkrecht auf xy-Ebene
28
2.1 Kr¨aftesysteme und Gleichgewicht
2.1.4 Gleichgewichtsbedingungen
Aus dem Gleichgewichtsaxiom f¨ ur den freien, ruhenden
K¨orper folgt
(F
1
, , F
n
) ∼ (F, M
0
) ∼ (0, 0)
d.h.
F =
n
¸
i=1
F
i
= 0
M
O
=
n
¸
i=1
r
i
F
i
= 0
Gleichgewichtsbedingungen (insgesamt 6 Gleichungen)
Alternativ kann unter bestimmten Voraussetzungen auch dasselbe mit 2 Momentenbedingungen erreicht
werden.
M
O
=
n
¸
i=1
r
i
F
i
= 0
M
Q
=
n
¸
i=1
r
QO
i
F
i
= 0 wobei r
OQ
= λF
Alternative Gleichgewichtsbeziehung falls die Richtung von F ohne Rechnung bekannt ist.
Beweis (Transformationsgesetz)
M
Q
= r
QO
F + M
0
....
=0
= 0
→F | r
QO
Voraussetzung war F | r
QO
⇒ Widerspruch! nur l¨osbar f¨ ur F = 0

Erweiterung der Gleichgewichtsbedingungen beim Auftreten freier Momente, d.h.
(F
1
, , F
n
, M
1
, , M
l
)
F =
n
¸
i=1
F
i
= 0
M
0
=
n
¸
i=1
r
i
F
i
+
l
¸
j=1
M
j
= 0
Sonderfall: freier, ruhender Massenpunkt
29
2 Stereostatik
x
y
z
O
...
F1
Fn
r
Gleichgewichtsbedinungen:
F =
n
¸
i=1
F
i
= 0
M
0
=
n
¸
i=1
r
i
F
i
= r
n
¸
i=1
F
i
. .. .
=0
= 0
L¨ osung von Gleichgewichtsaufgaben
1. Skizze des Systems
2. Wahl eines g¨ unstigen Koordinatensystems
3. Erstarrungsprinzip: mechanische Systeme → Systeme starrer K¨orper
4. Freischneiden: Eintragen aller bekannter eingepr¨agten Kr¨afte sowie aller unbekannter Reaktionskr¨afte
(Schnittprinzip beachten!)
5. Auswertung der Gleichgewichtsbedingungen (→ lineare Gleichungssysteme)
siehe auch M4.
Beispiel: Br¨ ucke (ebene parallele Kr¨afte)
1. Skizze:
b
a
x
y
2. Koordinatensystem
3. Erstarrungsprinzip
4. Freischneiden: Kr¨afte
G
A
, G
B
. . . eingepr¨agte Kr¨afte
F
1
, F
2
. . . Reaktionskr¨afte
x
y
F1
F1 F2
F2
G_B
G_A
O
5. Gleichgewichtsbedingungen
1. M¨oglichkeit (F, M
O
)
¸
F
x
i
= 0 : F
1
+F
2
−G
A
−G
B
= 0 (1)

¸
F
y
i
= 0,
¸
F
z
i
= 0

¸
M
O
z
= 0 : aG
A
+
b
2
G
B
−bF
1
= 0 (2)
30
2.1 Kr¨aftesysteme und Gleichgewicht
(Momente gegen Uhrzeigersinn positiv! → Rechte-Hand (wie bei Magnetfeld um stromdurchflossenen
Leiter)
aus (1) : F
1
=
a
b
G
A
+
1
2
G
B
aus (2) : F
2
= −F
1
+G
A
+G
B
=
b −a
b
G
A
+
1
2
G
B
2. M¨oglichkeit (M
O
, M
Q
)
¸
M
O
= 0 : aG
A
+
b
2
G
B
−bF
1
= 0
¸
M
Q
= 0 : −
b
2
G
B
−(b −a)G
A
+bF
2
= 0
Vorteil: nur je 1 Unbekannte je Gleichung
⇒ F
1
=
a
b
G
A
+
1
2
G
B

F
2
=
1
2
G
B
+
b −a
b
G
A

probieren:
• F
1
oder F
2
anders orientiert einzeichnen
• G
A
oder G
B
anders orientiert einzeichnen
2.1.5 Einteilung von Kr¨ aften
• innere - ¨außere Kr¨afte: abh¨angig von Systemabgrenzung
(richtet sich nach Problemstellung)
innere Kr¨afte: treten paarweise im Innern des Systems auf
¨außere Kr¨afte: wirken von außen auf das System ein
• eingepr¨agte - Reaktionskr¨afte: physikalische Ursache
eingepr¨agte Kr¨afte: unterliegen physikalischen Gesetzen
(Gewichtskraft, Federkraft, . . . )
Reaktionskr¨afte: zun¨achst unbekannte Schnittkr¨afte in Lagern
und starren K¨orpern
• Oberfl¨achenkr¨afte - Volumenkr¨afte: Verteilung am K¨orper
Beispiel: Mobile
G1
G2
F1
G3
willkürliche
Systemgrenze
F3
F3
F2
F2
Gewichtskr¨afte G
1
, G
2
, G
3
¨außere eingepr¨agte Volumenkr¨afte
Seilkraft F
1
¨außere Reaktionskraft, Oberfl¨achenkraft
F
2
, F
3
innere Reaktionskr¨afte, Oberfl¨achenkr¨afte
31
2 Stereostatik
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt
Gewichtskraft
allgemein: Gravitationskraft = Kugelsymmetrische Kraft, L ≪R
Erde
R
L
System-
abgrenzung
.
technische Konstruktionen:
Klassifikation: ¨außere Kraft
eingepr¨agte Kraft
Volumenkraft
Voraussetzung: L ≪R → parallele Kr¨afte
Gr¨oße: G = ρV g = mg
Dichte ρ Volumen V Masse m = ρV
Erdbeschleunigung g = [g[ = 9.81
m
s
2
2.2.1 Schwerpunkt
gesucht:
Anfangspunkt S der Gewichtskraft G, die die gemittelte Wirkung des Schwerefelds auf einen K¨orper be-
schreibt
z
x
y
S
G
K
(G, M
O
) mit
M
O
= r
OS
G (1)
L¨osung durch fortlaufende Ann¨aherung
1. N¨aherung
O1
G
W
r1
kleinster W¨ urfel, der K einschließt
¨
Aquivalenzprinzip:
G = G
M
O
= r
1
G
Vergleich mit (1): r
OS
≈ r
1
2. N¨aherung
O1
delta G1
r1
O2
delta G2
r2
¨
Aquivalenzprinzip:
G = ∆G
1
+ ∆G
2
M
O
= r
1
∆G
1
+r
2
∆G
2
32
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt
n-te N¨aherung
¨
Aquivalenzprinzip:
G =
n
¸
i=1
∆G
i
M
O
=
n
¸
i=1
r
i
∆G
i
exakte L¨osung durch infinitesimale Betrachtung (n →∞)
d Gi
r_i
O
G = limn →∞
¸
∆G
i
=

k
dG (1)
M
O
= limn →∞
¸
r
i
∆G
i
=

k
r dG (2)
Aus (1) und (2) folgt
M
O
= r
OS
G =

k
r dG
→ r
OS
G−

k
r dG = 0
F¨ ur terrestrische Probleme gilt:
G = Ge
G
dG = dGe
G
(parallele Kr¨afte)

r
OS
G−

k
r dG

e
G
....
bel. Einsvektor
= 0
→r
OS
=

k
r dG
G
• Voraussetzung: parallele Kr¨afte
• Schwerpunkt ist k¨orperfest
• es gilt: (G, M
O
) ∼ (G, M
Schwerpunkt
= 0)
Weitere Mittelpunkte:
1. Massenmittelpunkt g = const.
r
OS
=
1
mg

k
r d(mg)
. .. .
d(mg) = g dm+mdg
= g dm
→r
OS
=
1
m

k
r dm
33
2 Stereostatik
2. Volumenmittelpunkt ρ = const. (konstante Dichte)
r
OS
=
1
ρV

k
r d(ρV ) → r
OS
=
1
V

k
r dV
3. Fl¨achenmittelpunkt
A
dA
r
O
r
OS
=
1
A

A
r dA
4. Linienmittelpunkt
r
L dL
r
OS
=
1
L

L
r dL
Beispiel: Halbkreisbogen
y
x -R R
dL
r
phi
d phi
dL = Rdϕ
L = Rπ
r =

¸
Rcos ϕ
Rsinϕ
0
¸

r
OS
=
1
πR

π
ϕ=0
R

¸
cos ϕ
sin ϕ
0
¸

Rdϕ
. .. .
dL
=
R
π

π
ϕ=0

¸
cos ϕ
sinϕ
0
¸


=
R
π

¸
sin ϕ[
π
0
−cos ϕ[
π
0
0
¸

=

¸
0
2R
π
0
¸

2.2.2 Eigenschaften des Massenmittelpunkt
Anmerkung: folgende Eigenschaften gelten f¨ ur alle Mittelpunkte
Symmetrische homogene K¨ orper
1. Spiegelsymmetrie zur yz-Ebene
Spiegelebene
teilt
Körper
y
z
x
K1
K2 x1
x2
Es gilt:
x
2
= −x
1
x
OS
=
1
m

k
xdm
=
1
m

¸

k
1
x
1
dm +

k
2
x
2
....
=−x
1
dm
¸

= 0
Massenmittelpunkt liegt in Symme-
trieebene
34
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt
2. Axiale Symmetrie bez¨ uglich z-Achse
x
y
z
Symmetrieachse
Massenmittelpunkt liegt auf Schnitt
der beiden Symmetrieebenen =
Symmetrieachse.
3. Punktsymmetrie bez¨ uglich O
x
y
z
Massenmittelpunkt liegt im Sym-
metriepunkt.
Zusammenfassung:
K¨orperform Massenmittelpunkt
punktsymmetrisch Symmetriepunkt
axialsymmetrisch auf Symmetrieachse
spiegelsymmetrisch auf Symmetrieebene
Zusammengesetzte K¨ orper
Schnitt in einfache Teilk¨orper mit bekanntem Massenmittel-
punkt
35
2 Stereostatik
S1
S2
O
r12
r1
r2
Gesamtmassenmittelpunkt
m = m
1
+m
2
r
2
= r
1
+r
12
m r
OS
=

k
r dm
=

k
1
r dm
. .. .
m
1
r
1
+

k
2
r dm
. .. .
m
2
r
2
r
OS
=
m
1
m
r
1
+

m
2
m
r
1
+
m
2
m
r
12

r
OS
= r
1
+
m
2
m
r
12
Der Gesamtmassenmittelpunkt S liegt auf der Verbindungslinie der beiden Teilmassenmittelpunkte und
teilt diese Strecke im umgekehrten Verh¨altnis der Teilmassen (n¨aher an dem Schwerpunkt mit der gr¨oßeren
Teilmasse).
Rotationssymmetrische K¨ orper (Guldinsche Regeln)
• Linienmittelpunkt
gesucht: Linienmmittelpunkt von L
x
z
Linie der
Länge L
dL
dO
dO = 2πxdL

dO = 2π

L
xdL
O = 2πLx
s
x
s
=
O
2πL
x
s
. . . Linienmittelpunkt
2πL L¨ange der Linie
O durch Rotation erzeugte Ober߬ache
• Fl¨achenmittelpunkt
x
z
Fläche A
Torus mit Volmen V
x_S
x
s
=
V
2πA
x
s
. . . Fl¨achenmittelpunkt
2πA Fl¨ache
V durch Rotation erzeugtes Volumen
36
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt
Beispiel: Halbkreisbogen / -߬ache
x
z -R R
S_L
L = πR
Kugelober߬ache
O = 4πR
2
x
SL
=
4πR
2
2ππR
=
2R
π
Kugelvolumen
V =
4
3
πR
3
x
SA
=
4
3
πR
3

πR
2
2
=
4R

2.2.3 Experimentelle Schwerpunktbestimmung
Anwendung der Gleichgewichtsbedingungen f¨ ur verschiedene Lagen im Raum
Beispiel: Quaderf¨ormiger
¨
Oltank mit Aggregaten
z
x
y
Körperfestes
Koordinatensystem
b
h
a
F_A
F_C
F_B
a/2
a/2
alpha
S ?
G
K¨orperfestes Koordinatensystem (bewegt sich mit K¨orper mit)
F
1
, F
2
, F
3
: vertikale Aufh¨angekr¨afte (gemessen!)
Abmessungen: a = 1.8m, b = 4.2m, h = 2.0m
Aufh¨angepunkte:
r
A
=

¸
0
0
h
¸

, r
B
=

¸
a
0
h
¸

, r
C
=

¸
a/2
b
h
¸

gesuchter Schwerpunkt:
r
S
=

¸
x
s
y
s
z
s
¸

?
Kr¨afte:
F
A,B,C
= F
A,B,C

¸
0
sin α
cos α
¸

G = −G

¸
0
sin α
cos α
¸

1. Messung α = 0

: F
A
= 2760N, F
B
= 2400N, F
C
= 3840N
Gleichgewichtsbedingungen:
¸
F
z
i
: F
A
+F
B
+F
C
−G = 0 G = 9000N
¸
M
Ox
i
: bF
C
−y
s
G = 0 y
s
= 1.79m
¸
M
Oy
i
: −aF
B

a
2
F
C
+x
s
G = 0 x
s
= 0.86m
andere Bedingungen trivial (M
z
etc.), ergeben also keine L¨osung
37
2 Stereostatik
2. Messung α = 15

: F
A
= 2599N, F
B
= 2260N, F
C
= 4141N
Gleichgewichtsbedingungen:
¸
F = 0

(nichts neues)
¸
M
Ox
i
= −hsin αF
A
−hsin αF
B
+(b cos α −hsin α)F
c
−(y
s
cos α −z
s
sinα)G = 0
z
s
= 1.48m
Schwerpunkt
r
S
=

