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Vorlesungsmitschrieb

Technische Mechanik I (SS 2005)


Prof. Eberhard

Alexander Pertsch
Daniel Reichelt
Andreas Zöllner

5. Oktober 2005
Inhaltsverzeichnis

0 Einleitung / Vorrede 5
0.1 Was ist Technische Mechanik? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2 Abgrenzung der Technischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3 Einteilung der Technischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3.1 Physikalische Vorgänge (nach Kirchhoff) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.3.2 Eigenschaften der Modellkörper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.4 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.5 Aufgaben der Technischen Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.6 Modelle der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.7 Rechnergestützte Verfahren der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1 Vektoren und Tensoren 9


1.1 Vektoren in der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.1 Verschiedene Darstellungen für Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2 Unterscheidung von Vektoren bzgl. ihrer Eigenschaft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.1 Systeme freier Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Systeme gebundener Vektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Klassifizierung von Vektorsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2 Untersuchung von Vektorsystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Bemerkung über Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2 Stereostatik 25
2.1 Kräftesysteme und Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.1 Kraftbegriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.2 Kräftesysteme an Körpern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1.3 Kraftwinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1.4 Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.5 Einteilung von Kräften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.1 Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.2 Eigenschaften des Massenmittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3 Experimentelle Schwerpunktbestimmung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3 Ebene Kräftesysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1 Seileckverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.2 Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Lagerung von Mehrkörpersystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.1 Der Schnittwinder der inneren Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.2 Parallele Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5.3 Seileckverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6 Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.7 Seilstatik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3
Inhaltsverzeichnis

2.7.1 Hängebrücke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.7.2 Seil unter Eigengewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.9 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.9.1 Reibungsgesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.9.2 Anwendungen und Beispiele zur Haftreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

3 Elastostatik 75
3.1 Spannungen und Dehnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.1 Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1.2 Verformungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.1.3 Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verformungszustand . . . . . . . . . . . . . 83
3.2 Zug und Druck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.3 Torsion von Wellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.4 Technische Biegelehre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.4.1 Hauptachsen von Querschnitten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.4.2 Spannungsverteilung im Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4.3 Biegelinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.4.4 Einfluß der Schubspannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.5 Überlagerung einfacher Belastungsfälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5.1 Einachsiger Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5.2 Mehrachsige Beanspruchungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.5.3 Festigkeitsberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.6 Knicken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.6.1 Knickgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.6.2 Eulersche Knickfälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.6.3 Festigkeitsberechnung von Druckstäben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.7 Allgemeines zur Prüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

4
0 Einleitung / Vorrede
0.1 Was ist Technische Mechanik?
• Grundlage der Ingenieurwissenschaften
• Voraussetzung für eine erfolgreche Ingenieurtätigkeit
• deduktive Wissenschaft (rel. wenig Grundaxiome)
• Höhere Mathematik als wichtigstes Hilfsmittel
• Verständnis !!!
• Herleitungen nachvollziehen !!!
Warnung: Mitarbeit nötig, schwieriges Fach!, keine Faustformeln!

0.2 Abgrenzung der Technischen Mechanik


TM I
Klassische Mechanik

Kontinuitätsmechanik

Quantenmechanik Relativitätstheorie

Thermodynamik

0.3 Einteilung der Technischen Mechanik


0.3.1 Physikalische Vorgänge (nach Kirchhoff)
Mechanik

Kinematik Dynamik
(Lehre von den Bewegungen) (Lehre von den Kräften)

Statik Kinetik
(Lehre vom (Zusammenspiel der
Gleichgewicht Kräfte und Bewegungen)
der Kräfte)

TM I: Statik

5
0 Einleitung / Vorrede

0.3.2 Eigenschaften der Modellkörper


Mechanik

Kontinuumsmechanik
Stereomechanik
verformbare Körper mit definierten
Starre Körper, Punktmassen
Materialeigenschaften

Elastomechanik Fluidmechanik

Plastomechanik

0.4 Literatur
Magnus, K.; Müller, H.H.: Grundlagen der Technischen Mechanik, 6. Auflage
Stuttgart: Teubner, 1990
Gross,D.; Huager,W.;Schnell,W.; Technische Mechanik. Band 1/2/3/4.
Berlin: Springer, 2004/2002/2004/2004.
Hibbeler, R.C.: Mechanics of Materials.
New Jersey: Prentice-Hall, 2003.

0.5 Aufgaben der Technischen Mechanik


Bereitstellung von Modellen und Verfahren für die Berechnung technischer Konstruktionen
Lösungsschritte:

1. Formulieren der technischen Aufgabe

2. Auswahl eines mechnaischen Ersatzmodells


(z.B. starrer Körper, reibungfreie Ebene, biegeweiches Seil, Hookescher Körper, . . . )

3. Mathematische Beschreibung des Ersatzmodells

4. Mathematische Lösung des Problems


(Auflösung linearer Gleichungen, Integration von Differentialgleichungen, . . . )

5. Technische Deutung der Ergebnisse

0.6 Modelle der Mechanik


Bei der Modellbildung wird ein reales technisches System mit Hilfe von Vereinfachungen und Idealisierungen
in ein mechanisches Ersatzsystem überführt.
Forderungen:

1. Das Modell muss alle wesentlichen Eigenschaften des realen Systems widerspiegeln.

2. Das Modell soll möglichst einfach sein.

6
0.7 Rechnergestützte Verfahren der Mechanik

Modell Idealisierung Anwendung

Modell Idealisierung Anwendung


Massenpunkt P - verschwindend kleiner Durchmesser - Translations-
- endliche Masse bewegungen im
Fn - Angriffspunkt von Einzelkräften Maschinenbau (z.B.
F i , i=1(1)n Aufzug)
Spezialfall: Knotenpunkt in Fachwerken
F1 F2 - verschwindende Masse - Fachwerke
starrer Körper K - endliche Ausdehnung - Translations- und
K
- endliche Masse Rotationsbewegungen
P1 - verschwindende Formänderung
P2

F1
F2
- Angriff von Einzelkräften F i und
M1
Einzelmomenten M i in den
M2

Knotenpunkten Pi
nicht polares - endliche Ausdehnung - Berechnung von
Kontinuum K Formänderungen /
K
- endliche Masse Deformationen
P1 - endliche Dichte
P2
- Bestimmung von inneren
F1
F2 Spannungen
M1 - Formänderung möglich
M2
- Angriff von stetig verteilten
Oberflächenkräften σ und
Volumenkräften f
polares - wie nicht polares Kontinuum -
Technische Biegelehre
Kontinuum K
(Cosserat-
Kontinuum)
K

P1
P2

F2
F1

M1
M2

- zusätzlich stetig verteilte


Oberflächenmomente µ und
Volumenmomente m

siehe M2.4

0.7 Rechnergestützte Verfahren der Mechanik


Verwendung standardisierter Elemente

1. Methode der Mehrkörpersysteme (Anwendung häufig im Bereich der Maschinendynamik und


Fahrzeugtechnik)
starre Körper, ideale Lager, masselose Federn, . . .

2. Methode der Finiten Elemente (Strukturdynamik)


kleine verformbare Körper, zusammengesetzt über Knotenpunkte, komplizierte Geometrien

3. Methode der kontinuierlichen Systeme (Theoretische Mechanik)


infinitesimal kleine Teilkörper

7
0 Einleitung / Vorrede

siehe M2.5

8
1 Vektoren und Tensoren

Mechanische Größen
Skalare: Zeit, Masse, Arbeit, . . .
Vektoren: Ortsvektor, Geschwindigkeit, Kraft, . . .
Tensoren 2. Stufe: Trägheitstensor, Spannungstensor, . . .
Tensoren 4. Stufe: Elastizitätstensor

Unterscheidungsmerkmal:
Anzahl der Elemente zur eindeutigen Bestimmung im 3-dimensionalen Raum.

Vektoren, Tensoren 1. Stufe: 3 Elemente


gerichtete Größen, die durch Betrag und Richtung gekennzeichnet sind
z Höhe

y (West (Ost))
 
0
x (Nord (Süd))
z.B. Ortsvektor r =  100km 
10km

Tensoren 2. Stufe: 9 Elemente


vermittelt lineare Abbildung zwischen zwei Vektoren
w

L
ω: Winkelgeschwindigkeitsvektor
L: Drallvektor

lineare Abbildung
L=J ·ω
 
40 2 3
z.B. J =  2 60 −1  ·106 kg m2
3 −1 50
| {z }
T rägheitstensor

Tensor 4. Stufe: 81 Elemente

Allgemein gilt für diese Tensoren: z = nS


mit Anzahl der Elemente z, Anzahl der Raumdimensionen n, Stufenzahl S

9
1 Vektoren und Tensoren

Hinweis: Subtile Unterscheidung z.B. zwischen Vektoren und Tensoren 1. Stufe:


Tensor braucht kein Koordinatensystem und Zahlen, z.B.

v
v . . . Geschwindigkeit
Wir machen in den Grundvorlesungen keinen Unterschied in der Notation zwischen den Vektoren und
Tensoren 1. Stufe.

1.1 Vektoren in der Mechanik


1.1.1 Verschiedene Darstellungen für Vektoren
• Mathematisches Symbol eines Vektors

1. Fettdruck A
2. Unterstreichung unter Buchstabe A
Betrag eines Vektors: A = |A| ≥ 0
spezielle Vektoren: Einsvektoren e, |e| = 1
Nullvektor 0, |0| = 0

• Geometrisches Bild eines Vektors

1. Gerichtete Strecke im Raum


A
A
Verwendung: Herleitung allgemeiner theoretischer
Zusammenhänge
2. Pfeil und vorzeichenbehafteter Betrag
|A|
AVerwendung: Bei ebenen Problemen und im Raum,
falls der Pfeil die Richtung eindeutig kennzeichnet

Bsp.: Geradeausfahrt eines Autos


– Fahrzeug fährt vorwärts für
v>0, z.B. v = 30km/h
v
– rückwärts für v<0, z.B. v =
−20km/h

– nicht für v = 0m/s


• Koordinatendarstellung von Vektoren
Kartesisches Koordinatensystem ex , ey , ez
z

ez A = Ax + Ay + Az
Az
A mit Ax , Ay , Az den Komponenten
Ay
ey y
A = Ax ex + Ay ey + Az ez
Ax

ex mit Ax , Ay , Az den Koordinaten


x

10
1.1 Vektoren in der Mechanik

⇒ Vereinfachte Schreibweise der Koordinatendarstellung:


 
Ax
A in {ex + ey + ez } 7→ A :=  Ay 
Az

q
Betrag: |A| = A2x + A2y + A2z

Beachte: Vereinfachte Schreibweise setzt eindeutige Festlegung des Koordinatensystems voraus!


Vektoren sind unabhängig vom Koordinatensystem.
Komponenten und Koordinaten hängen dagegen von der Wahl des Koordinatensystems ab!

Beispiel: Geradeausfahrt
   
v · cos 45◦ 70.7
km
v =  v · sin 45◦  =  70.7 
z
h
0 0
v

45deg in {ex , ey , ez }
y
   
x
v
v 100
km
y’ v= 0 = 0 
h
0 0
x’

in {e′x , e′y , e′z }


z’
gleicher Vektor, verschiedene Koor-
dinatendarstellungen!

Zusammenhang der Koordinaten: v ′ = H · v


 
√1 √1 0
2 2
− √12 √1
 
H= 2
0 
0 0 1

Tip: Nur ein günstiges, dem Problem angepasstes Koordinatensystem

1.1.2 Unterscheidung von Vektoren bzgl. ihrer Eigenschaft


• Freier Vektor: gegeben durch Betrag, Richtung, Richtungssinn (Parallelverschiebung möglich)

• Gebundener Vektor: gegeben durch Betrag, Richtung, Richtungssinn und Anfangspunkt

Freie und gebunden Vektoren treten in der Dynamik und in der Kinematik auf. Es gilt da folgende Analogie:

Dynamik:
F

K
Ursache: Kraft {r P O , F }
P
rPO
O
Wirkung: Moment M P = rP O × F
Mp

11
1 Vektoren und Tensoren

Kinematik:

Ursache: Drehgeschwindigkeit r P O , ω
Wirkung: Geschwindigkeit {v P = rP O × ω}

Allgemeines Vektorsystem:

P
rPO A
Ursache: gebundener Vektor r P O , A
Mp Wirkung: Moment {M P = rP O × A}
O

1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra

Gleichheit
A

A = B oder Ax = Bx , Ay = By , Az = Bz

Addition
A+B =C
A C
oder Ax + Bx = Cx
B Ay + By = Cy
Az + Bz = Cz
Eigenschaften:

A+B = B+A (kommutativ)


A + B + C = (A + B) + C = A + (B + C) (assoziativ)

Skalarprodukt ’·’

A·B = |{z}
A |{z}
B cos x = C Skalar
A
B cos x |A| |B|
B
x
A cos x
Projektion
oder

C = Ax Bx + Ay By + Az Bz
Eigenschaften:

A·B =B·A (kommutativ)


(A + B) · C = A · C + B · C (distributiv)
A·B =0↔A⊥B

Vektorprodukt ’×’

12
1.2 Rechenregeln der Vektoralgebra

A×B =C
Fläche: |C| = |A||B| sin α
oder:
   
Ax Bx
C =  Ay  ×  By 
C
A
Az Bz
 
x
B ex ey ez
= det  Ax Ay Az 
Bx By Bz
 
Ay Bz − Az By
=  −Ax By + Az Bx 
Ax By − Ay Bx
Eigenschaften:

A × B = −B × A (nicht kommutativ)
(A + B) × C = A × C + B × C
A×B =0↔AkB

Spatprodukt

(A × B) · C = D Skalar
C

A
B
oder:
 
D (Volumen)
Ax Ay Az
D = det  Bx By Bz 
Cx Cy Cz
Eigenschaften:

(A × B) · C = (B × C) · A = (C × A) · B

kommutativ bei zyklischer Vertauschung

Entwicklungssatz:
(A × B) × C = B (A · C) − A (B · C)

[hier nicht verwendet: dyadisches Produkt A B = C (ohne Punkt)]

1.2.1 Systeme freier Vektoren


An technischen Konstruktionen treten i.a. mehrere Vektoren gleichzeitig auf.
Man spricht dann von einem Vektorsystem.
Fragen:

1. Wirkung des Systems?

2. Gleichheit von Vektorsystemen?

zu 1.:
Die Wirkung eines Systems freier Vektoren kann durch einen resultierenden Vektor ausgedrückt werden.

13
1 Vektoren und Tensoren

A2 ... System A
A1 An

B1 B2 ... Bn System B

Abbildung 1.1: Systeme freier Vektoren

n
X n
X
A= Ai analog B= Bi
i=1 i=1

zu 2.:
Zwei Systeme freier Vektoren sind gleich, wenn ihre resultierenden Vektoren gleich sind.

A=B

Beispiel: Vergleich von Fußgänger- und Schiffsgeschwindigkeit

v1 : Strömungsgeschwindigkeit
v2 : Fährgeschwindigkeit
Schiff v1 w1 : Gehgeschwindigkeit
v2

Fußgänger

w1 Steg

Fluß

Abbildung 1.2: Vergleich Fußgänger / Fähre

Frage: Sind die Geschwindigkeiten von Fähre und Fußgänger gleich?


    

0 6 6
v 1 =  7  km/h v 2 =  −7  km/h w 1 =  0  km/h
0 0 0
 
6
Fußgänger F: w = w1 =  0  km/h
0 
6
Fähre S: v = v 1 + v 2 =  0  km/h
0
→ beide Geschwindigkeiten gleich

14
1.3 Systeme gebundener Vektoren

1.3 Systeme gebundener Vektoren


Regeln der Vektoralgebra gelten hier nur noch eingeschänkt. keine Parallelverschiebung zulässig → keine
Addition, keine Gleichheit

A2 ... System A
A1 An

O1 O2 On

r
P

Qn
Q1 Q2

... Bn
System B
B1 B2

Abbildung 1.3: Systeme gebundener Vektoren

Fragen:
1. Wirkung des Systems?
2. Äquivalenz zweier Systeme gebundener Vektoren?

zu 1.:
Bestimmungsgrößen eines gebundenen Vektors

{r P Oi , Ai }, i = 1(1)n

Wirkung eines gebundenen Vektors

M Pi = r P O i × A i , i = 1(1)n

Wirkung des gesamten Vektorsystems A bezüglich P ist dann das resultierende Moment
n
X
MA
P = r P Oi × A i
i=1
entsprechend
m
X
MB
P = r P Qi × B i
i=1
zu 2.:
Zwei Systeme gebundener Vektoren sind äquivalent, wenn sie auf das selbe resultierende Moment unabhängig
vom Bezugspunkt führen.

