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Numerisch berechnet man zu jeweils einem Anfangswert genau eine Losunq, Was passiert , wenn man den Anfangswert

ein weni[~

andert? Explodiert dann die l6sung, ist beschrankt (stabil)

wiederholt sich qleiche Losunqsmuster irnmer wieder (pe-

. d' h)?

no ISC .

Solche Untersuchungen rnachen besonders dann Sinn, wenn dazu die allgemeine L6sung nlcht explizit bekannt seln mufl Oft muG man die betraehtete DGL allerdings zuerst in eine spezielle Form ubertuhren.

)

Eine autonome DGL ist nicht expllzit zeitabhanqiq und hat die allgemeine Form (ggt naeh Transformation auf System 1. Ord.)

5!(t) = f(:i!(t))) FE C1(D s: lR'\JRn)

y-::.)(;f):::.s:/tJI) LJt<.J~

( xo1h:4'/

x 6f) -:o./J .~~ MCfl.,t "'Ud<nt~

Uneare DGL J~(t) = A:E(t) +b E lRn mit A,b zeitunabhanqiq (=konstant), also

Jede DGL mit stetig differenzierbarer rechter Seite lam slch durch Hlnzunahrne elner zusatzlichen Variablen in eln autonornes System transtormieren:

i!(t) = g(1;,i!(t))

Deflnltlcnen

Sei i = .((.i!) E JR'I1 autonome DGL mit Anfangswert (to; i!o).

Eine U5sungsbal1n / Pnesenoenn / Tn~jekto(ie /Integra/lw(ve i!( t; to, :£0) ist die Spur der Losunqskurve 55(1;) (also {:r(t) 11; E [to, ttl}) der DGL dutch den Anfangspunkt (to,£o).

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07) )(

k/ 'I

~-~-~3> A/f ... .t'l.,.-'1

\U

Tangentenfelder stem man allgemein auf/dar, indern man an einzelne Punkte (z.B, ein Punktegitter in der Ebene) jeweils die Tanqentenvektoren als kleine Pfeile auftraqt.

Wie vertraqt sich der Schnitt dieser Kreise mit der Geraden Xl + ::r:2 = 1 (= Ort der trivialen Losunqen) mit der Eindeutigkeit?

Jetzt kommt der Umlaufssinn ins Spiel:

Die Losunqen sind kompatibel mit der Upschitzbedingung, wei! sie in dern Gleichqewichts-Punkt enden und ggf. unendlich lang sam gegen ihn streben (nicht explizlt gezeigt, sondern abgeleitet aus Lipschitzbed.),

Ein weiteres Beispiel trn 1R3 ware eine Kugel, die unter dern Einfluf3 der Schwerkratt in eine Mulde rotlt; sle starter an beliebigen Orten am Muldenrand.

In diesern Spezialfall lassen sich die Phasenbahnen haufig besonders eintach darstellen. lst oft nlcht notig, die Phasenbahn in Parameterdarstellung (;r( t)) y( t) f E It{ 2 ZLl betrachten.

Man betrachtetdie~gL

"""'"

( i:(t)) (f(X(t),y(t)))

lj(t) . g(:r(t),y(t)), .

250

(2) 5!g heiBt asymptotisch stabil, wenn ein S > 0 existiert fOr

jede Losunq mit den entsprechenden Anfangswerten gilt:

I' -'(I) -,

1111 :r.; = :rq

i=sc«: '

Asymptotisch stabil ist (ggf. fur hinreichend graBe Zeiten) starker als stabil.

(3) ;ffg heiSt instabil, wenn es nicht stabil lst. (4) ;cg heiSt Zentrum, wenn

'n=2

in einer Umgebung von ;i!g kein weiterer Gleichgewichtspunkt

': liegt

11j elner Umgebung von Xg sarntllche Bahnen qeschlossen sind.

Damit ist ein Zentrurn stabil, aber nicht asyrnptotisch stabil,

Bekannter akademischer Demo-Fall: Hier hanqt die Struktur der Losunq sehr stark von den Eigenwerten von A ab; eine Ubersicht uber die 14 moglichen Faile findet sich im Netz; wir greifen nur einige heraus .

