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zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven

Beispiel: Ortskurve K G j ( ω ) = j +1 ω Im K ω→∞
Beispiel: Ortskurve
K
G j
(
ω
)
=
j +1
ω
Im
K
ω→∞
ω= 0
Re
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Stuttgart
Ortskurven wichtiger Übertragungsglieder Grundformen: • P-Glieder (mit Verzögerung) • I-Glieder (mit
Ortskurven wichtiger Übertragungsglieder
Grundformen:
• P-Glieder (mit Verzögerung)
• I-Glieder (mit Verzögerung)
• D-Glieder (mit Verzögerung)
• Totzeit-Glieder (mit Verzögerung)
Zusammengesetzte Übertragungsglieder:
• PI-Glieder (mit Verzögerung)
• PD-Glieder (mit Verzögerung)
• PID-Glieder (mit Verzögerung)
Diese Übertragungsglieder stellen
wichtige Reglertypen dar !
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Beispiel: Ortskurve ( j ω + 2)( j ω + 4)( j ω − 3)
Beispiel: Ortskurve
(
j
ω
+
2)(
j
ω
+
4)(
j
ω
3)
G j
(
ω
)
= 1.7
Im
(
j
ω
+
1)(
j
ω
+
2.5)(
j
ω
+
3)(
j
ω
+
5)
0.8
0.6
G
( j ω)
0.4
0.2
ω= 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
Re
ω→∞
-0.2
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Nomenklatur wichtiger Übertragungsglieder Zusammengesetzte Übertragungsglieder: I P D + K 1 + K + K
Nomenklatur wichtiger Übertragungsglieder
Zusammengesetzte Übertragungsglieder:
I
P
D
+
K
1
+
K
+
K s
+
G s =
()
− 1 s
0
1
− sT
e
t
n
n
T
s
+ +
T s
+
1
n
1
n-fache
Verzögerung
Konstante muss vorhanden sein (sonst
durch Erweitern oder Kürzen mit s auf
diese Form bringen)
Benennung:
PIDT t T n
durch Term höchster Ordnung
im Nenner festgelegt.
durch Terme im Zähler und ggf. Term e -sT festgelegt.
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Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut für Systemtheorie und Regelungstechnik Prof. Dr.-Ing. Frank Allgöwer, Dipl.-Ing. Tobias Schweickhardt