¸
0.86
1.79
1.48
¸

m
Beispiel:
¨
Uberh¨angende Steine
n Steine
s
n
=
L
2

1 +
1
2
+
1
3
+ +
1
n

. .. .
harmonische Reihe divergiert f¨ ur n →∞
s = lim
n→∞
s
n
→∞
2.3 Ebene Kr¨ aftesysteme
Reduktion auf eine Einzelkraft in der Ebene und ein Einzelmoment senkrecht dazu m¨oglich.
Graphische Behandlung vertieft die Anschauung.
2.3.1 Seileckverfahren
Konstruktion von resultierender Kraft und Moment
Beispiel: Addition paralleler Kr¨afte
G1
G2
Lageplan Kräfteplan
G1
G2
Pol
(frei wählbar)
G
S_I
S_II
S_III
S_I
S_II
G2
S_III
G
1. G
1
= S
I
+S
II
2. G
2
= −S
II
+S
III
3. S
2
+ (−S
II
= 0
38
2.4 Lagerung von Mehrk¨orpersystemen
S
I
+S
III
= G
¨
Aquivalenzbeziehnungen
(G
1
, G
2
) ∼ (S
I
,
Nullsystem
. .. .
S
II
, −S
II
, S
III
) ∼ (S
I
, S
III
) ∼ (G)
siehe auch M5
2.3.2 Gleichgewicht
Bedingungen F = 0 (Krafteck geschlossen) und M = 0 (Seileck geschlossen, s = 0)
Beispiel: Br¨ ucke
G_B
G_A
F1 F2
Lageplan
Kräfteplan
G_B
G_A
Pol
F1
F2
I
II
III
I
IV
III
II
IV
2.4 Lagerung von Mehrk¨ orpersystemen
Lagerungen verbinden technische Konstruktionen untereinander und mit ihrer Umgebung.
Zweck: Lagerungen beschr¨anken die Bewegungsm¨oglichkeiten
Wirkung: Lagerungen rufen Lagerreaktionen hervor
Beispiel: St¨abe in der Ebene
Art der Lagerung
Ein System heißt
• Kinematisch bestimmt bzw. unbestimmt, wenn keine Bewegungsm¨oglichkeit besteht besteht bzw.
wenn einzelne K¨orper sich bewegen k¨onnen.
• statisch bestimmt bzw. unbestimmt, wenn sich alle Lagerreaktionen berechnen lassen bzw. wenn
das System “klemmt”
¨
Uber die Art der Lagerung entscheiden folgende Zahlen:
1. Summe der Gleichgewichtsbedingungen p
2. Summe der Lagerwertigkeiten q
3. Zahl der unabh¨angigen Lagerwertigkeiten r
39
2 Stereostatik
zu 1. Gleichgewichtsbedingungen je K¨orper
P
v_P
omega
freier K¨orper im Raum
6 Bewegungsm¨oglichkeiten oder Freiheitsgrade (3 Verschie-
bungen, 3 Drehungen)
6 Gleichgewichtsbedingungen
¸
F
x
=
¸
F
y
=
¸
F
z
= 0
¸
M
x
=
¸
M
y
=
¸
M
z
= 0
P
v_x
omega_y
v_z
K¨orper in der Ebene
3 Bewegungsm¨oglichkeiten 3 Gleichgewichtsbedingungen
¸
F
x
=
¸
F
z
= 0
¸
M
y
= 0
P omega_y
v_z
Eben parallele Betrachtung
2 Freiheitsgrade 2 Gleichgewichtsbedingungen
Zusammenfassung:
Kr¨aftesystem je K¨orper je Punktmasse
r¨aumlich 6 3
eben 3 2
eben parallel 2 1
zu 2. Wertigkeit je Lager
Eine ideale Lagerung ist starr und reibungsfrei. Die Wertigkeit eines Lagers entspricht der Anzahl m¨oglicher
Lagerreaktionen ( ˆ = Zahl der Einschr¨ankungen der Bewegungsm¨oglichkeiten).
Sie h¨angt ab von der Bauform (Lagertyp) und vom betrachteten Kr¨aftesystem.
Beispiel: Scharniergelenk
r¨aumlich
M_z
M_x
F_y
F_z
F_x
5 Lagerreaktionen → Wertigkeit 5
1 Bewegungsm¨oglichkeit: Drehung um y-Achse ω
y
eben
omega_y
F_x
F_y
2 Lagerreaktionen → Wertigkeit 2
1 Bewegungsm¨oglichkeit: Drehung um y-Achse ω
y
siehe M6
40
2.4 Lagerung von Mehrk¨orpersystemen
zu 3. Zahl der unabh¨angigen Lagerwertigkeiten
• kann nur f¨ ur das Gesamtsystem angegeben werden
• erfordert das Anschreiben s¨amtlicher Gleichgewichtsbedingungen des Systems (eingepr¨agte Kr¨afte
nicht erforderlich)
→ Zahl der linear unabh¨angigen Gleichungen f¨ ur die Lagerreaktion
Beispiel: Fernsehger¨at
x
z
Kabelzug K
Gewicht G
Ebenes Kr¨aftesystem → m¨ogliche Gleichungen
f¨ ur Lagerreaktionen:
¸
F
x
i
= 0
¸
F
z
i
= 0
¸
M
y
i
= 0
Lagerung 1: Klapptisch
x
z
F1
F2 F3
L
¸
F
x
i
= F
1
= 0 →F
1
= 0
¸
F
z
i
= F
2
+F
3
= 0 →F
2
= 0
¸
M
y
= −F
3
l = 0 →F
3
= 0
(Gewichtskraft nicht ber¨ ucksichtigt)
3 unabh¨angige Gleichungen → 3 Lagerreaktio-
nen berechenbar →r = 3
Lagerung 2: Rolltisch
F1
F2
F3
L/2
L/2
¸
F
z
i
= F
1
+F
2
+F
3
= 0
¸
M
y
= −
1
2
F
2
l −F
3
l = 0
→F
2
= −2F
3
→F
1
= F
3
2 unabh¨angige Gleichungen (nur 2 Lagerreaktio-
nen berechenbar) →r = 2
Lagerung 3: Konsole
F1
F2
F3
L
M1
¸
F
x
i
= F
1
= 0 →F
1
= 0
¸
F
z
i
= F
2
+F
3
= 0
¸
M
y
i
= M
1
−F
3
l = 0
3 unabh¨angige Gleichungen (3 der 4 Lagerreak-
tionen berechenbar) →r = 3
Mathematische Formulierung
Darstellung aller Gleichgewichtsbedingungen als lineares Gleichungssystem

A

....
Geometriedaten
[x]
....
unbekannte Lagerreaktionen
= [b]
....
eingepr¨agte Kr¨afte bzw. 0
41
2 Stereostatik
→ Zahl der unabh¨angigen Lagerwertigkeiten = Zahl der linear unabh¨angigen Gleichungen
r = RangA
Mit den Zahlen p, q, r l¨asst sich die Art der Lagerung eindeutig definieren.
n = q −r ¨ uberz¨ahlige Lagerreaktionen
f = p −r Freiheitsgrad der Bewegung
Lagerung Kennzeichen
statisch bestimmt n = 0
statisch unbestimmt n>0 “System klemmt”
kinematisch bestimmt f = 0
kinematisch unbestimmt f>0 “System wackelt”
bestimmt n = f = 0
Beispiel: Fernsehger¨at
Lagerungsfall p q r f = p −r n = g −r Art der Lagerung
1. Klapptisch 3 2+1 3 0 0 bestimmt
2. Rolltisch 3 1+1+1 2 1 1 statisch u. kinematisch unbestimmt
3. Konsole 3 3+1 3 0 1 kinematisch bestimmt, statisch unbestimmt
Hinweis f ¨ ur die Praxis:
Die Summme der Gleichgewichtsbedingungen p und die Summe der Lagerwertigkeiten q sind einfach be-
stimmbar. Die Ermittlung der Zahl der unabh¨angigen Lagerwertigkeiten r bereitet Schwierigkeiten.
Alternativen:
1. Zahl der Freiheitsgrade f aus Anschauung
r = p −f, n = q −r = q −p +f
2. Zahl der ¨ uberz¨ahligen Lagerreaktionen n aus Anschauung
r = q −n →f = p −r = p −q +n
Beispiel: St¨abe in der Ebene (M7)
2
1 K¨orper p = 3
Lagerwertigkeiten q = 2
→ eine Bewegungsm¨oglichkeit f = 1
→r = p −f = 2 →n = q −r = 0
2
2 K¨orper p = 2 3 = 6
Lagerwertigkeiten q = 2 + 2 + 2 = 6
keine Bewegungsm¨oglichkeit f = 0
→r = p −f = 6 →n = q −r = 0
42
2.5 Innere Kr¨afte und Momente am Balken
2
2
2
2
2
1
3 K¨orper p = 3 3 = 9
Lagerwertigkeiten q = 5 2 = 10
keine Bewegungsm¨oglichkeit f = 0
→r = p −f = 9 →n = q −r = 1
2.5 Innere Kr¨ afte und Momente am Balken
Zur Dimensionierung von Maschinenelementen werden die inneren Belastungen ben¨otigt. Bestimmt gelager-
te Maschinenelemente kann man mit Hilfe der Gleichgewichtsbedingungen untersuchen.
F1
F2
F3
F4
beliebiger
Schnitt
F1
F2
F3
F4
F
F
M
M
Innere Belastungen k¨onnen zum Schnittwinder (F, M) zusammengefasst werden.
2.5.1 Der Schnittwinder der inneren Kr¨ afte
Vereinfachungen:
• gerader Balken (Modell f¨ ur Wellen, Achsen, Stangen, Hebel, Rohre, Br¨ ucken, . . . )
• ebenes Kr¨aftesystem
Vorzeichenkonvention:
z
x
y
Schnitt
x-Achse: entlang Balkenachse
y-Achse: zeigt aus der Zeichen߬ache heraus
z-Achse: “rechts” vom Balken
z
x
y
N
Q
M
Q
N
M
positives Schnittufer
(Normalenvektor IN x-Richtung)
negatives Schnittufer
positives Schnittufer: Normalenvektor in x-Richtung
negatives Schnittufer: Normalenvektor entgegen x-Richtung
Am positiven Schnittufer zeigen die Komponenten des Schnittwinders in die positiven Koordinatenrichtun-
gen.
Normalkraft N in x-Richtung
Querkraft Q in z-Richtung
Biegemoment M in y-Richtung (+ , - )
43
2 Stereostatik
L¨ osungsschritte
1. Bestimmung der Reaktionskr¨afte am gesamten Balken
2. Bestimmung der inneren Kr¨afte und Momente
Beispiel: Fernsehturm
h
A
Gewichtskraft
G
Windkraft W
1. Reaktionskr¨afte
h
A
x
z
Fax
Faz
G
W
Ma
¸
F
x
= 0 : F
Ax
−G = 0 →F
Ax
= G
¸
F
z
= 0 : F
Az
−W = 0 →F
Az
= W
¸
M
y
A
= 0 : M
A
+Wh = 0 →M
A
= −Wh
2. Innere Kr¨afte und Momente
h
A
x
z
Fax
Faz
G
W
neg. Schnittufer
pos. Schnittufer
Ma
Gleichgewicht des unteren Balkenteils:
x
A
x
z
Fax
Faz
N
Q
Ma
M
¸
F
x
= 0 : F
Ax
+N = 0 →N = −F
Ax
= −G
¸
F
z
= 0 : F
Az
−+Q = 0 →Q = −F
Az
= −W
¸
M
y
S
= 0 : M
A
+F
Az
x +M = 0
→M = −M
A
−F
Az
x = W(h −x)
Verl¨aufe:
Normalkraftverlauf: Querkraftverlauf:
x
N
-G
h
x
Q
-W
h
Momentenverlauf:
44
2.5 Innere Kr¨afte und Momente am Balken
x
M
Wh
h
Probe am oberen Balkenteil:
h-x
x
z
N
Q
M
G
W
¸
F
x
= 0 : −N −G = 0 →N = −G
. . .
¸
F
z
= 0 : F
Az
−+Q = 0 →Q = −F
Az
= −W
¸
M
y
S
= 0 : M
A
+F
Az
x +M = 0
→M = −M
A
−F
Az
x = W(h −x)
Stimmt!
Beobachtungen
• Die inneren Kr¨afte und Momente h¨angen i.a. von der Schnittstelle ab: N(x), Q(x), M(x).
• Die Gleichgewichtsbedingungen liefern f¨ ur beide Balkenteile das gleiche Ergebnis. Es gen¨ ugt die Be-
trachtung eines Balkenteils!
• Kr¨afte in x-Richtung liefern Normalkraftverlauf
Kr¨afte in z-Richtung und Momente liefern den Querkraft- und Momentenverlauf → Entkopplung
2.5.2 Parallele Kr¨ afte
(Normalkraft N = 0)
Belastung durch Einzelkr¨ afte
... ...
F1 Fnu F2 Fn
x
z
xi2
xi_nu
xi_n
1. 2. nu-tes n-tes
Balkenfeld
1. Balkenfeld: ξ
1
= 0<x<ξ
2
x
z
S
Q1
M1
F1
¸
F
z
= 0 : F
1
+Q
1
= 0 →Q
1
= −F
1
¸
M
y
S
= 0 : F
1
x +M
1
= 0 →M
1
= −F
1
x
45
2 Stereostatik
2. Balkenfeld: ξ
2
<x<ξ
3
x
z
S
Q2
M2
F1 F2
x
xi_2
¸
F
z
= 0 : F
1
+F
2
+Q
2
= 0 →Q
2
= −F
1
−F
2
= −
2
¸
i=1
F
i
¸
M
y
S
= 0 : F
1
x +F
2
(x −ξ
2
) +M
2
= 0 →M
2
= −
2
¸
i=1
F
i
(x −ξ
i
)
ν-tes Balkenfeld
x
z
S
Qnu
Mnu
F1 F2 Fnu ...
Q
ν
= −
ν
¸
i=1
F
i
x
Q
...
...
F1
F2
F_nu
Einzelkr¨afte f¨ uhren zu Spr¨ ungen im Querkraftverlauf
¸
M
ν
= −
ν
¸
i=1
F
i
(x −ξ
i
)
= −
ν
¸
i=1
F
i
x +
ν
¸
i=1
F
i
ξ
i
¸
M
ν
= Q
ν
x +
ν
¸
i=1
F
i
ξ
i
x
M
Knicke
Einzelkr¨afte f¨ uhren zu Knicken im Momentenverlauf.
Es gilt:
dM
ν
dx
= Q
ν
46
2.5 Innere Kr¨afte und Momente am Balken
Belastung durch Einzelmomente
ν-tes Balkenelement: ξ
ν
<x<ξ
ν+1
x
z
m1
xi2
xi_nu
xi_n
xi1=0
m2 m_nu m_n
S
Qnu
M_nu
¸
F
z
= 0 : Q
ν
= 0
Einzelmomente haben keinen Einfluss auf den
Querkraftverlauf.
¸
M
µ
S
= 0 :
ν
¸
i=1
m
i
+M
ν
= 0
M
ν
= −
ν
¸
i=1
m
i
Einzelmomente f¨ uhren zu Spr¨ ungen im Momentenverlauf
x
M
...
...
M1
M2
M_nu
Kontinuierliche Belastung
(z.B. Schnee auf dem Dach)
Verteilte Last durch Eigengewicht, Schneelast etc.
x
z
xi
L delta xi
delta F
q(x)
q(ξ) = lim
∆ξ→0
∆F
∆ξ
=
dF

dF = q(ξ) dξ
spezifische L¨angenbelastung [
N
m
]
Zur Berechnung von Lagerreaktionen kann die spezifische L¨angenbelastung durch eine ¨aquivalente Einzel-
kraft im Fl¨achenmittelpunkt ersetzt werden.
F
q
=

dF =

L
0
q(ξ) dξ
M
0
=

ξ dF =

L
0
ξq(ξ) dξ
!
= x
q
F
q
x
q
=
1
F
q

L
0
ξq(ξ) dξ
xi
q(x)
~
xq Fq
47
2 Stereostatik
Innere Kr¨ afte und Momente
x
z
xi
x
delta xi
delta F
q(x)
S
Q
M
¸
F
z
= 0 :

x
0
q(ξ) dξ +Q = 0
Q(x) = −

x
0
q(ξ) dξ
¸
M
yS
= 0 :