• Doppe/ter Eigenwert A E JR und zweidimensionaler Eigenraum:

In diesern Fall gilt Ax = A:C Vx Em? Dies ist nur rn6glich fOr A = /\£. Die allgemeine Losunq lautet

x(t) = eAte = eAle;'

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Aligemeiner gilt der

nOl:!;!!'Q "'U'~"I'a,nrlla mit

Set :i = kIf E lH,n und A E ntn><n habe die Eigenwerte /\1;"" A'n; :Eg E R" sel Gleichgewichtspunkt des linearen Systems.

Dann gilt

(1) ~lJg asymptotisch stabil {:} ReAl.: < 0 \j k E {l"., ,n} (2) ;Eg instabil {:} ReAk > 0 bereits fur eln k E {I, ' .. : n}

(3) ;Eg stabil {=,\ Re'\A::::; 0 \;f k E {I, .. , ,n} und im Fall Re'\k = 0 gilt zusatzlich, daB alqebralsche und geometrische Vielfachheit von AA: Obereinstimmen

Bemerkung:

Liegt keiner der Faile (1··3) genau so VOl' oder ist A == A(t) zeitabhfmgig, so gelten die Aussagen des obigen Satzes nicht!

r-s 1.}

/I- ~ l-l- ~I

~ '00 / ~"ff ~ Ii, V, O~ }lj'

-'t 14.) vJlI4.,. n-~

/1"'_~> c;(~/H/ "1. &v

) ::? (cv.rA-4, ~,V4J ~.l--"rJi~

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und zusatzlich rnuB mr im folgenden definierte MatrixH

die Determinante und aile Hauptunterdeterrninanten positiv sind.

Dabei ist HE D={(n-l)x(n-l) definiert durch

0,1 0,0 0 0
0,;1 (/.2 at ao 0 0
H - ([5 a4 0,;3 0,2 al 110 0 ... 0 wobei am =--= o fUr 1/1. > n. und an ~.:-c 1.

('/I . . 0''7.//

Oas System hat die Form

:# = .((0).

In einem Gleichgewichtspunkt muB ;fly gelten

Damit lautet die lineare Naherunq die sehr gut lst in einer kJeinen

Umgebung von z, unter Verwendung der Jacobl-Matrix wie folgt

/(:J.!) = L7r<.xg)(i! :cg) + O(li Xg12) (Jacobi-Matrix wird ausgewertet fOr den speziellen Punkt ;'j;q).

Man untersucht nun das (lokale) Stebititatsverhalten der Linearisierung

mit den eben entwickeiten Werkzeugen.

25(:3

Wichtig

Das Ganze funktioniert nur, wenn die Jacobi-Matrix konstante, d.h. zeitunabhanqiqe, Koeffizienten besitztl!

r

Man nimmt an, dafi die DGL

F(t J (n)) - 0

_,X,X , •.. ,X -

eine L6sung x(t) besitzt, die sich in eine (i.a. konvergente) Potenzreihe

00

:r(t) = L ai(t to)i

entwickeln liiBt. Das bede,~te~~~~aB~ die L6sung x(t) co-lich oft differenzierbar ist bzw. nur SO'Ch~t6s ng betrachtet werden. Die Verall-

gemeinerung auf Syste ... rrI .. e V01, ID."iffe enti ~ .... le.ichUngen erfolgt analog. Man setzt die Reihe Z.~in die~ffere tial~hUng

x' = 2sin(x2) + ;r;3 + 7x

ein und bestimmt die unbekannten Koeffizienten tu.

Wann darf man so arbeiten, wie berechnet man z.B. x(t)2, verliert man Teill6sungen, wo uberall ist die so gefundene L6sung gOltig, . . . ???

Hier mOssen wir nochmals Grundlagenarbeit leisten.

