UNIVE

A Universidad Pública Mecánica

PUBLIC

RS
de Navarra

ITAS
Nafarroako 2 I.I.
AV
Unibertsitate Publikoa Curso 2003-04

S
I

N
ARRE NS

Cálculo del tensor de inercia

Problemas propuestos con la solución

Juan Miguel Aguinagalde

Pamplona, julio de 2004

Dpto. Ingenierı́a Mecánica, Energética y de Materiales

Universidad Pública de Navarra, U.P.Na.
Campus de Arrosadı́a s/n
31006 Pamplona
España
Tlf. 34-(9)48169697
Fax 34-(9)48169099
http://www.imem.unavarra.es/mecanica-2ii/
e-mail: juanmiaoo@mixmail.com
 i

Índice general

1. Problemas propuestos 1
Agulló 7.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Agulló 7.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Variante de Riley-Sturges 5.55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Variante de Riley-Sturges 5.56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Variante de Riley-Sturges 10.94 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Riley-Sturges 10.98 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

A. Centros y tensores de inercia 7

B. Inercias útiles 9

Julio de 2004 Cálculo del tensor de inercia

 Pág. 1 de 9

1. Problemas propuestos
Agulló 7.10
(Agulló Batlle, Joaquim, “Mecánica de la partı́cula y del sólido rı́gido.”, OK Punt, Barcelona, 2000.)
(PRO23)

El sólido Sol de la figura 1.1 está formado por un semidisco y una placa en forma de
triángulo rectángulo. Ambos son homogéneos y de espesor despreciable. Calcular el tensor de
inercia para los puntos P y G, centro de gravedad, proyectado en la base 1 2 3 .

333333

 

222222−
−222222ππππ−1
ππ
 

n
n
n o
o
o 

 −
−
−
−
−1
−1
−1
−1
−1
−1
−1



n
n −→o
−→
n−→ o
o  

PG
PG
PG
PG
PG
PG = 1/3
=
=
=
=
= 1/3rrrrrr
1/3
1/3
1/3
1/3 000000 m/2
m/2
m/2
m/2
m/2
m/2 2r
2r
2r
111
11 12
11 22
22 23
22 33
33 3
33  
 2r
2r
2r
111






 







11
1 12
11
11 22 23
22
22 33
33 3
33
111122223333

m/2
m/2
m/2

P
P
P
P
P
P
222222
rrrrrr
111111

Figura 1.1: Agulló 7.10.

 11

24
0 −1/12
 
= mr2  25
 
II P (Sol) 123  0 24
− 4/3 π −1 0 

−1/12 0 5/6 − 4/3 π −1 123
25 5
 
72 0 36 − 2/9 π −1
= mr2  35
   
II G (Sol) 123  0 72 − 4/9 π −2 − 4/9 π −1 0 

5 7
36 − 2/9 π −1 0 18 − 4/9 π −2 − 4/9 π −1 123

Julio de 2004 Cálculo del tensor de inercia

Pág. 2 de 9

Agulló 7.11
(Agulló Batlle, Joaquim, “Mecánica de la partı́cula y del sólido rı́gido.”, OK Punt, Barcelona, 2000.)
(PRO24)

El sólido Sol de la figura 1.2 está formado por una placa cuadrada y una cáscara semi-
cilı́ndrica cuyo eje es normal a la placa y pasa por su centro. Ambas son homogéneas y de
espesor despreciable. Calcular el tensor de inercia para los puntos O y G, centro de gravedad,
proyectado en la base 1 2 3 .