(A1 , A2 , · · · , An ) ∼ (B 1 , B 2 , · · · , B m )
falls MA
P = MB
P für P beliebig → Äquivalenzaxiom

Beispiel: Gebundene Vektorsysteme A und B


Sind System A und System B äquivalent?
→ Momente für P1 (1, 0, 0)

 
  
3 0 0
A
A: r P1 O 1 =  0 , A1 =  2  → M P1 =  0 
0 0 6

15
1 Vektoren und Tensoren

System A
A1
P

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
B1
System B

Abbildung 1.4: Systeme gebundener Vektoren

    
−2 0 0
B
B: r P1 Q 1 =  0 , B1 =  −3  → M P1 =  0 
0 0 6

MA B
P1 = M P1

→ Momente für P2 (1, 1, 0)


 

0 0
MA
P2 = 0  MB
P2 = 0 
6 6
→ MA B
P2 = M P2

→ Momente für P3 (2, 1, 0)


 

0 0
MA
P3 = 0  MB
P3 = 0 
4 9
→ MA B
P3 6= M P3

→ keine Äquivalenz von A und B


Aussage durch Probieren, Äquivalenzaxiom für die Praxis ungeeignet

Invarianzoperationen für gebundene Vektoren


1. Verschiebung entlang der Wirkungslinie

2. Addieren bei gemeinsamem Anfangspunkt

3. Zerlegung bei gemeinsamem Anfangspunkt

4. Addition von Nullvektoren

zu 1.:

MA
P = r P O1 × A1
= (r P Q1 + r Q1 O1 ) × A1
= r P Q1 × A1 + r Q1 O1 × A1
= r P Q1 × A1

16
1.3 Systeme gebundener Vektoren

A1
P rPO1

O1

rPQ1
B1 = A1

Q1

Abbildung 1.5: Verschiebung entlang der Wirkungslinie

r Q1 O1 = λA1 , λ∈R

MB
P = r P Q1 × B 1
⇒ A1 ∼ B 1 f ür A1 = B1
linienflüchtiger Vektor

zu 2. und 3.: O1 = O2 = . . . = On

A1

A2

O1=O2=O3=... ...
An

P rPOn

Abbildung 1.6: Addition und Zerlegung von Vektoren

n
X n
X
MA
P = r P Oi × Ai = r P O1 × Ai
i=1 i=1
| {z }
A

zu 4.

A1

O1

A2 = -A1
P rPO1

Abbildung 1.7: Nullvektor

M P = r P O1 × (A1 + A2 ) = rP O1 × 0 = 0
| {z }
=0
Nullvektor liefert keinen Beitrag zum Moment.

17
1 Vektoren und Tensoren

Reduktion

Ai

Oi

rPOi
rOOi
P (beliebig)
O (fest,
z.B. KO-Ursprung) rOP

Abbildung 1.8: Reduktion

Für die Ortsvektoren gilt: rP Oi = r P O + rOOi . Damit lautet das resultierende Moment bezüglich eines
beliebigen Bezugspunktes P

n
X
MA
P = r P Oi × Ai
i=1
Xn n
X
= r P O × Ai + r OOi × Ai
i=1 i=1
n
X Xn
= rP O × Ai + r OOi × Ai
i=1 i=1
| {z } | {z }
A MA
O

MA A
P = rP O × A + M O
Gilt für ein zweites gebundenes Vektorsystem B
MB B
P = rP O × B + M O

so sind A und B äquivalent, wenn für einen festen Bezugspunkt gilt

A=B und MA B
O = MO
praktisch anwendbare Äquivalenzbedingung
Die beiden von P unabhängigen (!) Bestimmungsgrößen für ein gebundenes Vektorsystem werden im Vek-
torwinder (A, M A
O ) für einen festen Bezugspunkt O zusammengefaßt.

(A1 , A2 , · · · , An ) ∼ (A, M A
O) Vektorwinder

n
X n
X
A = Ai MA
0 = rOOi × Ai
i=1 i=1
Beispiel: Gebundene Vektorsysteme A und B von oben
     

0 4 0 0
A = A1 =  2  MA
0 = 0 × 2 = 0 
0 0 0 8
B = B1 =
6 A → keineÄquivalenz
     
−1 0 0
MB
O =  0  ×  −3  =  0  6= M A
O
0 0 3
keine Äquivalenz, Aussage durch eindeutiges Rechnen

18
1.3 Systeme gebundener Vektoren

Transformation von Vektorwindern

Oi M0
Änderung des festen
rPO Bezugspunktes
rQO
P (beliebig)
Q
rPQ

Abbildung 1.9: Transformation von Vektorwindern

Für den beliebigen Bezugspunkt P gilt

MP = r P O × A + M0
= (r P Q + r QO ) × A + M0
= r P Q × A + (rQO × A + M0 )
|{z} | {z }
A MQ

Damit bleibt (A, M O ) ∼ (A, M Q ) mit M Q = r QO × A + M0

→ Transformationsgesetz für den Wechsel des festen Bezugspunkts

Beachte: M O wird parallel von O nach Q verschoben und entsprechend dem Additionsgesetz freier Vektoren
addiert → Momente sind freie Vektoren!

1.3.1 Klassifizierung von Vektorsystemen


• Nullsysteme (0, 0)

• Systeme von Vektorpaaren (0, M O )

• Systeme mit einem Anfangspunkt (A, 0) für Anfangspunkt O’ als Bezugspunkt


∼ (A, M O ), A · M 0 = 0 für allgemeinen Bezugspunkt
Begründung: M 0 = M O′ +r OO′ × A
|{z}
=0
→ M0 ⊥ A → M0 · A = 0

• Allgemeines System
(A, M 0 ) ohne Einschränkung
∼ (A, pA) transformierbar auf Vektorschraube für ausgewählten Bezugspunkt S

Beispiele für Vektorsysteme (n=2)

• Nullsystem

A = A1 + A2 = A1 − A1 = 0
M 0 = r1 × A1 − (r1 + r 12 ) × A1 = r12 × A1 = 0

Der Vektorwinder des Nullsystems ist unabhängig vom festen Bezugspunkt.

19
1 Vektoren und Tensoren

A2=-A1
Q2

r12
Q1 r2
A1

r1 O

Abbildung 1.10: Nullsystem

• Vektorpaar
A = A1 + A2 = A1 − A1 = 0
M 0 = r1 × A1 − (r 1 + r12 × A1 = r 12 × A1 = 0

r12
Q1
A1
r2
r1

A
M0
O

Abbildung 1.11: Vektorpaar

→ (O, M O ) ∼ (O, M Q ) mit M O = M Q


• Ein Anfangspunkt
r2

A1
A
A2

. r1
O’
M0
O

Abbildung 1.12: Ein Anfangspunkt

Vektorwinder in O:
A = A1 + A2
M 0 = r1 × A1 + r1 × A2 = r 1 × A

Für den Bezugspunkt O’ gilt:


M 0′ = −r1 × A1 + r 1 × A = 0

• Allgemeines System
Vektorwinder
A = A1 + A2
M O = r1 × A1 + r 2 × A2

20
1.3 Systeme gebundener Vektoren

MS = p*A

S
A1

O1
A

r1 M0

A2

r2
O2

Vektorsystem Vektorschraube
Vektorwinder

Abbildung 1.13: Allgemeines System

Vektorschraube in S folgt aus Transformationsgesetz


!
M S = −rs × A + M O = pA

oder
M 0 = r s × A + pA
4 Unbekannte (r S und p), aus der Vektorgleichung ergeben sich 3 skalare Gleichungen
zusätzliche Forderung: rS . . . Abstand zur Zentralachse minimal, d.h. rS · A = 0
Bestimmungsstücke der Schraube

A · M 0 = A · (r s × A) + A · pA
| {z } | {z }
=0 pA·A=pA2 =p|A|2
A · M0
p = Steigung
A2

A × M 0 = A × (r S × A) + A × pA = −(r S × A) × A
| {z }
=0
= −A (rS × A) +rS (A · A) Entwicklungssatz
| {z }
=0 zus. Forderung
A × MO
rS = Abstandsvektor der Schraube
A2
r = r S + λA, λ∈R Zentralachse

Die Begriffe stammen aus der Anwendung auf Kinematik

1.3.2 Untersuchung von Vektorsystemen


1. Skizze des Vektorsystems (A1 , A2 , · · · , An )

2. Wahl eines günstigen Koordinatensystems {0, eα , eγ , eβ } ({Bezugspunkt, Achsrichtungen})

3. Koordinatendarstellung der Ortsvektoren und Vektoren r i , Ai , i = 1(1)n

4. Berechnung des Vektorwinders (A, M O)

21
1 Vektoren und Tensoren

v =p·ω
omega

Zentralachse

Abbildung 1.14: Schraubenlinie

• Vektorsystem (A1 , A2 , · · · , An )
n
X n
X
A= Ai , MO = r i × Ai
i=1 i=1

• System mit Vektorpaaren (freie Momente)

(A1 , · · · , Ak , Ak+1 , −Ak+1 , · · · ) ∼ (A1 , · · · , Ak , M 1 , · · · )


k
X k
X l
X
→A= Ai , MO = r i × Ai + Mj
i=1 i=1 j=1

5. Berechnung der Vektorschraube (A, pA)

A · MO
p = Steigung
A2
A × M0
rS = Punkt auf Zentralachse
A2

Beispiel: Vektorsystem

A A

A1
A2
Ms
M0

rs y

Abbildung 1.15: Bsp: Vektorsystem

1. Skizze

2. Koordinaten-System

22
1.4 Bemerkung über Tensoren

3. Koordinatendarstellung
 
0
r 1 = 0, A1 =  0 
A1
   
0 −A2
r2 =  r , A2 =  0 
0 0

4. Vektorwinder
       
−A2 0 −A2 0
A =  0 , M 0 = r1 × A1 +  r  ×  0  =  0 
A1 0 0 rA2

5. Vektorschraube
rA1 A2
p =
A21 + A22
    
−A2 0 0
1 1  rA22 
rS = 2 2
 0 × 0 = Abstandsvektor
A1 + A2 A1 + A22
2
A1 rA2 0

1.4 Bemerkung über Tensoren


Jeder Tensor 2. Stufe lässt sich zerlegen
A = AS + AA
mit (S = symmetrisch, A=antisymmetrisch = schiefsymmetrisch)
1
AS = (A + AT ) 6 wesentliche Elemente
2

1
AA = (A − AT ) 3 wesentliche Elemente
2
 
0 −Axy Axz
=  Axy 0 −Ayz 
−Axz Ayz 0

Wichtige Tensoren der Mechanik sind symmetrisch (Spannungstensor, Trägheitstensor).

23
1 Vektoren und Tensoren

24
2 Stereostatik
Die Statik ist die Lehre vom Gleichgewicht an ruhenden Körpern (Massenpunkte, starre Körper).

Zustand der Ruhe?

Beispiel: Hubschrauber

Zustand “Schweben”: Gewichtskraft duch Auftriebskraft des Rotors ausgeglichen

Zustand “Stehen”: scheinbar nur Gewichtskraft

Ersatzmodell: Punktmasse

Ruhe
v(t) = 0

Schweben: Stehen:
→ Trägheitsgesetz (Galilei 1630, Newton 1687) → geometrische Bindung (Zwangsbedingung)
v(t) = 0 falls v(t) = 0 falls
v t0 = 0, A + G = 0 starre Lagerung
?
→ G = −A ←→ G beliebig
Lösung des Widerspruchs: Die geometrische Bindung ruft eine Reaktionskraft hervor:

R = −G

Die Statik erlaubt die Berechnung von Reaktionskräften.

Typische Fragen zur Statik (Bsp. Bagger):


Wann kippt der Bagger um? Hubkräfte für Hydraulikzylinder? Lagerbelastung im Kettenwerk?

25
2 Stereostatik

2.1 Kräftesysteme und Gleichgewicht


2.1.1 Kraftbegriff
Der Kraftbegriff ist der täglichen Erfahrung entnommen.

Gewichtskraft: Anheben eines Steins


Federkraft: Betätigen des Gaspedals
Kraftwirkungen: Beschleunigung von Körpern
Verformung von Körpern

Einheit der Kraft (DIN 1301, SI-System)

kg m
1N = 1
s2

2.1.2 Kräftesysteme an Körpern


Eigenschaften von Kräften (Erfahrungstatsachen, Axiom, Prinzip)
1. Die Kraft ist ein gebundener Vektor

Uhrenpendel

2. Die am ruhenden Körpfer angreifende Kraft ist ein linienflüchtiger Vektor

MA B
P = MP

Die Kraft kann entlang der Wirkungslinie


des Vektors verschoben werden.

3. Ein freier Körper befindet sich im Gleichgewicht, wenn er in Ruhe ist und der Kraftwinder aller
angreifender Kräfte verschwindet (Gleichgewichtsaxiom).

(F 1 , F 2 , · · · , F n ) ∼ (0, 0)

Gleichgewichtsbedingungen

4. Im verformten Zustand kann ein ruhender Körper als starr betrachtet werden (Erstarrungsprinzip)

Feder:

5. Ein gebundener, ruhender Körper kann freigeschnitten werden, wenn die Bindungen durch entspre-
chende Schnittkraftwinder ersetzt werden (Schnittprinzip).

26
2.1 Kräftesysteme und Gleichgewicht

Straßenlaterne: →

6. An den beiden Schnittufern treten entgegengesetzt gerichtete gleich große Schnittkraftwinder auf (Ge-
genwirkungsprinzip).

2.1.3 Kraftwinder
Sämtliche Ergebnisse für gebundene Vektorsysteme können auf Kraftsysteme übertragen werden (Äquivalenz,
Invarianzoperationen, Reduktion, Transformation).

Räumliche Kräftesysteme

(F 1 , F 2 , · · · , F n ) ∼ (F , M 0 )

mit
n
X n
X
F = F i, M0 = ri × F i
i=1 i=1

(Kraftwinder / Dyade)

Beispiel: Radmontage

1. Skizze

2. Koordinatensystem

3. Koordinatendarstellung
   
0 0
r L =  0.4  m, F L =  −20  N
0 −90

   
0.3 −10
r R =  0.4  m, FR =  0 N
0 100

27
2 Stereostatik

4. Kraftwinder an Radmutter

 
−10
F = F L + F R =  −20  N
10
M0 = r × F L + rR × F R
L       
0 0 0.3 −10
=  0.4  ×  −20  N m +  0.4  ×  0  N m
0 −90 0 100
     
−36 40 4
=  0  N m +  −30  N m =  −30  N m
0 4 4

5. Kraftschrauben
Steigung

F · M0
p= = 1m
|F |2

Zentralachse
 
0.37
F × M0 
r0S = = 0.13  m
|F |2
0.63

Ebenes Kräftesystem

In der Technik findet man häufig Kräftesysteme, bei denen alle Kräfte und Angriffspunkte in einer Ebene
liegen.
Es gilt:
   
xi Fxi
r i =  yi  , F i =  Fyi 
0 0
Damit lautet der Kraftwinder
 P 
P Fx i
F = Fyi 
0
resultierende Kraft in xy-Ebene
 
0
M0 =  P 0 
i (xi Fyi − yi Fxi )

resultierendes Moment senkrecht auf xy-Ebene

28
2.1 Kräftesysteme und Gleichgewicht

2.1.4 Gleichgewichtsbedingungen
Aus dem Gleichgewichtsaxiom für den freien, ruhenden
Körper folgt

(F 1 , · · · , F n ) ∼ (F , M 0 ) ∼ (0, 0)

d.h.

n
X
F = Fi = 0
i=1
Xn
MO = ri × F i = 0
i=1

Gleichgewichtsbedingungen (insgesamt 6 Gleichungen)

Alternativ kann unter bestimmten Voraussetzungen auch dasselbe mit 2 Momentenbedingungen erreicht
werden.

n
X
MO = ri × F i = 0
i=1
Xn
MQ = r QOi × F i = 0 wobei r OQ 6= λF
i=1

Alternative Gleichgewichtsbeziehung falls die Richtung von F ohne Rechnung bekannt ist.

Beweis (Transformationsgesetz)

M Q = r QO × F + M 0 = 0
|{z}
=0
→ F k rQO

Voraussetzung war F 6 k rQO ⇒ Widerspruch! nur lösbar für F = 0

Erweiterung der Gleichgewichtsbedingungen beim Auftreten freier Momente, d.h.


(F 1 , · · · , F n , M 1 , · · · , M l )

n
X
F = Fi = 0
i=1
Xn l
X
M0 = ri × F i + Mj = 0
i=1 j=1

Sonderfall: freier, ruhender Massenpunkt

29
2 Stereostatik

z Gleichgewichtsbedinungen:
n
X
F1
... F = Fi = 0
i=1
r Fn
n
X n
X
O
y M0 = ri × F i = r × Fi = 0
i=1
|i=1{z }
=0
x

Lösung von Gleichgewichtsaufgaben


1. Skizze des Systems

2. Wahl eines günstigen Koordinatensystems

3. Erstarrungsprinzip: mechanische Systeme → Systeme starrer Körper

4. Freischneiden: Eintragen aller bekannter eingeprägten Kräfte sowie aller unbekannter Reaktionskräfte
(Schnittprinzip beachten!)

5. Auswertung der Gleichgewichtsbedingungen (→ lineare Gleichungssysteme)

siehe auch M4.