9.6.1 Folgen: Kurzwlederholunq

X Menge und d : X x X --t R Metrik, also Abstandsfunktion oder Norm 11·11, auf X. (X,d) heir3t metrischer Raum.

Skalarprodukt definiert Norm durch II ·11 := vr:; .

1m Ggs. zum Skalarprodukt enthalt die Norm keine Winkelinformation. Foigen, Teilfolgen, Konvergenz, Monotonie

Grenzwert einer konvergenten Foige ist eindeutig, Foige konvergiert =? .~ )). '1 Foige beschrankt i;

Foigen reeller oder komplexer Zahlen: Rechenregeln xn±Yn, cxn, an ·bn

Foigen reeller Zahlen: an < bn =? a::; b, Vergleichskriterium an ::; en, ::; b« ': )~ .. c t) Foigen im RP, ([j P: Konvergenz komponentenweise

Cauchy-Folge: d(an,am)::; e \;fn,m ~ ii;

Jede Cauchy-Foige in X ist beschrankt, jede konvergente Foige in X ist Cauchy-Foige.

Cauchy-Foige konvergiert genau dann, wenn sie eine konvergente Tellfolge enthalt.

(X,d) heir3t vol/standig, wenn jede Cauchy-Foige in X konvergiert.

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seien :L~o o,i und :L~o bi zwei konvergente Reihen mit o,i, b, E J{ (= lR, <C) und A E J{.

Dann sind die Reihen :L~o(ai±bi) und :L~oA·ai auch konvergent und es gilt:

00

00

00

00

00

Wichtig zu wissen lst, wann eine Reihe konvergiert. Dies fOhrt auf die

Frage nach (= Konverqenzsatzen) fUr Reihen.

Konverqenzkrlterlum 1: Cauchy-Krlterlum

Eine Reihe :L~o a; mit ai E J{ (= lR, <C) ist konvergent ¢::::? zu jedem E > 0 existiert 'nc E IN 3

n rn

Lai- Lai

i=O 'i=O

m=n.

L o,n+i ::; E '11m> n ;:: 'nc . i=l

Dieser Satz folgt unmittelbar aus der Cauchy-Foige.

jt" (/INV/ jl'J!Irft u<.c Crv>e vvf'vvwi l)

.) !(~t_,·v~~,,{.,/e?_"(,"AA/VI/t~el.

Aus Konvergenzkriterium 1 ergeben sich unmittelbar die folgenden Aussagen:

(1) 1st die Reihe :L~o ai absolut konvergent, dann ist sie auch konvergent

(2) 1st :L~o Cli konvergent, dall~ ist die Foige {ali:} eine Nullfolge. Urnkehrung gilt nicht.1 ,_ 0 (t, <L "~~)(,()

(3) Konverqenzkrlterlum leil:>niz'sches Kcnverqenzkrlterlum

1st {o,,,:} monoton fallende Nullfolge positiver reeller Zahlen, dann konvergiert die alternierende Reihe

00

i=O '1 /It ,-1 ,4 0./ /1:-

"'~I~ 'J if )

und der Grenzwert liegt zwischen zwei Partialsummen.

/If (~'I) -:-I

1_)J) , ;;z

_ '1,)

(

)

OC ~:I O( 'I /'/l

260

(a) 1st

{ lo,k+ll}

.lim sup _'_ < 1 ,

1,->00 A:~'i o,k

dann konvergiert 2::0o,i absolut.

(b) 1st I a.k+l I > 1 'Ilk;:;:: no, dann divergiert 2::0 cu, a.k

:::7 J&.~ ~o/.

Konverqenzkrltertum Wurzelkriterium Sei {o,khE1No elne Zahlenfolge und es existiere der Limes superior 0,

von

0,:= lim .t1%T:= Iim sup { t1%T}

k=sco 1,->00 k~i

Dann ist die Reihe 2::0o,i absolut konvergent fOr Q, < 1 und divergent fOr Q, > 1. FOr 0, = 1 ist keine Aussage rnoqlich,

Dieses Kriterium ist La. scharter als das Qutientenkriterium, aber auch

unhandlicher anzuwenden. Leicht a. nzuwenden ist es haufig ~ei sog. [ . -4/'1

Potenzreihen. z:¥'i J04.,.4 /f «, / £;«''"1;

-1.n '1.. 1f (~1 -- ..

