$TEFAN PREITL

RADU-EMIL PRECUP

INTRODUCERE IN . CONDUCEREA· FUZZY A PROCESELOR

"
I
i~_

.
.

Editura Tehnica . Bucurestl - 1997

1997 Editura TehnicA asupra acestei editii sunt rezervatc cditurii.

Adresa: EDITURA TEHNICA Piata Presei Libere 1 33 Bucuresti, ROllu1nia cod 71341

Cartea este adresatii cititorilor interesa]i In cunoasterea principalelor aspecte ale teoriei ~i practicii conducerii fuzzy a proeeselor. Fiind sensa intr-o maniera inginereasca, asigura 0 introdueere gradata a eititorului in tematiea propusa. Partea de teoria logieii fuzzy este abordata tntr-o maniera relativ simpla, usor de tnjeles; aeest mod de prezentare familiarizeazli eititorul eu notiunile esentiale, tara sa prejudicieze Injelegerea ulterioara profunda a logieii fuzzy, Autorii, adresflndu-se ill primul rand eelor preocupati in conducerea fuzzy a proceselor, au abordat aspectele legate de dezvoltarea strueturilor de conducere, a regulatoarelor fuzzy precum §i cele legate de stabilitatea sistemelor de reglare eu regulatoare fuzzy in limbajul specific domeniului couducerii automate. Continutul lucrarii este bazat pe o experienta de peste cinci ani de activitate a autorilor in domeniu, materializata §i in cele peste 30 de lucrari comunicate §i publicate la diferitc congrese ~i conferin]e internationale In care au participat. 0 parte dintre aces tea sunt reflectate §i prin bibliografia utasata.

Redactor: ing. Vasile Iluzatu Tehnorcdactor: Nicoleta Negoitll Coperta: Simona Dumitrescu

I I I

Bun de tipar: 09.07.1997 C.Z.U.: 62-5 ISBN: 973-31-1081-1

Coli de. tipar: 9,75

I I

I I

•
I

II
I ,

INIRODUCmu IN CONDUCHffiA fUZZY

A ~ROC~~UOR

• •
'\"=
,
' "

II

II
I

~------------------

'

INTRODUCTION

TO FUZZY CONTROL

The book is addressed to readers interested in knowing tile main aspects related to the theory and practice of fuzzy control. The book is written in an engineering style, ensuring a gradual introduction of the reader in the proposed area. The approach to the part of fuzy logic theory is relatively simple, easy to understand; this presentation mode makes familiar the reader with the basic notions without affecting the further deep understanding of it. Firstly addressing to those dealing with fuzzy control, aspects concerning the development of control structures, of fuzzy controllers, and the stability analysis of fuzzy control systems are treated in the speci fic language of automatic control. The contents is based on rill over five years of experience reflected also in over 30 papers presented and published at high level scient i fie congresses and conferences. Part of these (Ire
presented in the attached references.

I
~

11

PREFATA

I I
I

Explozia din domeniul microelectronicii ~i al calculatoarelor din aceste ultime doua decenii ale secolului XX a atras dupa sine dezvoltarea unor noi tehnici de conducere a proceselor, unele din ce in ce mai complexe, altele din contra (aparent) din ce in ce rnai simple. in aceasta ultima categorie se inscrie ~i conducerea fuzzy a proceselor, Prill problematica abordata cartea de fata este destinata in primul rand cititorilor interesati in familiarizarea cu aspectele de baza ale teoriei §i aplicatiilor conducerii fuzzy a proceselor §i umple un gol existent in momentul de fatii in acest domeniu in literatura de limba rornana. Adresandu-se in primuI rand specialistilor cu preocupari In conducerea proceselor (inginerilor autornatisti, electronisti, electrotehnicieni sau de alte specializari), cartea este sensa lntr-o maniera pragmatics. "inginereasca", simplificand, prin renuntare, 0 parte teoretica vasta adeseori nenecesara inginerului practician, legata de teoria rnultirnilor vagi. Din contra, autorii au acordat 0 atenjie deosebita aspectelor legate de mecanismele de tuncjionare ale diferitelor categorii de regulatoare fuzzy mergand pana la exemplificari concrete de dezvoltare asistata de calculator. Pentru a crea totusi 0 imagine asupra dimensiunilor abordarii aspectelor teoretice ale conducerii fuzzy, 0 buna parte a lucrarii este dedicata analizei stabilitatii sistemelor cu reglare automata ce utilizeaza regulatoare fuzzy. Cartea se bazeaza pe experienja de cercetare de peste cinci ani a autorilor in domeniul conducerii fuzzy, experienta reflectata §i prin numeroasele lucrari in domeniu; parte din acestea este sernnalata prin bibliografta aferenta lucrarii. Lecturand cartea, cititorul familiarizat cu notiunile de baza ale conducerii automate va constata ca abordarea lucrarii este mai usoara decat pare la prima vedere §i ca dupa aceasta lecturare "enigmele" logicii fuzzy §i ale conducerii bazate pe aceasta se risipesc incetul cu incetul. Trebuie insa sa atragern arentiaasupra faptului ca, desi aparent simpla, dezvoltarea unui regulator fuzzy. a unei structuri de conducere cu regulator fuzzy, necesita un volumde rnunca relativ mare chiar in conditiile asistate de calculator §i cli. de fiecare data aceasta munca are in spate un bagaj de cunostinje nemarturisit dill domeniul conducerii clasice a proceselor. Rezultatele in schimb pot ft adeseori spectaculoase, mai ales acolo unde, din diferite motive, strategiile c1asice de conducere nu dau safisfacjie deplina. A compara insa performantele unui sistem cu reglare automata cu regulator fuzzy cu cele ale unui sistern cu reglare automata prevazut cu un alt tip de regulator necesita discernamant si, adeseori. §i obiectivitate. Ne exprimarn speranta ca prin cartea de fala contribuirn CU ceva in orientarea pe directia §i in sensul corespunzator a cititorilor dornici in continua perfectionare a pregatirii lor profesionale. In final. autorii doresc sa multurneasca in mod deosebit domnului prof.dr.ing. Nicolae Vasiliu de la Universitatea "Politehnica" din Bucuresti pentru oferirea posibilitatii de a utiliza rnediul Matlab ill vederea dezvoltarii programelor prezenrate.

I I

Autorii

INDEXUL

PRINCIPALELOR

ABREVIERI

UTILIZATE

PC - proces eondus; RG - regulator; RG-F - regulator fuzzy; CS - caracteristica sratica: SRA - sistem cu rcglare automata; SRA eu RG-F - sistem cu reglare automata eu regulator fuzzy; MV - multime vaga; f.d.ap. - funcjie de apartenenja; TL - tennen Iingvistic; VL - variabila lingvistica: MIN - operatorul minimum; MAX - operatorul maximum; SUM - operatorul sernisurna/valoare medie; RV - relatie vaga; E - element de executie; SEH - .servosistem electrohidraulic; CEH - convertor e.lectrohidraulic; SMP - servomotor principal; SO - sertar distribuitor; MCG' - inetoda centrului de greutate; D - derivativ;

I P PI(D) Ilf(E) PT I CvC f. d. t. a.r.l1. f.r.p./(f)

- integrator; - proportional: - proporponal-integratort-derivativ): - integrare pe intrare/uesire): - proportional eu temporizare ordinul I; - .evasicontinual; - fu ncjie de transfer; - algoritm de reglare numerica; - funcjie
(frecvenja):

de

de raspuns

la pulsajie/

c.a.p. - earacteristieii arnplitudine-pulsatie: c.f.p. - caracteristica faza-pulsatie: f.d.d. - functie de descriere; MM-I(S)I - model matematie intrare-( stare)iesire; RSC - regim stationar constant; VRSC - valoare de regim stationar constant; p.d, f.s.c. - punct de functionare stationara constants; CS - caracteristica statica.:

I I I I I • I

CUPRINS

Prefaja.

7 abrevieri utilizate. 8 9

lndexul principalelor Cap. I. Introducere Partea I.

in problematica,
PRINCIPIILE CONDUCERI1 P~OCESELOR BAZATE PE TEORIA MUL TIMILOR VAGI: CONDUCERE FUZZY de teoria rnultimilor vagi.

13 13 13 19 25 25

Cap.2. Elemcnte

2.1. Multimi vagi: notiuni de baza. 2.2. Conecrori ~i operatori ai rnultimilor Cap.3. Tratarea informatiei vagi. .

vagi.

3.1. Fuzzifiearea informajiei fenne. Variabile lingvistice, termeni lingvistici. 3.2. Inferente vagi (fuzzy). Baze de reguli. 3.2.1. Relatii vagi: relatii fuzzy. 3.2.2. Cuplarealeonectarea relatiilor vagi. 3.2.3. lrnplicatia vaga ~i inferenta vaga. Evaluarea regulilor de tipul DACA ... A TUNC!... . 3.3. Defuzzificarea inforrnajiei vagi. Cap.4. Regulatoare fuzzy: structura de baza.

27 27
30 33 41 50

4.1. Struetura unui sistem eu eondueere automata bazata pe utilizarea unui regulator fuzzy. 4.1.1. Struetura sistemului eu conducere automata. 4.1.2. Structura informationala a regulatorului fuzzy. 4.2. Tratarea inforrnatiei de intrare in regulatorul fuzzy. 4.3. Baza de reguli. Mecanisme de inferenta. 4.4. Metode de defuzzificare. Relajii de ealcul pentru situatii "particulare" frecvente in practica. 4.5. Masuri prin care se pot rnodifica alurile caracteristicilor stat ice ale regulatoarelor fuzzy. 4.5.1. Parametri variabili in modulul de fuzzificare: efeetele rnodificarii. 4.5.2. Parametri variabili in baza de reguli ~iIII modulul de inferenta. 4.5.3. Parametri variabili in modulul de defuzzificare. 4.5.4. Generalizarea eoncluziilor privind rnodificarea earacteristicii statice pentru regulatoarelc fuzzy eu mai multe intrari ~i 0 iesire.

51 51 52 53 58 64 67 68 70 72 . 73

I
Cap.5. Regulatoare fuzzy tipizate §i regulatoare fuzzy Tara dinarnica, fuzzy eu dinarnica. fuzzy speciale. 75 75 78 5.1. Regulatoare 5.2. Regulatoare 5.2.1. Scheme de prineipiu pentru realizarea regulatoarelor fuzzy eu dinamica; formarea eomponentelor dinamice. 79 5.2.2. Analiza unor variante de regulatoare fuzzy eu dinamica, 81 5.,. Regulatorul fuzzy dupa Sugeno §i Takagi. 83 5.4. Regulatoare fuzzy eu eomportare cvasi-Pl, 84 5.4.1. Regulatoare fuzzy cvasi-Pl standard. 85 5.4.2. Regulatoare fuzzy cvasi-Pl eu structure variabila. 88 5.4.3. Structuri de regulatoare ell adaptarea dupa 0 strategie fuzzy a parametrilor regulatorului fuzzy cvasi-Pl in varianta standard. 89 5.5. Regulatoare conveutionale eu adaptare fuzzy a parametrilor. 90 Cap.6. Structuri de reglare eu regulatoare fuzzy. Aspeete de proieetare. 92 92 97 98

I I

6.1. Aspeete privind dezvoltarca regulatoarelor fuzzy. 6.2. Aspecte speciale privind sistemele de reglare automata Cap.7. Aplicajii ale eondueerii fuzzy.

eu regulatoare

fuzzy.

Partea a II-a. METODE DE ANALIZA A STASILlTATlI SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATAcu REGULATOARE FUZZY Cap.8. Aspecte introduetive relative la analiza stabilitatii eu regulatoare fuzzy. Analiza stabilitaJii sistemelor in spatiul starilor. sistemelor de reglare automata

100

100 fuzzy 101

Cap.9.

de reglare automata eu regulatoare

9.1. Prezentarea metodei de analiza. 9.2. Studiu de eaz. Cap.10. Analiza stabilitatii sistemelor de reglarc automata eu regulatoarc pe baza teoriei biperstabilitatii dupa Popov. 10.!. Prezentarea metodei de analiza. 10.2. Studiu de caz. Cap. I I. Analiza stabllitatii sistemelor de reglare automata eu regulatoare pe baza teoriei stabilitatii dupa Lyapunov. 11.1. Prezentarea metodei de analiza. 1) .2. Studiu de caz. fuzzy fuzzy

101
104

109 109 ) 13

117 117 119

Cap. 12. Analiza stabilitati! sistemelor de reglare automata eu regulatoare pe baza eriteriului cercului. 12.1. Prezentarea metodei de analiza. 12.2. Studiu de e3Z. Cap. 13. Analiza stabilitatii sisternelor de reglare automata eu regulatoare pe baza metodei balansului armonic. 13.1. Prezcntarea metodei de analiza. 13.2. Studiu de e3Z.

fuzzy 121 121 123 fuzzy 124 124 127

Parrea a II1"a. ELEMENTE DE SIMULARE DE REGLARE AUTOMATA

NUMERIC,K. A SISTEMELOR CU REGULATOARE FUZZY

128

•
~
,

Cap.14.

Dezvoltarea asistata de calculator a unui regulator fuzzy. Sirnularea proprietatilor regulatoarelor fuzzy ~i a cornportfirii sisternelor de reglare automata eu regulatoare fuzzy. 128 14.1. 14.2. 14.3. 14.4. 14.5. 14.6. 14.7. generale. Simularea eu utilizarea mediului Matlab. utilizate pentru definirea functiilor de apartenenja, utilizate pentru fuzzifiearea inforrnajiei ferrne. utilizate pentru definirea bazei de reguli. Functia utilizata peutru operatia de defuzzifieare. Functii referitoare la fisierele de tip fis. Editorul grafie fuzzy. 14.8. Aplicatie de sirnulare. Aspeete Functii Functii Functii
128

11
. I

129 132 133 136 136 138 139

Bibliografie. Scurta prezentare in limba engleza,

147 152

OJ

INTRODUCTION

TO FUZZY CONTROL

CONTENTS

Preface. Index of main abbreviations. Chapter 1. Introduction to problem setting. Part I.

7 8 9

PRINCIPLES OF PROCESS CONTROL BASED ON FUZZY SET THEORY: FUZZY CONTROL 13 13 13

19

Chapter 2. Elements of fuzzy set theory. 2.1. Fuzzy sets: basic notions. 2.2. Connectors and operators on fuzzy sets. Chapter 3. Treatment of fuzzy information. 3.1. Fuzzification of crisp information. Linguistic variables and linguistic terms. 3.2. Fuzzy inferences. Rule bases. 3.2.1. Fuzzy relations. 3.2.2. Connection of fuzzy relations. 3.2.3. Fuzzy implication and fuzzy inference. Evaluation of rules of type IF ... THEN .... 3.3. Defuzzification of fuzzy information. Chapter 4. Fuzzy controllers: basic structure. 4.1. Structure of an automatic control system based on using a fuzzy controller. 4.1.1. Structure of automatic control system. 4.1.2. Informational structure of fuzzy controller. 4.2. Treatment of input information for fuzzy controller. 4.3. Rule base. Inference engines. 4.4. Defuzzification methods .. Computational relations for "particular" situations frequently appearing in practice. 4.5. Measures for modifying the shapes of input-output static maps of fuzzy controllers. 4.5.1. Variable parameters in fuzzification module; effects of modification. 4.5.2. Variable parameters in rule base and in inference engine. 4.5.3. Variable parameters in defuzzification module. 4.5.4. Generalisation of conclusions concerning modification of input-output static map for multi input-single output fuzzy controllers.

25 25 27 27 30 33 41 50 51 51 52 53 58 64 67 68 70 72 73

I,
I J

I )
n I·
rI

I I

rI I

I
Chapter 5. Typical fuzzy controllers and special fuzzy controllers. 5.1. Fuzzy controllers without dynamics. 5.2. Fuzzy controllers with dynamics. 75 75 78

5.2.1. Generic structures for construction of fuzzy controllers with dynamics; introduction of dynamic components. 79 5.2.2. Analysis of some versions of fuzzy controllers with dynamics. 81 5.3. Sugeno-Takagi-type fuzzy controller. 83 5.4. Fuzzy controllers with quasi-PI behaviour. 84 5.4.1. Standard quasi-PI fuzzy controller. 85 5.4.2. Variable structure quasi-PI fuzzy controllers. 88 5.4.3. Structures of fuzzy controlllers with fuzzy adaptation strategy of parameters of standard quasi-PI fuzzy controller. 89 5.5. Conventional controllers with fuzzy adaptation. 90 Chapter 6. Control structures with fuzzy controllers. Design aspects. 6.1. Aspects concerning development of fuzzy controllers. 6.2. Special aspects concerning fuzzy control systems. Chapter 7. Aplications of fuzzy control.

92 92
97 98

Part II.

METHODS FOR STABILITY ANALYSIS OF FUZZY CONTROL SYSTEMS

100 100 101 101 [04

Chapter 8. Introductory aspects related to stability analysis of fuzzy control systems. Chapter 9. Stability analysis of fuzzy control systems based on state space approach.

9.1. Statement of stability analysis method, 9.2. Case study.

Chapter 10. Stability analysis of fuzzy control systems based theory after Popov. 10.1. Statement of stability analysis method. to.2. Case study. Chapter 11. Stability analysis of fuzzy control systems based tbeory after Lyapunov. 11.1. Statement of stability analysis method. 11.2. Case study.
011 011

hyperstability [09 109 113 stability 117 117 119

Chapter

12. Stability analysis of fuzzy control systems on the basis of circle criterion. 12.1. Statement of stability analysis method. 12.2. Case study.

121 121 123

Chapter

13. Stability analysis of fuzzy control systems on the basis of harmonic balance method. 13.1. Statement of stability analysis method. 13.2. Case study.

124 124 127

Part Ill.

ELEMENTS OF DIGITAL SIMULATION FUZZY CONTROL SYSTEMS

OF 128 Simulation of fuzzy controller 128 128 129 132 133 136 136 138 139

Chapter 14. Computer assisted development of fuzzy controllers. properties and of fuzzy control system behaviour. 14.1. 14.2. 14.3. 14.4. bL5. 14.6. 14.7. 14.8.

General aspects. Simulation by using MatIab environment. Functions used for definition of membership functions. Functions used for fuzzification of crisp information. Functions used for definition of rule base. Function used for defuzzification. Functions concerning fis files. Fuzzy graphic editor. Simulation application.

References.

147

IT]

,
I

Capitolul

1. INTRODUCERE

iN

I'ROBLEMATICA

"
~

Abordarea inginereasca "clasica" a realitatii este prin esenta 0 abordare calitativa ~i camitativa, bazata pe 0 modelare matematica - rnai mult sau mai putin - "exact?". intr-o astfel de abordare, exprirnari de forma "temperatura potrivita", "urniditate ridicata", "presiune redusa", "viteza foarte mare" legate de marirnile caracteristice ale unui proces condus (prescurtat PC), sunt din punet de vedere cantitariv greu interpretabile, Acest lucru se datoreaza faptului ca in autornatica "clasica' marimile/informatiile sunt prelucrate cu 0 valoare numerics bine precizata, in acest context ~i elaborarca strategiei de conducere ~i a dispozitivului de conducere neccsita 0 modelare cantitativa "cat mai exacta" a PC: strategiile de conducere avansata (adaptive, cu structura variabila) necesira chiar permanenta reevaluate a modelelor sau/si a valorilor pararnetrilor ce caracrerizeaza accste modele. (modele parametricc), Conducerea PC bazata pe teoria multimilor vagi (adeseori numita doar logica vaga) - sal! conducerca fuzzy ("fuzzy control") - esre din acest punct de vedcre mai pragmatica, putand prelua ~i utiliza 0 caracterizare "Iingvistica" a calitajii desfasurarii procesului §i adapra aceasta caracterizare functie de cerintele concrete de desfasurare a acesruia. Bazele teoriei muljimilor vagi ("fuzzy set theory") all fust puse de profcsorul L.A. Zadeh (Zadeh, 1965) In anul 1965 printr-o lucrare ce piirea ill prima {'azii doar de natura unui amuzarnent maternatic. Explozia dill anii '70 ill domcniul tehnicii tie calcul a dcschis primele perspective de aplicarc in practica a tcoriei (care Inlre timp sc cladise) ill domeniul eonducerii autornate/reglajului automat §i aceste prime aplicatii sunt atribuite lui E. H. Marndani. ill paralel cu aplicatiile dill dorneniul conducerii automate teoria muljimilor vagi si-a gasi: numeroase ~i foarte diverse domenii de aplicare; prezentarile din aceasta lucrare - ell cert caracter introductiv - sunt orientate Insa in principal nurnai pe domeniul conducerii automate a proceselor. Trebuie remarcat faptul ca pe plan mondial una din lucrarile de pionierat din dorneniul multirnilor vagi §i al aplicatiilor posibile ale acestora a aparut in limba romana - ~j a devenit apoi, prin aparitia in limba engleza, lucrare de referinta - fiind elaborata de cercetatorii C. V, Negoija ~i D.A. Ralcscu inca III anul 1974 (Negoi{ii ~i Ralescu, 1974). Aplicatia industriala din domeniul condueerii fuzzy - considerata de referinta tn literaturase refera la utilizarea unor rcgulatoare "speciale", bazate pe teoria mulrimilor vagi. ill conducerea unur cupror rotativ pentru fabricarea cirnentului (1982. Danernarca). Ulterior, dupa anul 1980, In Japonia, apoi SUA ~i ceva mai tarziu in Europa are loe 0 adevarata "explozie" III dorneniul aplicatiilor de eonducere fuzzy in ceJc mai diverse domenii, de la industria electrocasnica pana la eondueerea vehiculelor de transport ~i robotilor industriali (perioada ani lor '80 - '90este cunoscuta sub denumirea de "fuzzy boom"). Acest lucru se datoreaza in buna parte dezvoltarilor spectaculoase in tehnologia electronica ~i evolutiei sistemclor de calcul, care au permis: - realizarea unor circuite cu viteza foarte mare de prelucrare a informatiei, a caror constructie ~j utilizare ponte fi subordonara unui auumit scop, in particular prelucrarii informatiei vagi; - dezvoltarea uuor programe de proiectare asistata de calculator care permit inginerului precizarea si utilizarea eficienta a unci cantitiili mari de mfornuuii referitoare la procesul condus ~i la dispozitivul de conducere. Aplicatiile de conducere fuzzy de [lana acum au evidentiat doua aspecte irnportante referitoare la aceasta tehnica de conducere. ~iauurne:

- In anumite situatii (de exemplu, conducerea proceselor cu neliniaritati functionale greu rnodetabile) conducerea fuzzy poate fi 0 altcrnativa viabila a conducerii elasice ("ferme"); - In raport ell eondueerea clasica eondueerea fuzzy poate fi bazata §i axata puternie pe experienja unui operator uman. experienja pe care regulatorul fuzzy 0 poate "modela" (surprinde) mai fidel decat un regulator conventional. Principalele particularitati ale condueerii fuzzy a proceselor pot fi sintetizate prin

urmatoarele:
- conduce rea fuzzy se bazeaza pe regulatoare - denumite regulatoare fuzzy (prescurtat RG-F) - eu "caracteristica statica" (CS, In sens mai general, insa) neliniara, influentabila/rnodificabila dupa nevoi; - condueerea fuzzy poate fi asigurata dupa mai multe marirni ale procesului fiind incadrabila din acest punct de vedere in categoria structurilor de conducere cu conexiuni multiple: prin aceasta, RG-F devine multivariabil la intrare (eventual §i la iesire) §i se apropie ca §i conji nut de regulatoarele .dupa stare; - principia], RG-F sunt regulatoare rara dinamica, dar domeniile de utilizare §i performantele RG-F respectiv ale sistemelor de reglare automata (SRA) cu RG-F pot fi larglte prin extinderea RG-F propriu-zise Cll module "cu dinarnica"; ca efect se obtin asanumitele RG-F cu dinarnica: cum dinamica introdusa creeaza componente de tip derivativ sau/si integrator, aceste regulatoare vor fi denumite RG-F cvasitipizate; - RG-F prezinta maleabilitate in modificarea proprietatilor de transfer (prin CS generalizate), ceea ce asigura posibilitatea realizarii, lntr-o varietate mare, a strueturilor de conducere adaptiva. Abordarea bazata pe experienta umana se rnanifesta in cazul conducerii fuzzy prin formularea cerintelor de conducere respectiv prin elaborarea comenzii RG-F cu ajutorul unor reguli "naturale" (set de reguli) de forma: DACA (premiza) ATUNCI
(concluzia),

I I I I
I I I I

(1.1)

In care "prerniza" se va referi la situatia constatata privind evolutia PC (cornparata, de regula, cu evolutia dorita) iar "concluzia" se va referi la masurile care trebuie luate - sub forma comenzii u(t) - pentru asigurarea evolutiei dorite. Ansamblul acestor reguli va constitui "baza de reguli" a RG-F. Cercetarile lnterprinse, referitoare la comportarea "expertului uman", au eviderqiat ca acestuia ii este de fapt specifica 0 comportare "puternic neliniara" tnsotita/completata cu cfecte de anticipare, de Intarziere, de integrare, de predictie §i chiar de adaptare la conditiile concrete de functionare. Nuantarea caracterizarii lingvistice a desfasurarii PC (si , corespunzator, ~i a caracterizarii maternatice vagi) precurn §i interpretarea - bazata pe experierua - a procesului de generare a comenzii necesare §i de analiza a evolutiei PC, vor fi in ultima instan\a "parametrii" prin care se pot moditica proprietatile RG-F. Din acest punct de vedere sisternele de conducere bazate pc "Iogica" fuzzy pot fi 1neadrate III domeniul foarte general al "sisternelor de conducere expert", rara Insa a le confunda cu acestea. Schema bloc de prineipiu (considerate clasica in literatura) aferenta unui SRA monovariabil din punctul de vedere al referinjei (w) ~ial nurnarului de iesiri de apreciere (y) prevazut cu RG-F este prezentata III fig. ·1. I-a. Particularitatea esenjiala, deja amintira, este cea a conexiunilor multiple dinspre proces catre regulator prin marirni auxiliare, reunite III vectorul ~. = ~a ~i care sunt direct sau indirect rnarimi de intrare in regulator.

I
I I

I I
I
£T=[e1; ~'T ]
~

&

~ «UJ

~J:

(' FIG. 1-2_)

1-'" z: UJ -u...

J: "-'
N N V'l

I-

:x: u

~ UJ
u...

z; w

-«
_t.::l

:::>

d>"
zu...

N«
v_

U u::
f;j
:::> u...
lLJ

-J: wO: -"VJ

U-.:!

a:: w
w

u...

o~

u..

)i

Indiferenr de nurnarul marirnilor de intrare in RG-F, acesta trebuie sa aibe cel putin una, notata in schema cu e1, care &'\ corespunda erorii de reglare: e, = w -.y. (1.2) Principial. functionarea unui RG-F (este vorba de varianta "clasica" de RG-F) are Joe dupa schema bloc infonnajionala din fig. J .l-b ~i' presupune urrnaroarea succesiune de operatii: (I) Informajia ferrnn de ia intrare (marirni masurate, marirnea prescrisa, eroarea de reglare) este "convertita" intr-o reprezentare "vaga"; aceasra operatie este deuumita fuzzificarca informapei fcrrne. (2) Inforrnatia "fuzzificata" csre prelucrata pe baza unui set de reguli (baza de reguli) de forma (1.1), care in vederea conducerii proeesului in cauza trebuie sa tie "bine precizate": principiile (regulile) de evaluate a setului de reguli poarta denumlrea de schema de lnferenja, iar rezultatul il constituie "forma vaga" a comeuzii u (comanda "vaga"). '. (3) Comanda "vaga" trebuie convertita intr-o exprirnare "ferrna", cu valoare nurnerica bine precizata si, ulterior, ~i natura fizica bine precizata. direct utilizabila la nivelul elementului de executie; operatia poarta denumirea de defuzzificare. Lucrarea este structurata pe trei par'ti, care abordeaza fiecare cate Ull aspect specific studiului SRA cu RG-F. Studiul mecanisme lor de functionare a unei scheme de RG-F, a influentelor pe care diferitele elernenre adaptabile ale ei le au asupra proprietajilor finale ale RG-F .precurn ~i principalele elemente legate de irnplcmenrarea unui RG-F lntr-o structura de conducere automata constituie obiectivele prirnei parti a lucrarii. Stabilitatca unui sistem de reglare automata constituie cerinta de baza impusa functionarii acestuia. RG-F fiind un regulator eminamente neliniar - ~i chiar in anumite ipostaze multi variabi I - principial, stabilitatea SRA cu RG-F se va analiza cu ajutorul tehnicilor c1asice da analiza a stabilitajii sistemelor neliniare. Totusi, in aplicarea practica a acestor tehnici se manifests numeroase particularita]i care sunt intreduse ~i tratate in partea a doua a lucrarii. Urrnarind chiar ~i succint principiul de funcjionare a unui RG-F se poate constata ca dezvoltarea unui RG-F cornporta operajii multiple a carer asistare de catrc un calculator numeric simplifica mult efortul specialistului. ill acest context in partea a treia a lucrarii sunt prezentate aspecte de baza ale dezvoltarii RG-F §i simulariiasistate de calculator a SRA cU RG-F. Bibliografia lnsojitoare lucrarii menjioneaza arat lucrari apelate nemijloeit in prezentarile facute cat §i lucrari care, desi nu all stat la indemana autorilor, pot eonstitui puncte de reper

II
4

pentru pregatirea (autodidacta a) specialistului. Multe din lucrarile citate la bibliografle apartin autorilor ~i au la baza activitatea lor de cercetare din ultimii ani. intr-o formulare mai restransa, elementele introductive ale acestei lucrari au aparut ~i intr-un curs editat de autori la Universitatea "Politehnica" din Timisoara in anul 1995 (Precup §i Preitl, 1995b).

I I I I

:.