Beispiel: Brücke (ebene parallele Kräfte)

1. Skizze:
x

a
b

2. Koordinatensystem

3. Erstarrungsprinzip

4. Freischneiden: Kräfte
x

O
y

GA , GB . . . eingeprägte Kräfte F1
G_B
G_A
F2

F1 , F2 . . . Reaktionskräfte F1 F2

5. Gleichgewichtsbedingungen
1. Möglichkeit (F , M O )
X
Fxi = 0 : F1 + F2 − GA − GB = 0 (1)
X X 
Fyi = 0, Fzi = 0
X b
MzO = 0 : aGA + GB − bF1 = 0 (2)
2

30
2.1 Kräftesysteme und Gleichgewicht

(Momente gegen Uhrzeigersinn positiv! → Rechte-Hand (wie bei Magnetfeld um stromdurchflossenen


Leiter)

a 1
aus (1) : F1 = GA + GB
b 2
b−a 1
aus (2) : F2 = −F1 + GA + GB = GA + GB
b 2

2. Möglichkeit (M O , M Q )

X b
MO = 0 : aGA + GB − bF1 = 0
2
X b
MQ = 0 : − GB − (b − a)GA + bF2 = 0
2

Vorteil: nur je 1 Unbekannte je Gleichung

a 1 √
⇒ F1 = GA + GB
b 2
1 b−a √
F2 = GB + GA
2 b

probieren:

• F1 oder F2 anders orientiert einzeichnen


• GA oder GB anders orientiert einzeichnen

2.1.5 Einteilung von Kräften


• innere - äußere Kräfte: abhängig von Systemabgrenzung
(richtet sich nach Problemstellung)
innere Kräfte: treten paarweise im Innern des Systems auf
äußere Kräfte: wirken von außen auf das System ein

• eingeprägte - Reaktionskräfte: physikalische Ursache


eingeprägte Kräfte: unterliegen physikalischen Gesetzen
(Gewichtskraft, Federkraft, . . . )
Reaktionskräfte: zunächst unbekannte Schnittkräfte in Lagern
und starren Körpern

• Oberflächenkräfte - Volumenkräfte: Verteilung am Körper

Beispiel: Mobile
willkürliche
Systemgrenze

Gewichtskräfte G1 , G2 , G3 äußere eingeprägte Volumenkräfte


F1

F2
F2
G2
F3

F3
Seilkraft F 1 äußere Reaktionskraft, Oberflächenkraft
F 2, F 3 innere Reaktionskräfte, Oberflächenkräfte
G1

G3

31
2 Stereostatik

2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt


Gewichtskraft
allgemein: Gravitationskraft = Kugelsymmetrische Kraft, L ≪ R
L
System-
abgrenzung

Erde

technische Konstruktionen:
Klassifikation: äußere Kraft
eingeprägte Kraft
Volumenkraft
Voraussetzung: L ≪ R → parallele Kräfte
Größe: G = ρV g = mg
Dichte ρ Volumen V Masse m = ρV
Erdbeschleunigung g = |g| = 9.81 sm2

2.2.1 Schwerpunkt
gesucht:
Anfangspunkt S der Gewichtskraft G, die die gemittelte Wirkung des Schwerefelds auf einen Körper be-
schreibt
z

y
(G, M O ) mit
x
S M O = r OS × G (1)

G K

Lösung durch fortlaufende Annäherung


1. Näherung

W
kleinster Würfel, der K einschließt
Äquivalenzprinzip:
r1

O1 G = G
G M O = r1 × G

Vergleich mit (1): r OS ≈ r 1

2. Näherung
Äquivalenzprinzip:
r1 r2

O1 O2 G = ∆G1 + ∆G2
delta G1 delta G2
M O = r1 × ∆G1 + r2 × ∆G2

32
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt

n-te Näherung
Äquivalenzprinzip:
n
X
G = ∆Gi
i=1
Xn
MO = ri × ∆Gi
i=1

exakte Lösung durch infinitesimale Betrachtung (n → ∞)

X Z
O
r_i
G = lim n → ∞ dG (1) ∆Gi =
Z k
X
MO = lim n → ∞ ri × ∆Gi = r × dG (2)
d Gi k

Aus (1) und (2) folgt


Z
MO = rOS × G = r × dG
Zk
→ rOS × G − r × dG = 0
k

Für terrestrische Probleme gilt:

G = GeG
dG = dGeG (parallele Kräfte)

 Z 
→ r OS G − r dG × eG =0
k |{z}
bel. Einsvektor
R
k r dG
→ r OS =
G
• Voraussetzung: parallele Kräfte

• Schwerpunkt ist körperfest

• es gilt: (G, M O ) ∼ (G, M Schwerpunkt = 0)

Weitere Mittelpunkte:

1. Massenmittelpunkt g = const.
Z
1
r OS = r d(mg)
mg k | {z }
d(mg) = g dm + m dg
= g dm

Z
1
→ r OS = r dm
m k

33
2 Stereostatik

2. Volumenmittelpunkt ρ = const. (konstante Dichte)


Z Z
1 1
rOS = r d(ρV ) → rOS = r dV
ρV k V k

3. Flächenmittelpunkt
A
Z
dA 1
r OS = r dA
r A A
O

4. Linienmittelpunkt
dL L Z
1
r OS = r dL
r L L

Beispiel: Halbkreisbogen
y
d phi
dL = R dϕ
dL L = Rπ
 
R cos ϕ
r
r =  R sin ϕ 
phi
0
-R x R

   
Z π cos ϕ Z π cos ϕ
1 R
r OS = R  sin ϕ  R dϕ =  sin ϕ  dϕ
πR ϕ=0 | {z } π ϕ=0
0 dL 0
 π
  
sin ϕ|0 0
R
= − cos ϕ|π0  =  2R π

π
0 0

2.2.2 Eigenschaften des Massenmittelpunkt


Anmerkung: folgende Eigenschaften gelten für alle Mittelpunkte

Symmetrische homogene Körper

1. Spiegelsymmetrie zur yz-Ebene


Spiegelebene
teilt
Es gilt:
Körper
K1 x2 = −x1
Z
y
1
xOS = x dm
m k
 
Z Z
x1 K2 1 
= x1 dm + x2 dm = 0
m k1 k2 |{z}
=−x1
z x2 x
Massenmittelpunkt liegt in Symme-
trieebene

34
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt

2. Axiale Symmetrie bezüglich z-Achse


Symmetrieachse

Massenmittelpunkt liegt auf Schnitt


der beiden Symmetrieebenen =
Symmetrieachse.

3. Punktsymmetrie bezüglich O
z

Massenmittelpunkt liegt im Sym-


metriepunkt.

Zusammenfassung:

Körperform Massenmittelpunkt
punktsymmetrisch Symmetriepunkt
axialsymmetrisch auf Symmetrieachse
spiegelsymmetrisch auf Symmetrieebene

Zusammengesetzte Körper

Schnitt in einfache Teilkörper mit bekanntem Massenmittel-


punkt

35
2 Stereostatik

Gesamtmassenmittelpunkt

m = m1 + m2
r2 = r1 + r12
Z
S1 m r OS = r dm
Zk Z
= r dm + r dm
r12 k1 k2
| {z } | {z }
m1 r 1 m2 r 2
m1 m m2 
r1 r OS = r1 +
2
r1 + r
m m m 12
S2 O
r2
m2
rOS = r1 + r
m 12

Der Gesamtmassenmittelpunkt S liegt auf der Verbindungslinie der beiden Teilmassenmittelpunkte und
teilt diese Strecke im umgekehrten Verhältnis der Teilmassen (näher an dem Schwerpunkt mit der größeren
Teilmasse).

Rotationssymmetrische Körper (Guldinsche Regeln)

• Linienmittelpunkt
gesucht: Linienmmittelpunkt von L

Z dO = 2πxZdL
z
dO = 2π x dL
Linie der
L
Länge L
O = 2πLxs
dL

O
dO xs =
2πL
x

xs . . . Linienmittelpunkt
2πL Länge der Linie
O durch Rotation erzeugte Oberfläche

• Flächenmittelpunkt
z

x_S
V
xs =
Fläche A 2πA

x xs . . . Flächenmittelpunkt
2πA Fläche
V durch Rotation erzeugtes Volumen
Torus mit Volmen V

36
2.2 Gewichtskraft und Schwerpunkt

Beispiel: Halbkreisbogen / -fläche

L = πR

x Kugeloberfläche

O = 4πR2
4πR2 2R
S_L xSL = =
2ππR π
Kugelvolumen

-R z R 4 3
V = πR
3
4 3
3 πR 4R
xSA = 2 =
2π πR
2

2.2.3 Experimentelle Schwerpunktbestimmung


Anwendung der Gleichgewichtsbedingungen für verschiedene Lagen im Raum

Beispiel: Quaderförmiger Öltank mit Aggregaten


Körperfestes Koordinatensystem (bewegt sich mit Körper mit)
F1 , F2 , F3 : vertikale Aufhängekräfte (gemessen!)
F_C
Abmessungen: a = 1.8m, b = 4.2m, h = 2.0m
a/2 Aufhängepunkte:
b a/2
F_A      
0 a a/2
F_B h rA =  0  , rB =  0  , rC =  b 
a
S?
h h h

z
y
gesuchter Schwerpunkt:
G
Körperfestes  
Koordinatensystem alpha xs
x r S =  ys  ?
zs

Kräfte:    
0 0
F A,B,C = FA,B,C  sin α  G = −G  sin α 
cos α cos α

1. Messung α = 0◦ : FA = 2760N, FB = 2400N, FC = 3840N

Gleichgewichtsbedingungen:
X
Fzi : FA + FB + FC − G = 0 G = 9000N
X
MOxi : bFC − ys G = 0 ys = 1.79m
X a
MOyi : −aFB − FC + xs G = 0 xs = 0.86m
2
andere Bedingungen trivial (Mz etc.), ergeben also keine Lösung

37
2 Stereostatik

2. Messung α = 15◦ : FA = 2599N, FB = 2260N, FC = 4141N

Gleichgewichtsbedingungen:
X √
F = 0 (nichts neues)
X
MOxi = −h sin αFA − h sin αFB
+(b cos α − h sin α)Fc − (ys cos α − zs sinα)G = 0
zs = 1.48m

Schwerpunkt  
0.86
rS =  1.79  m
1.48

Beispiel: Überhängende Steine

n Steine  
L 1 1 1
sn = 1 + + + ··· +
2 2 3 n
| {z }
harmonische Reihe divergiert für n → ∞

s = lim sn → ∞
n→∞

2.3 Ebene Kräftesysteme


Reduktion auf eine Einzelkraft in der Ebene und ein Einzelmoment senkrecht dazu möglich.
Graphische Behandlung vertieft die Anschauung.

2.3.1 Seileckverfahren
Konstruktion von resultierender Kraft und Moment

Beispiel: Addition paralleler Kräfte


Lageplan Kräfteplan

S_I
S_II
G2
G1 Pol
G1 S_III G S_II (frei wählbar)
G2
G2 S_III
S_I
G

1. G1 = S I + S II

2. G2 = −S II + S III

3. S 2 + (−S II = 0

38
2.4 Lagerung von Mehrkörpersystemen

S I + S III = G
Äquivalenzbeziehnungen
Nullsystem
z }| {
(G1 , G2 ) ∼ (S I , S II , −S II , S III ) ∼ (S I , S III ) ∼ (G)

siehe auch M5

2.3.2 Gleichgewicht
Bedingungen F = 0 (Krafteck geschlossen) und M = 0 (Seileck geschlossen, s = 0)

Beispiel: Brücke

F1 F2

G_A
G_B

Kräfteplan
Lageplan IV
I
F1
I G_B
II III II Pol
G_A F2 IV
III

2.4 Lagerung von Mehrkörpersystemen


Lagerungen verbinden technische Konstruktionen untereinander und mit ihrer Umgebung.

Zweck: Lagerungen beschränken die Bewegungsmöglichkeiten

Wirkung: Lagerungen rufen Lagerreaktionen hervor

Beispiel: Stäbe in der Ebene

Art der Lagerung


Ein System heißt
• Kinematisch bestimmt bzw. unbestimmt, wenn keine Bewegungsmöglichkeit besteht besteht bzw.
wenn einzelne Körper sich bewegen können.
• statisch bestimmt bzw. unbestimmt, wenn sich alle Lagerreaktionen berechnen lassen bzw. wenn
das System “klemmt”
Über die Art der Lagerung entscheiden folgende Zahlen:

1. Summe der Gleichgewichtsbedingungen p


2. Summe der Lagerwertigkeiten q
3. Zahl der unabhängigen Lagerwertigkeiten r

39
2 Stereostatik

zu 1. Gleichgewichtsbedingungen je Körper
freier Körper im Raum
v_P
P 6 Bewegungsmöglichkeiten oder Freiheitsgrade (3 Verschie-
bungen, 3 Drehungen)
omega 6 Gleichgewichtsbedingungen
X X X
Fx = Fy = Fz = 0
X X X
Mx = My = Mz = 0

Körper in der Ebene


P omega_y

v_x 3 Bewegungsmöglichkeiten 3 Gleichgewichtsbedingungen


v_z X X
Fx = Fz = 0
X
My = 0

P omega_y

Eben parallele Betrachtung


v_z
2 Freiheitsgrade 2 Gleichgewichtsbedingungen

Zusammenfassung:
Kräftesystem je Körper je Punktmasse
räumlich 6 3
eben 3 2
eben parallel 2 1

zu 2. Wertigkeit je Lager
Eine ideale Lagerung ist starr und reibungsfrei. Die Wertigkeit eines Lagers entspricht der Anzahl möglicher
Lagerreaktionen (=ˆ Zahl der Einschränkungen der Bewegungsmöglichkeiten).
Sie hängt ab von der Bauform (Lagertyp) und vom betrachteten Kräftesystem.

Beispiel: Scharniergelenk
räumlich
M_z

F_x M_x
5 Lagerreaktionen → Wertigkeit 5
1 Bewegungsmöglichkeit: Drehung um y-Achse ωy
F_y
F_z

eben
omega_y

2 Lagerreaktionen → Wertigkeit 2
1 Bewegungsmöglichkeit: Drehung um y-Achse ωy
F_x
F_y

siehe M6

40
2.4 Lagerung von Mehrkörpersystemen

zu 3. Zahl der unabhängigen Lagerwertigkeiten

• kann nur für das Gesamtsystem angegeben werden

• erfordert das Anschreiben sämtlicher Gleichgewichtsbedingungen des Systems (eingeprägte Kräfte


nicht erforderlich)
→ Zahl der linear unabhängigen Gleichungen für die Lagerreaktion

Beispiel: Fernsehgerät

Ebenes Kräftesystem → mögliche Gleichungen


Kabelzug K
z für Lagerreaktionen:
x
X X X
Fxi = 0 Fzi = 0 Myi = 0
Gewicht G

Lagerung 1: Klapptisch

X
Fxi = F1 = 0 → F1 = 0
z
X
F2 F3
Fzi = F2 + F3 = 0 → F2 = 0
x
X
F1
My = −F3 l = 0 → F3 = 0

L
(Gewichtskraft nicht berücksichtigt)
3 unabhängige Gleichungen → 3 Lagerreaktio-
nen berechenbar → r = 3
Lagerung 2: Rolltisch
X
Fzi = F1 + F2 + F3 = 0
F3
F1
F2
X 1
My = − F2 l − F3 l = 0
2
→ F2 = −2F3
→ F1 = F3

L/2
2 unabhängige Gleichungen (nur 2 Lagerreaktio-
L/2
nen berechenbar) → r = 2
Lagerung 3: Konsole
X
Fxi = F1 = 0 → F1 = 0
X
F2 F3 Fzi = F2 + F3 = 0
M1 X
Myi = M1 − F3 l = 0
F1

L
3 unabhängige Gleichungen (3 der 4 Lagerreak-
tionen berechenbar) → r = 3

Mathematische Formulierung
Darstellung aller Gleichgewichtsbedingungen als lineares Gleichungssystem
 
A · [x] = [b]
|{z} |{z} |{z}
Geometriedaten unbekannte Lagerreaktionen eingeprägte Kräfte bzw. 0

41
2 Stereostatik

→ Zahl der unabhängigen Lagerwertigkeiten = Zahl der linear unabhängigen Gleichungen

r = RangA

Mit den Zahlen p, q, r lässt sich die Art der Lagerung eindeutig definieren.
n=q−r überzählige Lagerreaktionen
f =p−r Freiheitsgrad der Bewegung

Lagerung Kennzeichen
statisch bestimmt n=0
statisch unbestimmt n>0 “System klemmt”
kinematisch bestimmt f =0
kinematisch unbestimmt f >0 “System wackelt”
bestimmt n=f =0

Beispiel: Fernsehgerät

Lagerungsfall p q r f = p−r n=g−r Art der Lagerung


1. Klapptisch 3 2+1 3 0 0 bestimmt
2. Rolltisch 3 1+1+1 2 1 1 statisch u. kinematisch unbestimmt
3. Konsole 3 3+1 3 0 1 kinematisch bestimmt, statisch unbestimmt

Hinweis für die Praxis:


Die Summme der Gleichgewichtsbedingungen p und die Summe der Lagerwertigkeiten q sind einfach be-
stimmbar. Die Ermittlung der Zahl der unabhängigen Lagerwertigkeiten r bereitet Schwierigkeiten.

Alternativen:
1. Zahl der Freiheitsgrade f aus Anschauung

r = p − f, n=q−r =q−p+f

2. Zahl der überzähligen Lagerreaktionen n aus Anschauung


r =q−n→f =p−r =p−q+n

Beispiel: Stäbe in der Ebene (M7)


1 Körper p=3
Lagerwertigkeiten q=2
2
→ eine Bewegungsmöglichkeit f =1
→r =p−f =2 →n=q−r =0
2 Körper p=2·3=6
Lagerwertigkeiten q =2+2+2 =6
keine Bewegungsmöglichkeit f =0
2

→r =p−f =6 →n=q−r =0

42
2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken

2
2
2
3 Körper p=3·3=9
2

1
Lagerwertigkeiten q = 5 · 2 = 10
keine Bewegungsmöglichkeit f =0
2

→r =p−f =9 →n=q−r =1

2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken


Zur Dimensionierung von Maschinenelementen werden die inneren Belastungen benötigt. Bestimmt gelager-
te Maschinenelemente kann man mit Hilfe der Gleichgewichtsbedingungen untersuchen.

