Primjer: Ravninska rešetka -1-

Primjer: Ravninska rešetka

Za ravninsku rešetkastu konstrukciju prikazanu na slici 1 treba odrediti sile u osloncima i
pomake čvorova koristeći standardni postupak metode pomaka.

L EA
EA
F
EA
L

Slika 1. Zadana nosiva konstrukcija

Vrijednost sile u štapu izmeñu čvorova (i) i (j) (slika 2) s modulom elastičnosti E, površinom
poprečnog presjeka A i duljinom L je:

∆L u ij − u ji
sij = −s ji = E A ε = E A → sij = −s ji = E A (1)
L L

Y
sji Vj , SYj
x
j uji
Uj , SXj
EA
L
Vi , SYi
y
ϕ
i uij
Ui , SXi
sij
X

Slika 2. Štap ravninske rešetke u lokalnom (x,y) i globalnom (X,Y) koordinatnom sustavu

Koristeći matričnu analizu štapnih konstrukcija, veza izmeñu sila i pomaka na krajevima štapa
u lokalnom koordinantom sustavu prema izrazu (1) može se napisati na sljedeći način:

 s ij  E A  1 − 1  u ij 
 = L  ⋅  → s = k ⋅u (2)
s ji  − 1 1 u ji 

U jednadžbi (2) je veza izmeñu vektora sila na krajevima štapa s i vektora pomaka na
krajevima štapa u izražena pomoću matrice koeficijenata krutosti k. Svaki element matrice
krutosti kij predstavlja silu na mjestu i uzrokovanu jediničnim pomakom u smjeru j.
 Primjer: Ravninska rešetka -2-

Metoda pomaka je metoda proračuna statičkih sustava u kojoj su nepoznanice translacijski i

rotacijski pomaci odabranih točaka nosača (čvorova). Obzirom da svaki štap konstrukcije ima
različit položaj u ravnini (X,Y) koji je definiran pomoću kuta ϕ, potrebno je analizu provesti u
jedinstvenom koordinatnom sustavu odnosno globalnom sustavu (X,Y). Svaki čvor rešetkastog
nosača u globalnom koordinatnom sustavu ima dva stupnja slobode: to su pomaci U i V u dva
ortogonalna pravca (slika 2). Prema tome, ukupni broj nepoznatih pomaka konstrukcije u
globalnom koordinatnom sustavu je 6. Na slici 3a prikazana je diskretizacija nosača s tri štapa i
tri čvora. Oznake štapova prikazane su brojevima u kvadratima a oznake čvorova brojevima u
krugovima. Lokalni koordinatni sustavi štapova (xi,yi) odreñeni su položajem štapa izmeñu
početnog i krajnjeg čvora. Na slici 3b prikazane su globalne oznake nepoznanica u sustavu
1, 2, K, 6 koje se odnose na pomake U1, V1, U 2 , V2 , U 3 , V3 , respektivno.

a) Y b) 6
y2
3 1 2 3
5
RX3 2 3 1
x2
3 1 2

1 2

x1 F 2
y1 X 3 1
RX2 2 3 x3 1

y3 4
RY2

Slika 3. a) Diskretizacija modela; b) Globalne oznake nepoznatih pomaka

Kada se svaki štap rešetkaste konstrukcije promatra u globalnom koordinatnom sustavu, veza
izmeñu sila i pomaka na krajevima štapa prema slici 2 dobiva sljedeći oblik:

SXi   K11 K12 K13 K14   Ui 

     
SYi  K 21 K 22 K 23 K 24   Vi 
Sš = K š ⋅ Uš →  = ⋅  (3)
SXj   K 31 K 32 K 33 K 34  U j 
     
SYj  K 41 K 42 K 43 K 44   Vj 

Elementi matrice krutosti štapa Kš u izrazu (3) dobivaju se odreñivanjem sila na krajevima
štapa usljed jediničnih pomaka krajeva štapa kao što je prikazano na slici 4. Npr., zadavanjem
jedinične vrijednosti pomaka Ui dok su vrijednosti svih ostalih pomaka jednaki nuli, dobit će se
elementi prvog stupca matrice krutosti. Ponavljanjem postupka i za ostala tri pomaka, dobit će se
preostala tri stupca matrice Kš. Duljina štapa koji spaja čvorove (i) i (j) te kut ϕ kojeg lokalna os
x zatvara s globalnom osi X, odreñuju se prema slici 2 sljedećim izrazima:

X j − Xi Yj − Yi
L = (X j − Xi ) 2 + (Yj − Yi ) 2 ; cos ϕ = ; sin ϕ = (4)
L L
 Primjer: Ravninska rešetka -3-

K31
EA EA
K11 = cos2 ϕ K 21 = sin ϕ cos ϕ
K41 L L

ϕ .
K 11 cos ϕ K 31 = −
EA
cos 2 ϕ K 41 = −
EA
sin ϕ cos ϕ
L L
Ui = 1

K21
K32
EA EA
K12 = sin ϕ cos ϕ K 22 = sin 2 ϕ
K 42 L L

ϕ
Vi = 1 ϕ EA EA
K 12
.
K 32 = − sin ϕ cos ϕ K 42 = − sin 2 ϕ
ϕ L L
sin

K22
ϕ
cos
.
K33
EA EA
K13 = − cos 2 ϕ K 23 = − sin ϕ cos ϕ
Uj = 1 L L
K43
EA EA
K 33 = cos 2 ϕ K 43 = sin ϕ cos ϕ
K 13 ϕ L L

K23

ϕ V j = 1
EA EA
K14 = − sin ϕ cos ϕ K 24 = − sin 2 ϕ
.
K34
L L
ϕ
sin
K44
EA EA
K 34 = sin ϕ cos ϕ K 44 = sin 2 ϕ
L L
K 14 ϕ

K24

Slika 4. Odreñivanje elemenata matrice krutosti štapa u globalnom koordinatnom sustavu

 Primjer: Ravninska rešetka -4-

Prema tome, matrica krutosti štapa u globalnom koordinatnom sustavu ima sljedeći oblik:

 cos 2 ϕ sin ϕ cos ϕ − cos 2 ϕ − sin ϕ cos ϕ

 
 − sin ϕ 
EA  sin ϕ cos ϕ sin 2 ϕ − sin ϕ cos ϕ 2
Kš =  (5)
L  − cos 2 ϕ − sin ϕ cos ϕ cos ϕ
2 
sin ϕ cos ϕ 

 
− sin ϕ cos ϕ − sin 2 ϕ sin ϕ cos ϕ sin ϕ 
2

Za zadanu ravninsku rešetkastu konstrukciju prikazanu na slici 1, matrice krutosti pojedinih

štapova prikazane su na slici 5. Elementi matrica krutosti dobiveni su prema jednadžbi (5), a
retci i stupci matrica štapova su numerirani prema globalnim stupnjevima slobode čvorova
konstrukcije prema slici 3.

Y Štap 1 3 4 5 6

3 0 0 0 0 3
 
EA  0 1 0 − 1 4
K1 =  
1
L L 0 0 0 0 5
 
x1 0 −1 0 1 6
ϕ = π/2
y1 X
2

Štap 2 5 6 1 2
Y
y2  0 .5 − 0 .5 − 0 .5 0 .5  5
 
E A 2  − 0 .5 − 0 .5
3
L 2 0 .5 0 .5 6
x2
K2 =  
2 L  − 0 .5 0 .5 0 .5 − 0 .5 1
2
 
 0 .5 − 0 .5 − 0 .5 0 .5 2

X
1
ϕ = −π/4

Štap 3 1 2 3 4
Y  1 0 −1 0 1
 
ϕ=π
EA  0 0 0 0 2
X
K3 =  
L − 1 0 1 0 3
3 x3 1
2
 
L y3  0 0 0 0 4

Slika 5. Matrice krutosti pojedinih štapova u globalnom koordinatnom sustavu

Nepoznati pomaci čvorova računaju se rješavanjem sustava jednadžbi ravnoteže čvorova

cijele konstrukcije. Sustav jednadžbi ravnoteže u matričnoj formulaciji ima oblik:
 Primjer: Ravninska rešetka -5-

K⋅U = F + R (6)

gdje je K globalna matrica krutosti sustava (kvadratna matrica čiji je red jednak ukupnom broju
stupnjeva slobode sustava), U je vektor pomaka, F vektor sila (u sebi sadrži opterećenje
čvorova), a R je vektor reakcija (sile u vanjskim vezama). U čvorovima koji nemaju pridržajne
veze su elementi vektora R jednaki nuli.
Matrica krutosti sustava dobiva se iz matrica krutosti pojedinih štapova (slika 5) tako da se
formira kvadratna nul-matrica reda n gdje je n ukupan broj stupnjeva slobode sustava, u ovom
primjeru to je 6. Retci ove matrice odgovaraju generaliziranim silama a stupci generaliziranim
pomacima u čvorovima sustava. Zatim se u ovu matricu unose elementi matrica krutosti
pojedinih štapova na pozicije koje odgovaraju njihovim oznakama (indeksima u globalnom
koordinatnom sustavu). Konačna vrijednost elemenata matrice krutosti sustava dobiva se
zbrajanjem doprinosa svakog štapa. Slijedi:
1 2 3 4 5 6