(x −ξ) dF
....
q(ξ) dξ
+M = 0

x
0
(x −ξ)q(ξ) dξ +M = 0
x

x
0
q(ξ) dξ
. .. .
−Q(x)

x
0
ξq(ξ) dξ +M = 0
M(x) = Q(x) x +

x
0
ξq(ξ) dξ
Es gilt:
dQ(x)
dx
= −q(x)
dM(x)
dx
= Q(x)
Beispiel: Kragbalken unter Eigengewicht bzw. Einzelkraft
x
z
L
q=G/L
Eigengewicht als verteilte Last
x
Q
-G
L
x
M
-1/2 G*L
L
Horiz. Tangente wg. Q(0)=0
q =
G
L
Q(x) = −

x
0
G
L
dξ = −
G
L
[ξ]
x
0
= −
G
L
x
M(x) = −
G
L
xx +

x
0
ξ
G
L

= −
G
L
x
2
+
G
L
x
2
2
= −
1
2
G
L
x
2
x
z
L
G
Gewicht als ¨aquivalente Einzelkraft
x
Q
-G
L
x
M
-1/2 G*L
L
linkes Feld 0<x<L2
Q1
M1 Q
1
= 0
M
1
= 0
rechtes Feld
L
2
<x<L
Q2
M2
G
x
L/2
Q
2
= −G
M
2
= −G(x −
L
2
)
48
2.5 Innere Kr¨afte und Momente am Balken
Folgerung: Zur Bestimmung der inneren Kr¨afte und Momente d¨ urfen die eingepr¨agten Kr¨afte nicht
durch ihren ¨aquivalenten Winder ersetzt werden, sondern m¨ ussen in ihrer nicht reduzierten Form angesetzt
werden!
Zusammenfassung: Bei einer allgemeinen Belastung folgt
x
z
x
xi_i
delta x
q(x)
F_i
M_i
1. Einzelkr¨afte f¨ uhren zu Spr¨ ungen im Querkraftverlauf
2. Einzelmomente f¨ uhren zu Spr¨ ungen im Momentenverlauf
Differentieller Zusammenhang zwischen kontinuierlicher Belastung, Querkraft- und Momentenverlauf:
dQ(x)
dx
= −q(x)
dM(x)
dx
= Q(x)

d
2
M(x)
dx
2
=
dQ(x)
dx
= −q(x)
Balkenelement:
S
dF = q(x) dx
M(x)
Q(x)
M(x+dx)
Q(x+dx)
x dx
M(x + dx) ≈ M(x) +
dM
dx
dx
Q(x + dx) ≈ Q(x) +
dQ
dx
dx
Taylor-Reihe bis zum 1. Glied
Gleichgewichtsbedingungen am Balkenelement
¸
F
z
= 0 : −Q(x) + dF +Q(x + dx) = 0
−Q(x) +q(x) dx +Q(x) +
dQ
dx
dx = 0
¸
q(x) +
dQ
dx

dx = 0

dQ
dx
= −q(x)
¸
M
yS
= 0 : −M(x) − dF
dx
2
+M(x + dx) −Q(x + dx) dx = 0
−M(x) −q(x) dx
dx
2
+M(x) +
dM
dx
dx −Q(x) dx −
dQ
dx
dxdx = 0
¸
dM
dx
−Q(x)

dx = 0

dM
dx
= Q(x)
Durch Verwendung von Klammerfunktionen k¨onnen diese Differentialgleichungen unter Ber¨ ucksichtigung
von Einzelkr¨aften und -momenten geschlossen integriert werden (Vermeidung der feldweisen Behandlung).
49
2 Stereostatik
Definition der Klammerfunktion:
¦x −ξ
i
¦
p
:=

(x −ξ
i
)
p
f¨ ur x ≥ ξ
i
0 f¨ ur x<ξ
i
Oft auch F¨oppl-Symbol <x −ξ
i
>
p
oder Macarly-Bracket genannt.
Beispiele:
• 0. Ordnung (p=0) ¦x −ξ
i
¦
0
x
1 Sprungfunktion
xi_i
• 1. Ordnung (p=1) ¦x −ξ
i
¦
1
x
Rampenfunktion
xi_i
• 2. Ordnung (p=2) ¦x −ξ
i
¦
2
x

xi_i
Rechenregeln:
Differentiation
d
dx
¦x −ξ
i
¦
p
= p¦x −ξ
i
¦
p−1
Beweis:
x ≥ ξ
i
:
d
dx
(x −ξ
i
)
p
= p(x −ξ
i
)
p−1
x<ξ
i
:
d
dx
0 = 0
Integration

x
0
¦ξ −ξ
i
¦
p
dξ =
1
p + 1
¦x −ξ
i
¦
p+1
50
2.5 Innere Kr¨afte und Momente am Balken
Beweis:
x ≥ ξ
i
:

x
0
¦ξ −ξ
i
¦
p

=

ξ
i
0
¦ξ −ξ
i
¦
p
. .. .
=0

. .. .
=0
+

x
ξ
i
¦ξ −ξ
i
¦
p
. .. .
(ξ−ξ
i
)
p

=
1
p + 1
(ξ −ξ
i
)
p+1
[
x
ξ
i
=
1
p + 1
(x −ξ
i
)
p+1
x<ξ
i
:

x
0
¦ξ −ξ
i
¦
p
. .. .
=0
dξ = 0
Damit ergibt sich folgendes Vorgehen in der Balkenstatik:
1. Bestimmung der Reaktionskr¨afte auf den Balken
2. Bestimmung der inneren Belastungen
a) Geschlossene Darstellung (1 Formel) der kontinuierlichen Belastung q(x) mit Hilfe der Klammer-
funktion (¦ ¦)
b) Querkraftverlauf durch Integration von −q(x) unter Ber¨ ucksichtigung von Einzelkr¨aften F
i
Q(x) = −

x
0
q(ξ) dξ −
¸
i
F
i
¦x −ξ
i
¦
0
. .. .
Spr¨ unge
c) Momentenverlauf durch Integration von Q(x) unter Ber¨ ucksichtigung von Einzelmomenten m
i
M(x) =

x
0
Q(ξ) dξ −
¸
i
m
i
¦x −ξ
i
¦
0
siehe auch M8
Beispiel: Balken mit verschiedenen Belastungen
l l 3l
x
z
F
q0=2F/l
m-5Fl
51
2 Stereostatik
1. Reaktionskr¨afte
F
F_A F_B m=5Fl
F_Q=1/2 q0 3l = 3F
3l
q0
2l
S
Vereinigung der verteilten Last im Schwerpunkt: ¨aquivalente Einzelkraft F
q
=
1
2
q
0
3l = 3F
¸
M
B
= 0 : −5lF
A
+ 4lF + 2l3F −5Fl = 0
F
A
= F
¸
M
A
= 0 : −Fl −3F3l −5Fl +F
B
5l = 0
F
B
= 3F
2. Innere Belastungen
a) kontinuierliche Belastung
q(x) =
q0
q
0
3l
¦x −l¦
1
+ −
q
0
3l
¦x −4l¦
1
+ −q
0
¦x −4l¦
0
q(x) =
q
0
3l
¦x −l¦
1

q
0
3l
¦x −4l¦
1
−q
0
¦x −4l¦
0
=
2F
3l
2
¦x −l¦
1

2F
3l
2
¦x −4l¦
1

2F
l
¦x −4l¦
0
Probe:
x 0 l 4l

4l
+
5l
q(x) 0 0
2F
l
= q
0
0 0

52
2.5 Innere Kr¨afte und Momente am Balken
b) Querkraftverlauf
Q(x) = −

x
0
q(ξ) dξ −
¸
i
F
i
¦x −ξ
i
¦
0
= −
2F
3l
2
1
2
¦x −l¦
2
+
2F
3l
2
1
2
¦x −4l¦
2
+
2F
l
¦x −4l¦
1
−(−F
A
)¦x −0¦
0
−F¦x −l¦
0
−(−F
B
)¦x −5l¦
0
= F −F¦x −l¦
0

F
3l
2
¦x −l¦
2
+
2F
l
¦x −4l¦
1
+
F
3l
2
¦x −4l¦
2
c) Momentenverlauf
M(x) =

x
0
Q(ξ) dξ −
¸
i
m
i
¦x −ξ
i
¦
0
= Fx −F¦x −l¦
1

F
3l
2
1
3
¦x −l¦
3
+
2F
l
1
2
¦x −4l¦
2
+
F
3l
2
1
3
¦x −4l¦
3
−(−5Fl)¦x −4l¦
0
x
q
q0
L
F
Q(x)
x
quadratische
Parabel
Fl
M(x)
x
kubische
Parabel
-2Fl
2.5.3 Seileckverfahren
Gleichzeitige Bestimmung von Auflagerkr¨aften und inneren Belastungen.
Beispiel: Balken mit Einzelkr¨aften
53
2 Stereostatik
A B
F1 F2
Q
M
F1
F2
Pol
Q
F_A
F_B
H
1
2
3
1
2 3
4
4
s(x)
inneres Moment
M(x) = s(x) Hm
L
m
F
mit m
L
Maßstab Lageplan, m
F
Maßstab Kr¨afteplan s(x) ˆ = Momentenverlauf
2.6 Fachwerke
Fachwerke sind Systeme von starren K¨orpern.
Idealisierungen:
1. K¨orper sind starre, gerade St¨abe (Vernachl¨assigung des Eigengewichts)
2. Lagerungen sind reibungsfreie Gelenke (Knoten)
3. Eingepr¨agte Kr¨afte greifen in Knoten an
F
eingeprägte
Kraft
Knoten
Stab
Stabkr¨afte eines idealen Fachwerks sind Normalkr¨afte.
S
i
>0 Zugstab
S
i
= 0 Nullstab
S
i
<0 Druckstab
Konvention: Kraftrichtung nach außen einzeichnen
Stab
Si
Si
Fachwerklehre:
• Regeln f¨ ur den Aufbau
54
2.6 Fachwerke
• Methoden f¨ ur die Berechnung
Unterscheidung:
Fachwerk
einfach nicht einfach
kinematisch und
statisch bestimmt
kinematisch und/oder
statisch unbestimmt
Definition einfacher Fachwerke (siehe M9):
eben: Ein einfaches Fachwerk entsteht ausgehend von einem Grunddreieck durch Hinzuf¨ ugen zweier St¨abe,
die nicht auf einer Geraden liegen.
s = 2k −3, k ≥ 3
mit Stabzahl s und Knotenzahl k, notwendige aber nicht hinreichende Bedingung.
Gegenbeispiel:
(Umkehrung: einfach = abbrechbar)
r¨ aumlich: Ein einfaches Fachwerk entsteht ausgehend von einem Grunddreieck durch Hinzuf¨ ugen dreier
St¨abe, die nicht in einer Ebene liegen.
s = 3k −6, k ≥ 3
mit Stabzahl s und Knotenzahl k, notwendige aber nicht hinreichende Bedingung.
Ein einfaches Fachwerk ist dann und nur dann kinematisch und statisch bestimmt, wenn es als Ganzes
kinematisch und statisch bestimmt gelagert ist.
55
2 Stereostatik
Beispiel: Ebenes Fachwerk
1.
s = 7, k = 5
→s = 2k −3

einfaches Fachwerk
als Ganzes statisch und kinematisch bestimmt
gelagert
f = 0, n = 0
2.
4
2 2
4
6
2
2
s = 6, k = 5
→s = 2k −3
nicht-einfaches Fachwerk
p = 6 3 = 18
q = 6 + 4 + 4 + 2 + 2 = 18 = r
f = 0, n = 0
(ein Lager verbindet nur 2 K¨orper!)
3.
5
6
4 4
4 4
6
s = 11, k = 7
→s = 2k −3

aber nicht abbrechbar
nicht einfach
p = 11 3 = 33
q = 6 + 4 + 4 + 6 + 4 + 4 + 5 = 33 = r
f = 0, n = 0
4.
nicht einfach (vgl. 2.)
p = = 18
q = 17
f = 1, n = 0
kinematisch unbestimmt
5.
einfach (vgl. 1.)
f = 0, n = 1 (n wg. Festlager rechts & unterer Stab)
statisch unbestimmt
56
2.6 Fachwerke
6.
s = 12, k = 7
→s = 2k −3
nicht-einfaches Fachwerk
p = 36
q = 37
f = 0, n = 1
statisch unbestimmte Fachwerke lassen sich nur mit Hilfsmitteln der Elastostatik berechnen
Berechnungsm¨ oglichkeiten f ¨ ur bestimmte Fachwerke
Knotenpunktverfahren: Berechnung aller Stabkr¨afte
3
1
2
5
4
3
1
4
2
A
B
y
z
G
W
F_Ay
F_Az
F_B
a
a
Vorgehen:
• Eintragen der eingepr¨agten Kr¨afte und der ¨außeren Reaktionskr¨afte (Freischneiden)
• St¨abe nummerieren, Stabkr¨afte als Zugst¨abe ansetzen
S1 S1
S1 S1
• Knoten nummerieren und herausschneiden
S1
S2
F_B
• f¨ ur jeden Knoten Gleichgewichtsbedingungen formulieren
(Kr¨aftegleichgewicht am Knoten, kein Momentengleichgewicht)
eben:
¸
F
y
i
= 0,
¸
F
z
i
= 0
57
2 Stereostatik
r¨aumlich:
¸
F
x
i
= 0,
¸
F
y
i
= 0,
¸
F
z
i
= 0
Beispiel:
Knoten 1
F
Ay
+S
1
+
1

2
S
3
= 0 (1)
F
Az
+
1

2
S
3
+S
4
= 0 (2)
Knoten 2
−S
1
= 0 (3)
F
B
+S
2
= 0 (4)
Knoten 3
W −
1

2
S
3
−S
5
= 0 (5)
−S
2
1

2
S
3
= 0 (6)
Knoten 4
S
5
= 0 (7)
−S
4
−G = 0 (8)
8 Gleichungen f¨ ur 8 Unbekannte
L¨osungsm¨oglichkeiten
1. Intuitive L¨osung
Aus (3) S
1
= 0
aus (8) S
4
= −G Druckstab
aus (6) S
2
= −W Druckstab
aus (2) F
Az
= G−W
aus (7) S
5
= 8
aus (5) S
3
=

2W Zugstab
aus (1) F
Ay
= −W
aus (4) F
B
= W
2. Separative L¨osung
a) Auflagerkr¨afte f¨ ur Fachwerk
¸
F
y
i
= F
Ay
+W = 0 F
Ay
= −W
¸
F
z
i
= F
Az
+F
B
−G = 0 F
Ay
= G−W
¸
M
x
i
,1
= aF
B
−aW = 0 F
B
= W
b) Stabkr¨afte aus restlichen Gleichungen (3, 5, 6, 7, 8)
3. Rekursive L¨osung (f¨ur einfache Fachwerke)
a) Auflagerkr¨afte f¨ ur Fachwerk

b) Ordnen der Gleichungen nach der Abbrechbarkeit
Knoten 4: (7), (8) → S
4
, S
5
Knoten 3: (5), (6) → S
3
, S
2
Knoten 2: (3) → S
1
58
2.7 Seilstatik
4. Numerische L¨osung mit dem Computer