F2 F2

beliebiger F1

F1 Schnitt
F

M
M

F3

F3

F4 F4

Innere Belastungen können zum Schnittwinder (F , M ) zusammengefasst werden.

2.5.1 Der Schnittwinder der inneren Kräfte


Vereinfachungen:

• gerader Balken (Modell für Wellen, Achsen, Stangen, Hebel, Rohre, Brücken, . . . )

• ebenes Kräftesystem

Vorzeichenkonvention:
y x x-Achse: entlang Balkenachse
Schnitt
y-Achse: zeigt aus der Zeichenfläche heraus
z
z-Achse: “rechts” vom Balken
negatives Schnittufer

M Q
x
y N
N
M
positives Schnittufer: Normalenvektor in x-Richtung
Q

z
negatives Schnittufer: Normalenvektor entgegen x-Richtung
positives Schnittufer
(Normalenvektor IN x-Richtung)

Am positiven Schnittufer zeigen die Komponenten des Schnittwinders in die positiven Koordinatenrichtun-
gen.

Normalkraft N in x-Richtung
Querkraft Q in z-Richtung
Biegemoment M in y-Richtung (+ , - )

43
2 Stereostatik

Lösungsschritte

1. Bestimmung der Reaktionskräfte am gesamten Balken

2. Bestimmung der inneren Kräfte und Momente

Beispiel: Fernsehturm

Windkraft W

Gewichtskraft
G

1. Reaktionskräfte
x

W
G

X
Fx = 0 : FAx − G = 0 → FAx = G
h
X
Fz = 0 : FAz − W = 0 → FAz = W
X
MyA = 0 : MA + W h = 0 → MA = −W h
Ma A

Faz z
Fax

2. Innere Kräfte und Momente


Gleichgewicht des unteren Balkenteils:
x

x
G W X
Fx = 0 : FAx + N = 0 → N = −FAx = −G
h neg. Schnittufer M N X
Q
Fz = 0 : FAz − +Q = 0 → Q = −FAz = −W
pos. Schnittufer
x X
Ma A Ma A
MyS = 0 : MA + FAz x + M = 0
Faz z
Faz z → M = −MA − FAz x = W (h − x)
Fax
Fax

Verläufe:

Normalkraftverlauf: Querkraftverlauf:
N Q

h h

x x
-W
-G

Momentenverlauf:

44
2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken

M
Wh
h

Probe am oberen Balkenteil:


X
x Fx = 0 : −N − G = 0 → N = −G
...
h-x W X
G
Fz = 0 : FAz − +Q = 0 → Q = −FAz = −W
Q M X
MyS = 0 : MA + FAz x + M = 0
N
→ M = −MA − FAz x = W (h − x)
z
Stimmt!

Beobachtungen

• Die inneren Kräfte und Momente hängen i.a. von der Schnittstelle ab: N (x), Q(x), M (x).

• Die Gleichgewichtsbedingungen liefern für beide Balkenteile das gleiche Ergebnis. Es genügt die Be-
trachtung eines Balkenteils!

• Kräfte in x-Richtung liefern Normalkraftverlauf


Kräfte in z-Richtung und Momente liefern den Querkraft- und Momentenverlauf → Entkopplung

2.5.2 Parallele Kräfte


(Normalkraft N = 0)

Belastung durch Einzelkräfte


F1 F2 Fnu Fn
... ...
x

z
xi2

xi_nu

xi_n

1. 2. nu-tes n-tes
Balkenfeld

1. Balkenfeld: ξ1 = 0<x<ξ2
F1
S M1
x X
Fz = 0 : F1 + Q1 = 0 → Q1 = −F1
X
Q1 MyS = 0 : F1 x + M1 = 0 → M1 = −F1 x
z

45
2 Stereostatik

2. Balkenfeld: ξ2 <x<ξ3

F1 F2 S M2 X 2
X
x
Fz = 0 : F1 + F2 + Q2 = 0 → Q2 = −F1 − F2 = − Fi
i=1
xi_2 Q2
z
X 2
X
x MyS = 0 : F1 x + F2 (x − ξ2 ) + M2 = 0 → M2 = − Fi (x − ξi )
i=1

ν-tes Balkenfeld
F1 F2 ... Fnu
S Mnu
x

Qnu
z

ν
X
Qν = − Fi
i=1

x
F1

F2

...

F_nu
...

Einzelkräfte führen zu Sprüngen im Querkraftverlauf

X ν
X
Mν = − Fi (x − ξi )
i=1
ν
X ν
X
= − Fi x + Fi ξi
i=1 i=1

X ν
X
Mν = Qν x + Fi ξi
i=1

Knicke

Einzelkräfte führen zu Knicken im Momentenverlauf.


Es gilt:
dMν
= Qν
dx

46
2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken

Belastung durch Einzelmomente


ν-tes Balkenelement: ξν <x<ξν+1
m_n
X
Fz = 0 : Qν = 0
m1 m2 m_nu M_nu
S
x

xi1=0
Qnu
z
xi2

xi_nu
Einzelmomente haben keinen Einfluss auf den
Querkraftverlauf.
xi_n

X ν
X
MµS = 0 : mi + Mν = 0
i=1

ν
X
Mν = − mi
i=1

Einzelmomente führen zu Sprüngen im Momentenverlauf

x
M1

M2

...

M_nu
...

Kontinuierliche Belastung
(z.B. Schnee auf dem Dach)

Verteilte Last durch Eigengewicht, Schneelast etc.


q(x)
∆F dF
q(ξ) = lim =
x ∆ξ→0 ∆ξ dξ
delta F

z xi
dF = q(ξ) dξ
delta xi L

spezifische Längenbelastung [ N
m]

Zur Berechnung von Lagerreaktionen kann die spezifische Längenbelastung durch eine äquivalente Einzel-
kraft im Flächenmittelpunkt ersetzt werden.
Z Z L
Fq = dF = q(ξ) dξ
0

Z Z L
!
M0 = ξ dF = ξq(ξ) dξ = xq Fq
0
Z L
1
xq = ξq(ξ) dξ
Fq 0
q(x)

~ xq Fq
xi

47
2 Stereostatik

Innere Kräfte und Momente


q(x)

S M Z
x X x
delta F
Q
Fz = 0 : q(ξ) dξ + Q = 0
z xi 0
delta xi
x

Z x
Q(x) = − q(ξ) dξ
0

X Z
MyS = 0 : (x − ξ) |{z}
dF +M = 0
q(ξ) dξ
Z x
(x − ξ)q(ξ) dξ + M = 0
0
Z x Z x
x q(ξ) dξ − ξq(ξ) dξ + M = 0
0 0
| {z }
−Q(x)

Z x
M (x) = Q(x) · x + ξq(ξ) dξ
0

dQ(x) dM (x)
Es gilt: dx = −q(x) dx = Q(x)

Beispiel: Kragbalken unter Eigengewicht bzw. Einzelkraft


q=G/L

x x

L L

z z

Eigengewicht als verteilte Last Gewicht als äquivalente Einzelkraft


Q Q

L L

x x
-G
-G

M M
Horiz. Tangente wg. Q(0)=0
L L

x x
-1/2 G*L -1/2 G*L

linkes Feld 0<x< L2


G M1 Q1 = 0
q = Q1
LZ M1 = 0
x
G G G
Q(x) = − dξ = − · [ξ]x0 = − · x
0 L L L rechtes Feld L
Z x 2 <x<L
G G G
M (x) = − · xx + ξ dξ
L 0 L M2
L/2 Q2

G Gx 2 1G 2 Q2 = −G
= − · x2 + =− ·x x
M2 = −G(x − L2 )
L L 2 2L

48
2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken

Folgerung: Zur Bestimmung der inneren Kräfte und Momente dürfen die eingeprägten Kräfte nicht
durch ihren äquivalenten Winder ersetzt werden, sondern müssen in ihrer nicht reduzierten Form angesetzt
werden!

Zusammenfassung: Bei einer allgemeinen Belastung folgt

F_i
q(x)

x 1. Einzelkräfte führen zu Sprüngen im Querkraftverlauf


M_i
z x
2. Einzelmomente führen zu Sprüngen im Momentenverlauf
delta x
xi_i

Differentieller Zusammenhang zwischen kontinuierlicher Belastung, Querkraft- und Momentenverlauf:

dQ(x)
= −q(x)
dx
dM (x)
= Q(x)
dx
d2 M (x) dQ(x)
= = −q(x)
dx2 dx

Balkenelement:
dF = q(x) dx
dM
M (x + dx) ≈ M (x) + dx
dx
M(x) S M(x+dx) dQ
Q(x + dx) ≈ Q(x) + dx
Q(x) Q(x+dx) dx
x dx
Taylor-Reihe bis zum 1. Glied
Gleichgewichtsbedingungen am Balkenelement

X
Fz = 0 : −Q(x) + dF + Q(x + dx) = 0
dQ
−Q(x) + q(x) dx + Q(x) + dx = 0
 dx
dQ
q(x) + dx = 0
dx
dQ
= −q(x)
dx

X dx
MyS = 0 : −M (x) − dF ·+ M (x + dx) − Q(x + dx) · dx = 0
2
dx dM dQ
−M (x) − q(x) dx + M (x) + dx − Q(x) dx − dx dx = 0
2 dx  dx 
dM
− Q(x) dx = 0
dx
dM
= Q(x)
dx
Durch Verwendung von Klammerfunktionen können diese Differentialgleichungen unter Berücksichtigung
von Einzelkräften und -momenten geschlossen integriert werden (Vermeidung der feldweisen Behandlung).

49
2 Stereostatik

Definition der Klammerfunktion:


p (x − ξi )p für x ≥ ξi
{x − ξi } :=
0 für x<ξi

Oft auch Föppl-Symbol <x − ξi >p oder Macarly-Bracket genannt.

Beispiele:

• 0. Ordnung (p=0) {x − ξi }0
1 Sprungfunktion

xi_i x

• 1. Ordnung (p=1) {x − ξi }1

Rampenfunktion

xi_i x

• 2. Ordnung (p=2) {x − ξi }2

xi_i x

Rechenregeln:

Differentiation
d
{x − ξi }p = p{x − ξi }p−1
dx

Beweis:
d
x ≥ ξi : (x − ξi )p = p(x − ξi )p−1
dx
d
x<ξi : 0=0
dx

Integration Z x
1
{ξ − ξi }p dξ = {x − ξi }p+1
0 p+1

50
2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken

Beweis:
Z x
x ≥ ξi : {ξ − ξi }p dξ
0
Z ξi Z x
p
= {ξ − ξ } dξ + {ξ − ξ }p dξ
0 | {z i } ξi | {z i }
=0 (ξ−ξi )p
| {z }
=0
1 1
= (ξ − ξi )p+1 |xξi = (x − ξi )p+1
p+1 p+1
Z x
x<ξi : {ξ − ξi }p dξ = 0
0 | {z }
=0

Damit ergibt sich folgendes Vorgehen in der Balkenstatik:

1. Bestimmung der Reaktionskräfte auf den Balken

2. Bestimmung der inneren Belastungen

a) Geschlossene Darstellung (1 Formel) der kontinuierlichen Belastung q(x) mit Hilfe der Klammer-
funktion ({· · · })
b) Querkraftverlauf durch Integration von −q(x) unter Berücksichtigung von Einzelkräften Fi

Z x X
Q(x) = − q(ξ) dξ − Fi {x − ξi }0
0
|i {z }
Sprünge

c) Momentenverlauf durch Integration von Q(x) unter Berücksichtigung von Einzelmomenten mi

Z x X
M (x) = Q(ξ) dξ − mi {x − ξi }0
0 i

siehe auch M8

Beispiel: Balken mit verschiedenen Belastungen

q0=2F/l

F
x

m-5Fl

l 3l l

51
2 Stereostatik

1. Reaktionskräfte

2l

F F_Q=1/2 q0 3l = 3F S
q0

F_A m=5Fl F_B


3l

Vereinigung der verteilten Last im Schwerpunkt: äquivalente Einzelkraft Fq = 12 q0 3l = 3F

X
MB = 0 : −5lFA + 4lF + 2l3F − 5F l = 0
FA = F
X
MA = 0 : −F l − 3F 3l − 5F l + FB 5l = 0
FB = 3F

2. Innere Belastungen

a) kontinuierliche Belastung

q0

q(x) =

q0
3l {x − l}1

+ − q3l0 {x − 4l}1

+ −q0 {x − 4l}0

q0 q0
q(x) = {x − l}1 − {x − 4l}1 − q0 {x − 4l}0
3l 3l
2F 2F 2F
= 2
{x − l}1 − 2 {x − 4l}1 − {x − 4l}0
3l 3l l

Probe:

x 0 l 4l− 4l+ 5l √
2F
q(x) 0 0 l = q0 0 0

52
2.5 Innere Kräfte und Momente am Balken

b) Querkraftverlauf
Z x X
Q(x) = − q(ξ) dξ − Fi {x − ξi }0
0 i
2F 1 2F 1 2F
= − 2 {x − l}2 + 2 {x − 4l}2 + {x − 4l}1
3l 2 3l 2 l
−(−FA ){x − 0}0 − F {x − l}0 − (−FB ){x − 5l}0
F 2F F
= F − F {x − l}0 − 2 {x − l}2 + {x − 4l}1 + 2 {x − 4l}2
3l l 3l

c) Momentenverlauf
Z x X
M (x) = Q(ξ) dξ − mi {x − ξi }0
0 i
F 1
= F x − F {x − l}1 − {x − l}3
3l2 3
2F 1 F 1
+ {x − 4l}2 + 2 {x − 4l}3
l 2 3l 3
−(−5F l){x − 4l}0

q
q0

Q(x)

x
quadratische
Parabel

M(x)

Fl

x
kubische
Parabel
-2Fl

2.5.3 Seileckverfahren
Gleichzeitige Bestimmung von Auflagerkräften und inneren Belastungen.

Beispiel: Balken mit Einzelkräften

53
2 Stereostatik

F1 1
F_A
2
F1 F2 Q
4
Pol

A B F_B
M F2 3
Q

H
4
1
s(x)
2 3

inneres Moment
M (x) = s(x) · HmL mF
mit mL Maßstab Lageplan, mF Maßstab Kräfteplan s(x)=
ˆ Momentenverlauf

2.6 Fachwerke
Fachwerke sind Systeme von starren Körpern.

Idealisierungen:

1. Körper sind starre, gerade Stäbe (Vernachlässigung des Eigengewichts)

2. Lagerungen sind reibungsfreie Gelenke (Knoten)

3. Eingeprägte Kräfte greifen in Knoten an


Knoten

Stab

F
eingeprägte
Kraft

Stabkräfte eines idealen Fachwerks sind Normalkräfte.

Si >0 Zugstab
Si = 0 Nullstab
Si <0 Druckstab

Konvention: Kraftrichtung nach außen einzeichnen


Si

Stab

Si

Fachwerklehre:

• Regeln für den Aufbau

54
2.6 Fachwerke

• Methoden für die Berechnung

Unterscheidung:

einfach nicht einfach

Fachwerk

kinematisch und kinematisch und/oder


statisch bestimmt statisch unbestimmt

Definition einfacher Fachwerke (siehe M9):

eben: Ein einfaches Fachwerk entsteht ausgehend von einem Grunddreieck durch Hinzufügen zweier Stäbe,
die nicht auf einer Geraden liegen.

s = 2k − 3, k≥3

mit Stabzahl s und Knotenzahl k, notwendige aber nicht hinreichende Bedingung.


Gegenbeispiel:

(Umkehrung: einfach = abbrechbar)

räumlich: Ein einfaches Fachwerk entsteht ausgehend von einem Grunddreieck durch Hinzufügen dreier
Stäbe, die nicht in einer Ebene liegen.

s = 3k − 6, k≥3

mit Stabzahl s und Knotenzahl k, notwendige aber nicht hinreichende Bedingung.

Ein einfaches Fachwerk ist dann und nur dann kinematisch und statisch bestimmt, wenn es als Ganzes
kinematisch und statisch bestimmt gelagert ist.

55
2 Stereostatik

Beispiel: Ebenes Fachwerk

1.
s = 7, k = 5

→ s = 2k − 3

einfaches Fachwerk
als Ganzes statisch und kinematisch bestimmt
gelagert
f = 0, n = 0

2.
s = 6, k = 5
→ s 6= 2k − 3
2 2
6 nicht-einfaches Fachwerk

4 4
p = 6 · 3 = 18
q = 6 + 4 + 4 + 2 + 2 = 18 = r

2
f = 0, n = 0
2

(ein Lager verbindet nur 2 Körper!)