333333 30
30
30
30
m111111111111 =
m
m
m
m
m =
=
=
= 30m
30
30
30
= 30
30
30
30
54
54
54
54
54
54
54
54
54
54
54
54
m
m
m
m
m
2r
2r
2r
2r
2r
2r 24
24
24
24
m
m
m
m
m =
=
m222222222222 =
=
= 24m
= 24
24
24
24
24
24
24
54
54
54
54
54
54
54
54
54
54
54
54
m
m
m
m
m
2r
2r
2r m
m
m
m
m
m111111111111 
 


1
1
1

 


222222 n−




 1
1
1 





−
−
−→
−
−→
→
n
n
n oo
o 
 


−
−−
−→
→



−
−→
n
n oo
o 

88 8 8
OG
OG
OG =
=
=
=
=
= 8888r
88 8 8
rr
r
r
r 0
0
0
0
0
0
OG
OG 1111111111112222222222223333333333 999999999999 
OG 



−π




 −π
−π
−π
−π
−1
−1
−1
−1
−π−1
−1
−1
−1
−1
−1
−1
−1








1
11
111
111
112
122
222
222
223
233
333
333
33
3
O
O
O
O
O
O m
m
m
m
m
m222222222222
2r
2r
2r

rrrrrr 111111
2r
2r
2r

4r
4r
4r
4r
4r
4r

Figura 1.2: Agulló 7.11.

 52 16

27
0 9
π −1
 
= mr2 
 
II O (Sol) 123  0 10/3 0 

16
9
π −1 0 10/3 123
 52 64 80

27
− 81
π −2 0 81
π −1
 
= mr2  206 64
 
II G (Sol) 123  0 81
− 81
π −2 0 

80 206
81
π −1 0 81 123

Cálculo del tensor de inercia Julio de 2004

 Pág. 3 de 9

Variante de Riley-Sturges 5.55

(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., “Estática.”, Reverté, Barcelona, 1995.)

El sólido Sol de la figura 1.3, de espesor constante e, es de un material homogéneo de

densidad ̺. Calcular el tensor de inercia para el punto O proyectado en la base x yz .

yyyyyy

R
R
R
R
R
R

R
R
R
R
R
R
e
ee
ee
e

zzzzzz R
R
R==
=
= 0.06
0.06
0.06
0.06 m
m
m
m
R
R
R
R
R
R R
R
R =
= 0.06
0.06 m
m
e
eee=
ee =
=
= 0.03
=
= 0.03
0.03
0.03 m
0.03
0.03 m
m
m
m
m
̺̺̺ =
=
= 7800
7800 kg/m33333333
7800 kg/m
kg/m
O
O
O
O
O
O

xxxxxx
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R

Figura 1.3: Variante de Riley-Sturges 5.55.

 
I1 I12 0
  m
II O (Sol) =  I21 I2 0 
x yz 60 + 12 π
0 0 I3 x yz
I1 = 5 e2 + 130 R2 + π e2 + 51 π R2
I12 = 23 R2
I2 = 5 e2 + 18 R2 + π e2 + 3 π R2
I3 = 2 (74 + 27 π) R2

66339 129519 72657

 
4000000 + 20000000 π 25000000 0
72657 243243 41067
kg m2
   
II O (Sol) x yz
=
 25000000 100000000 + 100000000 π 0 

116883 85293
0 0 6250000 + 12500000 π x yz

Julio de 2004 Cálculo del tensor de inercia

Pág. 4 de 9

Variante de Riley-Sturges 5.56

(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., “Estática.”, Reverté, Barcelona, 1995.)
(PRO33)

El sólido Sol de la figura 1.4, de espesor constante e, es de un material homogéneo de

densidad ̺. Calcular el tensor de inercia para el punto O proyectado en la base x yz .

R
R
R=
R
R
R =
=
= 0.09
=
= 0.09
0.09
0.09 m
0.09
0.09 m
m
m
m
m yyyyyy

eee =
=
= 0.04
0.04
0.04 m
m
m
̺̺
̺̺̺
̺==
=
= 7800
=
= 7800
7800 kg/m333333333333
7800 kg/m
7800
7800 kg/m
kg/m
kg/m
kg/m
R
R
R
R
R
R

zzzzzz
R
R
R
R
R
R

O
O
O
O
O
O
e
ee
ee
e xxxxxx

R
R
R R
R
R R
R
R
R
R
R
R
R
R R
R
R

Figura 1.4: Variante de Riley-Sturges 5.56.