1 0 0 1 0
1

2
0 0
0 1 0 0 0
1

2
1 0
0 0 1 0 1 0 0 0
0 0 0 −1 0 0 0 0
0 0 0 0 −1 −
1

2
0 0
0 0 0 0 0 −
1

2
0 −1
0 0 0 0 0 0 −1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
. .. .
A

F
Ay
F
Az
F
B
S
1
S
2
S
3
S
4
S
5
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
. .. .
x
=

0
0
0
0
0
−W
G
0
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
. .. .
b
F¨ ur einfache Fachwerke Rechtsdreiecksmatrix
→ L¨osen durch R¨ uckw¨artseinsetzen
x
i
=
1
A
ii

¸
b
i

n
¸
j=i+1
A
ij
x
j
¸

, i = n, n −1, , 1
Cremona-Plan: Konstruktion aller Stabkr¨afte f¨ ur ebene einfache Fachwerke
Rekursive graphische L¨osung mit Kr¨afteplan, wobei jede Stabkraft nur einmal auftritt (Praktische Bedeu-
tung = 0)
Rittersches Schnittverfahren: Berechnung einzelner Stabkr¨afte
Vorgehen:
• Herausschneiden eines geeigneten Teilfachwerkes
• Momentengleichgewicht f¨ ur geeignete Bezugspunkte (Knoten auf der Wirkungslinie nicht interessie-
render, unbekannter Stabkr¨afte)
Beispiel: Berechnung von S
1
Schnitt
G
W
G-W
W
W
P
¸
M
p
= aG−a(G−W) −aW +aS
1
!
= 0
S
1
= 0
Praktische Bedeutung f¨ ur Kontrolle der numerischen L¨osung
2.7 Seilstatik
Beispiel: Golden Gate Bridge
59
2 Stereostatik
Vor ¨ uberlegung: Ebene Gelenkkette
System aus m ≥ 2 starren St¨aben verbunden ¨ uber m+ 1 Gelenke
m = 3, nur vertikale Belastung
l1
l2
l3
P0
P3
P1
P2
F1 F2
• Art der Lagerung
Summe der Gleichgewichtsbedinungen: p = 3m
Summe der Lagerwertigkeiten: q = 2 (m+ 1)
. .. .
Anz. Lager
statisch bestimmt f¨ ur m ≥ 2 n = 0
r = q
f = p −r = p −2 = 3m−2(m + 1) = m−2
Kinematisch unbestimmt f¨ ur m ≥ 3.
• Innere Belastung der St¨abe
Q2
N2
N2
Q2
l2
P1
P2
¸
M
P
1
= 0
Q
2
= 0
In den St¨aben werden nur Normalkr¨afte ¨ ubertragen (keine Querkr¨afte, keine Momente).
• Horizontal- und Vertikalkr¨afte
Erstarrungsprinzip
H_L
V_L
y
x xi_1 x
H(x)
V(x)
F1
l1
P1
¸
F
x
= 0 : −H
L
+H(x) = 0
H(x) = H
L
= const.
konstante Horizontalkraft
¸
F
y
= 0 : V
L
−F
1
+V (x) = 0
V (x) = −V
L
+F
1
allgemein
V (x) = −V
L
+
¸
i
F
i
¦x −ξ
i
¦
0
60
2.7 Seilstatik
Idealisierungen
• m →∞f = m−2 →∞
• Einzelkr¨afte F
i
→ kontinuierliche Belastung q(x) (Eigengewicht, Schneelast, H¨angebr¨ ucke, . . . )
ideales Seil
• vollkommen biegsam und undehnbar
• keine Querkr¨afte und Biegemomente
• Seilkr¨afte tangential (Zugkr¨afte)
Innere Belastung
q(x)
y
x
Gleichgewichtsbedingungen
¸
F
x
= 0 : −H
L
+H(x) = 0
H(x) = H
L
= const.
konstante Horizontalkraft
¸
F
y
= 0 : V
L

x
0
q(ξ) dξ +V (x) = 0
V(x) = −V
L
+

x
0
q(ξ) dξ
speziell : V
0
= V (0) = −V
L
durch Differentiation findet man
dV (x)
dx
= q(x),
dH(x)
dx
= 0 (1)
Geometrische Beziehungen (Seilkurve)
q(x)
y
x
H_L
V_L
H(x)
V(x)
S(x)
phi
dx
Seilelement
dy
dl
= sin ϕ
dx
dl
= cos ϕ
dy
dx
= tan ϕ ( dx)
2
+ ( dy)
2
= ( dl)
2

dl
2
dx
2
= 1 +
dy
2
dx
2

dl
dx
=

1 +

dy
dx

2
Differentialgleichung der Seill¨ange l(x)
61
2 Stereostatik
Seilkraft
V
H
= tan ϕ =
dy
dx
Daraus ergibt sich durch Differentiation wegen H = H
L
= const. und mit der Gleichgewichtsbedingung (1)
d
dx

H
L
dy
dx

=
d
dx
(V (x)) =
dV (x)
dx
= q(x)

d
2
y
dx
2
=
1
H
L
q(x)
Differentialgleichung der Seilkurve y(x)
Die Differentialgleichungen der Seilkurve und der Seill¨ange m¨ ussen um die Randbedingungen erg¨anzt werden
2 Randbedingungen f¨ ur die Seilkurve (Lager)
1 Randbedingung f¨ ur die Seill¨ange
2.7.1 H¨ angebr ¨ ucke
q(x)
q0
Abspann-
seile
Tragseil
(Länge l0)
Brücke
(Gewicht G)
x
y
f
a
Tragseil steht unter konstanter Belastung
q(x) = q
0
=
G
a
= const.
Differentialgleichung der Seilkurve
d
2
y
dx
2
=
q
0
H
L
= const.
L¨osung durch zweimalige Integration
y
′′
=
q
0
H
L
Substitution u := y


du
dx
= y
′′
du
dx
=
q
0
H
L
Trennung der Variablen und 1. Integration

du =
q
0
H
L

dx
u =
q
0
H
L
x +c
1
62
2.7 Seilstatik
R¨ ucksubstitution u =
dy
dx
und 2. Integration

dy =

q
0
H
L
x +c
1

dx
y =
q
0
2H
L
x
2
+c
1
x +c2
Bestimmung der Integrationskonstanten aus den beiden Randbedingungen der Seilkurve, d.h. y(0) = y(a) =
0
y(0) = c
2
!
= 0 →c
2
= 0
y(a) =
q
0
a
2
2H
L
+c
1
a
!
= 0 →c
1
= −
q
0
a
2H
L
y(x) =
q
0
2H
L
x(x −a)
Seilkurve ist eine Parabel
Die unbekannte Horizontalkraft H
L
ergibt sich aus der dritten Randbedingung f¨ ur die Seill¨ange.
2 M¨oglichkeiten
1. Vorgabe des Durchhangs f in der Seilmitte
y

a
2

=
q
0
2H
L
a
2

a
2
−a

!
= f
H
L
=
q
o
a
2
8f
Horizontalkraft
mit q
0
=
G
a
folgt
H
L
=
G
8
f
a
2. Vorgabe der Seill¨ange l
0
Differentialgleichung der Seill¨ange:
dl
dx
=

1 +y
′2
dl =

1 +y
′2
dx
dy

....
1
y
′′
=
H
L
q
0
dy

dl =
H
L
q
0

1 +y
′2
dy

l(y

) =
H
L
2q
0

y

1 +y
′2
= areasinh h

+c
3
63
2 Stereostatik
Integrationskonstante c
3
folgt aus der Symmetrie:
in der Mitte (halbe Seill¨ange
l
0
2
) ist y

= 0, d.h.
l(y

= 0)
!
=
l
0
2
→c
3
=
l
0
2
Die volle Seill¨ange l
0
wird am rechten Rand erreicht, dort ist y

(a) =
q
0
a
2H
L
.
l

y

=
q
0
a
2H
L

!
= l
0
Durch Einsetzen folgt eine Bestimmungsgleichung f¨ ur H
L
:
l
0
a
=
1
2

1 +

q
0
a
2H
L

2
+
H
L
q
0
a
areasinh
q
0
a
2H
L
Transzendente Gleichung f¨ ur Horizontalkraft H
L
, numerische L¨osung erforderlich
N¨aherung f¨ ur straff gespannte Seile, d.h. y

(a) =
q
0
a
2H
L
≪1

1 +y
′2
≈ 1 +
y

2
2


y
′4
8
+

areasinh y

≈ y

=
1
6
y
′3

+
3
40
y
′5
+

Taylor-Reihe bis zu Gliedern 3. Ordnung (Fehler ∼ y
′4
)
l
0
a
=
1
2

1 + 1/2

q
0
a
2H
L

2

+
H
L
q
0
a

q
0
a
2H
L

1
6

q
0
a
2H
L

3

= 1 +
1
24

q
0
a
H
L

2
H
l
≈ q
0
a

1
24

l
0
a
−1

Horizontalkraft f¨ ur straff gespannte Seile.
Beispiel: Behelfsbr¨ ucke
64
2.7 Seilstatik
l
0
= 9.7m, a = 9.6m
N¨aherung f¨ ur Horizontalkraft
H
L
≈ q
0
a

1
24

9.7 −9.6
9.6

= q
0
a

96
24
= 2q
0
a
. . . doppeltes Balkengewicht
¨
Uberpr¨ ufung der Voraussetzung y

(a) ≪1
Fehler ≈ y

(a)
4
=

q
0
a
2H
L

4
=
1
4
4
=
1
256
sehr gute N¨aherung
Durchhang
f = −y(
a
2
) =
q
0
a
2
8H
L
=
a
16
= 0.6m
2.7.2 Seil unter Eigengewicht
(Gewicht G, L¨ange l
0
) spezifisches Eigengewicht
p
0
=
G
l
0
h¨angt von der Bogenl¨ange dl ab
Seilelement
q(x)
dl
Seil
dl
dx
phi
phi
q
p0
dx
dl
= cos ϕ, cos ϕ =
p
0
q
p
0
dl
!
= q(x) dx q(x) = p
0
dl
dx
Mit der Differentialgleichung der Seill¨ange ergibt sich
q(x) = p
0

1 +y
′2
kontinuierliche Belastung
Eingesetzt in die Differntialgleichung der Seilkurve erh¨alt man
y
′′
=
p
0
H
L

1 +y
′2
Substitution u := y


du
dx
= y
′′
du
dx
=
p
0
H
L

1 +u
2
Trennung der Variablen und Integration
65
2 Stereostatik

du

1 +u
2
=
p
0
H
L

dx
areasinh u =
p
0
H
L
x +c
1
u = sinh

p
0
H
L
x +c
1

R¨ ucksubstitution u =
dy
dx
und Integration

dy =

sinh

p
0
H
L
x +c
1

dx
y =
H
L
p
0
cosh

p
0
H
L
x +c
1

+c
2
Ermitteln der Integrationskonstanten c
1
, c
2
aus den Randbedingungen.
Durch Wahl eines g¨unstigen Koordinatensystems c
1
= c
2
= 0
y(x) =
H
L
p
0
cosh

p
0
H
L
x

Seilkurve
y
x
-a/2 a/2
H_L/p0
Die unbekannte Horizontalkraft H
L
ergibt sich z.B. durch Vorgabe des Durchhangs f:
y(
a
2
) =
H
L
p
0
cosh

p
0
a
2H
L

!
=
H
L
p
0
+f
oder
1 +
fp
0
H
L
= cosh

p
0
a
2H
L

Transzendente Gleichung f¨ ur H
L
, numerische L¨osung erforderlich
Seilkraft:
S =

H
2
+V
2
= H
L

1 + (
V
H
L
)
2
= H
L

1 +sinh
2
(
p
0
H
L
x)
66
2.7 Seilstatik
S = H
L
cosh
p
0
x
H
L
oder S = p
0
y an der h¨ochsten Stelle tritt die gr¨oßte Seilkraft auf S
max
= p
0
y
max
N¨aherung f¨ ur straff gespannte Seile, d.h. [y

[ ≪1
sinhu ≈ u cosh u ≈ 1 +
1
2
u
2
Taylor-Reihe bis zu Gliedern 2. Ordnung
y(x) ≈
H
L
p
0
(1 +
1
2
(
p
0
x
H
L
)
2
)
oder
y(x) ≈
H
L
p
0
+
p
0
2H
L
x
2
Seilkurve entspricht H¨angebr¨ ucke mit c
1 H¨ angebr¨ ucke
= 0, c
2 H.B.
=
H
L
p
0
q
0
≈ p
0
¨
Uberpr¨ ufung der Voraussetzung
y