I
I

I ,
~

I I I

I I
i

BAZATE

Partea I: PRINCIPIILE CONDUCERII PE TEORfA MULTIMILOR VAGI:

PROCESELOR CONDUCERE

FUZZY

.,
~
1
¥

I I I • ,I
I

Capitolul

2. ELEMENTE

DE TEORIA

MULTIMILOR

VAGI

Teoria maternatica a multirnilor vagi a cunoscut pe parcursul eelor trei decenii trecute dezvoltari teoretiee deosebite, eu capitole puternie interferate eu alte eapitole ale matematieii (Zimmermann, 1985), (Driankov s.a .. 1993) s.a. Aplicatiile curente de conducere automata apeleaza de regula dear 0 (mica) parte a teoriei §i care se dovedeste relativ usor accesibila cititorului. Prezentarile din eadrul acestui capitol reprezinta 0 scurta trecere In revista a elementelor de baza de teoria rnultimilor vagi considerate ca neeesare pentru lntelegerea aplicarii cel putin partiale a teoriei In conducerea automata; pentru a nu lngreuna asimilarea, materialului in prezentarile matematiee se va face abstractie de demonstratille aferente, care de regula nici nu . se dovedesc necesare. Nota: In terminologia referitoare la 1TI1I11imilevagi §i utilizata in conducere au fost consacrate 0 serie de denumiri preluate din lirnba engleza, pentru care nu se va forta neaparat adoptarea unui terrnen in lirnba rornana; praetica viitorilor ani va consaera probabil cei mai adecvati termeni. 2.1. Multimi vagi: nojiuni de baza

A. Reprczentarea vaga a informatiei. Esenta reprezentarii vagi a inforrnatiei - denumita frecvent dar incorect inforrnajie vaga - are la baza introducerea unei masuri pentru apartenenta unui element la 0 rnultirne: in acest scop se utilizeaza notiunea de funcjie de apartenenta (f.d.ap.), Fie X 0 muljirne de .baza eu elementele x EX. Reprezentarea: IJ.: X

-->

[0, 11

(2.1)

caracterizeaza 0 multirne vaga (preseurtat MV, "fuzzy set") definita pe X. }J. poarta denumirea de functie de apartenenta (f.d.ap.) a MY. prin care pentru fiecare element x EX se asociaza o valo~re IJ.(x) EX~~re caracterizeaza gradul de apartenenja a lui x la X .

. ro,L,

:
Ie.

1M :
~
"

i.

De mentionat ea in cazul MY sunt permise valori ale gradului de apartenenta intre 0 ~i l. Din contra, in cazul teoriei clasice a rnultirnilor functia de apartenenta poate lua doar doua valori, 0 sau I; 1 atesta apartenenta lui x la X iar 0 din contra. Pentru f.d.ap, se mai utilizeaza ~i scrierea J1.x. Gradul de apartenenta (valoarea gradului de apartenenja) a valorii (ferrne) x = X; la MY astfel definira se noreaza in diverse rnoduri: IJ.(x;). IJ.x(x;) s.a.: unele din acestea vor f apelate ~i explicate ulterior in cadrul lucrarii. Multirnea de baza X poate fi 0 rnultime compacta sau 0 muljime cu nurnar (finit) de elemente discrete. Pe parcursul lucrarii ea va fi notata ulterior ~i cu alte simboluri pentru a olega de marimile fizice ale sistemelor cu conducere automata. Pentru cazul In care X este 0 multime cu elemente discrete, MY se defineste prin relajia:

u: {p.(x)/x

Ix

EX},

(2.2)

In care notajla J1-(x)/x reprezinta perechea de valori discrete "grad de apartenenta'T'valoare ferrna" din rnultimea de baza ~i care are denumirea de singleton. Exista situatii in care proprietatile unei MV se modi fica dependent ~i de 0 a doua variabila independenta, notata de exemplu cu "t": pentru cazul sist.emelor fizice (proceselor) aceasta variabila este tocmai timpul. Astfel de MV se vor marca III forina /l(x. t) ~i sunt definite conform
relatiei: /1-: X

x T -- > [0, 11 cu J1-(x, t)

pentru reprezentarea
(reprezentari);

10, 11 ~i x
MV

X,

t E T.

(2.3) f.d.ap. se potutiliza

Principial,

unei

prin

intermediul

urrnatoarele explicitari

- reprezentarea parametrica sub forma unei functii analitice aferente f.d.ap.; - reprezentarea grafica directa, prin intennediul graficului f.d.ap.: - reprezentarea discreta prin singletonuri, in cazul MV ell nurnar finit de elemente discrete. Pentru 0 prima exemplificare a conceptului de MV se considera "modelarea" notiunii (termenului lingvistic) de "temperatura placuta" (intr-o incinta), Pentru aceasta notiune, care caracterizeaza de regula senzajia de contort, se poate atasa 0 f.d.ap. de forma celei din fig.2.1. Fara a preciza pe larg conrextul, sa considerarn ca "ideal". temperatura placuta este (de exernplu) la 22.S·C, cand gradul de apartenenta a valorii ferme la tennenul lingvistic "temperatura placuta" este egal eu I; pentru 20"C gradul de apartenenta este /LTp(20) = 0.5. in fig.2.l adiacent la termenul .0,5 e { °c J "temperatura placuta" au fost reprezentate punctat o ~i f.d.ap. pentru alii doi termeni lingvistici 15 posibili: "temperatura scazuta" §i "temperatura ridicata" . Exemplul din fig.2.1 indica modalitatea de definite grafica a f.d.ap. cu muljirnea de baza e continua. Acceptand multirnea de baza ca avand valori discrete "din O.5"C in 0.5QC". atunci notiunea de "temperatura placuta" va fi redata pe baza aceluiasi grafic priu singletonuri de forma: 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 I 0.95 0

{-------,

-----_,

-------,

------,

--------,

------,

•••

------,

-------,

•••

, -------}.

17.5

18

18.5

19

19.5

20

22.5

23

27.5

Exernplul 2. I: Reprezentarea vaga a temperaturii intr-o sauna, pentru domeniul 130,80]·C prin intennediul f.d.ap.; in acest caz temperatura reprezinta marirnea fizicli careia i se asociaza variabila lingvistica temperatura; aceasta poate fi caracterizata "vag" pe baza senzatiei de confort In sauna prin urrnatorii termeni lingvistici (TL): - foarte rece (FR), - cald (C). - rece (R), - foarte cald (FC). - potrivit (P), - deosebit de cald (DC). Cum senzatiile de "FR", "R", ... , "DC" depind de subiectul care face aprecierea (dependents de exemplu de gradul de obisnuinta a acestuia cu sauna), 0 aceeasi valoare ferrna a temperaturii in sauna (60) va fi apreciata de diferi]l subiec]i in mod diferit sau invers, aceiasi TL folositi de

a, a,

tJI

I I I

diferiti subiecti vor "acoperi" domenii diferite de temperaturi. Astfel, in fig.2.2 sunt exemplificate prin intermediul graficelor f.d.ap. asociate termenilor lingvistici FR, R•... , DC, senzatiile de confort In sauna pentru trei subiecti: A - pujin obisnuit cu sauna; B - relativ obisnuit, dar nu ii plac temparaturile rldicate; ( SUBI ECTUL A: ) IJQC - obisnuit cu sauna (de exernplu, DC 1 FR R subiect etalon). 0.73 De observat cli. temperatura eo = 37.5·C creeaza pentru cei trei subiecji urmatoarele "senzatii" citite cu aproxirnatie din grafice: A: Cald 27 %, Foarte Cald 73 %; 1. B: Cald 100 %; C: Potrivit 23 %, Cald 77 %. Ceea ce mai trebuie observat este faptul ca, pentru acelasi subiect, pe domeniul de s baza, diferitii TLldiferitele senzajii de contort (FR, R, .... DC) nu au 0 aceeasi alura a f.d.ap., ceea ce poate evidenjia ~i adanci caracterulneliniar (§i subiectiv) al perceperii umane. B. Reprezentari ale functiei de Din reprezentarile f.d.ap. evidentiate la punctul A cea mai intuitiva este reprezentarea grafica di recta: ea este exernplificata in fig.2.3 pentru mai multe aluri ce au. in literature, denumiri consacrate, precizate in continuare. Mai mult, pentru parte din f.d.ap. prezentaie se pot asocia ~i relatii analitice relativ simple dupa cum urrneaza:
( FIG. 2.2 ) apartenenta,

e,

(a) F.d.ap.

de tip "clopot Gauss" eu forma analities a f.d.ap.:

a > 0, 1+!(x-xo)/af unde: a - dispersia TL, XO - valoarea cerurata, pentru care se respecta proprietatea JL(xo) JL(x) = ------------------,x e JR,

(2.4)

1.

(b) P.d.ap. de tip "cosinus" (mai general, f1aneuri simetrice, cu forma analitica:

f.d.ap.

de tip "funcjie trigonometrica")

cu

0.
JL(x)

pentru x pcntru

<

Xo - 2a sau x
Xo

>

Xo

2a

{ (1/2)[1 +cOS7r(x-xo)/2a],

Xo -

2a :5 x :5 ~i "zona

+ 2a.

(2.5)
(toleranja)

(c) F.d.ap. cu f1aneuri de tip "cosinus largiti, cu forma analities:

nesimetrice"

superioara"

1 D,S

A
I

PIx 1

I! (Z)

1r·(~l ..
!
{«
<-

0,5

_O'-t+-P_IX)

+r

&i (FIG.2.~)·

&

f~,\7JA\~.f~1, [
k

.&

Cl
N I

><

ltffi

~ffi

pentru x<xj-2aj, 0, pentru xj-2aj S X S x., (1/2)11 +cos?r(x-xj)/2ajl, (2.6) pentru x, < X < x2, 1, FL(X) = { pentru X2Sxsx2+2al, (112)( I +cos?r(x-xz}/2azl, 0, pentru X> Xl + 2a2' Pentru aplicatiile practice din domeniui conducerii automate sunt preferate MV ITL cu f.d.ap, avand f1ancurile "segrnente de dreapra" sau "singletonuri" deoarece ele sunt relativ usor prelucrabile analitic, In fig.2.3-d, -e, -f ~i -g sum prezentate astfel de f.d.ap .. (d) F .d.ap. de forma polinomiala eli flancuri formate din segmente de dreapta: forma prezemara este generals si poate coniine zone convexe ~i zone concave. 0 astfel de forma se objine adeseori ca "rezultat" pentru forma vaga a rnarirnii de iesire dintr-un regulator fuzzy, in urrna prelucrarii unor variabile de intrare . . (e), (f) F .d.ap. de forma trapezoidala ~i cazul particular al f.d.ap. de forma triunghiulara, cu reprezentarea analitica aferenta: 0, pentru x c x-a., 1+ (x-x.l/a,, pentru xj-aj S x S Xl, (2.7) J.L(X) = I, pentru x.x x c x., { I+(xz-x)/al, pentru x2sxsxZ+al, 0, pentru X> Xl +a2: In cazul particular x, = Xz = Xo se objine forma triunghiulara a f.d.ap. (f). (g) F.d.ap. de tip "singleton" caracterizata prin: (2.8)

in acest caz Xo poarta ~idenumirea de valoare modala; de observat ca un singleton poate fi eonsiderat §i ca reprezernare a unei "valori ferme" egala eu "valoarea modala", In practica, pentru varierea proprietatilor unui regulator fuzzy se mai utilizeaza ~i f.d.ap. de tip dreptunghiular (nu a mai fost exemplificata in fig.2.3) pentru care: a, = 0, a2 = 0, x, < X2 (2.9) §i in conseciuta:
pentru x < XJ, pentru x, :;::; x ::; x2, 0, pentru x > x2• xd constituie lalimea f.d.ap, ~i va fi un pararnetru usor de manipulat,
II(X) __ °1 "
r-

r 1

(2.10)

[X2 -

Pentru caracterizarea analitica

a MV se asociaza urrnatorii descriptori, fig.2.4: ~ - suportul MV (baza, Hi.limea), notat Sp(J-t) §i definit ~ pnn reialia: Sp(II.) = {x

Ix

X,

I~(X)

> OJ;

(2. I 1) prin intervalul

X10

lI! x2
)

\ - toleranta MV, notata TI(Jl) §i definita e [x., x21. cu proprietatea:

X20 x

.lip! }l) = ( x10 , x20 Til p) = [ xl, x21

hl}Jl= Xo (FIG.2.4)

TI(J.L) = [x,,xzl = {x

Ix

EX,

J.L(X)

= I};

(2.12)

- ina1limea MY, notata h(J.L) §i definita

prin relajia: (2.13)

Observatie: Adeseori In caracterizarea MY se utilizeaza ~i notiunea de numar vag X, definit prin: TI(Xo) = {x I Xo(x) = I} = Ix" x:J, Sp(Xo) = (XID, X20) = {x I Xo(x) > OJ, (2.14) valoarea ferma Xo E [x., X2J. C. Submultimi vagi. Proprietaji ale muljimilor vagi. 0 multime vaga J.L,(x), este denumita submultime (vaga) a multimii vagi J.L(x), x E X, daca:
J.L,(X) :;::; !lex), 'if x
fl.,
E

x EX

X.

(2.15)

Incluziunea lui
J.Ll!;;lt.

in JL se noteaza:

(2.16) Pentru reprezeutarea MV prin graficul f.d.ap. notiunea de subrnultime vagaeste ilustrata III fig.2.S. Unele MY pot prezenta proprietati particulare remarcabile, astfel ca operarea cu ele este/devine mai avantajoasa. o multime vaga !l se numeste normala pe multimea de baza X daca:
h(JL) = 1.

(2.17)

Daca h(JL)

<

1, atunci MY se numeste subnormala.

'I

o
pix)
rnuljimea

multime vaga p. se nurneste de baza X daca:

(identic)

nula pe

p.(x)

0, '<I x

X. universala

(2.18) pe

muljirne vaga p. sc numeste muljirnea de baza X daca:

x

p.(X)=I,'<IXEX.

(2.19)

explicitarea continutului lntr-o rnultirne vaga,

proprietajii

In aplicatiile de conducere automata prezinta interes proprietatea de "asernanare vaga" a MY. Pentru se prezinta in preaiabil notiunea de taietura de tnaltirne data

Fie u: X --> [0, 1J 0 MY ~i a un nurnar real, a E (0, ['I. Se defineste ca taietura de inaJlime a In muljimea 1.1. ~i se noteaza cu P.a' funcjia: p.a: X -- > 10, 1.1, 0, pentru x E X eu p.(x) < o ,
p.a(x) =

Jl

I,

pentru x EX

eu p.(x) ~ a.

(2.20)

Taietura de i'nil1lime a in MY It este - in sensul teoriei generale a multimilor - 0 rnultirne "clasica" (fermi"), fig.2.6 (a se vedea functia caracteristica din cazul multimilor ferme). Se va observa ca intotdeauna: (2.21)

,
0

)J

(xl,

Po<: (xl

Doua multirni vagi Itl> Itz: X -- > 10, 11 sunt asemenea vag daca pentru orice inaljime o, a E (0, 11. exista nurnerele reale al' Ciz eu proprietatea 0 < ai' Ctz~ 1 astfel incat: Sp(Ctlltl)u <;;; SP(ltz)a, Sp{CtzItZ)a ;;; Sp(LlI)u' Formal. (2.22)

0(..

~sp,~~ Sp'p)
( FIG. 2.6

)
E

asernanarea vaga a MY se noteaza ~iprin p.t""p.z· Referitor la asemanarea vaga trebuie menjionata proprietatea ca pentru doua MY P.b Itz asemenea vag, valoarea tolerantei (o = 1) este aceeasi:

Sp(ltl)l = Sp(p.zh, TI(p.) = Sp(It)1 = {x in flg.2.7-a vag; pentru eea de o restrictie suport ~i respectiv

I It(x) =

I}.

(2.23)

respectiv -b sunt reprezentate MY care sunt si respeetiv nu sunt asemenea a doua situatie toleranja eelor doua MY este diferita. in asernanarea vaga a doua MY este adusa prin condijionarea unui acelasi unei aceleiasi tolerante pentru eele doua multi mi.

fJ (xl 1

11

[x

Doua rnuljimi vagi J.1.1: X --> 10, Ij sum asemenea vag in sens strict daca: Sp(ILt) = Sp(p.z) ~i TI(J.1.,)= TI(J.1.z)' (2.24)
"""

Asema nar ea vaga ~i asernanarea vaga In sens strict a MY arc cateva consecinje care din punct de vedere al conducerii bazate pe teoria muljimilor vagi (FIG.2.7 ) sunt remarcabile §i vor fi enumerate 'tl (tara justificare): , :'"-i-:X::re§terea/scaderea monotona a flancurilor f.d.ap. ale unor MY nu constituie conditie ·pentrb-~manarea In sens strict a MY; In consecinja, In aplicatiile practice de conducere, unde inforrnatia vaga trebuie cat mai rapid evaluata, tlancurile f.d.ap. se vor construi din segmente de dreapta, adica se vor alege (in faza de definire) cu forme "clasice": triunghiulara, ~ dreptunghiulara, trapezoidala sau singletonuri. I Modificari importante In caracterizarea informatiei vagi se objin in primul rand prin $Imodificarea suportului si/sau toleranjei MY.

C3>

Referitor la problematica-a_S!!manarii va_gLs~_c2.n_e.£t~?Zii problema reprezentaril sub forma a valorilor x (cual!tiJ:are~_JIiullimii de baziildomeniulursemnaiuluIPrelucraT(~ a valorilor ~("xy(cU;in-tiz.ai:ea~Id -,!P._)' Principial, cerinja redarii cat rnai fidele a unei marirni ' conililualeprin esantionul cuantizat revine la reprezentarea ei pe Ull numar cat rnai mare de biti, Cum In reprezentarea numerica prin valori cuantizate a unei MY apar eele doua cuantizari evidentiate, se mentioneaza urrnatoarele doua recomandari: - numarul de nivele pe care se reprezinta x ~i respectiv J.L(x) trebuie corelat; pentru a preintampina modificarea suportului $i tolerantei MY continuale la reprezentarea cuantizata, f1ancurile f.d.ap. vor fi astfel Illcat panta illiliala/finaia a acestora s.:1. fie mai mare de 45°; - se recomanda, ca ~i in cazul conducerii cvasiconrinuale clasice, ca pentru reprezentarea fiecarui cuvant binar sa se utilizeze minimum 12 (16) biti.
cuantizata

2.2. Conectori

~i operatori

ai muttirnilor

vagi

Diferitele cerinte de tratare a inforrnatiei vagi necesita existenta unor conectori lingvistici (cuplori) ai TL prin care se caracterizeaza MV. Rezolvarea rnaternatica (evaluarea) a conexiunilor se bazeaza pe utilizarea unor operatori adecvat definiti; corespunzator, regulile de actiune a operatorilor suut specifice teoriei multirnilor vagi. A. Conectorul Sl (adeseori denumit si operatorul $1): corespunde intersectiei rnuljirnilor vagi II- I> ILz, ... def 11ite pe 0 aceeasi 11lUI Ii me de baza X. Coneetarea $1 (intersectia) a doua multimi vagi P.1, J.i.2 se defineste prin relatia: (2.25)

~i se evalueaza

(de exernplu) prin operatorul

minimum (MIN), conform

E

regulii: (2.26)

I-'(x) = (/-LI

/-Lz)(x) = MIN(l'h
1'1

/-Lz), 'if x

X.

Alta notatie frecvent utilizata este:

~r 1'2'
Regula de evaluare (2.26) presupune crearea minimului celor doua/rnai multe f.d.ap.; aplicarea ei este ilustrata in fig.2.8 pentru "nojiunea cornpusa": temperatura Cald ~l foarte Cald Intr-o salina (exemplul 2.1, Qentru subiectul C); rezultatul se objine prin intersectia f.d.ap. ale celor doi TL, Ilac §i ~tOFC'111forma /-Lacn /-LOFC' Proprietatile de baza ale conectorului ~l §i ale operatorului de evaluare MIN sunt: - comutativitatea: (2.27) Ji.1 n Ji.2 = /-Lzn !'-I> - asociativitatea: Ji.l n 112 n 1'-3= (J.l.1 n 1l2) n /-LJ= ... (2.28) asigura prelucrarea convenabila a informajiei vagi. rcuniunii

I
I

F (G.

2.

8. )

!·c J

e-

B. Coneetorul SAU (adeseori denurnit ~i operatorul SAU): corespunde multimilor vagi Ji.1, ttz, ... definite pe 0 aceeasi multirne de baza X. Conectarea SAU a doua multlmi vagi J.l.l, 1'-2 se defineste prin relatia:
Jf.

1'-1

u 1l2: X --

> 10, 11
maximum (MAX), conform regulii:

(2.29)

~i se evalueaza

(de exernplu) prin operatorul

(2.30)

Alta notatie frecvent utilizata este: III SAU Jl.2' Regula de evaluate (2.30) presupune crearea maximului ector doua (sau mai multe) f.d.ap.; aplicarea ei este ilustrata In fig.2.9 pentru "notiunea cornpusa": temperatura Cald SAU foarte C_ald intr-o sauna; rezultatul se obtine prin reuniunea f.d.ap. ale celor doi TL, Itoe ~i Ilorc, In forma t-«: v J1.eFC' Conectorul SA U ~i operatorul de evaluare aferent prezinta de asemeni proprietajile de asociativitate ~i comutativitate, conform carora: III IJ 1'-2 U ~t3= (Ill U J1.z)U I'-J= . III U ~!z V J1.J= (~tl U iJ.J) U ttz= (2.31)

}J 9C

U fe-Fe

( FIG.2.Q

Observatierln ambele cazuri este yorba de conectorii SI respectiv SAU aplica]i asupra unor MY ~j nu despre operatorii "Sf-vag" respectiv "SAU-vag" care vor fi definiji §i prezentaji ulterior.

II
\

C. Operatorul de complementare o MY. atunci se defineste complementul p., sub forma: p.': X

vagii sau de negare ~~gii: Daca p.: X -- > [0, 1J este vag al acesteia, p.'. interpretat ca negata muljimii vagi . (2.32)

--> [0, 11.

eu proprietatea:
Il'(x) = \ -p.(x).

fix EX.

(2.33) Exemplificarea grafica a aplicarii operatorului este prezentata in fig.2.10 ~i evidenjiaza diferenjele nete fata de negarea/complementarea din cazul logicii booleene, ~i anume:
p. n p.'= p. (I-p.')"; O~, p. u p.'= f.L U (1 - p.')" ~ 1 i . (2.34) rezul tatu I "boolean" ..

.1
o
30 40 (FIG.2.10)

,I~

_.::5"

60

Muljirnea P.oc' rezultata va fi interpretata ca MY ce corespunde unui TL cu denumirea (proprietatea) NU Cald (in sauna) ~i este denumira uneori ca inversa muljirnii vagi de baza .. Observajii:

TABElUL a 0 0 1 1 b 0

21 Operator Boolean 51 5 AU NU anb aUb a 0 0 0 1 0

1. Pentru evidenjierea

d i fe re nj e l o r de manifestare a conectori lor/operator] lor Sf. SAU ~i NU din cazul vag fala de actiunea operatorilor SI,

1
0 1

evaluate ~i prin efectuarea prezentate in continuare. D. Operatorul MIN a intersectiei evalueaza pe baza relatiei: . operatorul

SAU ~i NU booleeni, actiunea acestora din urrna este rezumata In tabelul 2. \. De observat ca aceste rezultate sunt 1 diferite de cele oferite de cazurile vagi 1 ~ corespondente, conform relatiilor (2.26), (2.30) ~i (2.32). 1 0 2. Trebuie remarcat In mod deosebit faptul ca logica vaga permite evaluarea conexiunilor SI ~i SAl] ale MY ~i pe baza altor reguli de evaluare decat cele date de aplicarea operatorilor MIN respectiv MAX. Astfel, de exemplu, aceste conexiuni pot fi unor opera]ii aritmetice de tip "produs" ~i "surna", care vor fi 1

PRODUS (PROD) eonstituie 0 alteruativa in evaluarea (a se vedea relatia (2.26»). Operatorul PROD se defineste

prin ~i se

(2.35)

Ilustrarea in forma grafica a acuunn operatorului PROD este prezentata in fig.2.ll (in cornparatie pentru exernplul prezentat la punctul
8).

SUMA (SUM) constituie in evaluarea conexiunilor SA U prin crearea valorii medii conform relatiei:
o alternativa 30 60 70

E. Operatorul

eo

p.(x)= SUM(!lt(x), .. ·,!lm(x»=

(~ .'~_:_._2_0.!. ) .
~i este ilustrat grafic In fig.2.12

0(

I
=-----I!lt(x)

+ ... +

!lm(x»), VxeX

(2.36)

m (pentru acelasi exernplu de la punctul 8). Interpretarea surnei ca valoare medie este condijionata de domeniul valorilor pentru !lex). j..!(x)E[O,II. Conexiunile (operatorii) ~I ~i SA U evaluate (evaluaji) prin operatorii PROD ~i SUM pot fi, din punct de vedere al prelucrarii vagi a inforrnajiei, prea "fernie" ("fermi"), fapt pentru care in logica vaga se introduc ~i operatorii mai pujin "fermi" Sl-vag §i SAU-vag.

o
( FIG.
2.12 )

70

~l-vag ~i SAU-vag. Cu la conexiunea Sl-vag ~i respectiv SAU-vag a doua MV !ll> j..!2definite pe 0 aceeasi rnultirne de baza X eei doi operatori sunt defini]i §i evaluati pe baza urrnatoarelor relatii:
referire
(2.37)

F. Operatorii

Sl-vag:

* SAU-vag:
(2.38)

Prin coeficientul y, y

fO, I J, se poate asigura "colorarea" eonexiunii

cupa cum

urrneaza:
- pentru y = 1:
Si-vag

I,
"

== > ~I evaluat prin crearea minirnului , = =.> SAU evaluat prin crearea rnaxirnului: SAU-vag - pentru y = 0: = = > SUM evaluat prin crearea semisurnei (m = 2). Sf-vag = = > SUM evaluat prin crearea sernisumei (rn = 2). SAU-vag

~ W,

1"

I~
.I

Ambii operatori vagi pot fi extinsi pe un numar rnai mare de termeni (MY conectate). Efectul,lTIoditicarii lui yasupra rezultatului evaluarii cu utilizarea celor doi operator! este ilustrat In fig.2.13.

}J1 I x ),

1-'2 I x )

o
}Jlxli'et.(2-41)

f- p c rn

rn ,

I I
I
I .

G. Operatorul
contributia ponderata

MlN-MAX.
a operatorilor

Asigura forma rea: rezultatului

MIN ~iMAX conform

evaluarii unor conexiuni prin

(2.39)

relatiei:

in care

'V E [0, 1J. Modificarea lui 'V in domeniul menjionat "coloreaza" rezultatul perrnitand "subiectivizare" a evaluarii. Cazuri particulare: 'V = 0 = = > ,u(x) = MAX(,ul(X), ,u2(X», V x EX; y = 1 = = > /L(x) = MIN(Jl.l(X), fJ.2(X)), V x E X. in conduce rea fuzzy aeest operator este mai putin utilizat.

mai nuantara

(2.40)

In final mai trebuie evidentiat faptul ca in teoria MY sunt defini]i numerosi alji operatori a caror utilitate este deosebita In diverse domenii tehnice ~i netehnice (Zimmermann, 1985).
H. Modificatori ai multimilor vagi. Sunt operatori bazati pe calcule aritmetice efectuate asupra f.d.ap. aferente MV ~i servesc in principal la modelarea unor concepte vagi de forma "mai ... ". "rnult mai ... ", "ceva mai ... ", "relativ mai ... ". Particularitatea acestor operatori consta In faprul ca nu afecteaza suportul §i toleranta MV de baza (asigura asernanarea stricta a

I I
,

MY). Din cadrul modificatorilor mai ffecvent utilizati, se men!ioneaza urmatorii: * operatorul de concentrare, CON(p.). care asigura ca rezultat 0 MY 1-'1 "mai densa" dacat MY original:
P.I(X)

CON(p.(x» = '[]L(x)!", de diluare,

_ (2.41) 2, 3, ---, 'if x EX;

0

" operatorul MY original:

DIL(p.), care asigura ca rezultat

MY

1-'2

"rnai putin den sa" dacat (2.42)

p{xl,}J1{xl, IJ2{X}
1
1-1

Efectele celor doi operatori asupra unei aceleasi MY sunt ilustrate in fig.2.14. Operatorii de modificare sunt uulizati numai in anumite (rare) situatii in eonducerea fuzzy deoarece aduc eu sine complicarea preilicrarii eficiente a informaliei ~i, ~i atunei, numai in faza finala a proiectarli RG-F. Explicalia rezida in faptul ca exista metode mai eficiente de influenlare in sensul dorit a proprietalilor RG-F.

Capitolul 3. TRATi\REA INFORMi\TIEI 3.1. Fuzzificarea inforrnatiei ferme.

VAGI lingvistice, terrneni lingvistici

Variabile

in reglajul automat - de regula. dar nu obligaroriu - informatia primara referitoare la PC este disponibila sub forma unor valori ferme ale l11arimii/lllarimilor masurate. In conducerea . bazata pe logica vaga, acestei/acestor valori ferrne urrneaza a i!li se atasa () caracterizare vaga, care este reflectara: .' - printr-o fonnulare lingvisrica adecvata, - printr-o caracterizare matematica a formularii Ii ngvistice sub forma f.d.ap. aferente unor variabilc lingvistice. Forrnularea Iingvistica permite ulterior definirea clara (inginereasca) a regulilor ce stau la baza inferenjei fuzzy. La caracrerizarea lingvistica a MV se utilizeaza tenninologia de variabile lingvistice (VL) ~i de termeni Iingvistici (TL) aferente/aferenti MV; astfel: - variabila lingvistica defineste multirnea de baza X: - termenii lingvistici caracterizeaza diferitele MV ce se definesc pe multi mea de baza prin intermediul f.d.ap .. Astfel, reluand (In parte) exemplele anterioare: - VL esre de exernplu temperatura, - TL relativi la VL "temperatura" pot ti de exemplu "Foarte Eece", "Rece", "Eotrivitif', ... (fig.2.2). in concret, in conducerea automata a PC, in procesul de fuzzificare a inforrnatiei ferme apar urrnatoarele corespoudente: - VL < --> mari me fizica, - TL <--> descriptorul vag aferent unor subdomenii de valori ale marirnii fizice . .:>< Prin fuzzificarea unei informatii ferme se defineste apartenenta valorii ferme Xo din rnultimea de baza X (VLl la unul sau mai multi rerrneni lingvistici (MY 1"1' ~'2' ... J definiti in prealabil. Ca efect, valoarea ferrna Xn se apreciaza vag prin intermediul (valorilor) gradelor de apartenenja a valorii ferme la termenii lingvistici "activa]i" (afectati).
Observajic: Principia]' informatia primara SUpUSiI tratari] ulterioare cu ajutorul operatorilor vagi poate Ii disponibila de la inceput intr-o tormulare vaga: cum insa ill cazul conducerii automate traduc.torul primar furnizeaza intotdeauna 0 inforrnatie ferma, prezentarile din acest paragraf se lirniteaza strict la acest caz.