3.
4 4 s = 11, k = 7
6

4 4 → s = 2k − 3
6 5
aber nicht abbrechbar
nicht einfach

p = 11 · 3 = 33
q = 6 + 4 + 4 + 6 + 4 + 4 + 5 = 33 = r
f = 0, n = 0

4.
nicht einfach (vgl. 2.)

p = = 18
q = 17
f = 1, n = 0

kinematisch unbestimmt

5.

einfach (vgl. 1.)


f = 0, n = 1 (n wg. Festlager rechts & unterer Stab)
statisch unbestimmt

56
2.6 Fachwerke

6.
s = 12, k = 7

→ s 6= 2k − 3

nicht-einfaches Fachwerk

p = 36
q = 37
f = 0, n = 1

statisch unbestimmte Fachwerke lassen sich nur mit Hilfsmitteln der Elastostatik berechnen

Berechnungsmöglichkeiten für bestimmte Fachwerke

Knotenpunktverfahren: Berechnung aller Stabkräfte

G
z 5 3
4
W

4 a
3 2

F_Ay
1 A 1 B 2 y

F_B
F_Az

Vorgehen:

• Eintragen der eingeprägten Kräfte und der äußeren Reaktionskräfte (Freischneiden)

• Stäbe nummerieren, Stabkräfte als Zugstäbe ansetzen


S1 S1
S1 S1

• Knoten nummerieren und herausschneiden


S2
S1

F_B

• für jeden Knoten Gleichgewichtsbedingungen formulieren


(Kräftegleichgewicht am Knoten, kein Momentengleichgewicht)
P P
eben: Fyi = 0, Fzi = 0

57
2 Stereostatik

P P P
räumlich: Fxi = 0, Fyi = 0, Fzi = 0

Beispiel:

Knoten 1 Knoten 2
1 −S1 = 0 (3)
FAy + S1 + √ S3 = 0 (1)
2
FB + S2 = 0 (4)
1
FAz + √ S3 + S4 = 0 (2)
2

Knoten 3 Knoten 4
1 S5 = 0 (7)
W − √ S3 − S5 = 0 (5)
2
−S4 − G = 0 (8)
1
−S2 √ S3 = 0 (6)
2

8 Gleichungen für 8 Unbekannte

Lösungsmöglichkeiten

1. Intuitive Lösung
Aus (3) S1 = 0 aus (7) S5 = √
8
aus (8) S4 = −G Druckstab aus (5) S3 = 2W Zugstab
aus (6) S2 = −W Druckstab aus (1) FAy = −W
aus (2) FAz = G − W aus (4) FB = W

2. Separative Lösung

a) Auflagerkräfte für Fachwerk

X
Fyi = FAy + W = 0 FAy = −W
X
Fzi = FAz + FB − G = 0 FAy = G − W
X
Mxi ,1 = aFB − aW = 0 FB = W

b) Stabkräfte aus restlichen Gleichungen (3, 5, 6, 7, 8)

3. Rekursive Lösung (für einfache Fachwerke)


a) Auflagerkräfte für Fachwerk

b) Ordnen der Gleichungen nach der Abbrechbarkeit


Knoten 4: (7), (8) → S4 , S5
Knoten 3: (5), (6) → S3 , S2
Knoten 2: (3) → S1

58
2.7 Seilstatik

4. Numerische Lösung mit dem Computer


 
1 0 0 1 0 √1 0 0    
2 FAy 0
√1
 
 0 1 0 0 0 2
1 0   FAz   0 
     

 0 0 1 0 1 0 0 0 
  FB
  
  0 


 0 0 0 −1 0 0 0 0 
 ·  S1
  
= 0 


 0 0 0 0 −1 − √12 0 0  

 S2
 
  0 

0 − √12 0 −1   S3 −W
     
 0 0 0 0   
   S   G 
 0 0 0 0 0 0 −1 0  4

0 0 0 0 0 0 0 1 S 5 0
| {z } | {z x
} | {z }
b
A

Für einfache Fachwerke Rechtsdreiecksmatrix


→ Lösen durch Rückwärtseinsetzen

 
n
1  X
xi = bi − Aij xj  , i = n, n − 1, · · · , 1
Aii
j=i+1

Cremona-Plan: Konstruktion aller Stabkräfte für ebene einfache Fachwerke


Rekursive graphische Lösung mit Kräfteplan, wobei jede Stabkraft nur einmal auftritt (Praktische Bedeu-
tung = 0)

Rittersches Schnittverfahren: Berechnung einzelner Stabkräfte


Vorgehen:

• Herausschneiden eines geeigneten Teilfachwerkes

• Momentengleichgewicht für geeignete Bezugspunkte (Knoten auf der Wirkungslinie nicht interessie-
render, unbekannter Stabkräfte)

Beispiel: Berechnung von S1


G
W

P
X !
Mp = aG − a(G − W ) − aW + aS1 = 0
W
S1 = 0

Schnitt W
G-W

Praktische Bedeutung für Kontrolle der numerischen Lösung

2.7 Seilstatik
Beispiel: Golden Gate Bridge

59
2 Stereostatik

Vorüberlegung: Ebene Gelenkkette

System aus m ≥ 2 starren Stäben verbunden über m + 1 Gelenke


m = 3, nur vertikale Belastung

P0 P3
F1 F2
l3
l1

l2 P2
P1

• Art der Lagerung

Summe der Gleichgewichtsbedinungen: p = 3m


Summe der Lagerwertigkeiten: q = 2 (m + 1)
| {z }
Anz. Lager

statisch bestimmt für m ≥ 2 n=0

r = q
f = p − r = p − 2 = 3m − 2(m + 1) = m − 2

Kinematisch unbestimmt für m ≥ 3.

• Innere Belastung der Stäbe


N2
P2
Q2 X
MP1 = 0
Q2 l2
Q2 = 0
N2
P1

In den Stäben werden nur Normalkräfte übertragen (keine Querkräfte, keine Momente).

• Horizontal- und Vertikalkräfte


Erstarrungsprinzip
X
Fx = 0 : −HL + H(x) = 0
H(x) = HL = const.
y konstante Horizontalkraft
X
xi_1 x x
Fy = 0 : VL − F1 + V (x) = 0
V_L

H_L
V (x) = −VL + F1
F1 V(x)
l1
H(x) allgemein
P1

X
V (x) = −VL + Fi {x − ξi }0
i

60
2.7 Seilstatik

Idealisierungen

• m→∞ f =m−2→∞

• Einzelkräfte Fi → kontinuierliche Belastung q(x) (Eigengewicht, Schneelast, Hängebrücke, . . . )

ideales Seil

• vollkommen biegsam und undehnbar

• keine Querkräfte und Biegemomente

• Seilkräfte tangential (Zugkräfte)

Innere Belastung

Gleichgewichtsbedingungen
X
Fx = 0 : −HL + H(x) = 0
y
H(x) = HL = const.
q(x) konstante
Z x Horizontalkraft
x X
Fy = 0 : VL − q(ξ) dξ + V (x) = 0
0
Z x
V(x) = −VL + q(ξ) dξ
0
speziell : V0 = V (0) = −VL
durch Differentiation findet man

dV (x) dH(x)
= q(x), =0 (1)
dx dx

Geometrische Beziehungen ( Seilkurve)


Seilelement

dy dx
= sin ϕ = cos ϕ
dl dl
dy
y = tan ϕ ( dx)2 + ( dy)2 = ( dl)2
dx
V_L dx dl2 dy 2
= 1+
x dx2 dx2
H_L q(x)
phi V(x)
S(x)
H(x) s  2
dl dy
= 1+
dx dx

Differentialgleichung der Seillänge l(x)

61
2 Stereostatik

Seilkraft

V dy
= tan ϕ =
H dx
Daraus ergibt sich durch Differentiation wegen H = HL = const. und mit der Gleichgewichtsbedingung (1)
 
d dy d dV (x)
HL = (V (x)) = = q(x)
dx dx dx dx

d2 y 1
2
= q(x)
dx HL

Differentialgleichung der Seilkurve y(x)

Die Differentialgleichungen der Seilkurve und der Seillänge müssen um die Randbedingungen ergänzt werden

2 Randbedingungen für die Seilkurve (Lager)


1 Randbedingung für die Seillänge

2.7.1 Hängebrücke

y a x

f
Tragseil
Abspann-
(Länge l0)
seile

Brücke
q(x) (Gewicht G)
q0

Tragseil steht unter konstanter Belastung


G
q(x) = q0 = = const.
a
Differentialgleichung der Seilkurve
d2 y q0
2
= = const.
dx HL
Lösung durch zweimalige Integration
q0
y ′′ =
HL
du
Substitution u := y ′ → dx = y ′′
du q0
=
dx HL
Trennung der Variablen und 1. Integration
Z Z
q0
du = dx
HL
q0
u = x + c1
HL

62
2.7 Seilstatik

dy
Rücksubstitution u = dx und 2. Integration

Z Z  
q0
dy = x + c1 dx
HL
q0 2
y = x + c1 x + c2
2HL
Bestimmung der Integrationskonstanten aus den beiden Randbedingungen der Seilkurve, d.h. y(0) = y(a) =
0

!
y(0) = c2 = 0 → c2 = 0
q0 a2 ! q0 a
y(a) = + c1 a = 0 → c1 = −
2HL 2HL

q0
y(x) = x(x − a)
2HL

Seilkurve ist eine Parabel

Die unbekannte Horizontalkraft HL ergibt sich aus der dritten Randbedingung für die Seillänge.

2 Möglichkeiten

1. Vorgabe des Durchhangs f in der Seilmitte


a q0 a  a 
!
y = −a =f
2 2HL 2 2
qo a2
HL =
8f
Horizontalkraft
mit q0 = G
a folgt

G
HL =
8 fa

2. Vorgabe der Seillänge l0


Differentialgleichung der Seillänge:
dl p
= 1 + y ′2
dx
p dx
dl = 1 + y ′2 dy ′
dy ′
|{z}
1 H
y ′′
= qL
0
Z Z
HL p
dl = 1 + y ′2 dy ′
q0
HL  ′ p 
l(y ′ ) = y 1 + y ′2 = areasinh h′ + c3
2q0

63
2 Stereostatik

Integrationskonstante c3 folgt aus der Symmetrie:


in der Mitte (halbe Seillänge l20 ) ist y ′ = 0, d.h.

! l0 l0
l(y ′ = 0) = → c3 =
2 2
q0 a
Die volle Seillänge l0 wird am rechten Rand erreicht, dort ist y ′ (a) = 2HL .
 
′q0 a !
l y = = l0
2HL

Durch Einsetzen folgt eine Bestimmungsgleichung für HL :

s  2
l0 1 q0 a HL q0 a
= 1+ + areasinh
a 2 2HL q0 a 2HL

Transzendente Gleichung für Horizontalkraft HL , numerische Lösung erforderlich


q0 a
Näherung für straff gespannte Seile, d.h. y ′ (a) = 2HL ≪1
 ′4 
p y′ 2 y
1+ y ′2
≈1+ − + ···
2 8
 
1 3
areasinh y ′ ≈ y ′ = y ′3 + y ′5 + · · ·
6 40

Taylor-Reihe bis zu Gliedern 3. Ordnung (Fehler ∼ y ′4 )

 2 !  3 !  2
l0 1 q0 a HL q0 a 1 q0 a 1 q0 a
= 1 + 1/2 + − =1+
a 2 2HL q0 a 2HL 6 2HL 24 HL

s  
1 l0
Hl ≈ q0 a −1
24 a

Horizontalkraft für straff gespannte Seile.

Beispiel: Behelfsbrücke

64
2.7 Seilstatik

l0 = 9.7m, a = 9.6m
Näherung für Horizontalkraft
s   r
1 9.7 − 9.6 96
HL ≈ q0 a = q0 a = 2q0 a
24 9.6 24

. . . doppeltes Balkengewicht
Überprüfung der Voraussetzung y ′ (a) ≪ 1
 4
q0 a
Fehler ≈ y ′ (a)4 = 2H L
1
= 414 = 256 sehr gute Näherung
Durchhang
a q0 a2 a
f = −y( ) = = = 0.6m
2 8HL 16

2.7.2 Seil unter Eigengewicht


(Gewicht G, Länge l0 ) spezifisches Eigengewicht

G
p0 =
l0
hängt von der Bogenlänge dl ab
Seilelement

dl
phi
q(x)
dx

dl Seil
phi
q p0

dx p0
= cos ϕ, cos ϕ =
dl q

! dl
p0 dl = q(x) dx q(x) = p0
dx
Mit der Differentialgleichung der Seillänge ergibt sich

p
q(x) = p0 1 + y′2

kontinuierliche Belastung
Eingesetzt in die Differntialgleichung der Seilkurve erhält man
p0 p
y ′′ = 1 + y ′2
HL
du
Substitution u := y ′ dx = y ′′

du p0 p
= 1 + u2
dx HL
Trennung der Variablen und Integration

65
2 Stereostatik

Z Z
du p0
√ = dx
1 + u2 HL
p0
areasinh u = x + c1
HL
 
p0
u = sinh x + c1
HL

dy
Rücksubstitution u = dx und Integration

Z Z  
p0
dy = sinh x + c1 dx
HL
 
HL p0
y = cosh x + c1 + c2
p0 HL

Ermitteln der Integrationskonstanten c1 , c2 aus den Randbedingungen.


Durch Wahl eines günstigen Koordinatensystems c1 = c2 = 0

 
HL p0
y(x) = cosh x
p0 HL

Seilkurve

H_L/p0
-a/2 a/2

Die unbekannte Horizontalkraft HL ergibt sich z.B. durch Vorgabe des Durchhangs f :
 
a HL p0 a ! HL
y( ) = cosh = +f
2 p0 2HL p0
oder

 
f p0 p0 a
1+ = cosh
HL 2HL

Transzendente Gleichung für HL , numerische Lösung erforderlich


Seilkraft:
r
p V 2
S = H 2 + V 2 = HL 1 + ( )
HL
r
p0
= HL 1 + sinh2 ( x)
HL

66
2.7 Seilstatik

p0 x
S = HL cosh
HL

oder S = p0 y an der höchsten Stelle tritt die größte Seilkraft auf Smax = p0 ymax
Näherung für straff gespannte Seile, d.h. |y ′ | ≪ 1

1
sinh u ≈ u cosh u ≈ 1 + u2
2

Taylor-Reihe bis zu Gliedern 2. Ordnung

HL 1 p0 x 2
y(x) ≈ (1 + ( ) )
p0 2 HL

oder

HL p0 2
y(x) ≈ + x
p0 2HL

HL
Seilkurve entspricht Hängebrücke mit c1 Hängebr ücke = 0, c2 H.B. = p0 q 0 ≈ p0
Überprüfung der Voraussetzung
a p0 a p0 a
y ′ ( ) = sinh ≈ ≪1
2 2HL 2HL
p0 a
→ ≪ HL
2

Beispiel: Freileitung

H_L/p0

a = 100m f = 2m p0 = 20N/m

Näherung:

a HL p0 a2 ! HL
y( ) ≈ + = +f
2 p0 8HL p0
p0 a2
HL ≈ = 12500N
8f

Voraussetzung: p02a = 1000N ≪ HL erfüllt


Für viele praktische Fälle genügt die Parabel als Seilkurve

67
2 Stereostatik

2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit


Definitionen:

• virtuelle Verschiebung
gedachte, infinitesimal kleine, mit den Bindungen verträgliche Verschiebungen
Beispiele:
Rollentisch Hebel
delta x
delta phi

virtuelle Verschiebung

verschiebliches Pendel

delta x

delta phi

• virtuelle Arbeit
aufgrund der virtuellen Verschiebung geleistete Arbeit einer Kraft

phi_i
F_i
δWi = F i · δr i = |F i ||δr i | cos ϕi
delta r_i

Beispiele:
Rollentisch
virtuelle Arbeit
eingeprägte Kraft F_i^e
delta x

F1 F2 F3 virt. Versch. F1e : δW1e = F1e cos αδx


F1r , F2r , F3r : δWir = 0 wegen F ri ⊥ δr i

Hebel
virtuelle Arbeit
F1^e delta phi
F2^e

delta F2^r
alpha F1e : δW1e = F1e δr1e = F1e aδϕ
r1^e
F1^r
F2e : δW2e = F2e sin α δr2e = F2e b sin αδϕ
a b
r r
F1,2 : δW1,2 = 0 da δr p = 0 Lagerpunkt P bewegt sich nicht!

Beobachtung: Virtuelle Arbeit der Reaktionskräfte verschwindet

allgemein gilt:

X
δW r = F ri · δr i = 0
i

Reaktionskräfte leisten keine virtuelle Arbeit

68
2.8 Prinzip der virtuellen Arbeit

Prinzip der virtuellen Arbeit

Ein System starrer Körper befindet sich genau dann im statischen Gleichgewicht, wenn die virtuelle Arbeit
der eingeprägten Kräfte verschwindet
X
δW e = F ei · δr i = 0
i

Anmerkungen:

1. Das Prinzip der virtuellen Arbeit ist äquivalent zu den Gleichgewichtsbedingungen


2. Es genügt die Betrachtung der eingeprägten Kräfte, da die Reaktionskräfte keine virtuelle Arbiet
leisten

Beispiel: Rollentisch

!
δW e = δW1e = F1e cos αδx = 0 ∀δx
F1e = 0 oder
π
cos α = 0 α=±
2
Hebel:
δW e = δW1e + δW2e
!
= (F1e a + F2e b sin α)δϕ = 0 ∀δϕ
F1e a = −F2e b sin α

3. Auch Reaktionskräfte können ermittelt werden, indem man die zugehörigen Bindungen entfernt und
sie wie eingeprägte Kräfte behandelt.

Beispiel: Brücke
(b-a) d. phi

b d. phi

b/2 d. phi

delta G_B G_A


phi
G2^r
b-a a
b/2 b/2

b
δW e = −GB δϕ −GA (b − a) δϕ + F2r b δϕ
| {z2 }
V ersch. entgegen Gewichtskraf t

b !
= (−GB − GA (b − a) + F2r b) δϕ = 0
2
GB b−a
F2r = + GA
2 b

69
2 Stereostatik

2.9 Reibung
Wechselwirkung zwischen sich berührenden Körpern

K1 Berührebene

F
F_N P1, P2: Berührpunkte
P1 F_R
P2
F
K2

(
Normalkraft F N
Berührungskraft F
Reibungskraft F R

Ursache der Normalkraft: Körper dürfen nicht überlappen

Ursache der Reibungskräfte: Oberflächenrauhigkeit

K1

K2

Reibung läßt sich durch Ausfüllen der Oberflächenrauhigkeiten mit einer Flüssigkeit vermindern (Schmie-
rung).