(
a
2
) = sinh
p
0
a
2H
L

p
0
a
2H
L
≪1

p
0
a
2
≪H
L
Beispiel: Freileitung
y
x
H_L/p0
f
a = 100m f = 2m p
0
= 20N/m
N¨aherung:
y(
a
2
) ≈
H
L
p
0
+
p
0
a
2
8H
L
!
=
H
L
p
0
+f
H
L

p
0
a
2
8f
= 12500N
Voraussetzung:
p
0
a
2
= 1000N ≪H
L
erf¨ ullt
F¨ ur viele praktische F¨alle gen¨ ugt die Parabel als Seilkurve
67
2 Stereostatik
2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit
Definitionen:
• virtuelle Verschiebung
gedachte, infinitesimal kleine, mit den Bindungen vertr¨agliche Verschiebungen
Beispiele:
Rollentisch
delta x
virtuelle Verschiebung
Hebel
delta phi
verschiebliches Pendel
delta x
delta phi
• virtuelle Arbeit
aufgrund der virtuellen Verschiebung geleistete Arbeit einer Kraft
F_i
delta r_i
phi_i
δW
i
= F
i
δr
i
= [F
i
[[δr
i
[ cos ϕ
i
Beispiele:
Rollentisch
delta x
virt. Versch.
F1 F2 F3
F_i^e
eingeprägte Kraft
virtuelle Arbeit
F
e
1
: δW
e
1
= F
e
1
cos αδx
F
r
1
, F
r
2
, F
r
3
: δW
r
i
= 0 wegen F
r
i
⊥ δr
i
Hebel
delta phi
F1^r
F2^r
a b
F1^e
delta
r1^e
F2^e
alpha
virtuelle Arbeit
F
e
1
: δW
e
1
= F
e
1
δr
e
1
= F
e
1
aδϕ
F
e
2
: δW
e
2
= F
e
2
sinα δr
e
2
= F
e
2
b sin αδϕ
F
r
1,2
: δW
r
1,2
= 0 da δr
p
= 0 Lagerpunkt P bewegt sich nicht!
Beobachtung: Virtuelle Arbeit der Reaktionskr¨afte verschwindet
allgemein gilt:
δW
r
=
¸
i
F
r
i
δr
i
= 0
Reaktionskr¨afte leisten keine virtuelle Arbeit
68
2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit
Prinzip der virtuellen Arbeit
Ein System starrer K¨orper befindet sich genau dann im statischen Gleichgewicht, wenn die virtuelle Arbeit
der eingepr¨agten Kr¨afte verschwindet
δW
e
=
¸
i
F
e
i
δr
i
= 0
Anmerkungen:
1. Das Prinzip der virtuellen Arbeit ist ¨aquivalent zu den Gleichgewichtsbedingungen
2. Es gen¨ ugt die Betrachtung der eingepr¨agten Kr¨afte, da die Reaktionskr¨afte keine virtuelle Arbiet
leisten
Beispiel: Rollentisch
δW
e
= δW
e
1
= F
e
1
cos αδx
!
= 0 ∀δx
F
e
1
= 0 oder
cos α = 0 α = ±
π
2
Hebel:
δW
e
= δW
e
1
+δW
e
2
= (F
e
1
a +F
e
2
b sin α)δϕ
!
= 0 ∀δϕ
F
e
1
a = −F
e
2
b sin α
3. Auch Reaktionskr¨afte k¨onnen ermittelt werden, indem man die zugeh¨origen Bindungen entfernt und
sie wie eingepr¨agte Kr¨afte behandelt.
Beispiel: Br¨ ucke
G_B
b/2 b/2
b-a a
G_A
G2^r
b/2 d. phi
(b-a) d. phi
b d. phi
delta
phi
δW
e
= −G
B
b
2
δϕ
. .. .
V ersch. entgegen Gewichtskraft
−G
A
(b −a) δϕ +F
r
2
b δϕ
= (−G
B
b
2
−G
A
(b −a) +F
r
2
b) δϕ
!
= 0
F
r
2
=
G
B
2
+
b −a
b
G
A
69
2 Stereostatik
2.9 Reibung
Wechselwirkung zwischen sich ber¨ uhrenden K¨orpern
K1
K2
Berührebene
F_N
F
F_R
F
P1
P2
P1, P2: Berührpunkte
Ber¨ uhrungskraft F

Normalkraft F
N
Reibungskraft F
R
Ursache der Normalkraft: K¨orper d¨ urfen nicht ¨ uberlappen
Ursache der Reibungskr¨afte: Oberfl¨achenrauhigkeit
K1
K2
Reibung l¨aßt sich durch Ausf¨ ullen der Oberfl¨achenrauhigkeiten mit einer Fl¨ ussigkeit vermindern (Schmie-
rung).
Nutzen der Reibung:
Fortbewegung von Lebewesen und Fahrzeugen, Sicherung von Schraubenverbindungen, Klemm- und Nagel-
verbindungen, Seil- und Riementriebe, . . .
Schaden der Reibung:
erh¨ohter Energieverbrauch, Lagerverschleiß, . . .
2.9.1 Reibungsgesetze
C.A. Coulomb (1736 - 1806)
wichtige Unterscheidung
• Haftreibung:
70
2.9 Reibung
Voraussetzung: keine Relativbewegung zwischen den
Ber¨ uhrpunkten P
1
und P
2
Reibungskraft: Reaktionskraft, berechnet sich aus den
Gleichgewichtsbedingungen
¨
Uberpr¨ ufung der Voraussetzung: Haftreibungskraft ist beschr¨ankt
[F
R
[
....
Haftreibungskraft aus GGW−Bed.
≤ µ
0
....
Haftreibungzahl
F
N
....
Normalkraft F
N
>0
• Gleitreibung:
Voraussetzung: Relativgeschwindigkeit der Ber¨ uhrpunkte
P
1
und P
2
tangential zur Ber¨ uhrebene
Reibungskraft: eingepr¨agte Kraft mit dem Kraftgesetz
F
R
....
Gleitreibungskraft
= − µ
....
Gleitreibzahl
F
N
....
Normalkraft Fn>0
e
V
....
Einsvektor der Relativgeschwindigkeit
Der Mechanismus der Reibung ist kompliziert und h¨angt von vielen Einfl¨ ussen ab.
Folgende Reibzahlen sind daher nur Anhaltswerte:
Materialpaarung Haften µ
0
Gleiten µ
trocken geschmiert trocken geschmiert
Stahl - Stahl 0,2 0,1 0,1 0,01
Stahl - Eis - 0,03 - 0,01
Holz - Holz 0,5 0,2 0,3 0,1
Leder - Metall 0,6 0,2 0,2 0,1
Gummi - Asphalt 0,8 0,2 0,5 0,1
Haftreibungskraft ist stets gr¨oßer als Gleitreibungskraft
Beispiel: Klotz auf rauher Ebene
y
x
G
F_N
F_R
T
(wächst linear
im Laufe der Zeit)
T(t)
t (Zeit)
F
Coulomb
Messung, real
F_r,max
=mu0 * F_N
Haften
v=0
Gleiten
v!=0
Gleichgewichts-Bedingungen beim Haften:
¸
F
x
= T−F
R
= 0 F
R
= T (Reaktionskraft)
Kraftgesetz beim Gleiten:
F
R
= µF
N
= µG (eingepr¨agteKraft)
2.9.2 Anwendungen und Beispiele zur Haftreibung
Die Haftreibung definiert einen Reibungskegel, innerhalb dessen die Reibungskraft liegen muss.
71
2 Stereostatik
Berührebene
F_R
G
F_N
Normale zur
Berührebene
Reibkegel
F_R,max
F_R,max
rho_0
Reibungswinkel
tan ρ
0
=
F
R,max
F
N
=
µ
0
F
N
F
N
= µ
0
Beispiel: Schiefe Ebene
F_R
G
F_N
alpha
alpha
y
x
Gleichgewichtsbedingungen:
¸
F
x
: F
R
−Gsin α = 0
F
R
= Gsin α
¸
F
y
: F
N
−Gcos α = 0
F
N
= Gcos α
¨
Uberpr¨ ufung der Voraussetzung ’Haften’: (reicht die Haftreibung aus?)
[F
R
[
!
≤ µ
0
F
N
= tan ρ
0
F
N
[Gsin α[
!
≤ tan ρ
0
Gcos α
sin α
cos α
= tan α ≤ tan ρ
0
(da sin α ≥ 0 f ¨ ur 0 ≤ α ≤
π
2
)
α ≤ ρ
0
Experimentelle Bestimmung von µ
0
Beispiel: Leiter
x
y
l
a
rauher
Boden
(mu0)
glatte
Wand
F_N2
F_R1
F_N1
alpha
G
Haften →F
R1
Reaktionskraft → Richtung beim Einzeichnen egal
Gleichgewichtsbedingungen:
72
2.9 Reibung
¸
F
x
= F
R
1
+F
N
2
= 0 F
R
1
= −
a
l
Gcot α
¸
F
y
= −G+F
N
1
= 0 F
N
1
= G
¸
M
zP
= Ga cos α −F
N
2
l sin α = 0 F
N
2
=
a
l
Gcot α
¨
Uberpr¨ ufung der Haftbedinung:
[F
R
1
[ ≤ µ
0
F
N
1
[ −
a
l
Gcot α[ ≤ µ
0
G
a ≤ µ
0
l tan α
Beobachtung:
1. Bedingung unabh¨angig vom Gewicht G der Person → Selbsthemmung der Leiter
2. Leiter rutscht ab f¨ ur a > a
max
= µ
0
l tan α
Zahlenwerte:
• µ
0
= 0.8, α = 45

a
max
= 0.8l
• µ
0
= 0.8, α = 51.34

a
max
= l
Anwendungen
• Keilnut
F
F_N F_N
2 alpha
alpha alpha
F_R
Vertikales Kr¨aftegleichgewicht:
2F
N
sin α −F = 0 F
N
=
F
2 sin α
m¨ogliche Reibungskraft
F
R
≤ 2µ
0
F
N
=
µ
0
sinα
. .. .
µ

0
F
Verst¨arkung der ¨ ubertragbaren Reibung um
1
sinα
.
α = 90

45

30

5

1
sin α
= 1

2 2 11.5
Beim Keilriemen bzw. ganz allgemein bei Riemenantrieben nutzt man außerdem einen
weiteren Verst¨arkungseffekt.
73
2 Stereostatik
• Seilreibung
F0
F1
phi
Seilelement
Annahme: F
1
≤ F
0
, kleine Winkel sin

2


2
, cos

2
≈ 1
Gleichgewichtsbedingungen:
¸
F
ξ
= dF
N
−(F + dF)

2
. .. .
quadr. klein
−F

2
= 0
dF
N
= F dϕ
¸
F
ν
= F + dF − dF
R
−F = 0
dF
R
= dF
Reibungsungleichung
dF = dF
R
≤ µ
0
dF
N
= µ
0
F dϕ
Trennung der Variablen und Integration

F
1
F
0
dF
F

ϕ
0
µ
0

ln F
1
−ln F
0
= ln
F
1
F
0
≤ µ
0
ϕ
F
1
F
0
≤ e
µ
0
ϕ
entsprechend erh¨alt man f¨ ur F
1
≤ F
0
durch Vertauschung
F
0
F
1
≤ e
µ
0
ϕ
oder
F
1
F
0
≥ e
−µ
0
ϕ
Zusammengefasst gilt:
e
−µ
0
ϕ

F
1
F
0
≤ e
µ
0
ϕ
Seilreibung
• maximale Kraftvergr¨oßerung
F
1
F
0
= e
µ
0
ϕ
Bsp: µ
0
= 0.5
halbe Umschlingung ϕ = π
F
1
F
0

max
= 4.8
volle Umschlingung ϕ = 2π
F
1
F
0

max
= 23
Anwendung: Anlegetour eines Schiffes
• reibungsfreies Seil: µ
0
= 0
F
1
F
0
= e
0
= 1
Beachte: F¨ ur die reibungsfrei gelagerte Rolle gilt in der Statik stets
F
1
F
0
= 1
F1 F0
74
3 Elastostatik
Gleichgewicht eines geschnittenen Bauteils
$F_S$
$M_S$
$Q$
Schnittwinder (F
S
, M
S
) aus Gleichgewichtsbe-
dingungen (Stereostatik).
Tats¨ achliche innere Beanspruchung des Bauteils
Fl¨achenelemente ∆A
i
, es wirken ∆F
i
positives Schnittufer
kontinuierlich verteilte Schnittkr¨afte. Es gilt:
(∆F
1
, ∆F
2
, ) ∼ (F
S
, M
S
)
Die Bestimmung der ∆F
i
stellt beim starren K¨orper ein statisch unbestimmtes Problem dar (zuviele Un-
bekannte).
→ Zulassen von Verformungen die ¨ uber ein Stoffgesetz mit den Beanspruchungen verkn¨ upft sind.
speziell: hookesche Gesetz vermittelt den Zusammenhang zwischen Spannungen und Dehnungen.
3.1 Spannungen und Dehnungen
Definition des Spannungsvektors
$\delta F_i$
$\delta A_i$
Grenzübergang
p
P
r
y
x
z
75
3 Elastostatik
Spannungsvektor
p = lim
∆A
i
→0
∆F
i
∆A
i
=
dF
dA
Der Spannungsvektor p h¨angt ab vom Ort r und der Richtung der Schnittebene S:
p = p(r, S)
Verformungen: Unter dem Einfluß von Spannungen verformt sich der elastische K¨orper.
P
$r$
x
z
$\rho$
$r+\rho$
P
unverformt
verformt
y
r Ortsvektor des betrachteten Punktes
ρ Verschiebungsvektor
Verformungen f¨ uhren zu
• L¨angen¨anderungen (Dehnungen)
• Winkel¨anderungen (Gleitungen)
3.1.1 Spannungszustand
Spannungsvektor h¨angt u.a. von der Richtung der Schnittebene ab.
Spezielle Wahl: Schnittebenen senkrecht zu Koordinatenachsen
p
x
:= p(S : x = const.)
p
y
:= p(S : y = const.)
p
z
:= p(S : z = const.)
f¨ ur jeden beliebigen Punkt P
$\sigma_x$
$P_x$
$\tau_x$
$\tau_{xy}$
$\tau_{xz}$
$S:x=const.$ y
z
In Koordinatendarstellung
p
x
= σ
x

x
=

¸
σ
x
0
0
¸

+

¸
0
τ
xy
τxz
¸

=

¸
σ
x
τ
xy
τ
xz
¸

wobei σ
x
Normalspannung senkrecht auf S und
τ
x
Schubspannung in S sind.
Vorzeichenregel f¨ur Koordinatenbetrachtungen:
“Am positiven Schnittufer sind die Spannungen in Koordinatenrichtung positiv”
Allgemein gilt f¨ ur den r¨aumlichen Spannungszustand:
p
x
=

¸
σ
x
τ
xy
τ
xz
¸

, p
y
=

¸
τ
yx
σ
y
τ
yz
¸

, p
z
=

¸
τ
zx
τ
zy
σ
z
¸

76
3.1 Spannungen und Dehnungen
Wichtiger Sonderfall: Ebener Spannungszustand
Alle Kr¨afte liegen in der xy-Ebene, die z-Richtung ist spannungsfrei.
p
x
=

¸
σ
x
τ
xy
0
¸

, p
y
=

¸
τ
yx
σ
y
0
¸

, p
z
= 0
Einfluß der Schnittrichtung auf die Spannungen
$\phi$
y
x
$dy$
$dx$
$ds$
$\sigma_y$
$\tau_{yx}$
$\sigma_x$
$\tau_{xy}$
$\tau_\phi$
$\sigma_\phi$
dx = ds cos ϕ
dy = ds sin ϕ
Vorzeichenregel bei Winkelbetrachtungen:
σ
ϕ
positiv in Normalenrichtung n
τ
ϕ
positiv bei Drehung des Normalenvektors um 90

im Uhrzeigersinn
Beachte: Vorzeichenregeln f¨ ur τ sind teilweise unterschiedlich bei Winkel- und Koordinatenbetrachtungen
τ
0
◦ ≡ τ
yx
aber τ
−90
◦ ≡ −τ
xy
Gleichgewichtsbedingungen
Bestimmung von σ
ϕ
, τ
ϕ
:
• F¨ ur M
z
P
folgt:
¸
M
zP
: τ
xy
dy dz
dx
2
−τ
yx
dx dz
dy
2
= (τ
xy
−τ
yx
)
dx dy dz
2
!
= 0
τ
xy
= τ
yx
Symmetrie der Schubspannungen f¨ur nicht polare Kontinua (Cauchy)
• Aus den Kr¨aftegleichgewichten in x- und y-Richtung folgen:
¸
F
x
: −σ
ϕ
ds dz sin ϕ +τ
ϕ
ds dz cos ϕ +σ
x
dy dz −τ
xy
dx dz
= (−σ
ϕ