Pentru exemplificarea procesului de luzzificare , in fig.3.1.1 este prezentata trecerea valorii fenne a temperaturii din cuptor (YL) intr-o formulare vaga, Exemplul se refera explicit la fuzzificarea unei marimi de intrare. Pe langa procesul de fuzzrficare propriu-zis. fig.3.1.1 evidentiaza si: - necesitatea definirii TL prin imermediul carora se caracterizeaza "vag" informatia

e,

ferma: - aspectul de conversie a marimii primare 8,E[O,250IoC

. in masura accsteia ioEIO, l Ol mA:

·acest lucru esre asigurar de echiparnentul de convertor de sernnal); . - aspectul (posibil) de norrnare/raportare a forma: x = ioliOo = iellO, x E 10, II. Acceptand ca utila in descrierea vaga a temperaturii temperatura foarte joasa, TJ - temperatura joasa.

lllaSlira conventional
multimi]

(traductor

de rnasura ~i nomiriala, in

de baza la valoarea

din cuptor folosirea urmatorilor 5 TL: TFJ TM - temperatura medie. TI - temperatura

)J [x

TFJ

J, J.11

lJ

ieJ,

)J I I"1"c I TM TI

HI
_~~TM
I

o o o
a

-~
I~

I()'2'5l

[u.r
C]

81'0
200 2~O

"iu[mAJ ec [0

in care, In ordinea TFJ, TJ, ... , TFI, sunt precizate valorile aferente gradelor de apartenenra a valorii ferme la TL definiji. Exemplul considerat perrnite concluzionarea faptului ca in procesul de fuzzificarc a unei inforrnatii ferme considerata marime de intrare intr-un regulator fuzzy sc parcurg urrnatoarele etape: - se defineste multirnea de baza care caracterizeaza VL aferenta Informatiei prirnare: - se definesc TL prin care se doreste a fi caracterizata vag inforrnatia ferrna; acest lucru presupune 0 prima definire a f.d.ap. fJ.j, i = I, n (aceasta prima definire poate fi apoi reconsiderata): - se deterrnina gradele de apartenenja a valorii ferme la TL defi nili ~i se consrruieste nuplul aferent. Reprezentarea analities a informatiei ferrne Xo. Xo e X, fuzzificate va fi notata (de exemplu) cu x' si caracterizata In forma:
(3.1.1)

inalta, TFI - temperatura foarte inalta, definiji prin f.d.ap, de forma (grafica) constata eli valoarea ferrna et =. 162.5 "C va fi caracterizaia prin 5-uplul: e, = 162.5 °C -- > e: = {a, 0, 0.25, 0.75, O}

indicata.

se

In care p./xo). i = l, n, reprezintii gradele de apartenenta a valorii ferme Xo la TL iJ.j. Primele doua etape sunt valabile §i in situatia in care este vorba de fuzzificarea unei variabile de iesire cu observatia ell etapa a treia esre inlocuita eu cea de asociere a unei valori ferme la informatia primara definite intr-o formulate vaga; operajia va fi denumita
defuzzificare.

Caracterul vag al informatiei obtinute/definite confine Ull puternic grad de suhiectivisrn. prin definirea - dupa anumite principii (experienta legata de aplicatie s.a.) - a numarului de TL ~i prin modul de caracterizare a lor prin forma f.d.ap .. Din punct de vedere al conducerii automate sunt valabile urmaroarele doua observatii generale privind alocarea TL: I - nurnarul TL definiti pe dorneniul de baza este obisnuit (2) 3 ... 5 (7); adeseori acest • numar este impar pentru a perrnite simetrizarea caracrerizarii in raport ell valoarea 0 (de observat ca aspectul este obligatoriu daca VL in cauza este eroarea de reglare); un numar
sporit de TL complies prelucrarea ulrerioara a inforrnatiei vagi;

- pentru f.d.ap. dreptunghiulara Observatic:

se alege de regula (eel putin la alegerea initiala) sau trapezoidala).

forma triunghiulara,

Alegerea

va depinde insa de caracierul

pentru cazul defuzzificarii: de iesire. I

forrnei f.d.ap. ~i repartizarea diferitilor TL pe domeniul de baza VL in cauza: de intrare - pentru cazul fuzzificarii. sau de iesire de exernplu, TL de tip singleton vor fi utilizati numai pentru variabile

Aspectele specifice privind alegerea TL (nurnar. f.d.ap. s.a.) In cazul regulatoarelor fuzzy vor f analizate in capitolele urrnaroare. in finalul paragrafului se mai remarca faptul ca fuzzificarea unei infonnajii - In particular. aici , inforrnatia ferma de intrare XII - este in ultima instanta un proces de inferenta vaga (inferenta fuzzy). 3.2. lnferenjc lnferenja vagi (fuzzy). Baze de reguli
0

inferenta fuzzy consta

vaga (fuzzy) reprezinta baza de prclucrare a inforrnatlei vagi. Principia'. In evaluarea unei reguli sal! a unui set de reguli de forma:

DACA (prerniza) ATUNC! (concluzia). in care: '" premiza - reprezinta proprietatea/proprletatile observatate): * concluzia - reprezinta proprietatea af rrnata. Atat proprietatea observatii ?i proprieratea afirrnara referitori la multirni clasice sau/s: la muljimi vagi.

0.2.1)

cat

pot

redatc

prin descriptor!

3.2.1. Relatii vagi:

relalii

fuzzy

Conexiunile intre MY definite pe multimi de baza diferite sau, in particular. pe acecasi de baza (capitolul 2) pOL f caracterizate prin intermediul relatiilor vagi (fuzzy). Astfel: fie X ~i Y doua muljimi de baza cu X E X ~i Y E Y ~i fie X x Y 111111limeaprodus cartezian al celor doua muljimi astrel ca (x , y) Ii: X x Y. Atunci:
multime

R: X x Y -- >

10.

II

(3.2.2)
(x, y) E X X Y i se asociaza 0 MV

cu f.d.ap,

defineste 0 relajie vaga, prin care fiecarei perechi de valori flR(X. yJ astfel ca fJ.R(X, y) E X x Y.

Relatia vaga (RV) poatc fi caracterizata: - in cazul rnultimilor X ~i Y compactc in forma analitica sau prin graficul f.d.ap. fJR. de exemplu ca in fig.3.2.!: - in cazul muljirnilor X ~i Y cu valori discrete prin inrermediul unci matrici ale carei elernente reprezinta gradele de apartencnta a percchilor (x , y) la RV. Principlal. numarul multimilor de baza ~i al variabilelor aferente poate Ii oricat de mare. Relatia vaga constituie 0 generalizare a conceptului de MV ell un nurnar oarecare de variabile independente.

,IPR{XiY)

In acelasi timp RV constituie ~i suportul pentru coneciarea/cuplarea inforrnatiilor vagi si evaluarea pe baza de reguli a conexiunilor. in aeest context trebuie rernareat faptul ca din punet de vedere al aplicajiilor tehnice 0 RV va fi enuntata numai daca intre proprietajile multimilor care pot fi definite pe cele doua/rnai multe multimi de baza se pot stabili anumite
legaturi.

o a treia variabila.
carosabilului/caii

masa vehico!ului
u, u E U s.a.rn.d ..

3.2. t: Caraeterizarea relatiei dintre viieza unui vehicol v . v E V ~i disranja de lranare necesara y, y E Y: palla la oprirea intr-un punct fix. Se va observa eli excmplul poate fi usor extins eu 111. m E M sau ~i cu 0 a patra. starea de umiditate a descriptor: lingvistiei:

Excmplul

Pe cele doua multirni de baza V ~i Y se introduc urmarorii

* viteza: V: {mica, medic, Marc}: .. distan¥i: Y: {midi, medte. Mare}. Relatia viteza < -- > distan!1i de fnillare necesara

poate

"experienjei" conducatorului sau a unor Illasurari ~i interprerari explicitand regula generals (3.2. I) prin urmatoarele: DACA (v = Ill) ATUNer ( y = m), DACA (v = md) ATUNCl ( y = I11d), DACA (v = M) ATUNCI ( y 0= M).

fi stabililA "empiric" pe baza statisiice adecvate ale acestora.

I I I I

(3.2.3)
Aceasta formulate a "bazei de reguli" care caracterizeaza relatia "vitcza - distanla de franare necesara" poaie f redata prin rabelul de decizie aferent

'y~
M

To b e tu i

m mel I i"l
1 0

m md

I0 o
m

1D_.
I
1

1a

In b e l ul b.

respecuv prin matricea R afereuta relatiei. fig.3.2.2-a si relatia (3.2.4). Prill continutul ei (este yorba numai despre valori fcrme 0 sau I), relatia (3.2.4)

Y'Z
m
md L M_ _
~

mdlM

la 0 viteza mica, distarua de franare necesara poate f ~i mcdie s.a.m.d.: pe baza unui astfel de rationament tabelul initia] a ~i rnatricea (3.2.4) pot fi exrinse cu noi clemente care fac relatia viteza <--> disranta de franare necesara mult mai putin ferma: astfel se construiesc de exernplu informatiile sintetizate ill tabelul b din fig.3.'2.2-b respectiv din matricea R (3.2.5). Valorile discrete ale matricii R caracterizeaza f.d.ap. aferenta relatiei vitcza <--> distan\A de
chiar

rm:.___.).-. ~ 2_.J
--

1,0 0,25 0 0,5 1,0 0,5 1--.Q.._~,~~ 1,0

'---'--

~::: 0,5 1

[o

1 0,25 0,5 0]
0,25 0

re t. ( ). 2S )

apare mai mult fcrma" dacat "vaga" desi descriptorii folosiu sunr vagi. Daca in continuare se line seama de masa vehicolului m sau de starea de umiditate a carosabilului u, se constata ca.

t4

pe baza TL adoprari. In stabilirea RV ce caracterizeaza rnarimile unui proces (de exernplu) se pot utiliza conectorii lingvistici ~l ~i SAU evaluaji prin intermeciiul unor operatori. Un astfelde exemplu in care coneziunile se evalueaza prin utilizarea operatorilor MIN §i respectiv MAX perrnite scrierea urmatoarelor relatii: Sl: J.LR(X,y) = MIN(J.LI(x), J.L2(Y)), V x EX, Y E Y, (3.2.6) (3.2.7) SAU: J.LR(X,Y) = MAX(J.Ll(x). J.L2(Y»' V x EX. Y E Y. Conexiunea SI a douK MY prezinta utilitate deosebita in conducerea cartezian al celor doua MV: fuzzy ~i esre

franare necesara,

cunoscuta sub denumirea de produs

DaCaJ.Ll: X -- > 10. l ] ~i J.L2: Y -- > 10. II sunt doua MY atunci: J.LIx J.L2: X x Y -- > 1.0, I J cu proprietatea (relatia de evaluare):

(3.2.8.a)

(3.2.8.b) defineste produsul cartezian al eelor doua MY.

Daca X ~i Y sunt eu valori discrete. atunci MY aferente J.LI~i J.L2 sunt cu valori discrete care pot fi reprezentate prin vectori linie (sau coloana, tunctie de convenjia adoptata) care au ca elemente "valorile discrete ale f.d.ap.", Produsul cartezian care caracterizeaza conexiunea SI evaluat prin operatorul MIN se noteaza: (1'-1 x I(2)(X, y) = J.LIT(X)(1 Itl(Y)' '<:/ (x. y) E X x Y, (3.2.9) unde 0 simbolizeaza produsul cartezian al eelor doua MY. Relajia (3.2.9) - si. in general, orice produs vag - se evalueaza pe baza urmatoarei reguli: - produsul elernentelor In cauza se inlocuieste cu operatorul MIN (eventual alt operator cu efecte apropiate): - surna produselor se inlocuieste cu operatorul MAX (eventual alt operator cu efecte apropiate).

I I I I

Observajie: Prezentarea celei de a doua parti a regulii in acest moment justificata (a se vedea fnsa paragraful 3.2.2).

inca nu apare

Excmplul 3.2.2: lntr-o aplicatie de climatizare a unei incinte (pentru lncercari climatice) au fost definiti TL "temperatura medie" (Tmd) ~i "urniditate (relativa) ridicata" (UR) eu f.d.ap, ' aferente J.LTmd i J.LUR ~ definite ca in fig.3.2.3-a sau prin intennediul vectorilor eu valori discrete ale f.d.ap.: I'-Trnd(T) = 10 0.5 1 0.5 01. I'-UR(lp) = 10 0.5 I I 11. Se pune problema fcrmarii rnultimii vagi bidimensionale care sa caracterizeze starea "temperatura medie" SI "umiditate ridicata" in incinta, Pentru interpretare fenomenologica se vor apela cunostinte de terrnotehnics definite prin diagrams Mollier (i-x) aferenta transforrnarilor de stare ale aerului (Weber, 1969). Aplicand prineipiul de evaluare a unei conexiuni ~I a doua muljimi vagi, dat de relatia (3.2,8.b). se obtin: - graficul f.d.ap. aferente relatiei R{Tmd. URI: I~R(T, lp) = ttTrnd(1') 0 J.LUR(lp); (a)

40 20 40 60 80 100 'c i%] (FIG.3.2.3

60 [%] )

- tabelul care caracterizeaza relatia Rj Trnd, UR}: 0 -I I 0.5 I flR = I I I 0 10 0.5 I I 11 = I 0.5 I

(b)

rO
La
10 10 10

0 0.5 0.5 0.5 0

0 0.5
I

0.5
I

a
0.5
I

0.5 0

0.5
0

0.5

"I I I· I
j

Observatii: 1. Pentru sirnplificarea reprezentarii nurnarul de clemente prin care a fost caracterizat fiecare TL a fost ales redus: pentru fiecare VL a fost definit numai care un TL rara ca acestia sa acopere intregul domeniu al multimilor de baza "temperatura" (de exemplu) 10. SOre ~i respectiv "urniditate relativa" (de exemplu) [O, 1001 %. 2. Pentru VL "temperatura" axa T a fest restransa la un subdomeniu al domeniului cornplet 115, 301°C. fig.3.2.3, pentru 0 (relativ) mai u~oarii interpretare grafica. 3. Dupa cum sc va vedea mai tarziu, explicitarea in aceasta forma a relatiei vagi nu este solicitata In toate aplicatiile. 3.2.2.

Cuplarea/concctarea relatiilor vagi

In aplicariile definite
concluzii (definiti)

de conducere, mai multe RV stabilite irnre MV (TL aferenu unor YU pe anumite multirni de baza trebuie cuplate (cuplati) in vederea enuntarii unei ulterioare (care poate fi, de exemplu, comanda data de un RG-F).

I I I
I
r.j

Ca exernplu se reia ideea aplicatiei de clirnatizarc a unci incinte la care, pentru caracterizarea starii momentane de confort se utilizeaza: - YL Temperatura (T) .5i lLmiditate Rclativa (cp) definite pe multimile de baza aferente (de exernplu, pentru temperatura, a ... 30 (so)Oe si pentru umiditatea relativa, 0 .. , 100 %); - diferi]i TL ca de cxemplu (I1U se expliciteaza lntregul set posibil):

f)~

Intr-o caracterizare vaga se pot asocia pentru fiecare din aceste stari MY
rezultat alrelatiilor vagi intre TL aferenji VL "T" ~i "UR"; astfel de relatil sunt de R 1: "temperatura medie" $[ "umiditate ridicata", R2: . "temperatura mare" $[ "urniditate ridicara", s.a .. La randul lor, ~i relatiile vagi pot fi cuplate prin conectori lingvistici de tipul $1 ;;i SAl); la evaluarea acestor conexiuni se pot utiliza operatori adecvati ai logicii vagi. Reluand exemplul, relatiile R I Si R2 pot fi cuplate in forma (de exernplu): R l. sr R2 echivalent cu R 1 n R2 sau RI SAl) R2 echivalent ClI RI t_, R2. Observatie: Trebuie din nou rernarcat faptul ca. dad In cazul "ferrn" valorile To. <Po caracterizeaza starea clirnatica bine precizata din incinta, In cazul "vag" 0 aceeasi valoare To sau <Popoate fi la fel de bine atribuita la diferiti TL evident cu grade de aparteuenja corespunzatoare, . 0 prima categorie de operatori ce pot f utilizati in evaluarea operatorii MIN ~i MAX (cazul frecvent). Astfel, In general: Daca RI ~i R2 sunt doua relatii vagi RI, R2: X x Y --> (0, I), atunci se definesc: Intersectia relatiilor Rl ~i R2 sau conexiunea de relajia: ILRlnR2(X,y) = MIN(ILRl(X,y),~tdx,y», $1 a relatiilor 'I (x.y)
E

* pentru

'" pentru Temperatura:

"mica" (rn), "rnedie" (md) Relativa: "mica" (m), "medie" stare momentana va fi caracterizata concomitenr de perechea Umiditatea

unor astfel de cuplaje sunt

(3.2.10)

R 1 ~i R2 a carei evaluare este data

(3.2.11)

X X Y;

Reuniunea relatiilor RI ~i R2 sail conexiunea SAU a relajiilor RI §i R2 a carei evaluate este data de relatia: lL~lUR2(X,y) = MAX(ILRl(X,y),!LR2(x ,y», V (x.y) E X X Y. (3.2.12) alta categoric de operatori care sunt utiliza]i cu succes in evaluarea unor conexiuni mai complexe Sf sau SAU ale unor relatii vagi - conexiuni relativ frecvent utilizate in automatica sunt produsele MAX-MIN, MAX-PROD. SUM-PROD. Evaluarea pe baza acestor reguli este exernplificata iil continuare: Fie RI ~i R2 doua RV: R2: Y x Z -- > )0, 11 ("partea cornuna" a celor doua relatii este numai multimea de baza V). Se definesc: 1. Compunerea relatiilor vagi RI, R2 ill forma: Rio R2: X x Z -- > )0, I) eu evaluarea prin produsuf (compozitia) MAX-MIN conform

Rl: X

Y --> 10, II,

(3.2.13)

0.2.14)
relatiei:
(3.2.15)

.-.~

""Y-""''''''1:~

Evaluarea produsului MAX-MIN (numit ~i produs matrieial vag) are loe pe baza regulii deja prezeutate (anticipat in paragraful anterior): - produsul clasic al elementelor eelor doua matrici se evalueaza cu ope ratoru I MIN: - suma produselor din cazul clasic (aici rezul tatul evaluarii eu operatorul MIN) se evalueaza cu operatorul MAX. 2. Cornpunerea relatiilor vagi RI, R2 in forma (3.2.14) (compozitia) MAX-PROD conform relatiei: iLRIOR2(X,Z)= MAX(PROD(/-LRI (x,Y),iLdy,z»,l cu evaluare prin produsul

.cu (X,Z)EXXZ si YEY.

(3.2.16)

Produsul MAX-PROD se evalueaza pe baza unei varianre modificate a regulii anterioare, §i anume: - produsul elasie al al elementelor se evalueaza eu operatorul PROD; - suma produselor se evalueaza eu operat.orul MAX. 3. Compunerea relatiilor vagi R I ~i R2 in forma (3.2.14) SUM-PROD conform relatiei: (X,Z)EXXZ eu evaluare prin produsul

(cornpozitia)

~'RIOR2(X,z)=SUM(PROD(iLRI(X,Y),iLdy,z»),cu

~i YEY.

(3.2.17)
a regulii

Produsul SUM-PROD se evalueaza pe baza urmatoarei variante modificate mcntionate, ~ianume: - produsul clasie al elementelor se evalueaza eu opcratorul PROD: - surna produselor se evalueaza eLI operatorul SUM (media aritrnetica).

Relatiile vagi ~i cornpunerea aeestora prezinta importanta prin faptul ca ele pot asigura evaluarea regulilor de tipul (3.2.1) (implicatie vagal: R: DACA (premiza) ATUNCI (eonciuzia) intr-o forma matriciala, In conducerea automata, RG-f va asigura comanda actuala (eoneluzia) pe baza valorilor actuale ale intrarilor/erorii (premiza) utilizand tocmai un set de. astfel de reguli. Evaluarea unei astfel de reguli se poate incadra In urmatorul rationament (ce va f reluat 111 paragraful urrnator: pentru exemplificare s-a luat dear cazul RG-F cu 0 inrrare). Astfel: Dacii:

ILl: X --> (0, II caracterizeaza vag 0 valoare actuala a premizei (de exemplu,

eroarea de reglare);

R: X x Y -- > 10, II
caracterizeaza relatia vaga intre "prerniza" ~i "concluzie" (de exernplu. aceasta poare fi relatia intre eroarea actuala (vaga) ~icomanda (vaga) ce i se asociaza prin regula R, altfel spus 0 caracteristica de transfer a RG-F);

/-L2:

Y --> 10, II

caracterizeaza concluzia vagfi (comanda vagal. Atunci, concluzia vaga rezulta in forma:

(3.2.18) iL2(Y) = iLl(X) 0 R(x, y), V x E X, V x E Y (explicitarea variabilelor independente x §i y nu este obligatorie). ln termcni curenti de automatics relatia R: X x Y -- > (0, 11 transfers intrarea ill in iesirea iL2 §i in acest context iL2 poarta denumirea de imagine vaga a muljimii ILl prin relaria R.

.J

I I I I

3.2.3.

Implicatia vaga ~i inferenta DACA ... ATUNCI ...

vaga.

EvaJuarea

reguJiJor

de tipuJ

Din cele prezentate In paragrafele 3.2.1 ~i 3.2.2 se poate deduce faptul ca implicatia vaga este bazara pe regula: DACA (prerniza) ATUNCI (concluzia) (3.2. J) ~i poate constitui suport informational pentru definirea modului de actiune a regulatoarelor fuzzy; astfel: va contine proprietatea observata, de exernplu eroarea, derivata erorii sau/si alte marimi care caracterizeaza evolutia PC: - concluzia - va coniine proprietatea afirmata, In spel1i comanda. De observat Insa ca in acest caz, pe de 0 parte, 0 singura regula nu este suficienta, iar pe de alta parte concluzia obtinuta este Inca sub forma vaga practic greu interpretabila de catre un element de execujie. In consecinta, tinand seama de functia de baza a RG in eadrul unui SRA, apar ca imediate urmatoarele aspecte: - nurnarul TL din eadrul unei reguli va fi mai mare dedit unu: - nurnarul de reguli ca forrneaza baza de reguli trebuie sa fie mai mare decal unu. Inferenta vaga reprezinta algoritmul dupa care reunite intr-o baza de reguli. In evaluarea inferentei MAX-PROD sau SUM-PROD deja amintite. Pentru injelegerea meeanismului de inferenta considers mai multe eazuri semnificative; in prealabil rnarimile de intrare ferme (rnarimile primare) au fost participand forma fuzzificata. a) CazuJ
"0

- premiza

i
I I I I I I
I
"

se evalueaza implicatiile de forma (3.2.1) se pot utiliza compozitiile MAX-M IN, ce sUi la baza unui regulator fuzzy se se mai face precizarea ca se accepta ea fuzzificate, in rnecanismul de inferenta

intrare

iesire - 0 regula"

(cazul trivial).

Marirni caracteristice
SUIlt:

posibile

- intrare: eroarea de reglare e, eu un singur TL, ,uEI(e),

eEE;

- iesire: comanda u, ell lin singur TL, ,uUI(U), U E U. Regula dupa care opereaza regulatorul este: DACA (e = EI) ATUNe! (u = U1). Fiind yorba de 0 i ntrare , 0 iesi re ~i 0 regula, schema de evaluate este foarte simpla, fig.3.2.4, ~i

FUZZI FICARE

eo
( FIG. 3.2T]

poate fi caracterizata

in forma:

(3.2.19)

~
!

in care ,uEI(eO) reprezinta gradul de apartcnenta a valorii ferrne eo la TL EI iar J-tUIO(U) reprezinta concluzia vaga sub forma f.d.ap. J-tUI(J(U) prin care se caracrerizeaza gradul de realizare a
concluziei.

irnportanja

Cazul "0 intrare - 0 iesire practica nesernnificativa).

regula"

poate sta la baza unui RG neliniar

simplu (cu

b) Cazul ·0 intrare - 0 iesire multor TL in V,"", de intrare ~ide iesire. - intrarc: eroarea e eu TL EI, Ez, - iesire: comanda u cu TL. UI• Uz Baza de reguli este compusa din
R;: DACA (e

- mai multe reguli". Cazul presupune existenta Marimi caracteristiee sunt: Em' eu f.d.ap. J1.E;(e), i = T,ITi, e E E; Un. cu I.d.ap. f.'Uj(U), .i = G. u E U. m reguli de forma:

mai

.E;) ATUNel

(u = Uj) SAU

(3.2.20)

cu i =

r,m

§i j oarecare.

Din start se pot face doua precizari: - 0 aceeasi valoare ferrna a intrarii Co E E va putea apartine sirnultan la mai multi TL (a se vedea exemplul 3.2.1), ceea ce va deterrnina ca numarul regulilor activate simultan sa fie de regula mai mare dacat unu; - regulile care compun baza de reguli vor trebui conectate/cuplate cu un anumit conector: in acest caz se impune amendamcntul conform caruia "regulile R;slInt cuplate prin conectorul lingvistic SA U in forma: RI u Rz u ... u R,". (3.2.21) In consecinja, pentru stabilirea concluziei vagi sub forma f.d.ap, /-Luo(u)se poate utiliza cornpozijia MAX-MIN (sau. la nevoie, ~i alta conform paragrafului 3.2.2) in forma: (3.2.22)
cu indieii i si j corespunzatori

-I

tuturor regulilor activate. Prin operatorul MIN se evalueaza in parte fiecare regula activata, iar prin operatorul MAX se evalueaza compunerea prin conectorul SALJ a tururor regulilor activate.

ruturor TL de intrare, respectiv

Pcntru exemplificarea cazului se considers Ull sistern ce asigura reglarea automata a ternperaturii e lntr-o incinta eu incalzire electrica, fig.3.2.5-a. Prill regulator se impune corelarea comenzii ferme u, descrisa in valorile normaie U = u/uma. (cu corespondent in purerea disipata p), eu una din urrnatoarele rnarimi de intrare (la alegere): . - ;roarea de~regla::e eo = ae, respecriv in valori norrnate:
t

ea =

sau eu: - !_emperatura constanta dorita in incinta €Ie respectiv in valoare normata = A €lema,' cu A9 = Gema, - acm;n' Pentru cele doua limite se pot considera de exernplu = emin = lO'C ~i Gema< 30n VL de intrare poole fi atat eo ~i ee. iar VL de iesire comanda u. Pentru VL considerate se pot defini urmatorii TL cu f.d.ap. conform fig.3.2.5-b: - pentru eo: NM - negativ mare, NR - negativ redus, ZE - zero, PR - pozitiv redus, PM - pozitiv mare; - pentru ee si u: FR - foarte redus, R . redus, Mel - rnediu, M - mare, FM - foarte mare. Fie valoarea de referinta pentru temperatura in incinta act) = 20D

So - ee eu

ea =

eJ .:H\ma",
tOlU

eo -

a/

cat

e.

e.

f@

(e)

I I I • I

NM

NR

ZE

PR

PM

-1

I
I
I
-1

J
(3.2.23)

Baza de reguli dupa care functioneaza RG-F poate fi definita mai simplu considerand In prerniza eroarea de reglare dupa cum urrneaza:
R,: DACA R2: DACA R3: DACA (ea = NM) ATUNC! (u = FM). = NR) ATUNCI (u = M), (ee = ZE) ATUNCI (u = Md),
(ea

R4: DACA (e, = PRJ ATUNC! (u Rs: DACA (ee = PM) ATUNCI (u Detinirea bazei de reguli eu premiza cititor.

= R), = FR).

temperatura efectiva

ec se

lasa ca exercitiu

pentru

Observajie: Rearniutind proprietatea unui regulator reglare nenula, fonnularea regulilor nu trebuie sa surprinda.

ele tip P de a luera ell eroare de

Acceptand
echivalenra eu

la un moment dar pentru

0 temperatura

eroarea ele reglare valoarea ferma ea(O) = eo = -I curenta In incinra ec = 19°C sau ec = 0.45, se constata urrnatoarele

I
valori pentru gradele de apartenenja ale TL aferenti VL de intrare (in forma matriciala): IL,NM(eO) 1 0 1 I ILcNR(eO) I I 0.25 I ,",(co) I ~leZE(eO) 1 I 0.75 I· , (3.2.24) I ILcPR(eO) I I 0 I L lL,rM(e,» J L 0 J In consecinta, vor fi activate doar regulile R1 $i R3. F.d.ap. aferenta comenzii ferme lLuo(u) se deterrnina pe baza relatiei (3.2.22), deci:

I'

1L"O(u)

= MAX(MIN(lLcNR(eo).~tuM(u»), MIN(lLezdeo) ,lLuMd(U))).

~-----~----~
R3 un astfel

(3.2.25)

R2 R2 v R3 proprietati/caracteristici pcntru

i ,I

i
I

Prineipalele paragraful 4.3. c) Cazu!

"reale'tsituatii

de regulator

vor f reluate

in

"mai

multe

intrari -

iesire - mai multe

reguli",

Corespunde celei rnai

echivalent vor putea fi, de exernplu:

dupa care opereaza un RG-F. cand numarul marimilor de intrare in regulator cu numarul VL care vor figura in premize - este mai mare dacat unu. Aceste rnarimi

- 0 anurnita rnarime - in principal eroarea de reglare - ~i eventual componente ale acesteia prelucrate, In prealabil, "dinamic" (derivare, integrare): - diferite marimi ale PC, una din rnarimi este Insa eroarea de reglare. Se face observatia ca in cadrul premizei afirrnatiile referitoare la diferitele VL de intrare trebuie sa fie conectate prin conectorii ~I eventual ~i SAU; aceste conexiuni se pot evalua eu operatorii deja amintiti (MIN, MAX. PROD, SUM). Obisnuit conectorii utiliza]i in premiza sunt conectorii Sf. Prezenta conectorilor SAU in prerniza se poate trata principial in doua moduri: - fiecare conector SAU conduce la scindarea regulii de bam, urmand ca regulile astfel formate - §i care au aceeasi concluzie - sa fie coneetate prin coneetorul SAU; exemplu: DACA «elO=EII 051 e2o=E21) SAU eJo=EJ1) ATUNCl (u=U1) (3.2.26) se poate scinda In doua reguli: DACA (elO=ElI Sl ezo=E21) ATUNer (u = Uj) SALI DACA (eJo=E31) ATUNCI (u=Ll.) (3.2.27) ~i trata ca atare; - evaluarea unui eonector SA U In cadrul premizei va solicita utilizarea unui operator de evaluare adecvat (MAX, SUM).