,/)-11-- c..l.- _... ~"1 - •

• ) '¢ ~ • • A • tx", A ofl

~ 14-).p

~I' ~/

1 +x+x2 +x3 + ...

1st {~} unbeschrankt, so konvergiert I:~oai(:r; XO)'i nur fOr.T Xo.

I

Definition

Gilt lim ~ = a > 0, so heiBt die Zahl T := ~ der Konvergenzradius

k--+oo a

der zuqehorlqen Potenzreihe.

FOr aile x E R mit Ix xol < T konvergiert f(1;) I:~o ai(x - xO)i.

Haufig kann man auch das einfachere (aber unscharfere) Quotientenkriterium zur Bestimmung von r oder zumindest von garantiert konvergenten Regionen einsetzen.

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Aussagen zur Konvergenz von Potenzrelhen

FOr eine Potenzreihe I:~oai(x - xO)'i mit dem Konvergenzradius r > °

und fOr jedes ° < P < r gilt: Die Reihen -: .

00 00

2:::>i(X - xO)'i und ~ iai(X 2;0)'i-1

i=O i=l

konvergieren absolut und gleichmaBig auf dem abgeschlossenen Intervall xE [xo-p,xo+p).

(Gliedweise) Differentiation von Potenzrelhen

Die Potenzreihe f(x):= I:~oai(x-xo)i ist im Konvergenzintervall, d.h. V x: x E ]xo - r, Xo + r[ mit r > 0, beliebig oft differenzierbar. Die Ableitungen ergeben sich durch gliedweises Differenzieren

00

f'(x) ~iai(x-.TO)'i-1

i=1

00

f"(x) ~i(i-l)ai(x-xo)i-2

i=2

Die abgeleiteten Reihen haben samtllch den Konvergenzradius r .

mit

(a) .. =a(a-l)".(a k+l)

a E lR /\ Ixl < 1.

k k!

Taylorreihe

Sei .f E COO(]a,b[,lR) und Xo E]a,b[. Dann heiSt die unendliche

00 f(k)(. )

T.f(x, xo) := L :1>0 ([c - xo)k

k=O

Taylorreihe von f mit EntwicklungspunRt Xo. Das kann man immer so hinschreiben, es hat bislang nur formale Bedeutung. Tf(x,:co) kann konvergieren oder divergieren.

Gilt jetzt zusiitzlict: (das ist zu zeigen!!)

f(x) = Tj(x,xo) Vx E]xo -r,xo +r [,

dann gilt mehr: f laSt sich um den Entwicklungspunkt Xo im Intervall ]xo - r, Xo + 1'[ durch diese Taylorreihe darstellen; man sagt: .f lam sich um Xo in eine Taylorreihe entwickeln.

Eine Taylorreihe ist die Erweiterung der Taylorformel auf unendlich viele Summanden und dafur ohne Restglied.

Satz: Eindeutigkeitssatz fUr Potenzrelhen Es gelte

00 00

.f(x) = Lak(X-xo)k = Lbk(X-xo)k Vx E]xo-r,xo+T[, T > 0

k=O k=O

Dann gilt:

Interpretation:

Wenn es Oberhaupt m6glich lst, .f Ober ]xo - T, Xo + T[ als Potenzreihe darzustellen, dann nur als Taylorreihe.

Egal wie man auf die Koeffizienten kam, sie sind zu gleichen Potenzen stets eindeutig festgelegt -----7 Anwendung bei Koeffizientenvergleich.

Nur deshalb ist die Anwendung auf die L6sung von Differentialgleichungen m6glich.

In der Praxis benutzt man, dafi fOr viele Funktionen die Existenz der Taylorreihe bereits (von anderen) gezeigt wurde.

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