 
I 1 I 12 0
  m 
II O (Sol) x yz = I21 I2 0 
−20 + π
0 0 I3 x yz
I1 = 1/12 e2 + 1/4 R2 π − 5/3 e2 − 24 R2

79 2
I12 = R
6 
2 17 2 82 2
I2 = 1/12 e + R π − 5/3 e2 − R
4 3
I3 = 1/6 R2 (−308 + 27 π)

778167 272727 6738147

 
6250000 −200000000 π − 100000000 0
6738147 3539133 4366791
kg m2
   
II O (Sol) x yz
=
 − 100000000 25000000 − 200000000 π 0 

6567561 2302911
0 0 25000000 − 100000000 π x yz

Cálculo del tensor de inercia Julio de 2004

 Pág. 5 de 9

Variante de Riley-Sturges 10.94

(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., “Estática.”, Reverté, Barcelona, 1995.)
(PRO32)

El sólido Sol de la figura 1.5 es de un material homogéneo de densidad ̺. Calcular el tensor

de inercia para los puntos O y G, centro de gravedad, proyectado en la base x yz .

zzzzzz
b=
b
b =
= 0.06
0.06
0.06 m
m
m

̺̺
̺̺̺
̺==
=
= 7800
=
= 7800
7800 kg/m33333333
7800 kg/m
7800
7800 kg/m
kg/m
kg/m
kg/m

b
b
b
b
b
b
2b
2b
2b
2b
2b
2b
2b
2b
2b
2b
2b
2b O
O
O
O
O
O

b
b
b
b
b
b xxxxxx
2b
2b
2b
2b
2b
2b
b
b
b
b
b
b
2b
2b
2b
2b
2b
2b
4b
4b
4b
4b
4b
4b yyyyyy

b
b
b
b
b
b

Figura 1.5: Variante de Riley-Sturges 10.94.

 
90 π + 254 0 0
  mb2  
II G (Sol) =  0 26 π + 134
15 π + 80 
x yz 9 π + 72  
173
0 15 π + 80 2
π + 312 x yz
 513 
4
π + 560 0 0
  mb2  113

II O (Sol) x yz =  0 4
π + 152 152 + 24 π 
9 π + 72  
245
0 152 + 24 π 2 π + 600 x yz
 28431 401193

156250
π + 781250
0 0
 
41067 211653 9477 12636 
kg m2
 
II G (Sol) x yz =   0 781250
π + 781250 312500
π + 78125 
9477
0 312500
π + 12636
78125
546507
3125000
246402
π + 390625 x yz
 1620567 88452

6250000
π + 78125 0 0
 356967
 2
π + 120042 120042 18954
 
II O (Sol) x yz =   0 6250000 390625 390625
+ 390625 π 
 kg m
120042 18954 154791
0 390625
+ 390625 π 625000 π + 18954
15625 x yz

Julio de 2004 Cálculo del tensor de inercia

Pág. 6 de 9

Riley-Sturges 10.98
(Riley, F. William & Sturges, Leroy D., “Estática.”, Reverté, Barcelona, 1995.)

El sólido Sol de la figura 1.6 es de un material homogéneo de densidad ̺. Calcular el tensor

de inercia para el punto O proyectado en la base x yz .

zzzzzz
ee
eee
e==
=
= 0.08
=
= 0.08
0.08
0.08 m
0.08
0.08 m
m
m
m
m
b
bb
bb=
b =
=
= 0.06
=
= 0.06
0.06
0.06 m
0.06
0.06 m
m
m
m
m
̺̺
̺̺̺
̺==
=
= 7870
=
= 7870
7870 kg/m33333333
7870 kg/m
7870
7870 kg/m
kg/m
kg/m
kg/m

O
O
O
O
O
O
4b
4b
4b
4b
4b
4b

b
b
b
b
b
b
xxxxxx yyyyyy 2b
2b
2b
2b
2b
2b
e
ee
ee
e 2b
2b
2b
4b
4b
4b b
b
b
b
b
b
2b
2b
2b
e
ee
ee
e

Figura 1.6: Riley-Sturges 10.98.