I
{

I
i

intrare e., ez ..... e., .... e., i I, Ili, CU 11j - numaru! TL definiti pentru VL e., i acelasi numar de TL pentru toate VL de inrrare, in consecinja, vor fi definiti In total (n x Fie VLde

G, cu TL aferenti = G, !(Eij' Fie, pel~

adica 11; = n Vi

Eiji ell i = I, r ~i jj =
scrierii,

r) TL aferenti

sirnplificarea = I, r. color r VL de intrare.

Fie VL de iesire cornanda u eu TL lib k = I, m,

ILm: U

-->

{O, II.

(3.2.28)

~
I.

[J

I:'

Atunci baza de reguli are urrnatoarea structura: R DACA (el=EI1 ~I ~I e,=E,,) ATUNCI (u=U,) SAU
j:

Rj: DACA (el=EIj ~I

~l e,=E'j) ATUNCI (lI=U)

SAU

(3.2.29)

R,n: DACA (el=E1n ~I

Observajii: cornpleta),

Sf

e,=E,~) ATUNel

(u=Um).
11'

l. in acest caz numarul total de reguli rn poate fi ega! eu

(baza de reguli

Tabelul
u

de

inferen~a e1

TL

NM eZ
ZE

R1 R2
R3

NM
ZE

ZE

R4 RS
RG

PM
ZE

PM R7

NM

R8
R9

PM PM
ZE

.,;,; RM

NM

NM

I I I I I I

inferenta pentru evaluarea bazei de reguli R,: l~u,O(U) = MIN(J.lElI(CIO) , .... J.lE,,(erll),

2. In cazul lI11l1i1111111ar relativ redus de intran (2, 3, 4) baza de reguli poate fi sintetizata in forma tabelara (tablou sau tabel de interenja sau tabel de decizie): pentru exemptificare, in cazul r = 2, (el, e2) ~i rn = I (u), cand pentru fiecare VL de intrare ~i de icsire se definesc cate (rei TL (NM. ZE, PM), baza de reguli poate f sintetizata prin tabloul aliiturat. Astfel de tabele sunt cunoscute §i sub denurnirea de tabele MacVicar-Whclan. Presupunsnd valorile actuale (forme) ale intrarilor C'IO, C20, ..• , erO• atunci schema de va f redata de urmatoarele relaui:
J.lu,(u»,

(3.2.30)

sl:

(3.2.31) Pentru cxemplificarea actiuuii mecanismului se prcsupune franarca automata, a unui tren la apropierea de un semafor aflat pc culoarea rosie ~i care irnplica in final oprirea trcnului. Informatiile disponibile pentru luarea deciziei de franare sum marimile de intrare: d - disranta trenuui tiqii de sernafor, distan!a de la care incepe procesul de franare (d::; 1000 In); v - viteza trenului, presupusa limitata superior {v = 100 krn/h).
Ul

Observatii: I. Se presupune ca rraseul caii ~ivehicolul motor SUIH dotate Cli senzori care pot furniza cu precizie suficicrua marimilc de intrare. 2. Introducerea unor conditionari suplimentare poate fi luata ill considerare prin
(variante):

- definirea unor Vl, suplimenrare ~i a unor TL adecvati (in aceasta categoric ponte intra, de exernplu, masa trenului); - adaptarea corespunzatoare a t.d.ap, aferentc TL ai VL de intrare ~i de iesire. Pentru simplificare, fiecareia dimre VL de intrare i se asociaza care cinci TL eu [.d.ap.

definite eonform

fig.3.2.6-a

~i denumite

~i marcate dupa eUIll urmeaza:

TABEL
A

DE INFERENTA
V

f 0
0 fm

.fm md
m

m md

md M

FM

FM
M M md m
4

FM

1. 2. 3. 4. S.

!1v fm

md

FM

-1,0

m d

~
m
m

M
md m ze
3

~
ILN. M

md
M

ze ze ze

0 0 m md
M

v={km/hl 100 FM
(FIG.

FM

ze

md
5

3.2.6

0.2

0,4

0.6

0.8

f{ u, r.l

d: frn, rn, rnd, M, FM, v: I'm, m, md, M, FM, unde semnificatiile sunt: fm - joarte mica, m - mica, md - me.die, M - Mare. FM - Eoarte Mare. • Drept iesire se considers gradul de tranare a trenului, exprirnar in unitiili relative flu.r.!. f = flf""" care poate avea Ills1i mai multi coresponden]i fizici, Nurnarul TL definiti pentru VL de iesire este cinci, cu denumirile usor modificate, in locul TL "I'm" introducandu-se TL ze zero, eehivalent cu "nu franare". Observatii (continuare): 3. Situatiile in care d ~i v cad in afara domeniului de baza nu se analizeaza/nu se expliciteaza, 4. Sistemul de franare eu care este dotat vehieolul va putea fi luat in considerate la adoptarea principiului de defuzzificare. Forma aleasa pentru f.d.ap. aferente diferitilor TL este trapezoidalii pentru TL de la eapete ~i triunghiulara sirnerrica pentru TL din mijloc. intregul domeniu de viteza §i respectiv de distantii este aeoperit eu TL, activate fiind de regula cate doi TL ~i in final cate patru reguli. Setul de reguli poate fi elaborat de un "expert" pe baza experieruei proprii ~i poate fi "rnai rnult" sau "rnai putin" extins intrucat unele situatii "extreme" in prerniza au ea efect 0 aceeasi concluzie. intr-o prima instanta, setul de reguli considerat este maxim, compus din 25 de reguli (5 TL corespunzatori lui "v" x 5 TL corespunzatori lui "d") ~i deterrnina prin aetivare selectiva oricare din eei cinei TL ai iesirii Corelatia premiza -- > concluzie pentru fiecare regula ~i setul de regul i In ansarnblu SUIlt

(0.

'OIJ
.J
!

I I
I
I
I

ilustrate in tabelul (matricea) de inferenta din tig.3.2.6-b. pentru enuntarea unei reguli (hasurate) este urmatoarea:
R22: DACA (d

Inrerpretarea

informatiilor

din tabel

m S! v

m) ATUNel

(f

rnd) SAU

Activarea uneia sau alteia din regulile (ferrne) ale variabilelor de intrare do ~i yo.

bazei de reguli

va depinde

de valorile

curente

Observajia

5: Daca franarea este lasata la latitudiuea meeanicului, inforrnajiei.

intrare - dar eel putin distanja d - nu mai sunt ferme ci vagi ~i in consecinta vor apare

atunci variabilele de (rnici)

diferente in fuzzificarea

Actiunea mecanisrnului de inferenta se considera descrisa de relajiile (3.2.30), (3.2.31) (evaluare MAX-MIN) ~i va fi exemplificata pentru urmatoarele valori ferme ale intrarilor actuale: do = 350 III ~i vo = 92 km/h. Din fig.3.2.6-a se constata ca pentru acest caz vor f activati urmatorii TL cu urrnaroarelevalori ale gradelor de apartenenta (realizare):
"d": TL-m: J.tdm(350) = 0.75,

I
I
~

TL-md: J.tdnJd(350) = 0.25; "v"; TL-FM: J.t,FM(92) = I. In consecinta, din baza de reguli sunt activate UII uumar mai redus de reguli incadrate): R2S: DACA (d = m ~I v = FM) ATUNCI (f = FM) SAU R3S: DACA (d = md ~! v = FM) ATUNC! (f = M).

(regulile

dublu

Observatia 6: Valoarea lui Vo a fost aleasa deliberat Vo > 90 km/h, pentru a reduce regulilor activate ~i a inlelege mai usor mecanismul de evaluare; daca s-ar f ales 0 valoare vo: 10 < vo < 90 krn/h, nurnarul regulilor activate ar f fost patru,
numarul

In continuare, pentru determinarea acrivata ~iapoi rezultatul fi nal:

cornenzii vagi

se evaiueaza succesiv

fiecare

regula

I I
~ ~
[~

RlS
Prelucrarea

U RJ5

grafica a inferentei este prezentata in fig.3.2.7. III finalul acestui exemplu se mai rernarca faptul ca procesul de franare fiind relativ la Ull sistern dinamic, in fiecare nou moment valorile actuale ale intrarilor modificandu-se, se va reaetualiza de fiecare data intregul proces de fuzzificare ~i inferenta ~i se va determina de fiecare data 0 noua comanda vaga.

***

In finalul paragrafului se mai prezinta ca variants alternativa la inferenta MAX-MIN principiul de evaluare a unei baze de reguli de forma (3.2.29) utilizand In locul operatorilor MAX ~i MIN pe rand:

r~

fm m md M FM

fJd

}Jv

1tmmmdM

t ~~---;~~J~~
FM 1,0
A " ~ r1

!
---J

1100

0,5

f:

fJ(
0

uf Lc!u

:
1

md H fM
I I

T"~7'i._

~_~_~~~f'
; luu
"J

05
. 0,

~_~_J I
1

--1-1 ~ .J 1

IUuu-r

'0

~25

0 0

I~I_

N_.J

(TiG.3.2.7
(i) operatorii (ii) operatorii

.)

MAX ~i PROD SUM ~i PROD

==> == >

inferenta inferenta

MAX-PROD; SUM-PROD. de tratare a conectorilor:

MAX-PROD. Are la baza urmatorul algoritm premiza -- > operator MIN. in prerniza --> operator MAX, vaga -- > operator PROD, * conector SAU intre reguli --> operator MAX. in consecinta, relatiile (3.2.30) ~i (3.2.3 I) devin respectiv:

• * conector $1 in * conector SAU * concluzionarea

(i) lnferenta

(3.2.32) (3.2.33) Exernplul anterior rcferitor la franarea vehicolului este reluat pentru 0 evaluare MAXPROD a bazei de reguli ~i este ilustrat in fig.3.2.8. Pentru 0 rnai buna claritate, prelucrarea eu operatorii PROD ~i MAX este reluata la scars marita ~i in fig.3.2.9-a.
(ii) lnferenja

SUM-PROD.

Are la baza urmatorul

algoritm

de tratare a conectorilor

~i

regulilor:

$1 in premiza>- > operator PROD. SAU in premiza --> operator SUM. " concluzionarea vaga -- > operator PROD. * conector SA U intre reguli -- > operator SUM. in consecinta, relatiile (3.4.30) ~i(3.4.31) devin respectiv:

* conector

conector

I I I
I I • I I I I I I
- -----, vo= 92 I -I
do=3S0

----

~ --

-----fJv,

_ _.

/JdJ
m'

(R 34 )

(FIG.

3.28)

(3.2.34) (3.2.35) Exemplul anterior, reluat pentru 0 evaluare SUM-PROD a bazei de reguli, este ilustrat In fig.3.2.9-b. De rernarcat lnsa faptul ca deoarece pentru Vo = 92 km/h este activat doar TL "FM" cu gradul de realizare I, evaluarea premizei prin operatorii MIN ~i respectiv PROD conduce la un acelasi rezultat. Exercipu pentru crtrtor: Peutru exernplul de franare a vehicolului, sa se analizeze actiunea modulelor de fuzzificare ~i de inferenta daca valorile fenne de intrare SUIlt: (I) do = 600 rn, Vo = 70 km/h, (2) do = 500 rn , Vo = 50 km/h. Sa se interpreteze 3.3. Defuzzificarea particularitatea informatiei cazului (2). vagi

Rezultatul inferentei vagi este 0 inforrnajie vaga sub forma f.d.ap. "rezultat" Jl.Rc,u referitoare la marirnea de iesire (comanda u). Prin defuzzificare se Intelege operatia de obunere a unei valori ferme ("crisp") pentru iesire pe baza f.d.ap. "rezultat" al inferentei vagi: Jl.Re,o(U)-->uo cu UoEU, (3.3.1) in care U reprezinta domeniul valorilor pentru marirnea de iesire, Exista numeroase metode de defuzzificare, automate mai frecvent utilizate sunt urrnatoarele: din cadrul carora, in domeniul eonducerii

_-~_~__ ;::s@--.
I

1,0

Pf

I I

--I
I

PROD

_ .J _ _

n,

0::

_._?

0: CL

( FIG.

3.2.9

maxim sau metoda valorii maxime; mediate: c) metoda cumularii efectelor sau metoda incrementala: d) metoda centrului de greutate (in di ferite variante). Utilizarea uneia sau alteia din metode va depinde de rnai multi factori din cadrul carora se arnintesc: - viteza de procesare a lnformajiei (raportata la perioada de esantionare Te) astfel incat prelucrarea ill timp real sa fie posibila; - metoda de procesare a informatiei 111cazul utilizarii unor procesoare de sernnal: - construcjia ~i functionarea elementului de executie cuplat la regulator s.a .. Fieeare din metodele enumerate (ca ~i alte metode nenominalizate aici dar eitate in literatura) prezinta avantaje ~i dezavantaje care vor fi evidentiare ill continuare.
a)

metoda esantionului

b) metoda maximelor

a. Metoda esantionului maxim sau metoda valorii maxime. Aceasta metoda prezinta particularitatea ca din toate regulile activate in procesul de inferenja sub actiunea valorii ferme a intrariil intrarilor se selecteaza doar regulalconcluzia cu gradul de realizare maxim urrnand ca aceasta, prin TL de iesire ~i f.d.ap. activata, sa determine valoarea ferma a iesirii, Situatia cea mai trecvenra/avantajoasa a metodei apare atunci cand elementul de executie prezinta un nurnar finit de pozitii ferme ce pot fi asociate la TL de tip "singleton" ai VL "comanda regulatorului" (cazul regulatoarelor multipozitionale). Trebuie subliniat faptul cit in cazul utihzarii acestei metode se vor evita/exclude
urrnatoarele situatii:

- nici una din regulile bazei de reguli sa nu fie activara; - doua concluzii sa fie activate cu lIll acelasi grad de realizare. Pentru exernplificarea metodei se reiaexemplul franatii trenului, prezentat in paragraful 3.2, aducandu-se urmatoarea particularitate privind sisternul de franare a trenului: sisternul de franare a trenului admire cinci trepte de franare (ferme), notate cu 0, I, 2, 3, 4, carora Ie corespund valorile relative ale fortei de fran are f de 0, 0.25.0.5. 0.75, I ~i carora Ii se pot asocia urmatorii TL de tip singleton ai YL "cornanda": ze, m, I11d, M, FM. Regulile activate Rzs $i RJ5 conduc la urrnaroarele grade de realizare a premizelor: Rzs: l~dmd(350) = 0.75, /L,rM(92) = I respecti v: MIN(0.75, 1) = 0.75 --> TL "u": PM; RJ5: /Ldmd(350) = 0.25, /L,PM(92) = I respectiv: MIN(O.25, I) = 0.25 --> TL "u": M. Cum din cei doi TL ai iesirii. activat "mai puternic'' este TL-FM, valoarea ferma md FM M Ze a ie si r ii va fi cea R 0,75 -__....-------corespunzatoare singletqnu!ul FM. adicii unei franari f = I sau t1% I = 100 % sau fmo,· IIustrarea grafica a metodei .75 1 .5 .25 este prezentatii in fig.3.3.1. Transpunerea practica a metodei aliit in varianta software cat ~i in varianta ( FIG. 3.3.1) hardware este foarte simpla. 4 tr;j; t e de 3 2 o 1 frd no re Daca ins3. domeniul U este compact, reduce rea acestuia prin metoda maximului la un domeniu discret poate fi un dezavantaj mare din punct de vedere al proprietatilor SRA; astfel, valorile discrete ale eomenzii ferrne pot induce in proces oscilatii, adeseori inadmisibile. Se creeaza de fapt regulatorul multipozitional la iesire mentionat.

I • I I I I I I I

z(

--

b. Metoda maximelor mediate. Principia! metoda este 0 extindere a metodei esantionului maxim ~i prezinta particularitatea ca la activarea rnai multor reguli/TL ale/ai iesirii apar doua situatii: - la grade de realizare diferite ale diferitilor TL -- > se activeaza TL al iesirf ell gradul de realizare maxim; - grade de realizare egale (se accepts !) ale diteritilor TL -- > se calculeaza media valorilor ferme aferente TL ai iesirii, activati in procesul de inferenta (de exernplu, r TL), ell utilizarea relajiei: Ir

u,

= ---U()j • r i= 1
0

(3.3.2) variatie a metodei se poate aeeepta

acestora inrr-un dorneniu de

Observatie: Ca
a TL" corespunde exemplu:

ca situajia
±

la incadrarea

"grade de realizare egala 5 % fata de una din valori: de

TL-i --> activat 70 % --> 110;; TL-(i+l) --> activat 74 % --> UOO+1)' Comanda ferma va fi: Uo = (1/2)luo; + uoo'l)l ; este evident ca logica poate fi adaptata funcjie de aplicajie. Si in acest caz comanda ~i corespunzator rnarimea de executie vor f caracterizate printrun nurnar finit de valori ferrne: numarul de TL aferenti comenzii (de tip singleton) este mai redus dedit nurnarul de valori ferrne ale comenzii. .
Pentru exemplificare se reia exemplul franarii automate a trenului cu observajia ca sistemul de franare are 9 trepte de franare, notate eu O. I. 2, ... , 8 carora Ie corespund valorile relative ale fortei de franare f de 0, 0.125 .... ,0.875,1. Termenii lingvistici ai VL "cornanda" sunt de tip singleton in nurnar de 5: ze, m, md. M, FM. [n fig.3.3.2 sunt ilustrate doua situatii de actiune a meeanismului de inferenta:

Uf

FM

Pf ze

md

FH

a. Cea corespunzatoare cazului deja analizat ~i care nu prezinta nici 0 diferenta. fala de metoda maximului; treapta de franare activata este treapta a 8-a eu: Uo = I -- f = I. > b. Cea corespunzatoare cazului in care gradul de realizare a concluziei pentru doua reguli este acelasi. in speja iJ.OM 0.5 §i iJ.OFM 0.5: cazul ar eorespunde la situatia do=400 m = = §i Vo = 40 krn/h: ca efect, treapta de franare activata este treapta a 7-a cu: Uo = (1/2) IUOM + uOI'I>1I (0.75 + 1)/2 = 0.875 --> f = 0.875. = Dezavantajul esential al metodei apare dill nou atunci cand U este un domeniu compact din care nu vor fi activate decat anumite valori discrete. aceasta ca urrnare a nepouderarii gradelor de realizare ale diferitelor reguli (concluzii). c Metoda eu rnulari i efectelor (metoda incrementala). La baza apl icari i acestei metode stau urrnatoarele principii: - TL aferenji VL de intrare se aleg astfel incat de fiecare data la 0 valoare ferrna/set de valori ferme a/ale intrarii sa tie activate 0 singura regula: - TL aferen]i VL de iesire sunt de tip singleton ~i fiecarui TL i se asociaza un increment

"
I

al valorii ferrne a comenzii care - dependent de istoria anterioara la valoarea (ultima valoare) ferrna a comenzii:
UHl

- se aduna sau se scade

u, ± !~udi'
din concluzia regulii activate : ...• , .• vechea valoarea comenzii (momentul k) noua valoare a cornenzii (momentul k + 1). • incrementul R;

(3.3.3)

':

I
I
I
I

:1

"

Atingerea valorilor ferme "de capat" (de exernplu, Umin = 0 sau unw.) conduce la necesitatea ca decrementarea/incrementarea in continuare a comenzii sa fie blocata la valoarea de capat, atata timp cat nu este necesara schimbarea de sernn (de fapt, pentru cei initia]] in conducerea automata aceasta prevedere este 0 forma de realizare a rnasurii ARW in cazul regulatoarelor fuzzy (Preitl §i Precup, 1995». . Se va observa ca prin mecanismul de actiune dat de relatia (3.3.3) concluzia vaga a fiecarei reguli este impusa ca increment de valoare ferrna. Ca urmare, definirea TL aferen]i VL de iesire precurn ~i setul de reguli ce sUi la baza tabelului de inferenta trebuie adaptate corespunzator. Pentru exemplificarea aplicarii metodei se reia procesul de franare automata a trenului intr-o varianta simplificata, cu urrnatoarele particularizari: - TL aferenti VL de intrare "distanja" §i "viteza' sci definesc prin f.d.ap. conform fig.3.3.3-a; prin aceasta se asigura primul din cele doua principii enunjate: fJd
fm m md M label de inferento
'v

FM

/::, f fm m d md M

fm .1 .05 .05 .0 .0

m .15
.1

md .2 .15 .10 .015 .0 3

1'1 .2 .2 .15 .1 .05 4

FM 025 1 2 3 4

.z
.15 .1 .05

I I

----....
v [ km/hJ

.05 .05 .0 2

o
o
va

t 100
( FIG.

:I

FM
3.3.3

- cei cinci TL aferenti VL de icsire sunt de tip singleton; fiecarui singleton i se asociaza un increment al comenzii ferrne. Baza de reguli este sintetizata prin tabelul de inferell(a din fig.3.3.3-b (varianra): dependent de parucularizari/experiente anterioare, conjinutul tabelului poate fi rnodificat/adaptat corespunzator. Se mai subliniaza Inca 0 data ca baza de reguli se refers doar la procesul de franare tara nici-un fel de conditionari suplimentare. In consecinta, daca trcnul este surprins la distanta du = 350 m fata de punctul de oprire impus ~i avand viteza Yo = 92 km/h, fiind obligat sa franeze, atunci sunt activati urrnatorii TL ai VL de intrare: d: TL - m; V: TL - FM si corespunzator activata regula R25:

R2S: DACA (d = m ~r v = FM) ATUNCr (Ar = 0.2). Presupunand ca franarea incepe din acest moment (se evidentiaza inca 0 data necesitatea "Iogicii de franare"), inseamna ca pana acum: fk = 0 §i [At'k' = O.~ §i comanda/forta de franare .£k+1 va fi: f"1 = 0 + 0.2 = 0.2. Procesul de apropiere de semafor continuandu-se. orice noua reluare a testarii "situatiei actuale" (do. vol deterrnina modificarea comenzii (fortei de franare). Astfel, daca la momentul k+ I, d~ = 325 m §i Vo = 85 km/h, se VOl'activa urrnatorii TL: d: TL - m, v: TL - M §i se activeaza tot regula R25 cu concluzia: 1.1f1k+1 = 0.2 §i in conseci nla: fk+2 = fk+1 + [AfJHI = 0.2 0.2 = 0.4 s.a.rn.d ..

d. Metoda centrului de greutate (MCG). Metoda este atribuita lui Watanabe (1986) §i este (poa.e) metoda cea mai utilizata in practica. cunoscand numeroase variante de aplicare, Esenta metodei consta In determinarea valorii ferme pentru marirnea de iesire (comanda u) cu luarea in considerare - intr-o maniera ponderata - a tuturor influentelor obtinute din regulile activate de starea particulars a intrarilor de la un moment dat. Considerand, de exernplu. ca in urma activarii a doua (in general mai multor) reguli Ri §i Rj au rezultat f.d.ap. aferente iesirii !lu;o(u) ~i !lUjo(u) §i care cuplate prin conectoru! SAU (evaluat eu un operator adecvat) conduc la iesirea vaga !lRc.')(U), fig.3.3.4-a, atunci comanda ferma Uo se calculeaza pe baza evaluarii unei relatii de forma:

uo

--1---------------Il
u !lR cz (U) du

fu

U !lRe,o(U) du

(3.3.4)
I

relajia (3.3.4) este "specifics" domeniului mecanicii pentru caleulul centrului de greutate. CaJculul efectiv al relajiei (3.3.4) prin integrare numerics poate fi greoi. Dad insa pentru f.d.ap. ale ieslrii se adopta forme "favorabile", astfel incat centrele de greutate "partiale" aferente diferitelor f.d.ap. sa se evalueze usor (una din condijii fiind in acest caz simetria f.d.ap.) atunci medierile din relatia (3.3.4) se reduc la calcule mult mai usor de efectuat, in speja, pentru cazul f.d.ap. simetrice din fig.3.3.4-a, din grade Ie de realizare ale diferitelor concluzii §i centrele de greutate (fixe) ale f.d.ap. uo; ~i lIlIj, centrul de greutate al f.d.ap. rezultat !lRezO(U)se obtine in forma: !lu;o lin; + !lojOUOj Uo = ---------------------, (3.3.5) !lu;o + !lUj0 in care cu !lu;o ~i s-au notat gradele de realizare ale concluziilor celor doua reguli R; ~i Rj. Este evident faptul ca numarul regulilor activate poate fi mai mare dedit doi.

Ilut

• :
I
f\'
~i

Avantajele deosebite ale MCG pot fi sintetizate prin urrnatoarele: - toate regulile activate participa la realizarea comenzii ferme Uo ponderat eu gradul de realizare aferent (!lu;o. !lu/\ - domeniul valorilor U poare fi/este un domeniu compact, U fiind continual; prin aceasta

va f evitat

efectul

R.)

iJ.1U)

____
-

j;YiJ.:!J-tUjIU)
-f

desfasurarea procesului (ferme) ale comenzii.

(pseudo) "ripple" indus de valorile discrete .

"

\
\

I\

0 /JU)·

dezavantaje

Evident, MeG prezinra ~i unele din cadrul carora se enumera: - in forma prirnara. calculul centrului de greutate poate fi mare consurnator de tirnp saudupa caz - necesita realizarea unui hardware (relativ) costisitor: "- existenja unor zone ale dorneniului U neacoperite de f.d.ap. conduce la aluri "ciudate" ale caracteristicii statice (generalizate)

a regulatorului:

fig.3.3.S;

problema

- existenja unor problerne de "capat" care se manifesta prin aceea ca la 0 alegere inadecvata a alurii f.d.ap. aferente TL de capat/rnargine a dorneniului U al VL de iesire poate apare situatia in care valoarea minima Um;n = 0 sau maxima uma. = I nu pot f realizate; in astfel de situatii, prin defuzzificare prin MCG valoarea minima Umin respectiv "maxima Uma, vor fi Untin > 0 ~i Urn" < 1. Situatia este ilustrata in va fi reluata cu solutii de evitare a efecrului in capitolu1 4.

•
I
!

Aplicarea MCG devine mult mai simpla la alegerea "foarte convenabila" a formei f.d.ap, alerente TL ai iesirii: doua astfel de alegeri sunt demne de retinut: - f.d.ap. de tip singleton, fig.3.3.6-a; - f.d.ap. de tip dreptunghiu1ar, tlg.3.3.6-b. Pentru cazul f'.d.ap. de tip singleton relatia de calcul al comenzii/iesirii ferme llo devine: LJ.Lu;O Um
I

(3.3.6) = ---------------- i = I. 2.... Lf.Lu;o ' i in care eu f.LUi(l s-au notat gradele de realizare a coneluziilor regulilor activate R; iar eu Um abscise1e singletonuri1or utilizate la caracterizarea TL ai VL de iesire. Pentru cazul Ld.ap. de tip dreptunghiular. posibilitatea unor suporturi diferite pentru f.d.ap, ale diferitilor TL asigura pararnetri in plus in modificarea caracteristicii statice a RG-F; relajia de calcul a iesirii ferme se modifies la:
Uo

L P.u;o

lim

Sp(P.Ui)

Un = -------------------------. "" L.. f.LUi n •S peP. U·')

(3.3.7)

I
pdu)
ze

in care Sp(Jlu;) TL "in.

sernnifica

suportul

f.d.ap.

FM

I~

lu

r:
,

umin
I

umax

Trebuie insa evidentiat faptul ca in acest din urrna caz activarea unei singure reguli poate conduce la efectele "ciudate" in alura carateristicii stance a RG-F (la capete, in speta) si, in plus, nu se mai tine searna de gradulde realizare a f.d.ap. a iesirii. Metoda centrului de greutate va f exernplificata pentru cazul in care TL ai VL de iesire sunt singletonuri: reluand exemplul de la punctul anterior al franarii automate a trenului aflat la do = 350 m fata de semnalul pus pe rosu ~i ruland cu Vo = 92 krn/h, TL ai VL de iesire sunt singletonuri conform fig.3.3.7. Baza de reguli enunjata prin tabelul de inferenja (fig.3.2.6)ramane valabila. in conditiile initiale do = 350 m ~i Vo = 92 km/h sunt activaji urmatorii TL ai VL de intrare: d: TL-m §i -rnd, v: TL-FM §i corespunzator MIN(0.25, I) sunt activate regulile R25 §i RJ5:
=

Ou-teoretic ; O~nxim r-- uti"", i':":-zo:':"'b'""'"j"--,

-·001I

..I

I I

0.25 --

--> TL "u": FM cu
Rj Ri _--

>

UOM

= 0.75,

o -cJ~~~-1~r~-¥~~~~5 P j --11--'--+ J

respectiv: MIN(0.75, I) = 0.75 --> --> TL "u": FM cu

uoi

UIlFM

1,

Aplicand Uo = (0.75'1

relajia

(3.3.6)

se poate calcula

0.25·0.75)/(0.25

valoarea ferma a comenzii: 0.75) = 0.9375 = o.

I
YiI.

Observatie: In cazul in care ar fi activata numai 0 singura regula, echivalentacu activarea unui singur TL al iesirii, de exemplu pentru do = 50 m §i Vo = 92 krn/h aceasta va fi regula R,j: .

I
~ ~

I I
•
1
j •

R~2~lj f.r "_

1
1-'0( f J

atunci comanda ferma

Uo

devine:

lIo = (1 1)/1 = I = fo.

r:3,

-..- - f;-'

m_ '\;

r
.

ceea ce echivaleaza eu franarea "totala" a trenului. Din punet de vedere tehnie este insa discutabil dad"! trenul va putea putea fi oprit in dreptul sernaforului. Evident ea in aceste conditii Intreaga strategie de franare trebuie reeonsiderata.

.5

.75

uo= to ( FIG. 3.3"I.)

,~
,
I

1.0

I
I

,
I I
;

.....-..---------~-.........:.....~

..

~----. _._.-

Capitolul

4. REGULATOARE

FUZZY:

STRUCTURA

DE BAZA

Dupa cum secunoaste (Preitl, 1992; Preitl s.a .. 1996). reglajul "clasic", conventional, liniar are la baza utilizarea unor regulatoare tipizate tara sau cu dinarnica (eel mai adesea). Un regulator tipizat asigura 0 dependents iesire functie de intrare de tip "funcjionala liniara" de forma: uu) = f(e(t) (4. I) cu eel)

w(t) - y(t)

eroarea de reglare, fig.4.0. l.