ϕ
cos ϕ +σ
x
sin ϕ −τ
xy
cos ϕ)ds dz = 0 (1)
¸
F
y
: σ
ϕ
ds dz cos ϕ +τ
ϕ
ds dz sinϕ +σ
y
dx dz +τ
xy
dy dz
= (σ
ϕ
cos ϕ +τ
ϕ
sin ϕ −σ
y
cos ϕ +τ
xy
sinϕ)ds dz = 0 (2)
Addition (1)(−sin ϕ) + (2)(cos ϕ)
σ
ϕ
−σ
x
sin
2
ϕ
. .. .
1
2

1
2
cos(2ϕ)
−σ
y
cos
2
ϕ
. .. .
1
2
+
1
2
cos(2ϕ)
+2τ
xy
sin ϕcos ϕ
. .. .
1
2
sin(2ϕ)
= 0
77
3 Elastostatik
σ
ϕ
=
1
2

x

y
) −
1
2

x
−σ
y
) cos(2ϕ) −τ
xy
sin(2ϕ)
Normalspannung
Addition (1)(cos ϕ) + (2)(sin ϕ)
τ
ϕ

x
sin ϕcos ϕ
. .. .
=
1
2
sin(2ϕ)
−σ
y
sin ϕcos ϕ
. .. .
=
1
2
sin(2ϕ)
−τ
xy
(cos
2
ϕ −sin
2
ϕ
. .. .
cos(2ϕ)
) = 0
τ
ϕ
= −
1
2

x
−σ
y
) sin(2ϕ) +τ
xy
cos(2ϕ)
Schubspannung
→ Die Spannungen f¨ ur ganz beliebige Schnittrichtungen ϕ sind eindeutig durch die Spannungen in den
karthesischen Schnittrichtungen festgelegt.
Sie liegen auf einem Kreis mit
Mittelpunkt σ
M
=
1
2

x

y
), τ
M
= 0
Radius r =

1
4

x
−σ
y
)
2

2
xy
→ Mohrscher Spannungskreis
Beweis:

ρ
−σ
M
)
2
+ (τ
ρ
−τ
M
)
2
= r
2
=
¸

1
2

x
−σ
y
) cos(2ϕ) −τ
xy
sin(2ϕ)

2
+
¸

1
2

x
−σ
y
) sin(2ϕ) +τ
xy
cos(2ϕ)

2
= . . .
=
1
4

x
−σ
y
)
2

2
xy
= r
2
$\tau$
$\sigma$ $\sigma_x$ $\sigma_y$
$\sigma_M$
$\tau_{xy}$
$-\tau_{xy}$
$\phi$
$2\phi$
$\tau_\phi$
$\sigma_\phi$
$\sigma_1$
$\sigma_2$
$2\phi_2$
$2\phi_1$
78
3.1 Spannungen und Dehnungen
1. Beim Mohrschen Kreis gilt die Vorzeichenregel der Winkelbetrachtung.
2. Beim Mohrschen Spannungskreis bleibt der Richtungssinn des Schnittwinkels ϕ erhalten, sein Betrag
wird allerdings verdoppelt.
3. Schnitte mit verschwindender Schubspannung τ heißen Hauptspannungrichtungen, die Normal-
spannungen nehmen Extremwerte an
σ
1,2
= σ(ϕ
1,2
) =
σ
x

y
2
±

1
4
σ
x
−σ
y

2

x
y
2
Hauptspannungsrichtungen stehen senkrecht aufeinander.
Formal:
τ
ϕ
= −
σ
x
−σ
y
2
sin(2ϕ) +τ
xy
cos(2ϕ)
!
= 0
→ tan 2ϕ
1,2
=

xy
σ
x
−σ
y
Hauptspannungsrichtungen
4. Invarianzbeziehungen
σ
1

2
= σ
x

y
σ
1
σ
2
= σ
x
σ
y
−τ
2
xy
zur Rechenkontrolle
siehe auch M10
Beispiele: Sonderf¨alle des ebenen Spannungszustands
• Zugstab (einachsiger Spannungszustand)
F F
$\sigma_x$
$\sigma_y=0$
x
y
$\tau_{max}$
$\tau_{max}$
$\tau_{max}$
$\sigma$
$\sigma_x=\sigma_1$
2x45°
$\sigma_2=\sigma_y=0$
$\tau$
• Torsionsstab (reiner Schub)
M M
$\tau_{xy}$
$\tau_{xy}$
x
y
$|\sigma_2|$
$\sigma_1$
$\tau_{xy}$
$\sigma$
$\sigma_1$
2x45°
$\sigma_2=-\sigma_1$
$\tau$
2x45°
79
3 Elastostatik
• Kreisscheibe (gleichf¨ormiger Druck)
x
y
$|\sigma_y|$
$\sigma$ $\sigma_x=\sigma_y=\sigma_1=\sigma_2$
$\tau$
$|\sigma_x|$
R¨ aumlicher Spannungszustand
Spannungsvektoren
P
x
=

¸
σ
x
τ
xy
τ
xz
¸

, P
y
=

¸
τ
xy
σ
y
τ
yz
¸

, P
z
=

¸
τ
zx
σ
zy
σ
z
¸

Momentengleichgewichte an einem kleinen Tetraeder liefert:
τ
xy
= τ
yx
, τ
yz
= τ
zy
, τ
zx
= τ
xz
Damit erh¨alt man den Tensor 2. Stufe
T = [P
x
, P
y
, P
z
] =

¸
σ
x
τ
xy
τ
xz
τ
xy
σ
y
τ
yz
τ
xz
τ
yz
σ
z
¸

Cauchyscher Spannungstensor (symmetrisch)
Verallgemeinerung der Eigenschaften des ebenen Spannungszustandes:
1 Aus T folgt eindeutig P (S beliebig)
2 Es exisiteren drei Hauptspannungsrichtungen mit drei Hauptspannungen und verschiedene Schub-
spannungen. Die Hauptspannungsrichtungen stehen senkrecht aufeinander. Hauptspannungen folgen
aus kubischer Gleichung det(σE −T) = 0
3 Invarianzbeziehungen:
σ
1

2

3
= σ
x

y

z
= Spur T
σ
1
σ
2

2
σ
3

3
σ
1
= σ
x
σ
y

y
σ
z

z
σ
x
−τ
2
xy
−τ
2
yz
−τ
2
zx
σ
1
σ
2
σ
3
= det T
3.1.2 Verformungszustand
Verformung eines infinitesimalen W¨ urfels
x
z
y
r
$dr$
P
Q
$dr+d\rho$
Q
unverformt
verformt P
Lage vor und nach der Verformung
r =

¸
x
y
z
¸

, ρ =

¸
ξ(x, y, z)
η(x, y, z)
ζ(x, y, z)
¸

Verschiebung ρ h¨angt vom betrachteten Punkt R ab.
80
3.1 Spannungen und Dehnungen
Verzerrung des W¨ urfels
dr =

¸
dx
dy
dz
¸

, dρ =

¸



¸

Speziell: Ebener Verformungszustand
ρ =

¸
ξ(x, y)
η(x, y)
0
¸

→dρ =


dη0

=

¸
¸
∂ξ
∂x
dx +
∂ξ
∂y
dy
∂η
∂x
dx +
∂η
∂y
dy
0
¸

unverformt
verformt
dr
Q
dx
dy
d$\rho$
P
$\alpha$
$\beta$
$\f{\Pi}{2}-\gamma_{xy}$
$\f{\Pi}{2}-\gamma_{xy}$
d$\nu$
$\f{\partial\nu}{\partial x}dx$
d$\xi$
$\f{\partial\nu}{\partial y}dy$
$\f{\partial\xi}{\partial x}dx$
$\f{\partial\xi}{\partial y}dy$
Unter der Voraussetzung kleiner Verformungen (
∂ξ
∂x
,
∂ξ
∂y
,
∂η
∂x
,
∂η
∂y
≪1) findet man
• L¨angen¨anderung
1 in x-Richtung:
ε
x
=
∆L
x
L
x

∂ξ
∂x
dx
dx
=
∂ξ
∂x
2 in y-Richtung:
ε
y
=
∆L
y
L
y

∂η
∂y
dy
dy
=
∂η
∂y
Dehnungen
• Winkel¨anderung (α ≈ tan α f ¨ ur α ≪1)
α ≈
∂η
∂x
dx
dx
=
∂η
∂x
β ≈
∂ξ
∂y
dy
dy
=
∂ξ
∂y
81
3 Elastostatik
γ
xy
= α +β ≈
∂η
∂x
+
∂ξ
∂y
Gleitung
Verallgemeinerung auf den r¨ aumlichen Verformungszustand
zus¨atzliche Gr¨oßen:
ε
z
=
∂ζ
∂z
γ
yz
=
∂η
∂z
+
∂η
∂y
γ
xz
=
∂ξ
∂z
+
∂ζ
∂x
G =

¸
ε
x
1
2
γ
xy
1
2
γ
xz
1
2
γ
xy
ε
y
1
2
γ
yz
1
2
γ
xz
1
2
γ
yz
ε
z
¸

Green-Lagrangescher Verzerrungstensor (symmetrisch)
• In Analogie zum ebenfalls symmetrischen Spannungstensor existieren drei Hauptdehnungsrichtungen
mit drei Hauptdehnungen ε
1
, ε
2
, ε
3
.
• Die erste Invariante entspricht der Volumendehnung
Spur G = ε
1

2

3
= ε
x

y

z
= ε
v
• F¨ ur homogene und isotrope Materialien gilt
Hauptspannungsrichtungen = Hauptdehnungsrichtungen
Beispiel: Runder Zugstab
x
y
P
z
$\Delta$R
R
$\Delta$L L
$\rho$
x
Ortsvektor eines materiellen Punktes P r =

¸
x
y
z
¸

Verschiebungsvektor des Punktes P ρ =

¸
ξ
η
ζ
¸

=

¸
∆L
L
x

∆R
R
y

∆R
R
z
¸

Dehnungen:
ε
x
=
∂ξ
∂x
=
∆L
L
ε
y
=
∂η
∂y
= −
∆R
R
, ε
z
=
∂ζ
∂z
= −
∆R
R
Gleitungen:
γ
xy
=
∂ξ
∂y
+
∂η
∂x
= 0 + 0 = 0
γ
yz
= γ
xz
= 0
82
3.1 Spannungen und Dehnungen
Green-Lagrangescher Verzerrungstensor:
G =

¸
∆L
L
0 0
0 −
∆R
R
0
0 0 −
∆R
R
¸

ε
x
, ε
y
, ε
z
sind Hauptdehnungen
Volumendehnung:
ε
v
= ε
x

y

z
=
∆L
L
−2
∆R
R
Beispiel: Ebene Platte unter Schub
x
y
P
z
$\Delta$D
R
L
$\rho$
x
$\f{\Pi}{2}-\gamma_{xy}$
Verschiebung:
ρ =

¸
0
∆D
L
x
0
¸

Dehnungen:
ε
x
= ε
y
= ε
z
= 0 ε
v
= 0
Gleitungen:
γ
xy
=
∂ξ
∂y
+
∂η
∂x
= 0 +
∆D
L
=
∆D
L
γ
yz
= γ
xz
= 0
3.1.3 Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verformungszustand
Stoffgesetze sind materialspezifisch und m¨ ussen daher experimentell ermittelt werden.
Linear-elastisches Stoffgesetze: Hookesches Gesetz
83
3 Elastostatik
Beispiel: Zugversuch
y
x
z
F
F
1 Einachsiger Spannungszustand
σ
x
=
F
A
, σ
y
= σ
z
= 0
τ
xy
= τ
yz
= τxz = 0
→Hauptspannungen
2 Dreiachsiger Verformungszustand
ε
x
=
∆L
L
, ε
y
= ε
z
= −
∆R
R
= −µε
x
Querdehnungen
γ
xy
= γ
yz
= γ
xz
= 0 →Hauptdehnungen
3 Stoffgesetz
σ
x
= Eε
x
bzw.
ε
x
=
σ
x
E
ε
y
, ε
z
= −µ
σ
x
E
einfaches Hookesches Gesetz
E: Elastizit¨atsmodul
µ: Querdehnzahl (m =
1
µ
Poissonsche Zahl)
Durch Superposition ergibt sich f¨ ur den dreiachsigen Spannungszustand
ε
x
=
1
E

x
−µ(σ
y

z
))
ε
y
=
1
E

y
−µ(σ
z

x
))
ε
z
=
1
E

z
−µ(σ
x

y
))
Hookesches Gesetz im Hauptachsensystem (γ = 0, τ = 0)
Beispiel: Torsionsversuch
84
3.2 Zug und Druck
M
M
x
y
z
1 Spannungszustand
reiner Schub τ
xy
2 Verformungszustand
reine Gleitung γ
xy
3 Stoffgesetz
τ
xy
= G
....
Schubmodul
γ
xy
Hookesches Gesetz der Torsion
Der Schubmodul G ist von E und µ nicht unabh¨angig.
G =
E
2(1 +µ)
Man findet das Hookesche Gesetz f¨ ur den allgemeinen Spannungszustand
T =
E
1 +µ
G+
µE
(1 +µ)(1 −2µ)

ν
wobei
T Cauchyscher Spannungstensor
G Green-Lagrangescher Verzerrungstensor
E Einheitstensor
ε
ν
Volumendehnung
Hookesches Gesetz im allgemeinen Koordinatensystem
Einige Werkstoffkennwerte
Werkstoff E

N
mm
2

G

N
mm
2

µ [1]
Alu 72000 27200 0.34
Stahl 1.86 −2.16 10
5
7.6 −8.6 10
4
0.2 −0.3
Kupfer 124000 46000 0.35
3.2 Zug und Druck
einfacher aber h¨aufig auftretender Belastungsfall
Beispiele:
Golden-Gate-Bridge - Abspannseile unter Zug
Fernsehturm - Schaft unter Druck
85
3 Elastostatik
Eiffelturm (Fachwerk) - St¨abe unter Zug oder Druck
Voraussetzungen: Gleichm¨aßige Spannungsverteilung ¨ uber den Querschnitt
a.) stetige Querschnitts¨anderungen
b.) Resultierende ¨außere Kraft in Stabachse durch Querschnittsmittelpunkt
F
F
S
c.) Einzelkr¨afte gen¨ ugend weit vom betrachteten Querschnitt entfernt (Prinzip von de Saint-Venant) [→
gleichm¨aßige Verteilung auf ganzem Querschnitt]
F
zulässige unzulässige
Querschnitte
Berechnung der Verl ¨ angerung
A(x)
L
x
F
F
unverformt
verformt
dx
u(x)
u(x)+du
$\Delta$ L
Normalspannung σ
x
(x) =
F
A(x)
Dehnung ε
x
(x) =
du
dx


L¨ angen¨ anderung des Streifens


Originall¨ ange des Streifens

Hookesches Gesetz σ
x
(x) = Eε
x
(x)
eingesetzt bleibt
du
dx
=
σ
x
E
=
F
EA
EA: Steifigkeit des Stabes
Nach Trennung der Variablen und Integration:

∆L
0
du =
F
E

L
0
dx
A(x)
oder
86
3.2 Zug und Druck
∆L =
F
E

L
0
dx
A(x)
Verl¨angerung des Zugstabes
Sonderfall: A(x) = A = const.
∆L =
F
EA

L
0
dx =
FL
EA
oder
F =
EA
L
....
c=
F
∆L
=
EA
L
∆L
c. . . Federkonstante eines Stabes
Beispiel: Kupferdraht
Cu E = 124 000
N
mm
2
A = 2mm
2
F = 100N
L = 1m = 1000mm
∆L =
FL
EA
=
100N 1000mm
124 000
N
mm
2
2mm
2
= 0.4mm
Ber ¨ ucksichtigung der Temerpatureinfl¨ usse
Kontinuumsmechanik + Thermodynamik
Stabdehnung unter
Belastung Temperatureinfluß
ε
x
=
σx
E
ε
x
= α
x
∆T
W¨armedehnzahl
Temperatur¨anderung [Kelvin]
W¨armedehnzahlen:
Alu α = 23.8 10
−6 1
K
Stahl α = 9 −19 10
−6 1
K
Kupfer α = 16.5 10
−6 1
K
Superposition
87
3 Elastostatik
ε
x
=
σ
x
E

x
∆T
erweitertes Hookesches Gesetz
F¨ ur Stab (konstanter Querschnitt A, L¨ange L) folgt mit ε
x
=
du
dx
, σ
x
=
F
A

∆L
0
du =

F
EA

x
∆T

L
0
dx
∆L =
FL
EA
+Lα
x
∆T
Beispiel: Rohr-Stab Konstruktion
Rohr 1
Stab 2
F
F
F
F
statisch unbestimmtes Problem (n = 1)
Vor Erw¨armung: ∆T = 0, F = 0, ∆L = 0
nach Erw¨armung: ∆T>0, F =?, ∆L =?
Rohr: ∆L
1
=
FL
E
1
A
1
+Lα
1
∆T
Stab: ∆L
2
= −
FL
E
2
A
2
+Lα
2
∆T
Vertr¨aglichkeitsbedingung ∆L
1
!
= ∆L
2
= ∆L
3 Gleichungen f¨ ur 3 Unbekannte F, ∆L
1
, ∆L
2
Man findet:
F =
E
1
A
1
E
2
A
2
E
1
A
1
+E
2
A
2

2
−α
1
) ∆T
∆L =
α
1
E
1
A
1

2
E
2
A
2
E
1
A
1
+E
2
A
2
L∆T
3.3 Torsion von Wellen
Verdrehung von geraden St¨aben
Beispiele:
• Antriebe
Motor
Maschine
Welle unter Torsion
88
3.3 Torsion von Wellen
• Fahrzeugfederung
Torsionsst¨abe f¨ ur Federung
Voraussetzungen
Ebene Querschnitte bleiben erhalten
a.) gerade St¨abe mit Kreis- oder Kreisringquerschnitt
b.) Resultierende des ¨außeren Moments in Stabachse
M
M
c.) Einzelmomente gen¨ ugend weit vom betrachteten Querschnitt entfernt (Prinzip von de Saint-Venat)
Berechnung der Verdrehung
M
M
unverformt verformt
x
L
$\gamma(R)$
$\gamma L$
r
R
$\Delta\phi$
R$\Delta\Phi$
Gleitung
γL = R∆ϕ γ(R) =
R
L
∆ϕ
γ(r) =
r
L
∆ϕ
Hookesches Gesetz
τ(x) = Gγ(r)
Moment
M =

A
rτ dA
Eingesetzt
M =
G∆ϕ
L

A
r
2
dA
. .. .
I
P
polares Fl¨ achen”tr¨ agheits”moment
=
GI
P
L
. .. .
G Federkonstante der Torsion
∆ϕ
oder
89
3 Elastostatik
∆ϕ =
ML
GI
P
Verdrehung des Torsionsstabes
Polares Fl¨achentr¨agheitsmoment ist ein Fl¨achenmoment 2. Ordnung
Berechnung des polaren Fl ¨ achentr¨ agheitsmoments
$d\phi$
$\phi$
$dr$ $r$
$dA=rd\phi dr$
Mit Fl¨achenelement dA = r dϕdr
I
P
=

A
r
2
dA
=

R
r=0


ϕ=0
r
2
r dϕdr
=


0

R
0
r
3
dr =
πR
4
2
Alternativ anderes Fl¨achenelement dA

= 2πr dr (gesamter Kreisring) → einfachere Integration
Maximale Schubspannung
τ(r) =
G∆ϕ
L
r τ
max
= τ(r = R) =
GR
L
∆ϕ
τ
max
=
M
I
P
/R
. .. .
polares Widerstandsmoment
=
M
W
P
Polares Widerstandsmoment:
W
p
=
I
P
R
=
πR
3
2
ist wichtig f¨ ur die Dimensionierung von Bauteilen.
Beispiel: Torsionsfeder aus Stahl
M
G = 8 10
4
N/mm
2
R = 10mm
L = 1000mm M = 10
6
Nmm
I
p
= 1.57 10
4
mm
4
W
p
= 1.57 10
3
mm
3
∆ϕ = 0.792ˆ =45.6

τ
max
=
M
W
P
= 637N/mm
2
90
3.4 Technische Biegelehre
Torstionsst¨abe mit Kreis- oder Kreisringquerschnitt sind vergleichsweise einfach zu berechnen. Bei beliebigen
Querschnitten tritt Verw¨olbung auf, die Berechnung wird kompliziert. N¨aherungsformeln (Dubbel, H¨ utte)
3.4 Technische Biegelehre
Wichtiger Belastungsfall bei stabf¨ormigen Bauteilen (⇒ Balken).
Beispiele:
• Turbinenwelle
• Br¨ ucke
• Blattfeder eines Nutzfahrzeugs
Voraussetzungen
a.) Balken gerade und schlank
y
z
x
l
l<<L
L
b.) Querschnitts߬achen bleiben eben (Bernoullische Hypothese)
unverformt
c.) Einzelkr¨afte und Einzelmomente gen¨ ugend weit vom betrachteten Querschnitt entfernt (Prinzip de
Saint-Venant)
d.) Koordinatensystem sei Hauptachsensystem (HAS) mit Ursprung im Schwerpunkt des Querschnitts
y
z
O
S
y
z
O=S
y
z
O=S
bel. KOS KOS im Schwerpunkt HAS in S
91
3 Elastostatik
Belastungsf ¨ alle:
1 Reine Biegung
Resultierendes Moment M
y
ist in der Hauptachse durch S
(F
x
= F
y
= F
z
= M
x
= M
z
= 0)
2 Gerade Biegung
Resultierenden M
y
, F
z
in Hauptrichtungen durch S
(F
x
= F
y
= M
x
= M
z
= 0)
3 Schiefe Biegung
Resultierenden M
y
, F
z
und M
z
, F
y
in S (F
x
= M
x
= 0)
3.4.1 Hauptachsen von Querschnitten
Allgemeine Querschnitte
y
z
O
z
y
dA
A
r
Definition quadratischer Fl¨achenmomente
Axiale Fl¨achenmomente
I
y
=

A
z
2
dA
I
z
=

A
y
2
dA
Deviationsmoment
I
yz
=

A
yz dA
Bezug zur Torsion
I
p
=

A
r
2
dA = I
y
+I
z
Definition des Hauptachsensystems: Deviationsmoment verschwindet
Hauptachsensystem: I
yz
= 0
Achsensymmetrische Querschnitte
• Fl¨achenschwerpunkt liegt auf Symmetrieachse
• Symmetrieachse ist Hauptachse (jede Achse ⊥ zu Symmetrieachse ist ebenfalls Hauptachse)
Beispiele:
Rechteck
y
z
S
Dreieck
y
z
S
92
3.4 Technische Biegelehre
Quadrat
y
z
S
y
z
S
Transformation der Fl ¨ achentr¨ agheitsmomente bei Koordinatentransformation
• Parallelverschiebung (vom Schwerpunkt weg)
y
z
O=S
z
y
dA
y*
z*
Koordinatentransformation
y

= y −a
z

= z −b
Eingesetzt in Definitionsgleichungen, z.B.
I
y
∗ =

A
z
∗2
dA =

A
z
2
dA
. .. .
=Iy
− 2b

A
z dA
. .. .
z
S
A=0 wg. O≡S
+b
2

A
dA
. .. .
A
Analog folgt
I
y
∗ = I
y
+b
2
A
I
z
∗ = I
z
+a
2
A
I
yz
∗ = I
yz
−abA
I
p
∗ = I
p
+ (a
2
+b
2
)A
Satz von Huygens-Steiner
axiale und polare Fl¨achenmomente sind minimal f¨ ur Achsen durch S
• Drehung
y
z
O=S
z
y
dA
y*
z*
y*
z*
$\alpha$
Koordinatentransformation
y

= y cos α +z sin α
z

= −y sinα +z cos α
Mit sin
2
α =
1
2

1
2
cos 2α, cos
2
α =
1
2
+
1
2
cos 2α, sin αcos α =
1
2
sin 2α
Einsetzen, z.B.
93
3 Elastostatik
I

y
=

A
z
∗2
dA =

A
y
2
sin
2
α +z
2
cos
2
α −2yz sinαcos α

dA
=
1
2
(I
y
+I
z
) +
1
2
(I
y
−I
z
) cos 2α +I
yz
sin2α
I

z
=
1
2
(I
y
+I
z
) −
1
2
(I
y
−I
z
) cos 2α −I
yz
sin2α
I

yz
= −
1
2
(I
y
−I
z
) sin 2α +I
yz
cos 2α
I

p
= I

y
+I

z
= I
p
(invariant)
Speziell Hauptachsentransformation:
I

yz
!
= 0 tan 2α =
2I
yz
I
y
−I
z
I
1,2
= (I

y
, I

z
) =
1
2
(I
y
+I
z
) ±

(I
y
−I
z
)
2
4
+I
2
yz
Haupt߬achenmomente (extremal)
alternativ: Eigenwertaufgabe oder Mohrscher Kreis (siehe M11)
Eigenwertaufgabe:
I =
¸
I
y
I
yz
I
yz
I
z

det(I −IE) = 0
Eigenwerte I
yH,zH
sind die Haupt߬achenmomente, die Eigenvektoren
(I −I
yH
E) u
yH
= 0 bzw. (I −I
zH
E) u
zH
= 0
ergeben die Richtungen der Hauptachsen.
3.4.2 Spannungsverteilung im Balken
Reine Biegung:
nur M
y
im Hauptachsensystem
x
y
z
unverformt
M
M
verformt
R
dx
S
z
y
$M_y$
x
$M_y$
M
94
3.4 Technische Biegelehre
M
y
(x) = M = const.
σ
x
unabh¨angig von x ε
x
unabh¨angig von x
Stabachse ˆ = Kreis mit Radius R, Querschnitte bleiben eben
Balkenelement an Stelle x
x
z
S
$dx$
R
$d\Phi=\f{dx}{R}$
$Z_0$
L¨ange des Faserelements
dl(z) = dx + 2

2
z = dx +
z
R
dx
Dehnung des Faserelements
ε
x
(z) =
dl(z) −dx
dx
=
z
R
z
0
z
0
=
z
0
R
....
ε
0
max. Dehnung
z
z
0
mit Hookeschem Gesetz folgt
σ
x
(z) = E ε
x
(z) = E ε
0
....
σ
0
max. Spannung
z
z
0
Druck
Zug
$\sigma_0$
$\sigma_0$
Stabachse = neutrale Faser: σ
x
= 0
1 Normalkraft:
N = F
x
=

A
σ
x
dA =
σ
0
z
0

A
zdA
. .. .
=zsA,zs=0, HAS im S
= 0

2 Biegemoment:
M = M
y
=

A

x
dA =
σ
0
z
0

A
z
2
dA
. .. .
=Iy
=
σ
0
z
0
I
y
= σ
0
W
y
W
y
Widerstandsmoment
Zusammengefasst bleibt:
σ(z) =
M
I
y
z
σ
max
= σ
0
=
M
W
y
=
Mz
0
I
y
Beispiel: Blattfeder mit Einzelelementen
y
z
S h
b
95
3 Elastostatik
I
y
=

A
z
2
dA =
h
2
z=−
h
2
b
2
y=−
b
2
z
2
dy dz
= y

b
2

b
2
z
3
3

h
2

h
2
I
y
=
bh
3
12
z
0
=
h
2
W
y
=
I
y
z
0
=
bh
2
6
σ
max
=
M
W
y
=
GM
bh
2
Gerade Biegung:
nur F
z
, M
y
im Hauptachsensystem
x
z F
F F
F
y
z
M(x)
M
x
F¨ ur M(x) = const. bleiben die Querschnittsfl¨achen nur n¨aherungsweise eben (Bernoulli-Hypothese). Man
erh¨alt f¨ ur schlanke Balken jedoch gute Ergebnisse.
σ(x, z) = σ
x
(x, z) =
M(x)
I
y
z
σ
max
=
M
max
W
y
→gef¨ahrdeter Querschnitt
Spannungsverteilung bei gerader Biegung
3.4.3 Biegelinie
Die Biegelinie w(x) beschreibt die Durchbiegung der Balkenachse.
96
3.4 Technische Biegelehre
Reine Biegung
x
z,w
R
w(x)
Dehnung ε
x
=
z
R
Hookesches Gesetz σ
x
= Eε
x
Biegemoment σ
x
=
M
Iy
z
eingesetzt bleibt
1
R
=
ε
x
z
=
σ
x
Ez
=
M
EI
y
Zusammenhang zwischen w(x) und R?
x z,w
R
$\Phi$
$Rd\Phi$
$\Phi$
dx
|dw|=-dw
$d\Phi$
Geometrie
tan ϕ = −
dw
dx
= −w

cos ϕ =
dx
R dϕ
=
1


Linearisierung [w

[ ≪1 [ϕ[ ≪1 tan ϕ ≈ ϕ
Damit ergibt sich
ϕ = −w

ϕ

= −w
′′
ϕ

=
1
R
w
′′
= −ϕ

= −
1
R
eingesetzt bleibt
w
′′
= −
M
EI
y
oder
EI
y
....
Biegesteifigkeit des Balkens
w
′′
= −M
Differentialgleichung der Biegelinie
Die Biegelinie w(x) erh¨alt man durch zweimalige Integration (Annahme: EI
y
= const.).
EI
y
w

(x) = −Mx +c
1
EI
y
w(x) = −
1
2
Mx
2
+c
1
x +c
2
Integrationskonstanten c
1
, c
2
aus Randbedingungen der Balkenlagerung
Verallgemeinerung: gerade Biegung
M = M(x) = const.
EI
y
w(x)
′′
= −M(x)
Differentialgleichung der Biegelinie
97
3 Elastostatik
• Biegelinie w(x) durch zweimalige Integration unter Ber¨ ucksichtigung der Randbedingungen (Tip:
Klammerfunktionen verwenden!)
• Mit den Zusammenh¨angen der Balkenstatik (M