Nutzen der Reibung:


Fortbewegung von Lebewesen und Fahrzeugen, Sicherung von Schraubenverbindungen, Klemm- und Nagel-
verbindungen, Seil- und Riementriebe, . . .

Schaden der Reibung:


erhöhter Energieverbrauch, Lagerverschleiß, . . .

2.9.1 Reibungsgesetze
C.A. Coulomb (1736 - 1806)

wichtige Unterscheidung
• Haftreibung:

70
2.9 Reibung

Voraussetzung: keine Relativbewegung zwischen den


Berührpunkten P1 und P2
Reibungskraft: Reaktionskraft, berechnet sich aus den
Gleichgewichtsbedingungen
Überprüfung der Voraussetzung: Haftreibungskraft ist beschränkt

|FR | ≤ µ0 FN
|{z} |{z} |{z}
Haf treibungskraf t aus GGW −Bed. Haftreibungzahl Normalkraft FN >0

• Gleitreibung:

Voraussetzung: Relativgeschwindigkeit der Berührpunkte


P1 und P2 tangential zur Berührebene
Reibungskraft: eingeprägte Kraft mit dem Kraftgesetz

FR =− µ FN eV
|{z} |{z} |{z} |{z}
Gleitreibungskraft Gleitreibzahl Normalkraft Fn >0 Einsvektor der Relativgeschwindigkeit

Der Mechanismus der Reibung ist kompliziert und hängt von vielen Einflüssen ab.

Folgende Reibzahlen sind daher nur Anhaltswerte:

Materialpaarung Haften µ0 Gleiten µ


trocken geschmiert trocken geschmiert
Stahl - Stahl 0,2 0,1 0,1 0,01
Stahl - Eis - 0,03 - 0,01
Holz - Holz 0,5 0,2 0,3 0,1
Leder - Metall 0,6 0,2 0,2 0,1
Gummi - Asphalt 0,8 0,2 0,5 0,1

Haftreibungskraft ist stets größer als Gleitreibungskraft

Beispiel: Klotz auf rauher Ebene

y (wächst linear
T im Laufe der Zeit) Gleichgewichts-Bedingungen beim Haften:
F_R
G x X
F_N Fx = T −FR = 0 FR = T (Reaktionskraft)
F
T(t)
Kraftgesetz beim Gleiten:
F_r,max
Messung, real Coulomb
=mu0 * F_N

Haften Gleiten t (Zeit)


FR = µFN = µG (eingeprägteKraft)
v=0 v!=0

2.9.2 Anwendungen und Beispiele zur Haftreibung


Die Haftreibung definiert einen Reibungskegel, innerhalb dessen die Reibungskraft liegen muss.

71
2 Stereostatik

F_R,max Berührebene

rho_0
Reibungswinkel

F_R FR,max µ0 FN
F_N tan ρ0 = = = µ0
F_R,max
G
Reibkegel FN FN

Normale zur
Berührebene

Beispiel: Schiefe Ebene

x Gleichgewichtsbedingungen:

X
alpha Fx : FR − G sin α = 0
F_R FR = G sin α
y F_N X
Fy : FN − G cos α = 0
alpha G FN = G cos α

Überprüfung der Voraussetzung ’Haften’: (reicht die Haftreibung aus?)

!
|FR | ≤ µ0 FN = tan ρ0 FN
!
|G sin α| ≤ tan ρ0 G cos α
sin α π
= tan α ≤ tan ρ0 (da sin α ≥ 0 f ür 0 ≤ α ≤ )
cos α 2
α ≤ ρ0

Experimentelle Bestimmung von µ0

Beispiel: Leiter

glatte y
Wand

F_N2
l

a
G
alpha

rauher x
F_N1 F_R1 Boden
(mu0)

Haften → FR1 Reaktionskraft → Richtung beim Einzeichnen egal


Gleichgewichtsbedingungen:

72
2.9 Reibung

X a
Fx = FR1 + FN2 = 0 FR1 = − G cot α
X l
Fy = −G + FN1 = 0 FN1 = G
X a
MzP = Ga cos α − FN2 l sin α = 0 FN2 = G cot α
l
Überprüfung der Haftbedinung:
|FR1 | ≤ µ0 FN1
a
| − G cot α| ≤ µ0 G
l
a ≤ µ0 l tan α
Beobachtung:
1. Bedingung unabhängig vom Gewicht G der Person → Selbsthemmung der Leiter
2. Leiter rutscht ab für a > amax = µ0 l tan α
Zahlenwerte:
• µ0 = 0.8, α = 45◦ amax = 0.8l
• µ0 = 0.8, α = 51.34◦ amax = l

Anwendungen

• Keilnut

F_R
alpha alpha

F_N F_N

2 alpha

Vertikales Kräftegleichgewicht:

F
2FN sin α − F = 0 FN =
2 sin α
mögliche Reibungskraft
µ0
FR ≤ 2µ0 FN = F
| {zα}
sin
µ′0
1
Verstärkung der übertragbaren Reibung um sin α .

α = 90◦ 45 √
◦ 30◦ 5◦
1
=
sin α 1 2 2 11.5
Beim Keilriemen bzw. ganz allgemein bei Riemenantrieben nutzt man außerdem einen
weiteren Verstärkungseffekt.

73
2 Stereostatik

• Seilreibung
dϕ dϕ dϕ
Annahme: F1 ≤ F0 , kleine Winkel sin 2 ≈ 2 , cos 2 ≈1
Gleichgewichtsbedingungen:
X dϕ dϕ
Seilelement
Fξ = dFN − (F + dF ) −F =0
2
| {z } 2
F1 phi
quadr. klein
dFN = F dϕ
F0 X
Fν = F + dF − dFR − F = 0
dFR = dF

Reibungsungleichung
dF = dFR ≤ µ0 dFN = µ0 F dϕ

Trennung der Variablen und Integration


Z F1 Z ϕ
dF
≤ µ0 dϕ
F0 F 0
F1 F1
ln F1 − ln F0 = ln ≤ µ0 ϕ ≤ eµ0 ϕ
F0 F0
entsprechend erhält man für F1 ≤ F0 durch Vertauschung
F0 F1
≤ eµ0 ϕ oder ≥ e−µ0 ϕ
F1 F0
Zusammengefasst gilt:

F1
e−µ0 ϕ ≤ ≤ eµ0 ϕ
F0

Seilreibung
• maximale Kraftvergrößerung
F1
= eµ0 ϕ
F0
Bsp: µ0 = 0.5
F1
halbe Umschlingung ϕ = π F0 max = 4.8

F1
volle Umschlingung ϕ = 2π F0 = 23
max

Anwendung: Anlegetour eines Schiffes


• reibungsfreies Seil: µ0 = 0

F1
= e0 = 1
F0
F1
Beachte: Für die reibungsfrei gelagerte Rolle gilt in der Statik stets F0 =1

F1 F0

74
3 Elastostatik

Gleichgewicht eines geschnittenen Bauteils

$Q$ $F_S$ Schnittwinder (F S , M S ) aus Gleichgewichtsbe-


dingungen (Stereostatik).

$M_S$

Tatsächliche innere Beanspruchung des Bauteils


Flächenelemente ∆Ai , es wirken ∆F i

positives Schnittufer
kontinuierlich verteilte Schnittkräfte. Es gilt:

(∆F 1 , ∆F 2 , · · · ) ∼ (F S , M S )

Die Bestimmung der ∆F i stellt beim starren Körper ein statisch unbestimmtes Problem dar (zuviele Un-
bekannte).

→ Zulassen von Verformungen die über ein Stoffgesetz mit den Beanspruchungen verknüpft sind.

speziell: hookesche Gesetz vermittelt den Zusammenhang zwischen Spannungen und Dehnungen.

3.1 Spannungen und Dehnungen


Definition des Spannungsvektors

$\delta F_i$
p

Grenzübergang P

z
$\delta A_i$
r

75
3 Elastostatik

Spannungsvektor

∆F i dF
p = lim =
∆Ai →0 ∆Ai dA

Der Spannungsvektor p hängt ab vom Ort r und der Richtung der Schnittebene S:

p = p(r, S)

Verformungen: Unter dem Einfluß von Spannungen verformt sich der elastische Körper.
verformt

r Ortsvektor des betrachteten Punktes


$\rho$
ρ Verschiebungsvektor

$r+\rho$
P
Verformungen führen zu

unverformt
z • Längenänderungen (Dehnungen)
$r$

• Winkeländerungen (Gleitungen)
y

3.1.1 Spannungszustand
Spannungsvektor hängt u.a. von der Richtung der Schnittebene ab.
Spezielle Wahl: Schnittebenen senkrecht zu Koordinatenachsen

px := p(S : x = const.)
py := p(S : y = const.)
pz := p(S : z = const.)

für jeden beliebigen Punkt P

In Koordinatendarstellung
z

     
y $S:x=const.$
σx 0 σx
$\tau_x$ px = σ x +τ x =  0 +  τxy  =  τxy 
$P_x$
$\tau_{xz}$
0 τ xz τxz
$\sigma_x$

$\tau_{xy}$
wobei σ x Normalspannung senkrecht auf S und
τ x Schubspannung in S sind.

Vorzeichenregel für Koordinatenbetrachtungen:


“Am positiven Schnittufer sind die Spannungen in Koordinatenrichtung positiv”

Allgemein gilt für den räumlichen Spannungszustand:


     
σx τyx τzx
px =  τxy  , py =  σy  , pz =  τzy 
τxz τyz σz

76
3.1 Spannungen und Dehnungen

Wichtiger Sonderfall: Ebener Spannungszustand


Alle Kräfte liegen in der xy-Ebene, die z-Richtung ist spannungsfrei.
   
σx τyx
px =  τxy  , py =  σy  , pz = 0
0 0

Einfluß der Schnittrichtung auf die Spannungen


y

$ds$

$\sigma_\phi$

$\tau_\phi$
$\tau_{xy}$
$dy$
dx = ds cos ϕ
$\sigma_x$

$\phi$ dy = ds sin ϕ
$\tau_{yx}$ x

$\sigma_y$

$dx$

Vorzeichenregel bei Winkelbetrachtungen:


σϕ positiv in Normalenrichtung n
τϕ positiv bei Drehung des Normalenvektors um 90◦ im Uhrzeigersinn

Beachte: Vorzeichenregeln für τ sind teilweise unterschiedlich bei Winkel- und Koordinatenbetrachtungen

τ0◦ ≡ τyx aber τ−90◦ ≡ −τxy

Gleichgewichtsbedingungen
Bestimmung von σϕ , τϕ :

• Für MzP folgt:


X dx dy
MzP : τxy · dy dz − τyx dx dz
2 2
dx dy dz !
= (τxy − τyx ) =0
2

τxy = τyx

Symmetrie der Schubspannungen für nicht polare Kontinua (Cauchy)

• Aus den Kräftegleichgewichten in x- und y-Richtung folgen:


X
Fx : −σϕ ds dz sin ϕ + τϕ ds dz cos ϕ + σx dy dz − τxy dx dz
= (−σϕ + τϕ cos ϕ + σx sin ϕ − τxy cos ϕ)ds dz = 0 (1)
X
Fy : σϕ ds dz cos ϕ + τϕ ds dz sin ϕ + σy dx dz + τxy dy dz
= (σϕ cos ϕ + τϕ sin ϕ − σy cos ϕ + τxy sin ϕ)ds dz = 0 (2)

Addition (1)(− sin ϕ) + (2)(cos ϕ)

σϕ − σx sin2 ϕ −σy cos2 ϕ +2τxy sin ϕ cos ϕ = 0


| {z } | {z } | {z }
1
2
− 12 cos(2ϕ) 1 1
+
2 2
cos(2ϕ) 1
2
sin(2ϕ)

77
3 Elastostatik

1 1
σϕ = (σx + σy ) − (σx − σy ) cos(2ϕ) − τxy sin(2ϕ)
2 2

Normalspannung
Addition (1)(cos ϕ) + (2)(sin ϕ)

τϕ + σx sin ϕ cos ϕ −σy sin ϕ cos ϕ −τxy (cos2 ϕ − sin2 ϕ) = 0


| {z } | {z } | {z }
= 12 sin(2ϕ) = 12 sin(2ϕ) cos(2ϕ)

1
τϕ = − (σx − σy ) sin(2ϕ) + τxy cos(2ϕ)
2

Schubspannung

→ Die Spannungen für ganz beliebige Schnittrichtungen ϕ sind eindeutig durch die Spannungen in den
karthesischen Schnittrichtungen festgelegt.
Sie liegen auf einem Kreis mit

1
Mittelpunkt σM =
q 2 (σx + σy ), τM = 0
Radius r = 14 (σx − σy )2 + τxy
2

→ Mohrscher Spannungskreis

Beweis:

(σρ − σM )2 + (τρ − τM )2 = r 2
 2  2
1 1
= − (σx − σy ) cos(2ϕ) − τxy sin(2ϕ) + − (σx − σy ) sin(2ϕ) + τxy cos(2ϕ)
2 2
= ...
1
= (σx − σy )2 + τxy
2
= r2
4
$\tau$

$2\phi$ $\phi$

$\tau_\phi$
$\tau_{xy}$

$2\phi_2$
$2\phi_1$

$\sigma_2$ $\sigma_\phi$
$\sigma_x$ $\sigma_M$ $\sigma_y$ $\sigma_1$ $\sigma$

$-\tau_{xy}$

78
3.1 Spannungen und Dehnungen

1. Beim Mohrschen Kreis gilt die Vorzeichenregel der Winkelbetrachtung.

2. Beim Mohrschen Spannungskreis bleibt der Richtungssinn des Schnittwinkels ϕ erhalten, sein Betrag
wird allerdings verdoppelt.

3. Schnitte mit verschwindender Schubspannung τ heißen Hauptspannungrichtungen, die Normal-


spannungen nehmen Extremwerte an
s 2
σx + σy 1
σ1,2 = σ(ϕ1,2 ) = ± σx − σy + τ x y 2
2 4

Hauptspannungsrichtungen stehen senkrecht aufeinander.


Formal:
σx − σy !
τϕ = − sin(2ϕ) + τxy cos(2ϕ) = 0
2

2τxy
→ tan 2ϕ1,2 =
σx − σy

Hauptspannungsrichtungen

4. Invarianzbeziehungen

σ1 + σ2 = σx + σy
2
σ1 σ2 = σx σy − τxy

zur Rechenkontrolle

siehe auch M10

Beispiele: Sonderfälle des ebenen Spannungszustands

• Zugstab (einachsiger Spannungszustand)


y $\tau$

$\sigma_y=0$ $\tau_{max}$
2x45°
$\tau_{max}$
$\sigma_x=\sigma_1$

F $\sigma_x$F x $\sigma_2=\sigma_y=0$ $\sigma$


$\tau_{max}$

• Torsionsstab (reiner Schub)


y $\tau$

$\tau_{xy}$
$|\sigma_2|$ $\tau_{xy}$
2x45° 2x45°
$\sigma_1$

M M x $\sigma_2=-\sigma_1$ $\sigma$
$\tau_{xy}$

$\sigma_1$

79
3 Elastostatik

• Kreisscheibe (gleichförmiger Druck)


y $\tau$

$|\sigma_y|$

x $\sigma_x=\sigma_y=\sigma_1=\sigma_2$ $\sigma$
$|\sigma_x|$

Räumlicher Spannungszustand
Spannungsvektoren      
σx τxy τzx
Px =  τxy  , Py =  σy  , Pz =  σzy 
τxz τyz σz
Momentengleichgewichte an einem kleinen Tetraeder liefert:

τxy = τyx , τyz = τzy , τzx = τxz

Damit erhält man den Tensor 2. Stufe


 
σx τxy τxz
T = [Px , Py , Pz ] =  τxy σy τyz 
τxz τyz σz

Cauchyscher Spannungstensor (symmetrisch)

Verallgemeinerung der Eigenschaften des ebenen Spannungszustandes:

1 Aus T folgt eindeutig P (S beliebig)

2 Es exisiteren drei Hauptspannungsrichtungen mit drei Hauptspannungen und verschiedene Schub-


spannungen. Die Hauptspannungsrichtungen stehen senkrecht aufeinander. Hauptspannungen folgen
aus kubischer Gleichung det(σE − T ) = 0

3 Invarianzbeziehungen:

σ1 + σ2 + σ3 = σx + σy + σz = Spur T
2 2 2
σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ3 σ1 = σx σy + σy σz + σz σx − τxy − τyz − τzx
σ1 σ2 σ3 = det T

3.1.2 Verformungszustand
Verformung eines infinitesimalen Würfels
unverformt Q Lage vor und nach der Verformung
$dr+d\rho$

$dr$    
P x ξ(x, y, z)
z
r
r =  y  , ρ =  η(x, y, z) 
P verformt

x
y z ζ(x, y, z)

Verschiebung ρ hängt vom betrachteten Punkt R ab.