Regulatoarele tipizate eel rnai frecvent utilizate sunt de tip P, PDT!. PI sau PID (a se vedeatabelul aferent fig.4.0.1) ~i pot fi realizare: - in varianra analogies. - in variants numerics cvasicontinuala. De asemenea se cunoaste cll exists o varietare mare de metode de proiectare a SRA liniare care, lnsa, toate au la baza 0 modelare rnatematica mai mult sau mai pujin pretenjioasa ~i exacta a procesului condus (PC); pe baza cunoasterii structurii PC ~i a modelului matematic (MM) acceptat, prin proiectarea SRA se rezolva urrnatoarele aspecte: - alegerea structurii SRA; - alegerea tipului de regulator/ regulatoare ~i calculul valorilor parametrilor de acordare. Adoptarea in final a unei anumite solujii (In cazul SRA clasice) are la baza verificarea "calitajii SRA", a cornportarii SRA in diferite regimuri considerate sernnificative pentru comportarea SRA: in acest scop se pot utiliza a cornportarii SRA in regimurile

~
y

1-

ia.r.T' ~-;-;;~
~~

Tip.

F.d.t. continualii' kR kR!1+,sTd1 , + sT

-r~h ~-I
---I
T~
t:::
kR

Sim bo I

IP! I

tEkR!'

+ Sii

1-ttJ-1

,,~

T-

-I

'. +

sTi +sTd I

"

diferite metode: - simularea

pe calculator

nurneric/analogic/hibrid

selectate;
- testarea pe modele de laborator, statii pilot §.a .. Ultima faza in elaborarea unui dispozitiv de conducere (DC) aferent unui SRA 0 constituia adoptarea solutiei constructive ("hard") pentru DC ~i implementarea efectiva a solutiel "inforrnationale" (proiectate). [n cazul conclucerii bazate pe teoria muljirnilor vagi, fala de conducerea clasica apar doua rnari diferente, ~ianume: - In modul in care este caracterizat PC; de remarcat ca lipsa unui MM ferm aferent PC nu va constitui un impediment major: - in modul in care este dezvoltat regulatorul - regulatorul fuzzy, RG-F - ~i in modul in care proprietatile acestuia pot fi adaprate la cerintele conducerii.

4.1. Structura regulator 4.1. I. Structura

Structura

unui sistem fuzzy sistemului

eu conduccrc

automata

bazata

pc utilizarea

unui

C';J

conduccre

automata fuzzy (SRA cu RG-F) cu 0 marime de raport cu structura de SRA-c (tig.4.1.1-

principiala

comanda

este prezentata

a unui SRA eu regulator 111 fig.4. I.I-a ~ievidcntiaza

111

b) urmatoarele doua particularitap:

~u
_1m

rrbd

" ~"~,
~
(FIG

.4JD

- una, in structura SRA, care poate f considerat Ull SRA eu conexiuni multiple: - alta, In structura RG-F, care poate fi cu mai multe intrari (eventual ~i mai multe iesiri). Corespunzator, aceste panicularitaji l~i rasfrang efectele In: - proiectarea structurii SRA cu RG-F ~i a RG-F: - implernentarea. testarea ~i adaptarea proprietatilor RG-P astfel incat SRA-RG-F sa asigure proprietati/comportare doriteia). Marilllile care apar In schema bloc din fig.e.Lt-a au sernnificatia cunoscuta (este yorba despre w, v , z. u). iar Ym repreziuta vectorul marirnilor PC dupa care sc asigura reactii in vederea realizarii conducerii §i care va coniine: - iesirea de masura y; obisnuit y(t) = kM ztt); - alte marimi interioare PC ~i a carer evolutie poate fi concludenta in conducere. De rernarcat este faptul cil numarul marimilor de cornanda u poate fi mai mare decat unu' esre fnsa obligatoriu ca fiecare comanda (iesire a RG-F) sa fie prezeuta in.concluziile bazei de rcguli ~i sa acjioneze asupra unui element de executie.

Pentru exemplificarea unei structuri de conducere cu RG-F in continuare se prezinta sisternul de reglare a temperaturii ~i urniditatii intr-o incinta (nclimatizarea incintei") eu schema bloc principiala din figA.I.2 (Precup ~i Preitl, 1995b), pentru care rnarimile de iesire din RG-F vor actions sirnultan asupra urmatoarelor elemente de executie: - elementul de (postlincalzire (I), - elementul de racire (R), - elementul de. umidificare (U), - sistemul de ventilajie (V), - eventual ~i alte elernente de executie (preincalzire. reglare raport aer recirculat/aer proaspat s.a.). Procesul de climatizare a aerului intr-o incinta este un proces eu transforrnari de stare ale aerului,outernic neliniar, cu interconexiuni greu modclabile maternatic dar "relativ usor" de caracterizat lingvistic; din acest motiv utilizarea reglajului fuzzy In acest domeniu prezinta interes.

.I \
CAMERA CLiMATIZ.

4.1.2. Structura

informationala

a regulatorului

fuzzy

Configuratia principiala a unui RG-F cu 0 iesire/comanda este prezentata in fig.4.!.3 ~i evidentiaza - prin blocurile rnarcate - mecanisrnul de actiune a unui astfel de regulator: acest mecanism se deruleaza In urmatoarele erape (capitolul 3): '"
:~ (~~.
~;

PROCES CONDU S

IESIRE DE I APRECIERE

I.

I
I
_

FIG. 4.1.3

---~

- etapa de fuzzificare a informatiei ferrne disponibile, referitoare la evolutia ~i - dupa caz - tendintele de evolutie ale marirnilor PC; ca rezultat se obtine informatia vaga sub forma VL, a TL ~i a f.d.ap. aferente; - etapa de inferenta, prin care inforrnatia sub forma vaga referitoare la intrari este prelucrata pe baza setului de reguli (baza de reguli. paragraful 3.2) de forma:

SAl] R;: DACA (premiza SAU

< -->

intrari)

ATUNel (concluzia

< -->

iesiri)

(4.1.1)

j = I. 2, ... : ca rezultat se objine concluzia

vaga sub forma comenzii

III caracterizarea

vaga IlRezO(U)

,
Irl

paragraful

3.2);

I
•

adica de convcrsic a caracterizari i vagi a formulnrs Ierrna, sub forma comcnzii un: aceasta valoarc ferma este clementului de executie E dill cadrulPf. (a se vedea fig.4.1.3). Din cele pana aici prezentate se recunoaste faprul cil principial RG-F astfel construu ~sie un.regulator tara dinamica, care creeaza 0 dependenja neli niara de tip "proportioual" a comenzii u functie de intriirile regulatorului. Daca insii uncle intrari sum prelucrate dinamic inainre sau dupa mccanisrnul de actiune a RG ..F propriu-zis, ansarnblul poate "objine" proprietau dinamice. RG-F extins avand pc langa componenta P si eventuate cornponcnte D si/sau !.
Referitor a) lntrarile la natura intrarilor in RG-F ferrne ale RG-F se ittlalnesc urrnatoarele doua siruatii tipice: de reglare e ~i derivatele erorii

- etapa de defuzzi fieare,

sunt eroarea

~,e'(mai

rar) sau

integrala erorii e(T) dr; prin aceste rnarimi se pOL apreeia tendintele de evolutie a Pc. in acesr cal. regulile ce compun baza de reguli vor ti de forma: R;: DACA (e = ... Sll= ... ) ATUNCI (u= ... ). SAU ... (4,1.2) b) Intrarile in RG-F sunt ei ~i alte marim) din proccs realizeaza reacjii trebuie sa fie ioformationala ele sunt separate

10

~ ~

e, ~)

de reglare (explicit sail implicit) (eventual ~i derivatele (de regula maruni de stare); marimile din proces dupa care se eLI dinamica diferira (astfel ea intr-o everuuala schema bloc de bloeuri eu dinamica),

eroarea

'I

'I

tipuri

Prin faptul cii evolutia lui e. e sau e este usor de urmarit/interprctat, dezvoltarea prirnelor de RU-F csre de regula mai usoara, Prin faptul ca un asrfel de regulator poate prelucra

~i componemele e, C sal! .( e('r) dr - calculcle se cfectueaza in atara RG propriu-zissub 0 forma sau alta ansamb!ul objine proprictatile dinaruice arnintite. Mai mult, pc aceasia cale se pot elimina ~i efectele nedorite de regim statiouar consrant (RSC). releritoare la eroarea de reglare ncnula ~i rejectia paqiala a efcctelor perturha]i ilor constaute specifice SRA eu regulatoare P (lItra componeura I) (Precup ~i Preitl , 1995b), (Preitl s.a., 1996). Peutru intelegerea cornpleta (1 actiunii unui RG-F, in conrinuare sc aduc careva precizari suplimcnrare referitoare la fiecare din modulele de prelucrare vaga din eadrul RG-F.

suplimenrar

4:2. Tratarea

inforrnatiei

de intrare

in regulatorul

fuzzy

<>

/ ,/'

.. Pallii ca iuformatia ferrna referitoare la evolutia PC sa fie prelue6\ii pp~~ema inferenta, aceasta rrebuie sa parcurga urmatorul ian; de transformari: V - conversia analog-numerics a semnalului/informatiei fenn(e) primarte):
- tratarea numerica a inforrnajiei ferme, esantionare ~i cuantizate:
- transformarea - transformarea inforrnajiei informatiei ferme, esantionate ~i cuantizate: fermc imr-o formulare vaga, prin fuzzificare,

de

a. Conversia analog-numcrica a semnalului ferrn (prirnar). Prespune operatiile cunoscute, ~i anume: esantiouarca - cuantizarea ~i codificarea, Din punct de vedcre al eondueerii intereseaza
(I)

dear primele
I

doua operatii,
sernnalului analogic. Criteriile privind alegerea perioadei de

Esaruionarca

esantionare T. sunt practic similare Cll cele din cazul conducerii conventionale (Preitl, 1992) ~i depind - in primul rand - de urrnatoarele: - dinamica procesului condus, care sub 0 forma sau alta - rnai mult sau rnai putin detaliata - trebuie cunoscuta: informatiile necesare se refera la constantele de timp mari sau mici ale PC, timpul mort s.a.: - dinamica SRA care urmeaza a fi realizat (condijia este legata in ultima instanta de performantele care se impun SRA); - echipamentul nurneric la dispozitie, care trebuie corelat cu volumul de calcule solicitate de conducere: - spectrul sernnalelor perturbatoare: - dinamica elementului de executie; se reaminteste eli pentru a IlU supune elementul de execujie unor solicitari frecvente este recomandat ca perioada de esantionare To sa fie astfel aleasa illcat pe durata ei elementul de executie sa raspunda "complet"; - dinamica elernentului de masura ~.a .. Pentru practica se pot retine urrnatoarele recomandari gcncrale privind alegerea perioadei de esanuonare: - in cazul proceselor aperiodice pentru care constantele de timp mari sunt relativ bine cunoscute, notate cu TJ > T2 > ... > T,. unde T, este cea mai mica constanta de timp mare, atunci T. se poate alege conform recornandarii (clasice): T. :::; (112) r; (4.2.1) - in cazul PC care contin 0 components oscilanta de pulsajie (,,)0. perioada de esantionare se poate alege astfel: To ::;; 7r/4/wo; (4.2.2) - III cazul in care PC are cunoscute (aproximativ) consrantele de timp mici sub forma sumei acestora T~. perioada de esantionare se poate alege conform relatiei: T. :::;(1/2 ... I) T~. (4.2.3) in final mai poate fi mentionat faptul ca adeseori recornandarile privind alegerea lui T, pot fi contradictorii; din acest motiv experieuta proiectantului poate fi iloUlraroare. scmnalului esantionat. Datorita preciziei relativ reduse a reglajului deosebitc in raport ell cuantizarea IlU se impun; ca ~i in cazul conducerii conventionale, 0 reprezentare a cuvantului binar pe mai mult de 8 (12) bili da cornpleta satisfactie, Doar 0 cuantizare groba §i 0 reprezentare pe un nurnar foarte redus de biti poate avea efecte asupra: - definirii TL care sunt supusi cuantizarii atat relativ la multirnea de baza cat ~i la multimea vaga aferenta (f.d.ap.); - rezultatului procesului de fuzzificare, mecanismului de inferenta ~i asupra rezultatului defuzzificarii. Daca In final comanda ferma poate lua numai un nurnar relativ redus de valori discrete este posibila ~i aparijia in iesirea PC- a fenomenului "ripple". fuzzy. pretentii b. Tratarea scmnalelor masurate. In principiu se poate pune cale nurnerica - a urmiitoarelor categorii de calcule: - calcule legate de posttiltrarea numerics a sernnalului masurat, "vagi" (cazul filrrarii analog ice IlU este discutar aici): - calcule legate de dererminarea derivatelor/variatiilor de ordinul unor intrari (eroarea de reglare sau/si alte marimi); - eventual. calcule legate de efectuarea integralei unei marimi; problema
efectuarii - pe (2) Cuantizarea

I
~

I
I
I

supus ulterior prelucrarii Intai (mai rar ~idoi) ale aceasta operatie este de

I
.

cele mai multe ori efectuata

pe iesirea RG-F.

e Filtrarea numerica a unei marimi: de multe ori sernnalele masurate pot fi prefiltrate analogic ~i apoi, la nevoie, filtrate numeric (eventual uumai aceasta din urma), ln acest scop se utilizeaza "filtre" numerice simple ce au echivaleruul continual proportional cu temporizare de orinul intui (P'Tl ); ecuajia discreta aferenta este de forma:

(4.2.4) in care: sernnifica esantionul semnalului filtrat, Y. esanrionul sernnalului nefiltrat. jar ao, bu. b, suut coeficienti eu valoarea depenceuta de: - metoda de discretizare utilizata; - parametrul T, al filtrului continual PTI; - valoarea perioadei de esantionare Te. Daca de exemplu discretizarea este realizara eu metoda dreptunghiurilor (in varianta retardata), atunci:

y.

HF(z")

HF(s)

iar coeficientii

an,

I I I l-z I s = ---- ---.--I 'r, z:'

(4.2.5) I-

sr,

l-z

s=---- ---.--T,
Z·I

bo ~i b, obtin expresiile: (4.2.6)

I
I

Raportul filtrare a . cc, er c,

1'.l1'r = cr poarta ~i denumirea de coeficicnt semnalului: asrfel , pentru: = O. I -- > filtrate purcrnica, = 0.25 -- > filtrate semnificativa.
= 0.5

de filtrate

~i caracterizeaza

gradul de

>

0.5

-- > filtrate moderata. -- > filtrare redusa,

'" Derivata rclajia:

intai a unci marimi,

Ae(t) Ilt

de exemplu,

a erorii de reglare e. se calculcaza

eu

I
It=k1'c.At=1'c

= ---- (e, - ek.,)·

(4.2.7)

'r,
mai putin: la nevoie ele se pot calcula pe baza

~ ~
I

Dcrivatele

de. ordin superior

(~, ... ) se utilizeaza

relajiilor de discretizare

cunoscute (Dragu ~i losif, 1985).

are loe pe baza principiillor cunoscute (Prcitl
§.<1 .•

'" Evaluarea integralei unci miirimi: 1996), prin introducerea variabilei auxiliare:
XR.k

~ ./

-\
f

llo;. (4.2.8) i=O care tine scama de isroria anrerioara: Uo; reprczinta (aici, de exernp!ul esantionul "i" al iesirii dill RG-F. fig.4.2.1: el va interveni in marimea de comanda propriu-zisa (unl. sub forma unui

kt

increment. (uoh

Astfel
XR.l

ca iesirea
UOk'

ferrna

actuala

se

calculeaza cu relatia:

Asupra utilizarii/utilitatii integrare se va reveni. (FIG 4.2.1.)

(4.2.9)

operatiei de

c. Transformarea informajiei ferme de intrare (elk. ~lk' ••• , esantionate, filtrate ... ) intr-o formulare vaga, Ca ~i palla acum, ill prima faza se va presupune ca marimile de intrare ill RG-F au valoarea ferrna bine precizata, chiar daca ulterior aspectul poate fi reconsiderar. in aceste condijii pentru caraeterizarea "vaga" a informatiei ferme este necesara definirea "cat mai corecta" - dintr-un anum it punct de vedere - a numarului de TL ~i a f.d.ap. pentru fiecare din VL de intrare. De remareat ca In literatura pe aceasta terna nu se dau recornandari exhaustive, general valabile, solutia finala ("optima") fiind la latitudinea proiectantului. Cateva indicatii eu caraeter general in acest sens eare pot fi luate in considerare la dezvoltarea unui RG-F sunt urrnaroarele: .
(1) Indicatii privind alegerea numarului de TL aferenji unei VL de intrare, nTLc, care este obisnuit un numar impar 3, 5 sau 7: prin numarul TL se fixeaza "rezolutia" conversiei vagi ~i a prelucrarii ulterioare, Pe baza unor studii de caz, In literatura se dovedeste ell. exceptand unele aplicatii speciale - 0 crestere a nurnarului de TL peste 7 nu conduce la 0 crestere eficienta a rezolutiei. Odata cu cresrerea lui IlTLc pentru fiecare VL de inrrare, creste numarul de reguli ~i formularea bazei de reguli devine din ce in ce mai anevoioasa ~i insa§i experlenta . personala a "expertului" poate deveni din ce in ce mai putin sigura/relevanta, in general TL de denurnesc astfel incat sa reflecte un continut cat mai general ~i depind de fieeare data de marimea in cauza. Cu referire la intrarea (VL) "eroare de reglare", e = w y. pentru TL se pot utiliza, de exernplu, urrnatoarele denumiri (cele din engleza sunt consacrate): - negativ mare NM NB - negative big; - negativ mediu Nmd NM - negative medium: - negativ mic Nrn NS - negative small; - zero Ze ZE - zero: - pozitiv rnic Pm PS - positive small: - pozitiv rnediu Pmd PM - positive medium; - pozitiv mare PM PB - positive big.

I
I'

(2) Indicatii privind definirea ~i utilizarea domeniului de.baza (multimii de baza) pentru marimile de intrare (VL). Trebuie remarcat faptul ca domeniul de baza pentru marimile de intrare este predefinit de domeniul de variatie al iesirii traductoarelor de masura ~i de echipamentul de interfatare (adaptare, conversie). Acoperirea prin TL a domeniului va determina (corelat cu proprietatile elementului de executie) "amplificarea" RG-F. De remarcat ca existenta mai multor canale de intrare face ca in jurul unui punct de functionare srationara in raport cu fiecare din canale sa se poata defini 0 valoare a amplificarii (a se vedea liniarizarea sistemelor neliniare cu neliniaritati continue)" Domeniul de baza poate fi definit in. diferite moduri linand seam a de natura rnarimii referite. Astfel, se pot mentions urrnatoarele modalita]i frecvente de definire a domeniului de

'I

baza:
- in unitati/marimi naturale; - in unitati norrnate. raportarea efectuandu-se la
0

valoare

(domeniu)

de baza;

c
<

- in cresteri rata de 0 valoare de referinta (sau de baza) exprimate inunitati naturale sau in unitii._ti norrnate; - alte modalitati. Operatia de definire a dorneniului de baza poarta §i deuumirea de scalare (ea trebuie vazuta insa corelat ell domeniul de baza al iesirii).

a" ee

Pentru exernplificare se considers ca marirnea reglata este temperatura Intr-un cuptor E 10, 1001 DC. Daca temperatura prescrisa este ao. eroarea de reglare ~a este:

~i. dupa 0 logica foarte simplista, A.e ar trebui sa aiba domeniul de variatie (-100, + 1001 "C. In realitate acest domeniu va fi restrans astfel incat, corelat cu domeniul de variajie a comenzii, sa determine "arnplificarea" regulatorului.
Observatie: Rationarnentul

A.a

= ~) -

ee

reglajul clasic la definirea regulator conventional:

~i caracterizarea benzii de proporjionalitate

I

matematica aferenta sunr cunoscute de la aferente componentei proportionale a unui

bp%

1 o, = ----- ----- 100 %,

~ ~

o,
(4.2.10) prin care se modifica de Iapt coeficientul
~

respectiv
.

kR = ------------ 100:
~%

astfel, banda de proportionalitate bp% reprezinta domeniul de variatie util al erorii de reglare.

Revenind la exernplul enuutat, in tig.4.2.2 se prezinta cateva modalitati de definire a domeniului de baza ~ide definire a unor TL aferenti: a) definire in rnarirnea de baza in unitiili naturale: TL defini]i sunt: ze - zero, m - mic, md - mediu, M - mare, PM - foarte mare; b) definire in rnarimea de baza in unita\i normate; raportarea se face la valoarea maxima eeonax = 100 DC; c), d) definire In eroarea de reglare Aa cu acoperirea prin TL a intregului domeniu "teoretic" de variatie [-lOa, + 1001 C, In unita\i naturale sau In unit1i.\i normate: e), f) definire In eroarea de reglare A.e cu acoperirea domeniului 1-25, +25re, in unit1i.li naturale sau In unitii\i norrnate: se va observa ca In acest caz orice depasire a domcniului de catre eroarea de reglare, AS < -25 DC sau A.e > 2ye este tratata ca ~i eroare de valoare (absoluta) maxima de 25°C. De fapt scalarea din eazul e) corespunde unei reconsiderari a alocarii f.d.ap. ale TL din fig.4.2.2-c ~i -d conform fig.4.2.2-g ~i -11.
D

(3) lnitializarea f.d.ap. ale TL afereuti VL de intrare. in cazurile in care nu exista experienja in definirea TL ~i a f.d.ap. aferente pentru VL de intrare, orientata pe aplicatie (experienta dobandita prin studii/realizari de caz). intr-o prima faza a proiectarii se pot accepta urrnatoarele recornandari, fig.4.2.3-a ... -f tacestea se vor corela eu cele prezentate In paragraful 4.5): (i) f.d.ap. aferente TL ai VL de intrare se aleg de forma triunghiulara sau trapezoidala: f.d.ap, vor avea forma simetrica (pe cat posibil) exceptand cele de la capcte (a), (b); (ii) se prefers alocari de f.d.ap. care sa asigure acoperirea totala a domeniului de baza (a), (b) astfel ca orice valoare ferma!Xl acriveze sirnultan doi TL (in ultima instailla doua reguli): acoperirea domeuiului de baza de catre un singur TL poate crea discontinuitati in caracteristica sratica a RG-F; punctul de intersectie a f.d.ap. pentru doi TL adiacenti (cu acoperire) este recomandat sa aiba ordonata rnai mare de 0.4 (0.45). cxceptie facand zonele de capat ale

domeniului; in cazul TL aferen]i unci VL de iesire recomandarea trebuie insii corelata ~i cu metoda de md M FM defuzzificare utilizata (a se vedea paragraful 4.1.2); (iii) daca VL in cauza are variatie in jurul valorii de 0 cu valori (c l o ±, cum este de exemplu cazuI erorii o de reglare , se prefera alocarea ( b) simetrica a TL [atii. de 0 (b); (iv) nu se accepts zone ale domcniului de baza neacoperite de TL (c); situatia de neacoperire creeaza incertitudini in comanda ferma u, care ca efect poate lua de exemplu chiar valoarea nula; 66cJ (v) nu sc accepta definirea unor ild TL astfcl inciil pe domeniul de baza d1 -1 -5 0 .5 acesria sa aiba concomitent toleranta f::.e egala ell 1 (e); e) - 25 -10' 0 +10 + 25 (vi) cuantizarea prea grosiera a lH~ '_'_-t--< f.d.ap. are ca efect deformari posibile f) -1 ...5 a .5 in suportul/toleranta f.d.ap. (f): /lezc -~ > P·e'/./ ~ aceste defonnari au efect doar la 0 NM PM cuantizare prea grosiera a domeniului I de baza respectiv a valorii f.d.ap.: I I astfel in tig.4.2.3-f se va observa. de I exernplu, ca 0 valoare ferma Co = 0.2 I determina: -~~~+~O----~1±OO~--100 - activarea TL ze continual la -.25 +.25 valoarea !lc",(co) = 0.98 §i a TL ze -.2 0 '.2 1.0 cuantizat la valoarea il«/(eo) = 0.8; - activarea TL P continualla valoarea 4.2 !lcm(CO)= 0.02 ~i a TL P cuantizat la valoarea iJ.cmq(co) = O. Este acum evident eli prelucrarea ulterioara a informatiei va fi afectata de cuantizarea astfel efectuata. Recornandarile rnai sus enumerate sunt ilustrate in tig.4.2.3-a. Aceste recomandari pOI fi Intregitc §i eu altele dupa cum va rezulta din paragraful 4.5, unde se vor urrnari aspecte legate de influenta rnodificarii forrnei I.d.ap. asupra CS a RG-F.

-O+~.~~-T--~---b-~~a~

--4--

__

"_____'_

0TC .Q

4.3. Baza de reguli.

Mecanisme

de infcrenta

a) Functionarea

RG-F are ia baza setul de reguli de forma (4.1.1):

DACA (prerniza) ATUNCI (concluzia),

md

FM

I
I

set de reguli care trebuie sa asigure intr-o descriere lingvistica functionalitatea reguiatorului pe domeuiile de baza ale marimilor de intrare ~i de iesire.
lnfonnatiile din prerniza §i concluzie sunt formulate §i conectate prin descriptorii Iingvistici SI ~i SAU respeetiv prin mecanismul de evaluare a concluziei (rnccanismul de inferenta). Regulile bazei de reguli sunt eoneetate prin eoneetorul SAU. e

• Coneetarea SI sau/si SAU a " infonnajiilor din prerniza §i din eoneluzie depind escntial de functionalitatea ~i de proprietajile procesului ~i de modul de caracterizare a "experientei in conducerea
procesului" .

Marimea/dimensiunea bazei de reguli depinde ele tIlJIIIID'tirvL~drJiifi'afCJrcre"i caraCteriiareafiecareiVC '§i de'colieci'6-rii . utilizati In prerniza §i concluzie. Baza de reguli poate fi: - COinplettCcflnd fiecare situatie ferrna (eo) este acoperita de reguli: - incompleta, cand siruatli ferrne imposibile sau faarte pujin probabile (nesernnificative) pcnrru functionarea PC nu sunt definite sau sunt lasate spre "rezolvare" unor reguli adiacente. e

e'5ire:'~~ae"nuiT®ul"'de-"ftR~yTnrzaIr'-iii'-' ,

·11
e

Se pot scrie relatii analitiee care precizeaza numarul de rcguli nR ce formeaza 0 baza de reguli completa. Astfel, ccle menjionate se exemplifies in eontinuare pentru mai multe situatii:
- RG-F ell doua intrari (e. e), echivalent ell doua VL de intrare , fiecare eu care 5 TL (NM. Nm, Ze, Pm. PM). n'(TL)= nmL)= 5, ~i0 iesire (u fiind VL de iesire eu llu(TL)=5): rcgulile R, sunt de forma:

SAU

Ri: DACA

(e

...

SI

~.= ••• )

ATUNCI

(u

...),

SAU ....

\'~

nR

o baza de reguli cornpleta = n1(7L) n2(TL) = 5,5 =

va avea in acest caz: 25 reguli;

- RG-F cu patru intrari e., e2, el, e4• deci 4 VL de intrare fiecare cu cate 3 TL, 111m.). IlZ(TL), 113(TL);n4(71.). 0 marime de iesire, deci 0 VL, CU llu(TL) = 5; regulile· R, sunt de forma: ... SAU R: DACA (el= ... SI e2='" S! e3='" S! e4= ... ) ATUNC! (u= ... ). = I, nR· SAU '" Baza de reguli completa va avea ill acest caz: nR = 1l1(TL)n2(TL)n3(TL)1l4(TL) = 3·3·3·3 = 81 reguli. Generalizarea celor prezentate conduce la relajia: (4.3.1)

nR

v=l

IT ny.

in care n, reprezinta numarul TL pentru fiecare VL de intrare. Se observa cil ill nR nurnarul TL ai VL de iesire num) nu se manifesta; nu are voie sa depaseasca nurnarul de reguli IlR' Observatie:

in orice caz llu(TL) problema.

La un nR mare

definirea

corecta a unei baze de reguli poate fi

Dupa 'caz, baza de reguli poate fi scrisa/explicitata in mai multe forme care vor fi exemplificate in continuare;' . (I) Descrierea simbolicli de forma generala (4.1.1): ... SAU . R.: DACA (prerniza) ATUNC! (concluzie), v = I, nR' SAU ... Descrierea este de regula compacta ~i clara chiar ~i in conditiile unei baze rnari (evident ordonat scrise): scrierea ocupa lnsa Ull spatiu relativ mare. (2) Descrierea prin matricealtabloul de inferenja (diagrarna Macvicar-Whelan) sau tabelul de decizie. Tabelul este usor de formulat §i de intocmit numai in cazul unui nurnar redus de VL de intrare III = I; 2; ... 4; pentru n, > 2 tabloul devine un "tablou de tablouri de inferenja" care pentru III > 4 deville practic inoperant. Aceasta maniera de descrierea prezinta urrnatoarele avantaje certe: - permite aplicarea usoara a "lupei de inferelllii" pentru zonele ill care, prin extinderea nurnarului de TL, este necesara 0 crestere a rezolutiei prelucrarii, fig.4.3.1; - permite enuntarea u§oarii ~i sistematica a unei baze de reguli incomplete. Pentru exernplificarea descrierii se reiau cele doua exemple mentionate: tablourile de (decizie) aferente sunt evidentiatc in fig.4.3.1 ~i 4.3.2. Pentru eel de-al doilea exemplu, celulele necomplerate denota situatii pentru care nu s-au reguli. '

inferenta definit

Observatie: Tabloul de inferenta poate f redat ~i sub alte forme. Astfel, Cll referire la tabloul din fig.4.3.I, acesta poate fi reseris §i in forma de mai jos. Ceea ee trebuie insa observat estc faptul ca la descrierea bazei de reguli prin tablou de inferenl.ii regulile trebuie sa fie om ogene (de aceeasi forma), Aceasta forma de tablou permite

o foarte buna gestionare a situatiilorposibile, coloana de iesire aferenra ---.

iar eventualele reguli nedetinite vor objine in

I nj = 2
TABEL u DE

n1[TU=S;
0u

°2(TL) " 5 LUPA

./

= 5"" el
DE INFERENTA

INFEf'ENTf

NM NM PM Nm PM e2 ZE PM Pm Pm PM ZE NM Nm

Nm IE Pm PM PM Pm Pm ~1 -PM Pm t-? 1.:... ~ Pm ZE 101mNM

ZE +lm N)q ~ .. .Nm NM NM ~
2 3 I.

-:

./

e,

2 3 4

e2

5 -.... __

pM PM pM pm

pu P

-'-+-_-L_:::+-Z_E _

LL_
PM
+1 u ( FIG.