 2 2 2 2 
 +1 − +0 −1 0 −  1
 4 4 4 4 
 2 2 2 2 
− +0 +0 0 0 −  2
 4 4 4 4 
 
 −1 0 0 +1 0+0 0 0  3
EA   (7)
K=
L  
 0 0 0+0 1+ 0 0 −1  4
 
 
 − 2 2
0 0 0+
2
0−
2 5
 4 4 4 4 
 
 2
−
2
0 −1 0−
2
1+
2 6
 4 4 4 4 

Koristeći oznake prema slici 3.a, sustav jednadžbi ravnoteže (6) za zadanu rešetkastu
konstrukciju može se napisati u obliku:

 2+4 − 2 −4 0 − 2 2   U1   0   0 
       
      
 − 2 2 0 0 2 − 2   V1  −F 0 
   
       
 −4 0 4 0 0 0  U 2   0  R X 2 
EA   ⋅   =   +   (8)
4L        R 
 0 0 0 4 0 − 4   V2   
0
 Y2 
       
 − 2 2 0 0 2 − 2   U3   0   R X3 
       
       
 2 − 2 0 −4 − 2 2 + 4  V3   0   0 

Neposrednim rješavanjem sustava algebarskih jednadžbi K ⋅ U = F + R nije moguće odrediti

vektor nepoznatih pomaka U jer je matrica K singularna (u pomacima čvorova sadržani su i
pomaci sustava kao krutog tijela u ravnini). Potrebno je definirati rubne uvjete:
 Primjer: Ravninska rešetka -6-

U2 = α2 = 0
V2 = β2 = 0 (9)
U3 = α3 = 0

Kada su sve vanjske veze nepopustljive, sustav jednadžbi ravnoteže čvorova može se razložiti
u dva neovisna podsustava:
− prvi podsustav su jednadžbe ravnoteže čvorova na pravcima globalnih koordinatnih osi
na kojima nema vanjskih veza
− drugi podsustav su jednadžbe ravnoteže čvorova na pravcima vanjskih veza

 2+4 − 2 −4 0 − 2 2   U1   0   0 
       
      
 − 2 2 0 0 2 − 2   V1  −F 0 
   
       

EA  −4 0 4 0 0 0  α 2   0  R X 2 
 ⋅   =   +   (10)
4L        R 
 0 0 0 4 0 − 4  β2   
0
 Y2 
       
 − 2 2 0 0 2 − 2  α3   0   R X3 
       
       
 2 − 2 0 −4 − 2 2 + 4  V3   0   0 

Iz prvog podsustava jednadžbi odreñuju se nepoznati pomaci slobodnih čvorova:

 2+4 − 2 2   U1   0  − 4 ⋅ α 2 + 0 ⋅ β2 − 2 ⋅ α3 
       
EA       EA  
− 2 2 − 2  ⋅  V1  = − F −  0 ⋅ α 2 + 0 ⋅ β 2 + 2 ⋅ α3 
4L     4L  
 
 2 − 2 2 + 4  V3   0   0⋅α − 4⋅β − 2 ⋅α 
  2 2 3 

(11)

→ U1 = −
FL
EA
; V1 = −
2FL
EA
1+ 2 ( ) ; V3 = −
FL
EA

Iz drugog podsustava jednadžbi odreñuju se ležajne reakcije:

EA
R X2 = (−4 U1 + 4 α 2 )
4L
R X2 = F
EA
R Y2 = (4 β2 − 4 V3 ) → R Y2 = F (12)
4L
R X3 = −F
R X3 =
EA
4L
(
− 2 U1 + 2 V1 + 2 α3 − 2 V3 )
 Primjer: Ravninska rešetka -7-