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PT n -Glieder Differentialgleichung n () n n − 1 ( n − 1 )
PT n -Glieder
Differentialgleichung
n
()
n
n
1
(
n
1
)
T
y
+
T
y
+
K
+
T y
&
+ =
y
Ku
T K T
,
,
0,
T
>
0
n
n − 1
1
1
n −
1
n
Übertragungsfunktion:
K
G s
()
n
n
= T s
+ K + + 1
T s
n
1
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I-Glieder (Integratoren) Einfacher Integrator: Differentialgleichung Übertragungsfunktion t K () I y = K G s
I-Glieder (Integratoren)
Einfacher Integrator:
Differentialgleichung
Übertragungsfunktion
t
K
()
I
y
=
K
G s =
u
()
τ τ
d
oder
I
s
0
y & = K u
I
Alle einfachen I-Glieder haben einen Pol s=0 und sind grenzstabil.
Doppelter Integrator:
Differentialgleichung
Übertragungsfunktion
t
t
K
()
I
2
y = K
u
τ τ
d
G s =
()
∫∫
I 2
2
s
0
0
Alle Doppel-I-Glieder haben einen doppelten Pol s=0
und sind instabil.
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PT n -Glieder Ortskurve: PT 4 PT 3 PT 5 Im PT 2 PT 1
PT n -Glieder
Ortskurve:
PT 4
PT 3
PT 5
Im
PT 2
PT 1
-0.4
P
K
Re
PT 4
PT 5
PT 1
Hier beispielhaft:
PT 2
k
(
)
PT 3
G j
ω
=
(
T
j
ω
+ 1
) N
-0.8
1
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IT N -Glieder Ortskurve: Hier beispielhaft: k Im G j ( ω ) = T
IT N -Glieder
Ortskurve:
Hier beispielhaft:
k
Im
G j
(
ω
)
=
T j
ω ω
(
T j +
1
) N
I
1
0.5
Re
-4
IT 2
IT 3
IT
IT 3
IT 2
IT 1
I
4
kT 1
IT 1
I
T
IT 4
I
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D-Glieder (Differenzierer) Ideales D-Glied: Differentialgleichung y = K u & D Übertragungsfunktion G (s )
D-Glieder (Differenzierer)
Ideales D-Glied:
Differentialgleichung
y
=
K u
&
D
Übertragungsfunktion
G
(s )
= K s
D
D-Glieder ohne Verzögerung sind nicht kausal. D-Glieder kommen
in der Realität nur mit Verzögerung vor (DT 1 ,
,DT
N ).
DT 1 –Glied:
Differentialgleichung
T y
&+ y =
K u
&
1
D
K s
()
D
Übertragungsfunktion
G s
= T s
1
1 +
1
Serienschaltung eines D- und eines PT 1 -Gliedes.
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Ideales Totzeitglied Gleichung Ortskurve: y () t = k ⋅ u t − T (
Ideales Totzeitglied
Gleichung
Ortskurve:
y
()
t = k ⋅ u t − T
(
)
t
Im
Übertragungsfunktion
T s
G s
()
=
Ke −
t
1
0
Re
-1
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DT N -Glieder Ortskurve: Im DT 1 0.4 DT 4 D DT 1 D DT
DT N -Glieder
Ortskurve:
Im
DT 1
0.4
DT 4
D
DT 1
D
DT 2
DT 3
DT 3
DT 4
DT 2
1
Re
Hier beispielhaft:
j
ω
G
( j
ω
) =
(
j
ω
+ 1
) N
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Totzeitglieder mit Verzögerung Totzeitglied mit Verzögerung erster Ordnung (T t T 1 –Glied) Differentialgleichung
Totzeitglieder mit Verzögerung
Totzeitglied mit Verzögerung erster Ordnung (T t T 1 –Glied)
Differentialgleichung
Ortskurve
Im
T 1 y&+ y = k ⋅ u t − T
(
)
t
0.2
1
Übertragungsfunktion
0.5
0
Re
K
()
T s
G
s =
e
t
T
s
+ 1
1
1
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E PI-Glieder Differentialgleichung t ⎛ t , 0 1 1 2 2 ⎜ && y
E
PI-Glieder
Differentialgleichung
t
t
,
0
1
1
2
2
&& y + T y &
+ y =
u
()
⎞ T T ≥
T
Ku + K
τ τ
d
=
K u
+
u
()
τ τ
d
2
1
I
K
T
⎟ T =
I
I
K
0
0
I
2
(3)
)
T
y T y y K u K u = K (u &+
+ &&+&= &+
1
u
2
1
I
T
I
Übertragungsfunktion
K ⎞
1
I
G
()
s
=
⎜ K
+
(
2
2
)
s
⎠ T s
+
T s
+ 1
2
1
K
T I s + 1
=
(
2
2
1)
T I s T s
+
T s
+
2
1
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E PD-Glieder Differentialgleichung: 2 T y T y && + & + = y Ku
E
PD-Glieder
Differentialgleichung:
2
T
y T y
&&
+
&
+ =
y
Ku K u
+
&
T T
,
0
2
1
D
1
2
K
=
K u T u
(
+
&
)
T
=
D
D
D
K
Übertragungsfunktion:
T
s +
1
()
D
G s = K
2
2
T
s
+
T s
+
1
2
1
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E PI-Glieder Ortskurve: Ideales PI-Glied Im k ⎛ 1 ⎞ G ( j ω )
E
PI-Glieder
Ortskurve:
Ideales PI-Glied
Im
k
1
G
(
j
ω
)
= k ⎜ +
1
j T
ω
Re
I
PIT 1
PI
PI-Glieder mit Verzögerung
PIT 2
Hier beispielhaft:
1
1
+
j T
ω
G j
(
I
ω
)
=
N
k (1
+ j T
ω
)
kT 1
1
T
I
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E PD-Glieder Ortskurve: Im Ideales PD-Glied G ( j ω) k = 1+ ( T
E
PD-Glieder
Ortskurve:
Im
Ideales PD-Glied
G
(
j ω) k
= 1+
(
T j ω)
PDT 1
D
PD
PDT 2
PD-Glieder mit Verzögerung
Hier beispielhaft:
k
kT D
Re
(
1
+
T j
ω
)
D
G j
(
ω
)
=
T
N
k (1
+
T j
ω
)
1
PDT 3
1
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zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven

E PID-Glieder Differentialgleichung: t 2 T && y + T y & + y =
E
PID-Glieder
Differentialgleichung:
t
2
T
&& y + T y &
+ y =
Ku + K
u
()
τ τ
d
+
K u &
2
1
I
D
0 K
Proportionalkonstante
Nachstellzeit
t
1 T I
=
K ⎢ u
+
u
()
Vorhaltezeit
τ τ
d
+
T u &
T D
D
T
I
0
Übertragungsfunktion:
K
K
s + K +
I
2
K
T T s
+ T s
+
1
D
()
s
I D
I
G s =
=
(
2
2
2
2
T
s T s
+ T s
+ 1)
T
s
+
T s
+
1
I
2
1
2
1
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E PID-Glieder Ortskurve: Im PID PIDT 1 k kT D Re T 1 PIDT 2
E
PID-Glieder
Ortskurve:
Im
PID
PIDT 1
k
kT D
Re
T
1
PIDT 2
kT 1
T
I
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