4.Ii)

Jjg~LPm
flU

pM pM pm ze pM pm Ie nm pm ze om oM ze om nM oM ze om nM nM oM PM
1 u

om

pm.

n,=4

nHTU=3 ... n4!Tu=3

nu(TL) =5

e,
u

NM NM NM
ZE

ZE

PM PH Pm Nm NM
ZE

PM PM Pm ZE PM

PH Pm
ZE

NM PM Pm PM Pm ZE

e3 ZE

NM Pm
ZE

ZE

PM
1

PM
ZE

PM ZE Nm ZE Nm NM
ZE

NM
f-e4

ZE

NM Nm NM

2 3 4 5

PM Pm
I-

Nm Pm ZE Nm ZE Nm Nm
.3

Nm Pm ZE Nm Pm

NM

ZE
f--

I-

ZE

--PM

Pm ZE Nm Pm ZE Nm
7

PM ZE

Pm .. -Pm ZE

Nm NM ZE Nm NM
6

b Nm NM
9 7 8

PH

I-

NM PM Pm ---Pm ZE PM Nm
.1

Pm
Nm It

ZE Nm
5

Nm NM
B

FIG.

4.3.2

Tabel Nr. Reg.

de inferenla ,
SI f---;-;------

(~Qf.2.)

VL
el

infr

a ri

TI

.. .::.

iE'~1

re
u

e2

-.R13 f--

R 11

R '2

c---

NM
Nm

11M
Ni1

PM PM

...

ZE --_

...

NM
'"

...
NH NH
Iu ... )

Pm

R 24 R 2S Tipul

P PM·

PM PM

DACA r

regulilor: . ~t -. ff e2, .. .l !lTl'I-lCi

b) Mecanismul de inferenpi. Dupa cum s-a, in paragraful 3,2, in realizarea RG-F pentru evaluarea bazei de reguli couectorii lingvistici SI §i SAU pot fi evalua]i prin diferiti operatori vagi. Se reamintesc situajiile principale de utilizare a conectorilor Iingvistici: - conectorul ~I: - in interiorul premizei pentru intersectia conditiilor de functionare, - la evaluarea regulii (concluzionare): - conectorul SAU: - ininteriorul premizei pentru reuniunea condijiilor de fuuctionare. ~ la cuplarea regulilor in cadrul bazei de reguli (reuniunea tuturor condijiilor de funcjionare). Se rnai reamintesc metodele de inferenja preferate in "uzinarea" RG-f(a se vedea paragraful 3.2): MAX-MIN, MAX-PROD, SUM-PROD.
rnenjionat

.e,=: ~ 'W-y e2=e (~F-I-G-.-4-.3-.-3~)

-rr~u.~

Pentru prezentarearegulTlot seconsidera situatia unui RG-F cu doua intrfui (2 VL) cu care 3 TL (NM, ZE, PM) ~i 0 iesire (l VL) cu 3 TL (NM, ZE, PM), fig.4.3.3. Pentru crearea unei varietlili mai mari de situatii de evaluare, regulile considerate nu vor fi omogene, fapt pentru care ele trebuie enuntate fiecare distinct. Se considera desprinse din baza de reguli urrnatoarele doua reguli (cu structura diferita a premizelor): R,: DACA (e,=ZE SI el=PM) ATUNCI (u=ZE) SAU . .

Rj: DACA (el=NM SAU ez=ZE) ATUNe! (u=PM). Cele' doua reguli sunt activate de urrnatoarele valori ferrne ale intrarilor: elO, e20' .

(1) Inferenta MAX-MIN. Evaluarea bazei de reguli se face utilizand urrnatorii operatori: -conectori tnpremiza: ~I --> MIN, SAU --> MAX, . - concluzionare: MIN, - conectarea regulilor: MAX. Exemplificarea grafica a prelucrarii:

, ,

I I

Rj: DACA (el=ZE

SA U ....
f _

~v-"

ATUNel (u=ZEj ~..---' . MIN •••...•. MIN·· .•..•.•• MAX _.......... .•.....•.
......... " •. t •••••••

SI el~PM)

, ..

RJ: DACA (e,=NM Scrierea

----..r---' ---.,-'
»,

SAU e2=ZE)

ATUNCI

(u=PM).

MAX······ MIN······ analitica a prelucrarii este: I-'U7.1l°(U) MIN(MIN(ltF.1ZE(elO), I-'E2PM(e20 I-'UZE(U)), = I-'UPMO(U) MIN(MAX(I-'EINM(elO). 1-'1l2zde2ol),jtUPM(U», = flUR O(U) = MAX(I-'uwo(u), Jl.uPt/(u)). ..

(4.3.3)

Observajie: Confruntiind relatia (4.3.3) cu relatiile (3.2.30) ~j (3;2.31) se va constata ca exlstenja conectorului SAU In regula RJ a necesitat rescrierea relatiilor tocmai ill ideea celor prezentate in paragraful 3.2.3 subpunctul c). (2) Inferenta MAX-PROD (varianta de tratare prezentata este cea considerata clasica: uneori forma expllcitata este denumita ~i inferenta MAX-PROD-MIN). Evaluarea bazei de reguli se face utilizand urrnatorii operatori: - conectori in premiza: ~I --> MIN, SAU --> MAX, - concluzionare: PROD asupra TL de iesire activat,
- conectarea regulilor: MAX. Exempliticarea grafica a prelucrarii: Rj: DACA (e,=ZE ~[~=PM) ••••••• ::
o.
'0 '. '

'-----~
MIN MAX:::

~~

ATUNCI PROD··
o.

(u=ZE) •• ••
'. : : : : : : ::

• •

SA.U

oj _ Rj: DACA (e1=NM

.

SAU ~=ZE) MAX ......

ATUNCI PROD·

(u=PM) ••••
0

.•
."

Scrierea analitlca aferenta este: ILUZEO(U) = PROD(MIN().lE'ZE(elO)' ILl!lPM(e20»' ILUZE(U», = lLuPI/(U) = PROD(MAX(ILIJINM(elO), ILE2Z1l(e20», LUPM(U», I ILURczO(U) MAX(lLuZEo(U), ILUPMO(U». =

(4.3.4)

(3) Inferenta
operatori:

SUM-PROD.

Evaluarea bazei de reguli

se face utilizand

urmatorii

- conectori in prerniza: ~I --> PROD. SAU --> SUM .. - conc'uzionare: PROD asupra TL de iesire activat,

. - conectarca regulilor: SUM. Scrierea analitica aferenta este: J!UZllO(U)= PROD(PROD(J!E17.E(CIO)' J!E1PM(e2U»,Luzdu)), l . J!UPI/(U) = PROD(PROD(JLEINM(elO), JLE2ZE(C2Q)), !-tUPM(u», JluRaO(U) = SUM(lLuZIlO(U), ILUPMo(U». ExempJificarea grafica a (c,='ZE

(4.3.5)

prelucrarii:
~I ez=PM) ATUNel
"'__'v--'"

Ri: DACA
,

(u=ZE) •
0" •••••

• S0U •• _ SUM

PROD,

z : : : : : :·0·.·.: : '. : : : " :.,0,

SUM ••••• , .PROD ••• ,•

•• • .,

PROD,",

j Rj: DACA (e1=NM

SAU ~=ZE) ATUNel ~----.-----_.--__.(u=PM).

00. :

4.4. Metode de defuzzificare. frecvente in practica

Relatii

de calcul

pentru

situatii

"particulate"

Dupa cum s-a mentionat tn. paragraful 3.3. iesirea/comanda "ferrna" Uo rezulta prin concluziei vagi ILURcz(J(U). Parte din metodele de defuzzificare frecvent utilizate in conducerea fuzzy au fost explicitate in paragraful 3.3 evidentiindu-se dupa caz avantajele ~i

..
M
I

defuzzificarea

dezavantajele de aplicare. Operatia de defuzzificare irnplica: - existenja TL (f.d.ap.) ai (ale) VL de iesire , corespunzator alesi (alesej/definiti; - alegerea unei metode de defuzzificare adecvata, Prealabil tratarii unor detalii legate de cele doua aspecte evidentiate se reaminteste faptul ca in toate analizele efectuate trebuie luate in seams: - proprietatile elementului de executie; principial, acesta este tara dinarnica sau eu dinamica neglijabila. "absorbita" eventual de proce.sul condus: - performantele de cornportare minimale care trebuie realizate: - aspectele legate de realizarea hardware ~j software a RG-F. a) Aspecte privind alegerea TL ~i a I.d.ap. pentru Principalele aspecte care intereseaza in acest caz pot fi rezurnate
urmatoarele:

'1

VL de iesire/comanda. (in parte. eel putin) prin

(I) Numarul TL alesi este obisnuit impar (3, 5, eventual 7): rnarirea nurnarului de TL nu aduee efecre spectaculoase in alura CS (generalizate) a RG-F. Se obisnuieste insa ca, pentru asigurarea unei sensibilitati mari a RG-F, in anumite punete de functionare (de exernplu, in jurul valorii nule pentru eroarea de reglare) se aplice principiul lupei de inferenla conform paragrafului 4.3, figA.3.!.

sa

(2) Existenta zonelor domeniului de baza ff1ra acoperire prin f.d.ap. nu constituie problema; acoperirea domeniului de baza prin valori ferrne continuale sau discrete ale comenzii use "rezolva" prin alegerea conveuabila a metodei de defuzzificare.
mCI 0

(3) "Scalarea'Ydefinirea dorneniului de baza. Acesta trebuie intoideauna scalat/definit astfel Incal sa fie satisfacure neccsitatile de cornanda ale elcmentului de executie (E); in spetii: - cornauda "[erma" nu trebuie sa depaseasca valorile extreme (urn' UM) admise la elementul de executie; depasirea se poate referi la: inchiderea/deschiderea sigura a E; Iortarea de regim dinamic pentru obtinerea unui "timp de raspuns" cat mai redus s.a.: - domeniul de variatie a intrarii in elementul de executie, Du(EI si, corespunzator, ~i domeniul de variatie a iesirii din E, Dm trebuie sa tie "bine" acopcrit de domeniul de variatie a cornenzii RG-F, Dw Aceasta ultima rernarca poare constitui ~i un aspect separat/specific cunoscut sub denumirea de problema de capat a RG ..F. S-a vazut (paragraful 3.2.3, fig.3.3.5) ca definirea "oarecurn" incorccta a f.d.ap, aferenre TL de iesire corelata Cll 0 metoda de defuzzificarc aleasa inadecvat poate conduce la situatia neacoperirii domeniului Du(El necesar de catre comanda ferma
obtiuuta.

Pentru exemplificare, in tlg.4A.l se considera un element de executie (E) electrohidraulic stabilizat, compus dintr-un convertor electrohidraulic (eEI'1) ~i un servomotor (SM), cornandat de un RG-F (lig.4.4.1-a). Pentru VL "comanda vaga" se considers 5 TL: ze,

I I
_i
I

I
I
ze m

m, md, M, FM. Defuzzificarca la nivelul RG-F este asigurata prin metoda centrului de greutate (MeG).
Conditia esentiala impusa

md

FM

elementului de executie este ca: - pentru Uo = Um;n (0) -- > E Inch is; - pentru Uo = Uma. (I) -- > E deschis. Pentru respectarea aeestei cerinte este necesara dcfinirea corecta a f.d.ap. aferente TL ai VL de iesire , Definirea "clasica" practicata pana aici ~i prezentata In fig.4.4. l-b. aparent "buna". se dovedeste necorespunzatoare intrucat la activarea nurnai a TL de capar (ze, FM) se obtin UOm = O. I ~i respectiv UOM = 0.9 (a se vedea fig.4.4. l-c), Evitarea unor astfel de situatii poate fi objinuta in mai multe moduri dintre care se rejin ca viabile

I
,

I I I

tJ _r-Lr___._f~
Uom

urmatoarele:
- extensia simetrica a f.d.ap. de capat, tig.4.4. l-d; - schirnbarea formei f.d.ap, aferente TL, de exernplu singletonuri, tig.4.4.I-e; - schimbarea metodei de defuzzificare (per global sau numai In zonclede capat). Ordinea de apelare a solutiilor trebuie analizata dependent de to]l ceilalti factori legati de RG-F.

0,5

Uom=

.__----.-f.-------:i
0 0,5
tOM

=1

(FIG.4.4.1)

(4) Forma f.d.ap. se va alege astfel lncat - corelat cu metoda de defuzzificare - &1. se asigure eficienta maxima in prelucrarea informatiei (concretizara de regula. prin limp de calcul cat mai redus): dupa cum s-a menjionat deja, din cadrul formelor uzuale pentru f.d.ap. (prczentate in paragraful 2.2), pentru TL ai VL de iesire se recomanda a f utilizate:

* forma triunghiulara ~i trapezoidala. Cu referire la cele trei tipuri de f.d.ap. recornandare. mra a intra ill detalii deosebite (de fapt intreaga alegere poate constirui obiectul unui studiu de caz, care sc SUPUI1C alcnlici cititorului), se fac urrnatoarele aprecieri: - forma singleton este cel mai simplu de prelucrat; - forma dreptunghiulara modified nesemnificativ volumul de calcule dar. prin varierea Hilimii dreptunghiului (suportului), se pot modifica - suplirnentar - proprietatile RG-F: in plus, fala de forma triunghiulara se poate evita problema acoperirilor (calculul

* forma

forma singleton. dreptunghiulara,

centrului de greutate devenind mal greoi): - pe baza punctelor de vedere anterioare, avantajoasa. b) Aspecte privind alegerea

forma triunghiulara

pare eea mai putin

metodei de defuzzificare.

Alegerea metodei depinde de

.:

tipul.elementului de execujie (E): . . - pentru un E cu numar finit de stari discrete se va alege lntre metoda maximului ~i
·metoda maximelor mediate; - pentru un Ei eu domeniu de varlatie/domeniu de baza D, compact se prefera MCG . . Desi utilizarea relajiei generale de defuzzificare dupa MCG (relatia (3.3.4» pare greoaie, dupa cum s-a menjionat deja in paragraful 3.3, prin alegerea formelor particulare pentru f.d.ap. mentionate la punctul a) §i a metodei de inferenlii MAX-MIN. MAX-PROD, SUM-PROD, f.d.ap. rezultat al inferentei, flR"O(U), objiue forme care se prelucreaza analitic relativ usor, . Pentru exemplificare se considera urrnatoarele cazuri frecvente in practica:

"
~
J
i

.,

(I) F.d.ap. aferente TL ai VL de iesire sunt~ de tip singleton, fig.4.4.2; relajia de eaJcul aI comenzii ferme este:

I
_

2: UtH flujO
i

uo = -~-~:~;---- .

(4.4.1)_

( FIG

4".4-1.)

aferente TL ai VL de iesire sunt de tip dreptunghiular, fig.4.4.3; corespunzator, relajia de ealeul al comenzii ferme este:

(2) fl.d.ap.

uo

= ------------------.

L IIUlo
i

SUI

(4.4.2)

(3) F.d.ap. aferente TL ai VL de iesire sunt de tip triunghiular sau trapezoidal. simetrice sau nu. In cazul eel mai general, f.d.ap. rezultat IlRClO(U) va avea 0 forma poligonala, fig.4.4.4; relatia de calcul al comenzii ferme este (Preuss, 1992): f' i=1

L (Ui+l-Ui)i.<2ui+1
~
3

+ ul)JLUi-l/+(2uj+Ui+l)flu;oJ

Uo = ----------------------------------------------------.

I (4.4.3)

i=1

E(Ui+l-U;)[flUi+lo+JLUiO]

i I

• •

•
Uj Uj+1

JIll ,

. relatiile ---II

Observajie: enumerate

. catia marimilor cunoscuta.

In toate semnifieste cea

I
I

'- - \pup+:=O_ Up.1

'U

I
--"

c) 'Conversia comenzii ferme. Dependent de metoda de defuzzificare ~i de tipul elementului de execujie, iesirea ferma poate fi: - valoarea ferrna actuala a comenzli, u.; - cresterea valorii ferme actuale in raport cu vechea

valoare a cornenzli, .1u•.

In ambele cazuri, valoarea rezultata este convertita in forma analogica prin intermediul unui conv~rtor anal~g-numeric; fae ex.~epiie .situaliile d\..l1dE admite la intrare direct forma binara a comenzn ferme dIll cazul condueern continuale (Preitl, 1992). Probleme ~i consecinje legate de cuantizarea inforrnatiei sunt aceleasi ca ~i in cazul conversiei analog-numerice. 4.5. Masuri prin care se pot modi fica alurile caracteristicilor regulatoarelor fuzzy statice ale

I
j

f • "
~
r I

.,

Din simpla analiza a functionarii unui RG-F se constata eli.numarul parametrilor prin care se pot modifica proprietatile de transfer ale RG-F - care III cazul RG~F sunt tocmai caracteristicile statice (CS) - sunt nurneroase ~i legate de fiecare din "modulele" de prelucrare inforrnationala din cadrul RG-F: - modulul de fuzzificare; - modulul de inferenja ~i baza de reguli: - modulul de defuzzificare. Datorita faptului ca RG~F este un regulator neliniar tara dinamica, influenta diferitilor factori are acelasi efect de principiu, indiferent de numarul intrarilor, cu observatia ca efectele partiale. se manifesta insa diferit in diferite puncte de funcjionare ale RG-F; din acest motiv studiile Intreprinse iau ca baza un RG-F cu 0 intrare ~i 0 iesire (fig.4.5.1-a), cu intrarea ~i iesirea considerate in valori normate cu domeniile de variatie/de baza I-L, LI. in general un astfel de studiu se bazeaza pe 0 "situajle de baza" in raport cu care se urmareste influenja fiecarui parametru/factor, Fara a intra in toate detaliile unui astfel de studiu - destul de amplu - se apreciaza cli pentru aplicatlile legate de conducerea fuzzy prezinta interes urmiitoarele .concluzii practice utilizabile in dezvoltarea unui RG-F. "Situatla de bazan/de referinjaluata in considerare esie caracterizata prin: - numarul de TL ai VL de intrare (eroarea de reglare) este 5. cu forma f.d.ap. triungliiulara sirnetrica in zona centrala si trapezoidala la capete, ca in tig.4.5.I-a (a se vedea §i fig.4.5. l-b); - numarul de TL ai VL de iesire (comanda) este 5, eu forma f.d.ap. dreptunghiulara cu suport egal, simetric distribuitc pe intervalul [-1. 1 J; domeniul de variatie pentru valoarea ferma este asigurat de extensia sirnetrica a f.d.ap. de capat. fig.4.5.1-b;

e_II~1
NM
Nm
I-'e ze

u. Pm

&
PM

£
e
~

-1 Tabelul

0 de inferenfo

+1

- baza de reguli este cornpleta, naturala, care deterrnina 0 CS de tip "direct" situata in cadranele 1 ~i 3 ~i este conform tabelului de inferenta; metoda de inferenta utilizata este MAX-MIN: - metoda de defuzzificare este MCG, care va permite utilizarea relatiei de calcul (4.4.2). Datorita simetriilor perfecte in TL ai VL §i in baza de reguli. CS rezultata este "aproape liniara" pe domeniile e E 1-1, 11 ~i u E I-I. 1 J; in raport cu CS liniara din fig.4.5.2-a,-b, CS (0), abaterile CS neliniare (NL) sunt de ordinul de marirne "procente" (raportat la valoarea maxima). 4.5.1. Parametri fuzzificare; variabili in modulul de efectele rnodificarii

e
U

Prin redefiuirea TL. a fonnei f.d.ap. aferente marimilor de intrare, se pot obtine, in ( FIG. 4.5.1 ) principal, urrnatoarele efecte: (I) Prin scaderea simetrica a suportului Tl.-ze cu cresterea concornitenta a suportului TL-NM ~i TL-PM, iar TL-Nm ~i TL-PI11 se rnentln neschirnbati, rezulra cresterea pantei CS in zona de actiune a Tl.-ze ~i scaderea ei in zona de actiune a TL-NM respectiv -PM; alura principiala a CS rezultate este conform fig.4.5.2-a, CS (1). (2) Prin cresterea sirnetrica a suportului TL-ze ell scaderea concomitenta a suportului TLNM ~i TL-PM. iar TL-Nm §i TL-Pm se mentin neschimbati, rezulta scaderea pantei CS in zona de actiune a TL-NM respectiv -PM: alura principiala a CS rezultate este conform fig.4.5.2-a. CS (2). (3) Prin deformarea f.d.ap. a TL-Nm §i TL-PI11 la forma trapezoidala cu mentinerea sirnetriei, iar Tl.-ze, -NM §i -PM raman neschimbati, rezulta rnodificarile principiale din alura CS conform fig.4.5.2-a, CS (3). (4) Prin scaderea simetrica a supotrului TL-ze, cresterea concornitenta a suportului TLNM ~i -PM (idem caz (1» insolita de desimetrizarea corespunzatoare a TL-Nm ~i -Pm prin alunecarea maximuului concomitent cu alunecarea punctelor de contact ale TL-ze §i -Nm respectiv -ze ~i -Pm, rezulta modificarea principiala a CS initiale conform fig.4.5.2-a, CS (4). (5) Prin introducerea unor aeoperiri multiple ale domeniului de baza e in vecinatarea valorii e = 0 prin inrermediul largirf suportului TL-Nm ~i -Prn tara sau cu desimetrizarea formei f.d.ap., rezultii cresterea pantei CS in zona e = 0 conform alurii principiale din fig.4.5.2-b. CS
Nm ze

I NM INM

Nm

Ie

Pm Pm

PM PN

(5).

(6) Prin desirnetrizarea distribujiei TL in raport cu axa O-J.lu ~i a suporturilor acestora, rezultii desimetrizarea CS-NL in raport cu originea; desimetrizarea CS are loe In sensu I deslmetrizarii distributiei TL conform fig.4.5.2-b, CS (6). (7) Prill crearea unor zone ale domeniului e acoperite doar de un singur TL (0 singura regula activata), se obtine 0 CS care prezinta zone corespondente eu panta CS egala cu zero (fig.4.5.2-b. CS (7) (de exemplu, pe aceasta cale se poate realiza un regulator rnultipozitional). Se reaminteste ca observatiile de mai sus sunt valabile in conditiile enuntate.
I

[~

I
I

10)
-1

12) _,/ 1

10} ...... '131

I

-1
,

_'_---,£---<_

-1

')

"""'~/
~ -1
0 1

~\
a '% /
U

ii.

i" r .,' " ill

Q
(7)

--,,'