Ravninska rešetkasta konstrukcija s elastičnim osloncem

Za razliku od apsolutno krutog oslonca kod kojega je pomak u točki oslanjanja potpuno
spriječen, kod deformabilnog ili fleksibilnog oslonca je pomak u točki oslanjanja djelimično
spriječen. Ako je pomak u pravcu oslanjanja proporcionalan sili u osloncu, takav oslonac se
naziva elastični oslonac. Elastični oslonac se predstavlja pomoću elastične opruge koja ima
aksijalnu krutost c (kN/m).
Rešetkasta konstrukcija u ravnini koja se analizirala u prethodnom primjeru, ovdje se
razmatra kao nosač s elastičnim osloncem u čvoru 3 (slika 6).
3
c

EA L
EA
F
EA
2 1
L

Slika 6. Ravninska rešetka s elastičnim osloncem

Pomak elastičnog oslonca ovisi o krutosti oslonca. Sila u elastičnoj opruzi direktno je
proporcionalna pomaku i ima smjer suprotan smjeru pomaka. Sila u elastičnom osloncu, prema
oznakama na slici 3, može se napisati kao R X3 = a + b U 3 . Ako se uzme da je koeficijent a = 0 a
koeficijent b jednak krutosti opruge c, slijedi: R X 3 = −c U 3 . Elastični oslonac se može zamijeniti
dodatnim štapom, tzv. ekvivalentnim štapom, kojemu je krutost jednaka krutosti opruge. Ovdje
je uzeto da je krutost toga dodatnog štapa u osloncu jednaka krutosti jednog od štapova
EA
rešetkaste konstrukcije, odnosno c = . Prema tome, utjecaj opruge se može zamijeniti
L
koncentriranom silom koja djeluje na čvor 3:

EA
R X3 = − U3 (13)
L

Vrijede svi izrazi za matrice krutosti pojedinih elemenata kao u prethodnom primjeru te
matrični oblik sustava jednadžbi ravnoteže (8). Elastični oslonac u čvoru 3 uzima se u obzir
uvrštavanjem izraza (13) u vektor reakcija u sustavu (8). Podsustav jednadžbi iz kojega se
odreñuju nepoznati pomaci čvorova formira se uzimanjem prvog, drugog, petog i šestog retka i
stupca iz sustava (8):

 2+4 − 2 − 2 2   U1  0  0 
       
     −   
EA  − 2 − 2
2 2 V F 0
 ⋅  1 =   +   (14)
4L   U  0 − E A U 
− 2 2 2 − 2   3    L 3
       
 2 − 2 − 2 2 + 4  V3  0  0 
 Primjer: Ravninska rešetka -8-

Dakle, u dijagonalnom članu matrice krutosti sustava koji odgovara horizontalnom pomaku
čvora 3, javlja se dodatni član koji je jednak krutosti opruge u čvoru 3:

 2+4 − 2 − 2 2   U1  0 
     
 − 2   V1   − F
EA  − 2 2 2
 ⋅   =   (15)
4L     0 
− 2 2 2+4 − 2  U 3   
     
 2 − 2 − 2 2 + 4  V3  0 

Rješenje sustava jednadžbi (15) su pomaci čvorova konstrukcije:

U1 = −
FL
EA
; V1 = −
2 FL
EA
(1.5 + 2 ) ; U 3 = EF AL ; V3 = −
FL
EA
Analogno podsustavu (12), ležajne reakcije odreñuju se iz sljedećih jednadžbi:

EA
R X2 = (−4 U1 )
4L R X2 = F
EA
R Y2 = (−4 V3 ) → R Y2 = F (16)
4L

EA
R X 3 = −F
R X3 = − U3
L

Na slici 7 prikazana je usporedba pomaka rešetkaste konstrukcije za slučaj kliznog oslonca u

čvoru 3 (crvena linija) i elastičnog oslonca u čvoru 3 (plava linija).

Klizni oslonac 3

Elastični oslonac 3

Slika 7. Pomaci rešetkaste konstrukcije opterećene koncentriranom silom F

 Primjer: Ravninska rešetka -9-

Ravninska rešetkasta konstrukcija sa kosim osloncem

Za ravninsku rešetkastu konstrukciju prikazanu na slici 8 treba odrediti sile u osloncima i

pomake čvorova.
Y
3
α = π/4

Rα3
EA L
EA
F
EA X
RX2 2 L 1

RY2
Slika 8. Ravninska rešetka sa kosim osloncem

Budući da je u čvoru 3 oslonac koji spriječava pomak na pravcu pod kutom 450 u odnosu na
os X, tj. U 3α = 0 , moguć je samo pomak okomito na pravac spriječenog pomaka, tj. U 3( α + π / 2) =
V3α ≠ 0 . Mogući pomak čvora 3 rastavit će se na dvije ortogonalne komponente prema donjoj
skici. Dakle, pomaci U3 i V3 su zavisni pomaci.