= Q, Q

= −q) findet man f¨ ur EI
y
= const.
EI
y
w
′′′
(x) = −Q(x)
EI
y
w
IV
(x) = q(x)
• maximale Durchbiegung
– Randminimum w(0), w(L) oder
– lokales Maximum/Minimum w(x
0
) mit w

(x
0
)
!
= 0
• maximale Beanspruchung f¨ ur w
′′
(x) = max.
– Randminimum w
′′
(0), w
′′
(L) oder
– lokales Maximum/Minimum w
′′
(x
0
) mit w
′′′
(x
0
)
!
= 0
Beispiel: Kragbalken, EI = const.
x
L
F
z,w
Q
x
F
1. Weg: Differentialgleichung der Biegelinie
• Balkenstatik
q(x) = 0 Q(x) = F
F
F
FL
M(x) = Fx −FL
• Biegelinie
EI w
′′
= −M(x) = −Fx +FL
EI w

= −
1
2
Fx
2
+FLx +c
1
EI w = −
1
6
Fx
3
+
1
2
FLx
2
+c
1
x +c
2
2 Integrationskonstanten
• 2 Randbedingungen
w(0) = 0 w

(0) = 0
(oder w
′′
(L) = 0 da M(L) = 0)
c
2
= 0 c
1
= 0
(normalerweise c
1
, c
2
= 0)
Damit bleibt
98
3.4 Technische Biegelehre
w(x) =
Fx
2
2EI
(L −
x
3
)
kubische Parabel
2. Weg: Differenzierte Form der Biegelinie - Dgl.
z.B.
EI w
′′′
= −Q(x) = −F
EI w
′′
= −Fx +c
0
EI w

= −
1
2
Fx
2
+c
0
x +c
1
EI w = −
1
6
Fx
3
+
1
2
c
0
x
2
+c
1
x +c
2
3 Integrationskonstanten
• 3 Randbedingungen
w(0) = 0 c
2
= 0
w

(0) = 0 c
1
= 0
geometrische Randbedingungen
Da kein Moment am rechten Rand anliegt, folgt w
′′
(L) = 0 und somit
0 = −FL +c
0
c
0
= FL
Integrationskonstante c
0
entspricht der Auflagerreaktion
weiteres Vorgehen analog.
maximale Durchbiegung (Biegepfeil)
notwendige Bedingung f¨ ur lokales Maximum
w

(x) =
1
EI
Fx(L −
x
2
)
!
= 0
x = 0 w(0) = 0
x = 2L w(2L) = 0 unzul¨assig
Randmaxima
w(0) = 0 w(L) =
FL
3
3EI
Somit folgt w
max
= w(L) =
FL
3
3EI
.
Gegenbeispiel: Maximum in der Mitte:
99
3 Elastostatik
maximale Beanspruchung
Momentenverlauf
M
x l
M
max
= −EIw
′′
(0) = FL
σ
max
=
M
max
W
=
FL
W
3.4.4 Einfluß der Schubspannungen
Bei gerader Biegung treten Querkr¨afte und damit auch Schubspannungen auf
x
z
$\tau_{xz}$
$\sigma_x(z)$
Q(x) =

A
τ
xz
dA = 0
Folgen der Schubspannungen:
a.) Verw¨olbung der Querschnittsfl¨achen
b.) Zus¨atzliche Durchbiegung (Schubdeformation)
maximale Gleitung (Winkel¨anderung) in Balkenmitte
c.) Torsion bei unsymmetrischen Querschnitten
100
3.5
¨
Uberlagerung einfacher Belastungsf¨alle
genauere Untersuchung erfordert den Einsatz der Elastizit¨atstheorie.
F¨ ur schlanke Balken kann die Schubdeformation meist vernachl¨assigt werden (Technische Biegelehre).
3.5
¨
Uberlagerung einfacher Belastungsf ¨ alle
In der Praxis treten h¨aufig Beanspruchungen verschiedener Art gleichzeitig auf.
Beispiel: Kurbel
F
$F_B$
$F_A$
M
Biegung
Zug, schiefe Biegung, Torsion
Biegung, Torsion
Spannungsberechung erfolgt durch lineare
¨
Uberlagerung (Superposition).
Voraussetzungen:
• kleine Verformungen
• Hookesches Materialgesetz (linear)
3.5.1 Einachsiger Spannungszustand
schiefe Biegung: Kr¨afte und Momente in Richtung beider Hauptachsen des Querschnitts
z
y x
$M_1$ $M_2$
$F_2$
$F_4$
$F_3$
$F_1$
$M_y$
x
$M_z$
x
101
3 Elastostatik
Spannungen
$M_z$
$M_y$
z
y
M
$\alpha$
M
y
= M(x) cos α(x) σ
x
(z) =
M
y
I
y
z
M
z
= M(x) sin α(x) σ
x
(y) = −
M
z
I
z
y
Superposition
σ
x
(y, z) = −
M
z
I
z
y +
M
y
I
y
z
Spannung bei schiefer Biegung
Neutrale Linie in Querschnittsebene
σ
x
!
= 0
z =
M
z
M
y
....
tan α
I
y
I
z
y
oder
z =

I
y
I
z
tan α

y = tan β y
neutrale Linie
I
y
>I
z
β>α I
y
<I
z
β<α
$M_z$
$M_y$
z
y
M
$\alpha$
Auf Parallelen zur Neutralen Linie (σ
x
= 0) ist die Spannung konstant (σ
x
= const.).
maximale Spannung im Punkt P, der den gr¨oßten Abstand von der neutralen Linie hat.
σ
max
= σ
x
(y
P
, z
P
)
102
3.5
¨
Uberlagerung einfacher Belastungsf¨alle
Verformungen
z
y
x
$|F_z|=-F_z$ mit $F_z<0$
$F_y$
M
$M_z$
$M_y$
$\alpha$
$|w|=-w$
f
v
xz-Ebene
F
z
<0 → M
y
>0 → w<0
EI
y
w
′′
= −M
y
= −M cos α
xy-Ebene
F
y
>0 →M
z
>0 →v>0
EI
z
v
′′
= M
z
= M sin α
Gesamte Durchbiegung durch Superposition
f(x) =

v
2
(x) +w
2
(x)
speziell: α(x) = const
→ Durchbiegung senkrecht zur neutralen Linie
(Richtung der geringsten Biegesteifigkeit)
z
y
M
$\alpha$
P
$\beta$
neutrale Linie
f
Exzentrisch belasteter Zug- oder Druckstab
z
y
x F
S $r_{SO}$
M
F
103
3 Elastostatik
F =

¸
F
0
0
¸

, r
SO
=

¸
0
y
0
z
0
¸

¨
Aquivalenzprinzip:
F ∼ (F, M
S
), M
S
=

¸
0
z
0
F
−y
0
F
¸

exzentrischer Zug ∼ zentrischer Zug + schiefe Biegung
F¨ ur die Normalspannung ergibt sich durch Superposition
σ
x
(y, z) =
F
A
....
Zug
+
y
0
F
I
z
y +
z
0
F
I
y
z
. .. .
schiefe Biegung
Normalspannung bei exzentrischem Zug
Neutrale Linie: σ
x
!
= 0
z = −
I
y
I
z
y
0
z
0
y −
I
y
Az
0
neutrale Linie
z
y
$z_0$
$\sigma_x=0$
$-\frac{I_y}{Az_0}$
$y_0$
O
Falls die neutrale Linie den Querschnit nicht schneidet, dann herrscht im gesamten Querschnitt nur Zug
oder Druck
→ Kern des Querschnitts:
Menge aller (Kraftangriffs-)Punkte O, die auf σ
x
≤ 0 bzw. σ
x
≥ 0 im gesamten Querschnitt f¨ uhren (wichtig
z.B. im Bauwesen da Beton nur Druckkr¨afte aufnimmt).
Beispiel: Kern eines Kreisquerschnitts
$\sigma_x=0$
$z_0$
z
y
R
104
3.5
¨
Uberlagerung einfacher Belastungsf¨alle
Aus Symmetriegr¨ unden ist nur die Betrachtung f¨ ur z-Achse erforderlich.
I
y
=
πR
4
4
, A = πR
2
y
0
= 0, z
0
=?
eingesetzt bleibt
z = −
I
y
Az
0
=
πR
4
4πR
2
z
0
!
= −R
z
0
=
R
4
3.5.2 Mehrachsige Beanspruchungen
(relativ kurz, d.h. f¨ ur Klausur von untergeordneter Bedeutung)
Resultierende Spannungen durch Superposition
T
res
= T
Zug
+T
Biegung
+T
Torsion
Untersuchung des Spannungszustandes mit Hilfe der Hauptspannungen σ
1
, σ
2
, σ
3
gegeben durch
det(σE −T
res
) = 0
3.5.3 Festigkeitsberechnung
Vergleich der auftretenden Spannungen mit experimentell aus Zugversuchen u.a. ermittelten Festigkeitswer-
ten (zul¨assige Beanspruchungen).
σ
F
Fließgrenze
σ
B
Zugfestigkeit

einachsige Beanspruchung
Bei z¨ahen Werkstoffen
σ
max
!
≤ σ
F
oder bei spr¨oden Werkstoffen
σ
max
!
≤ σ
B
mehrachsige Beanspruchung
Einf¨ uhrung einer Vergleichsspannung σ
V
als Vergleichsgr¨oße mit einachsigen Festigkeitskenntwerten (Fes-
tigkeitshypothesen)
• Normalspannungshypothese (Spr¨odbruch)
Bauteil bricht sobald gr¨oßte Spannung die zul¨assige Spannung ¨ uberschreitet
σ
V
= σ
max
= σ
1
!
≤ σ
B
• Schubspannungshypothese (Fließbruch, Dauerbruch)
σ
V
= 2τ
max
= σ
1
−σ
3
!
≤ σ
F
105
3 Elastostatik
• Gestalt¨anderungsenergiehypothese (Dauerbruch)
Verformung als Energie gespannt
σ
V
=

1
2
((σ
1
−σ
2
)
2
+ (σ
2
−σ
3
)
2
+ (σ
3
−σ
1
)
2
)
!
≤ σ
F
Einschub: Erl¨auterungen zu Vorzeichen bei Spannungen - ebene Biegung
y
$\sigma_x$
$M_y$
z x
S
$\sigma_x$
dA
dA
σ
x
= +
M
y
I
y
z
z>0 σ
x
>0
y
$\sigma_x$
$M_z$
z x
S
$\sigma_x$
dA
dA
σ
x
= −
M
z
I
z
y
y>0 σ
x
<0
3.6 Knicken
3.6.1 Knickgleichung
schlanke Druckst¨abe versagen i.a. nicht aus Festigkeitsgr¨ unden (Quetschen), sondern durch Knickung (elas-
tische Instabilit¨at)
beidseitig eingespannter Stab
verformter Balken
$F_A=F$
z,w
x
w(x)
M(x)
F
F
Schnitt an Stelle x M(x) = Fw(x)
M(x)
F
w(x)
F¨ ur die Biegelinie folgt:
EI w
′′
(x) = −M(x) = −Fw(x)
oder
106
3.6 Knicken
w
′′
(x) +k
2
w(x) = 0, k
2
=
F
EI
Knickgleichung f¨ ur den beidseitig eingespannten Stab
Allgemeine homogene L¨osung
w(x) = c
1
sin(kx) +c
2
cos(kx)
Probe:
w

(x) = c
1
k cos(kx) −c
2
k sin(kx)
w
′′
(x) = −c
1
k
2
sin(kx) −c
2
k
2
cos(kx) = −k
2
w(x)
eingesetzt in Knickgleichung: −k
2
w +k
2
w = 0

Integrationskonstanten folgen aus den Randbedingungen
1 w(0)
!
= 0 c
2
= 0 w(x) = c
1
sin(kx)
2 w(L)
!
= 0 c
1
sin(kL) = 0 w(x) = c
1
sin(kx)
1. L¨osung: c
1
= 0 w(x) = 0 (reiner Druck)
2. L¨osung: sin(kL) = 0, c
1
beliebig groß
w(x) = c
1
sin(kx) beliebig groß (reine Knickung)
Aus der Bedingung sin(kL) = 0 folgt die kritische Knicklast kL = 0
....
w(x)=0
, ±π, ±2π
....
f¨ allt raus
, ±3π, . . .
kritische Knicklast
k
2
krit.
=
F
krit.
EI
=
π
2
L
2
oder
F
krit.
=
π
2
EI
L
2
kritische Knicklast f¨ ur den eingespannten Stab
3.6.2 Eulersche Knickf ¨ alle
Die Knickung kann durch Lagerungen grunds¨atzlich nicht vermieden werden, die kritische Knicklast l¨aßt
sich durch die Lagerungen jedoch beeinflussen.
107
3 Elastostatik
I
L
IV II III
$\alpha=0.25$ $\alpha=4$ $\alpha=2.046$ $\alpha=1$
jeweils kleinste Knicklast
F
krit.
= α
π
2
EI
L
2
Lagerfall I und II lassen sich durch L¨angen¨anderung ineinander ¨ uberf¨ uhren
L
L/2
L/2
Fall II: F
II
krit
=
π
2
EI
L
2
Fall I: F
I
krit
= 0.25
π
2
EI
(L/2)
2
3.6.3 Festigkeitsberechnung von Druckst ¨ aben
Versagensm¨oglichkeiten:
1 Quetschen (plastische Verformung)
σ =
F
A
!
≤ σ
Q
mit σ
Q
Festigkeitskennwert
Absicherung gegen Quetschen
2 Knicken (elastische Instabilit¨at)
F
A
!

F
krit
A
= α
π
2
EI
L
2
A
λ = L

A
I
. . . dimensionsloser Schlankheitsgrad
damit folgt
σ =
F
A
!
≤ σ
k
= απ
2
E
λ
2
Absicherung gegen Knicken
108
3.7 Allgemeines zur Pr¨ ufung
$\lambda$
$\sigma$
Quetschgrenze $\sigma_Q$
Knickgrenze
Quetschen
plastisches
Knicken
Knicken
Beispiel: Druckstab eines Fachwerks
F
L
F
2R
Abmessungen: L = 1m, R = 2cm
Werkstoffkennwerte (Stahl): E = 2
10
5
N/mm
2
, σ
q
≈ σ
p
= 350N/mm
2
Versagensmechanismus
Knickspannung
σ
k
= α
....
Knickfall IIα=1
π
2
E
λ
2
....
Schlankheitsgrad
λ = L

A
I
= L

πR
2
πR
4
/4
=
2L
R
= 100
=
π
2
2 10
5
10
4
N
mm
2
≈ 200
N
mm
2
wegen σ
k

q
versagt der Druckstab durch Knicken
3.7 Allgemeines zur Pr ¨ ufung
keine Stoffeinschr¨ankungen
Seminar- und Vortrags¨ ubungen durchgehen und nochmals durchrechnen, erst dann Pr¨ ufungsaufgaben
Pr¨ ufungssprechstunden: siehe Aushang am Institut und Internet (Di-Fr. vor Pr¨ ufung 9-13 Uhr)
109