I ,

~~~
(6)

..
IS) r.;

-1

ill

./ _7 C!!D.5.2 )
e

...j__J_ -1

r;

_.I 0)

(8) Prin crearea unor zone ale domeniului e neacoperite prin TL (zona tara reguli activate), se objin efecte catastrofale asupra CS care va prezenta astfel de discontinuirati, fig.4.5.2-b, CS (8), Incat RG-F nu poate fi utilizat.

-I

in concluzie, influente/pararnetrizari

la dezvoltarea unui RG-F proiectantul va tine seam a de urmatoarele posibile in zona de fuzzificare: - simetria CS in raport cu originea (eu un punct al CS) necesita plasarea sirnetrica a TL in raport cu acel punct: - evasiliniaritatea CS poate f asigurata in conditiile utilizarii unor TL cu f.d.ap. .riunghiulare sirnetrice, uniform distribuite cu acoperire uniformli a domeniului de catre doi TL (conditii initiate de proiectare): - modificari in panta CS se obtin eficient pe urmatoarele cai: " cresterea pantei prin: - scaderea suportului f.d.ap., - cresterea numarului TL ce acopera domeniul ~i activeaza simultan rnai multe reguli; " scaderea pantei prin: - cresterea suportului f.d.ap., - cresterea rolerantei f. d.ap.;

- desimetrizarea CS in raport eu originea (eu un punct al CSj necesita desimetrizarea plasarii TL in raport eu aeel punct: - zone Ie de discontinuitati in CS se asigura prin realizarea unor zone in care domeniul de baza e este aeoperit doar de cate un TL; - RG-F devine neutilizabil daea in domeniul de bazi e exista zone neacoperite de TL: - acjiunea sirnultana a mai multor influente ee au acelasi efeet intareste efeetul dorlt; actiunea simultana a mai muitor efecte de sens eontrar poate fi mult eontradietorie ·~i trebuie evitata. 4.5.2.Parametri variabili in baza de reguli ~i in modulul de inferenja

A. Baza de reguli. Functiouarea corecta a unui RG-F ~i, in consecinta, a unui SRA eu RG-F depinde esential de formuJarea corecta a bazei de reguli; aeeasta depinde de buna cunoastere a evolutiei/eventual ~i a tendintei de evolujie a PC. Din start trebuie preeizat faptul ea greselile rnari in formularea bazei de reguli pot avea efeete eatastrofale privind CS a RG-F. Pentru exernplificare se considera din nou cazul RG-F monovariabil pentru care fata de definirea corecta a bazei de reguli din fig.4.5.1 se considers douii situatii modificate redate in fig.4.5.3-a ~i respectiv -11:
. Tobel de

e
U

i nf e r e -nf d

lc l

Tobel

de

inferenta

(b)

NM PM
111

Nm Pn
12)

ze .ze
!31

Pm Nm
141

PM NM
IS)

e
u

NM Nm
III

Nm
NM
(2)

ze
ze
(3)

Pm PH
(4)

PM Pm
(5)

-,

", \'01 -1

'I'
I

,u
1

1
!

",

...
e \

-1

1
I

\ CS - illv'!r~Q (0.)

'"

-.-

,
V

" (5

/1I '

--_.5

I I

-gre~i to (b I

( F r G.

4.5,3

-I
1-

I
I

I
,

(a) - forrnulare ee asigura pentru RG-F 0 CS inversa; evident. pentru 0 structura de reglare bine precizata efectul este catastrofal. SRA eu RG.-F devenind instabil (reactie pozitiva): (b) - formulare eronata ce aslgura pentru domeniul e € I·l , -0.5] v (0.5, I ( 0 CS inversa si, in consecinta, 0 funcjionare instabila. . Evident este ~ifaptul ca formularea bazei de reguli pentru un RG-F eu 0 intrare ~i 0 iesire nu ridica practic nici un fel de probleme. Daca Insa numarul de intrari creste (de exemplu, e, =e, e2=e s.a.m.d.), formulareabazei de reguli poate deveni o problema; este, de exemplu, ~i cazul

I
~

•
I

regulatoarelor fuzzy dupa stare. Principalele proprieta]i ale unei baze de reguli "bine formulate" sunt urmatoarele: .' (1) baza de reguli sa tie "completa"; (2) baza de reguli sa tie consistenta: (3) baza de reguli sa asigure continuitatea CS. (1) Baza de reguli sa fie "cornpleta". Sensul larg care a fO~1 dat eonceptului de baza de reguli cornpleta (a se vedea paragraful 4.2) se referea la numarul (teoretic) maxim de reguli ce se pot scrie pentru un RG-F. In realitate. tinand seama de restrictiile de functiouare ale PC, o baza de reguli poate fi "completa" Tara a coniine nurnarul maxim de reguli posibile; aici trebuie avut in vedere §i faptul eli. premiza unei reguli poate coniine alat operatori ~T cat ~i operatori SAU care pot demultiplica 0 regula (a se vedea paragraful 4.3). Astfel, 0 baza de reguli de forma: DACA (premiza) ATUNC! (concluzia) (4.5.1) este complete daca toate combinatiile tehnic posibile ale intrarilor acopera toate valorile tehnic posibile ale comenzll/iesirii. ! (2) Baza de reguli sa fie consistenta. La formularea unei baze de reguli trebuie avut in vedere faptul ca IlU este prernisa existenta situatiilor in care doua reguli sa aiba .o acceasi premiza dar sa conduca la concluzii diferite; de exemplu, formularea: DACA (e, = Eu SI e, = E2,)-ATUNCI (u = U,), DACA (e. = Ell ~l C. = ~yATUNCI (u = Uj) este neconsistenta, 0 aceeasi prerniza conducand la dona concluzii diferite. In acest sens, 0 baza de reguli de forma (4.5.1) este consistenta daca 0 aceeasi prerniza conduce lntotdeauna lao aceeasi concluzie. (3) Baza de reguli sa asigurc continuitatea CS. In acest context. doua reguli adiacenre ale unei baze de reguli (definite, de exernplu, prin tabelul de inferenja) trebuie sa aiba concluzia astfel forrnulara incat sa nu conduca la discontinuitati in CS. Evident, este vorba de acele discontinultati ce pot face regulatorul inoperant. Respectarea acestor cerinte/proprietati poate asigura buna funcjionare a RG-FISRA cu RG-F. Formularea bazci de reguli devine din ce in ce mai dificila pe masura ce nurnarul intrarilor creste, Recomandari general valabile pentru formularea bazei de reguli nu se pot da, rolul "expertului" (care cunoaste "foarte bine" evolutia PC) fiind dominant. Printre rnetodele recomandate In literatura pentru formularea bazei de reguli se menjioneaza urrnatoarele: (I) Utilizarea cunostintelor unui expert in domeniul conducerii procesului in cauza ("Knowledge Engineering"); aceste cunostinte se obtin pe baza de interviu judicios formulat, orientat spre completarea regulilor de forma (4.5.1). Observajie: Trebuie remarcate, de exemplu, aspectele psihologice ale interviului asupra expernuui care, in formularea raspunsuritor poate fi mult mai rejinut dedit in interventiile de conducere efectiva, eel putin din doua motive: - "riscul" pe care ~i-l asuma Intrucat poate avea temerea de de a nu fi "corect" tnjeles; - "riscul" pe care si-l asuma prin transferul know-how-ului personal •.pe viitor el putand

deveni, astfel rnai vulnerabil,

(2) Metode euristice, bazate pe analize "in spirit ingineresc" ale evolutiilor posibile ale rnarimilor procesului: asrfel de analize trebuie desfasurate in colaborare ell tehnologul de proces. (3) Utilizarea rezulratelor unor experimente anterioare, reale sau simulate pe calculator numeric, in masura in care se dispunde de un MM mai mult sau mai putin detaliat referitor la

PC.

(4) Metode speciale, referitoare '" RG-F cu dinamica; >!< RG-F "sliding mode"; '" RG-F dupa stare s.a.
Cateva aspectc privind diferitele

In principal

la RG-F "neconventionale":

tehnici/metode

de fonnulare

a bazei de reguli vor mai

f reluate In paragrafele

care urrneaza.

B. Alegcrca metodei de inferenta. Uzual ill evaluarea bazei de reguli a unui RG-F se utilizeaza una din cele trei metode de inferenla discutate (in paragraful 3.6.3): MAX-MIN, MAX-PROD si SUM-PROD. Studiile de caz efectuate de diversi autori au ararat ca, pemru 0 aceeasi situatie de baza, metoda de inferenta are un efect nesernniflcativ asupra alurii CS. In consecinja, se va prefera acea metoda care asigura eficienta maxima in prelucrarea inforrnationala. 4.5.3. Pararnetri variabili in modulul de dcfuzzificare variabili,' prin intermediul

carora

In modulul de defuzzificare pot f considerati ca paramerri se pot influenta caracteristi-cile RG-F. urmatorii: - definirea TL §i a f.d.ap. aferenji/aferente iesirii: - metoda de defuzzificare, A. Privind definirca/redefinirea a suportului TL ~i a f.d.ap.

aferente

acestora la cresterea

se pot

face

urrnatoarele

observa]i i:

(I) scaderea simetrica invers:

unui/unor

TL poate conduce

pantei CS ~i

(2) modificarea pozitiei diferitilor TL conduce la efecre mai greu interpretabile in alura CS, fapi pentru care efecrele trebuie studiate de la caz la caz: (3) modificarea gradului de acoperire a TL ai iesirii este posibila nurnai in cazul f.d.ap. de forma triunghiulara sau trapezoidala; efectul acestor rnodificari depinde ~i de metoda de defuzzificare adoprata, Cum 101 cazul defuzzificarii prin MCG modificarile in gradul de acoperire au influenta redusa asupra CS. utilizarea TL cu f.d.ap. de tip singleton, eventual de forma dreptunghiulara, este de preferat; (4) cresterea numarului de TL ai VL are ca erect scaderea caracterului vag al RG-F, astfel ca aceasta crestere este de regula marginitii la 5, eventual 7. Aceste observatii eu caracter general pot fi apoi intregite prin studii de caz orientate pe particulariratile PC ~i ale strueturii inforrnationale a RG-F. B. Metoda de defuzzificare: este aleasa de regula la Inceputul procesului de dezvoltare a RG-F corelat cu proprieratile elernentului de executie, E: schirnbarea ei are ca rezultat schimbari substantiate in RG-F. Inliteratura se specifics diferite criterii de apreciere ~i de alegere a unei metode de defuzzificare ce iau in seama in principal urrnatoarele aspecte: (1) aspecte legate de alura/proprieratile CS obtinutc: - Uo - rezulta continual sau in valori discrete, - CS obtinuta este conrinuala sau Cll discontinuitati, - univocitatea prelucrarii inforrnapilor rezultate din procesul de inferenta s.a.: (2) aspecte legate de complexitatea calculelor de efectuat in procesul de elaborare a
comenzii ferrne.

4.5.4.

Generalizarea concluziilor pentru regulatoarele fuzzy

privind

rnodificarea

caracteristicii

stat ice

eu mai multe

intrari ~i 0 iesire

Observatiile generalizate pentru seama de caracrerul lnrerpretarea ~i 0 iesire ~i poate tig.4.S.4-a.

prezentate in paragrafele 4.5.1 .,. 4.S.3 pot fi - eel putin teoretic cazul RG-F cu mai multe intrari ~i 0 iesire (RG-F-MISO): tinandu-se insa neliniar al RG-F. principiul suprapunerii efectelor un este valabil, "caracteristicii statice" a RG-F este relativ sirnpla inca 'in cazul doua intrari fi evidentiata direct prin rcprezentarea tridirnensionala exemplificata in

"',- ~
I I
I

~---

J e2

I
~

alta rnodalitate de redare a CS pentru un RG-F este reprezentarea plana in coordonatele {e), ezl prin curbele de u = const, fig.4.5.4-b, sau in coordonatele {e., u} cu e2 pararnetru. La cresterea in continuare a numarului intrarilor (a se vedea, de exernplu. RG-F dupa stare), reprezentarile grafice ~i interpreta-rile aferenre devin din ce in ce mai greoaie ~i chiar irnposibile.

o problema
scalarea corecta
privind funcjionarea Pentru

importanta

a domeniilor
sisternului

~i adeseori delicata in dezvoltarea unui, RG-f-MISO 0 reprezinta marirnilor de intrare. Problema implica numeroase aspecte ~i poate afecta in tig.4.5.S in ultima instants il1sa~i stabilitatea "de faza" pentru sisternului. un RG-F cu

exemplificare,

se considers traiectorii

doua intrari care conduce un proces: structura de SRA Cli RG-F este srabila. Cele trei variante de alegere/scalare a domeniului de baza se dovedesc: a) alegere/scalare corespunzatoare a domeniului de baza: din starea

inilialii

(relaiiv aferenti R31

extrema) evolutia SRA eu RG-F este astfel incat e, ~i e2 activeaza bine TL de pe dorneniile de bazii. EI ~i respectiv E2• Reguli!e bazei de reguli sunt activate

in urrnatoarea succesiune: c) alegerc/scalare respectiv E1: 111evolutia ale eelor doua dornenii

b),

-~>

R21 --> R22 --> RI2

necorcspunziitoare (prea larga) a domeniilor de baza E2 sisternului din starea iuitiala A catre starea finala exista zone ill care, de~i au fost definit] TL, acestia IlU vor f activati: acesta

--> ... -->

R44 --> R43 --> R33;

I
u e: U

e2
1

~
A

2 3 4

e,

~
zone au fost marcate prin hasurare. succesiunea: e2
V , f-f-",'"

1,.s.s}

'1 '1

&

/1{

/S'

, ,
J

in eele doua situatii regulile vor fi activate in

em -

- ...,
'\
i-'

..
1

b:

~. JI

, -\

R31 --> R21--> R22 --> R33 --> R43 --> R33: I R33 -> R23 --> RI3 --> R23 -- > R33 -- > R43 -- > R33.

c:

~
-tit

./

~
elm 4 5

e,

II

I~
5 )

1 ~l..S.{;.

34 - eZm

Daca, din contra, domeniile de baza sunt prea .restranse, fig.4.5.6, evolujia sistemului din. starea iniliala A va fi afectata de intrarea in saturatle a eelor doua marimi (e, ~i e2)' Observajie: Ca ~i in cazul SRA conveutionale, instabilitatea va fi caracterizata printr-o traiectorie de stare divergenta,

,
,
J

I I I

I
I.

I I I I • I I I I
.

Capitolul5.

REGULATOARE REGULATOARE

PUZZY TIPIZATE ~I PUZZY SPECIALE

Teoretic, un RG-F este un regulator neliniar eu una sau 1J1aimuite intrari §i una sau mai multe iesiri, Alura caracteristicii neliniare asociate RG-F poate fi modelata la cele mai variate forme prin alegerea adecvata .a parametrilor variabili aferenti modulelor inforrnationale
constituente,

Prin prelucrarea dinamlca suplirnentara a unora dintre marimile sistemului (prin derivare §i/sau integrare) RG-F poate "objine" proprietaji dinamice. Ca efect se poate genera practic toata gama de regulatoare cunoscute din cazul reglajului conventional. evident i1isa cu parametri ce se modificii. datorita caracterului dorit neliniar al dependentelor e, -- > u .
5.1. Regulatoare

fuzzy

rara

di namica

A. Regulatorul fuzzy proportional (RG-P-P) neliniar (kR - variabil) eu 0 intrare ~i o iesire, Estc regulatorul de baza analizat in capitolul 4. Daca domeniul de bazii. al intrarii ~i respectiv iesirii este acoperit de un numlir foarte mic de TL (unul sau dol), fig.5.I.l-a ~i -b, se obtine un regulator conventional cu lirnitare cu CS mai mult sau mai putinneliniara.rdependent de proprietatile modulelor informationale alcRG-F: .
p

T
I

I I

-1 R:DACA
(e:P)

eo

+1 ATUNCI P
(u=P)

iJe

.(FIG.

5..1.1)

eo
Rl!DACA R2:DACA [ e e N] ATUNel l e e P] ATUNC(

-1 (u=N) (u=P)

o
SAU

+1

"

II

(a): RG-F are 0 singura regula: defuzzificarea se asigura prin metoda defuzzificarii Iiniare <metoda nu a fost tratata explicit in paragraful 4.4 dar. datorita simplitatii ei , poate fi injeleasa direct din fig.5.5.1-a); moditicarea pantei CS a RG-F se poate executa: - prinscalarea domeniilor de baza E ~i U; . - prin modificarea formei f.d.ap. ale TL de intrare ~i iesire. (b): RG-F are doua reguli; defuzzificarea se asigura prin MeG; modificarea pantei CS a RG-F se poate executa: - prin scalarea domeniilor de baza E ~i U: - prin modificarea formei f.d.ap. ale TL de intrare §i iesire.

I
Observatie: defuzzificare fi ind:
lIo

Pentru

TL ai iesirii
I)

au fost alese f.d.ap.

de tip siogleton,

relatia

de

f!CN(eO} + f.Lcp(cn) la fel de bine se puteau alege ~i f.d.ap. de tip drcprunghiular sau triuughiular eu extensie simetrica ill raport eu valorile extreme u = -1 ~i u = + 1. Cresterea in continuare a nurnarului TL de intrare ~ide iesire conduce la CS-NL de forme

fJ.cN(eO) (-I) + p-cp(eu} (+ == -----------------------------------;

(5. 1.1)

convenabile

(a se vedea paragraful

4.5).

B. Rcgulatorul fuzzy bipozitional (RG-F-Bp) eu 0 intrare ~i 0 iesire. Regulatoare fuzzy multipozitionale. RG-F-Bp utilizeaza de asemenea un nurnar redus de TL de intrare ~i de iesire eu configuratia f.d.ap. ca in fig.5.1.2-a; pentru TL de intrare f.d.ap. au fost alese in dona variante (a) ~i (b) ea ~ipentru TL de iesire: triunhiulare sirnetrizate (e) ~i de tip singleton (d). Orieare cornbinatie (a) --> (c), (d) sau (b) --> (c). (d) conduce la 0 aceeasi alura a CS.

,,:'

I I
,.

Pi:!

Ze

ile

LIFO r,
I Ole 1

-1
(-urn)

+1

G
-1

(vm)

&
-1

-1.

O~ u

~----~----~~e~
---1-1

-1

(FIG.

s.Ci)

Baza de reguli este compusa din doua reguli: R,: DACA (e == N) ATUNCl (u == N), Rz: DACA (e = P) ATUNCI (u = Pl. (5.1.2l Pentru crearea unci zone de histerezis se asigura in domeniul de baza alintrarii, in jurul valorii e == 0, 0 zona neacoperita ell TL conform fig.S.I.2-c. Pe acelasi principiu de alocare a f.d.ap. aferente TL de intrare in varianta (a) se pot realiza ~i RG-F tripozitionale (RG-F- Tp) conform fig.S. 1.2-d ~i, la nevoie, ~i multipozitionale (fig.S.l.2-b). Baza de reguli este fermata din trei reguli: R R2 conform relatiei (5.1.2) completate cu " regula: R3: DACA (e = Ze) ATUNC! (u = Ze). . Metoda de dcfuzzificare utilizat; este metoda
paragrafului 4.4, alineatul a).

rnaximului

(valorii

(5.1.3) maxi me, conform

-------_ ....

_-""

,~~~-------------------------------

I
,

C. Regulatorul fuzzy proportional cu mai multe intrari §i 0 iesire (MISO). Structura de principiu a RG-F-MISO corespunde structurii clasice prezentate in tig.I.I-b. Realizarea unui astfel de regulator presupune ca marirnile de intrare CI' e2 ••••• en culese din PC sa tie marimi care in' cadrul PC sunt separate prin blocuri cu dinamica, Un caz interesant pentru aplicatiile practice este cel in care marirnile de reacjie e,,~, .... en sunt tocmai marimile de stare ale PC; in acest context se poate construi un RG-F dupa stare (RG-F-x) rara sau cu corectia erorii de reglare, cu stari masurate sau cu stari estimate. Neliniaritatea introdusa de RG-F-x poate asigura comportari dinamice mai bune pentru SRA-RGF-x astfel obtiuut. In fig.5. [.3 sunt prezentate doua astfel de structuri de SRA-RG-F-x:

•
(iii,

5.1.3

bloc de corecrie a erorii de reglare: cu bloc de corectie a erorii tie reglare (BERN); blocul este prezentat separat §i este liniar (I); principial el poate fi inclus §i in regulatorul fuzzy extins cu aceasta functie, Domeriiile de variatie ale marimilor. alocarea TL ~i a f.d.ap. pentru intrari/iesire. baza de reguli ~i metoda de defuzzificare sc stabilesc Iinand seama de particularirajile procesului condus, de tendintele de evolutie a starilor. de elementul de executie la dispozijie s.a.rn.d,
(b): SRA-R(i-F-x

(a): SRA-RG-F-xrara

Pentru exernplificarea unui SRA servosistem electrohidraulic (SEI-J) de fig.5. 1.4-a (Preitl ~i Onea, 1981) compus distribuitor ~i SMP - servomotor hidraulic, - miirimi de intrare: u - tensiunea
mecanismul actionat:

cu RG-F dupa stare se considers cazul unui pozijionare cu structura functionala prezentata in din: CEH - convertor electrohidraulic, SD - sertar Marirnile caracteristice aferente SEH suut: de cornanda a CEI-J, F, - forta rezistcnta opusa de

- miirimi de iesire: marimea reglata y - pozitia SMP; - marirni de stare posibile: X2 = Y ~i XI = z - pozitia SD; aceste marum sunt usor accesibile masurarilor prin intennediul elementelor de masura EM! ~i EM2 (traductoare de pozitie inductive, diferentiale) , care asigura la iesire marimile U.I respectiv U.2. Schema bloc inforrnationala sirnplificata aferenta SEHeste prezentata in fig.5.1.4-b ~i are caracteristic faptul cii au fost omise blocurile neliniare care apar in modelul matematic detaliat aferent SEH (Preitl ~i Onea, 1981). Orniterea deliberata a blocurilor neliniare va permite studiul mai usor al unor aspeete legate de conducerea SEH (partea a II-a). Prezenja a doua blocuri integratoare recornanda pentru conducerea unui SEH utilizarea unui SRA eu reacjie dupa stare, conform unei structuri flira sau cu corecjia erorii de reglare (Preitl s.a., 1996). l.a utilizarea unui regulator dupa stare liniar RG-K, compus din blocul de compensate dupa stare BC-x §i amplificatorul surnator AS, schema bloc aferenta este simpla, fig.5.1.4-c ~iproiectabilii intr-o maniera sistematica. Prezenta neliniaritatilor. omise in schema

actualizeaza ideea realizarii unui SRA eu RG-F dupa stare.

bloc din fig.5.1.4-b, precum §i posibilitalea ca in limp unii parametri ai SEH sa se modifiee,

_--,--

Be

-z,

---.JI.

Regulatorul dupa stare poate fi fuzziflcat in mai multe moduri: . 0 maniera relativ sirnpla, in eare se mentine reactia dupa stare liniara Y.: Y. = k,IU,1 + k'2U'h ~iRO-F se rnargineste la AS-F eu 0 intrare ~i 0 iesire, tig.5.I.4-d: - 0 maniera cornpleta, in care cele doua stari participa separat in realizarea eomenzii, fig.5.IA-e. Particularitatea procesului consta in faptul cli. in orice regim stationar constant Xl~=O respectiv U'I"=O §i, in consecinta, y",=w,~: din acest rnotiv, structura RO-" poate fi sirnplificata, acceprand ca rnarimi de stare:
i2: it: i2 = i, =

w; - ua'
U,l'

Exemplul va fi reluat sub forma de aplicatie in partea a 11-a.

5.2. Regulatoare fuzzy eu dinamica

Se cunoaste ca. in general, proprietajile

unui SRA-c liniar se pot imbunatiili prin

manifesta: - in regim permanent, prin eliminarea sau, dupa eaz, redueerea erorii de reglare; - in regim dinamie, prin imbunatatirea "rezervei de faziin/reducerea suprareglajului §i reducerea timpului de reglare §i/sau imbuniitii\irea conditiilor de stabilitate,

introducerea unor componente dinamice in structura RG; efeetul acestor componente se poate

Aceeasi utilitate generala 0 poate prezenta introducerea componentelor dinamice ~i ill cazul reglajului fuzzy. in principiu, prelucrarea dinarnica a unei marirni de intrare - prin crearea unor componente suplimentare I sau. 0 - creeaza semnale suplimentare pe intrarea RG-F; astfel, dad.
e, = e. arunci Ci ;;i e) pot deveni,

de exernplu. Ci =. CJ = sau e3 = e(r)dr. Prlncipiile de realizare a componentelor dinamice sunt foarte diferite ~i conduc la diferi te structuri de RG-F cu dinarnica (RG-F/d).
\'

e,

fo

5.2.1. Scheme de principiu pentru realizarea formarea componentelor dinamice

regulatoarelor

fuzzy cu dinarnica:

in fig.5.2.I-a ... -g sunt prezentate cateva modalitaji de prelucrare dinarnica (de tip D sau rnarimi ale unui RG-F. Se constatii cil pot suferi prelucrari dinamice atat marimile de intrare (prealabil fuzzificarii) cat ~i marirnea de iesire ferma (defuzzificata) din RG; altfel spus, prelucrarea dinamica are loe in afara RG-F propriu-zis, care in esenta ramane neliniar ;;i Tara dinamica. Componentele D sau I pot fi realizate all1t pe cale anatogica cat ;;i pe cale numerics: simbolizarile aferente diferitelor tipuri de prelucrari din schemele prezentate in fig.S.2.1 sunt cele cunoscute (de exemplu, (Preitl s.a., 1996». Variantele anaJogice de realizare a componentelor 0 (in cazul real prelucrarea este de tip OTI) ;;i I sunt prezentate in (Precup ;;i Preitl, J995b); importanta lor in acest caz este insa
I) a diferitelor

redusa,
Variantele numerice ale componentelor 0 (OTI) ~i I realizeaza un echivalent cvasicontinual (Cve) al componentelor D ~i I analogice. Exista mai multe modalitati de formare a componentelor D §i I evc , din cadrul carora se mentioneaza urmatoarele: - pentru componenta O. fig.5.2.2-a. relatla uzuala de calcul este:
1 dl = ----- (e, - et.I).

Daca marimea de intrare e are variatii foarte rapide, ce ar putea deranja in formarea componentei 0, atunci fie ca aceasta se prefiltreaza dupa 0 lege de tip PTI, fie componenta D se creeaza pe baza esantionului actual e, ~i a unui esantion "mult trecut" ek•m: 1 ilt = ----- (e. - et..,) (5.2.2)

T.

(5.2. I)

mr,

(de la aplicatie la aplicatie, eficienja relajiei trebuie insa verificatii). - pentru componenta L fig.5.2.2-b. relatia de calcul este (varianta): Lei. i=O i=O i.Q o astfel de caracterizare va permite ~i 0 relativ usoara echivalare cvasicontinuala discret; prin utilizarea aproximantului Pade de ordinul intai: -sr, l-sTj2
~l Ul ClI

~ U = Lei = e.+L

e.,

sau

k~\

x.+e1,

x, =

(5.2.3) a cazului

se obtin relatii cunoscute (Preitl, 1992) pentru cele doua componente cu dinarnica 0 §i T:

== ----------l+sTj2

(5.2.4)

-trb-B_
, RG - F / PO f§:., . RG-F/

~II II~~~
k: ., RG-F
'-_...

RG - F / i

u -

RG-F/P[

PIO

kp

RG-F/PIO

s
d(s) "" ----------- ets), I +sT/2
care vor permite explicitarea
0-(5)

I+sTj2
"" ------------

sr,

e(s),

(5.2.5)
pentru RG-F cu dinamica.

unei "pseudo fUI1C\ii de transfer"

CATRE RG-F

ek_.1j2l.~'::_i
~.;-

kj kj sk .. ;--.

&

.----.~~-------~

Fiind verba desprc un RG neliuiar. a vorbi despre 0 tunctie de transfer (f.d.t.) esre evident eronat: acceprand insa pentru RG-F propriu-zis 0 CS generalizata lara discontinuitati. atunci in jurulunui PUIlCt de functionare stationara cousranra (p.d. t.s.c.) - de exemplu. originea, pentru RG-F propriu-zis cu componenra I cuplata pe iesire. lig.5.2. H:' - se va vorbi - eu rezervele de rigoare - desprc 0 pesudo f.d.t. CvC asociata RCi-F Cli dinamica, 5,2.2, Analiza
a) Regulatorul

unor variante

de regulatoare

fuzzy eu dinamica RG are la baza schema atereuta RG-F: bloc din

fig.5.2.I-d

fuzzy evasi-PD. ~i relatia care caracterizeaza

q)

Construcjia acestui legatura iesire-iutrari

utt) == F(e(t), ett l),

(5.2.6)

Acceprand cli. in jurul unui p.d.f.s.c. parte a de RG-F propriu-zis admite care Ull coeficient de transfer kFI si kPl in raport cu fiecare din celt: dOlla canale (valoarea coeficieutilor este functie de p.d.I.s.c., cocficientii vor include si tactorii de scalare a imrarilor/icsirii), atunci: (5.2.7) In care: e.tt) = e(t) = wtt) - ytt), iar ez poarc fi dupii caz: e,(l) (fig.5.2.1-c): ill consccinja, se obtine rclatia !'inala: (5.2.8) ce caracrerizeaza
explicitand U(5)
0

dependcnta tipica pentru

a iesirii,
5

UII

RG- I'D: echivalentul

_j

Cvf. al RG-F-PD

se obrine

expresia opcrariouala "" IkFI

uts):

~ k1'2 ------------k,,1 e(f;), cu kd = '1',:. , I +5T/2 Din relatia (5.2.9) se cxplcitcaza expresia f.d.1. de lip PDTI: 1+5'1'1> HR(s'J = kF ----------. 1+5Tr cu parametrii: kF = kFI' TD "" (kF2/1'Fl) (kJ + T)2) ~i T, = '1'/2. Partea fuzzy va modela atat coeficientul kF cat ~i cocficientul "l'J).

.--

(5.2.9)

..,,~.

(5.2.10>

(5.2. II)

Observatii: I. Daca in raport Cll cele doua inrrar i domeniile de baza. TL §i I.d.ap. sunt arunci kn "" kn "" kr si rclatiu (5.2.lm se silnplirica corcspunzator. 2. Discoruinuirati in CS a RG-F propriu-zis fac ca relatiile de aproximare prezentate s;"qi piarda complet valabiliuuea. 3. Cele doua observatii prCZC11lalC mai sus isi meiuin valahilitutea ~ipeutru rcgulatoarele ce urrneaza a Ii prczentate ill coniinuare.
idcmice.

b) Regulatorul fuzzy cvasi-Pl de pozitic. Principinl, lIll RG-F cu diuamica PI de pozitie poatc f realizat ill ambele variantc indicate, tig.5.2.1"e ~i -g, respeciiv eu asigurarea componentei iutcgrale fie pc icsirea fit pc inrrarea RG-F propriu-zis,

Varianta 1: Realizarea componentei integrale pe iesirea RG_'P. Relatia de baza unui astfel de RG este: u(t) = ki

afercrna

in continuare, urrnand rationamcruul de 1<1 subpunctul a), se poate scrie: ult) == kj f~lkFI
e(r)

I.: F(e(t), e(t»dc

0

(5.2.12)

Aceasta relatie caracterizeaza

Explicitiind (5.2.13) I +sT./2

+ kd

kF2 e(r)ldr. dependenta lipid pentru un RG-PI.

s

(5.2.13)

echivalentul CvC al RG-F-PI: u(s)

= k, -----------

in forma operationala ~i linand seams de (5.2.5)

se obtine
(5.2.14)

IkFI

sr, 1+51'.12 Corespunzator se poate scrie apoi expresia f.d.t.: k,

HR(s) = ---- (I
5

kF2 kd

------------1 e(s).

s Ti),

(5.2.15)

\1 II

eu parametri i:
kjkF(

kP2---·-To~--··--

k, = -------, To Varianta

T;

= (------ kd

+ ----).
2 integrale pe intrarea RG-F. Relatia de bam
(5.2.16)

kFI.

a 2-a: Realizarea cornponentei

e2(t»,

aferenta acestei structuri de RG este:

lilt) = F(e,(!),

cu:
el(!) = k, e(t)

In cominuare. urmarind rationamentul de la subpunctul a), se poate scrie:

u(t)

~i ~(t) = kj

r~

e( r)dr.

kFI kp e(t)

. respectiv:
u(s)

kn ki

t:

e(r)dr,

IkFi

kp

1+51'.12
kF2 k, -----------

aceasta dependenta operajionala expliciteaza k,

HR(s) ... ----(I

sr;

J ets):
0

f.d.t. de tip PI de forma:

(5.2.17)

s 1';),

pentru care, prin idenrificarca coeficientilor Ie obtine: 1 kF,kp

k, = k~~ kiT.. Tj = (---- +

I I I I I

--:-----) r,
kF1kj

c) Regulatorul fuzzy cvasi-Pl incremental, Regulatorul fuzzy cvasi-Pl incremental poole f rcalizat observand ca, prin derivare ~iurilizarca relajiei (5.2.1), relajia (5.2.13) deville: (l/T<)(u\ - Uk_I) = kjkflek + kokn(l/TJ(et - et.I). (5.2.18)

In continuare, ecuatia eu timp discret alcrenta RG-F-PI

incremental

devine:

I I
I .,

in care:

(5.2.19)

\ d) Regulatorul fuzzy cvasi-PID. Are la baza schema bloc din fig.5.2. l-h sau cea din fig.S.2. I-f. Acceptand premizele de la punctele anterioare se ajunge la forma particulars a ecuajiei integro-diferentiale ce caracterizeaza RG-F-PlD: u(t)

kFlkpe(t)

kF2kj fo' e(T)dT

kPJkde(I).

(5.2.20)

respectiv, la expresia operationala: 1 +sTj2 u(s) = [kFlkp + kF2k;-----------

sr,

s
kF3kc---------J ets): apoi
0

(5.2.21) f.d.t. de aproximare: (5.2.22)

l+sTj2

pe baza acestei dependente operatlonale se poate determina k, HR(s) = ----- (I + s T,I) (I + s Tr:J.

Explicitarea parametrilor Trl ~i Ta functie de parametrii din relatla (5.2.22) I1U este totdeauna posibila, Exisla ~i alte modalita]i de dezvoltare a RG-F/d studiare de autori ~i prezentate ill paragraful 5.4. in final se pune intrebarea ulilili\.tii caracterizarii RG-F cu dinamica prin f.d. t. de aproximaJe~.r~.llSuJ-cs~ acela ell astfel se ofera eel putin 0 ~ansli.de proiectare algoritmica a struclUrii(~~A~~~~~~hiar daca uceasta este foarte grosierii .. 5.3. Rcgulaiorul fuzzy dupa Sugcno ~i Takagi