80
3.1 Spannungen und Dehnungen

Verzerrung des Würfels


  
dx dξ
dr =  dy  , dρ =  dη 
dz dζ
Speziell: Ebener Verformungszustand
 
  ∂ξ ∂ξ
ξ(x, y) ∂x dx + ∂y dy
 
dξ  ∂η ∂η 
ρ =  η(x, y)  → dρ = = ∂x dx + ∂y dy 
dη0
0 0

$\f{\Pi}{2}-\gamma_{xy}$
unverformt verformt

$\alpha$
d$\nu$ $\f{\partial\nu}{\partial x}dx$

d$\rho$
$\f{\partial\nu}{\partial y}dy$
Q

$\beta$
dy
dr

$\f{\partial\xi}{\partial x}dx$
P
$\f{\partial\xi}{\partial y}dy$

dx d$\xi$
$\f{\Pi}{2}-\gamma_{xy}$

∂ξ ∂ξ ∂η ∂η
Unter der Voraussetzung kleiner Verformungen ( ∂x , ∂y , ∂x , ∂y ≪ 1) findet man

• Längenänderung

1 in x-Richtung:
∂ξ
∆Lx dx ∂ξ
εx = ≈ ∂x =
Lx dx ∂x
2 in y-Richtung:
∂η
∆Ly ∂y dy ∂η
εy = ≈ =
Ly dy ∂y
Dehnungen
• Winkeländerung (α ≈ tan α f ür α ≪ 1)
∂η
∂x dx ∂η
α ≈ =
dx ∂x
∂ξ
∂y dy ∂ξ
β ≈ =
dy ∂y

81
3 Elastostatik

∂η ∂ξ
γxy = α + β ≈ +
∂x ∂y

Gleitung

Verallgemeinerung auf den räumlichen Verformungszustand

zusätzliche Größen:
∂ζ ∂η ∂η ∂ξ ∂ζ
εz = γyz = + γxz = +
∂z ∂z ∂y ∂z ∂x

 1 1

εx 2 γxy 2 γxz
G =  12 γxy εy 1
2 γyz

1 1
2 γxz 2 γyz εz

Green-Lagrangescher Verzerrungstensor (symmetrisch)

• In Analogie zum ebenfalls symmetrischen Spannungstensor existieren drei Hauptdehnungsrichtungen


mit drei Hauptdehnungen ε1 , ε2 , ε3 .
• Die erste Invariante entspricht der Volumendehnung

Spur G = ε1 + ε2 + ε3 = εx + εy + εz = εv

• Für homogene und isotrope Materialien gilt


Hauptspannungsrichtungen = Hauptdehnungsrichtungen

Beispiel: Runder Zugstab


y

$\Delta$R P $\rho$
R

z
x

L $\Delta$L

 
x
Ortsvektor eines materiellen Punktes P r =  y 
z
   ∆L 
ξ L x
Verschiebungsvektor des Punktes P ρ =  η  =  − ∆R
R y

ζ ∆R
− R z
Dehnungen:

∂ξ ∆L
εx = =
∂x L
∂η ∆R ∂ζ ∆R
εy = =− , εz = =−
∂y R ∂z R
Gleitungen:

∂ξ ∂η
γxy = + =0+0=0
∂y ∂x
γyz = γxz = 0

82
3.1 Spannungen und Dehnungen

Green-Lagrangescher Verzerrungstensor:
 ∆L 
L 0 0
G= 0 − ∆R
R 0 
0 0 − ∆R
R
εx , εy , εz sind Hauptdehnungen

Volumendehnung:

∆L ∆R
εv = εx + εy + εz = −2
L R

Beispiel: Ebene Platte unter Schub

$\Delta$D

$\rho$
R P

z
x
$\f{\Pi}{2}-\gamma_{xy}$ L

Verschiebung:
 
0
∆D
ρ= L x

0
Dehnungen:

εx = εy = εz = 0 εv = 0
Gleitungen:

∂ξ ∂η ∆D ∆D
γxy = + =0+ =
∂y ∂x L L
γyz = γxz = 0

3.1.3 Zusammenhang zwischen Spannungs- und Verformungszustand


Stoffgesetze sind materialspezifisch und müssen daher experimentell ermittelt werden.

Linear-elastisches Stoffgesetze: Hookesches Gesetz

83
3 Elastostatik

Beispiel: Zugversuch
1 Einachsiger Spannungszustand
F
σx = , σy = σz = 0
A
τxy = τyz = τ xz = 0
→ Hauptspannungen

2 Dreiachsiger Verformungszustand
∆L ∆R
εx = , εy = εz = − = −µεx
L R
x Querdehnungen
F
γxy = γyz = γxz = 0 → Hauptdehnungen

3 Stoffgesetz

σx = Eεx
y
F bzw.
z
σx
εx =
E
σx
εy , εz = −µ
E

einfaches Hookesches Gesetz


E: Elastizitätsmodul
1
µ: Querdehnzahl (m = µ Poissonsche Zahl)

Durch Superposition ergibt sich für den dreiachsigen Spannungszustand

1
εx = (σx − µ(σy + σz ))
E
1
εy = (σy − µ(σz + σx ))
E
1
εz = (σz − µ(σx + σy ))
E

Hookesches Gesetz im Hauptachsensystem (γ = 0, τ = 0)

Beispiel: Torsionsversuch

84
3.2 Zug und Druck

x 1 Spannungszustand
reiner Schub τxy
M 2 Verformungszustand
reine Gleitung γxy

3 Stoffgesetz

τxy = G
|{z} γxy
y Schubmodul
M

Hookesches Gesetz der Torsion


z

Der Schubmodul G ist von E und µ nicht unabhängig.

E
G=
2(1 + µ)

Man findet das Hookesche Gesetz für den allgemeinen Spannungszustand

E µE
T = G+ Eεν
1+µ (1 + µ)(1 − 2µ)

wobei

T Cauchyscher Spannungstensor
G Green-Lagrangescher Verzerrungstensor
E Einheitstensor
εν Volumendehnung

Hookesches Gesetz im allgemeinen Koordinatensystem

Einige Werkstoffkennwerte
 N
  N

Werkstoff E mm2
G mm2
µ [1]

Alu 72000 27200 0.34


Stahl 1.86 − 2.16 · 105 7.6 − 8.6 · 104 0.2 − 0.3
Kupfer 124000 46000 0.35

3.2 Zug und Druck


einfacher aber häufig auftretender Belastungsfall

Beispiele:
Golden-Gate-Bridge - Abspannseile unter Zug
Fernsehturm - Schaft unter Druck

85
3 Elastostatik

Eiffelturm (Fachwerk) - Stäbe unter Zug oder Druck

Voraussetzungen: Gleichmäßige Spannungsverteilung über den Querschnitt

a.) stetige Querschnittsänderungen

b.) Resultierende äußere Kraft in Stabachse durch Querschnittsmittelpunkt


F
F

c.) Einzelkräfte genügend weit vom betrachteten Querschnitt entfernt (Prinzip von de Saint-Venant) [→
gleichmäßige Verteilung auf ganzem Querschnitt]
F

zulässige unzulässige

Querschnitte

Berechnung der Verlängerung

A(x)
unverformt verformt

F F

dx

x u(x)+du
u(x)

L $\Delta$ L

F
Normalspannung σx (x) = A(x) ′ 
du Längenänderung des Streifens′
Dehnung εx (x) = dx ′ Originallänge des Streifens′

Hookesches Gesetz σx (x) = Eεx (x)

eingesetzt bleibt
du σx F
= =
dx E EA
EA: Steifigkeit des Stabes

Nach Trennung der Variablen und Integration:


Z ∆L Z L
F dx
du =
0 E 0 A(x)

oder

86
3.2 Zug und Druck

Z L
F dx
∆L =
E 0 A(x)

Verlängerung des Zugstabes

Sonderfall: A(x) = A = const.

Z L
F FL
∆L = dx =
EA 0 EA

oder

EA EA
F = = ∆L
L
|{z} L
F
c= ∆L

c. . . Federkonstante eines Stabes

Beispiel: Kupferdraht
N
Cu E = 124 000 mm 2

A = 2mm2
F = 100N
L = 1m = 1000mm

FL 100N · 1000mm
∆L = = N
= 0.4mm
EA 124 000 mm 2 · 2mm
2

Berücksichtigung der Temerpatureinflüsse

Kontinuumsmechanik + Thermodynamik
Stabdehnung unter

Belastung Temperatureinfluß
εx = σEx εx = αx ∆T
Wärmedehnzahl
Temperaturänderung [Kelvin]

Wärmedehnzahlen:
1
Alu α = 23.8 · 10−6 K
1
Stahl α = 9 − 19 · 10−6 K
−6 1
Kupfer α = 16.5 · 10 K

Superposition

87
3 Elastostatik

σx
εx = + αx ∆T
E

erweitertes Hookesches Gesetz

du F
Für Stab (konstanter Querschnitt A, Länge L) folgt mit εx = dx , σx = A
Z ∆L  Z L
F
du = + αx ∆T dx
0 EA 0

FL
∆L = + L αx ∆T
EA

Beispiel: Rohr-Stab Konstruktion

Stab 2 F F

F
F

Rohr 1

statisch unbestimmtes Problem (n = 1)

Vor Erwärmung: ∆T = 0, F = 0, ∆L = 0
nach Erwärmung: ∆T >0, F =?, ∆L =?
FL
Rohr: ∆L1 = E 1 A1 + Lα1 ∆T
Stab: ∆L2 = − EF2 A
L
2
+ Lα2 ∆T
!
Verträglichkeitsbedingung ∆L1 = ∆L2 = ∆L

3 Gleichungen für 3 Unbekannte F, ∆L1 , ∆L2

Man findet:

E1 A1 E2 A2
F = (α2 − α1 ) ∆T
E1 A1 + E2 A2
α1 E1 A1 + α2 E2 A2
∆L = L∆T
E1 A1 + E2 A2

3.3 Torsion von Wellen


Verdrehung von geraden Stäben

Beispiele:

• Antriebe
Welle unter Torsion
Maschine
Motor

88
3.3 Torsion von Wellen

• Fahrzeugfederung

Torsionsstäbe für Federung

Voraussetzungen

Ebene Querschnitte bleiben erhalten

a.) gerade Stäbe mit Kreis- oder Kreisringquerschnitt

b.) Resultierende des äußeren Moments in Stabachse


M
M

c.) Einzelmomente genügend weit vom betrachteten Querschnitt entfernt (Prinzip von de Saint-Venat)

Berechnung der Verdrehung

unverformt verformt

$\gamma L$ R$\Delta\Phi$

M M $\Delta\phi$
$\gamma(R)$

x
r
R
L

Gleitung

R
γL = R∆ϕ γ(R) = ∆ϕ
L
r
γ(r) = ∆ϕ
L
Hookesches Gesetz
τ (x) = Gγ(r)
Moment Z
M= rτ dA
A
Eingesetzt Z
G∆ϕ GIP
M= r 2 dA = ∆ϕ
L L}
| A {z } | {z
IP polares Flächen”trägheits”moment G Federkonstante der Torsion

oder

89
3 Elastostatik

ML
∆ϕ =
GIP
Verdrehung des Torsionsstabes
Polares Flächenträgheitsmoment ist ein Flächenmoment 2. Ordnung

Berechnung des polaren Flächenträgheitsmoments

$d\phi$

$\phi$

$dA=rd\phi dr$

$r$ $dr$

Mit Flächenelement dA = r dϕ dr
Z
IP = r 2 dA
A
Z R Z 2π
= r 2 r dϕ dr
r=0 ϕ=0
Z 2π Z R
πR4
= dϕ r 3 dr =
0 0 2
Alternativ anderes Flächenelement dA∗ = 2πr dr (gesamter Kreisring) → einfachere Integration

Maximale Schubspannung
G∆ϕ GR
τ (r) = r τmax = τ (r = R) = ∆ϕ
L L
M M
τmax = =
I /R WP
|P{z } polares Widerstandsmoment

Polares Widerstandsmoment:
IP πR3
Wp = =
R 2
ist wichtig für die Dimensionierung von Bauteilen.

Beispiel: Torsionsfeder aus Stahl

G = 8 · 104 N/mm2 R = 10mm


L = 1000mm M = 106 N mm

Ip = 1.57 · 104 mm4 Wp = 1.57 · 103 mm3


◦ M
∆ϕ = 0.792=45.6
ˆ τmax = = 637N/mm2
WP

90
3.4 Technische Biegelehre

Torstionsstäbe mit Kreis- oder Kreisringquerschnitt sind vergleichsweise einfach zu berechnen. Bei beliebigen
Querschnitten tritt Verwölbung auf, die Berechnung wird kompliziert. Näherungsformeln (Dubbel, Hütte)

3.4 Technische Biegelehre


Wichtiger Belastungsfall bei stabförmigen Bauteilen (⇒ Balken).

Beispiele:

• Turbinenwelle

• Brücke

• Blattfeder eines Nutzfahrzeugs

Voraussetzungen

a.) Balken gerade und schlank


l<<L
l
x

y L

b.) Querschnittsflächen bleiben eben (Bernoullische Hypothese)


unverformt

c.) Einzelkräfte und Einzelmomente genügend weit vom betrachteten Querschnitt entfernt (Prinzip de
Saint-Venant)

d.) Koordinatensystem sei Hauptachsensystem (HAS) mit Ursprung im Schwerpunkt des Querschnitts
y
y
z
z y
O O=S
S O=S

bel. KOS KOS im Schwerpunkt HAS in S

91
3 Elastostatik

Belastungsfälle:
1 Reine Biegung
Resultierendes Moment My ist in der Hauptachse durch S
(Fx = Fy = Fz = Mx = Mz = 0)

2 Gerade Biegung
Resultierenden My , Fz in Hauptrichtungen durch S
(Fx = Fy = Mx = Mz = 0)

3 Schiefe Biegung
Resultierenden My , Fz und Mz , Fy in S (Fx = Mx = 0)

3.4.1 Hauptachsen von Querschnitten


Allgemeine Querschnitte
Definition quadratischer Flächenmomente
Axiale Flächenmomente
Z
Iy = z 2 dA
ZA
A
y
Iz = y 2 dA
y A
O r

z
Deviationsmoment
Z
dA
Iyz = yz dA
A
z
Bezug zur Torsion
Z
Ip = r 2 dA = Iy + Iz
A

Definition des Hauptachsensystems: Deviationsmoment verschwindet

Hauptachsensystem: Iyz = 0

Achsensymmetrische Querschnitte
• Flächenschwerpunkt liegt auf Symmetrieachse

• Symmetrieachse ist Hauptachse (jede Achse ⊥ zu Symmetrieachse ist ebenfalls Hauptachse)

Beispiele:
Rechteck Dreieck

y
S y
S

z
z

92
3.4 Technische Biegelehre

Quadrat

y y
S S

z z

Transformation der Flächenträgheitsmomente bei Koordinatentransformation

• Parallelverschiebung (vom Schwerpunkt weg)


y y
O=S

y* Koordinatentransformation

z y∗ = y − a
dA z∗ = z − b
z

z*

Eingesetzt in Definitionsgleichungen, z.B.


Z Z Z Z
∗2 2 2
Iy∗ = z dA = z dA − 2b z dA +b dA
A A A A
| {z } | {z } | {z }
=Iy zS A=0 wg. O≡S A

Analog folgt

Iy∗ = Iy + b2 A
Iz ∗ = Iz + a2 A
Iyz ∗ = Iyz − abA
Ip∗ = Ip + (a2 + b2 )A

Satz von Huygens-Steiner

axiale und polare Flächenmomente sind minimal für Achsen durch S

• Drehung
y y$\alpha$
O=S
y* Koordinatentransformation
y* z* y ∗ = y cos α + z sin α
z z ∗ = −y sin α + z cos α
dA z*
z

1 1 1 1 1
Mit sin2 α = 2 − 2 cos 2α, cos2 α = 2 + 2 cos 2α, sin α cos α = 2 sin 2α
Einsetzen, z.B.

93
3 Elastostatik

Z Z 
Iy∗ = z ∗2 dA = y 2 sin2 α + z 2 cos2 α − 2yz sin α cos α dA
A A
1 1
= (Iy + Iz ) + (Iy − Iz ) cos 2α + Iyz sin 2α
2 2
1 1
Iz∗ = (Iy + Iz ) − (Iy − Iz ) cos 2α − Iyz sin 2α
2 2
∗ 1
Iyz = − (Iy − Iz ) sin 2α + Iyz cos 2α
2
Ip∗ = Iy∗ + Iz∗ = Ip (invariant)

Speziell Hauptachsentransformation:

∗ ! 2Iyz
Iyz =0 tan 2α =
Iy − Iz
r
1 (Iy − Iz )2
I1,2 = (Iy∗ , Iz∗ ) = (Iy + Iz ) ± 2
+ Iyz
2 4

Hauptflächenmomente (extremal)

alternativ: Eigenwertaufgabe oder Mohrscher Kreis (siehe M11)


Eigenwertaufgabe:  
Iy Iyz
I= det(I − IE) = 0
Iyz Iz
Eigenwerte IyH,zH sind die Hauptflächenmomente, die Eigenvektoren

(I − IyH E) · uyH = 0 bzw. (I − IzH E) · uzH = 0

ergeben die Richtungen der Hauptachsen.