U3
V3 U 3 = − sin α ⋅ V3α
V3α U3α = 0
α V3 = cos α ⋅ V3α
(17)
α

Reakcija u čvoru 3 javit će se na pravcu spriječenog pomaka, R α3 ≠ 0 , dok je na pravcu

mogućeg pomaka reakcija R ( α + π / 2) 3 = 0 . Reakcija R α3 rastavit će se na dvije ortogonalne
komponente prema donjoj skici. Dakle, sile R X3 i R Y3 su meñusobno zavisne.

R(α+π/2)3 = 0 Rα3
RY3 R X3 = cos α ⋅ R α3
α (18)
. R Y3 = sin α ⋅ R α3
RX3

Sada se sustav jednadžbi ravnoteže (10) može napisati u obliku:

 Primjer: Ravninska rešetka - 10 -

 2+4 − 2 −4 0 − 2 2   U1  0   0 
       
 − 2 2 0 0 2 − 2   V   − F   0 
   1    
  α  0   R 
EA  −4 0 4 0 0 0   2    X2 
4L   ⋅   =   +   (19)
 0 0 0 4 0 − 4   β2  0  R Y 2 
       
 − 2 2 0 0 2 − 2  U 3  0   R X3 
       
 − 2 −4 − 2  
2 + 4  3      
 2 0 V 0  R
 Y3 

Uvoñenjem izraza (17) i (18) u sustav (19), dobiva se:

 2+4 − 2 −4 0 − 2 ⋅ ( − sin α) 2 ⋅ cos α   U1   0   0 

       
       
 − 2 2 0 0 2 ⋅ ( − sin α) − 2 ⋅ cos α   V1   − F  0 
       
       
 −4 0 4 0 0 0  α   0  R X 2  (20)
EA    2
    
  ⋅   =   +  
4L 
0 0 0 4 0 − 4 ⋅ cos α   β 2   0  R 
       Y2 
       
( − sin α)
− 2 ⋅ cos α  V3α 
 2 2   0  R 
− cos α cos α
0 0 2⋅
cos α cos α      α3 
       
( − sin α)
 2
 sin α − 2
sin α
0 − 4
sin α
− 2⋅
sin α
( 2 + 4) ⋅ sin α  V3α   0   R α3 
cos α      

Uvrštavanjem sin α = cos α = 2 u gornji sustav, slijedi:

2

 2 +4 − 2 −4 0 1 1   U1  0   0 
       
 − 2 2 0 0 −1 −1   V   −F   0 
   1    
  α  0  R 
EA  −4 0 4 0 0 0   2    X2 
⋅ = + (21)
4L        
 0 0 0 4 0 − 2 2   β2  0  R Y 2 
       
 −2 2 0 0 − 2 − 2   V3α
 0   R α3

       
  V     
 2 −2 0 −4 2 2 2 + 4  3α  0   R α3 

Obzirom da su peta i šesta jednadžba u sustavu (21) linearno zavisne, podsustav jednadžbi iz
kojega se odreñuju nepoznati pomaci čvorova formira se oduzimanjem posljednje dvije
jednadžbe:
 Primjer: Ravninska rešetka - 11 -

 2+4 − 2 2   U1  0   − 4 ⋅ α2 
       
EA 
− 2 2 − 2  ⋅  V1  = − F −  0 
4L        
    0   
 2 −2 2 2 + 2 V3α    − 2 2 ⋅ β 2 
(22)
→ U1 = −
FL
EA
; V1 = −
FL
EA
(5 + 2 2 ) ; V3α = −2 2
FL
EA

Sustav jednadžbi iz kojega se odreñuju ležajne reakcije dobiva se zbrajanjem posljednje dvije
jednadžbe u (21):

EA EA
R X2 = (−4 U1 + 4 α 2 ) = (−4 U1 )
4L 4L R X2 = F

R Y2 =
EA
4L
(4 β 2 − 2 2 V3α ) =
EA
4L
(− 2 2 V3α ) → R Y2 = 2 F (23)

R α3 = − 2 F
R α3 =
EA
4L
(− 2 2 β 2 + 2 V3α ) =
EA
4L
(2 V3α )