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SYSTEME
Equation de mesure
A : matrice d’état
B : matrice de commande
C : matrice d’observation
D : matrice d’action direct
X : vecteur qui représente les n variable d’état
S : vecteur qui représente les q mesures
U : vecteur qui représente les p commandes
Exemple (circuit RLC) :
I2=Cdv2/dt=i1-i=i1-V/R=i1-u2+v2/R
Et dv2/dt=i1/C-u2/RC-v2/RC
D’où l’équation de transition :
dx/dt = A X + B U
La sortie v=v2+u2
Y = C X + D U
où:
u = vecteur de commande, dim = r
x = vecteur d’état, dim = n
y = vecteur de mesure, dim = p
t = variable temps continue
Et D est égale à une matrice nulle pour les systèmes
physiques.
Avec des conditions initiales nulles et en appliquant la
transformée de Laplace on obtient :
p X(p) = A X(p) + B U(p)
Exemple:
On considère le système linéaire à temps continu décrit par la
représentation d’état suivante :
On déduit les deux équations différentielles :
Forme canonique de la matrice d’état :
La représentation d’état n’est pas unique :
Forme de jordon :
a-forme diagonale(modale) :
On cherche à diagonaliser A :
Si on prend x=TZ
Calculons T
⇒Pour déterminer les valeurs propres
b- forme de jordon :
a11 0 0
0 a22 0
0 0 a33
Si H(p)= 1/(p+1)(p+1) + 1/(p+1)
La forme de jordon sera :
a 1 0
0 a 1
0 0 a
1
0 1 0 1
x’=
0 0 1 x(t) + 1 u(t)
a − a2 − a3 1
1
y(t) =[ a1 a2 a3]x(t)
H(p)= 1/(p+1)(p+1)(p+2)= 1/(p+1)(p+1) -1/(p+1) + 1/(p+2)
Y(p) =E(p)/(p+1)(p+1) + E(p)/(p+2) - E(p)/(p+1)
X1(p)= E(p)/(p+1)(p+1)= X2(p) /(p+1)
X2(p)= E(p)/(p+1)
X3(p)= E(p)/(p+2)
x’1 = -x1+x2
x’2= -x3+e(t)
x’l= -x3+e(t)
y(t) =[ 1 -1 1] x(t)
0 1 0 0 0
x’= 0 0 0 + 0 + 1 e(t)
0 0 a 1 1
cas generale
a 1 0 0
1
x’= 0 a 1 x +
e(t)
0 0 a 1
1
forme de compagne
a-forme de compagne commendable:
systeme
H(p)=N(p) /D(p)=
bn − 1P n −1 + bn − 2 P n − 2 + ....b1P + b0 P 0
P n + an − 1P n −1 + ....a1P + a 0
On pose
V(p)/U(p)=1/D(p) et y(p)/V(p)= N(p)
X1= V
X2= V’
X3= V’’
.
.
dv n −1
Xn= n −1
dt
On aura
X’1=x2
X’2=x3
.
.
X’n= a 0 X 1 − a1X 2 + ....an − 1Xn + u (t )
0 1 0 x1 0
X’= 0 0 1 x 2 + 0 e(t)
a −a2 −a3 x3 1
1
Y(t)= [ b0 b1 b2] x(t)
Y ( p)= − Y ( pn)(−1 a− 1 P n
...... −
0+ a P ) U ( pn)(+1 b 1 P −
−
0 b P +)
n
....... −
p o so n s
Y ( p)= 1X ( p) etp Y ( p) n− =a1 − Y ( np) − b1 U+( p) X2 ( p) +
⇒ d x1 / d t =a −1 y( t)
n− n b −1 u(+ t) x2( t) +
:
:
d xn / d =t − 0 a y( t) 0+b u( t)
fin a lem en t
d x1 / dt= − n− a x ( t)
1 1 n +b −1 u( t) x2(+t)
:
:
d xn / d =t − 0 a y( t) 0+b u( t)
− an−11 0 K 0
n−1
b
d x1 / dt= M O M x( t) + u( t)
−a 0 L 0 b0
0
y ( t) = ( 10 ..........0
) x( t)
Forme cascade :
EXERCICES :
EXERCICE1 :
représentation d’état.
1
3-si Hp
() = ,
( p1+
)( +2
p2
)
déterminer une représentation d’état. Comparer les formes des
deux représentations ;
EXERCICES 2 :
On considère la représentation d’état suivante :
0 1 0 0
dx
= 0 0 1+ x0 u
dt 1
0 −4
−5
Y=[4 4 1]x
Représenter le schéma de cette forme compagne .
Calculer la fonction de transfert H(p)= Y(p) /U(p) .
la fonction de transfert :
toute représentation d’un système linéaire à temps invariant par
fonction de transfert sera sous la forme : H(p)= B(p) / A(p) .
Connaissant H (p), on utilise la commande tf (Transfert Function)
Pour définir le systéme sous Matlab .
Sys= tf(num,den) ; on note que le num et den contient les
coefficients du polynôme B(p) et A(p) dans l’ordre décroissant de la
variable de Laplace p .
Exemple :
Pour une fonction de transfert F(p)= 3 (p+2) / p²+2p+4 , on écrit sous
Matlab :
num= 3*[1 2] ;
den = [1 2 4] ;
Sys=tf(num,den)
Representation d’état:
Cette représentation se fait à partir de la fonction ss.m(State Space).
On connaît qu’un système linéaire continu à temps invariant peut être
modélisé par :
Dans le cas ou le système serait mis sous cette forme et que les matrices A ,
B ,C et D sont connues numériquement , on définit le système par :
Sys=ss (A,B,C,D)