3.4.2 Spannungsverteilung im Balken


Reine Biegung:
nur My im Hauptachsensystem

unverformt
y verformt
R
M
M

$M_y$
S
x
y
z
z dx

$M_y$

94
3.4 Technische Biegelehre

My (x) = M = const.
σx unabhängig von x εx unabhängig von x
Stabachse =
ˆ Kreis mit Radius R, Querschnitte bleiben eben

Balkenelement an Stelle x

Länge des Faserelements

dϕ z
dl(z) = dx + 2 z = dx + dx
2 R
$d\Phi=\f{dx}{R}$ Dehnung des Faserelements
R dl(z) − dx z z0 z0 z
S εx (z) = = =
dx R z0 R
|{z} z0
$Z_0$
x ε0 max. Dehnung

$dx$ z mit Hookeschem Gesetz folgt


z
σx (z) = E εx (z) = E ε0
|{z} z0
σ0 max. Spannung

$\sigma_0$

Druck

Zug
$\sigma_0$
Stabachse = neutrale Faser: σx = 0

1 Normalkraft: Z Z
σ0 √
N = Fx = σx dA = zdA =0
A z0 A
| {z }
=zs A,zs =0, HAS im S

2 Biegemoment: Z Z
σ0 σ0
M = My = zσx dA = z 2 dA = Iy = σ0 Wy
A z0 z0
| A {z }
=Iy

Wy Widerstandsmoment

Zusammengefasst bleibt:

M
σ(z) = z
Iy
M M z0
σmax = σ0 = =
Wy Iy

Beispiel: Blattfeder mit Einzelelementen


b

S h
y

95
3 Elastostatik

Z Z h Z b
2 2
2
Iy = z dA = z 2 dy dz
A z=− h
2
y=− 2b
b z3 h
= y − 2b 2
2 3 − h2

bh3
Iy = 12

h Iy bh2
z0 = Wy = =
2 z0 6
M GM
σmax = =
Wy bh2

Gerade Biegung:

nur Fz , My im Hauptachsensystem
F F
M(x)

y
x

F z F z

Für M (x) 6= const. bleiben die Querschnittsflächen nur näherungsweise eben (Bernoulli-Hypothese). Man
erhält für schlanke Balken jedoch gute Ergebnisse.

M (x)
σ(x, z) = σx (x, z) = z
Iy
Mmax
σmax = → gefährdeter Querschnitt
Wy

Spannungsverteilung bei gerader Biegung

3.4.3 Biegelinie
Die Biegelinie w(x) beschreibt die Durchbiegung der Balkenachse.

96
3.4 Technische Biegelehre

Reine Biegung

Dehnung εx = Rz
R
Hookesches Gesetz σx = Eεx
Biegemoment σx = MIy z
w(x)
eingesetzt bleibt
x
1 εx σx M
= = =
R z Ez EIy
z,w

Zusammenhang zwischen w(x) und R?


$d\Phi$
Geometrie
$Rd\Phi$
R dw
tan ϕ = − = −w′
$\Phi$ dx
|dw|=-dw dx 1
cos ϕ = =
dx
R dϕ Rϕ′
z,w x $\Phi$
Linearisierung |w′ | ≪ 1 |ϕ| ≪ 1 tan ϕ ≈ ϕ

Damit ergibt sich


1
ϕ = −w′ ϕ′ = −w′′ ϕ′ =
R
1
w′′ = −ϕ′ = −
R

eingesetzt bleibt
M
w′′ = −
EIy
oder

EIy w′′ = −M
|{z}
Biegesteifigkeit des Balkens

Differentialgleichung der Biegelinie

Die Biegelinie w(x) erhält man durch zweimalige Integration (Annahme: EIy = const.).
EIy w′ (x) = −M x + c1
1
EIy w(x) = − M x2 + c1 x + c2
2
Integrationskonstanten c1 , c2 aus Randbedingungen der Balkenlagerung

Verallgemeinerung: gerade Biegung


M = M (x) 6= const.
EIy w(x)′′ = −M (x)
Differentialgleichung der Biegelinie

97
3 Elastostatik

• Biegelinie w(x) durch zweimalige Integration unter Berücksichtigung der Randbedingungen (Tip:
Klammerfunktionen verwenden!)

• Mit den Zusammenhängen der Balkenstatik (M ′ = Q, Q′ = −q) findet man für EIy = const.

EIy w′′′ (x) = −Q(x)


EIy wIV (x) = q(x)

• maximale Durchbiegung

– Randminimum w(0), w(L) oder


!
– lokales Maximum/Minimum w(x0 ) mit w′ (x0 ) = 0

• maximale Beanspruchung für w′′ (x) = max.

– Randminimum w′′ (0), w′′ (L) oder


!
– lokales Maximum/Minimum w′′ (x0 ) mit w′′′ (x0 ) = 0

Beispiel: Kragbalken, EI = const.


1. Weg: Differentialgleichung der Biegelinie

• Balkenstatik
F
q(x) = 0 Q(x) = F
x

L
FL
z,w
F

x F

M (x) = F x − F L

• Biegelinie

EI w′′ = −M (x) = −F x + F L
1
EI w′ = − F x2 + F Lx + c1
2
1 1
EI w = − F x3 + F Lx2 + c1 x + c2
6 2

2 Integrationskonstanten

• 2 Randbedingungen
w(0) = 0 w′ (0) = 0
(oder w′′ (L) = 0 da M (L) = 0)
c2 = 0 c1 = 0
(normalerweise c1 , c2 6= 0)

Damit bleibt

98
3.4 Technische Biegelehre

F x2 x
w(x) = (L − )
2EI 3

kubische Parabel

2. Weg: Differenzierte Form der Biegelinie - Dgl.


z.B.

EI w′′′ = −Q(x) = −F
EI w′′ = −F x + c0
1
EI w′ = − F x2 + c0 x + c1
2
1 3 1
EI w = − F x + c0 x2 + c1 x + c2
6 2
3 Integrationskonstanten

• 3 Randbedingungen

w(0) = 0 c2 = 0

w (0) = 0 c1 = 0

geometrische Randbedingungen

Da kein Moment am rechten Rand anliegt, folgt w′′ (L) = 0 und somit

0 = −F L + c0 c0 = F L

Integrationskonstante c0 entspricht der Auflagerreaktion

weiteres Vorgehen analog.

maximale Durchbiegung (Biegepfeil)


notwendige Bedingung für lokales Maximum
1 x !
w′ (x) = F x(L − ) = 0
EI 2
x=0 w(0) = 0
x = 2L w(2L) = 0 unzulässig

Randmaxima
F L3
w(0) = 0 w(L) =
3EI
F L3
Somit folgt wmax = w(L) = 3EI .

Gegenbeispiel: Maximum in der Mitte:

99
3 Elastostatik

maximale Beanspruchung
Momentenverlauf
M

l x

Mmax = −EIw′′ (0) = F L


Mmax FL
σmax = =
W W

3.4.4 Einfluß der Schubspannungen


Bei gerader Biegung treten Querkräfte und damit auch Schubspannungen auf
$\tau_{xz}$

x
$\sigma_x(z)$

Z
Q(x) = τxz dA 6= 0
A
Folgen der Schubspannungen:
a.) Verwölbung der Querschnittsflächen
b.) Zusätzliche Durchbiegung (Schubdeformation)

maximale Gleitung (Winkeländerung) in Balkenmitte


c.) Torsion bei unsymmetrischen Querschnitten

100
3.5 Überlagerung einfacher Belastungsfälle

genauere Untersuchung erfordert den Einsatz der Elastizitätstheorie.

Für schlanke Balken kann die Schubdeformation meist vernachlässigt werden (Technische Biegelehre).

3.5 Überlagerung einfacher Belastungsfälle


In der Praxis treten häufig Beanspruchungen verschiedener Art gleichzeitig auf.

Beispiel: Kurbel
$F_B$ M

Biegung, Torsion

$F_A$

F Zug, schiefe Biegung, Torsion

Biegung

Spannungsberechung erfolgt durch lineare Überlagerung (Superposition).


Voraussetzungen:

• kleine Verformungen

• Hookesches Materialgesetz (linear)

3.5.1 Einachsiger Spannungszustand


schiefe Biegung: Kräfte und Momente in Richtung beider Hauptachsen des Querschnitts

$M_1$ $M_2$
$F_2$ $F_3$

y x
$F_1$ $F_4$

$M_y$

x
$M_z$

101
3 Elastostatik

Spannungen
$M_y$ $\alpha$
y

$M_z$
M
z

My
My = M (x) cos α(x) σx (z) = z
Iy
Mz
Mz = M (x) sin α(x) σx (y) = − y
Iz
Superposition

Mz My
σx (y, z) = − y+ z
Iz Iy

Spannung bei schiefer Biegung

Neutrale Linie in Querschnittsebene


!
σx = 0
Mz Iy
z = y
My Iz
|{z}
tan α

oder

 
Iy
z= tan α y = tan β y
Iz

neutrale Linie

Iy >Iz β>α Iy <Iz β<α

$M_y$ $\alpha$
y

$M_z$
M
z
Auf Parallelen zur Neutralen Linie (σx = 0) ist die Spannung konstant (σx = const.).
maximale Spannung im Punkt P, der den größten Abstand von der neutralen Linie hat.

σmax = σx (yP , zP )

102
3.5 Überlagerung einfacher Belastungsfälle

Verformungen

f
$|w|=-w$
y
v $F_y$
$M_y$
$M_z$

z
x
M $\alpha$

$|F_z|=-F_z$ mit $F_z<0$

xz-Ebene
Fz <0 → My >0 → w<0

EIy w′′ = −My = −M cos α

xy-Ebene
Fy >0 → Mz >0 → v>0

EIz v ′′ = Mz = M sin α

Gesamte Durchbiegung durch Superposition


p
f (x) = v 2 (x) + w2 (x)
speziell: α(x) = const

→ Durchbiegung senkrecht zur neutralen Linie


(Richtung der geringsten Biegesteifigkeit)
$\beta$ f
$\alpha$

neutrale Linie

y
P
M
z

Exzentrisch belasteter Zug- oder Druckstab

$r_{SO}$ S
F
y

z F x

103
3 Elastostatik

  
F 0
F =  0 , r SO =  y0 
0 z0
Äquivalenzprinzip:  
0
F ∼ (F , M S ), M S =  z0 F 
−y0 F
exzentrischer Zug ∼ zentrischer Zug + schiefe Biegung

Für die Normalspannung ergibt sich durch Superposition

F y0 F z0 F
σx (y, z) = + y+ z
|{z} | z {z Iy }
A I
Zug schiefe Biegung

Normalspannung bei exzentrischem Zug

!
Neutrale Linie: σx = 0

Iy y0 Iy
z=− y−
Iz z0 Az0

neutrale Linie

$-\frac{I_y}{Az_0}$
$y_0$

y
O $z_0$

$\sigma_x=0$

Falls die neutrale Linie den Querschnit nicht schneidet, dann herrscht im gesamten Querschnitt nur Zug
oder Druck
→ Kern des Querschnitts:
Menge aller (Kraftangriffs-)Punkte O, die auf σx ≤ 0 bzw. σx ≥ 0 im gesamten Querschnitt führen (wichtig
z.B. im Bauwesen da Beton nur Druckkräfte aufnimmt).

Beispiel: Kern eines Kreisquerschnitts


$\sigma_x=0$

y
$z_0$

R
z

104
3.5 Überlagerung einfacher Belastungsfälle

Aus Symmetriegründen ist nur die Betrachtung für z-Achse erforderlich.

πR4
Iy = , A = πR2
4
y0 = 0, z0 =?

eingesetzt bleibt

Iy πR4 !
z = − = = −R
Az0 4πR2 z0
R
z0 =
4

3.5.2 Mehrachsige Beanspruchungen


(relativ kurz, d.h. für Klausur von untergeordneter Bedeutung)

Resultierende Spannungen durch Superposition

T res = T Zug + T Biegung + T T orsion


Untersuchung des Spannungszustandes mit Hilfe der Hauptspannungen σ1 , σ2 , σ3 gegeben durch

det(σE − T res ) = 0

3.5.3 Festigkeitsberechnung
Vergleich der auftretenden Spannungen mit experimentell aus Zugversuchen u.a. ermittelten Festigkeitswer-
ten (zulässige Beanspruchungen).
σF Fließgrenze
σB Zugfestigkeit
···

einachsige Beanspruchung
Bei zähen Werkstoffen
!
σmax ≤ σF
oder bei spröden Werkstoffen
!
σmax ≤ σB

mehrachsige Beanspruchung
Einführung einer Vergleichsspannung σV als Vergleichsgröße mit einachsigen Festigkeitskenntwerten (Fes-
tigkeitshypothesen)
• Normalspannungshypothese (Sprödbruch)
Bauteil bricht sobald größte Spannung die zulässige Spannung überschreitet
!
σV = σmax = σ1 ≤ σB

• Schubspannungshypothese (Fließbruch, Dauerbruch)


!
σV = 2τmax = σ1 − σ3 ≤ σF

105
3 Elastostatik

• Gestaltänderungsenergiehypothese (Dauerbruch)
Verformung als Energie gespannt
r
1 !
σV = ((σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 ) ≤ σF
2

Einschub: Erläuterungen zu Vorzeichen bei Spannungen - ebene Biegung


$\sigma_x$

dA
S

$M_y$
dA
y
$\sigma_x$
z x

My
σx = + z
Iy
z>0 σx >0

$\sigma_x$
dA
S $\sigma_x$

dA

y
z x
$M_z$

Mz
σx = − y
Iz
y>0 σx <0

3.6 Knicken
3.6.1 Knickgleichung
schlanke Druckstäbe versagen i.a. nicht aus Festigkeitsgründen (Quetschen), sondern durch Knickung (elas-
tische Instabilität)

beidseitig eingespannter Stab


$F_A=F$ w(x) F

x
F
M(x)

verformter Balken z,w

w(x)

M(x)
Schnitt an Stelle x M (x) = F w(x)
Für die Biegelinie folgt:

E I w′′ (x) = −M (x) = −F w(x)


oder

106
3.6 Knicken

F
w′′ (x) + k2 w(x) = 0, k2 =
EI

Knickgleichung für den beidseitig eingespannten Stab

Allgemeine homogene Lösung


w(x) = c1 sin(kx) + c2 cos(kx)

Probe:

w′ (x) = c1 k cos(kx) − c2 k sin(kx)


w′′ (x) = −c1 k2 sin(kx) − c2 k2 cos(kx) = −k2 w(x)

eingesetzt in Knickgleichung: −k2 w + k2 w = 0

Integrationskonstanten folgen aus den Randbedingungen

!
1 w(0) = 0 c2 = 0 w(x) = c1 sin(kx)

!
2 w(L) = 0 c1 sin(kL) = 0 w(x) = c1 sin(kx)
1. Lösung: c1 = 0 w(x) = 0 (reiner Druck)
2. Lösung: sin(kL) = 0, c1 beliebig groß
w(x) = c1 sin(kx) beliebig groß (reine Knickung)

Aus der Bedingung sin(kL) = 0 folgt die kritische Knicklast kL = |{z}


0 , ±π, |{z} , ±3π, . . .
±2π
w(x)=0 f ällt raus

kritische Knicklast
2 Fkrit. π2
kkrit. = = 2
EI L
oder

π 2 EI
Fkrit. =
L2

kritische Knicklast für den eingespannten Stab

3.6.2 Eulersche Knickfälle


Die Knickung kann durch Lagerungen grundsätzlich nicht vermieden werden, die kritische Knicklast läßt
sich durch die Lagerungen jedoch beeinflussen.

107
3 Elastostatik

I II III IV

$\alpha=0.25$ $\alpha=1$ $\alpha=2.046$ $\alpha=4$

jeweils kleinste Knicklast

π 2 EI
Fkrit. = α
L2

Lagerfall I und II lassen sich durch Längenänderung ineinander überführen

L/2
II = π 2 EI
Fall II: Fkrit L2
L I π 2 EI
Fall I: Fkrit = 0.25 (L/2) 2

L/2

3.6.3 Festigkeitsberechnung von Druckstäben


Versagensmöglichkeiten:

1 Quetschen (plastische Verformung)


F !
σ= ≤ σQ
A
mit σQ Festigkeitskennwert
Absicherung gegen Quetschen

2 Knicken (elastische Instabilität)


F ! Fkrit π 2 EI
≤ =α 2
A A L A
r
A
λ=L
I
. . . dimensionsloser Schlankheitsgrad

damit folgt
F ! E
σ= ≤ σk = απ 2 2
A λ
Absicherung gegen Knicken

108
3.7 Allgemeines zur Prüfung

$\sigma$

$\sigma_Q$ Quetschgrenze

Knickgrenze

Quetschen Knicken $\lambda$


plastisches
Knicken

Beispiel: Druckstab eines Fachwerks

2R Abmessungen: L = 1m, R = 2cm


F F
Werkstoffkennwerte (Stahl): E = 2 ·
5 2
10 N/mm , σq ≈ σp = 350N/mm 2

L
Versagensmechanismus
Knickspannung
E
σk = α π2
|{z} λ2
|{z}
Knickf all II α=1
Schlankheitsgrad
r s
A πR2 2L
λ=L =L 4
= = 100
I πR /4 R
π 2 2 · 105 N N
= 4 2
≈ 200
10 mm mm2
wegen σk <σq versagt der Druckstab durch Knicken

3.7 Allgemeines zur Prüfung


keine Stoffeinschränkungen
Seminar- und Vortragsübungen durchgehen und nochmals durchrechnen, erst dann Prüfungsaufgaben
Prüfungssprechstunden: siehe Aushang am Institut und Internet (Di-Fr. vor Prüfung 9-13 Uhr)

109