Aceasta structurii de.regulator are la baza 0 constructie aparte a conciuziilor regulilor ce compun baza de reguli, ceea ce determinii ca in final sa nu fie necesar lnsusi procesul de defuzzificare. Structura principiala a unei reguli aferente unui regulator fuzzy dupa Sugeno ~i Takagi (RG-F/S-n este urmatoarea: Rj: DACA (e, = Elj ~I ez = ATt]NCI
~j

~I ... ~I e, = Erj)

(Uj = POi

v=1

Pyj eyll)

(5.3.1 )

SAU ...•
in care concluzia
ferrne 'ale intrarilor
Uj

actuala relativa la c~nda actuale evl)' v = I, r:

Pllj

PYj' v

=0:;., reprezinra coeficientii de ponderare, iar r - numarul total de iuuari ~i j = I, k, k - numarul total de rcguli. . Fiecare concluzie/iesire UI aferenta unei reguli activate va participa la evaluarca comenzii ferme lIo. Aceasta evaluare are 10<.' upa urmatorul algoritm: d

v=1

uJ se compline ca ~i cornbinatie Iiniara a valorilor ' (5.3.2)

Pyj

evIl:

- se deterrnina gradul de realizare a fiecarei reguli activate !-lliio urilizand pentru evaluarea conexiunilor SI din prerniza, operatorul MIN sau PROD (aceasta din urrna varianra a fost

urilizata de Sugeno ~i Takagi): (5.3.3)

- se evalueaza comenzile partiale aferente Uj (Uj va putea fi 0 valoare constanta sau se va evalua eu relajia (5.3.2) daca pararnetrii P.j sunt variabili/modificabilij; - se calculeaza comanda ferma "rezultat" Uo cu relatia (asemanatoare eu eea de la MeG pcntru singleionuri):

j=1
U

2: p.ut

uj

r o = ---------------,n - numarul

de reguli activate:

(5.3.4)

j=1

2: ~lut

Desi aparent simpla, metoda este relariv greoaie datorita nurnarului foarte mare de pararnetri P.j care pot apare ~i a caror valoare trebuie precizata de catre proiectant. Astfel. de exemplu, pentru Ull regulator cu 2 VL de intrarc cu cate 5 TL, I VL de iesire ~i 25 de reguli, numarul pararnetrilor Pvj a caror valoare trebuie stabilita este: nR = 25 (2 + I) = 75 reguli. Problema poate f solujionata (chiar daca solutia este laborioasa)

in mai multe moduri, din eadrul carora se amintesc: - metoda intervievarii "expertului": pe baza cunostintelor unui "expert" in conduce rea PC in cauza se stabilesc valori initiale pentru ponderi, valori care se ajusteaza apoi in tirnpul probelor de punere In functiune: - aplicarea unor metode de optimizare numerica; - utilizarea unor metode de invatare bazate pe prineipiul retelelor neuronalc (Hafner, 1994). 5.4. Regulatoare fuzzy cu comportarc cvasi-Pl

!ntroducerea arbitrara a cornponentelor dinamice in structura RG-F creeaza 0 serie de dificultati legate ill principal de: - interpretarea efectelor introducerii dinamicii asupra comportarii SRA ill diferite regimuri; - cresterea gradeior de libertate III dezvoltarea ~i irnplementarea RG. Tinand seam a de proprietatile de conducere foarte bune ale regulatorului liniar de tip PI (RG-PI) ~i anume: . asigurarea unci erori de reglare nule soliciiare de rnajorirarea aplicatiilor. - imbunaratirea regimului dinarnic al SRA (reducerea timpului de reglare ~i a suprareglajului) prin efeetul de compensate a constantelor de limp rnari ale PC, ~i de expcrienta practica poziriva dobandita in implementarea RG-PI (se apreciaza eli aproximativ 70 % din regulatoarele tipizate liuiare implernentate sunt dc tip PI sau PiD), in cadrul acestui paragraf sum prezentate In detaliu cateva variarue deRfi-P cvasi-Pl. cu grade de complexitate di ferite. rclativ usor de dezvoltat ~i de implementat 111 aplicatii. Utilitatea RG-F eu dinamica ell comportare PI consta 111aceea ca ele pot fi dezvoltate

I I

sistematic de bam.

plecand de la proprictatile

(cunoscute

sau acceprate ca ~i corcspunzatoare) uuui RG-PI

5.4.1.

Regulatoarc

fuzzy cvasi-Pl

standard

Dura cum s-a mentionat in paragraful 5.2.2. pentru regularorul fuzzy cvasi-Pl standard efectul de i ntegrare poare fi i ntrodus: a) pe iesirea RG-F, ca rezultat obtinandu-se un RG-F cvasi-P! cu integrarea iesirii, variants standard (prescurtat, RG-F-cvasi-PI-IE); .

b) pe intrarea RG-F, ea rezultat obtinandu-se varianta standard (prescurtat, RG-F-cvasi-PI-I[).

un RG-F evasi-PI cu integrarea

intrarii,

I I

Prezent1irile care urmeaza detaliaza prezentarile din paragraful

5.2.2 . varianta standard (RGprin aceea ca "dinarnica" - derivarea numerica a crorii de reglare e, sub forma i ncreme ntul u i erorii de reglare:

a) Rcgulatorul fuzzy cvasi-PI cu integrarca iqirii/comenzii, F-cvasi-PI-IE standard). Accasta varianta de regulator se caracterizeaza se introduce prin (t1g.5.4. I. I);

~e,
( FIG. 5. 1,.1. 1 )

= C, -

e,.I.
(5.4.1.1 )
numerica a comenzii

- inregrarea incrementului

~u,. . in dezvoltarea acestui regulator se porneste de la cxpresia ecuatiei discrete aferente unui algoritm de reglare numerica cvasicontinuala (a. r.n. eve) de tip PI, in varianta incrernentala: (5.4.1.2)

I I
I

in care parametrii .

Kp. KI si ex se expliciteaza kR

functie de pararnetrii RG-PI conventional:

HR(s) = -----(I

sTj Kp
= kRII-T,/(2Tj)1,

sTj)

(5.4.1.3)
= kRT,ITj•
(X

K,

K,/Kp

= 2T/(2Tj-T,).

(5.4.1.4)

Pc baza relatiei (5.4.1.2) ~i a reprezentarii incrernentului comenzii ~Uk in planul fazelor se pot stabili proprietajile pseudo-fuzzy ale a.r.n.-CvC-PI in varianra incrementala: - existents "dreptei de comanda nula" ~u, = 0 cu ecuatia:

< ~ek' e.> , tig.5.4.1.2,

(5.4.1.5) - in raport cu aceasta dreapra, se va obtine: >.< In semiplanul superior: ~Uk > 0, ... in semiplanul inferior: ~lIk < 0;

- distanta de la un punct al planului fazelor la "dreapta de cornanda nula" corespunde modulului incrementului comenzii -IAutl· Problema
fuzzificarii se rezolva dupa

cum

urmeaza:

- Pentru variabilele de intrare Aet, et: se aleg TL eu f.d.ap, de tip triunghiular uniform distribuite ell grad de acoperire I; - Pentru variabila de iesire, comanda AUt: se aleg TL eu

I I

f.d.ap. de tip singleton, fig.5.4.1.3. Parametrii specific] RG-F-cvasi-PI-IE standard sunt (B" BAc, BAu} fiind corelaji eu formele f.d.ap. aferente TL ai VL de intrare ~i respectiv iesire.

Hi
-3 BAU (

rr
-BAU

ZE PS

PAU

PH PB

-213 AU

0
)

BAU

2BAU

38b,u

1=1G. SJd.'?I

Baza de reguli a RG se construieste linand searna de proprietajile pseudo-fuzzy ale a.r.n.-CvC-PI anterior merqionate. Dacii numarut de TL ai VL de imrare ~i de -ie~ire este . cinci, atunci baza de reguli completa poate fi Tobetut 5.4.1.1 sintetizata prin tabelul de decizie 5.4.1.1. NB lis ZE PS P8 6~k Pentru fixarea unor valori concrete pentru P8 ZE PS PM PB PB pararnerrii {B" B ,. BAul se procedeaza astfel (Precup ~i A -. Preitl, 1993): PS NS ZE PS PM P8 - inlungul "dreptei de comanda nula" este valabila relajia: ZE NM NS ZE PS PM

•I •I -I
i

'1

I
I

NS

NB NM
NB NB

NS NM

ZE

PS lndeplinita condijia:

(5.4.1.6) - ln lungul "dreptei de comanda constants" AUt = BA• este

NL

NS ZE

II

(5.4.1.7)

- in baza relatiei (5.4.1.7) mai rezulta:

(5.4.1.8)

- unul din accsti pararnetri, de exemplu

Bc.

se alege, iar ceilalji parametri, BAc ~i BA.,

II

rezulta.
BAu}
SUIl!

Trebuie remarcat faptul ell prin aceasta maniera de fixare a pararnetrilor, Iuati in seam a parametrii RG-PI de baza (5.4.1.3), kR §i T;. .

in. {B.,B4c>

Alegerea metodei de infererqa ~i a metodei de defuzzificare este apoi la latitudinea utilizatorului.

•I

'.

I I

in cadrul SRA comanda obtinuta in forma incrernentala Au. poate fi utiizata: - nemijlocit, daca elementul de executie conectat in "aval" este de tip integrator/coniine cornponenta integratoare pura: . - prin explicitarea valorii efective a comenzii, conform relatiei: (5.4.1.9) \. Relatia (5.4.1.9) corespunde blocului de integrare numerica (finiar) plasat pe iesirea RG-F §i are f.d. t.: Uel) . I (5.4. l. (0) H(z") = ----------= ----------.

Au(z)

I - z"

b) Regulatorul fuzzy cvasi-Pl eu intcgrareaerorii de reglare, varianta standard (RG· F-cvasi-PI-II standard). Aceasta variants de regulator se dezvolta plecand de la ecuajia discreta aferenta a.r.Il.-CvC-PI, scrisa 111 varianta paralel; (5.4.1. II) in care KI §i K, au expresiile date de relatia (5.4.1 AJ, iar elKreprezinta integrala erorii de reglare calculata ca surna: (5.4.1.12) Inlocuind relatia (5.4.1.12) se poate rescrie in forma: in relatia (5.4.1.11 l. expresia comenzii (de tip "pozitie") u.

(5.4.1.13) in care nararnetrii

K/ ..K.··§i

o' au urrnatoarele expresii:

Schema bloc informajionala acestui RG-F este prezentata in fig.S.4.I.4.

aferenta

Relativ la relatia (5.4. 1. 13) sun! valabile proprietatile pseudo(FIG. 5.4.1.4 ) fuzzy evidenjiate la varianta anterioara de RG-F (punctul a).

~
RG-F-cvasi-PI-II standard se dezvolta prin analogiecu RG-F-cvasi-PI-IE standard: aceasta analogie consta in faptul ca se pastreaza precizarile referitoare la alurile f.d.ap., tabelul de decizie, metoda de infcren!a ~i metoda de defuzzificare , Cll urmatoarele particularitati: - RG-F-cvasi-PI-II standard are ca VL de intrare pe e, ~i ell cu f.d.ap. Ite (de parametru Be) ~i Itci (de. parametru Bel); - RG-F-evasi-PI-II standard are ca VL de iesire cornanda u, (comanda de tip pozitie). Aceste particularitau de actualizeaza in definirea variabilelor din baza de reguli. Structurile de RG-F-cvasi-PI in varianta standard pot da satisfactie in foarte multe aplicajii. Existeuja unor particularitati in dinamiea procesului condus poate solicita modificari in struetura regulatorului; aceste rnodificari se pot referi la (Precup, 1996): - rnodificari in baza de reguli; - rnodificari in modulul de fuzzificare ~i de defuzzificare. Prima categorie de rnodificari este dictata de comportarea efectiva a procesului ca urrnare unor proprietaji aparte '(de exemplu, caracter eu faza neminima). Cea de a doua categorie de modificari a fost menjionara in paragraful 4.5 ~i trebuie corelata cu necesitatile I !J ~ u legate de modificarea punctului de functionare a Pc. Pentru ZE PS PM PB exemplificare, in tig.5.4.1.5 se-.considera f.d.ap. de tip si ngleton alocate neuni form pentru V L cornanda i ncrernentala AU dU: parametrii m, 11, p pot fi irnpusi/fixati din diferite o eonsiderente. Valorile alese modifica pararnetrii f.d.t. de aproximare (paragraful 5.2) dependent de evolutia iesiri] (FIG. 5.4.1.5 ) RG-F. • •

.~

5.4.2.

Regulatoarc

fuzzy evasi-PI

eu structura

variabila

Imbunatalirea performantelor SRA cu RG-F poate fi asigurata ~i prin modificarea structurii RG-F prin utilizarea a doua RG-F-evasi-PI standard (ell integrare pe intrare sau pe iesire) intr-o conexiune paralel, eu acjiune alternativa asupra procesului (Precup, 1996), fig.5.4.2.1-a:

r-I
I

I Wk

I
I
I I
~xeM

L__
R G -F mod i f i ( a t

&

0(4teM

1 1)

( FIG. S. 4.2

- RG-F-cvasi-PI (I) - actioneaza asupra PC (de exemplu) modulul erorii de reglare are valori mici ~i respectiv rnari;

numai ill situatiiile

in care

- RG-F-evasi-PI (2) - actioneaza asupra PC (de exemplu) modulul erorii de reglare are valori medii (fig.5.4.2.I-b).

numai in situatiiile

in care

Parametrii fuzzy ai eelor doua RG-F se dedue din RG-PI conventional modifieat corespunzator, Considerand de exemplu ca RG-F rnodificat standard, atunci expresia eomenzii u, va fi: este cornpusdin

eu coeficientul

kR

doua RG-F-evasi-PI-IE

pentru le.1 E[O, Cl!leM)U[Cl4eM.e~d

pentru
pentru pentru

I e.1 EICl!2eM'0!3eM), Ie, I E[O!leM.O!lelyt), I c. I EICl!3eM,0!4eM)'

(5.4.2. I)

Parametrii 0 < O!I < 012 < 0!3 < 0!4 < I ~i CI• C2 > 0 se aleg de catre proiectant pe baza "experientei" personale. Relatiile (5.4.1.2.1) asigura treeerea tara socuri ("bumpless") a cornenzii de pe un regulator pe celalalt.

Pararnetrii fuzzy ai RG-F-cvasi-PI (I) si (2) sunt cei prezenta]i in paragraful 5.4.1. respectiv {B(1) • B(1)A.' B(1)Au}~i {B(2I.' B(2)A., BIZ)".! §i se determina in maniera cunoscuta, • 5.4.3. Strueturi de regulatoare cu adaptarea dupa 0 strategie regulatorului fuzzy cvasi-PI in varianta standard fuzzy a parametrilor

Pararnetrii unui RG-F (clasie) care pot fi relativ usor modi ficati/adaptati dependent de anumite conditii de functionare sunt: - functiile de apartenenta ale VL de. intrare ~i/sau iesire (Chunyu s.a., 1990); - conjinutul bazei de reguli (Batur ~i Kasparian, 1991). Aceasta ultima solutie este Il1sa foarte eficienta in cazul RG-F dupa Sugeno ~i Takagi. cand modulul de dcfuzzifieare este de fapt omis. Marimea/marimile dupa care diverse: - eroarea de reglare;
- derivata erorii de reglare:

se modifica/adapteaza

pararnetrii RG-F poate (pot) f

- valoarea eomenzii: - marimi earacteristice

ale PC ~.a ..

in cadrul acestui paragraf se prezinta doar structuri de RG eu adaptarea parametrilor RG-F-evasi-PI in varianta standard in functie de eroarea de reglare ~i de derivata acesteia: strategia de adaptare poate fi aplicata ca studiu de cazsi la aJte situatii. . Struetura unui astfel de RG este prezentata in l1g.5.4.3.1. in care I3A-F este blocul adaptare fuzzy a parametrilor 12ai RG-F-evasi-PI (-IE sau -II). Dependent de parametrii 12trebuie definit blocul BA-F. .

de

a erorii

a) Cazul in care parametrul adaptat este parametrul Be din modulul de fuzzificare de reglare aBA-F. Blocul BA-F poate f earaeterizat prin: - TL aferen]i VL de intrare (eroarea de reglare) eu f.d.ap. de tip triunghiular (de

•
S.4.3.1)

&

exemplu), C~ parametr~i variabil Bv,F)o se vedea,de exemplu, fig.5.4.1.3); (a - TL aferenti VL de iesire, parametrul p = B. al RG-F "de baza" cu f.d.ap. de tip
, singleton;

- tabelul de decizie conform fig.5.4.3.I-b (exemplu pentru un studlu de caz, (Precup, 1996»~i inferenta MAX-MIN; - defuzzificare dllpa metoda centrului de greutate, T(ebuie remarcat faptul ca ,de§i blocul BA-F are ce iesire un singur parametru. Be' prin relatiile (5~~.1.6) ... (5.4.1.8) sunt rnodificaji §i ceilal]i parametriai RG-F. Acest lucru poate fi un avanta] dar §i un dezavantaj. ' ' b) Cazul in care parametrul adaptat este parametrul primar kR al unui RG-F-cvasiPI standard . .Strategia de adaptare este sirnilara cu cea din cazul anterior, blocul BA-F avand ca ieslre parametrul kR. Valoarea actualizata pentru kR va intra apoi in relajiile de calculal parametrilor RG-F-cvasi-PI standard «5.4.1.3) .;.' (5.4.1.8». '
"

".

"_

Tabelul,d~ decizie poate fideflnh,

,
"

de exemplu, ca in fig.5.4.1.3-c.
' ,

, '5~5~ ~eg~latOare conv~nli~nale cu adaptare fuzzy a parametrilor , . , Aceast~ cl~ der~g~iat~re face parte dinclasa regulatoarelor neliniare cu au~oae~;darea parame.rilol (Pfeiffer ~j lserrnann, 1993) §i prezinta urmatoarele particularitati: '~ Regulatorul conventional '(de baza) utilizat in cadrul SRA este dezvoltat pe baza unei 'metode clasice de proiectare, pentru un p.d.f.s.c. fixat/ales;, ' , - Dependent de modificarile conditiilor de functionare a PC se modificii (on-line) ~i parametrii regulatorului conventional utilizand 0 strategie deadaptare fuzzy ce poate fi , dezvoltata in diferite moduri (Precup, 1996). '
" '

in fig.5.5.1-a se prezinta structure unui SRA ell RG-PI cvasicontinual conventional cu adaptare fuzzy a parametrilor {kR• Ti} sau {Kp, K1} dependent de valoarea erorii de reglare ek §i a derivatei acesteia Ac •. " ' in continuare se va 'considera eli a.r.n.-CvC-PI este scris in varianta incrementala, comanda discreta avand expresia:
AU.
'Uk

K~ Ae.

Uk.1

KI et

~i

AUt·

(5.5.1) (5.5.2)

!~

"

r- I
I

L_
__

R~ ~I

~v~ fek

~d~~e~

p~a~tdlolr

,f/lf!k

NS ZE PS PB
___

I-_'_-1-+-~~-I-

-max

o
(FIG.

mux

lIek

Kp
){j

5.5.1.)
urmatoarele doua proprieta]! de

Papanikol opou los, 1990): .

Acest

a.r.u.

prezirua

reglare . (Tzafestas

~i

- tcrmenul integral Klek este eel care cauzeaza ill principal suprareglajul; in consecinja, dependent de valoarea erorii de reglare se va ajusta valoarea lui K,; - termenul proportional- Kp~Ck influenteaza atat timpul de prima reglare cal ~i suprareglajul: cresterea valorii lui K, cauzeaza cresterea suprareglajului ~i scaderea timpului de prima reglare .

- mod ...lul BA-Fl ajusteaza coeficientul Kp; - modulul BA-F2 ajusreaza coefieientul K,; - ambele blocuri admit ea intrari variabilele e, respectiv ~ek: fieeare VL are 3 sau 5 TL ell f.d.ap .. de tip triunghiular cu distributia initiala unniforrna eu grad de acoperire! conform fig.5.5.I-b: pararnetrii de acordare specifici sunt {st, BAn respeetiv {B,', BAc'}; - TL aferenti VL de iesire, K.. respectiv K.. au f.d.ap. de tip singleton cu distributia initiala uniforma sau nu: - baza de reguli trebuie delinita tinand seama de speei ticul aplicajiei. Astfel de regulatoare au fost dezvoltate ~iutilizate cu succes pentru diferite aplicatii (Zhao s.a., 1993). (Kuhn ~i Wernstedt, 1995), (Precup, 1995) s.a .. Aceste rcgulatoare prezinta avantajul dezvoltarii relativ usoare. iar efectele modificarilor parametrilor blocurilor BA-Fl ~i BA-F2 sunt relativ usor de urmarit .

.in acord eu acesre proprietati se poate defini BA-F dupa cum urrneaza:

...... _--

.---.---.---

..... _._---_.

__-. ---

..::-:::=:::::...--=::- ..... _ .... _ ... __ . __

....__

.__

'-.,

Capitolul

6. STRUCTURI DE REGLARE ASPECTE DE PROIECTARE

CU REGULATOARE .

FUZZY.

S-a vazut ca printre avantajele reglajului bazat pe teoria multirnilor vagi au fost invocate deosebit de atractive pentru inginerul praetieian. ~i anume: - conducere bazata pe "reguli" ce se dezvolta ~i tin searna de experienta unui operator urnan "expert": - cel putin intr-o prima faza (~i chiar aparent). dezvoltarea SRA nu necesita 0 aparatura rnaternatica sofisticata: . - instrumentatia de proces poate fi relativ simpla s.a. Toate acestea ofera 0 arractie pragmatics spre dorneniu, tara insa ea solutia de eondueere obtinuta sa garanteze ~i performante superioare (in raport ell un reglaj conventional, de exemplu). Mai mult, stabilitatea ~i robustetea asigurate prin baza de reguli 11\1 sunt garantate analitie, fiind bazate doar pe modul de Intocmire a regulilor, iar verificarea teoretica ~i practica a acestora se dovedeste auevoioasa, De fapt, toate proprietatile unui SRA-RG-F sunt legate de doua aspecte: - 0 anumita configuratie (usor adaptabi lillmodelabilii.) a RG-F, - punetele ~i regimurile de functionare ale PC ~i SRA in ansamblu, fapt pentru care RG-F trebuie adeseori adaptat ~i optimizat, in practica, RG-F sau, mai general, conducerea bazata pe teoria muljimilor vagi, poate fi implementatii. in diferite structuri de conducere, converuionale sau nu. Astfel, in fig.6.1 sunt prezentate variante de implemcntare a unor stratcgii de conducere eu RG-F: . a. Struetura de SRA-c (sistern de reglare automata conventionala) eu RG-F tara sau eu dinamica (ineluderea dinamieii nu este evidentiata distinct), cu acjiune dupa eroarea de reglare. b. Structura de SRA ell RG-F eu reactii multiple: in aceasta categoric poate f incadrata ~i structura de SRA-RG-F-x, fig.S.l.3. c. Struetura de SRA Cll RG-F in cascada, in diferite combinatli de variante de realizare a RG-J si -2: RG-l - RGcF, RG-2 - RG-c; RG·l, -2 - RG-F s.a. d. Structura de SRA hibrida ell cornurarea comenzii de pe un RG-c pe RG-F sau invers (de regula RG folosit este incremental): 111 Figura este explicitata doar structura RG. e. Struetura de SRA-c eu RG-c eu adaptarea parametrilor bazata pe 0 srrategie fuzzy. f. Structura de SRA cU RG-F eu adaptarea pararnetrilor RG-F dupa 0 anumita strategie (criteriu ~i algoritm). g. Struetura de SRA cu RG-F in mod alunecator (varianta), Conditiile de realizare a diferitelor structuri de conducere sunt in principiu aceleasi ca si in cazul conducerii conventionale: trebuie Insa [inut seama de fiecare data de particularitatile prelucrarii vagi a inforrnatiei. cateva, 6.!. Aspecte privind dezvoltarca regulatoarelor in dezvoltarea de forma sub care se a) Informatiile pu ti 11 detal iat: b) Informariile rnai mult sau fuzzy

I I I I I I I I

I I

unui SI~A cu RG-F se lntalnesc doua categorii mari de situaui dependente dispune de informatiile referitoare la PC: referitoare la (evolutia) PC sunt sub forma unui MM mai mult sau mai referitoare la (evolutia) PC sunt disponibile intr-o formulate lingvistica mai pujin adecvata pentru definiera bazei de reguli a actiunilor de

~_e~1

&

T=

u _j
l~nL-_:"'C::"'1

t=IY

ffi

~~3=~--I I I

-- -- ---I

I
I

OJ: !/\

PC

~--BJi-:F~-kw
ul'1~

u a rm~lu 11....--.....1

0,1 -,
I

_---'1-..--,

y 6.1 )

conducere. a) Aspecte privind dezvoltarea unui RG-F pentru cazul in care PC este cunoscut printr-un MM mai mult saumai pujin detaliat. Existenta unui MM mai mult sau mai putin detaliat poate asigura 0 dezvoltare aproape integrala a RG-F. E-vident, solutia va depinde in buna masur~ de proprietatile MM (grad de detaliere a structurii, grad de cunoastere a parametrilor, corectitudine s.a.). Daca MM disponibil este "suflcient" de detaliat/corect, dezvoltarea unui RG-F poate sa se desfasoare conform unei organlgrame ca in fig.6.2-a. Blocurile marcate de la I la 10 evidentiaza etape in dezvoltarea RG-F (SRA cu RG-F) actiunea fiind finalizata (teoretic) cu implementarea industriala; aeeste etape sunr:

I. Definirea condltiilor de fuuctionare a PC ~i incadrarea structurii de reglare in struetura de DC complex prin care se asigura conduce rea PC. ' , Trebuie tinut seama de faptul eli, fiind bazat pe "experienta", intregul proces de dezvolture a unui RG-FISRA-RG-F este un proces iterativ, care adeseori trebuie reluat/ajustat ehiar ~i dln/Inultirna faza a dezvoltarii, ·2. Analiza PC: marimi de intrare, marimi de iesire , marirni de stare: ecuatli primare; domenii de variatie ale diferitelor rnarimi ale PC; neliniaritati; aspecte speciale. regimuri de functionare ~.a.. ' 3. Definirea MM referitor la PC (MM-II sau MM-ISI, dupa caz), evidentierea NL s.a .. 4. Simularea pe calculator numeric a diferitelor regimuri de comportare "de iuteres" ale PC: analiza com portari i in raport cu comanda u ~i in raport eu perturbatia v; confruntarea rezultatelorcu date' experirnentale disponibile; validarea MM aferente regimurilor de interes. Aceste operatii pot oferi inforrnajli foarte utile privind corelatiile intre evolutiile diferitelor rnarirni ale PC. S. Alegerea structurii SRA ~ia structurii RG-F fiira/cu dinarnica; fixarea YL (rnarirni fizice) de intrare :;i VL de iesire ~i TL aferenti: presealarea canalelor de intrare. Dependent de a condijiile impuse se analizeaza necesitatea unor blocuri suplimentare in structura RG-F: . - asigurarea erorii de reglare nule impune components integrala: - prezenja unor con stante de timp mari in structura PC poate justifica RG-F eu dinamica: definirea bazei de reguli; alegerea metodei de defuzziflcare: alegerea iniliala a parametrilor RG-F poate favoriza aplicarea eonsiderentelor de .proiectare conventionala a SRA. i 6. Studiul pe calculator numeric al functionarii RG-F (faza I) ~icomportarii SRA cu RGF (faza a II-a) la diferite variatii ale intrarilor w ~i v ~i diferite p.d.f.s.c.; modificari in parametrii RG-F pentru imbunatatirea performanjelor: analiza oportunitatii schirnbarii structurii

SRA.

sistematic

Acest studiu este iterativ cacute ..

~i necesita

ca modificarile

facute .
.

7. Implernentarea RG"F in aplicajie: presupune dez.voltarea proiectul

Variante
uzuale d~ irnplementare a RG-F sunt urrnatoarele: - varianta software. prin pachete de programe dedicate: - varianta hardware. prin utilizarea unor procesoare fuzzy ~i It mediilor de dezvoltare ~i de implementare.

I I

8. Testarea solutiei de implemeutare pe model de laborator sau prin simulare §i validarea structuril; .modififiiri ~i adaprari ale solujiei. . ·9. IncadrareaRfl-F in structura DC complex; implementarea DC in aplicatie: modificari ~i adaptari finale;ale solutiei. ". 10. Validarea solutiei: elaborarea documentatiilor tehniee finale ~i instruirea personalului de exploatare. ' .. . b) Aspecte privind dezvoltarea unui RG-F pcntru cazul in care inforrnatiile . referitoare la evolujia PC se CUIIOSC Intr-o formulare lingvisticii. Lipsa unui MM - chiar de aproximare - de1termillii. ca dezvoltarea RO-F ~i apoi implemenrarea efectiva sa fie supuse riscurilor §i solicira. adeseori, chiar elaborarea ill paralel a unor solujii alternative de RG"F. In plus •. datorita risturiI.QLla.i1Dp.!~!11entare {pierderca stabilitatii sisternului, deranjamentc ~i avarii posibile). trebule luate rnasuri speciale legate de asigurarea sigurantei functionarii sistemului.

I-

Pr~ncjpall~le.etape de dezvoltare a RG-F/slJ'ucturii SRA eu RG-P sunt urrnatoarele (a se vedea flg.6.2rb) . . l , Definirea conditiilor de functionare a PC ~i incadrarea structurii de reglare in structura de DC complex/ prin care se asigura conducerea PC.' '. .. 2. Analiza comportarii PC in raport eu u ~iv; caracrerizarca lingvistica a comportarii PC in diferite regi71Uri (formalizarea va fi orientate spre intocmirea bazei de rcguli): insusirea experientei anterioare; preluerarea unor date experirnentale relative la instalatii/procese similare sau la modele pilot. in ipote?:a unci caracterizari lingvisticc prea complicate. aceasta trebuie descornpusa pe
secvente.
I

Un cxejnplu in acest sens este urmatorul: proccsul de climatizare a unei incinre, caracterizarea I;ngvistica a desfasurarii PC poate contine descrieri de forma:
I .

unde

- "DAGA~ temperatura 0; este putin sub valoarea dorita "Sl" umiditatea 'P, este pujin peste vrtloarea dorita, "ATUNCI". la Inceput aerul se racesre pujin pentru dezumidificare "$1" appi se incalzeste mediu "pentru atingerea ternperarurii dorite". Regulajaferenta !
R: DAiCA
r

j-

din baza de reguli rezulta relativ imediat:

(91

Ntn $1 <p,

Pm)

ATUNCI

(u ..

= Nm

$1 Ue

PM).

Observajie: Conectorul ~ I in concluzie evidenjiaza existenta a doua clemente de executie pentru umidificare (este vorba de cornanda u.) ~i pentru incalzire .(este verba de comanda uo) care sunt apelate la activarea regulii R,
I

Pentru'acelasi astfel:

I I

PC ~i pentru aceeasi evolujie caractcrizarea

lingvistica poate f mai detaliara

- "DACA" S. este putin sub valoarea dorita "~I" are tendinta de scadere accentuara (?) "~I" '1', este putin peste valoarea dorita "~I" are tendinta de crestere (7), "ATUNCI" la inceput aerul se raceste putin "SI" apoi se incalzeste mediu. Regula aferenta devine: Rj: DACA
(aj

"

= Nm ~I ATUNel (u,

S, =
=

NM (7) SI qJ, = Pm SI «Pt Nm Si u, = PM).

Pm (?» ~i il va determina pe

Semnul (7) introdus in prerniza dovedeste incertitudinea expertului proiectant sa-si directioneze atentia inspre aceste VL (TL aferenji),

In caracterizarea lingvistica este necesar ca prin comanda u sa poata fi acoperit integral domeniul de variatieal marimilor caracteristice ale PC ~i'in plus sa poatii ti asigurate "fortarile" de regim dinamic. o problema delicats a caracterizarii lingvistice 0 constituie evidentierea dinarnicii PC ~i a neliniaritatilor. Pentru dinamica procesului informatii de tipul "daca intrarea/comanda u este de ... §i este constanta, atunci marirnea .•. ~i iesirea ... ating noile VRSC in circa tl (sec) §i respectiv t2 (sec)" pot furniza 0 imagine asupra rnarimii eonstantelor de timp; problema neliniaritatilor este Insa mult mai complexa si necesita adeseori studii experirnentale detaliate referitoare la PC (deterrninarea unor caracteristici statice, determinarea unor raspunsuri in diferite regimuri s.a.); evident, in etapa dezvoltarii RG-F. intr-o prima faza proieetantul poate face abstractie de NL sau sa Ie aprecieze "grosier", 3. Alegerea strueturii de RG-F ~i a SRA cu RG-F, Tara sau eu dinamica: principial apar aceleasi aspecte ca la punetul a.S. Se reaminteste inca 0 data faptul ea "prima" dintrc .marimile de intrare In RG-F trebuie sa fie eroarea de reglare eft) intr-o formulare explicita sau irnplicita
(dupa caz),

'[inand seama de caraeterul adeseori "prea vag" al informatiei furnizate de expert, Intr-o prima faza TL aferenti VL de intrare §i de iesire se vor lua cu distributie uniforrna §i sirnetrica pe domeniul de baza cu f.d.ap. simetrice. Aceasta va asigura posibilitatea dezvoltarii ulterioare sistematice a RG-F. 4. La stabilirea bazei de reguli se utilizeaza informatiile de la punctul 2: se va acorda atentie deosebita ca in baza de reguli sa IlU apara: - reguli cu actiune contradictorie, - situatii/stari ale PC neacoperite de reguli, care pot genera discontlnuitati in cornanda, Aspectele generale referitoare la alegerea modulelor inforrnationale ale RG-F au fost in detaliu analizate (metoda de inferenta, metoda de defuzzificare, scalarea marimilor). 5. lmplementarea in aplicatie a RG-F: principial sunt valabile §i in acest caz observatiile de la punctul a. 7. 6. Tratarea solutiei de implementare a RG-F §i a incadrarii RG-F in structura DC complex. Falii. de cazul a) In care solutia a putut fi testata prin simulate, In cazul implementarii nemijlocite a RG-F in aplicatie riscurile pot fi mull mai mari , fapt pentru care ~iexperienta de conducere precurn ~i masurile de siguranta ~i protectie a functionarii PC trebuie sa fie mai mari. 7. Validarea solutiei finale; elaborarea docurnentatiei tehnice finale §i instruirea personalului de exploatare.

I I

I I I I