 
I 1 0 0
  m
II O (Sol) x yz =  0 I2 I23 
−24 b − 3 e + π b
0 I32 I3 x yz
3 3
2
I1 = 1/3 e b + 37 b π − 264 b − 8 e b − 2 e3
2

I2 = 1/3 e2 b + b3 π − 79 b3 − e3 − 9 eb2 − 6 e2 b

97
I23 = − eb2 + 3/4 e3 + 3 eπ b2
3
I3 = −2 e2 b − 311 b3 − e3 − 9 eb2 + 38 b3 π

 1803804 479283

390625
− 781250
π 0 0
 
6632049 101523 1317438 127494
kg m2
 
II O (Sol) x yz
=
 0 3906250
− 3906250
π 1953125
− 1953125 π 

1317438 127494 20968041
0 1953125
− 1953125
π 3906250
− 1211193
1953125
π x yz

Cálculo del tensor de inercia Julio de 2004

 Pág. 7 de 9

A. Centros y tensores de inercia

Tabla extraı́da de ((Agulló Batlle, Joaquim, “Mecánica de la partı́cula y del sólido rı́gido.”,
OK Punt, Barcelona, 2000)).

Julio de 2004 Cálculo del tensor de inercia

Pág. 8 de 9 A. Centros y tensores de inercia

Cálculo del tensor de inercia Julio de 2004

 Pág. 9 de 9

B. Inercias útiles

m
m m
m m=
m =
=
= masa
=
= masa
masa
masamasa de
masa de
de
de la
de
de la
la
la esfera
la
la esfera
esfera
esfera
esfera
esfera
R
R R
R R=
R =
=
= radio
=
= radio
radio
radio de
radio
radio de
de
de la
de
de la
la
la esfera
la
la esfera
esfera
esfera
esfera
esfera
IIIC C=
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C == inercia
inercia
inercia de de
de lala
la espera
espera
espera respecto
respecto
respecto de
de
de su
su
su centro
centro
centro (punto
(punto
(punto C)
C)
C)
3 3 3 3 2222
IIIIIIC
C=
C
C
C
C
C
C
C
C
C
C
=
=
==
= 33555555333355533555 mR
mR
mR
mR
mR
2222
mR2222

x
xx
xx
x x
xx
xx
x x
xx
xx
x

m
mm
mm=
m ==
== masa
= masa
masa
masa del
masa
masa del
del
del cilindro
del
del cilindro
cilindro
cilindro
cilindro
cilindro
R
RR
RR=
R =
=
==
= radio
radio
radio
radio del
radio
radio del
del
del cilindro
del
del cilindro
cilindro
cilindro
cilindro
cilindro
1111 2222
IIIEje
Ejex
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje
Eje x
x
x
x
xx=
x
x
x
x
x =
= inercia
inercia
inercia del
del cilindro respecto
del cilindro
cilindro respecto de
respecto
respecto
respecto
respecto de su
de
de
de
de su eje
su
su
su
su eje (eje
eje
eje
eje
eje (eje
(eje
(eje
(eje x) =
(eje x)
x)
x)
x)
x) =
=
=
= mR22222222
= 2211112222111122 mR
mR
mR
mR
mR
2222

h
h
h
h
h
h

π
ππ
ππ
π
ππ
ππ
π π

m m m= == masa
masa
masa del
del
del prisma
prisma
prisma
IIIIIIPla πππ
Plaπ
Pla
Pla
Pla
Pla
Pla
Pla
Pla
Pla
Pla
Pla π==
=
=
= inercia
inercia
inercia
= inercia
inercia del
del
del
inercia del
del prisma
prisma
prisma
del prisma
prisma respecto
respecto
respecto
prisma respecto
respecto del
del
del
respecto del
del plano
plano
plano
del plano
plano de
de
de
plano de
de simetrı́a
simetrı́a
simetrı́a ππ
simetrı́a π
de simetrı́a
simetrı́a ππ
π==
=
=
= 11
1
1
= 12
12
11
1
12
12
12
11
1
12
12
12
1
mh
mh
2222
mh22222222
1 mh
mh
mh
12
12
12
12

Julio de 2004 Cálculo del tensor de inercia